JP7095201B2

JP7095201B2 - Automatic braking device

Info

Publication number: JP7095201B2
Application number: JP2018060086A
Authority: JP
Inventors: 陽介栗原
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2018-03-27
Filing date: 2018-03-27
Publication date: 2022-07-05
Anticipated expiration: 2038-03-27
Also published as: JP2019171962A

Description

本発明は、自車と障害物との衝突可能性を判断し、自動的に制動を行う自動制動装置に関する。 The present invention relates to an automatic braking device that determines the possibility of a collision between a vehicle and an obstacle and automatically brakes.

従来、検出した障害物と自車との衝突可能性を判断し、衝突の可能性がある場合に、自動的にブレーキを作動させる自動制動装置が知られている。自動制動装置は、不要なブレーキを防止するために、所定の条件に当てはまる場合には、自動制動を規制するように構成されている。例えば、特許文献１には、検出した障害物が対向車である場合に、自動制動を規制する自動制動装置が記載されている。 Conventionally, there is known an automatic braking device that determines the possibility of a collision between a detected obstacle and the own vehicle and automatically activates the brake when there is a possibility of a collision. The automatic braking device is configured to regulate automatic braking when certain conditions are met, in order to prevent unnecessary braking. For example, Patent Document 1 describes an automatic braking device that regulates automatic braking when the detected obstacle is an oncoming vehicle.

当該自動制動装置は、自車と障害物との相対速度が自車速より大きい場合に、すなわち、（相対速度－自車速）＞０の場合に、当該障害物が対向車であると判断して、自動制動を規制する。 The automatic braking device determines that the obstacle is an oncoming vehicle when the relative speed between the own vehicle and the obstacle is larger than the own vehicle speed, that is, when (relative speed-own vehicle speed)> 0. , Regulate automatic braking.

特開平５－２４５１７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 5-24517

しかしながら、相対速度の検出値は誤差を含んでいる。したがって、障害物が実際には同じ車線を走行する先行車であるにもかかわらず、当該誤差によって、対向車であると判断して、自動制動を規制する場合がある。特に、障害物との距離が大きくなるほど、また、自車速が大きくなるほど、誤差は大きくなる。したがって、障害物との距離が大きく自車速が大きい状態では、対向車であると誤って判断する可能性が高くなる。 However, the detected value of the relative velocity includes an error. Therefore, even though the obstacle is actually a preceding vehicle traveling in the same lane, it may be determined that the vehicle is an oncoming vehicle due to the error and automatic braking may be restricted. In particular, the greater the distance to the obstacle and the greater the vehicle speed, the greater the error. Therefore, when the distance to the obstacle is large and the vehicle speed is high, there is a high possibility that the vehicle is erroneously determined to be an oncoming vehicle.

本発明は上記した事情のもとで考え出されたものであって、対向車であると誤って判断することを抑制できる自動制動装置を提供することを目的としている。 The present invention has been devised under the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an automatic braking device capable of suppressing erroneous determination as an oncoming vehicle.

上記課題を解決するため、本発明では、次の技術的手段を講じている。 In order to solve the above problems, the following technical means are taken in the present invention.

本発明によって提供される自動制動装置は、障害物との衝突の可能性を判断して、自動制動を行う自動制動装置であって、前記障害物との距離、自車と前記障害物との相対速度、および自車速を取得する情報取得手段と、前記相対速度および前記自車速に基づく演算値と、判定閾値との比較により、前記障害物が対向車であるか否かを判断する対向車判断手段と、前記障害物との距離または前記自車速に応じて前記判定閾値を設定する閾値設定手段とを備え、前記対向車判断手段によって、前記障害物が対向車であると判断された場合には、自動制動を規制することを特徴とする。 The automatic braking device provided by the present invention is an automatic braking device that determines the possibility of collision with an obstacle and performs automatic braking, and is a distance between the obstacle and the vehicle and the obstacle. An oncoming vehicle that determines whether or not the obstacle is an oncoming vehicle by comparing an information acquisition means for acquiring the relative speed and the own vehicle speed, a calculated value based on the relative speed and the own vehicle speed, and a determination threshold value. When the determination means is provided with a threshold setting means for setting the determination threshold according to the distance to the obstacle or the own vehicle speed, and the oncoming vehicle determination means determines that the obstacle is an oncoming vehicle. Is characterized by regulating automatic braking.

本発明によると、障害物との距離または自車速に応じて判定閾値が設定され、相対速度および自車速に基づく演算値と当該判定閾値との比較により、障害物が対向車であるか否かが判断される。障害物との距離または自車速により変化する誤差が相対速度の検出値に含まれていても、判定閾値として、障害物との距離または自車速に応じた適切な値が用いられるので、対向車であると誤って判断することを抑制できる。 According to the present invention, a determination threshold value is set according to the distance to the obstacle or the own vehicle speed, and whether or not the obstacle is an oncoming vehicle by comparing the calculated value based on the relative speed and the own vehicle speed with the determination threshold value. Is judged. Even if the detected value of the relative speed includes an error that changes depending on the distance to the obstacle or the vehicle speed, an appropriate value according to the distance to the obstacle or the vehicle speed is used as the judgment threshold value, so that the oncoming vehicle It is possible to suppress the erroneous judgment that it is.

本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。 Other features and advantages of the invention will be more apparent by the detailed description given below with reference to the accompanying drawings.

第１実施形態に係る自動制動装置が適用された車の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the vehicle to which the automatic braking device which concerns on 1st Embodiment is applied. 車が直線道路から旋回道路に進入して行くときの状況を示す図である。It is a figure which shows the situation when a car enters a turning road from a straight road. 判定閾値テーブルの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the judgment threshold table. 自動制動ＥＣＵが行う自動制動制御処理を説明するためのフローチャートの一例である。This is an example of a flowchart for explaining the automatic braking control process performed by the automatic braking ECU.

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して具体的に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be specifically described with reference to the drawings.

図１は、第１実施形態に係る自動制動装置が適用された車１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、車１は、自動制動ＥＣＵ（Electric Control Unit）２、カメラ３、画像処理ユニット４、車速センサ５１、表示装置６、警報装置７、および制動装置８を備える。なお、車１はその他の構成も備えるが、図１においては記載を省略している。 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle 1 to which the automatic braking device according to the first embodiment is applied. As shown in FIG. 1, the vehicle 1 includes an automatic braking ECU (Electric Control Unit) 2, a camera 3, an image processing unit 4, a vehicle speed sensor 51, a display device 6, an alarm device 7, and a braking device 8. Although the vehicle 1 has other configurations, the description is omitted in FIG.

カメラ３は、車１の前方の画像を撮影する撮影装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を備え、所定の撮影領域を所定のフレームレートで撮影する。カメラ３は、車１の前部の車幅方向中央付近に取り付けられている。カメラ３は、ステレオカメラであって、車幅方向に離れた２つのレンズを有し、各レンズを通して入力される画像をそれぞれ撮像素子によって画像データとして取得する。つまり、カメラ３は、一対の画像データを取得する。カメラ３が撮影した画像データは、画像処理ユニット４に出力される。 The camera 3 is a photographing device that captures an image in front of the vehicle 1, and is provided with an image pickup device such as a CCD or CMOS, and captures a predetermined imaging region at a predetermined frame rate. The camera 3 is attached to the front portion of the vehicle 1 near the center in the vehicle width direction. The camera 3 is a stereo camera and has two lenses separated in the vehicle width direction, and an image input through each lens is acquired as image data by an image pickup device. That is, the camera 3 acquires a pair of image data. The image data taken by the camera 3 is output to the image processing unit 4.

画像処理ユニット４は、画像処理を行う処理ユニットであり、マイクロコンピュータによって実現されている。画像処理ユニット４は、カメラ３から入力される一対の画像データを画像処理する。画像処理ユニット４は、障害物検出部４１、距離算出部４２および相対速度算出部４３を備えている。 The image processing unit 4 is a processing unit that performs image processing, and is realized by a microcomputer. The image processing unit 4 performs image processing on a pair of image data input from the camera 3. The image processing unit 4 includes an obstacle detection unit 41, a distance calculation unit 42, and a relative speed calculation unit 43.

障害物検出部４１は、カメラ３から入力される一対の画像データに基づいて、車１の前方の障害物を検出する。障害物を検出する方法は限定されない。距離算出部４２は、障害物検出部４１が検出した障害物と自車（車１）との距離を検出する。距離算出部４２は、カメラ３から入力される一対の画像データから、一対の画像の対応位置の画素のずれ量を検出し、当該ずれ量から三角測量の原理に基づいて距離を算出する。なお、距離の算出方法は限定されない。相対速度算出部４３は、障害物検出部４１が検出した障害物と自車との相対速度を算出する。相対速度算出部４３は、距離算出部４２が算出した障害物と自車との距離の変化に基づいて、相対速度を算出する。本実施形態では、自車に対する障害物の相対速度を、自車の進行方向に進む場合を正の値として算出する。つまり、障害物が自車に向かって進行する場合は、相対速度が負の値になる。なお、相対速度の定義の方法および算出方法は限定されない。画像処理ユニット４は、検出した障害物の情報、当該障害物との距離および相対速度を関連付けて、自動制動ＥＣＵ２に出力する。 The obstacle detection unit 41 detects an obstacle in front of the vehicle 1 based on a pair of image data input from the camera 3. The method of detecting an obstacle is not limited. The distance calculation unit 42 detects the distance between the obstacle detected by the obstacle detection unit 41 and the own vehicle (vehicle 1). The distance calculation unit 42 detects the deviation amount of the pixels at the corresponding positions of the pair of images from the pair of image data input from the camera 3, and calculates the distance from the deviation amount based on the principle of triangulation. The method of calculating the distance is not limited. The relative speed calculation unit 43 calculates the relative speed between the obstacle detected by the obstacle detection unit 41 and the own vehicle. The relative speed calculation unit 43 calculates the relative speed based on the change in the distance between the obstacle and the own vehicle calculated by the distance calculation unit 42. In the present embodiment, the relative speed of the obstacle to the own vehicle is calculated as a positive value when traveling in the traveling direction of the own vehicle. That is, when the obstacle moves toward the own vehicle, the relative speed becomes a negative value. The method of defining and calculating the relative velocity is not limited. The image processing unit 4 associates the detected obstacle information, the distance with the obstacle, and the relative speed, and outputs the information to the automatic braking ECU 2.

車速センサ５１は、車１の車速を検出するセンサである。車速センサ５１は、車輪の回転に同期したパルス信号を生成し、自動制動ＥＣＵ２に出力する。自動制動ＥＣＵ２は、車速センサ５１から入力されるパルス信号の周波数に基づいて、車１の車速（以下では「自車速」とする）を算出する。なお、車速センサ５１が自車速を算出して、自動制動ＥＣＵ２に出力してもよい。 The vehicle speed sensor 51 is a sensor that detects the vehicle speed of the vehicle 1. The vehicle speed sensor 51 generates a pulse signal synchronized with the rotation of the wheel and outputs the pulse signal to the automatic braking ECU 2. The automatic braking ECU 2 calculates the vehicle speed of the vehicle 1 (hereinafter referred to as "own vehicle speed") based on the frequency of the pulse signal input from the vehicle speed sensor 51. The vehicle speed sensor 51 may calculate the own vehicle speed and output it to the automatic braking ECU 2.

表示装置６は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、車１のセンターコンソール部分に設置される。なお、表示装置６は、ＬＣＤに限定されず、有機ＥＬディスプレイやプラズマディスプレイなどであってもよい。また、設置位置もセンターコンソール部分に限定されず、運転者から見ることができる範囲にあればよい。表示装置６は、各種表示を行うものであり、本実施形態では、自動制動を行うときに、そのことを運転者に知らせるための表示を行う。なお、表示装置６は、ナビゲーションシステムなどのディスプレイと兼用してもよい。 The display device 6 is composed of, for example, an LCD (liquid crystal display device) and is installed in the center console portion of the vehicle 1. The display device 6 is not limited to the LCD, and may be an organic EL display, a plasma display, or the like. Further, the installation position is not limited to the center console portion, and may be within a range that can be seen by the driver. The display device 6 displays various types of displays, and in the present embodiment, the display device 6 displays a display for notifying the driver when performing automatic braking. The display device 6 may also be used as a display for a navigation system or the like.

警報装置７は、運転者に音声による情報の伝達やブザーによる警告を行うものである。本実施形態では、自動制動を行うときに、そのことを運転者に知らせるための音声案内を行う。なお、警報装置７は、ナビゲーションシステムなどの音声システムと兼用してもよい。 The alarm device 7 transmits information by voice and gives a warning by a buzzer to the driver. In the present embodiment, when automatic braking is performed, voice guidance is provided to notify the driver of the fact. The alarm device 7 may also be used as a voice system such as a navigation system.

制動装置８は、車１の制動を行うものである。制動装置８は、運転者によるブレーキペダルの操作に応じて、ディスクブレーキまたはドラムブレーキを作動させて、制動力を発生させる。また、制動装置８は、自動制動ＥＣＵ２から入力される電気信号に応じて、制動力を発生させる。 The braking device 8 brakes the vehicle 1. The braking device 8 operates a disc brake or a drum brake according to the operation of the brake pedal by the driver to generate a braking force. Further, the braking device 8 generates a braking force according to an electric signal input from the automatic braking ECU 2.

自動制動ＥＣＵ２は、自動制動を行うための電子制御ユニットであり、ＣＰＵおよびメモリを備えたマイクロコンピュータによって実現されている。自動制動ＥＣＵ２は、画像処理ユニット４および車速センサ５１などの各種センサより入力される情報に基づいて、障害物との衝突可能性を判断し、衝突の可能性がある場合に、制動装置８に自動制動を行わせる。また、この場合、自動制動ＥＣＵ２は、表示装置６に自動制動を行うことを表示させ、警報装置７に自動制動を行うことの音声案内を行わせる。なお、自動制動ＥＣＵ２は、制動装置８に自動制動を行わせる前に、もうすぐ自動制動を行うことを、表示装置６に表示させ、警報装置７に音声で案内させてもよい。 The automatic braking ECU 2 is an electronic control unit for performing automatic braking, and is realized by a microcomputer provided with a CPU and a memory. The automatic braking ECU 2 determines the possibility of collision with an obstacle based on the information input from various sensors such as the image processing unit 4 and the vehicle speed sensor 51, and when there is a possibility of collision, the braking device 8 is used. Let automatic braking be performed. Further, in this case, the automatic braking ECU 2 causes the display device 6 to display that automatic braking is to be performed, and causes the alarm device 7 to perform voice guidance for performing automatic braking. The automatic braking ECU 2 may display the display device 6 to indicate that the automatic braking is to be performed soon before the braking device 8 is to perform the automatic braking, and may inform the alarm device 7 by voice.

また、自動制動ＥＣＵ２は、障害物が対向車であるか否かを判断する。自動制動ＥＣＵ２は、対向車であると判断した場合は、自動制動を規制して、自動制動を行わないようにする。障害物が対向車である場合は、別の車線を走っているので、衝突の可能性が低い。したがって、自動制動を行う必要がないと判断される。車１が直線道路を走行している場合は、対向車は正面に位置しないので、障害物として認識されない。しかし、車１が直線道路から旋回道路に進入して行くときなどには、対向車が車１の正面に位置する場合がある。この場合、対向車が同じ車線を走行する先行車であると認識され、不要な自動制動が行われることになる。これを防ぐために、自動制動ＥＣＵ２は、障害物が対向車であるか否かを判断して、対向車であると判断した場合は自動制動を規制する。 Further, the automatic braking ECU 2 determines whether or not the obstacle is an oncoming vehicle. When the automatic braking ECU 2 determines that the vehicle is an oncoming vehicle, the automatic braking ECU 2 regulates the automatic braking so as not to perform the automatic braking. If the obstacle is an oncoming vehicle, it is in a different lane and the possibility of a collision is low. Therefore, it is determined that it is not necessary to perform automatic braking. When the vehicle 1 is traveling on a straight road, the oncoming vehicle is not located in front of the vehicle and is not recognized as an obstacle. However, when the vehicle 1 enters the turning road from the straight road, the oncoming vehicle may be located in front of the vehicle 1. In this case, the oncoming vehicle is recognized as a preceding vehicle traveling in the same lane, and unnecessary automatic braking is performed. In order to prevent this, the automatic braking ECU 2 determines whether or not the obstacle is an oncoming vehicle, and if it is determined that the obstacle is an oncoming vehicle, the automatic braking ECU 2 regulates automatic braking.

図２は、車１が直線道路から旋回道路に進入して行くときの状況を示している。車１１は、車１と同じ車線を走行する先行車である。車１２は、対向車線を走行する対向車である。車１、車１１および車１２に付している実線の矢印は進行方向を示している。車１の自動制動ＥＣＵ２は、正面に位置する車１１を障害物であると認識する。また、車１２も車１の正面に位置するので、車１の自動制動ＥＣＵ２は、車１２も障害物であると認識する。 FIG. 2 shows a situation when the vehicle 1 enters a turning road from a straight road. The car 11 is a preceding vehicle traveling in the same lane as the car 1. The vehicle 12 is an oncoming vehicle traveling in the oncoming lane. The solid arrows attached to the car 1, the car 11, and the car 12 indicate the direction of travel. The automatic braking ECU 2 of the vehicle 1 recognizes the vehicle 11 located in front of the vehicle 11 as an obstacle. Further, since the car 12 is also located in front of the car 1, the automatic braking ECU 2 of the car 1 recognizes that the car 12 is also an obstacle.

自動制動ＥＣＵ２は、障害物を認識した場合は、当該障害物に衝突する可能性があるか否かを判断する。自動制動ＥＣＵ２は、障害物に衝突する可能性があると判断した場合、障害物の進行方向に基づいて、障害物が対向車であるか否かを判断する。そして、自動制動ＥＣＵ２は、当該障害物が対向車でないと判断した場合は自動制動を行い、当該障害物が対向車であると判断した場合は自動制動を行わない。例えば、図２の例においては、車１１の進行方向は車１の進行方向と一致する。したがって、自動制動ＥＣＵ２は、車１１を検知し衝突可能性があると判断した場合には、車１１が対向車でないと判断して、自動制動を行う。一方、車１２の進行方向は車１の進行方向と反対方向である。したがって、自動制動ＥＣＵ２は、車１２を検知し衝突可能性があると判断した場合でも、車１２が対向車であると判断して、自動制動を規制する。自動制動ＥＣＵ２および制動装置８を合わせたものが、本発明の「自動制動装置」に相当する。 When the automatic braking ECU 2 recognizes an obstacle, it determines whether or not there is a possibility of colliding with the obstacle. When the automatic braking ECU 2 determines that there is a possibility of collision with an obstacle, the automatic braking ECU 2 determines whether or not the obstacle is an oncoming vehicle based on the traveling direction of the obstacle. Then, the automatic braking ECU 2 performs automatic braking when it is determined that the obstacle is not an oncoming vehicle, and does not perform automatic braking when it is determined that the obstacle is an oncoming vehicle. For example, in the example of FIG. 2, the traveling direction of the vehicle 11 coincides with the traveling direction of the vehicle 1. Therefore, when the automatic braking ECU 2 detects the vehicle 11 and determines that there is a possibility of collision, the automatic braking ECU 2 determines that the vehicle 11 is not an oncoming vehicle and performs automatic braking. On the other hand, the traveling direction of the vehicle 12 is opposite to the traveling direction of the vehicle 1. Therefore, even if the automatic braking ECU 2 detects the vehicle 12 and determines that there is a possibility of collision, the automatic braking ECU 2 determines that the vehicle 12 is an oncoming vehicle and regulates automatic braking. The combination of the automatic braking ECU 2 and the braking device 8 corresponds to the "automatic braking device" of the present invention.

自動制動ＥＣＵ２は、機能ブロックとして、衝突可能性判断部２１、対向車判断部２２、自動制動規制部２３、および記憶部２４を備える。 The automatic braking ECU 2 includes a collision possibility determination unit 21, an oncoming vehicle determination unit 22, an automatic braking regulation unit 23, and a storage unit 24 as functional blocks.

記憶部２４は、各種データを記憶する。本実施形態では、後述する衝突回避閾値テーブルおよび判定閾値テーブルを記憶している。 The storage unit 24 stores various data. In this embodiment, the collision avoidance threshold table and the determination threshold table, which will be described later, are stored.

衝突可能性判断部２１は、障害物との衝突の可能性を判断する機能ブロックである。衝突可能性判断部２１は、画像処理ユニット４より入力される障害物に関する情報に基づいて、車１が当該障害物と衝突する可能性があるか否かを判断する。具体的には、衝突可能性判断部２１は、入力された相対速度に対応する衝突回避閾値を記憶部２４から読み出す。衝突回避閾値は、運転者による制動または操舵によって障害物との衝突を回避できる距離であるか否かを判断するための閾値である。衝突回避閾値は、相対速度の大きさによって異なり、相対速度の絶対値が大きいほど大きくなる。記憶部２４には、相対速度の絶対値と衝突回避閾値との対応関係を示す衝突回避閾値テーブルが記憶されている。衝突可能性判断部２１は、入力された障害物との距離と、読み出した衝突回避閾値とを比較する。そして、距離が衝突回避閾値以下の場合、衝突の可能性があると判断する。 The collision possibility determination unit 21 is a functional block for determining the possibility of collision with an obstacle. The collision possibility determination unit 21 determines whether or not the vehicle 1 may collide with the obstacle based on the information regarding the obstacle input from the image processing unit 4. Specifically, the collision possibility determination unit 21 reads out the collision avoidance threshold value corresponding to the input relative velocity from the storage unit 24. The collision avoidance threshold value is a threshold value for determining whether or not the distance is such that a collision with an obstacle can be avoided by braking or steering by the driver. The collision avoidance threshold depends on the magnitude of the relative velocity, and increases as the absolute value of the relative velocity increases. The storage unit 24 stores a collision avoidance threshold table showing the correspondence between the absolute value of the relative velocity and the collision avoidance threshold. The collision possibility determination unit 21 compares the input distance to the obstacle and the read collision avoidance threshold value. Then, when the distance is equal to or less than the collision avoidance threshold value, it is determined that there is a possibility of collision.

対向車判断部２２は、障害物が対向車であるか否かを判断する機能ブロックである。対向車判断部２２は、画像処理ユニット４より入力される障害物に関する情報と、車速センサ５１より入力されるパルス信号に基づいて算出した自車速（または入力された自車速）とに基づいて、車１が対向車であるか否かを判断する。具体的には、対向車判断部２２は、自車速と入力された相対速度とを加算して、障害物の速度（正確には障害物の速度の車１の進行方向成分）を算出する。本実施形態における相対速度は自車に対する障害物の相対速度なので、自車速と当該相対速度とを加算することで、理屈上は、障害物の速度を算出できる。ただし、画像処理ユニット４で算出された相対速度には、誤差が含まれる。したがって、算出された障害物の相対速度を用いて算出された障害物の速度の正負によって対向車か否かの判断を行うと、誤った判断を行う可能性がある。 The oncoming vehicle determination unit 22 is a functional block that determines whether or not the obstacle is an oncoming vehicle. The oncoming vehicle determination unit 22 is based on the information about the obstacle input from the image processing unit 4 and the own vehicle speed (or the input own vehicle speed) calculated based on the pulse signal input from the vehicle speed sensor 51. It is determined whether or not the vehicle 1 is an oncoming vehicle. Specifically, the oncoming vehicle determination unit 22 adds the own vehicle speed and the input relative speed to calculate the speed of the obstacle (more accurately, the traveling direction component of the vehicle 1 of the obstacle speed). Since the relative speed in this embodiment is the relative speed of the obstacle to the own vehicle, the speed of the obstacle can be theoretically calculated by adding the own vehicle speed and the relative speed. However, the relative speed calculated by the image processing unit 4 includes an error. Therefore, if it is determined whether or not the vehicle is an oncoming vehicle based on the positive or negative of the calculated obstacle speed using the calculated relative speed of the obstacle, an erroneous judgment may be made.

また、相対速度に含まれる誤差は、障害物との距離および自車速によって異なる。障害物との距離が大きいほど、距離算出部４２が算出する距離の精度が悪くなるので、算出された距離に含まれる誤差が大きくなる。相対速度算出部４３は、距離算出部４２が算出する距離に基づいて、相対速度を算出する。したがって、相対速度算出部４３が算出する相対速度も、障害物との実際の距離が大きいほど、含まれる誤差が大きくなる。また、自車速が大きいほど、距離算出部４２が算出する距離の精度が悪くなる。したがって、相対速度算出部４３が算出する相対速度は、自車速が大きいほど、含まれる誤差が大きくなる。対向車判断部２２は、障害物との距離および自車速によって異なる相対速度の誤差を考慮して、対向車か否かの判断を行う。 In addition, the error included in the relative speed differs depending on the distance to the obstacle and the vehicle speed. The greater the distance to the obstacle, the lower the accuracy of the distance calculated by the distance calculation unit 42, and therefore the larger the error included in the calculated distance. The relative speed calculation unit 43 calculates the relative speed based on the distance calculated by the distance calculation unit 42. Therefore, the error included in the relative velocity calculated by the relative velocity calculation unit 43 also increases as the actual distance from the obstacle increases. Further, the higher the vehicle speed, the worse the accuracy of the distance calculated by the distance calculation unit 42. Therefore, the relative speed calculated by the relative speed calculation unit 43 increases as the own vehicle speed increases. The oncoming vehicle determination unit 22 determines whether or not the vehicle is an oncoming vehicle in consideration of the relative speed error that differs depending on the distance to the obstacle and the own vehicle speed.

対向車判断部２２は、障害物速度算出部２２１、閾値設定部２２２、および判定部２２３を備える。 The oncoming vehicle determination unit 22 includes an obstacle speed calculation unit 221, a threshold value setting unit 222, and a determination unit 223.

障害物速度算出部２２１は、画像処理ユニット４より入力される障害物の相対速度と、自車速とを加算して、障害物の速度を算出する。障害物速度算出部２２１は、算出した障害物の速度を、判定部２２３に出力する。 The obstacle speed calculation unit 221 calculates the speed of the obstacle by adding the relative speed of the obstacle input from the image processing unit 4 and the own vehicle speed. The obstacle speed calculation unit 221 outputs the calculated speed of the obstacle to the determination unit 223.

例えば、図２の例において、車１の自車速が３０ｋｍ/ｈで、車１２の相対速度が－５０ｋｍ/ｈ（車１２が車１に対して５０ｋｍ/ｈで近づいてくる）と算出された場合、障害物速度算出部２２１は、車１２の速度（車１の進行方向の成分）を－２０ｋｍ/ｈと算出する。また、車１１の相対速度が－２５ｋｍ/ｈ（車１１が車１に対して２５ｋｍ/ｈで近づいてくる）と算出された場合、障害物速度算出部２２１は、車１１の速度（車１の進行方向の成分）を５ｋｍ/ｈと算出する。しかし、検出誤差により相対速度が－３５ｋｍ／ｈ（車１１が車１に対して３５ｋｍ／ｈで近づいてくる）と算出された場合、障害物速度算出部２２１は、車１１の速度（車１の進行方向の成分）を－５ｋｍ/ｈと算出する。この場合、障害物の速度の正負で対向車であるか否かを判断すると、誤った判断になる。 For example, in the example of FIG. 2, it was calculated that the own vehicle speed of the vehicle 1 is 30 km / h and the relative speed of the vehicle 12 is -50 km / h (the vehicle 12 approaches the vehicle 1 at 50 km / h). In this case, the obstacle speed calculation unit 221 calculates the speed of the vehicle 12 (a component in the traveling direction of the vehicle 1) as −20 km / h. Further, when the relative speed of the vehicle 11 is calculated to be -25 km / h (the vehicle 11 approaches the vehicle 1 at 25 km / h), the obstacle speed calculation unit 221 determines the speed of the vehicle 11 (vehicle 1). The component in the traveling direction of) is calculated as 5 km / h. However, when the relative speed is calculated to be −35 km / h (the car 11 approaches the car 1 at 35 km / h) due to the detection error, the obstacle speed calculation unit 221 uses the speed of the car 11 (the car 1). The component in the traveling direction of) is calculated as −5 km / h. In this case, if it is determined whether or not the vehicle is an oncoming vehicle based on the positive or negative speed of the obstacle, it is an erroneous determination.

閾値設定部２２２は、対向車か否かの判断を行うための判定閾値を設定する。閾値設定部２２２は、画像処理ユニット４より入力される障害物との距離と、車速センサ５１より入力されるパルス信号に基づいて算出した自車速（または入力された自車速）とに基づいて、判定閾値を設定する。具体的には、閾値設定部２２２は、障害物との距離と自車速とに対応する判定閾値を記憶部２４から読み出す。判定閾値は、障害物が対向車であるか否かを判断するための閾値であり、算出された障害物の速度と比較される。判定閾値は、障害物との距離によって異なり、距離が大きいほど小さく（絶対値が大きく）なる。また、判定閾値は、自車速によって異なり、自車速が大きいほど小さく（絶対値が大きく）なる。記憶部２４には、障害物との距離および自車速と判定閾値との対応関係を示す判定閾値テーブルが記憶されている。 The threshold value setting unit 222 sets a determination threshold value for determining whether or not the vehicle is an oncoming vehicle. The threshold value setting unit 222 is based on the distance to the obstacle input from the image processing unit 4 and the own vehicle speed (or the input own vehicle speed) calculated based on the pulse signal input from the vehicle speed sensor 51. Set the judgment threshold. Specifically, the threshold value setting unit 222 reads out the determination threshold value corresponding to the distance to the obstacle and the own vehicle speed from the storage unit 24. The determination threshold is a threshold for determining whether or not the obstacle is an oncoming vehicle, and is compared with the calculated speed of the obstacle. The judgment threshold value differs depending on the distance to the obstacle, and the larger the distance, the smaller the judgment threshold (the larger the absolute value). Further, the determination threshold value differs depending on the own vehicle speed, and becomes smaller (the absolute value becomes larger) as the own vehicle speed increases. The storage unit 24 stores a determination threshold value table showing the correspondence between the distance to the obstacle and the own vehicle speed and the determination threshold value.

図３は、判定閾値テーブルの一例を示す図である。図３に示す判定閾値テーブルにおいては、障害物との距離Ｄが０ｍから５０ｍまで１０ｍごとに分けられ、かつ、自車速Ｖ₁が０ｋｍ/ｈ～６０ｋｍ/ｈまで１０ｋｍ/ｈごとに分けられて、それぞれに対応する判定閾値が記憶されている。図３においては、距離Ｄが０≦Ｄ≦１０で自車速Ｖ₁が０≦Ｖ₁≦１０の場合に、ほとんど誤差がないので、判定閾値として最小の「０」が記憶されている。また、距離Ｄが４０＜Ｄ≦５０で自車速Ｖ₁が５０＜Ｖ₁≦６０の場合に、誤差が最大になるので、判定閾値として「－２０」が記憶されている。また、距離Ｄが２０＜Ｄ≦３０で自車速Ｖ₁が２０＜Ｖ₁≦３０の場合に、判定閾値として「－１０」が記憶されている。また、距離Ｄが４０＜Ｄ≦５０で自車速Ｖ₁が２０＜Ｖ₁≦３０の場合に、判定閾値として「－１２」が記憶されている。その他の欄については数値の記載を省略しているが、自車速Ｖ₁が同じ範囲内であれば距離Ｄが大きくなるほど、また、距離Ｄが同じ範囲内であれば自車速Ｖ₁が大きくなるほど、小さい値が記憶されている。なお、図３に示す各判定閾値は一例であって、これに限定されず、実際の誤差を検証して適宜設定される。 FIG. 3 is a diagram showing an example of a determination threshold table. In the determination threshold table shown in FIG. 3, the distance D from the obstacle is divided into 10 m intervals from 0 m to 50 m, and the vehicle speed V ₁ is divided into 10 km / h from 0 km / h to 60 km / h. , The determination threshold value corresponding to each is stored. In FIG. 3, when the distance D is 0 ≦ D ≦ 10 and the own vehicle speed V ₁ is 0 ≦ V ₁ ≦ 10, there is almost no error, so the minimum “0” is stored as the determination threshold value. Further, when the distance D is 40 <D ≦ 50 and the own vehicle speed V ₁ is 50 <V ₁ ≦ 60, the error becomes maximum, so “-20” is stored as the determination threshold value. Further, when the distance D is 20 <D ≦ 30 and the own vehicle speed V ₁ is 20 <V ₁ ≦ 30, “-10” is stored as the determination threshold value. Further, when the distance D is 40 <D ≦ 50 and the own vehicle speed V ₁ is 20 <V ₁ ≦ 30, “-12” is stored as the determination threshold value. Numerical values are omitted in the other columns, but the larger the distance D is if the vehicle speed V ₁ is within the same range, and the larger the vehicle speed V ₁ is if the distance D is within the same range. , Small values are stored. It should be noted that each determination threshold value shown in FIG. 3 is an example, and is not limited to this, and is appropriately set by verifying an actual error.

相対速度の検出値は、検出誤差により、実際の値より大きくなる場合もあるし、小さくなる場合もある。対向車でないにもかかわらず対向車であると誤って判断され、自動制動が規制された場合、衝突の危険性が増す。一方、対向車であるにもかかわらず対向車でないと誤って判断され、自動制動が規制されない場合、不要な自動制動が行われる。対向車であると誤って判断した場合の方が、対向車でないと誤って判断した場合より、問題が大きくなる。したがって、対向車であると誤って判断されることを抑制するために、判定閾値は、誤差によって相対速度が最も小さく検出された場合でも、対向車であると誤って判断されない値が設定される。 The detected value of the relative velocity may be larger or smaller than the actual value due to the detection error. If it is erroneously determined to be an oncoming vehicle even though it is not an oncoming vehicle and automatic braking is regulated, the risk of collision increases. On the other hand, if it is erroneously determined that the vehicle is not an oncoming vehicle even though it is an oncoming vehicle and automatic braking is not regulated, unnecessary automatic braking is performed. The problem is greater when it is erroneously determined that it is an oncoming vehicle than when it is erroneously determined that it is not an oncoming vehicle. Therefore, in order to prevent the vehicle from being erroneously determined to be an oncoming vehicle, the determination threshold value is set to a value at which the vehicle is not erroneously determined to be an oncoming vehicle even when the relative speed is detected to be the smallest due to an error. ..

なお、図３においては、距離Ｄが５０ｍ以下の場合で、自車速Ｖ₁が６０ｋｍ/ｈ以下の場合の判定閾値テーブルを示しているが、対向車の判断を行うときの距離Ｄおよび自車速Ｖ₁に応じて、より広い範囲のテーブルとしてもよいし、より狭い範囲のテーブルとしてもよい。また、図３においては、距離Ｄを１０ｍごとに分けているが、より細かく（例えば５ｍごとに）分けてもよいし、より大きく（例えば、３０ｍ以下と３０ｍより大に）分けてもよい。また、図３においては、自車速Ｖ₁を１０ｋｍ/ｈごとに分けているが、より細かく（例えば５ｋｍ/ｈごとに）分けてもよいし、より大きく（例えば、３０ｋｍ/ｈ以下と３０ｋｍ/ｈより大に）分けてもよい。 Note that FIG. 3 shows a determination threshold table when the distance D is 50 m or less and the vehicle speed V ₁ is 60 km / h or less. However, the distance D and the vehicle speed when determining an oncoming vehicle are shown. Depending on V ₁ , it may be a table with a wider range or a table with a narrower range. Further, in FIG. 3, the distance D is divided every 10 m, but it may be divided more finely (for example, every 5 m) or larger (for example, 30 m or less and larger than 30 m). Further, in FIG. 3, the own vehicle speed V ₁ is divided by 10 km / h, but it may be divided more finely (for example, every 5 km / h) or larger (for example, 30 km / h or less and 30 km / h). It may be divided into larger than h).

閾値設定部２２２は、障害物との距離と自車速とに対応する判定閾値を、判定閾値テーブルから読み出して、判定部２２３に出力する。例えば、図３の判定閾値テーブルが記憶されている場合、距離Ｄが３０ｍで自車速Ｖ₁が３０ｋｍ/ｈのとき、閾値設定部２２２は、判定閾値として「－１０」を読み出して、判定部２２３に出力する。 The threshold value setting unit 222 reads the determination threshold value corresponding to the distance to the obstacle and the own vehicle speed from the determination threshold value table and outputs the determination threshold value to the determination unit 223. For example, when the determination threshold table of FIG. 3 is stored, when the distance D is 30 m and the own vehicle speed V ₁ is 30 km / h, the threshold setting unit 222 reads "-10" as the determination threshold and determines. Output to 223.

判定部２２３は、障害物速度算出部２２１より入力される障害物の速度と、閾値設定部２２２より入力される判定閾値とを比較して、障害物の進行方向が車１の進行方向に一致するか否かを判定する。判定部２２３は、障害物の速度が判定閾値以下の場合、障害物の進行方向が車１の進行方向に一致せず、反対方向であると判定する。これにより、対向車判断部２２は、障害物が対向車であると判断する。一方、判定部２２３は、障害物の速度が判定閾値より大きい場合、障害物の進行方向が車１の進行方向に一致すると判定する。これにより、対向車判断部２２は、障害物が先行車であり、対向車でないと判断する。 The determination unit 223 compares the speed of the obstacle input from the obstacle speed calculation unit 221 with the determination threshold value input from the threshold value setting unit 222, and the traveling direction of the obstacle matches the traveling direction of the vehicle 1. Determine whether or not to do so. When the speed of the obstacle is equal to or less than the determination threshold value, the determination unit 223 determines that the traveling direction of the obstacle does not match the traveling direction of the vehicle 1 and is in the opposite direction. As a result, the oncoming vehicle determination unit 22 determines that the obstacle is an oncoming vehicle. On the other hand, when the speed of the obstacle is larger than the determination threshold value, the determination unit 223 determines that the traveling direction of the obstacle matches the traveling direction of the vehicle 1. As a result, the oncoming vehicle determination unit 22 determines that the obstacle is the preceding vehicle and is not the oncoming vehicle.

例えば、図２の例において、車１の自車速が３０ｋｍ/ｈで、車１１の実際の速度（車１の進行方向の成分）が５ｋｍ/ｈであるが、検出誤差により相対速度が－３５ｋｍ/ｈと算出された場合、障害物速度算出部２２１は、車１１の速度（車１の進行方向の成分）を－５ｋｍ/ｈと算出する。閾値設定部２２２は、図３に示す判定閾値テーブルと、車１の自車速（３０ｋｍ/ｈ）および車１１との距離（３０ｍ）とに基づいて、誤差を想定した判定閾値（－１０）を設定する。この場合、車１１の速度（－５）が判定閾値（－１０）より大きいので、判定部２２３は、車１１の進行方向が車１の進行方向に一致すると判定する。これにより、対向車判断部２２は、車１１が先行車であり、対向車でないと判断する。 For example, in the example of FIG. 2, the own vehicle speed of the vehicle 1 is 30 km / h, and the actual speed of the vehicle 11 (the component in the traveling direction of the vehicle 1) is 5 km / h, but the relative speed is −35 km due to a detection error. When calculated as / h, the obstacle speed calculation unit 221 calculates the speed of the vehicle 11 (a component in the traveling direction of the vehicle 1) as −5 km / h. The threshold value setting unit 222 sets a determination threshold value (-10) assuming an error based on the determination threshold value table shown in FIG. 3, the own vehicle speed (30 km / h) of the vehicle 1 and the distance (30 m) from the vehicle 11. Set. In this case, since the speed (-5) of the vehicle 11 is larger than the determination threshold value (-10), the determination unit 223 determines that the traveling direction of the vehicle 11 coincides with the traveling direction of the vehicle 1. As a result, the oncoming vehicle determination unit 22 determines that the vehicle 11 is the preceding vehicle and is not an oncoming vehicle.

また、車１２の相対速度が－５０ｋｍ/ｈと算出された場合、障害物速度算出部２２１は、車１２の速度（車１の進行方向の成分）を－２０ｋｍ/ｈと算出する。閾値設定部２２２は、図３に示す判定閾値テーブルと、車１の自車速（３０ｋｍ/ｈ）および車１２との距離（５０ｍ）とに基づいて、誤差を想定した判定閾値（－１２）を設定する。この場合、車１２の速度（－２０）が判定閾値（－１２）以下なので、判定部２２３は、車１２の進行方向が車１の進行方向に一致せず、反対方向であると判定する。これにより、対向車判断部２２は、車１２が対向車であると判断する。なお、車１２の相対速度が検出誤差によって－４２ｋｍ/ｈより大きく算出された場合、対向車判断部２２は、車１２が対向車でないと誤って判断する。しかし、誤差がここまで大きくなることはまれであり、また、誤って判断された場合でも、不要な自動制動が行われるだけで、危険性はない。 When the relative speed of the vehicle 12 is calculated to be −50 km / h, the obstacle speed calculation unit 221 calculates the speed of the vehicle 12 (a component in the traveling direction of the vehicle 1) to be −20 km / h. The threshold value setting unit 222 sets a determination threshold value (-12) assuming an error based on the determination threshold value table shown in FIG. 3, the own vehicle speed (30 km / h) of the vehicle 1 and the distance (50 m) from the vehicle 12. Set. In this case, since the speed (-20) of the vehicle 12 is equal to or less than the determination threshold value (-12), the determination unit 223 determines that the traveling direction of the vehicle 12 does not match the traveling direction of the vehicle 1 and is in the opposite direction. As a result, the oncoming vehicle determination unit 22 determines that the vehicle 12 is an oncoming vehicle. If the relative speed of the vehicle 12 is calculated to be larger than −42 km / h due to a detection error, the oncoming vehicle determination unit 22 erroneously determines that the vehicle 12 is not an oncoming vehicle. However, it is rare that the error becomes so large, and even if it is judged incorrectly, only unnecessary automatic braking is performed, and there is no danger.

自動制動規制部２３は、自動制動の規制を行う機能ブロックである。自動制動規制部２３は、対向車判断部２２の判断結果に応じて、自動制動の規制を行う。すなわち、自動制動規制部２３は、対向車判断部２２が対向車でないと判断した場合に自動制動の規制を行わず、対向車判断部２２が対向車であると判断した場合に自動制動の規制を行う。なお、自動制動規制部２３は、他の条件によっても自動制動を規制する。例えば、運転者によるハンドルの操作やブレーキの操作があった場合や、自車速が所定速度以上の場合などにも、自動制動を規制する。本実施形態では、これらの他の条件の判断についての説明を省略している。 The automatic braking regulation unit 23 is a functional block that regulates automatic braking. The automatic braking regulation unit 23 regulates automatic braking according to the determination result of the oncoming vehicle determination unit 22. That is, the automatic braking regulation unit 23 does not regulate automatic braking when the oncoming vehicle determination unit 22 determines that the vehicle is not an oncoming vehicle, and regulates automatic braking when the oncoming vehicle determination unit 22 determines that the vehicle is an oncoming vehicle. I do. The automatic braking regulation unit 23 regulates automatic braking depending on other conditions. For example, automatic braking is regulated even when the driver operates the steering wheel or the brake, or when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined speed. In the present embodiment, the description of the determination of these other conditions is omitted.

図４は、自動制動ＥＣＵ２が行う自動制動制御処理を説明するためのフローチャートの一例である。自動制動制御処理は、所定のタイミング（例えば０．１秒ごと）で実施される。 FIG. 4 is an example of a flowchart for explaining the automatic braking control process performed by the automatic braking ECU 2. The automatic braking control process is performed at a predetermined timing (for example, every 0.1 seconds).

まず、各種情報が取得される（Ｓ１）。具体的には、自動制動ＥＣＵ２は、画像処理ユニット４より障害物の情報、当該障害物との距離および相対速度を取得する。また、自動制動ＥＣＵ２は、車速センサ５１よりパルス信号を入力され、当該パルス信号に基づいて自車速を算出することで取得する。 First, various information is acquired (S1). Specifically, the automatic braking ECU 2 acquires information on obstacles, a distance to the obstacles, and a relative speed from the image processing unit 4. Further, the automatic braking ECU 2 obtains by inputting a pulse signal from the vehicle speed sensor 51 and calculating the own vehicle speed based on the pulse signal.

次に、衝突可能性判断部２１によって、障害物との衝突可能性があるか否かが判断される（Ｓ２）。具体的には、衝突可能性判断部２１は、取得した相対速度に対応する衝突回避閾値を、記憶部２４に記憶された衝突回避閾値テーブルから読み出す。そして、衝突可能性判断部２１は、取得した障害物との距離が、読み出した衝突回避閾値以下の場合、衝突の可能性があると判断する。 Next, the collision possibility determination unit 21 determines whether or not there is a possibility of collision with an obstacle (S2). Specifically, the collision possibility determination unit 21 reads out the collision avoidance threshold value corresponding to the acquired relative velocity from the collision avoidance threshold value table stored in the storage unit 24. Then, the collision possibility determination unit 21 determines that there is a possibility of collision when the acquired distance to the obstacle is equal to or less than the read collision avoidance threshold value.

衝突可能性がないと判断された場合（Ｓ２：ＮＯ）、自動制動制御処理は終了される。一方、衝突可能性があると判断された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、障害物速度算出部２２１によって、障害物の速度（車１の進行方向の成分）Ｖ₂が算出される（Ｓ３）。具体的には、障害物速度算出部２２１は、障害物の相対速度と自車速とを加算することで、障害物の速度Ｖ₂を算出する。次に、閾値設定部２２２によって、判定閾値Ｖｔｈが取得される（Ｓ４）。具体的には、閾値設定部２２２は、障害物との距離と自車速とに対応する判定閾値Ｖｔｈを、記憶部２４に記憶された判定閾値テーブル（図３参照）から読み出すことで取得する。 When it is determined that there is no possibility of collision (S2: NO), the automatic braking control process is terminated. On the other hand, when it is determined that there is a possibility of collision (S2: YES), the obstacle speed calculation unit 221 calculates the speed of the obstacle (component in the traveling direction of the vehicle 1) V ₂ (S3). Specifically, the obstacle speed calculation unit 221 calculates the speed V ₂ of the obstacle by adding the relative speed of the obstacle and the own vehicle speed. Next, the threshold value setting unit 222 acquires the determination threshold value Vth (S4). Specifically, the threshold value setting unit 222 acquires the determination threshold value Vth corresponding to the distance to the obstacle and the own vehicle speed by reading from the determination threshold value table (see FIG. 3) stored in the storage unit 24.

次に、判定部２２３によって、障害物の速度Ｖ₂と判定閾値Ｖｔｈとが比較される（Ｓ５）。判定部２２３は、障害物の速度Ｖ₂が判定閾値Ｖｔｈ以下の場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、障害物の進行方向が車１の進行方向とは反対方向であると判定する。この場合、自動制動規制部２３によって、自動制動の規制が行われ、自動制動制御処理は終了される。一方、判定部２２３は、障害物の速度Ｖ₂が判定閾値Ｖｔｈより大きい場合（Ｓ５：ＮＯ）、障害物の進行方向が車１の進行方向に一致すると判定する。この場合、自動制動規制部２３によって自動制動の規制が行われないので、自動制動が行われ（Ｓ６）、自動制動制御処理は終了される。具体的には、自動制動ＥＣＵ２は、制動装置８に自動制動を行わせる。 Next, the determination unit 223 compares the speed V ₂ of the obstacle with the determination threshold value Vth (S5). When the speed V ₂ of the obstacle is equal to or less than the determination threshold value Vth (S5: YES), the determination unit 223 determines that the traveling direction of the obstacle is opposite to the traveling direction of the vehicle 1. In this case, the automatic braking regulation unit 23 regulates the automatic braking, and the automatic braking control process is terminated. On the other hand, when the speed V ₂ of the obstacle is larger than the determination threshold value Vth (S5: NO), the determination unit 223 determines that the traveling direction of the obstacle matches the traveling direction of the vehicle 1. In this case, since the automatic braking regulation unit 23 does not regulate the automatic braking, the automatic braking is performed (S6), and the automatic braking control process is terminated. Specifically, the automatic braking ECU 2 causes the braking device 8 to perform automatic braking.

ステップＳ６で、自動制動が行われた場合、車１にブレーキがかかるので、次の自動制動制御処理のタイミングでは、障害物の相対速度の絶対値が小さくなり、また、障害物との距離が長くなる。それでもまだ、ステップＳ２で衝突可能性があると判別されると（Ｓ２：ＹＥＳ）、自動制動（ステップＳ６）は継続される。一方、ステップＳ２で衝突可能性がないと判別されると（Ｓ２：ＮＯ）、自動制動は解除される。 When the automatic braking is performed in step S6, the vehicle 1 is braked. Therefore, at the timing of the next automatic braking control process, the absolute value of the relative speed of the obstacle becomes small and the distance to the obstacle becomes small. become longer. Nevertheless, if it is determined in step S2 that there is a possibility of collision (S2: YES), the automatic braking (step S6) is continued. On the other hand, when it is determined in step S2 that there is no possibility of collision (S2: NO), the automatic braking is canceled.

なお、ステップＳ１で取得された情報から、障害物が複数検出された場合、ステップＳ２以降の処理は、障害物ごとに行われる。なお、自動制動ＥＣＵ２が行う自動制動制御処理は、図４に示すフローチャートに限定されない。 If a plurality of obstacles are detected from the information acquired in step S1, the processing after step S2 is performed for each obstacle. The automatic braking control process performed by the automatic braking ECU 2 is not limited to the flowchart shown in FIG.

本実施形態によると、障害物速度算出部２２１は、障害物の相対速度と自車速とを加算して、障害物の速度を算出する。判定部２２３は、障害物の速度が判定閾値以下の場合、障害物の進行方向が車１の進行方向とは反対方向であると判定する。これにより、対向車判断部２２は、障害物が対向車であると判断する。この場合、自動制動が規制されるので、対向車に対する不要な自動制動を抑制できる。また、閾値設定部２２２は、障害物との距離と自車速とに基づいて、判定閾値を設定する。判定閾値は、障害物との距離が大きいほど小さくなり、自車速が大きいほど小さくなるように、あらかじめ記憶部２４に記憶されている。障害物との距離および自車速により変化する誤差が相対速度の検出値に含まれていても、対向車であるか否かの判断のための判定閾値として、障害物との距離および自車速に応じた適切な値が用いられるので、対向車判断部２２は、対向車でないにもかかわらず対向車であると誤って判断することを抑制できる。 According to the present embodiment, the obstacle speed calculation unit 221 adds the relative speed of the obstacle and the own vehicle speed to calculate the speed of the obstacle. When the speed of the obstacle is equal to or less than the determination threshold value, the determination unit 223 determines that the traveling direction of the obstacle is opposite to the traveling direction of the vehicle 1. As a result, the oncoming vehicle determination unit 22 determines that the obstacle is an oncoming vehicle. In this case, since automatic braking is regulated, unnecessary automatic braking for oncoming vehicles can be suppressed. Further, the threshold value setting unit 222 sets the determination threshold value based on the distance to the obstacle and the own vehicle speed. The determination threshold value is stored in advance in the storage unit 24 so that the larger the distance to the obstacle, the smaller the determination threshold value, and the larger the vehicle speed, the smaller the determination threshold value. Even if the error that changes depending on the distance to the obstacle and the own vehicle speed is included in the detected value of the relative speed, the distance to the obstacle and the own vehicle speed are used as the judgment threshold value for determining whether or not the vehicle is an oncoming vehicle. Since an appropriate value corresponding to the value is used, the oncoming vehicle determination unit 22 can prevent the oncoming vehicle from erroneously determining that the vehicle is an oncoming vehicle even though it is not an oncoming vehicle.

なお、本実施形態においては、閾値設定部２２２が障害物との距離と自車速との両方に基づいて判定閾値を設定する場合について説明したが、これに限られない。閾値設定部２２２が、例えば図３（ｂ）に示す判定閾値テーブルを用いて、距離Ｄにかかわらず、自車速Ｖ₁に基づいた判定閾値を設定してもよい。また、例えば図３（ｃ）に示す判定閾値テーブルを用いて、自車速Ｖ₁にかかわらず、距離Ｄに基づいた判定閾値を設定してもよい。すなわち、閾値設定部２２２は、距離Ｄおよび自車速Ｖ₁の少なくともいずれか一方に基づいた判定閾値を設定すればよい。また、閾値設定部２２２は、図３（ｂ）、（ｃ）に示す判定閾値テーブルを用いる場合、自車速Ｖ₁または距離Ｄに応じて、線形補間により判定閾値を算出して用いてもよい。 In the present embodiment, the case where the threshold value setting unit 222 sets the determination threshold value based on both the distance to the obstacle and the own vehicle speed has been described, but the present invention is not limited to this. The threshold value setting unit 222 may set a determination threshold value based on the own vehicle speed V ₁ regardless of the distance D, for example, using the determination threshold value table shown in FIG. 3 (b). Further, for example, using the determination threshold value table shown in FIG. 3C, the determination threshold value based _on the distance D may be set regardless of the own vehicle speed V1. That is, the threshold value setting unit 222 may set a determination threshold value based on at least _one of the distance D and the own vehicle speed V1. Further, when the determination threshold table shown in FIGS. 3 (b) and 3 (c) is used, the threshold setting unit 222 may calculate and use the determination threshold by linear interpolation according to the own vehicle speed V ₁ or the distance D. ..

本実施形態においては、閾値設定部２２２が記憶部２４に記憶された判定閾値を読みだして設定する場合について説明したが、これに限られない。例えば、閾値設定部２２２は、所定の演算式に基づいて判定閾値を算出してもよい。例えば、演算式は、判定閾値Ｖｔｈ＝ａ・Ｖ₁＋ｂ・Ｄ（ａ，ｂは所定の係数）のような単純の演算式でもよいし、より複雑な演算式でもよい。この場合、判定閾値テーブルを記憶する必要がないので、記憶部２４の記憶容量を抑制できる。 In the present embodiment, the case where the threshold value setting unit 222 reads out and sets the determination threshold value stored in the storage unit 24 has been described, but the present invention is not limited to this. For example, the threshold value setting unit 222 may calculate the determination threshold value based on a predetermined calculation formula. For example, the arithmetic expression may be a simple arithmetic expression such as the determination threshold Vth = a · V ₁ + b · D (a and b are predetermined coefficients), or may be a more complicated arithmetic expression. In this case, since it is not necessary to store the determination threshold table, the storage capacity of the storage unit 24 can be suppressed.

本実施形態においては、カメラ３および画像処理ユニット４が、障害物との距離および障害物の相対速度を検出する場合について説明したが、これに限定されない。レーザレーダやソナーなどの他のセンサが、障害物との距離および障害物の相対速度を検出してもよい。ただし、距離および相対速度の検出原理が異なると、検出された距離および相対速度に含まれる誤差も異なる。本実施形態においては、距離および相対速度の検出原理や検出センサを変更した場合、記憶部２４に記憶する判定閾値テーブルを検出原理や検出センサに対応するものに変更するだけで、対向車判断部２２は、適切な判定を行うことができる。なお、カメラ３による検出結果と、これらのセンサによる検出結果とに基づいて、障害物との距離および障害物の相対速度を算出してもよい。 In the present embodiment, the case where the camera 3 and the image processing unit 4 detect the distance to the obstacle and the relative speed of the obstacle has been described, but the present invention is not limited thereto. Other sensors, such as laser radar and sonar, may detect the distance to the obstacle and the relative velocity of the obstacle. However, if the detection principle of distance and relative velocity is different, the error included in the detected distance and relative velocity is also different. In the present embodiment, when the detection principle of the distance and the relative speed and the detection sensor are changed, the oncoming vehicle determination unit is simply changed by changing the determination threshold table stored in the storage unit 24 to one corresponding to the detection principle and the detection sensor. 22 can make an appropriate determination. The distance to the obstacle and the relative speed of the obstacle may be calculated based on the detection result by the camera 3 and the detection result by these sensors.

本発明に係る自動制動装置は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明に係る自動制動装置の各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。 The automatic braking device according to the present invention is not limited to the above-described embodiment. The specific configuration of each part of the automatic braking device according to the present invention can be freely redesigned.

１車
２自動制動ＥＣＵ
２１衝突可能性判断部
２２対向車判断部
２２１障害物速度算出部
２２２閾値設定部
２２３判定部
２３自動制動規制部
２４記憶部
３カメラ
４画像処理ユニット
４１障害物検出部
４２距離算出部
４３相対速度算出部
５１車速センサ
６表示装置
７警報装置
８制動装置
１１，１２車 1 car 2 automatic braking ECU
21 Collision possibility judgment unit 22 Oncoming vehicle judgment unit 221 Obstacle speed calculation unit 222 Threshold setting unit 223 Judgment unit 23 Automatic braking regulation unit 24 Storage unit 3 Camera 4 Image processing unit 41 Obstacle detection unit 42 Distance calculation unit 43 Relative velocity Calculation unit 51 Vehicle speed sensor 6 Display device 7 Alarm device 8 Braking device 11, 12 Vehicles

Claims

It is an automatic braking device that determines the possibility of collision with an obstacle and performs automatic braking.
An information acquisition means for acquiring the distance to the obstacle, the relative speed between the own vehicle and the obstacle, and the own vehicle speed.
An oncoming vehicle determining means for determining whether or not the obstacle is an oncoming vehicle by comparing the calculated values based on the relative speed and the own vehicle speed with the determination threshold value.
A threshold setting means for setting the determination threshold according to the distance to the obstacle and the vehicle speed, and
Equipped with
The determination threshold value becomes a value that makes it difficult to determine that the vehicle is an oncoming vehicle as the distance to the obstacle increases, and a value that makes it difficult to determine that the vehicle is an oncoming vehicle as the own vehicle speed increases.
When the obstacle is determined to be an oncoming vehicle by the oncoming vehicle determining means, automatic braking is regulated.
An automatic braking device characterized by that.