JP7081553B2 - 移載装置 - Google Patents
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Description
物品が収容される収容部との間で対象物品を移載するための移載装置であって、
前記対象物品が載置される載置部と、
前記収容部の奥行方向に沿って前記対象物品を移動させて前記収容部と前記載置部との間で前記対象物品を移載する移載部と、を備え、
前記奥行方向に対して水平面内で直交する方向を幅方向として、
前記移載部は、
前記載置部に載置された前記対象物品に対して前記幅方向の両側に配置されていると共に前記奥行方向に出退する一対のサイドアームを有し、一対の前記サイドアームによって前記対象物品を保持して前記対象物品を前記奥行方向に沿って移動させる第1移載装置と、
前記対象物品における前記載置部に載置されている部分を前記奥行方向に沿って移動させる第2移載装置と、を備え、
前記第1移載装置によって前記対象物品を移動させる距離である第1移載距離が、前記載置部と前記収容部との間で前記対象物品を前記奥行方向に沿って移動させる距離である総移載距離よりも短く、
前記奥行方向における前記収容部から前記載置部に向かう側を奥行方向手前側とし、前記奥行方向における前記載置部から前記収容部に向かう側を奥行方向奥側として、
前記移載部は第3移載装置を更に備え、
前記第3移載装置は、前記対象物品を前記奥行方向手前側から押圧する押圧アームを有し、前記押圧アームによって前記対象物品を前記奥行方向奥側に向けて移動させるように構成され、
前記押圧アームは、前記移載部による前記対象物品の移動軌跡と重複する位置に突出した突出状態と、前記移動軌跡と重複しない位置に退避した退避状態とに状態変更自在に構成され、
前記第3移載装置による前記押圧アームの前記奥行方向奥側への移動距離である第3移載距離が前記総移載距離よりも短く、
前記移載部は、前記総移載距離に対する前記第1移載距離の不足分の前記対象物品の移動に前記第2移載装置を用いて、前記対象物品を前記収容部から前記載置部に移動させて前記対象物品を受け取る受取動作を行い、
前記移載部は、前記受取動作を行う場合、
前記第1移載装置により、前記対象物品を前記収容部から前記載置部の側に向けて前記第1移載距離分移動させた後、一対の前記サイドアームによる前記対象物品の保持を解除し、前記第2移載装置により、前記対象物品を前記載置部まで移動させ、
前記移載部は、前記第2移載装置と前記第3移載装置とを用いて、前記対象物品を前記載置部から前記収容部に移動させて前記対象物品を引き渡す引渡動作を行い、
前記移載部は、前記引渡動作を行う場合、
前記第2移載装置により、前記対象物品を、前記載置部から前記奥行方向奥側に向けて、前記総移載距離と前記第3移載距離との差よりも長い第2移載距離分移動させた後、前記対象物品が前記押圧アームよりも前記奥行方向奥側に位置する状態で、前記押圧アームを前記退避状態から前記突出状態とし、前記突出状態の前記押圧アームを前記奥行方向奥側に移動させることで前記対象物品を前記収容部まで移動させる。
また、物品が収容される収容部が幅方向に複数並ぶ場合には、出退するサイドアームと物品とが接触しないように、当該複数の収容部の幅方向の配置間隔を設定する必要がある。本構成によれば、サイドアームの幅方向の寸法を小さくすることができるため、複数の収容部の幅方向の配置間隔を小さくすることが可能となり、複数の収容部を備える収容場所の収容効率を高めることが容易となる。
まず、物品収容設備100の概略構成について説明する。
次に、物品収容棚2の構成について説明する。
次に、物品搬送装置1の構成について説明する。
次に、移載装置13の構成について詳細に説明する。
図3~図5に示すように、第1移載装置10Tは、載置部132に載置された対象物品90に対して幅方向Wの両側に配置されていると共に奥行方向Lに出退する一対のサイドアーム11を有し、一対のサイドアーム11によって対象物品90を保持して対象物品90を奥行方向Lに沿って移動させるように構成されている。本実施形態では、第1移載装置10Tは、サイドアーム11を奥行方向Lに摺動自在に支持する支持フレーム12を更に備えている。支持フレーム12は、基台部131に支持されて、幅方向Wに離間して一対設けられている(図3参照)。
図3、図4、及び図6に示すように、第2移載装置20Tは、対象物品90における載置部132に載置されている部分を奥行方向Lに沿って移動させるように構成されている。ここで、第2移載装置20Tは、対象物品90における載置部132に載置されている部分を移動させる構成であり、対象物品90における載置部132から奥行方向Lに突出した部分を移動させる構成ではない。すなわち、この第2移載装置20Tは、奥行方向Lにおける移載装置13の載置部132が設けられている範囲内で対象物品90に接触し、当該対象物品90を移動させる構成とされている。本実施形態では、第2移載装置20Tは、複数のプーリ21Bに巻回されたベルト21Aを有するベルトコンベヤ21を備えている。本例では、第2移載装置20Tは、幅方向Wに離間して配置された一対のベルトコンベヤ21を備えている。
図3、図4、及び図7に示すように、第3移載装置30Tは、対象物品90を奥行方向手前側L1から押圧する押圧アーム31を有し、押圧アーム31によって対象物品90を奥行方向奥側L2に向けて移動させるように構成されている。本実施形態では、第3移載装置30Tは、押圧アーム31を支持するベース32を更に備えている。ベース32は、一対のベルトコンベヤ21の幅方向Wの間であって、一対のベルトコンベヤ21の上面よりも下方に設けられている(図9参照)。本例では、移載装置13に対して奥行方向Lの両側に配置された一対の物品収容棚2(収容部A)に対応して(図1参照)、ベース32における奥行方向Lの両端部のそれぞれに、押圧アーム31が支持されている。図示の例では、押圧アーム31は、ベース32における奥行方向Lの両端部のそれぞれにおいて、一対設けられている。
次に、移載部Tが対象物品90を移載する際の動作について説明する。移載部Tは、上述した第1移載装置10Tと第2移載装置20Tと第3移載装置30Tとを用いて、対象物品90の移載を行う。なお、第1移載装置10T、第2移載装置20T、及び第3移載装置30Tの動作は、移載部Tが備える移載制御部TC(図4参照)によって制御される。
受取動作を行う場合、移載部Tは、図8(a)に示すように、まず一対のサイドアーム11を、収容部Aに収容されている対象物品90に対して幅方向Wの両側に配置させる。このとき、移載部Tは、サイドアーム11における係止部111が、対象物品90の被係止部93a(ここでは第1被係止部931a)よりも奥行方向奥側L2に位置するように、一対のサイドアーム11を奥行方向奥側L2に突出させている。そしてこの状態から、移載部Tは、一対のサイドアーム11を幅方向Wに互いに接近させる。これにより、サイドアーム11における係止部111が対象物品90の側面部93に接触して、対象物品90が挟持された(保持された)状態となる。
図9に示すように、本実施形態では、移載部Tは、第2移載装置20Tと第3移載装置30Tとを用いて、対象物品90を載置部132から収容部Aに移動させて当該対象物品90を引き渡す引渡動作を行う。
次に、移載装置のその他の実施形態について説明する。
すると好適である。
以下、上記において説明した移載装置について説明する。
前記対象物品が載置される載置部と、
前記収容部の奥行方向に沿って前記対象物品を移動させて前記収容部と前記載置部との間で前記対象物品を移載する移載部と、を備え、
前記奥行方向に対して水平面内で直交する方向を幅方向として、
前記移載部は、
前記載置部に載置された前記対象物品に対して前記幅方向の両側に配置されていると共に前記奥行方向に出退する一対のサイドアームを有し、一対の前記サイドアームによって前記対象物品を保持して前記対象物品を前記奥行方向に沿って移動させる第1移載装置と、
前記対象物品における前記載置部に載置されている部分を前記奥行方向に沿って移動させる第2移載装置と、を備え、
前記第1移載装置によって前記対象物品を移動させる距離である第1移載距離が、前記載置部と前記収容部との間で前記対象物品を前記奥行方向に沿って移動させる距離である総移載距離よりも短く、
前記移載部は、前記総移載距離に対する前記第1移載距離の不足分の前記対象物品の移動に前記第2移載装置を用いる。
また、物品が収容される収容部が幅方向に複数並ぶ場合には、出退するサイドアームと物品とが接触しないように、当該複数の収容部の幅方向の配置間隔を設定する必要がある。本構成によれば、サイドアームの幅方向の寸法を小さくすることができるため、複数の収容部の幅方向の配置間隔を小さくすることが可能となり、複数の収容部を備える収容場所の収容効率を高めることが容易となる。
前記移載部は、前記対象物品を前記収容部から前記載置部に移動させて前記対象物品を受け取る受取動作を行う場合、
前記第1移載装置により、前記対象物品を前記収容部から前記載置部の側に向けて前記第1移載距離分移動させた後、一対の前記サイドアームによる前記対象物品の保持を解除し、前記第2移載装置により、前記対象物品を前記載置部まで移動させると好適である。
前記対象物品における前記幅方向のそれぞれの両側を向く面を側面部として、
一対の前記サイドアームのそれぞれは、前記幅方向において互いに対向する側に突出するように形成された係止部を備え、
前記第1移載装置は、一対の前記サイドアームを前記幅方向に互いに接近させて前記係止部を前記対象物品の前記側面部に設けられた被係止部に係止させることで、前記対象物品の保持を行い、一対の前記サイドアームを前記幅方向に互いに離間させて前記係止部を前記被係止部から外すことで、前記対象物品の保持の解除を行うと好適である。
前記奥行方向における前記収容部から前記載置部に向かう側を奥行方向手前側とし、前記奥行方向における前記載置部から前記収容部に向かう側を奥行方向奥側として、
前記移載部は第3移載装置を更に備え、
前記第3移載装置は、前記対象物品を前記奥行方向手前側から押圧する押圧アームを有し、前記押圧アームによって前記対象物品を前記奥行方向奥側に向けて移動させるように構成され、
前記押圧アームは、前記移載部による前記対象物品の移動軌跡と重複する位置に突出した突出状態と、前記移動軌跡と重複しない位置に退避した退避状態とに状態変更自在に構成され、
前記第3移載装置による前記押圧アームの前記奥行方向奥側への移動距離である第3移載距離が前記総移載距離よりも短く、
前記移載部は、前記第2移載装置と前記第3移載装置とを用いて、前記対象物品を前記載置部から前記収容部に移動させて前記対象物品を引き渡す引渡動作を行うと好適である。
また、本構成によれば、引渡動作における第1移載装置の役割を軽減し、又はなくすことができる。従って、第1移載装置の一対のサイドアームの強度の確保も更に容易となり、当該サイドアームのそれぞれについての幅方向の寸法の小型化も更に容易となる。その結果、移載装置全体として幅方向の更なる小型化を図ることが可能となる。
前記移載部は、前記引渡動作を行う場合、
前記第2移載装置により、前記対象物品を、前記載置部から前記奥行方向奥側に向けて、前記総移載距離と前記第3移載距離との差よりも長い第2移載距離分移動させた後、前記対象物品が前記押圧アームよりも前記奥行方向奥側に位置する状態で、前記押圧アームを前記退避状態から前記突出状態とし、前記突出状態の前記押圧アームを前記奥行方向奥側に移動させることで前記対象物品を前記収容部まで移動させると好適である。
前記第1移載装置は、一対の前記サイドアームを前記幅方向に互いに接近させることで、前記対象物品を前記幅方向の両側から挟んで保持するように構成され、
前記第1移載装置は、一対の前記サイドアームにより前記対象物品を挟んでいる状態での挟み荷重を検知する荷重検知部を更に備え、
前記移載部は、一対の前記サイドアームにより前記対象物品を保持する場合に、前記荷重検知部により検知される前記挟み荷重が規定値以上になるまで一対の前記サイドアームを前記幅方向に互いに接近させ、前記挟み荷重が規定値以上になったら一対の前記サイドアームを前記幅方向に規定距離分互いに離間させた後、一対の前記サイドアームの前記幅方向の移動を停止させると好適である。
132 :載置部
T :移載部
10T :第1移載装置
20T :第2移載装置
30T :第3移載装置
10S :荷重検知部
11 :サイドアーム
111 :係止部
31 :押圧アーム
9 :物品
90 :対象物品
93 :側面部
93a :被係止部
D1 :第1移載距離
D2 :第2移載距離
D3 :第3移載距離
Vmax :規定値
A :収容部
L :奥行方向
L1 :奥行方向手前側
L2 :奥行方向奥側
W :幅方向
Claims (5)
- 物品が収容される収容部との間で対象物品を移載するための移載装置であって、
前記対象物品が載置される載置部と、
前記収容部の奥行方向に沿って前記対象物品を移動させて前記収容部と前記載置部との間で前記対象物品を移載する移載部と、を備え、
前記奥行方向に対して水平面内で直交する方向を幅方向として、
前記移載部は、
前記載置部に載置された前記対象物品に対して前記幅方向の両側に配置されていると共に前記奥行方向に出退する一対のサイドアームを有し、一対の前記サイドアームによって前記対象物品を保持して前記対象物品を前記奥行方向に沿って移動させる第1移載装置と、
前記対象物品における前記載置部に載置されている部分を前記奥行方向に沿って移動させる第2移載装置と、を備え、
前記第1移載装置によって前記対象物品を移動させる距離である第1移載距離が、前記載置部と前記収容部との間で前記対象物品を前記奥行方向に沿って移動させる距離である総移載距離よりも短く、
前記奥行方向における前記収容部から前記載置部に向かう側を奥行方向手前側とし、前記奥行方向における前記載置部から前記収容部に向かう側を奥行方向奥側として、
前記移載部は第3移載装置を更に備え、
前記第3移載装置は、前記対象物品を前記奥行方向手前側から押圧する押圧アームを有し、前記押圧アームによって前記対象物品を前記奥行方向奥側に向けて移動させるように構成され、
前記押圧アームは、前記移載部による前記対象物品の移動軌跡と重複する位置に突出した突出状態と、前記移動軌跡と重複しない位置に退避した退避状態とに状態変更自在に構成され、
前記第3移載装置による前記押圧アームの前記奥行方向奥側への移動距離である第3移載距離が前記総移載距離よりも短く、
前記移載部は、前記総移載距離に対する前記第1移載距離の不足分の前記対象物品の移動に前記第2移載装置を用いて、前記対象物品を前記収容部から前記載置部に移動させて前記対象物品を受け取る受取動作を行い、
前記移載部は、前記受取動作を行う場合、
前記第1移載装置により、前記対象物品を前記収容部から前記載置部の側に向けて前記第1移載距離分移動させた後、一対の前記サイドアームによる前記対象物品の保持を解除し、前記第2移載装置により、前記対象物品を前記載置部まで移動させ、
前記移載部は、前記第2移載装置と前記第3移載装置とを用いて、前記対象物品を前記載置部から前記収容部に移動させて前記対象物品を引き渡す引渡動作を行い、
前記移載部は、前記引渡動作を行う場合、
前記第2移載装置により、前記対象物品を、前記載置部から前記奥行方向奥側に向けて、前記総移載距離と前記第3移載距離との差よりも長い第2移載距離分移動させた後、前記対象物品が前記押圧アームよりも前記奥行方向奥側に位置する状態で、前記押圧アームを前記退避状態から前記突出状態とし、前記突出状態の前記押圧アームを前記奥行方向奥側に移動させることで前記対象物品を前記収容部まで移動させる、移載装置。 - 前記移載部は、前記引渡動作の実行前に、一対の前記サイドアームによって、前記載置部に載置されている前記対象物品を前記幅方向の中央側に寄せる動作を行う、請求項1に記載の移載装置。
- 前記第2移載装置は、前記幅方向に離間して配置された一対のベルトコンベヤを備え、
前記第3移載装置は、前記押圧アームを前記奥行方向に沿う軸心周りに回転自在に支持するベースを更に備え、
前記ベースは、一対の前記ベルトコンベヤの前記幅方向の間であって、一対の前記ベルトコンベヤの上面よりも下方に設けられ、
前記押圧アームは、前記ベースにおける前記奥行方向の端部において、前記幅方向に離間して一対設けられ、
一対の前記押圧アームの回転軸心が、前記幅方向に離間して配置され、
一対の前記押圧アームのそれぞれは、前記退避状態となる場合に、互いに接近する側に倒れ込むように回転し、前記突出状態となる場合に、互いに離間する側に立ち上がるように回転する、請求項1又は2に記載の移載装置。 - 前記対象物品における前記幅方向の両側のそれぞれを向く面を側面部として、
一対の前記サイドアームのそれぞれは、前記幅方向において互いに対向する側に突出するように形成された係止部を備え、
前記第1移載装置は、一対の前記サイドアームを前記幅方向に互いに接近させて前記係止部を前記対象物品の前記側面部に設けられた被係止部に係止させることで、前記対象物品の保持を行い、一対の前記サイドアームを前記幅方向に互いに離間させて前記係止部を前記被係止部から外すことで、前記対象物品の保持の解除を行う、請求項1から3のいずれか一項に記載の移載装置。 - 前記第1移載装置は、一対の前記サイドアームを前記幅方向に互いに接近させることで、前記対象物品を前記幅方向の両側から挟んで保持するように構成され、
前記第1移載装置は、一対の前記サイドアームにより前記対象物品を挟んでいる状態での挟み荷重を検知する荷重検知部を更に備え、
前記移載部は、一対の前記サイドアームにより前記対象物品を保持する場合に、前記荷重検知部により検知される前記挟み荷重が規定値以上になるまで一対の前記サイドアームを前記幅方向に互いに接近させ、前記挟み荷重が規定値以上になったら一対の前記サイドアームを前記幅方向に規定距離分互いに離間させた後、一対の前記サイドアームの前記幅方向の移動を停止させる、請求項1から4のいずれか一項に記載の移載装置。
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