JP7073315B2 - 乗物、乗物測位システム、及び乗物測位方法 - Google Patents
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Description
このように、二次元画像センサ102の二次元画像データと三次元センサ104の三次元ポイントクラウドデータとを組み合わせて、静的オブジェクト識別モジュール112により各静的オブジェクトを識別し、各静的オブジェクトの三次元ポイントクラウドデータを取得することにより、乗物と静的オブジェクトの乗物相対座標を算出でき、乗物の測位を達成できる。
102 二次元画像センサ
104 三次元センサ
106 プロセッサー
108 記憶回路
110 整列モジュール
112 静的オブジェクト識別モジュール
114 測位モジュール
600 乗物
602 二次元画像センサ
604 三次元センサ
606 プロセッサー
608 記憶装置
S501、S503、S505、S507、S509、S511 乗物測位システム作動のステップ
Claims (16)
- 乗物測位システムであって、
二次元画像データを取得する二次元画像センサと、
三次元ポイントクラウドデータを取得する三次元センサと、
該二次元画像センサ及び該三次元センサに接続されたプロセッサーであって、
該三次元ポイントクラウドデータを該二次元画像データの画素点にマッピングして、該二次元画像データと該三次元ポイントクラウドデータとを融合することで、三次元画像データを生成する整列モジュールと、
該二次元画像データから少なくとも1つの静的オブジェクトを識別し、該二次元画像データから識別された該少なくとも1つの静的オブジェクトの各静的オブジェクトに基づいて、該三次元画像データから該静的オブジェクトの三次元ポイントクラウドデータを取得する静的オブジェクト識別モジュールと、
該静的オブジェクトの該三次元ポイントクラウドデータに基づいて、乗物の乗物相対座標を算出する測位モジュールと、
に、少なくとも適用するように構成されたプロセッサーと、
を備えることを特徴とする乗物測位システム。 - 記憶回路に予め記憶された所定の地図情報に該乗物相対座標をマッピングさせることで、該乗物の三次元乗物絶対座標を取得することを特徴とする請求項1に記載の乗物測位システム。
- 記憶回路に予め記憶された所定の地図情報に該静的オブジェクトの該三次元ポイントクラウドデータをマッピングさせることで、該静的オブジェクトの三次元乗物絶対座標を取得することを特徴とする請求項1に記載の乗物測位システム。
- 該測位モジュールは、該静的オブジェクトの三次元絶対座標に基づいて、該乗物の三次元乗物絶対座標を算出することを特徴とする請求項3に記載の乗物測位システム。
- 該二次元画像センサはCCDカメラまたはCMOSカメラであることを特徴とする請求項1に記載の乗物測位システム。
- 該三次元センサはライダーセンサであることを特徴とする請求項1に記載の乗物測位システム。
- 乗物測位システムに適用する乗物測位方法であって、
前記乗物測位システムは、二次元画像センサと、三次元センサと、プロセッサーとを備え、
前記プロセッサーは、整列モジュールと、静的オブジェクト識別モジュールと、測位モジュールとに適用するように構成され、
前記乗物測位方法は、
前記二次元画像センサにより、二次元画像データを取得する工程と、
前記三次元センサにより、三次元ポイントクラウドデータを取得する工程と、
前記整列モジュールにより、該三次元ポイントクラウドデータを該二次元画像データの画素点にマッピングして、該二次元画像データと該三次元ポイントクラウドデータとを融合し、三次元画像データを生成する工程と、
前記静的オブジェクト識別モジュールにより、該二次元画像データから少なくとも1つの静的オブジェクトを識別し、該二次元画像データから識別された該静的オブジェクトに基づいて該三次元画像データから該静的オブジェクトの三次元ポイントクラウドデータを取得する工程と、
前記測位モジュールにより、該静的オブジェクトの該三次元ポイントクラウドデータに基づいて、乗物の乗物相対座標を算出する工程と、
を備えることを特徴とする乗物測位方法。 - 記憶回路に予め記憶された所定の地図情報に該乗物相対座標をマッピングさせることで、該乗物の三次元乗物絶対座標を取得する工程をさらに備えることを特徴とする請求項7に記載の乗物測位方法。
- 記憶回路に予め記憶された所定の地図情報に該静的オブジェクトの該三次元ポイントクラウドデータをマッピングさせることで、該静的オブジェクトの三次元オブジェクト絶対座標を取得する工程をさらに備えることを特徴とする請求項7に記載の乗物測位方法。
- 前記測位モジュールにより、該静的オブジェクトの該三次元オブジェクト絶対座標に基づいて、該乗物の三次元乗物絶対座標を算出することを特徴とする請求項9に記載の乗物測位方法。
- 乗物測位システムが配置された乗物であって、
二次元画像データを取得する二次元画像センサと、
三次元ポイントクラウドデータを取得する三次元センサと、
該二次元画像センサ及び該三次元センサに接続されたプロセッサーであって、
該三次元ポイントクラウドデータを該二次元画像データの画素点にマッピングして、該二次元画像データと該三次元ポイントクラウドデータとを融合することで、三次元画像データを生成する整列モジュールと、
該二次元画像データから少なくとも1つの静的オブジェクトを識別し、該二次元画像データから識別された該少なくとも1つの静的オブジェクトの各静的オブジェクトに基づいて、該三次元画像データから該静的オブジェクトの三次元ポイントクラウドデータを取得する静的オブジェクト識別モジュールと、
該静的オブジェクトの該三次元ポイントクラウドデータに基づいて、該乗物の乗物相対座標を算出するための測位モジュールと、
に、少なくとも適用するように構成されたプロセッサーと、
を備えることを特徴とする乗物。 - 記憶回路に予め記憶された所定の地図情報に該乗物相対座標をマッピングさせることで、該乗物の三次元乗物絶対座標を取得することを特徴とする請求項11に記載の乗物。
- 記憶回路に予め記憶された所定の地図情報に該静的オブジェクトの該三次元ポイントクラウドデータをマッピングさせることで、該静的オブジェクトの三次元オブジェクト絶対座標を取得することを特徴とする請求項11に記載の乗物。
- 該測位モジュールは、該静的オブジェクトの三次元絶対座標に基づいて、該乗物の三次元乗物絶対座標を算出することを特徴とする請求項13に記載の乗物。
- 該二次元画像センサはCCDカメラまたはCMOSカメラであることを特徴とする請求項11に記載の乗物。
- 該三次元センサはライダーセンサであることを特徴とする請求項11に記載の乗物。
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