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JP6900291B2 - Automatic steering system - Google Patents

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JP6900291B2 JP2017197249A JP2017197249A JP6900291B2 JP 6900291 B2 JP6900291 B2 JP 6900291B2 JP 2017197249 A JP2017197249 A JP 2017197249A JP 2017197249 A JP2017197249 A JP 2017197249A JP 6900291 B2 JP6900291 B2 JP 6900291B2
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Description

本発明は、自動操舵システムに関する。 The present invention relates to an automatic steering system .

従来、作業装置による作業開始位置と作業終了位置との位置情報を取得し、取得した位置情報から基準線を作成し、作成した基準線に沿って作業車両を自動直進させる自動直進装置を有する作業車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, a work having an automatic straight-ahead device that acquires position information between a work start position and a work end position by a work device, creates a reference line from the acquired position information, and automatically advances a work vehicle along the created reference line. Vehicles are known (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１６−２１８９０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-21890

作業車両には、作業車両の走行性（直進性）を向上させるために、補助車輪を装着可能とするものがある。 Some work vehicles can be equipped with auxiliary wheels in order to improve the runnability (straightness) of the work vehicle.

しかしながら、上述したような作業車両では、補助車輪が装着された場合の自動直進制御については考慮されていない。そのため、例えば、補助車輪が装着された作業車両が自動直進時に基準線からずれた場合に、基準線へ作業車両が戻るまでの時間が長くなり、例えば、苗の植え付け精度が低下し、作業性が低下するおそれがある。 However, in the work vehicle as described above, the automatic straight-ahead control when the auxiliary wheel is attached is not considered. Therefore, for example, when the work vehicle equipped with the auxiliary wheel deviates from the reference line during automatic straight running, it takes a long time for the work vehicle to return to the reference line, and for example, the seedling planting accuracy is lowered and the workability is reduced. May decrease.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自動直進時における良好な走行をさせる自動操舵システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide an automatic steering system that enables good running during automatic straight running.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る自動操舵システムは、走行車輪（５）を有する走行車体（２）の位置情報を取得する位置情報取得部（１２０）と、舵角の操舵量に基づいて、走行車体（２）が自動直進するように舵角を調整する舵角調整部（１１０）と、位置情報に基づいて自動直進の基準となる走行基準データを取得し、走行基準データに基づいて舵角調整部（１１０）を制御する制御部（１５０）と、を備え、制御部（１５０）は、自動直進の基準と、現在の走行車体（２）の位置とに基づいて算出する基準操作量を、走行車体（２）へ補助車輪（５Ａ）の取り付け状態に基づいて補正することによって舵角の操作量を算出し、走行車体（２）に補助車輪（５Ａ）が取り付けられている場合には、自動直進時における舵角の操作量を、補助車輪（５Ａ）が取り付けられていない場合の舵角の操作量よりも大きくし、補助車輪（５Ａ）の取り付け状態は、補助車輪設定の操作に基づいて決定される。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the automatic steering system according to one aspect of the embodiment is a position information acquisition unit (120) that acquires position information of a traveling vehicle body (2) having traveling wheels (5). ), The steering angle adjustment unit (110) that adjusts the steering angle so that the traveling vehicle body (2) automatically travels straight based on the steering amount of the steering angle, and the traveling standard that serves as the reference for automatic straight travel based on the position information. It includes a control unit (150) that acquires data and controls the steering angle adjustment unit (110) based on the travel reference data, and the control unit (150) has an automatic straight-ahead reference and a current traveling vehicle body (2). ) Is corrected based on the mounting state of the auxiliary wheels (5A) on the traveling vehicle body (2) to calculate the steering angle operation amount on the traveling vehicle body (2). when the auxiliary wheel (5A) is installed, the operation amount of the steering angle during the automatic straight, larger than the operation amount of the steering angle of when the auxiliary wheel (5A) is not installed, the auxiliary wheel ( The mounting state of 5A) is determined based on the operation of the auxiliary wheel setting .

本発明により、自動直進時における良好な走行をさせることができる。 According to the present invention, it is possible to make good running at the time of automatic straight running.

図１は、実施形態に係る苗移植機の直進サポートの概要を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing an outline of straight-ahead support of the seedling transplanting machine according to the embodiment. 図２は、実施形態に係る苗移植機の側面図である。FIG. 2 is a side view of the seedling transplanting machine according to the embodiment. 図３は、ステアリングポストを正面から見た概略図である。FIG. 3 is a schematic view of the steering post as viewed from the front. 図４は、モニタの概略図である。FIG. 4 is a schematic view of the monitor. 図５は、苗移植機のコントローラを中心とした機能ブロック図である。FIG. 5 is a functional block diagram centered on the controller of the seedling transplanting machine. 図６は、実施形態に係る直進制御を説明するフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating straight-ahead control according to the embodiment.

以下に、本発明の実施形態に係る作業車両を、乗用型の苗移植機１として図面を参照しながら詳細に説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、以下では苗移植機１全体を指して機体と呼ぶ場合がある。 Hereinafter, the work vehicle according to the embodiment of the present invention will be described in detail as a riding type seedling transplanting machine 1 with reference to the drawings. The components in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art, or those that are substantially the same, that is, those having a so-called equal range. Furthermore, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be variously modified and implemented without departing from the gist of the present invention. Further, in the following, the entire seedling transplanting machine 1 may be referred to as an airframe.

図１は、実施形態に係る苗移植機１の直進サポートの概要を示す説明図である。本実施形態に係る苗移植機１は、後部に苗植付部５０を連結するとともに、それぞれ左右一対の前輪４および後輪５を備える走行車体２を備えている。 FIG. 1 is an explanatory diagram showing an outline of straight-ahead support of the seedling transplanting machine 1 according to the embodiment. The seedling transplanting machine 1 according to the present embodiment includes a seedling planting portion 50 connected to the rear portion and a traveling vehicle body 2 having a pair of left and right front wheels 4 and rear wheels 5, respectively.

本実施形態において、直進サポートとは、苗移植機１の転舵輪の舵角（切れ角）と、当該苗移植機１の位置情報とに基づき、転舵輪の動作が制御されることによって、圃場Ｆにおける苗移植機１の自動直進走行を支援する機能を指す。ここでは、舵角を、前輪４の切れ角としているが、例えば、ハンドル３２（図２参照）の操舵角を舵角として検出するようにしてもよい。また、苗移植機１の位置情報は、走行車体２に設けられたＧＮＳＳユニット１２０（位置情報取得部）（図５参照）により取得される。なお、以下の説明においては、苗移植機１の前後、左右の方向基準は、作業者が着座可能な操縦座席２８（図２参照）からみて、走行車体２の走行方向を基準とする。 In the present embodiment, the straight-ahead support means that the operation of the steering wheel is controlled based on the steering angle (turning angle) of the steering wheel of the seedling transplanting machine 1 and the position information of the seedling transplanting machine 1, thereby controlling the field. It refers to a function that supports the automatic straight running of the seedling transplanting machine 1 in F. Here, the steering angle is the turning angle of the front wheels 4, but for example, the steering angle of the steering wheel 32 (see FIG. 2) may be detected as the steering angle. Further, the position information of the seedling transplanting machine 1 is acquired by the GNSS unit 120 (position information acquisition unit) (see FIG. 5) provided on the traveling vehicle body 2. In the following description, the front-rear, left-right direction reference of the seedling transplanting machine 1 is based on the traveling direction of the traveling vehicle body 2 as viewed from the control seat 28 (see FIG. 2) in which the operator can sit.

図示するように、苗移植機１は、圃場Ｆ内における所定作業エリアＧ内を往復しながら、所定の作業幅Ｄで苗の植付を行う。このとき、直進サポートを実行すれば、ハンドル３２を用いた作業者のマニュアル操作としては、枕地近傍で行う旋回操作だけでよく、直進走行については、苗移植機１は自動直進ラインＬ１に沿って自動走行する。図１中、符号Ｌ３は、枕地における苗移植機１のマニュアル操作による旋回ラインを示す。また、符号Ｅは、圃場Ｆへの苗移植機１の進退口を示す。 As shown in the figure, the seedling transplanting machine 1 reciprocates in a predetermined work area G in the field F and plants seedlings in a predetermined work width D. At this time, if the straight-ahead support is executed, the manual operation of the operator using the handle 32 may be only the turning operation performed in the vicinity of the headland, and for the straight-ahead running, the seedling transplanter 1 follows the automatic straight-ahead line L1. Automatically runs. In FIG. 1, reference numeral L3 indicates a turning line by manual operation of the seedling transplanting machine 1 in the headland. Further, reference numeral E indicates the entrance / exit of the seedling transplanting machine 1 to the field F.

直進サポートによる苗移植機１の自動直進ラインＬ１は、直進サポートを行う上で基準となる基準走行線（走行基準データ）Ｌ２に平行であり、この基準走行線Ｌ２は、苗の植付方向に合わせて、圃場Ｆ内において予め設定される。すなわち、直進サポートの開始位置および終了位置をそれぞれ基準始点（以下、「Ａ点」という。）および基準終点（以下、「Ｂ点」という。）として、苗移植機１が備える走行基準登録部１５２（図５参照）で取得し、取得したＡ点およびＢ点を結ぶ線分を、基準走行線Ｌ２として登録するようにしている。 The automatic straight line L1 of the seedling transplanting machine 1 by the straight line support is parallel to the reference running line (running reference data) L2 which is a reference for performing the straight line support, and this reference running line L2 is in the seedling planting direction. In addition, it is preset in the field F. That is, the traveling standard registration unit 152 included in the seedling transplanting machine 1 has the start position and the end position of the straight-ahead support as the reference start point (hereinafter referred to as "point A") and the reference end point (hereinafter referred to as "point B"), respectively. The line segment acquired in (see FIG. 5) and connecting the acquired points A and B is registered as the reference running line L2.

以下、図２を参照しながら、苗移植機１の具体的な構成について説明する。図２は、実施形態に係る苗移植機１の側面図である。 Hereinafter, a specific configuration of the seedling transplanting machine 1 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a side view of the seedling transplanting machine 1 according to the embodiment.

苗移植機１の走行車体２には、苗植付部５０が、昇降装置である苗植付部昇降機構４０を介して昇降可能に取付けられる。また、走行車体２は、左右一対の前輪４と、左右一対の後輪５とが共に駆動する四輪駆動車であり、ハンドル３２が回動されることによって転舵輪となる前輪４が操舵され、圃場Ｆや圃場Ｆ間の道などを走行することが可能である。 A seedling planting portion 50 is attached to the traveling vehicle body 2 of the seedling transplanting machine 1 so as to be able to move up and down via a seedling planting portion elevating mechanism 40 which is an elevating device. Further, the traveling vehicle body 2 is a four-wheel drive vehicle in which a pair of left and right front wheels 4 and a pair of left and right rear wheels 5 are both driven, and the front wheels 4 serving as steering wheels are steered by rotating the steering wheel 32. , It is possible to drive on a road between fields F and fields F.

苗移植機１は、後輪５に補助車輪５Ａを装着することができる。具体的には、補助車輪５Ａは、後輪５の車軸２２０に取り付けられ、後輪５とともに回転する。苗移植機１は、後輪５の内側、後輪５の外側、または後輪５の内側および外側に補助車輪５Ａを取り付けることができる。すなわち苗移植機１は、補助車輪５Ａの取り付け位置を変更することができる。 The seedling transplanting machine 1 can mount the auxiliary wheel 5A on the rear wheel 5. Specifically, the auxiliary wheel 5A is attached to the axle 220 of the rear wheel 5 and rotates together with the rear wheel 5. The seedling transplanting machine 1 can attach the auxiliary wheel 5A to the inside of the rear wheel 5, the outside of the rear wheel 5, or the inside and outside of the rear wheel 5. That is, the seedling transplanting machine 1 can change the mounting position of the auxiliary wheel 5A.

また、走行車体２は、車体の略中央に配置されたメインフレーム７と、このメインフレーム７の上に搭載された原動機であるエンジン１０と、エンジン１０の動力を前後輪４，５と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５とを備える。この苗移植機１では、動力源であるエンジン１０には、ディーゼル機関やガソリン機関等の内燃機関が用いられ、発生した動力は、走行車体２を前進や後進させるために用いるのみでなく、苗植付部５０を駆動させるためにも使用される。 Further, the traveling vehicle body 2 uses a main frame 7 arranged substantially in the center of the vehicle body, an engine 10 which is a prime mover mounted on the main frame 7, and the power of the engine 10 to the front and rear wheels 4 and 5 and seedlings. A power transmission device 15 for transmitting to the attachment portion 50 is provided. In this seedling transplanting machine 1, an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine is used for the engine 10 which is a power source, and the generated power is not only used for moving the traveling vehicle body 2 forward and backward, but also for seedlings. It is also used to drive the planting unit 50.

また、動力伝達装置１５は、エンジン１０から伝達される駆動力を変速して出力する、油圧式無段変速装置（以下、「ＨＳＴ」という。）１６と、ＨＳＴ１６にエンジン１０からの動力を伝える動力伝達部１７とを有する。 Further, the power transmission device 15 transmits the power from the engine 10 to the hydraulic continuously variable transmission (hereinafter referred to as “HST”) 16 and the HST 16 which shift and output the driving force transmitted from the engine 10. It has a power transmission unit 17.

また、動力伝達装置１５は、ミッションケース１８を有する。すなわち、エンジン１０からの駆動力は、動力伝達部１７を介してＨＳＴ１６に伝達され、このＨＳＴ１６で変速した動力がミッションケース１８に伝達される。そして、ミッションケース１８は、後述する高速モードと低速モードとに切り替える副変速機構（不図示）を内設しており、メインフレーム７の前部に取り付けられる。 Further, the power transmission device 15 has a mission case 18. That is, the driving force from the engine 10 is transmitted to the HST 16 via the power transmission unit 17, and the power shifted by the HST 16 is transmitted to the mission case 18. The transmission case 18 has an auxiliary transmission mechanism (not shown) for switching between a high-speed mode and a low-speed mode, which will be described later, and is attached to the front portion of the main frame 7.

ミッションケース１８から前輪４および後輪５に伝達される動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース１３を介して前輪４に伝達可能であり、残りが左右の後輪５ギヤケース２２を介して後輪５に伝達可能となっている。左右それぞれの前輪ファイナルケース１３は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設される。左右の前輪４は、車軸１３１を介して左右の前輪ファイナルケース１３に連結されており、かかる前輪ファイナルケース１３は、ハンドル３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪４を転舵させることができる。 Part of the power transmitted from the mission case 18 to the front wheels 4 and the rear wheels 5 can be transmitted to the front wheels 4 via the left and right front wheel final cases 13, and the rest can be transmitted to the front wheels 4 via the left and right rear wheel 5 gear cases 22. It can be transmitted to the ring 5. The left and right front wheel final cases 13 are arranged on the left and right sides of the mission case 18. The left and right front wheels 4 are connected to the left and right front wheel final cases 13 via axles 131, and the front wheel final cases 13 can be driven in response to the steering operation of the steering wheel 32 to steer the front wheels 4. ..

同様に、左右それぞれの後輪５ギヤケース２２には、車軸２２０を介して後輪５が連結されている。一方、ミッションケース１８からは、図示しない作業機駆動軸から走行車体２の後部に設けた植付クラッチ５００を介して苗植付部５０へ動力が伝達される。なお、植付クラッチ５００は、後に詳述するコントローラ１５０（図５参照）に接続された植付クラッチモータ５１０（図５参照）によって動作する。 Similarly, the rear wheels 5 are connected to the left and right rear wheel 5 gear cases 22 via axles 220. On the other hand, from the mission case 18, power is transmitted from a work machine drive shaft (not shown) to the seedling planting portion 50 via a planting clutch 500 provided at the rear portion of the traveling vehicle body 2. The planting clutch 500 is operated by the planting clutch motor 510 (see FIG. 5) connected to the controller 150 (see FIG. 5), which will be described in detail later.

エンジン１０は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方に突出させた状態で配置される。フロアステップ２６は、走行車体２の前部とエンジン１０の後部との間に亘って設けられてメインフレーム７上に取り付けられており、その一部が格子状になることにより、靴に付いた泥を圃場Ｆに落とすことができる。また、フロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねたリアステップ２７が設けられる。リアステップ２７は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有し、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置される。 The engine 10 is arranged substantially at the center of the traveling vehicle body 2 in the left-right direction and in a state of protruding upward from the floor step 26 on which the operator puts his / her foot when riding. The floor step 26 is provided between the front part of the traveling vehicle body 2 and the rear part of the engine 10 and is mounted on the main frame 7, and a part of the floor step 26 is attached to the shoes by forming a grid pattern. The mud can be dropped into the field F. Further, behind the floor step 26, a rear step 27 that also serves as a fender for the rear wheels 5 is provided. The rear step 27 has an inclined surface that is inclined in an upward direction toward the rear, and is arranged on each of the left and right sides of the engine 10.

また、エンジン１０は、これらのフロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出しており、これらのステップ２６，２７から突出している部分には、エンジン１０を覆うエンジンカバー１１が配設される。 Further, the engine 10 projects upward from these floor steps 26 and the rear step 27, and an engine cover 11 covering the engine 10 is arranged at a portion protruding from these steps 26 and 27.

そして、エンジンカバー１１の上部に、作業者が着席する操縦座席２８が設置され、かかる操縦座席２８の前方で、且つ走行車体２の前側中央部に操縦部３０が設けられる。かかる操縦部３０は、フロアステップ２６の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２６の前部側を左右に分断している。 A control seat 28 in which an operator sits is installed on the upper part of the engine cover 11, and a control unit 30 is provided in front of the control seat 28 and in the center of the front side of the traveling vehicle body 2. The control unit 30 is arranged so as to project upward from the floor surface of the floor step 26, and divides the front side of the floor step 26 into left and right.

操縦部３０には、ステアリングポスト３１５が設けられ、このステアリングポスト３１５の上部には、作業者による操舵が可能なハンドル３２が設けられる。ステアリングポスト３１５には、図３に示すように、フィンガップレバー３４が設けられる。図３は、ステアリングポスト３１５を正面から見た概略図である。フィンガップレバー３４は、例えば、Ａ点、Ｂ点を取得する際などに作業者によって操作される。フィンガップレバー３４は、上下方向に回動することができる。 A steering post 315 is provided in the control unit 30, and a steering wheel 32 that can be steered by an operator is provided on the upper portion of the steering post 315. As shown in FIG. 3, the steering post 315 is provided with a finger gap lever 34. FIG. 3 is a schematic view of the steering post 315 as viewed from the front. The finger gap lever 34 is operated by an operator, for example, when acquiring points A and B. The finger gap lever 34 can rotate in the vertical direction.

また、ステアリングポスト３１５には、図４に示すように、モニタ３３が設けられる。図４は、モニタ３３の概略図である。モニタ３３には、例えば、機体が、直進サポートにより自動直進走行を行う場合に点灯する直進サポートランプ３３１と、Ａ点ランプ３３２と、Ｂ点ランプ３３３と、ＧＰＳランプ３３４とが配設されている。なお、モニタ３３には、ランプ以外の表示灯などが配設されている。また、苗移植機１は、複数のモニタを有してもよい。 Further, the steering post 315 is provided with a monitor 33 as shown in FIG. FIG. 4 is a schematic view of the monitor 33. The monitor 33 is provided with, for example, a straight-ahead support lamp 331, a point A lamp 332, a point B lamp 333, and a GPS lamp 334 that light up when the aircraft automatically travels straight by the straight-ahead support. .. The monitor 33 is provided with an indicator lamp or the like other than the lamp. Further, the seedling transplanting machine 1 may have a plurality of monitors.

モニタ３３では、フィンガップレバー３４の操作によりＡ点が取得されている場合にはＡ点ランプ３３２が点灯する。また、フィンガップレバー３４の操作によりＢ点が取得されている場合にはＢ点ランプ３３３が点灯する。モニタ３３では、機体が自動直進走行可能な状態にある場合にはＡ点ランプ３３２およびＢ点ランプ３３３が共に点灯する。 On the monitor 33, when the A point is acquired by operating the finger gap lever 34, the A point lamp 332 lights up. Further, when the B point is acquired by operating the finger gap lever 34, the B point lamp 333 lights up. On the monitor 33, when the aircraft is in a state where it can travel straight ahead automatically, the A point lamp 332 and the B point lamp 333 are both lit.

ＧＰＳランプ３３４は、３つの表示ランプを有し、ＧＰＳ受信状態にあわせて表示ランプの点灯数を変更する。モニタ３３では、かかる表示態様によって作業者にＧＰＳ受信状態を知らせる。 The GPS lamp 334 has three indicator lamps, and changes the number of lighting of the indicator lamps according to the GPS reception state. The monitor 33 informs the operator of the GPS reception status by such a display mode.

また、操縦部３０の所定位置には、例えば、報知装置２００の一例となるブザー２１５が設けられる（図５参照）。 Further, at a predetermined position of the control unit 30, for example, a buzzer 215, which is an example of the notification device 200, is provided (see FIG. 5).

図２に戻り、操縦部３０には、ステアリングポスト３１５の近傍に主変速レバー８１と副変速レバー８２とが設けられる。主変速レバー８１は、操縦部３０の右側に設けられ、副変速レバー８２は、ハンドル３２の下方に設けられている。 Returning to FIG. 2, the control unit 30 is provided with a main shift lever 81 and an auxiliary shift lever 82 in the vicinity of the steering post 315. The main shift lever 81 is provided on the right side of the control unit 30, and the auxiliary shift lever 82 is provided below the steering wheel 32.

主変速レバー８１は、走行車体２の前後進と走行出力を切替操作するレバーであり、作業者が操作することにより、ＨＳＴ１６のトラニオン（不図示）の回動角度を調節して走行車体２の速度調節を行うことができる。 The main speed change lever 81 is a lever for switching between forward and backward movement of the traveling vehicle body 2 and traveling output, and the operator adjusts the rotation angle of the trunnion (not shown) of the HST 16 by operating the traveling vehicle body 2. The speed can be adjusted.

副変速レバー８２は、走行車体２の走行速度を規定する走行モードを、走行する場所に応じて低速モードと高速モードとに切り替えるレバーである。モード切替えは、副変速レバー８２の位置に応じて、ミッションケース１８内に設けられた副変速機構により行われる。 The auxiliary speed change lever 82 is a lever that switches the traveling mode that defines the traveling speed of the traveling vehicle body 2 between the low speed mode and the high speed mode according to the traveling location. The mode switching is performed by the auxiliary transmission mechanism provided in the transmission case 18 according to the position of the auxiliary transmission lever 82.

また、操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられる。そして、このフロントカバー３１の前端中央に位置するように、走行の指標となる指標部材としてのセンターマスコット３５０が取り付けられている。なお、図２では、便宜上、図示を省略しているが、走行車体２の前側左右には予備苗載台（不図示）が設けられている。 Further, a front cover 31 that can be opened and closed is provided at the front portion of the control unit 30. A center mascot 350 as an index member that serves as an index for traveling is attached so as to be located at the center of the front end of the front cover 31. Although not shown in FIG. 2 for convenience, spare seedling stands (not shown) are provided on the front left and right sides of the traveling vehicle body 2.

センターマスコット３５０は、走行車体２の前部中央位置に取付けられており、操縦座席２８に座した作業者が苗移植機１を運転する際に、進行方向の目安となるように機能するものである。また、本実施形態に係るセンターマスコット３５０は、前述した直進サポートの実行可否を含むサポート状況を報知する報知装置２００としても機能する。 The center mascot 350 is attached to the center position of the front part of the traveling vehicle body 2, and functions so as to serve as a guide for the traveling direction when the operator sitting in the driver's seat 28 drives the seedling transplanting machine 1. is there. Further, the center mascot 350 according to the present embodiment also functions as a notification device 200 for notifying the support status including whether or not the straight-ahead support can be executed as described above.

本実施形態に係る苗移植機１は、報知装置２００となるセンターマスコット３５０を用いて、直進サポートの状況に加え、苗植付部５０が備える苗や肥料などの作業資材の残量に関する情報を報知してもよい。 The seedling transplanting machine 1 according to the present embodiment uses the center mascot 350, which is the notification device 200, to provide information on the remaining amount of work materials such as seedlings and fertilizer provided in the seedling planting section 50 in addition to the status of straight-ahead support. It may be notified.

センターマスコット３５０は、前方を向いている作業者の視界に常に存在するため、作業者は目線を前方から逸らすことなく、常時、苗移植機１の状況を把握することができ、安全性の向上に大きく寄与することができる。 Since the center mascot 350 is always in the field of view of the worker facing forward, the worker can always grasp the situation of the seedling transplanting machine 1 without turning his / her eyes away from the front, and the safety is improved. Can greatly contribute to.

本実施形態に係る苗移植機１は、受信アンテナ１２１（図５参照）を内蔵したＧＮＳＳユニット１２０が走行車体２に配設されている。このＧＮＳＳユニット１２０は、受信アンテナ１２１で時間的に所定の間隔でＧＮＳＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得することができる。 In the seedling transplanting machine 1 according to the present embodiment, a GNSS unit 120 having a built-in receiving antenna 121 (see FIG. 5) is arranged on the traveling vehicle body 2. The GNSS unit 120 can acquire position information on the earth at predetermined intervals by acquiring GNSS coordinates at predetermined intervals in time with the receiving antenna 121.

ＧＮＳＳユニット１２０は、前輪４の車軸１３１の直上方に位置するように、走行車体２の前端側に基端が連結されたアンテナフレーム１２４の頂部に取り付けられている。アンテナフレーム１２４は、折りたたみ可能であり、通常状態におけるアンテナフレーム１２４の高さは、標準的な一般男性がフロアステップ２６上で起立しても頭部と干渉しない程度の高さに設定される。 The GNSS unit 120 is attached to the top of the antenna frame 124 whose base end is connected to the front end side of the traveling vehicle body 2 so as to be located directly above the axle 131 of the front wheel 4. The antenna frame 124 is foldable, and the height of the antenna frame 124 in the normal state is set so that it does not interfere with the head even if a standard general man stands on the floor step 26.

また、本実施形態に係るＧＮＳＳユニット１２０には、受信アンテナ１２１に加え、図示しないが、ジャイロセンサや加速度センサを利用した慣性航法装置と、これらを制御する制御基板が内蔵される。 Further, in the GNSS unit 120 according to the present embodiment, in addition to the receiving antenna 121, an inertial navigation system using a gyro sensor and an acceleration sensor and a control board for controlling them are built in, although not shown.

ここで、苗植付部５０およびその他の構成について説明する。苗植付部５０は、走行車体２の後部に、苗植付部昇降機構４０を介して昇降可能に取付けられている。苗植付部昇降機構４０は昇降リンク装置４１を備えており、この昇降リンク装置４１は、走行車体２の後部と苗植付部５０とを連結させる平行リンク機構を備える。かかる平行リンク機構は、上リンク４１ａと下リンク４１ｂとを有し、これらのリンク４１ａ，４１ｂが、メインフレーム７の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム４３に回動自在に連結される。そして、リンク４１ａ，４１ｂの他端側が苗植付部５０に回転自在に連結されている。こうして、苗植付部５０は走行車体２に昇降可能に連結されることになる。 Here, the seedling planting section 50 and other configurations will be described. The seedling planting portion 50 is attached to the rear portion of the traveling vehicle body 2 so as to be able to move up and down via the seedling planting portion elevating mechanism 40. The seedling planting portion elevating mechanism 40 includes an elevating link device 41, and the elevating link device 41 includes a parallel link mechanism for connecting the rear portion of the traveling vehicle body 2 and the seedling planting portion 50. Such a parallel link mechanism has an upper link 41a and a lower link 41b, and these links 41a and 41b are rotatably attached to a rear view gate type link base frame 43 erected at the rear end of the main frame 7. Be connected. The other ends of the links 41a and 41b are rotatably connected to the seedling planting portion 50. In this way, the seedling planting portion 50 is connected to the traveling vehicle body 2 so as to be able to move up and down.

また、苗植付部昇降機構４０は、油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ４４を有し、油圧昇降シリンダ４４の伸縮動作によって、苗植付部５０を昇降させることができる。油圧昇降シリンダ４４は、前述したＨＳＴ１６により駆動され、苗植付部昇降機構４０の昇降動作によって、苗植付部５０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（植付位置）まで下降させたりすることができる。 In addition, the seedling planting section elevating mechanism 40 has a hydraulic elevating cylinder 44 that expands and contracts by hydraulic pressure, and the seedling planting section 50 can be raised and lowered by the expansion and contraction operation of the hydraulic elevating cylinder 44. The hydraulic elevating cylinder 44 is driven by the above-mentioned HST16, and the seedling planting portion 50 is raised to a non-working position or lowered to a ground working position (planting position) by the raising and lowering operation of the seedling planting portion elevating mechanism 40. Can be done.

また、苗植付部５０は、苗を植え付ける範囲を、複数の区画、あるいは複数の列で植え付けることができる。例えば、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植の苗植付部５０とすることができる。 In addition, the seedling planting unit 50 can plant the seedlings in a plurality of sections or a plurality of rows. For example, the seedlings can be planted in six compartments, that is, a so-called six-row planting part 50.

また、苗植付部５０は、苗植付装置６０と、苗載置台５１及びフロート４７（４８，４９）を備える。このうち、苗載置台５１は、走行車体２の後部に複数条の苗を積載する苗載置部材として設けられており、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面５２を有し、それぞれの苗載せ面５２に土付きのマット状苗を載置することが可能である。 Further, the seedling planting section 50 includes a seedling planting device 60, a seedling placing table 51, and a float 47 (48, 49). Of these, the seedling placing stand 51 is provided as a seedling placing member for loading a plurality of seedlings on the rear portion of the traveling vehicle body 2, and the seedlings are placed for the number of planting rows partitioned in the left-right direction of the traveling vehicle body 2. It has a surface 52, and a mat-shaped seedling with soil can be placed on each seedling loading surface 52.

苗植付装置６０は、苗を載置する苗載置台５１の下部に配設され、苗を苗載置台５１から取って圃場Ｆに植え付ける装置であり、苗載置台５１の前面側に配設される植付支持フレーム５５によって支持される。そして、苗植付装置６０は、植付伝動ケース６４と植付体６１とを有し、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場Ｆに植え付けることができるように構成されており、植付伝動ケース６４は、植付体６１に駆動力を供給することができる。 The seedling planting device 60 is a device arranged in the lower part of the seedling placing table 51 on which the seedlings are placed, and the seedlings are taken from the seedling placing table 51 and planted in the field F, and is arranged on the front side of the seedling placing table 51. It is supported by the planting support frame 55. The seedling planting device 60 has a planting transmission case 64 and a planting body 61, and the planting body 61 is configured so that seedlings can be taken from the seedling placing table 51 and planted in the field F. The planting transmission case 64 can supply a driving force to the planting body 61.

また、植付伝動ケース６４は、エンジン１０から苗植付部５０に伝達された動力を、植付体６１に供給可能に構成されており、植付体６１は、植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結される。また、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場Ｆに植え付ける植込杆６２と、植込杆６２を回転可能に支持すると共に植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結されるロータリケース６３とを有する。 Further, the planting transmission case 64 is configured to be able to supply the power transmitted from the engine 10 to the seedling planting portion 50 to the planting body 61, and the planting body 61 is configured to supply the planting body 61 to the planting transmission case 64. Is rotatably connected. Further, the planting body 61 rotatably supports the planting rod 62, which takes seedlings from the seedling placing table 51 and plants them in the field F, and the planting rod 62, and rotatably connects to the planting transmission case 64. It has a rotary case 63 to be used.

ロータリケース６３は、植付伝動ケース６４から伝達された駆動力によって植込杆６２を回転させる際に、回転速度を変化させながら回転させることのできる不等速伝動機構（不図示）を内装している。これにより、植付体６１の回転時には、植込杆６２は、ロータリケース６３に対する回転角度によって回転速度が変化しながら回転をすることができる。 The rotary case 63 is equipped with an unequal velocity transmission mechanism (not shown) that can rotate the implant rod 62 while changing the rotation speed when the implant rod 62 is rotated by the driving force transmitted from the planting transmission case 64. ing. As a result, when the planting body 61 is rotated, the implanting rod 62 can rotate while the rotation speed changes depending on the rotation angle with respect to the rotary case 63.

このように構成される苗植付装置６０は、２条毎に１つずつ配設されている。すなわち、複数の苗植付装置６０は、それぞれ植付条が割り当てられている。また、各植付伝動ケース６４は、２条分の植付体６１を回転可能に備えている。つまり、１つの植付伝動ケース６４には、２つのロータリケース６３が、機体左右方向の両側に連結される。 One seedling planting device 60 configured in this way is arranged every two rows. That is, each of the plurality of seedling planting devices 60 is assigned a planting strip. Further, each planting transmission case 64 is provided with two planting bodies 61 rotatably. That is, in one planting transmission case 64, two rotary cases 63 are connected to both sides in the left-right direction of the machine body.

また、フロート４７は、走行車体２の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものであり、走行車体２の左右方向における苗植付部５０の中央に位置するセンターフロート４８と、左右方向における苗植付部５０の両側に位置するサイドフロート４９とを有する。 Further, the float 47 slides on the field scene as the traveling vehicle body 2 moves to level the ground, and has a center float 48 located at the center of the seedling planting portion 50 in the left-right direction of the traveling vehicle body 2 and the left-right direction. It has side floats 49 located on both sides of the seedling planting portion 50 in the above.

本実施形態におけるセンターフロート４８には、圃場Ｆの状況に合わせて苗植付部５０を上下へ昇降させる油圧感度機構として機能するフロートポテンショメータ１５４（図５参照）が設けられる。かかるフロートポテンショメータ１５４は、センターフロート４８の上下動を検出する感度の幅を変更することができる。 The center float 48 in the present embodiment is provided with a float potentiometer 154 (see FIG. 5) that functions as a hydraulic sensitivity mechanism for raising and lowering the seedling planting portion 50 according to the situation of the field F. The float potentiometer 154 can change the range of sensitivity for detecting the vertical movement of the center float 48.

例えば、感度を敏感にすれば、センターフロート４８の小さな上下動についても検出してコントーラ１５０へ検出信号を送信するようになる。一方、感度を鈍感にすれば、センターフロート４８の小さな上下動については検出することなく、一定振幅以上の上下動のみ検出して検出信号をコントローラ１５０へ送信するようになる。 For example, if the sensitivity is made sensitive, even a small vertical movement of the center float 48 will be detected and a detection signal will be transmitted to the controller 150. On the other hand, if the sensitivity is desensitized, the detection signal is transmitted to the controller 150 by detecting only the vertical movement of a certain amplitude or more without detecting the small vertical movement of the center float 48.

また、苗植付部５０の下方側の位置における前側には、圃場Ｆの整地を行う整地用のロータ６７が設けられる。このロータ６７は、後輪５ギヤケース２２を介して伝達されるエンジン１０からの出力によって回転可能に構成されるとともに、電動モータであるロータ用モータ１６５（図５参照）によって昇降可能に設けられている。 Further, a rotor 67 for leveling the field F is provided on the front side at a position on the lower side of the seedling planting portion 50. The rotor 67 is rotatably configured by the output from the engine 10 transmitted via the rear wheel 5 gear case 22, and is rotatably provided by a rotor motor 165 (see FIG. 5), which is an electric motor. There is.

なお、本実施形態に係る苗移植機１では、かかる整地用のロータ６７が接地していることを条件として、コントローラ１５０が直進サポートを実行するようにしている。すなわち、苗植付作業を行っている場合にのみ直進サポートが実行されるようになっている。 In the seedling transplanting machine 1 according to the present embodiment, the controller 150 executes straight-ahead support on condition that the rotor 67 for leveling is in contact with the ground. That is, the straight-ahead support is executed only when the seedling planting work is performed.

また、苗植付部５０の左右両側には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ６８が備えられる。線引きマーカ６８は、苗移植機１が圃場Ｆ内における直進前進時に、圃場Ｆの畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場Ｆ上に線引きする。 Further, on both the left and right sides of the seedling planting portion 50, drawing markers 68 forming a line serving as a guide for the traveling direction are provided on the next planting strip. The line drawing marker 68 draws a mark on the field F when the seedling transplanting machine 1 turns straight forward in the field F and then turns straight ahead at the ridge of the field F.

また、走行車体２における操縦座席２８の後方には、施肥装置７０が搭載される。施肥装置７０は、肥料を貯留する左右の貯留ホッパ７１と、貯留ホッパ７１から供給される肥料を設定量ずつ繰り出す繰出し装置７２と、繰出し装置７２により繰り出される肥料を圃場Ｆに供給する施肥通路である施肥ホース７４と、施肥ホース７４に搬送風を供給するブロア７３とを備える。 Further, a fertilizer application device 70 is mounted behind the control seat 28 in the traveling vehicle body 2. The fertilizer application device 70 is a fertilizer application passage for supplying the left and right storage hoppers 71 for storing fertilizer, the feeding device 72 for feeding the fertilizer supplied from the storage hopper 71 by a set amount, and the fertilizer fed by the feeding device 72 to the field F. A certain fertilizer application hose 74 and a blower 73 that supplies transport air to the fertilizer application hose 74 are provided.

このブロア７３により、施肥ホース７４内の肥料が苗植付部５０側に移送される。さらに、施肥装置７０は、施肥ホース７４によって肥料が移送される施肥ガイド７５と、施肥ホース７４によって移送された肥料を苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む作溝器７６とを有する。 The blower 73 transfers the fertilizer in the fertilizer application hose 74 to the seedling planting section 50 side. Further, the fertilizer application device 70 includes a fertilizer guide 75 to which fertilizer is transferred by the fertilizer hose 74, and a groove making device that drops the fertilizer transferred by the fertilizer hose 74 into the fertilizer groove formed near the side portion of the seedling planting strip. It has 76 and.

図５は、苗移植機１のコントローラ１５０を中心とした機能ブロック図である。本実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、苗移植機１は、各部を制御する制御部としてのコントローラ１５０を備える。このコントローラ１５０は、ＣＰＵ（lang=EN-US>Central Processing lang=EN-US>Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read lang=EN-US>Only Memory）、ＲＡＭ（Random lang=EN-US>Access Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムが格納される。 FIG. 5 is a functional block diagram centered on the controller 150 of the seedling transplanting machine 1. The seedling transplanting machine 1 according to the present embodiment can control each part by electronic control, and the seedling transplanting machine 1 includes a controller 150 as a control unit for controlling each part. This controller 150 includes a processing unit having a CPU (lang = EN-US> Central Processing lang = EN-US> Unit), a ROM (Read lang = EN-US> Only Memory), and a RAM (Random lang = EN-). A storage unit such as US> Access Memory) and an input / output unit are provided, and these are connected to each other so that signals can be exchanged with each other. A computer program that controls the seedling transplanting machine 1 is stored in the storage unit.

図示するように、コントローラ１５０には、各種アクチュエータ類や、各部の情報を取得するセンサ類等が接続される。 As shown in the figure, various actuators, sensors for acquiring information of each part, and the like are connected to the controller 150.

コントローラ１５０には、アクチュエータ類として、例えば、エンジン１０の吸気量を調節するスロットルモータ１００、整地用のロータ６７を昇降させるロータ用モータ１６５、植付クラッチ５００を作動させる植付クラッチモータ５１０が接続される。なお、図示は省略したが、ＨＳＴ１６のトラニオンの回動角度を変化させるトラニオン駆動モータもコントローラ１５０に接続されている。 As actuators, for example, a throttle motor 100 for adjusting the intake amount of the engine 10, a rotor motor 165 for raising and lowering the rotor 67 for leveling, and a planting clutch motor 510 for operating the planting clutch 500 are connected to the controller 150. Will be done. Although not shown, a trunnion drive motor that changes the rotation angle of the trunnion of the HST 16 is also connected to the controller 150.

また、コントローラ１５０には、舵角センサ１３０、方位センサ１６０、姿勢センサ１７０、傾きセンサ１８０、着座センサ１９０、さらには、主変速レバー８１や副変速レバー８２の操作量を傾動角度で検出するレバーセンサ（不図示）、走行車体２の車速を検出する車速センサ（不図示）などを含むその他各種のセンサが接続されている。 Further, the controller 150 includes a steering angle sensor 130, an orientation sensor 160, an attitude sensor 170, a tilt sensor 180, a seating sensor 190, and a lever that detects the amount of operation of the main shift lever 81 and the auxiliary shift lever 82 by the tilt angle. Various other sensors including a sensor (not shown), a vehicle speed sensor (not shown) for detecting the vehicle speed of the traveling vehicle body 2, and the like are connected.

舵角センサ１３０は、ハンドル３２の操作によって転舵輪である前輪４が操舵された際の舵角を検出するセンサである。舵角センサ１３０は、ハンドル３２の回動角度に基づいて舵角を検出してもよい。 The steering angle sensor 130 is a sensor that detects the steering angle when the front wheels 4, which are the steering wheels, are steered by operating the steering wheel 32. The steering angle sensor 130 may detect the steering angle based on the rotation angle of the steering wheel 32.

方位センサ１６０は、機体の向きを検出するセンサである。コントローラ１５０は、方位センサ１６０から取得した値に基づいて、機体の実際の進行方向を導出することができる。 The azimuth sensor 160 is a sensor that detects the orientation of the airframe. The controller 150 can derive the actual traveling direction of the aircraft based on the value acquired from the directional sensor 160.

姿勢センサ１７０は、走行車体２の姿勢が、自動直進ラインＬ１に対してどの程度斜め姿勢になっているかを検出するもので、ジャイロセンサなどで構成される。 The posture sensor 170 detects how much the posture of the traveling vehicle body 2 is at an oblique posture with respect to the automatic straight-ahead line L1, and is composed of a gyro sensor and the like.

傾きセンサ１８０は、走行車体２の傾きを検出する。傾きセンサ１８０は、走行車体２の前後方向、および左右方向の傾きを検出する。傾きセンサ１８０は、複数のセンサによって構成されてもよい。傾きセンサ１８０は、例えば、加速度センサである。 The tilt sensor 180 detects the tilt of the traveling vehicle body 2. The tilt sensor 180 detects the tilt of the traveling vehicle body 2 in the front-rear direction and the left-right direction. The tilt sensor 180 may be composed of a plurality of sensors. The tilt sensor 180 is, for example, an acceleration sensor.

着座センサ１９０は、操縦座席２８に設けられた、ロードセルや感圧フィルムセンサなどにより構成されたセンサであり、作業者が操縦座席２８に着座していることを検出することができる。 The seating sensor 190 is a sensor configured by a load cell, a pressure-sensitive film sensor, or the like provided in the control seat 28, and can detect that the operator is seated in the control seat 28.

コントローラ１５０は、舵角センサ１３０が検出した舵角が、走行車体２を直進させる許容範囲内であることを示す値ではない場合、あるいは、方位センサ１６０が検出した方角や姿勢センサ１７０が検出した姿勢が直進方向を示す値ではない場合、直進サポートを禁止することができる。 The controller 150 does not indicate that the steering angle detected by the steering angle sensor 130 is within the permissible range for moving the traveling vehicle body 2 straight, or the direction or attitude sensor 170 detected by the direction sensor 160 detects it. If the posture is not a value indicating the straight direction, the straight support can be prohibited.

舵角が、走行車体２を直進させる許容範囲内である値とは、例えば、前輪４の舵角（切れ角）の絶対値が１５度以下などの場合である。また、走行車体２が旋回した後に、舵角センサ１３０が検出した舵角が、走行車体２を直進状態ではない値を示す場合（たとえば５度）は直進サポートを禁止することもできる。 The value at which the steering angle is within the permissible range for the traveling vehicle body 2 to travel straight is, for example, a case where the absolute value of the steering angle (turning angle) of the front wheels 4 is 15 degrees or less. Further, when the steering angle detected by the steering angle sensor 130 after the traveling vehicle body 2 turns indicates a value in which the traveling vehicle body 2 is not in the straight traveling state (for example, 5 degrees), the straight traveling support can be prohibited.

なお、方位センサ１６０や姿勢センサ１７０についても、許容範囲を設定し、許容範囲外となる方位や姿勢がコントローラ１５０に設定する時間以上継続すると、直進方向を向いていないと判断し、直進サポートを禁止する構成とするとよい。 For the orientation sensor 160 and the attitude sensor 170, if the allowable range is set and the orientation or attitude outside the allowable range continues for a time longer than the time set in the controller 150, it is determined that the vehicle is not facing the straight direction, and straight-ahead support is provided. The configuration should be prohibited.

また、何らかのトラブルなどが生じて苗移植機１の直進サポートを停止した場合、安全性を向上させるため、あるいは作業ミスを未然に防止するために、直進サポートを再開する際には、苗植付部５０が降下していること、予備苗載台が収納されていること、植付クラッチ５００が入っていること、などの条件を満たしていなければ再開しないように制御することもできる。 In addition, when the straight-ahead support of the seedling transplanting machine 1 is stopped due to some trouble, seedlings are planted when the straight-ahead support is restarted in order to improve safety or prevent work mistakes. It is also possible to control not to restart unless the conditions such as the part 50 being lowered, the spare seedling stand being housed, and the planting clutch 500 being engaged are satisfied.

また、コントローラ１５０には、報知装置２００として、例えば、モニタ３３と、警報などを発するブザー２１５とが接続される。 Further, as a notification device 200, for example, a monitor 33 and a buzzer 215 that issues an alarm or the like are connected to the controller 150.

コントローラ１５０は、ブザー２１５やモニタ３３を用いて、直進サポートの実行や停止などを含むサポート状況を報知できる。したがって、作業者は、現時点における機体の前傾姿勢の状態や、機体を旋回させた後の舵角や機体の姿勢などが、直進サポートを実行するのに相応しい状況であるかを容易に認識できる。そのため、例えば、旋回操作から直進サポートに切り替える操作性を向上させることができる。 The controller 150 can use the buzzer 215 and the monitor 33 to notify the support status including the execution and stop of the straight-ahead support. Therefore, the operator can easily recognize whether the state of the forward leaning posture of the aircraft at the present time, the steering angle after turning the aircraft, the attitude of the aircraft, etc. are suitable for performing straight-ahead support. .. Therefore, for example, it is possible to improve the operability of switching from the turning operation to the straight-ahead support.

ところで、かかるブザー２１５やモニタ３３を用いて、コントローラ１５０は、例えば、動力伝達装置１５の異常（クラッチ機構のギヤ抜け等）を作業者に報知することもできる。なお、これらモニタ３３やブザー２１５は、本実施形態では走行車体２に予め設けられているものとしているが、同様な機能を、外部から持ち込み可能なタブレット端末装置（不図示）に付与することもできる。 By the way, by using the buzzer 215 and the monitor 33, the controller 150 can notify the operator of, for example, an abnormality of the power transmission device 15 (such as a disengagement of the gear of the clutch mechanism). Although the monitor 33 and the buzzer 215 are assumed to be provided in advance on the traveling vehicle body 2 in the present embodiment, the same function may be imparted to a tablet terminal device (not shown) that can be brought in from the outside. it can.

また、苗移植機１は、コントローラ１５０により制御可能な操舵装置１１０と、ＧＮＳＳユニット１２０とを備えており、これらがコントローラ１５０に接続される。 Further, the seedling transplanting machine 1 includes a steering device 110 that can be controlled by the controller 150 and a GNSS unit 120, which are connected to the controller 150.

操舵装置１１０は、ハンドル３２と連動連結する伝動機構（不図示）を備えるとともに、任意の回転力をハンドル３２に付与する直進サポート機構３１０を備えており、コントローラ１５０による自動操舵を可能にしている。伝動機構には、ハンドル３２を回動させるステアリングモータ（舵角調整部）１１２が含まれる。 The steering device 110 includes a transmission mechanism (not shown) that is interlocked with the steering wheel 32, and also includes a straight-ahead support mechanism 310 that applies an arbitrary rotational force to the steering wheel 32, enabling automatic steering by the controller 150. .. The transmission mechanism includes a steering motor (steering angle adjusting unit) 112 that rotates the steering wheel 32.

コントローラ１５０は、直進サポートを実行する場合には、ＧＮＳＳユニット１２０が取得した位置情報に基づき、直進サポート機構３１０を介してハンドル３２を自動操舵することにより、走行車体２を直進方向に維持する。 When executing the straight-ahead support, the controller 150 maintains the traveling vehicle body 2 in the straight-ahead direction by automatically steering the steering wheel 32 via the straight-ahead support mechanism 310 based on the position information acquired by the GNSS unit 120.

ＧＮＳＳユニット１２０は、ＧＮＳＳで使用される人工衛星からの信号を受信する受信アンテナ１２１を有し、地球上における苗移植機１の位置情報（座標情報）を取得し、取得した位置情報をコントローラ１５０に伝達する。 The GNSS unit 120 has a receiving antenna 121 that receives a signal from an artificial satellite used in the GNSS, acquires the position information (coordinate information) of the seedling transplanting machine 1 on the earth, and obtains the acquired position information as the controller 150. Communicate to.

また、コントローラ１５０には、フィンガップレバー３４、フロートポテンショメータ１５４、補助車輪設定ダイヤル１４０、舵角調整設定ダイヤル１４１などの各種スイッチが接続される。 Further, various switches such as a finger gap lever 34, a float potentiometer 154, an auxiliary wheel setting dial 140, and a steering angle adjustment setting dial 141 are connected to the controller 150.

フィンガップレバー３４は、直進サポートに関する作業者の操作を受け付ける。フィンガップレバー３４は、Ａ点およびＢ点を取得する際に作業者によって操作される。また、フィンガップレバー３４は、基準走行線Ｌ２をキャンセルする際に操作される。 The finger gap lever 34 accepts an operator's operation regarding straight-ahead support. The finger gap lever 34 is operated by an operator when acquiring points A and B. Further, the finger gap lever 34 is operated when canceling the reference traveling line L2.

フロートポテンショメータ１５４は、圃場Ｆの凹凸に追従して上下動するセンターフロート４８に設けられており、このセンターフロート４８の上下動、すなわち圃場Ｆの深さを感知する。コントローラ１５０は、感知された圃場Ｆの凹凸に応じて苗植付部５０を昇降させる。 The float potentiometer 154 is provided on the center float 48 that moves up and down following the unevenness of the field F, and senses the vertical movement of the center float 48, that is, the depth of the field F. The controller 150 raises and lowers the seedling planting portion 50 according to the detected unevenness of the field F.

コントローラ１５０は、基準走行線Ｌ２を取得する際の走行時に、予め設定された走行距離間における圃場Ｆの深さをフロートポテンショメータ１５４によって検出し、圃場Ｆの深さの平均値を算出する。算出された平均値は、平均深さとして、例えば、ＲＯＭに記憶される。 The controller 150 detects the depth of the field F between the preset mileages by the float potentiometer 154 at the time of traveling when acquiring the reference traveling line L2, and calculates the average value of the depths of the fields F. The calculated average value is stored in, for example, a ROM as the average depth.

また、コントローラ１５０は、平均深さに基づいて、直進サポート中に圃場Ｆの深さを、例えば、「標準」、「浅い」、「深い」の３段階に判定する。なお、コントローラ１５０は、圃場Ｆの深さを複数段階に判定すればよく、３段階に限定されるものではない。 Further, the controller 150 determines the depth of the field F in three stages of, for example, "standard", "shallow", and "deep" during straight-ahead support based on the average depth. The controller 150 may determine the depth of the field F in a plurality of stages, and is not limited to the three stages.

「標準」は、圃場Ｆの深さが、第１所定深さ以上であり、かつ第２所定深さよりも小さい状態である。第１所定深さ、および第２所定深さは、予め設定されており、第２所定深さは、第１所定深さよりも大きい。「浅い」は、圃場Ｆの深さが第１所定深さよりも小さい状態である。「深い」は、圃場Ｆの深さが第２所定深さ以上の状態である。 The "standard" is a state in which the depth of the field F is equal to or greater than the first predetermined depth and smaller than the second predetermined depth. The first predetermined depth and the second predetermined depth are preset, and the second predetermined depth is larger than the first predetermined depth. "Shallow" is a state in which the depth of the field F is smaller than the first predetermined depth. “Deep” means that the depth of the field F is equal to or greater than the second predetermined depth.

補助車輪設定ダイヤル１４０は、補助車輪５Ａの取り付け状態を設定するダイヤルであり、補助車輪５Ａの取り付けの有無、および補助車輪５Ａの取り付け位置を設定するダイヤルである。補助車輪設定ダイヤル１４０は、例えば、「標準」、「内付け」、「外付け」、「トリプル」に設定することができる。 The auxiliary wheel setting dial 140 is a dial for setting the mounting state of the auxiliary wheel 5A, and is a dial for setting whether or not the auxiliary wheel 5A is mounted and the mounting position of the auxiliary wheel 5A. The auxiliary wheel setting dial 140 can be set to, for example, "standard", "internal", "external", and "triple".

「標準」は、補助車輪５Ａが取り付けられていない状態である。「内付け」は、補助車輪５Ａが後輪５の内側に取り付けられた状態である。「外付け」は、補助車輪５Ａが後輪５の外側に取り付けられた状態である。「トリプル」は、補助車輪５Ａが、後輪５の内側および外側に取り付けられた状態である。 "Standard" is a state in which the auxiliary wheel 5A is not attached. “Internal” is a state in which the auxiliary wheel 5A is attached to the inside of the rear wheel 5. "External" is a state in which the auxiliary wheel 5A is attached to the outside of the rear wheel 5. A "triple" is a state in which the auxiliary wheels 5A are attached to the inside and outside of the rear wheels 5.

舵角調整設定ダイヤル１４１は、直進サポートが実行されている場合に、操舵装置１１０による舵角の調整量を作業者により調整するダイヤルである。舵角調整設定ダイヤル１４１は、例えば、「標準」、「少ない」、「多い」に設定することができる。なお、舵角調整設定ダイヤル１４１は、複数段階に設定できればよく、３段階に限定されるものではない。 The steering angle adjustment setting dial 141 is a dial for the operator to adjust the steering angle adjustment amount by the steering device 110 when the straight-ahead support is being executed. The rudder angle adjustment setting dial 141 can be set to, for example, "standard", "less", and "more". The rudder angle adjustment setting dial 141 is not limited to three stages as long as it can be set in a plurality of stages.

「標準」は、舵角の調整量を、作業者の操作により調整しない状態である。「少ない」は、舵角の調整量を、「標準」に対し小さくする状態である。「多い」は、舵角の調整量を、「標準」に対し大きくする状態である。 The "standard" is a state in which the adjustment amount of the rudder angle is not adjusted by the operation of the operator. "Small" is a state in which the amount of rudder angle adjustment is smaller than that of "standard". "Many" is a state in which the amount of rudder angle adjustment is made larger than that of "standard".

コントローラ１５０は、直進サポートを行っている場合に、圃場Ｆの深さ、補助車輪５Ａの取り付け状態、作業者による舵角調整設定ダイヤル１４１の操作に応じて、直進サポート時の舵角の調整量を制御する。なお、補助車輪設定ダイヤル１４０に関する情報などはＲＯＭに記憶される。 When the controller 150 provides straight-ahead support, the amount of rudder angle adjustment during straight-ahead support according to the depth of the field F, the mounting state of the auxiliary wheel 5A, and the operation of the rudder angle adjustment setting dial 141 by the operator. To control. Information about the auxiliary wheel setting dial 140 and the like are stored in the ROM.

コントローラ１５０は、基準走行線Ｌ２が登録される走行基準登録部１５２を有する。苗移植機１に直進サポートを行わせるためには、予め、ティーチング作業が必要になる。走行基準登録部１５２は、ティーチング作業により、例えば、直進サポートを実行して直進制御するための基準走行線Ｌ２（図１参照）を登録する。 The controller 150 has a traveling standard registration unit 152 in which the reference traveling line L2 is registered. In order for the seedling transplanting machine 1 to provide straight-ahead support, teaching work is required in advance. The traveling standard registration unit 152 registers, for example, the reference traveling line L2 (see FIG. 1) for executing straight-ahead support and controlling straight-ahead by teaching work.

走行基準登録部１５２は、直進サポートの開始位置であるＡ点および終了位置であるＢ点を、それぞれ取得し、取得したＡ点およびＢ点を結ぶ線分を、基準走行線Ｌ２として登録する。 The traveling standard registration unit 152 acquires the point A which is the start position and the point B which is the ending position of the straight-ahead support, respectively, and registers the line segment connecting the acquired points A and B as the reference traveling line L2.

基準走行線Ｌ２が登録されることで、直進サポートが実行される際の走行方位や、直進サポートを実行する距離が登録される。なお、基準走行線Ｌ２の長さが直進サポートを実行する距離として登録されることで、走行車体２の直進距離に基づいて、例えば、作業者に旋回操作を行う地点に近づいたこと、すなわち、圃場端（畦）が近づいたことを作業者に報知することができる。なお、走行車体２の走行距離は、例えば、ロータ６７の回転数に基づいて算出することができる。 By registering the reference traveling line L2, the traveling direction when the straight-ahead support is executed and the distance for executing the straight-ahead support are registered. By registering the length of the reference traveling line L2 as the distance for executing the straight-ahead support, for example, based on the straight-ahead distance of the traveling vehicle body 2, the operator has approached the point where the turning operation is performed, that is, It is possible to notify the operator that the field edge (ridge) is approaching. The mileage of the traveling vehicle body 2 can be calculated based on, for example, the rotation speed of the rotor 67.

次に、実施形態に係る直進制御について図６を参照し説明する。図６は、実施形態に係る直進制御を説明するフローチャートである。なお、ここでは、直進サポートが実行されているものとする。 Next, the straight-ahead control according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart illustrating straight-ahead control according to the embodiment. Here, it is assumed that straight-ahead support is being executed.

コントローラ１５０は、舵角の基準操作量を算出する（Ｓ１０）。コントローラ１５０は、自動直進ラインＬ１と、現在の走行車体２の位置とに基づいて基準操作量を算出する。基準操作量は、自動直進ラインＬ１と、現在の走行車体２の位置とのずれが大きくなるほど、大きくなる。 The controller 150 calculates the reference operating amount of the steering angle (S10). The controller 150 calculates the reference operation amount based on the automatic straight-ahead line L1 and the current position of the traveling vehicle body 2. The reference operation amount increases as the deviation between the automatic straight-ahead line L1 and the current position of the traveling vehicle body 2 increases.

コントローラ１５０は、補助車輪設定ダイヤル１４０からの信号に基づいて第１補正係数を設定する（Ｓ１１）。第１補正係数は、補助車輪５Ａの取り付け状態に基づいた舵角の調整量である。 The controller 150 sets the first correction coefficient based on the signal from the auxiliary wheel setting dial 140 (S11). The first correction coefficient is the amount of adjustment of the steering angle based on the mounting state of the auxiliary wheel 5A.

具体的には、コントローラ１５０は、補助車輪設定ダイヤル１４０が、「標準」の場合には、第１補正係数を、「ａ１（例えば、１．０）」に設定する。コントローラ１５０は、補助車輪設定ダイヤル１４０が、「内付け」の場合には、第１補正係数を「ａ２（＞ａ１）」に設定する。コントローラ１５０は、補助車輪設定ダイヤル１４０が、「外付け」の場合には、第１補正係数を「ａ３（＞ａ２）」に設定する。コントローラ１５０は、補助車輪設定ダイヤル１４０が、「トリプル」の場合には、第１補正係数を「ａ４（＞ａ３）」に設定する。「ａ１」〜「ａ４」は、予め設定された値である。 Specifically, when the auxiliary wheel setting dial 140 is "standard", the controller 150 sets the first correction coefficient to "a1 (for example, 1.0)". When the auxiliary wheel setting dial 140 is "internal", the controller 150 sets the first correction coefficient to "a2 (> a1)". When the auxiliary wheel setting dial 140 is "external", the controller 150 sets the first correction coefficient to "a3 (> a2)". When the auxiliary wheel setting dial 140 is "triple", the controller 150 sets the first correction coefficient to "a4 (> a3)". “A1” to “a4” are preset values.

補助車輪５Ａが取り付けられると、走行車体２の直進性を向上させることができるが、圃場Ｆに接する面積が大きくなるため、摩擦抵抗が大きくなる。そのため、直進サポート中に、例えば、自動直進ラインＬ１から走行車体２の位置がずれ、自動直進ラインＬ１へ走行車体２を戻す場合には、補助車輪５Ａが取り付けられていない場合よりも、舵角の操作量を大きくしなければならない。 When the auxiliary wheel 5A is attached, the straightness of the traveling vehicle body 2 can be improved, but the area in contact with the field F becomes large, so that the frictional resistance becomes large. Therefore, for example, when the traveling vehicle body 2 is displaced from the automatic straight traveling line L1 and the traveling vehicle body 2 is returned to the automatic straight traveling line L1 during the straight running support, the steering angle is higher than when the auxiliary wheel 5A is not attached. The amount of operation must be increased.

そのため、コントローラ１５０は、補助車輪５Ａが取り付けられている場合には、補助車輪５Ａが取り付けられていない場合よりも第１補正係数を大きい値に設定する。 Therefore, the controller 150 sets the first correction coefficient to a larger value when the auxiliary wheel 5A is attached than when the auxiliary wheel 5A is not attached.

コントローラ１５０は、圃場Ｆの深さに基づいて第２補正係数を設定する（Ｓ１２）。
第２補正係数は、圃場Ｆの深さに基づいた舵角の調整量である。 The controller 150 sets the second correction coefficient based on the depth of the field F (S12).
The second correction coefficient is the amount of adjustment of the steering angle based on the depth of the field F.

コントローラ１５０は、圃場Ｆの深さが、「標準」の場合には、第２補正係数を、「ｂ１（例えば、１．０）」に設定する。コントローラ１５０は、圃場Ｆの深さが、「浅い」の場合には、第２補正係数を「ｂ２（＜ｂ１）」に設定する。コントローラ１５０は、圃場Ｆの深さが、「深い」の場合には、第２補正係数を「ｂ３（＞ｂ２）」に設定する。「ｂ１」〜「ｂ３」は、予め設定された値である。 When the depth of the field F is "standard", the controller 150 sets the second correction coefficient to "b1 (for example, 1.0)". When the depth of the field F is "shallow", the controller 150 sets the second correction coefficient to "b2 (<b1)". When the depth of the field F is "deep", the controller 150 sets the second correction coefficient to "b3 (> b2)". “B1” to “b3” are preset values.

圃場Ｆが深くなると、走行抵抗が大きくなる。そのため、コントローラ１５０は、圃場Ｆが深くなるほど第２補正係数を大きい値に設定する。 The deeper the field F, the greater the running resistance. Therefore, the controller 150 sets the second correction coefficient to a larger value as the field F becomes deeper.

コントローラ１５０は、舵角調整設定ダイヤル１４１からの信号に基づいて第３補正係数を設定する（Ｓ１３）。第３補正係数は、作業者による舵角調整設定ダイヤル１４１の操作に基づいた舵角の調整量である。 The controller 150 sets the third correction coefficient based on the signal from the steering angle adjustment setting dial 141 (S13). The third correction coefficient is the amount of steering angle adjustment based on the operation of the steering angle adjustment setting dial 141 by the operator.

コントローラ１５０は、舵角調整設定ダイヤル１４１が、「標準」の場合には、第３補正係数を、「ｃ１（例えば、１．０）」に設定する。コントローラ１５０は、舵角調整設定ダイヤル１４１が、「少ない」の場合には、第３補正係数を、「ｃ２（＜ｃ１）」に設定する。コントローラ１５０は、舵角調整設定ダイヤル１４１が、「多い」の場合には、第３補正係数を、「ｃ３（＞ｃ１）」に設定する。「ｃ１」〜「ｃ３」は、予め設定された値である。 When the steering angle adjustment setting dial 141 is "standard", the controller 150 sets the third correction coefficient to "c1 (for example, 1.0)". When the steering angle adjustment setting dial 141 is "small", the controller 150 sets the third correction coefficient to "c2 (<c1)". When the steering angle adjustment setting dial 141 is "many", the controller 150 sets the third correction coefficient to "c3 (> c1)". “C1” to “c3” are preset values.

コントローラ１５０は、第１補正係数、第２補正係数および第３補正係数に基づいて基準操作量を補正し、舵角の操作量を算出する（Ｓ１４）。具体的には、コントローラ１５０は、基準操作量に、第１補正係数、第２補正係数および第３補正係数を乗算し、舵角の操作量を算出する。 The controller 150 corrects the reference operation amount based on the first correction coefficient, the second correction coefficient, and the third correction coefficient, and calculates the operation amount of the steering angle (S14). Specifically, the controller 150 multiplies the reference operation amount by the first correction coefficient, the second correction coefficient, and the third correction coefficient to calculate the operation amount of the steering angle.

コントローラ１５０は、算出した舵角の操作量に基づいて操舵装置１１０を制御し、直進サポートを行い、走行車体２が自動直進ラインＬ１に沿って走行するようにハンドル３２を自動操舵する（Ｓ１５）。 The controller 150 controls the steering device 110 based on the calculated steering angle operation amount, provides straight-ahead support, and automatically steers the steering wheel 32 so that the traveling vehicle body 2 travels along the automatic straight-ahead line L1 (S15). ..

なお、各補正係数は、作業者により設定可能であってもよい。例えば、コントローラ１５０のチェックヒューズを抜いて、セットモードに移行させて、各補正係数を設定することができる。 Each correction coefficient may be set by the operator. For example, the check fuse of the controller 150 can be pulled out to shift to the set mode, and each correction coefficient can be set.

また、コントローラ１５０は、直進サポートに関し、以下の制御を実行可能であってもよい。 Further, the controller 150 may be capable of executing the following controls regarding the straight-ahead support.

コントローラ１５０は、直進サポート中に、ＧＮＳＳユニット１２０によって走行車体２の位置情報を受信できなくなった場合、例えば、ＧＮＳＳユニット１２０の故障が検知された場合には、直進サポートを終了する。これにより、ＧＮＳＳユニット１２０による位置情報を取得できない状態で、走行車体２が直進サポートにより走行することを防止することができる。 The controller 150 terminates the straight-ahead support when the GNSS unit 120 cannot receive the position information of the traveling vehicle body 2 during the straight-ahead support, for example, when a failure of the GNSS unit 120 is detected. As a result, it is possible to prevent the traveling vehicle body 2 from traveling by the straight-ahead support in a state where the position information cannot be acquired by the GNSS unit 120.

コントローラ１５０は、直進サポート中に、フィンガップレバー３４が上側に、例えば、２秒未満押された場合に、直進サポートを終了する。 The controller 150 terminates the straight-ahead support when the finger gap lever 34 is pushed upward, for example, for less than 2 seconds during the straight-ahead support.

コントローラ１５０は、直進サポート中に、ロータ６７の高さが予め設定された一定値以上となった場合に、直進サポートを終了する。これにより、直進サポートの終了を作業者の操作によらず行うことができ、作業性を向上させることができる。 The controller 150 terminates the straight-ahead support when the height of the rotor 67 exceeds a preset constant value during the straight-ahead support. As a result, the straight-ahead support can be terminated without the operation of the operator, and workability can be improved.

コントローラ１５０は、苗移植機１のメインスイッチ（不図示）がＯＮにされてからエンジン１０が始動されるまでは、モニタ３３を全消灯してもよい。これにより、エンジン１０が始動されていない場合には、直進サポートを行うことができないことを作業者に認識させることができる。 The controller 150 may turn off the monitor 33 completely from the time when the main switch (not shown) of the seedling transplanting machine 1 is turned on until the engine 10 is started. As a result, the operator can be made aware that the straight-ahead support cannot be performed when the engine 10 is not started.

コントローラ１５０は、エンジン１０が始動された後に、例えば、１秒間、モニタ３３を全点灯してもよい。これにより、直進サポートを実行できる状態になったことを作業者に認識させることができる。 The controller 150 may fully turn on the monitor 33 for, for example, 1 second after the engine 10 is started. As a result, the operator can be made aware that the straight-ahead support can be executed.

コントローラ１５０は、モニタ３３を全点灯した後に、アライメント中である場合には、各センサの基準値を検出しているため、ＨＳＴ１６を中立位置にしてもよい。これにより、アライメント中に走行車体２が動くことを抑制し、各センサの基準値を正確に検出することができる。 When the controller 150 is in alignment after all the monitors 33 are turned on, the controller 150 detects the reference value of each sensor, so that the HST 16 may be set to the neutral position. As a result, it is possible to suppress the movement of the traveling vehicle body 2 during alignment and accurately detect the reference value of each sensor.

コントローラ１５０は、モニタ３３を全点灯した後に、アライメントが完了した場合には、ＧＮＳＳユニット１２０の動作確認を行ってもよい。また、コントローラ１５０は、ＨＳＴ１６を中立位置から変更可能としてもよい。 The controller 150 may check the operation of the GNSS unit 120 when the alignment is completed after all the monitors 33 are turned on. Further, the controller 150 may change the HST 16 from the neutral position.

コントローラ１５０は、モニタ３３が全点灯した後に、アライメント中は、モニタ３３を、例えば、０．５秒ごとに、赤、橙、青の順に点滅させてもよい。また、コントローラ１５０は、例えば、赤を点灯させた場合に、各ランプ３３１〜３３４を点滅させてもよい。また、コントローラ１５０は、例えば、各ランプ３３１〜３３４を点滅させてもよい。また、コントローラ１５０は、モニタ３３が全点灯した後に、アライメント中である場合には、例えば、モニタ３３にアライメント中であることを示す表示を行ってもよい。これにより、初期設定中であることを作業者に認識させることができる。 After the monitor 33 is fully lit, the controller 150 may blink the monitor 33 in the order of red, orange, and blue, for example, every 0.5 seconds during alignment. Further, the controller 150 may blink each of the lamps 331 to 334 when, for example, red is turned on. Further, the controller 150 may blink each lamp 331 to 334, for example. Further, the controller 150 may display on the monitor 33, for example, indicating that the monitor 33 is in the process of alignment when the monitor 33 is fully lit. This makes it possible for the operator to recognize that the initial setting is in progress.

コントローラ１５０は、エンジン１０が始動された後に、ＧＮＳＳユニット１２０により信号を受信した場合には、ブザー２１５を、例えば、１回鳴らしてもよい。これにより、ＧＮＳＳユニット１２０により信号を受信できたことを作業者に認識させることができる。 When the controller 150 receives a signal from the GNSS unit 120 after the engine 10 is started, the controller 150 may sound the buzzer 215, for example, once. This makes it possible for the operator to recognize that the signal has been received by the GNSS unit 120.

コントローラ１５０は、ＧＮＳＳユニット１２０により信号を受信するまでは、モニタ３３を、例えば、１秒ごとに、赤、橙、青の順に点滅させ、各ランプ３３１〜３３４を消灯させてもよい。 The controller 150 may blink the monitor 33 in the order of red, orange, and blue every second, for example, and turn off the lamps 331 to 334 until the signal is received by the GNSS unit 120.

コントローラ１５０は、ＧＮＳＳユニット１２０によって信号を受信するまで、モニタ３３に受信中であることを表示してもよい。これにより、作業者に、ＧＮＳＳユニット１２０による信号の受信を確認中であることを認識させることができる。 The controller 150 may indicate to the monitor 33 that the signal is being received until the signal is received by the GNSS unit 120. This makes it possible for the operator to recognize that the reception of the signal by the GNSS unit 120 is being confirmed.

コントローラ１５０は、エンジン１０が始動された後に、例えば、５分経過しても、ＧＮＳＳユニット１２０によって信号を受信できない場合には、ブザー２１５を鳴らしてもよい。これにより、ＧＮＳＳユニット１２０によって信号を受信できないことを作業者に認識させることができる。 The controller 150 may sound the buzzer 215 if the GNSS unit 120 cannot receive the signal even after 5 minutes have passed since the engine 10 was started. This makes it possible for the operator to recognize that the signal cannot be received by the GNSS unit 120.

コントローラ１５０は、エンジン１０が始動された後に、例えば、５分経過しても、ＧＮＳＳユニット１２０によって信号を受信できない場合には、各ランプ３３１〜３３４を点滅させて、他のモニタ（不図示）を消灯させてもよい。これにより、ＧＮＳＳユニット１２０によって信号を受信できないことを作業者に認識させることができる。 If the GNSS unit 120 cannot receive a signal even after 5 minutes have passed since the engine 10 was started, the controller 150 blinks each lamp 331-334 to another monitor (not shown). May be turned off. This makes it possible for the operator to recognize that the signal cannot be received by the GNSS unit 120.

コントローラ１５０は、エンジン１０が始動され、例えば、５分経過した後にＧＮＳＳユニット１２０によって信号を受信した場合には、ブザー２１５を、例えば、１回鳴らしてもよい。また、コントローラ１５０は、ブザー２１５を鳴らした後に、モニタ３３を、例えば、２秒間全点灯させてもよい。これにより、ＧＮＳＳユニット１２０によって信号を受信できたことを作業者に認識させることができる。 The controller 150 may sound the buzzer 215, for example, once when the engine 10 is started and a signal is received by the GNSS unit 120 after a lapse of, for example, 5 minutes. Further, the controller 150 may turn on the monitor 33 for 2 seconds after sounding the buzzer 215. This makes it possible for the operator to recognize that the signal has been received by the GNSS unit 120.

コントローラ１５０は、フィンガップレバー３４が、例えば、上側に、５秒以上押された場合に、アライメントを強制的に実行してもよい。コントローラ１５０は、強制的にアライメントの実行開始時にブザー２１５を、例えば、１回鳴らしてもよい。これにより、アライメントが強制的に実行されることを、作業者に認識させることができる。 The controller 150 may forcibly perform alignment when the finger gap lever 34 is pushed upward, for example, for 5 seconds or longer. The controller 150 may forcibly sound the buzzer 215 at the start of the alignment execution, for example, once. This makes it possible for the operator to recognize that the alignment is forcibly executed.

コントローラ１５０は、強制的にアライメントを実行している間は、ＨＳＴ１６を中立位置にしてもよい。また、コントローラ１５０は、ＨＳＴ１６が中立位置の場合にのみ、強制的なアライメントを受け付けてもよい。これにより、アライメントを正確に行うことができる。 The controller 150 may put the HST 16 in the neutral position while forcibly performing the alignment. Also, the controller 150 may accept forced alignment only when the HST 16 is in the neutral position. As a result, the alignment can be performed accurately.

コントローラ１５０は、ＧＮＳＳユニット１２０が受信状態である場合に、Ａ点を取得する。コントローラ１５０は、フィンガップレバー３４が、例えば、下側に、２秒未満押されることでＡ点を取得する場合には、Ａ点を取得可能になると、Ａ点ランプ３３２を、所定の取得可能周期で点滅させてもよい。これにより、Ａ点を取得できる状態であることを作業者に認識させることができる。また、コントローラ１５０は、Ａ点を取得している場合には、Ａ点ランプ３３２を点灯させてもよい。これにより、Ａ点を取得していることを作業者に認識させることができる。 The controller 150 acquires the A point when the GNSS unit 120 is in the receiving state. When the finger gap lever 34 is pressed downward for less than 2 seconds to acquire the A point, the controller 150 can acquire the A point lamp 332 as a predetermined value when the A point can be acquired. It may blink in a cycle. As a result, the operator can be made to recognize that the point A can be acquired. Further, when the controller 150 has acquired the A point, the A point lamp 332 may be turned on. As a result, the worker can be made to recognize that the A point is acquired.

コントローラ１５０は、Ａ点を取得できる状態ではない場合には、Ａ点ランプ３３２を、所定の取得不能周期で点滅させてもよい。また、コントローラ１５０は、Ａ点を取得できる状態ではない場合には、Ａ点ランプ３３２の点滅開始時に、ブザー２１５を、例えば、３回鳴らしてもよい。これにより、Ａ点を取得することができないことを、作業者に認識させることができる。 When the controller 150 is not in a state where the A point can be acquired, the A point lamp 332 may be blinked at a predetermined acquisition impossible cycle. Further, when the controller 150 is not in a state where the point A can be acquired, the buzzer 215 may be sounded, for example, three times when the point A lamp 332 starts blinking. As a result, the worker can be made to recognize that the point A cannot be obtained.

コントローラ１５０は、Ａ点が取得されておらず、フィンガップレバー３４が、例えば、上側に、２秒未満押されて直進サポート開始操作が行われた場合には、Ａ点ランプ３３２を所定の取得不能周期で、例えば、３秒点滅させてもよい。また、コントローラ１５０は、ブザー２１５を、例えば、３回鳴らしてもよい。これにより、直進サポートを開始できないことを作業者に認識させることができる。 When the controller 150 has not acquired the A point and the finger gap lever 34 is pushed upward for less than 2 seconds to perform the straight-ahead support start operation, the A point lamp 332 is acquired as a predetermined value. It may blink for 3 seconds in an impossible cycle, for example. Further, the controller 150 may sound the buzzer 215 three times, for example. As a result, the operator can be made aware that the straight-ahead support cannot be started.

コントローラ１５０は、Ａ点が取得されておらず、直進サポート開始操作が行われ、ＧＮＳＳユニット１２０によって信号を受信している場合には、Ａ点およびＢ点を取得できていないことをモニタ３３に表示させてもよい。また、コントローラ１５０は、モニタ３３への表示を、例えば、５秒間行った後に終了してもよい。また、コントローラ１５０は、モニタ３３への表示を、Ａ点とＢ点とが取得された時に終了してもよい。これにより、直進サポートを開始できないことを作業者に認識させることができる。 When the controller 150 has not acquired the point A, the straight-ahead support start operation is performed, and the signal is received by the GNSS unit 120, the monitor 33 indicates that the points A and B have not been acquired. It may be displayed. Further, the controller 150 may end the display on the monitor 33 after performing the display on the monitor 33 for, for example, 5 seconds. Further, the controller 150 may end the display on the monitor 33 when the points A and B are acquired. As a result, the operator can be made aware that the straight-ahead support cannot be started.

コントローラ１５０は、Ａ点のみが取得されている場合に、フィンガップレバー３４が例えば、下側に、２秒以上押された場合に、取得されているＡ点を消去してもよい。これにより、Ａ点を消去し、新たなＡ点を容易に取得することができる。また、コントローラ１５０は、Ａ点を消去する際に、ブザー２１５を、例えば、１回鳴らしてもよい。これにより、Ａ点を消去することを、作業者に認識させることができる。 The controller 150 may erase the acquired point A when the finger gap lever 34 is pushed downward for 2 seconds or longer, for example, when only the point A is acquired. As a result, the point A can be erased and a new point A can be easily acquired. Further, the controller 150 may sound the buzzer 215 once, for example, when erasing the point A. As a result, the operator can be made aware that the point A is to be erased.

コントローラ１５０は、Ａ点が取得された状態で、メインスイッチがＯＦＦにされ、例えば、２時間以上経過した場合には、取得されたＡ点を消去してもよい。これにより、作業が長時間行われない場合には、Ａ点を自動的に消去することで、作業者による消去作業の手間を省くことができる。 The controller 150 may erase the acquired point A when the main switch is turned off and, for example, 2 hours or more have passed in the state where the point A has been acquired. As a result, when the work is not performed for a long time, the point A is automatically erased, so that the labor of the erasing work by the operator can be saved.

コントローラ１５０は、Ａ点が取得されている場合に、Ｂ点の取得を可能としてもよい。これにより、Ｂ点が先に取得されることを防止することができる。 The controller 150 may be able to acquire the B point when the A point is acquired. As a result, it is possible to prevent the B point from being acquired first.

コントローラ１５０は、ＧＮＳＳユニット１２０が受信状態である場合に、Ａ点を取得する。コントローラ１５０は、フィンガップレバー３４が、例えば、下側に、２秒未満押されることでＢ点を取得する場合には、Ｂ点を取得可能になると、Ｂ点ランプ３３３を、所定の取得可能周期で点滅させてもよい。これにより、Ｂ点を取得できる状態であることを作業者に認識させることができる。また、コントローラ１５０は、Ｂ点を取得している場合には、Ｂ点ランプ３３３を点灯させてもよい。これにより、Ｂ点を取得していることを作業者に認識させることができる。 The controller 150 acquires the A point when the GNSS unit 120 is in the receiving state. When the finger gap lever 34 is pressed downward for less than 2 seconds to acquire the B point, the controller 150 can acquire the B point lamp 333 when the B point can be acquired. It may blink in a cycle. As a result, the operator can be made to recognize that the point B can be acquired. Further, when the controller 150 has acquired the B point, the B point lamp 333 may be turned on. As a result, the worker can be made to recognize that the point B has been acquired.

コントローラ１５０は、Ｂ点を取得できる状態ではない場合には、Ｂ点ランプ３３３を、所定の取得不能周期で点滅させてもよい。また、コントローラ１５０は、Ｂ点を取得できる状態ではない場合には、Ｂ点ランプ３３３の点滅開始時に、ブザー２１５を、例えば、３回鳴らしてもよい。これにより、Ｂ点を取得することができないことを、作業者に認識させることができる。 When the controller 150 is not in a state where the B point can be acquired, the B point lamp 333 may be blinked at a predetermined acquisition impossible cycle. Further, when the controller 150 is not in a state where the B point can be acquired, the buzzer 215 may be sounded three times, for example, at the start of blinking of the B point lamp 333. This makes it possible for the operator to recognize that the B point cannot be obtained.

コントローラ１５０は、Ａ点を取得した位置から、例えば、５ｍなどに設定されたＢ点取得距離以上を走行車体２が走行した場合に、Ｂ点を取得可能としてもよい。また、Ｂ点取得距離は、例えば、５秒など所定の走行時間が含まれてもよい。これにより、基準走行線Ｌ２の直進性を向上させ、直進サポートの直進性を向上させることができる。 The controller 150 may be able to acquire the B point when the traveling vehicle body 2 travels from the position where the A point is acquired to the B point acquisition distance or more set to, for example, 5 m. Further, the B point acquisition distance may include a predetermined traveling time such as 5 seconds. As a result, the straightness of the reference traveling line L2 can be improved, and the straightness of the straight support can be improved.

コントローラ１５０は、フィンガップレバー３４が、例えば、下側に、２秒未満押されてＡ点を取得した場合に、Ａ点を取得した位置から、走行車体２がＢ点取得距離を走行する間は、モニタ３３にＢ点を取得できないことを表示してもよい。これにより、Ｂ点を取得できないことを作業者に認識させることができる。 In the controller 150, when the finger gap lever 34 is pushed downward for less than 2 seconds to acquire the A point, the traveling vehicle body 2 travels the B point acquisition distance from the position where the A point is acquired. May indicate on the monitor 33 that point B cannot be obtained. This makes it possible for the operator to recognize that the B point cannot be obtained.

コントローラ１５０は、モニタ３３にＢ点を取得できないことの表示を、走行車体２がＢ点取得距離を走行した場合に終了してもよい。これにより、Ｂ点を取得可能となったことを作業者に認識させることができる。 The controller 150 may end the display on the monitor 33 that the B point cannot be acquired when the traveling vehicle body 2 travels the B point acquisition distance. As a result, the worker can be made aware that the B point can be acquired.

コントローラ１５０は、Ｂ点が取得されている場合に、フィンガップレバー３４が、例えば、下側に、２秒以上押された場合に、取得されているＡ点およびＢ点を消去してもよい。これにより、Ａ点およびＢ点を消去し、新たなＡ点およびＢ点を容易に取得することができる。また、コントローラ１５０は、Ａ点およびＢ点を消去する際に、ブザー２１５を、例えば、１回鳴らしてもよい。これにより、Ａ点およびＢ点を消去することを、作業者に認識させることができる。 The controller 150 may erase the acquired points A and B when the finger gap lever 34 is pushed downward for 2 seconds or longer when the B point is acquired. .. As a result, points A and B can be erased, and new points A and B can be easily acquired. Further, the controller 150 may sound the buzzer 215 once, for example, when erasing the points A and B. As a result, the operator can be made aware that the points A and B are to be erased.

コントローラ１５０は、Ａ点およびＢ点が取得された状態で、メインスイッチがＯＦＦにされ、例えば、２時間以上経過した場合には、取得されたＡ点およびＢ点を消去してもよい。これにより、作業が長時間行われない場合には、Ａ点およびＢ点を自動的に消去することで、作業者による消去作業の手間を省くことができる。 The controller 150 may erase the acquired points A and B when the main switch is turned off and, for example, 2 hours or more have passed while the points A and B have been acquired. As a result, when the work is not performed for a long time, the points A and B are automatically erased, so that the labor of the erasing work by the operator can be saved.

コントローラ１５０は、Ａ点のみが取得され、Ｂ点が取得されておらず、フィンガップレバー３４が、例えば、上側に、２秒未満押されて直進サポート開始操作が行われた場合には、Ａ点ランプ３３２およびＢ点ランプ３３３を所定の取得不能周期で、例えば、３秒点滅させてもよい。また、コントローラ１５０は、ブザー２１５を、例えば、３回鳴らしてもよい。これにより、直進サポートを開始できないことを作業者に認識させることができる。 In the controller 150, when only the point A is acquired and the point B is not acquired, and the fingerup lever 34 is pushed upward for less than 2 seconds, for example, the straight-ahead support start operation is performed. The point lamp 332 and the point B lamp 333 may be blinked at a predetermined unacquirable cycle, for example, for 3 seconds. Further, the controller 150 may sound the buzzer 215 three times, for example. As a result, the operator can be made aware that the straight-ahead support cannot be started.

コントローラ１５０は、直進サポートを行うことが可能な場合、走行方位が目標方位に入るように各ランプ３３１〜３３４を点滅させてもよい。これにより、進行方向を作業者に認識させることができる。 The controller 150 may blink each of the lamps 331 to 334 so that the traveling direction enters the target direction when the straight-ahead support can be performed. This makes it possible for the operator to recognize the direction of travel.

コントローラ１５０は、走行方位が目標方位に対して右側に、例えば、３度以上ずれている場合には、Ａ点ランプ３３２を点滅させてもよい。また、コントローラ１５０は、走行方位が目標方位に対して左側に、例えば、３度以上ずれている場合には、Ｂ点ランプ３３３を点滅させてもよい。これにより、走行方位のずれを作業者に認識させることができる。 The controller 150 may blink the point A lamp 332 when the traveling direction is shifted to the right side with respect to the target direction, for example, by 3 degrees or more. Further, the controller 150 may blink the B point lamp 333 when the traveling direction is shifted to the left side with respect to the target direction, for example, by 3 degrees or more. As a result, the operator can be made to recognize the deviation of the traveling direction.

コントローラ１５０は、直進サポートを行っている場合には、直進サポートランプ３３１を点灯、または点滅させてもよい。これにより、直進サポートを行っていることを作業者に認識させることができる。 When the controller 150 provides straight-ahead support, the straight-ahead support lamp 331 may be turned on or blinked. As a result, the worker can be made aware that the straight-ahead support is provided.

コントローラ１５０は、直進サポートを行うことができない状態で、フィンガップレバー３４が、例えば、上側に、２秒未満押されて直進サポート開始操作が行われた場合には、直進サポートランプ３３１を所定のサポート不能周期で、例えば、３秒点滅させてもよい。これにより、直進サポートを行うことができないことを、作業者に認識させることができる。 When the finger gap lever 34 is pushed upward for less than 2 seconds to start the straight-ahead support while the controller 150 cannot perform the straight-ahead support, the straight-ahead support lamp 331 is set to a predetermined value. It may blink for 3 seconds, for example, in an unsupportable cycle. As a result, the operator can be made aware that the straight-ahead support cannot be provided.

コントローラ１５０は、直進サポートを行うことができる状態で、フィンガップレバー３４が、例えば、上側に、２秒未満押されて直進サポート開始操作が行われた場合には、直進サポートを開始する。これにより、直進サポート開始位置を作業者が自由に設定することができる。 The controller 150 starts the straight-ahead support when the finger gap lever 34 is pushed upward for less than 2 seconds to perform the straight-ahead support start operation in a state where the straight-ahead support can be performed. As a result, the operator can freely set the straight-ahead support start position.

コントローラ１５０は、走行車体２の車速が、例えば、０．５ｋｍ／ｈ以上の位置検知可能車速である場合に、直進サポートを実行可能としてもよい。ＧＮＳＳユニット１２０は、車速が低い場合には、位置検出精度が低下することがある。コントローラ１５０は、走行車体２の車速が、例えば、０．５ｋｍ／ｈ以上である場合に、直進サポートを実行可能とし、ＧＮＳＳユニット１２０における位置検出精度がよい状態で、直進サポートを行うことができる。 The controller 150 may be capable of executing straight-ahead support when the vehicle speed of the traveling vehicle body 2 is, for example, a position-detectable vehicle speed of 0.5 km / h or more. When the vehicle speed of the GNSS unit 120 is low, the position detection accuracy of the GNSS unit 120 may decrease. The controller 150 can execute straight-ahead support when the vehicle speed of the traveling vehicle body 2 is, for example, 0.5 km / h or more, and can perform straight-ahead support with good position detection accuracy in the GNSS unit 120. ..

コントローラ１５０は、走行車体２が後進中ではない場合に、直進サポートを実行可能としてもよい。また、コントローラ１５０は、舵角（切れ角）が小さく、走行車体２が直進している場合、例えば、舵角が所定舵角よりも小さい場合や、走行方位と目標方位とのずれが３度よりも小さい場合に、直進サポートを実行可能としてもよい。 The controller 150 may be capable of executing straight-ahead support when the traveling vehicle body 2 is not moving backward. Further, in the controller 150, when the steering angle (turning angle) is small and the traveling vehicle body 2 is traveling straight, for example, when the steering angle is smaller than the predetermined steering angle, or when the deviation between the traveling direction and the target direction is 3 degrees. If it is smaller than, straight-ahead support may be feasible.

また、コントローラ１５０は、走行車体２の傾きが、例えば、１０度よりも小さい場合に、直進サポートを実行可能としてもよい。また、コントローラ１５０は、副変速機構による走行モードが高速モードではない場合に、直進サポートを実行可能としてもよい。また、コントローラ１５０は、ロータ６７の高さが、予め設定された一定値未満である場合に、直進サポートを実行可能としてもよい。また、コントローラ１５０は、ＧＮＳＳユニット１２０が信号を受信可能である場合に、直進サポートを実行可能としてもよい。 Further, the controller 150 may be able to execute straight-ahead support when the inclination of the traveling vehicle body 2 is smaller than, for example, 10 degrees. Further, the controller 150 may be able to execute straight-ahead support when the traveling mode by the auxiliary transmission mechanism is not the high-speed mode. Further, the controller 150 may be able to execute straight-ahead support when the height of the rotor 67 is less than a preset constant value. Further, the controller 150 may be capable of executing straight-ahead support when the GNSS unit 120 can receive a signal.

コントローラ１５０は、直進サポート中に、走行車体２の車速が、例えば、０．５ｋｍ／ｈの位置検知可能車速よりも低い状態が、例えば、２秒間継続された場合に、直進サポートを終了してもよい。これにより、ＧＮＳＳユニット１２０による位置検出精度が低い状態で、直進サポートが行われることを抑制することができる。 The controller 150 terminates the straight-ahead support when the vehicle speed of the traveling vehicle body 2 is lower than the position-detectable vehicle speed of, for example, 0.5 km / h for 2 seconds during the straight-ahead support. May be good. As a result, it is possible to prevent straight-ahead support from being performed while the position detection accuracy of the GNSS unit 120 is low.

コントローラ１５０は、直進サポート中に、走行車体２の車速が、例えば、０．４ｋｍ／ｈのサポート走行終了車速よりも低い状態が、例えば、２秒間継続された場合に、直進サポートを終了してもよい。これにより、走行車体２が停止すると予測される場合に、作業者の操作によらず直進サポートを終了することができ、作業者の手間を省くことができる。 The controller 150 terminates the straight-ahead support when the vehicle speed of the traveling vehicle body 2 is lower than the support running end vehicle speed of, for example, 0.4 km / h for 2 seconds during the straight-ahead support. May be good. As a result, when the traveling vehicle body 2 is predicted to stop, the straight-ahead support can be terminated regardless of the operation of the operator, and the labor of the operator can be saved.

コントローラ１５０は、直進サポート中に、ＧＮＳＳユニット１２０などとの通信異常や、操舵装置１１０の異常などが検知された場合には、直進サポートを終了してもよい。これにより、直進サポートの精度が低い状態で、直進サポートが行われることを抑制することができる。 The controller 150 may terminate the straight-ahead support when a communication abnormality with the GNSS unit 120 or the like or an abnormality of the steering device 110 is detected during the straight-ahead support. As a result, it is possible to prevent the straight-ahead support from being performed while the accuracy of the straight-ahead support is low.

コントローラ１５０は、副変速機構の走行モードが高速モードである場合には、モニタ３３に副変速機の走行モードが高速モードであることを表示してもよい。これにより、直進サポートを実行する条件を満たしていないことを作業者に認識させることができる。 When the traveling mode of the auxiliary transmission mechanism is the high-speed mode, the controller 150 may display on the monitor 33 that the traveling mode of the auxiliary transmission is the high-speed mode. As a result, the operator can be made aware that the condition for executing the straight-ahead support is not satisfied.

コントローラ１５０は、直進サポートを実行する条件を満たしていないことの表示が、例えば、５秒間表示された場合、または副変速機構の走行モードが低速モードになった場合には、表示を終了してもよい。 The controller 150 terminates the display when the display indicating that the condition for executing the straight-ahead support is not satisfied is displayed for, for example, 5 seconds, or when the traveling mode of the auxiliary transmission mechanism is changed to the low speed mode. May be good.

コントローラ１５０は、ロータ６７の高さが、予め設定された一定値以上である場合には、モニタ３３にロータ６７の高さが、予め設定された一定値以上であることを表示してもよい。これにより、直進サポートを実行する条件を満たしていないことを作業者に認識させることができる。 When the height of the rotor 67 is equal to or higher than a preset constant value, the controller 150 may display on the monitor 33 that the height of the rotor 67 is equal to or higher than the preset constant value. .. As a result, the operator can be made aware that the condition for executing the straight-ahead support is not satisfied.

コントローラ１５０は、直進サポートを実行する条件を満たしていないことの表示が、例えば、５秒間表示された場合、またはロータ６７の高さが、予め設定された一定値よりも低くなった場合には、表示を終了する。 When the display that the controller 150 does not satisfy the condition for executing the straight-ahead support is displayed for, for example, for 5 seconds, or when the height of the rotor 67 becomes lower than a preset constant value. , End the display.

上記した実施形態に係る苗移植機１は、走行車体２に補助車輪５Ａが取り付けられている場合には、直進サポート時の舵角の調整量を、走行車体２に補助車輪５Ａが取り付けられていない場合の舵角の調整量よりも大きくする。具体的には、苗移植機１は、補助車輪５Ａが装着されている場合には、補助車輪５Ａが装着されていない場合よりも、第１補正係数を大きくし、舵角の調整量を大きくし、舵角の操作量を大きくする。 In the seedling transplanting machine 1 according to the above-described embodiment, when the auxiliary wheel 5A is attached to the traveling vehicle body 2, the adjustment amount of the steering angle at the time of straight-ahead support is adjusted, and the auxiliary wheel 5A is attached to the traveling vehicle body 2. Make it larger than the adjustment amount of the steering angle when there is no steering angle. Specifically, in the seedling transplanting machine 1, when the auxiliary wheel 5A is attached, the first correction coefficient is made larger and the rudder angle adjustment amount is made larger than when the auxiliary wheel 5A is not attached. And increase the amount of steering angle operation.

これにより、例えば、走行車体２が自動直進ラインＬ１からずれた場合に、走行車体２を自動直進ラインＬ１に素早く戻すことができ、直進サポート時に苗の植え付け精度が低下することを抑制することができる。すなわち、直進サポートにおける作業性を向上させることができる。 As a result, for example, when the traveling vehicle body 2 deviates from the automatic straight-ahead line L1, the traveling vehicle body 2 can be quickly returned to the automatic straight-ahead line L1, and it is possible to suppress a decrease in seedling planting accuracy during straight-ahead support. it can. That is, workability in straight-ahead support can be improved.

また、苗移植機１は、補助車輪５Ａの数が多いほど、舵角の調整量を大きくする。これにより、補助車輪５Ａの数に応じて、舵角の調整量を設定することができ、補助車輪５Ａの数に応じた舵角の操作量で、直進サポートを行うことができる。そのため、直進サポートにおける作業性を向上させることができる。 Further, in the seedling transplanting machine 1, the larger the number of auxiliary wheels 5A, the larger the adjustment amount of the steering angle. Thereby, the adjustment amount of the steering angle can be set according to the number of the auxiliary wheels 5A, and the straight-ahead support can be performed by the operation amount of the steering angle according to the number of the auxiliary wheels 5A. Therefore, workability in straight-ahead support can be improved.

また、苗移植機１は、後輪５の外側に補助車輪５Ａが取り付けられた場合には、後輪５の内側に補助車輪５Ａが取り付けられた場合よりも、舵角の調整量を大きくする。これにより、補助車輪５Ａの取り付け位置に応じて、舵角の調整量を設定することができる。そのため、直進サポートにおける作業性を向上させることができる。 Further, the seedling transplanting machine 1 makes the adjustment amount of the steering angle larger when the auxiliary wheel 5A is attached to the outside of the rear wheel 5 than when the auxiliary wheel 5A is attached to the inside of the rear wheel 5. .. Thereby, the adjustment amount of the steering angle can be set according to the mounting position of the auxiliary wheel 5A. Therefore, workability in straight-ahead support can be improved.

また、苗移植機１は、圃場Ｆの深さが深いほど、直進サポート時の舵角の調整量を大きくする。具体的には、苗移植機１は、圃場Ｆの深さが深いほど、第２補正係数を大きくする。これにより、圃場Ｆの深さに応じて、舵角の調整量を設定することができる。そのため、直進サポートにおける作業性を向上させることができる。 Further, in the seedling transplanting machine 1, the deeper the field F is, the larger the adjustment amount of the steering angle at the time of straight-ahead support is increased. Specifically, in the seedling transplanting machine 1, the deeper the field F is, the larger the second correction coefficient is. Thereby, the adjustment amount of the rudder angle can be set according to the depth of the field F. Therefore, workability in straight-ahead support can be improved.

また、苗移植機１は、基準走行線Ｌ２を取得する際に、圃場Ｆの平均深さを算出し、平均深さに基づいて直進サポート時の舵角の調整量を設定する。これにより、直進サポート開始時から圃場Ｆの深さに応じて、舵角の調整量を設定することができる。そのため、直進サポートにおける作業性を向上させることができる。 Further, the seedling transplanting machine 1 calculates the average depth of the field F when acquiring the reference traveling line L2, and sets the adjustment amount of the steering angle at the time of straight-ahead support based on the average depth. As a result, the amount of steering angle adjustment can be set according to the depth of the field F from the start of straight-ahead support. Therefore, workability in straight-ahead support can be improved.

また、苗移植機１は、舵角調整設定ダイヤル１４１の操作に基づいて舵角の調整量を設定する。これにより、直進サポート時の走行車体２の走行状態に応じて、作業者の操作により、舵角の調整量を設定することができる。そのため、直進サポートにおける作業性を向上させることができる。 Further, the seedling transplanting machine 1 sets the steering angle adjustment amount based on the operation of the steering angle adjustment setting dial 141. As a result, the adjustment amount of the steering angle can be set by the operation of the operator according to the traveling state of the traveling vehicle body 2 at the time of straight-ahead support. Therefore, workability in straight-ahead support can be improved.

上記した実施形態に係る苗移植機１は、補助車輪５Ａの取り付け状態、圃場Ｆの深さ、舵角調整設定ダイヤル１４１に基づいて舵角の調整量を設定し、舵角の操作量を算出し、直進サポートを行っているが、これに限られることはない。変形例に係る苗移植機１は、補助車輪５Ａの取り付け状態、圃場Ｆの深さ、舵角調整設定ダイヤル１４１の少なくとも一つに基づいて舵角の調整量を設定し、直進サポートを行ってもよい。 The seedling transplanting machine 1 according to the above-described embodiment sets the steering angle adjustment amount based on the mounting state of the auxiliary wheel 5A, the depth of the field F, and the steering angle adjustment setting dial 141, and calculates the steering angle operation amount. However, it provides straight-ahead support, but it is not limited to this. The seedling transplanting machine 1 according to the modified example sets the steering angle adjustment amount based on at least one of the attachment state of the auxiliary wheel 5A, the depth of the field F, and the steering angle adjustment setting dial 141, and provides straight-ahead support. May be good.

変形例に係る苗移植機１は、補助車輪５Ａの種類に応じて第１補正係数を設定してもよい。例えば、変形例に係る苗移植機１は、補助車輪５Ａの径に応じて第１補正係数を設定してもよい。変形例に係る苗移植機１は、補助車輪５Ａの径が小さい場合には、第１補正係数を、補助車輪５Ａの径が大きい場合よりも小さくする。これにより、補助車輪５Ａの径に応じて舵角の操作量を算出することができ、直進サポートの精度を向上させることができ、作業性を向上させることができる。 The seedling transplanting machine 1 according to the modified example may set the first correction coefficient according to the type of the auxiliary wheel 5A. For example, the seedling transplanting machine 1 according to the modified example may set the first correction coefficient according to the diameter of the auxiliary wheel 5A. In the seedling transplanting machine 1 according to the modified example, when the diameter of the auxiliary wheel 5A is small, the first correction coefficient is made smaller than when the diameter of the auxiliary wheel 5A is large. As a result, the amount of operation of the steering angle can be calculated according to the diameter of the auxiliary wheel 5A, the accuracy of the straight-ahead support can be improved, and the workability can be improved.

また、変形例に係る苗移植機１は、後輪５の内側、または後輪５の外側にのみ補助車輪５Ａを取り付け可能であってもよい。 Further, in the seedling transplanting machine 1 according to the modified example, the auxiliary wheel 5A may be attached only to the inside of the rear wheel 5 or the outside of the rear wheel 5.

また、変形例に係る苗移植機１は、圃場Ｆの深さを、直進サポート中に検出し、更新してもよい。これにより、圃場Ｆの深さをより正確に検出し、直進サポートにおける作業性を向上させるこ
とができる。 Further, the seedling transplanting machine 1 according to the modified example may detect and update the depth of the field F during the straight-ahead support. Thereby, the depth of the field F can be detected more accurately, and the workability in the straight-ahead support can be improved.

また、変形例に係る苗移植機１は、直進サポート中の圃場Ｆの深さに応じて第２補正係数を設定してもよい。すなわち、直進サポート中に圃場Ｆの深さを随時検出し、検出した深さに基づいて第２補正係数を設定してもよい。これにより、直進サポートにより走行している圃場Ｆの状態に応じて第２補正係数を設定し、直進サポートにおける作業性を向上させることができる。なお、この場合、圃場Ｆの深さの判定について、ヒステリシスを設けてもよい。これにより、例えば、圃場Ｆの深さが、第１所定深さを短時間でまたいで変化した場合に、圃場Ｆの深さの判定が、「浅い」と「標準」とで頻繁に切り替わることを抑制することができる。 Further, the seedling transplanting machine 1 according to the modified example may set the second correction coefficient according to the depth of the field F during the straight-ahead support. That is, the depth of the field F may be detected at any time during the straight-ahead support, and the second correction coefficient may be set based on the detected depth. As a result, the second correction coefficient can be set according to the state of the field F traveling by the straight-ahead support, and the workability in the straight-ahead support can be improved. In this case, hysteresis may be provided for determining the depth of the field F. As a result, for example, when the depth of the field F changes over the first predetermined depth in a short time, the determination of the depth of the field F is frequently switched between "shallow" and "standard". Can be suppressed.

また、変形例に係る苗移植機１は、舵角調整設定ダイヤル１４１が操作された場合には、ブザー２１５を鳴らしてもよい。 Further, the seedling transplanting machine 1 according to the modified example may sound the buzzer 215 when the steering angle adjustment setting dial 141 is operated.

また、変形例に係る苗移植機１は、補助車輪設定ダイヤル１４０の機能を有する舵角調整設定ダイヤル１４１を設けてもよい。すなわち、補助車輪５Ａの有無などにより、複数段で切り替え可能な舵角調整設定ダイヤル１４１を設けてもよい。これにより、スイッチ類を少なくすることができる。 Further, the seedling transplanting machine 1 according to the modified example may be provided with the steering angle adjustment setting dial 141 having the function of the auxiliary wheel setting dial 140. That is, a steering angle adjustment setting dial 141 that can be switched in a plurality of stages may be provided depending on the presence or absence of the auxiliary wheel 5A. As a result, the number of switches can be reduced.

また、変形例に係る苗移植機１は、舵角調整設定ダイヤル１４１の操作に対してヒステリシスを設けてもよい。これにより、例えば、「標準」と「少ない」との間で、舵角調整設定ダイヤル１４１が頻繁に操作された場合に、舵角の調整量が頻繁に切り替わることを抑制することができる。 Further, the seedling transplanting machine 1 according to the modified example may be provided with hysteresis with respect to the operation of the steering angle adjustment setting dial 141. Thereby, for example, when the steering angle adjustment setting dial 141 is frequently operated between "standard" and "less", it is possible to prevent the steering angle adjustment amount from being frequently switched.

また、変形例に係る苗移植機１は、舵角の調整量に、舵角の変更速度を含んでもよい。例えば、補助車輪５Ａが取り付けられている場合には、舵角の変更速度を補助車輪５Ａが取り付けられていない場合の舵角の変更速度よりも大きくする。これにより、例えば、走行車体２が自動直進ラインＬ１からずれた場合に、走行車体２を自動直進ラインＬ１に素早く戻すことができ、直進サポートにおける作業性を向上させることができる。 Further, in the seedling transplanting machine 1 according to the modified example, the steering angle changing speed may be included in the steering angle adjustment amount. For example, when the auxiliary wheel 5A is attached, the steering angle change speed is made larger than the steering angle change speed when the auxiliary wheel 5A is not attached. Thereby, for example, when the traveling vehicle body 2 deviates from the automatic straight-ahead line L1, the traveling vehicle body 2 can be quickly returned to the automatic straight-ahead line L1, and the workability in the straight-ahead support can be improved.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and variations can be easily derived by those skilled in the art. For this reason, the broader aspects of the invention are not limited to the particular details and representative embodiments expressed and described as described above. Therefore, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general concept of the invention as defined by the appended claims and their equivalents.

１ 苗移植機（作業車両）
５ 後輪（走行車輪）
２ 走行車体
３３ モニタ
１１０ 操舵装置（舵角調整部）
１２０ ＧＮＳＳユニット（位置情報取得部）
１４０ 補助車輪設定ダイヤル
１４１ 舵角調整設定ダイヤル
１５０ コントローラ（制御部）
１５４ フロートポテンショメータ（深さ検出部） 1 Seedling transplanter (working vehicle)
5 Rear wheel (running wheel)
2 Traveling vehicle body 33 Monitor 110 Steering device (rudder angle adjustment unit)
120 GNSS unit (location information acquisition unit)
140 Auxiliary wheel setting dial 141 Steering angle adjustment setting dial 150 Controller (control unit)
154 Float potentiometer (depth detector)

Claims (6)

走行車輪を有する走行車体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
舵角の操作量に基づいて、前記走行車体が自動直進するように舵角を調整する舵角調整部と、
前記位置情報に基づいて前記自動直進の基準となる走行基準データを取得し、前記走行基準データに基づいて前記舵角調整部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記自動直進の基準と、現在の走行車体の位置とに基づいて算出する基準操作量を、前記走行車体へ補助車輪の取り付け状態に基づいて補正することによって前記舵角の操作量を算出し、
前記走行車体に前記補助車輪が取り付けられている場合には、前記自動直進時における舵角の操作量を、前記補助車輪が取り付けられていない場合の舵角の操作量よりも大きくし、
前記補助車輪の取り付け状態は、補助車輪設定の操作に基づいて決定される
ことを特徴とする自動操舵システム。 A position information acquisition unit that acquires position information of a traveling vehicle body having traveling wheels,
A steering angle adjusting unit that adjusts the steering angle so that the traveling vehicle body automatically travels straight based on the amount of steering angle operation.
A control unit that acquires travel reference data that serves as a reference for automatic straight-ahead based on the position information and controls the steering angle adjustment unit based on the travel reference data.
With
The control unit
The steering angle operation amount is calculated by correcting the reference operation amount calculated based on the automatic straight-ahead reference and the current position of the traveling vehicle body based on the mounting state of the auxiliary wheels on the traveling vehicle body.
Wherein when the auxiliary wheel to the vehicle body is attached, the operation amount of the steering angle during the automatic straight, larger than the operation amount of the steering angle in the case where the auxiliary wheel is not attached,
An automatic steering system characterized in that the mounting state of the auxiliary wheel is determined based on an operation of setting the auxiliary wheel. 前記制御部は、
前記補助車輪の数が多いほど、前記舵角の操作量を大きくする
ことを特徴とする請求項１に記載の自動操舵システム。 The control unit
The automatic steering system according to claim 1, wherein the larger the number of auxiliary wheels, the larger the amount of operation of the steering angle. 前記制御部は、
前記補助車輪が前記走行車輪に対して外側に取り付けられた場合には、前記補助車輪が
前記走行車輪に対して内側に取り付けられた場合よりも、前記舵角の操作量を大きくする
ことを特徴とする請求項１または２に記載の自動操舵システム。 The control unit
When the auxiliary wheel is attached to the outside of the traveling wheel, the amount of operation of the steering angle is larger than that when the auxiliary wheel is attached to the inside of the traveling wheel. The automatic steering system according to claim 1 or 2. 圃場の深さを検出する深さ検出部
を備え、
前記制御部は、
前記圃場の深さが深いほど、前記自動直進時における前記舵角の操作量を大きくする
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の自動操舵システム。 Equipped with a depth detector that detects the depth of the field
The control unit
The automatic steering system according to any one of claims 1 to 3 , wherein the deeper the field is, the larger the amount of operation of the steering angle during automatic straight-ahead travel is. 前記制御部は、
前記圃場において所定距離を走行する間の圃場の深さから基準深さを取得し、前記基準
深さに基づいて前記舵角の操作量を設定する
ことを特徴とする請求項４に記載の自動操舵システム。 The control unit
The automatic according to claim 4, wherein a reference depth is acquired from the depth of the field while traveling a predetermined distance in the field, and the operation amount of the steering angle is set based on the reference depth. Steering system. 前記制御部は、
前記自動直進時に検出した前記圃場の深さに基づいて前記基準深さを更新する
ことを特徴とする請求項５に記載の自動操舵システム。 The control unit
The automatic steering system according to claim 5, wherein the reference depth is updated based on the depth of the field detected during the automatic straight running.
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