JP6982777B2

JP6982777B2 - Object detectors, programs and recording media

Info

Publication number: JP6982777B2
Application number: JP2020137620A
Authority: JP
Inventors: 良直河合; 康充高井
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2016-05-25
Filing date: 2020-08-17
Publication date: 2021-12-17
Anticipated expiration: 2036-05-25
Also published as: JP2020198116A

Description

本開示は、車載のセンサにより検出された対象物の情報を車載機器に出力する物体検出装置、プログラムおよび記録媒体に関する。 The present disclosure relates to an object detection device, a program, and a recording medium that output information on an object detected by an in-vehicle sensor to an in-vehicle device.

従来、この種の物体検出装置としては、例えば、特許文献１に記載のものがある。この物体検出装置は、レーダによって物体を検出する検出手段と、選択手段と、を備えている。検出手段は、反射強度が第一閾値よりも高い高閾値物体と、反射強度が第一閾値よりも低く第二閾値よりも高い低閾値物体と、を検出する。選択手段は、検出手段で検出された高閾値物体候補数と低閾値物体候補数との総和が検出結果として出力可能に設定された所定の最大物体数を超える場合に、高閾値物体候補からの選択が優先されるように高閾値物体候補および低閾値物体候補からの選択処理を割り振って高閾値物体および低閾値物体を検出結果として選択する。 Conventionally, as an object detection device of this kind, for example, there is one described in Patent Document 1. This object detection device includes a detection means for detecting an object by a radar and a selection means. The detecting means detects a high threshold object having a reflection intensity higher than the first threshold value and a low threshold object having a reflection intensity lower than the first threshold value and higher than the second threshold value. The selection means is selected from the high threshold object candidates when the sum of the number of high threshold object candidates and the number of low threshold object candidates detected by the detection means exceeds a predetermined maximum number of objects set to be output as a detection result. The selection process from the high threshold object candidate and the low threshold object candidate is allocated so that the selection is prioritized, and the high threshold object and the low threshold object are selected as the detection result.

特開２００７−２３２４１２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2007-232412

従来の物体検出装置では、反射強度により優先すべき物体を選択している。しかし、車両が必要とする物体は交通環境により異なることがある。 In the conventional object detection device, the object to be prioritized is selected according to the reflection intensity. However, the objects required by the vehicle may vary depending on the traffic environment.

本開示の目的は、交通環境に応じて対象物の情報を出力可能な物体検出装置、プログラムおよび記録媒体を提供することである。 An object of the present disclosure is to provide an object detection device, a program and a recording medium capable of outputting information on an object according to a traffic environment.

本開示は、車両において用いられるセンサによって検知された前記車両周辺に存在する複数の対象物の情報、および、前記車両周辺の交通環境の情報を受け取る入力部と、前記複数の対象物のそれぞれに対して設定される前記複数の対象物のうちでの優先順位を、前記複数の対象物の情報および前記車両周辺の交通環境に応じて前記車両の走行に影響する順位に並べ替えて決定し、前記優先順位および伝送帯域幅において所定時間内に出力可能な情報量に基づいて、前記複数の対象物のうち一部の対象物の情報を前記車両を制御する車載機器へ出力する制御部と、を備え、前記センサにより検知された前記対象物の情報は、前記対象物に関する複数の項目を含み、前記制御部は、前記一部の対象物のうち第一グループに属する対象物の情報と、前記第一グループよりも前記優先順位が低い第二グループに属する対象物の情報とを前記車載機器に出力し、前記第一グループに属する対象物の情報に含まれる項目数は、前記第二グループに属する対象物の情報に含まれる項目数よりも多い、物体検出装置に向けられる。 In the present disclosure, information on a plurality of objects existing around the vehicle detected by a sensor used in the vehicle, an input unit for receiving information on the traffic environment around the vehicle, and each of the plurality of objects. The priority order among the plurality of objects set for the object is rearranged and determined in the order of affecting the running of the vehicle according to the information of the plurality of objects and the traffic environment around the vehicle. A control unit that outputs information of a part of the plurality of objects to an in-vehicle device that controls the vehicle based on the amount of information that can be output within a predetermined time in the priority order and the transmission bandwidth. The information on the object detected by the sensor includes a plurality of items related to the object, and the control unit includes information on the object belonging to the first group among the partial objects. The information of the object belonging to the second group having a lower priority than the first group is output to the in-vehicle device, and the number of items included in the information of the object belonging to the first group is the second group. greater than the number of items included in the information of the object belonging to, directed to the object detection apparatus.

本開示は他にも、車両において用いられるセンサによって検知された前記車両周辺に存在する複数の対象物の情報、および、前記車両周辺の交通環境の情報を受け取る入力部と、前記複数の対象物のそれぞれに対して設定される前記複数の対象物のうちでの優先順位を、前記複数の対象物の情報および前記車両周辺の交通環境に応じて前記車両の走行に影響する順位に並べ替えて決定し、前記優先順位および伝送帯域幅において所定時間内に出力可能な情報量に基づいて、前記複数の対象物のうち一部の対象物の情報を前記車両を制御する車載機器へ出力する制御部と、を備え、前記センサにより検知された前記対象物の情報は、前記対象物に関する複数の項目を含み、前記制御部は、前記入力部により時系列で受け取られた前記複数の対象物の情報に基づき、前記対象物の全てに対し物標追従処理を行い、前記複数の対象物の情報と、前記交通環境の情報と、前記物標追従処理の結果とに基づいて、前記複数の対象物のそれぞれに対して前記複数の対象物のうちでの優先順位であって、前記交通環境において前記車両の走行に影響する順位を示す優先順位を決定し、前記物標追従処理が成功した対象物に関しては、今回の物標情報Ｔにおいて、過去の物標情報Ｔと比較して変化した項目を、前記車両を制御する車載機器へ出力する、物体検出装置に向けられる。 The present disclosure also includes an input unit that receives information on a plurality of objects existing around the vehicle detected by a sensor used in the vehicle, information on the traffic environment around the vehicle, and the plurality of objects. The priority order among the plurality of objects set for each of the above is rearranged in the order of affecting the traveling of the vehicle according to the information of the plurality of objects and the traffic environment around the vehicle. Control to determine and output information of some of the plurality of objects to the in-vehicle device controlling the vehicle based on the amount of information that can be output within a predetermined time in the priority and transmission bandwidth. The information of the object detected by the sensor includes a plurality of items related to the object, and the control unit includes the unit and the control unit of the plurality of objects received by the input unit in time series. Based on the information, the target tracking process is performed on all of the objects, and the plurality of objects are based on the information of the plurality of objects, the information of the traffic environment, and the result of the target tracking process. An object for which the target tracking process is successful by determining the priority order among the plurality of objects for each object and indicating the order that affects the running of the vehicle in the traffic environment. With respect to the object, the object detection device is directed to output the items changed in the current target information T as compared with the past target information T to the in-vehicle device that controls the vehicle.

本開示は他にも、コンピュータに、車両において用いられるセンサによって検知された前記車両周辺に存在する複数の対象物の情報、および、前記車両周辺の交通環境の情報を受け取る処理と、前記複数の対象物のそれぞれに対して設定される前記複数の対象物のうちでの優先順位を、前記複数の対象物の情報および前記車両周辺の交通環境に応じて前記車両の走行に影響する順位に並べ替えて決定し、前記優先順位および伝送帯域幅において所定時間内に出力可能な情報量に基づいて、前記複数の対象物のうち一部の対象物の情報を前記車両を制御する車載機器へ出力する処理、を実行させるためのプログラムであって、前記センサにより検知された前記対象物の情報は、前記対象物に関する複数の項目を含み、前記一部の対象物の情報を前記車載機器へ出力する処理において、前記一部の対象物のうち第一グループに属する対象物の情報と、前記第一グループよりも前記優先順位が低い第二グループに属する対象物の情報とが出力され、前記第一グループに属する対象物の情報に含まれる項目数は、前記第二グループに属する対象物の情報に含まれる項目数よりも多い、プログラムに向けられる。 The present disclosure also includes processing for receiving information on a plurality of objects existing in the vicinity of the vehicle detected by a sensor used in the vehicle and information on the traffic environment around the vehicle on a computer. The priority order among the plurality of objects set for each of the objects is arranged in the order of affecting the running of the vehicle according to the information of the plurality of objects and the traffic environment around the vehicle. The information of some of the plurality of objects is output to the in-vehicle device controlling the vehicle based on the amount of information that can be output within a predetermined time in the priority and the transmission bandwidth. The information of the object detected by the sensor includes a plurality of items related to the object, and the information of a part of the object is output to the in-vehicle device. In the process to be performed, the information of the object belonging to the first group among the partial objects and the information of the object belonging to the second group having a lower priority than the first group are output, and the information of the object belonging to the second group is output. The number of items included in the information of the objects belonging to one group is directed to the program, which is larger than the number of items included in the information of the objects belonging to the second group.

本開示は他にも、コンピュータに、車両において用いられるセンサによって検知された前記車両周辺に存在する複数の対象物の情報、および、前記車両周辺の交通環境の情報を受け取る処理と、前記複数の対象物のそれぞれに対して設定される前記複数の対象物のうちでの優先順位を、前記複数の対象物の情報および前記車両周辺の交通環境に応じて前記車両の走行に影響する順位に並べ替えて決定し、前記優先順位および伝送帯域幅において所定時間内に出力可能な情報量に基づいて、前記複数の対象物のうち一部の対象物の情報を前記車両を制御する車載機器へ出力する処理、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、前記センサにより検知された前記対象物の情報は、前記対象物に関する複数の項目を含み、前記一部の対象物の情報を前記車載機器へ出力する処理において、前記一部の対象物のうち第一グループに属する対象物の情報と、前記第一グループよりも前記優先順位が低い第二グループに属する対象物の情報とが出力され、前記第一グループに属する対象物の情報に含まれる項目数は、前記第二グループに属する対象物の情報に含まれる項目数よりも多い、記録媒体に向けられる。

The present disclosure also includes processing for receiving information on a plurality of objects existing in the vicinity of the vehicle detected by a sensor used in the vehicle and information on the traffic environment around the vehicle on a computer. The priority order among the plurality of objects set for each of the objects is arranged in the order of affecting the running of the vehicle according to the information of the plurality of objects and the traffic environment around the vehicle. The information of some of the plurality of objects is output to the in-vehicle device controlling the vehicle based on the amount of information that can be output within a predetermined time in the priority and the transmission bandwidth. The information of the object detected by the sensor is a computer-readable recording medium in which a program for executing the processing is recorded, and the information of the object includes a plurality of items related to the object, and is a part of the object. In the process of outputting the information of the object to the in-vehicle device, the information of the object belonging to the first group among the partial objects and the object belonging to the second group having a lower priority than the first group. The information is output, and the number of items included in the information of the object belonging to the first group is directed to the recording medium, which is larger than the number of items included in the information of the object belonging to the second group.

本開示によれば、交通環境に応じて対象物の情報を出力可能な物体検出装置、プログラムおよび記録媒体を提供することが出来る。 According to the present disclosure, it is possible to provide an object detection device, a program, and a recording medium capable of outputting information on an object according to a traffic environment.

本開示の物体検出装置のハードウェア構成と、その周辺構成を示す図The figure which shows the hardware configuration of the object detection apparatus of this disclosure, and the peripheral configuration thereof. 第一実施形態に係る物体検出装置の機能ブロックを示す図The figure which shows the functional block of the object detection apparatus which concerns on 1st Embodiment 図２の物体検出装置の処理手順を示すフロー図The flow chart which shows the processing procedure of the object detection apparatus of FIG. 第一変形例に係る物体検出装置の機能ブロックを示す図The figure which shows the functional block of the object detection apparatus which concerns on the 1st modification. 図４の物体検出装置の処理手順を示すフロー図The flow chart which shows the processing procedure of the object detection apparatus of FIG. 第二変形例に係る物体検出装置の機能ブロックを示す図The figure which shows the functional block of the object detection apparatus which concerns on the 2nd modification. 図６の物体検出装置の処理手順を示すフロー図The flow chart which shows the processing procedure of the object detection apparatus of FIG.

以下、上記図面を参照して、本開示の物体検出装置１，１Ａ，１Ｂ、プログラム１３７，１３７Ａ，１３７Ｂおよびプログラム１３７，１３７Ａ，１３７Ｂを格納した記録媒体を詳説する。 Hereinafter, the recording medium containing the object detection devices 1, 1A, 1B, the programs 137, 137A, 137B and the programs 137, 137A, 137B of the present disclosure will be described in detail with reference to the above drawings.

＜１．実施形態＞
まず、本開示の一実施形態に係る物体検出装置１について詳説する。 <1. Embodiment>
First, the object detection device 1 according to the embodiment of the present disclosure will be described in detail.

＜１−１．物体検出装置１の構成および周辺構成＞
図１において、自車両Ｖには、上記物体検出装置１に加え、センサ３と、交通環境送信装置５と、他の車載機器７と、が搭載される。また、本開示では、所定のデータ転送方式に基づくデータ伝送路９により、少なくとも、物体検出装置１が、センサ３、交通環境送信装置５および他の車載機器７のそれぞれのデータ伝送可能になっている。所定のデータ転送方式は、例えば、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）またはイーサネット（登録商標）である。 <1-1. Configuration of object detection device 1 and peripheral configuration>
In FIG. 1, in addition to the object detection device 1, the own vehicle V is equipped with a sensor 3, a traffic environment transmission device 5, and another in-vehicle device 7. Further, in the present disclosure, the data transmission path 9 based on the predetermined data transfer method enables at least the object detection device 1 to transmit data of the sensor 3, the traffic environment transmission device 5, and the other in-vehicle device 7. There is. The predetermined data transfer method is, for example, CAN (Control Area Network) or Ethernet (registered trademark).

まず、センサ３および交通環境送信装置５について説明する。
センサ３は、例えばミリ波レーダであり、例えば自車両Ｖの先端近傍に取り付けられる。センサ３は、例えば、自身の測定可能範囲内（換言すると、視野内）にレーダ信号（例えばミリ波帯の電波）を送信アンテナから周期的に出射する。センサ３は、出射レーダ信号に対するリターン信号を受信アンテナにて受信した後、周知の物標認識アルゴリズムを実行する。その結果、自車両Ｖの周囲に存在する各対象物（典型的には、移動物体）の方位、距離、相対速度およびリターン信号の強度等が時系列で検出される。センサ３は、自車両Ｖの周囲に存在する対象物毎に、対象物に関する物標情報Ｔを、データ伝送路９を通じて物体検出装置１に時系列に送信する。本開示では、物標情報Ｔは、方位、距離および相対速度等を項目として含む。 First, the sensor 3 and the traffic environment transmitting device 5 will be described.
The sensor 3 is, for example, a millimeter-wave radar, and is attached, for example, near the tip of the own vehicle V. For example, the sensor 3 periodically emits a radar signal (for example, a radio wave in the millimeter wave band) within its measurable range (in other words, in the field of view) from the transmitting antenna. The sensor 3 executes a well-known target recognition algorithm after receiving the return signal for the emitted radar signal by the receiving antenna. As a result, the direction, distance, relative velocity, intensity of the return signal, and the like of each object (typically, a moving object) existing around the own vehicle V are detected in time series. The sensor 3 transmits the target information T regarding the object to the object detection device 1 in time series through the data transmission path 9 for each object existing around the own vehicle V. In the present disclosure, the target information T includes directions, distances, relative velocities, and the like as items.

交通環境送信装置５は、例えばナビゲーション装置である。この場合、交通環境送信装置５は、自車両Ｖ（具体的には、センサ３）の現在位置を特定可能であると共に、典型的にはリンクおよびノードを用いて道路の分布を表すネットワークデータを、ローカルの記憶装置（図示せず）またはリモートのサーバから取得可能である。ノードは、道路における特徴点（交差点または屈曲点）を表す。リンクは二個のノード間の道路を表す。また、このリンクには、対象となる道路に関する様々な情報が割り当てられるが、本開示で興味があるのは、道路の種別である。道路の種別は、例えば、高速道路、一般道路または交差点に近い道路である。 The traffic environment transmitting device 5 is, for example, a navigation device. In this case, the traffic environment transmitting device 5 can specify the current position of the own vehicle V (specifically, the sensor 3), and typically uses a link and a node to generate network data representing the distribution of the road. , Can be obtained from a local storage device (not shown) or a remote server. Nodes represent feature points (intersections or bends) on the road. The link represents the road between the two nodes. In addition, various information about the target road is assigned to this link, but what is of interest in this disclosure is the type of road. The type of road is, for example, a highway, a general road, or a road near an intersection.

交通環境送信装置５は、物体検出装置１からの要求に応答して、自車両Ｖが現在走行している道路を特定すると、ネットワークデータから、特定した道路の種別を含む交通環境情報Ｅとして取得して、物体検出装置１にデータ伝送路９を介して送信する。 When the traffic environment transmitting device 5 identifies the road on which the own vehicle V is currently traveling in response to the request from the object detection device 1, the traffic environment transmitting device 5 acquires the traffic environment information E including the specified road type from the network data. Then, it is transmitted to the object detection device 1 via the data transmission path 9.

物体検出装置１は、例えばＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）の筐体内に収容され、入力部１１と、制御部１３と、出力部１５と、を備えている。 The object detection device 1 is housed in, for example, a housing of an ECU (Electronic Control Unit), and includes an input unit 11, a control unit 13, and an output unit 15.

入力部１１は、前述のデータ転送方式に準拠した入力インタフェイスであって、センサ３からの物標情報Ｔおよび交通環境送信装置５からの交通環境情報Ｅを受け取る。入力部１１はさらに、制御部１３の制御下で、受信情報Ｔ，Ｅを制御部１３のメインメモリ１３３に転送する。 The input unit 11 is an input interface based on the above-mentioned data transfer method, and receives the target information T from the sensor 3 and the traffic environment information E from the traffic environment transmission device 5. The input unit 11 further transfers the received information T and E to the main memory 133 of the control unit 13 under the control of the control unit 13.

制御部１３は、例えば、プログラムメモリ１３１と、メインメモリ１３３と、マイコン１３５と、を含む。 The control unit 13 includes, for example, a program memory 131, a main memory 133, and a microcomputer 135.

プログラムメモリ１３１は、例えばＥＥＰＲＯＭのような不揮発性メモリである。プログラムメモリ１３１には、後述の処理手順（図３を参照）を記述したプログラム１３７が予め格納される。 The program memory 131 is a non-volatile memory such as EEPROM. A program 137 in which a processing procedure (see FIG. 3) described later is described is stored in the program memory 131 in advance.

メインメモリ１３３は、例えばＳＲＡＭのような半導体メモリである。 The main memory 133 is a semiconductor memory such as SRAM.

マイコン１３５は、メインメモリ１３３等を作業領域として用いてプログラム１３７を実行する。マイコン１３５は、基本的には、受信物標情報Ｔ全てをデータ伝送路９を介して他の車載機器７に送信する。しかし、受信物標情報Ｔ全てを送信できない場合、マイコン１３５は、受信物標情報Ｔのうち優先度の高いものをデータ伝送路９を介して他の車載機器７に送信する。 The microcomputer 135 executes the program 137 using the main memory 133 or the like as a work area. The microcomputer 135 basically transmits all the received object target information T to the other in-vehicle device 7 via the data transmission path 9. However, when all the received object target information T cannot be transmitted, the microcomputer 135 transmits the received object target information T having a high priority to another in-vehicle device 7 via the data transmission path 9.

出力部１５は、前述のデータ転送方式に準拠した出力インタフェイスであって、マイコン１３５で送信すべき物標情報Ｔが決定されるたびに、データ伝送路９を介して他の車載機器７に送信する。 The output unit 15 is an output interface based on the above-mentioned data transfer method, and each time the target information T to be transmitted is determined by the microcomputer 135, the output unit 15 is sent to another in-vehicle device 7 via the data transmission path 9. Send.

他の車載機器７は、自車両Ｖに搭載された表示装置および自動ブレーキ装置等であって、出力部１５から受信した検出結果Ｒに基づき所定の処理を行う。 The other in-vehicle device 7 is a display device, an automatic braking device, or the like mounted on the own vehicle V, and performs predetermined processing based on the detection result R received from the output unit 15.

＜１−２．制御部１３の処理＞
上述のように、制御部１３において、マイコン１３５は、プログラム１３７を実行することにより、図２に示すように、物標取得部１７１、判断部１７３、優先度割当部１７５、交通環境取得部１７７および物標出力部１７９として機能する。以下、図１〜図３を参照して、物体検出装置１の動作、即ち、プログラム１３７に定義されたマイコン１３５の処理手順を詳説する。 <1-2. Processing of control unit 13>
As described above, in the control unit 13, the microcomputer 135 executes the program 137, and as shown in FIG. 2, the target target acquisition unit 171 and the determination unit 173, the priority allocation unit 175, and the traffic environment acquisition unit 177. And functions as a target output unit 179. Hereinafter, with reference to FIGS. 1 to 3, the operation of the object detection device 1, that is, the processing procedure of the microcomputer 135 defined in the program 137 will be described in detail.

センサ３から時系列で送信されてくる物標情報Ｔは、入力部１１により受信される。マイコン１３５は、まず、物標取得部１７１として機能し、入力部１１の受信物標情報Ｔをメインメモリ１３３に転送する。これによって、制御部１３は物標情報Ｔを取得する（図３のステップＳ００１）。 The target information T transmitted from the sensor 3 in time series is received by the input unit 11. First, the microcomputer 135 functions as the target target acquisition unit 171 and transfers the received target information T of the input unit 11 to the main memory 133. As a result, the control unit 13 acquires the target information T (step S001 in FIG. 3).

マイコン１３５は、ステップＳ００１の次に、判断部１７３として機能し、ステップＳ００１で取得された全ての物標情報Ｔを出力部１５から他の車載機器７に送信可能か否かを判断する（ステップＳ００３）。具体的には、物体検出装置１が他の車載機器７へのデータ伝送に利用可能な伝送帯域幅は決まっている。また、物標情報Ｔは他の車載機器７へと概ねリアルタイムに送信される必要がある。ステップＳ００３では、利用可能な伝送帯域幅で、物体検出装置１が受信物標情報Ｔの全ての所定時間内に他の車載機器７に出力可能か否かが判断される。換言すると、出力部１５のデータ出力速度（伝送帯域幅）[bit/sec] ×出力時間（所定時間）[sec] が、取得された物標情報Ｔの総データ量[bit] を超過しているか否かが判断される。 The microcomputer 135 functions as a determination unit 173 after step S001, and determines whether or not all the target information T acquired in step S001 can be transmitted from the output unit 15 to the other in-vehicle device 7 (step). S003). Specifically, the transmission bandwidth that the object detection device 1 can use for data transmission to another vehicle-mounted device 7 is fixed. Further, the target information T needs to be transmitted to another in-vehicle device 7 in substantially real time. In step S003, it is determined whether or not the object detection device 1 can output the received object target information T to the other in-vehicle device 7 within all the predetermined times with the available transmission bandwidth. In other words, the data output speed (transmission bandwidth) [bit / sec] x output time (predetermined time) [sec] of the output unit 15 exceeds the total data amount [bit] of the acquired target information T. Whether or not it is judged.

ステップＳ００３（即ち判断部１７３）でＹＥＳと判断されると、マイコン１３５は、物標出力部１７９として機能して、ステップＳ００１で取得した全ての物標情報Ｔを他の車載機器７に送信する（ステップＳ０２７）。ステップＳ０２７が終わると、マイコン１３５は、ステップＳ００１に戻り、入力部１１がセンサ３からデータ伝送路９を介して新たに受信した物標情報Ｔに対し、図３に示す処理を行う。 If YES is determined in step S003 (that is, the determination unit 173), the microcomputer 135 functions as the target output unit 179 and transmits all the target information T acquired in step S001 to the other in-vehicle device 7. (Step S027). When step S027 is completed, the microcomputer 135 returns to step S001, and the input unit 11 performs the process shown in FIG. 3 for the target information T newly received from the sensor 3 via the data transmission path 9.

それに対し、ステップＳ００３（即ち判断部１７３）でＮＯと判断されると、マイコン１３５は、優先度割当部１７５として機能して、ステップＳ００１で取得した全ての物標情報Ｔに対し、初期的な優先順位を決定した後、現在の優先順位が高い順に並び替える（ステップＳ００５）。ステップＳ００５では、例えば、距離が小さな物標情報Ｔである程、高い優先順位が割り当てられる。 On the other hand, if NO is determined in step S003 (that is, the determination unit 173), the microcomputer 135 functions as the priority allocation unit 175, and the initial target information T acquired in step S001 is initially used. After the priority is determined, the cells are sorted in descending order of the current priority (step S005). In step S005, for example, the smaller the distance is, the higher the priority is assigned.

次に、マイコン１３５は、交通環境取得部１７７として機能し、交通環境送信装置５から交通環境情報Ｅを取得する。本開示では、交通環境情報Ｅは、自車両Ｖの周辺の交通環境を示し、より具体的には、自車両Ｖが現在走行中の道路の種別を示す情報（以下、道路種別という）を含むとする。道路種別は、例えば、高速道路、一般道路および交差点に近い道路から選ばれた一つである。交通環境情報Ｅは入力部１１により受信される。マイコン１３５は、入力部１１の交通環境情報Ｅをメインメモリ１３３に転送する。これによって、制御部１３は交通環境情報Ｅを取得する（ステップＳ００７）。 Next, the microcomputer 135 functions as the traffic environment acquisition unit 177, and acquires the traffic environment information E from the traffic environment transmission device 5. In the present disclosure, the traffic environment information E indicates the traffic environment around the own vehicle V, and more specifically, includes information indicating the type of the road on which the own vehicle V is currently traveling (hereinafter referred to as a road type). And. The road type is, for example, one selected from highways, general roads, and roads near intersections. The traffic environment information E is received by the input unit 11. The microcomputer 135 transfers the traffic environment information E of the input unit 11 to the main memory 133. As a result, the control unit 13 acquires the traffic environment information E (step S007).

次に、マイコン１３５は、優先度割当部１７５として機能して、今回の交通環境情報に含まれる道路種別が高速道路か、交差点に近い道路か、一般道路かを判断する（ステップＳ００９，Ｓ０１１，Ｓ０１３）。 Next, the microcomputer 135 functions as a priority allocation unit 175 to determine whether the road type included in the traffic environment information this time is an expressway, a road near an intersection, or a general road (steps S009, S011,). S013).

今回の道路種別が高速道路であれば、マイコン１３５は、ステップＳ００９からステップＳ０１５に遷移して、メインメモリ１３３に現在保持される物標情報Ｔにおいて、対向車を示す物標情報Ｔに割り当てられた優先順位を第一所定数下げる（ステップＳ０１５）。このように処理するのは、高速道路には中央分離帯が存在するため、自車両Ｖの走行または運転に、対向車はさほど影響を与えないからである。なお、対向車の物標情報Ｔは、それぞれに含まれる相対速度および方位に基づき特定可能である。また、第一所定数は、本物体検出装置１の設計開発時に適宜適切に定められる。 If the road type this time is an expressway, the microcomputer 135 transitions from step S009 to step S015, and is assigned to the target information T indicating an oncoming vehicle in the target information T currently held in the main memory 133. The priority is lowered by the first predetermined number (step S015). This processing is performed because the median strip exists on the expressway, so that the oncoming vehicle does not significantly affect the traveling or driving of the own vehicle V. The target information T of the oncoming vehicle can be specified based on the relative speed and the direction included in each. Further, the first predetermined number is appropriately and appropriately determined at the time of designing and developing the object detection device 1.

今回の道路種別が交差点に近い道路であれば、マイコン１３５は、ステップＳ０１１からステップＳ０１７に遷移して、メインメモリ１３３に現在保持される物標情報Ｔにおいて、対向車を示す物標情報Ｔに割り当てられた優先順位を第二所定数上げる（ステップＳ０１７）。このように処理するのは、交差点に近い道路では、自車両Ｖの走行および運転に、対向車は大きな影響を与えるからである。具体的には、自車両Ｖが交差点で直進／右折する場合、自車両Ｖの走行または運転は、右折／直進する対向車に影響を受ける可能性がある。なお、対向車の物標情報Ｔの特定および第二所定数の設定については上述と同様である。 If the road type this time is a road close to an intersection, the microcomputer 135 transitions from step S011 to step S017, and in the target information T currently held in the main memory 133, the target information T indicating an oncoming vehicle is used. The assigned priority is increased by a second predetermined number (step S017). This processing is performed because the oncoming vehicle has a great influence on the traveling and driving of the own vehicle V on the road near the intersection. Specifically, when the own vehicle V goes straight / turns right at an intersection, the traveling or driving of the own vehicle V may be affected by an oncoming vehicle that goes straight / right. The specification of the target information T of the oncoming vehicle and the setting of the second predetermined number are the same as described above.

今回の道路種別が一般道路であれば、マイコン１３５は、ステップＳ０１３からステップＳ０１９に遷移して、メインメモリ１３３に現在保持される物標情報Ｔにおいて、自車両Ｖに高速で接近する車両の物標情報Ｔの優先順位を第三所定数上げる（ステップＳ０１９）。このように処理するのは、多くの場合、自車両Ｖの走行および運転は、自車両Ｖに近くかつ高速に近づいてくる移動物体（主として車両）の影響を受ける。本開示では、ステップＳ００５にて、物標情報Ｔは、対象物の距離により優先順位が定められるため、本ステップＳ０１９では、自車両Ｖに高速で接近する車両の優先順位が上げられる。なお、高速で接近する車両の物標情報Ｔは、それぞれに含まれる相対速度および方位に基づき特定可能である。また、第三所定数の設定については上述と同様である。 If the road type this time is a general road, the microcomputer 135 transitions from step S013 to step S019, and the object of the vehicle approaching the own vehicle V at high speed in the target information T currently held in the main memory 133. Raise the priority of the target information T by a third predetermined number (step S019). In many cases, the traveling and driving of the own vehicle V are affected by a moving object (mainly a vehicle) approaching the own vehicle V at a high speed and close to the own vehicle V. In the present disclosure, in step S005, the target information T is prioritized according to the distance of the object. Therefore, in this step S019, the priority of the vehicle approaching the own vehicle V at high speed is raised. The target information T of the approaching vehicle at high speed can be specified based on the relative speed and the direction included in each. Further, the setting of the third predetermined number is the same as described above.

以上のステップＳ０１５、Ｓ０１７およびＳ０１９の次に、マイコン１３５は、物標出力部１７９として機能して、メインメモリ１３３に現在保持される物標情報Ｔを、現在の優先順位が高い順に並び替える（ステップＳ０２１）。 Following the above steps S015, S017 and S019, the microcomputer 135 functions as the target output unit 179 and sorts the target information T currently held in the main memory 133 in descending order of the current priority (the current priority is higher). Step S021).

ステップＳ０２１の次、または、ステップＳ０１３でＮＯと判断した場合、マイコン１３５は、物標出力部１７９として機能し、メインメモリ１３３に現在保持される物標情報Ｔの中から、優先順位に従って、物体検出装置１が前述の所定時間内に他の車載機器７に出力可能な分を、一部の物標情報Ｔとして選択する（ステップＳ０２３）。 If it is determined to be NO after step S021 or in step S013, the microcomputer 135 functions as a target output unit 179, and an object is selected from the target information T currently held in the main memory 133 in order of priority. The amount that the detection device 1 can output to the other in-vehicle device 7 within the above-mentioned predetermined time is selected as a part of the target information T (step S023).

次に、マイコン１３５は、引き続き物標出力部１７９として機能し、ステップＳ０２３で選択された物標情報Ｔを、好ましくは優先順位の高い順に、出力部１５を介してデータ伝送路９に送り出す（ステップＳ０２５）。こうして送り出された物標情報Ｔは、データ伝送路９を介して他の車載機器７により受信される。他の車載機器７が表示装置であれば、受信物標情報Ｔに基づき、自車両Ｖの周囲に存在する対象物を表示して、自車両Ｖの運転者に注意喚起する。また、自動ブレーキ装置であれば、受信物標情報Ｔに基づき、必要に応じて、自車両Ｖのブレーキを制御して、自車両Ｖの減速または停止させる。 Next, the microcomputer 135 continues to function as the target output unit 179, and sends the target information T selected in step S023 to the data transmission line 9 via the output unit 15 in the order of priority. Step S025). The target information T sent out in this way is received by another in-vehicle device 7 via the data transmission path 9. If the other in-vehicle device 7 is a display device, an object existing around the own vehicle V is displayed based on the received object target information T to alert the driver of the own vehicle V. Further, in the case of an automatic braking device, the brake of the own vehicle V is controlled as necessary based on the received object target information T to decelerate or stop the own vehicle V.

ステップＳ０２５が終わると、マイコン１３５は、ステップＳ００１に戻り、入力部１１がセンサ３からデータ伝送路９を介して新たに受信した物標情報Ｔに対し、図３に示す処理を行う。 When step S025 is completed, the microcomputer 135 returns to step S001, and the input unit 11 performs the process shown in FIG. 3 for the target information T newly received from the sensor 3 via the data transmission path 9.

＜１−３．物体検出装置１の作用・効果＞
上述の通り、本物体検出装置１において、入力部１１が、自車両Ｖの周辺に存在する複数の対象物のそれぞれに関する物標情報Ｔをセンサ３から受け取り、自車両Ｖの周辺の交通環境を示す交通環境情報Ｅを交通環境送信装置５から受け取る。制御部１３において、物標取得部１７１は、入力部１１が受信した物標情報Ｔをメインメモリ１３３に格納する。また、交通環境取得部１７７は、入力部１１が受信した交通環境情報Ｅをメインメモリ１３３に格納する。 <1-3. Action / effect of object detection device 1>
As described above, in the object detection device 1, the input unit 11 receives the target information T regarding each of the plurality of objects existing in the vicinity of the own vehicle V from the sensor 3, and obtains the traffic environment around the own vehicle V. The indicated traffic environment information E is received from the traffic environment transmitting device 5. In the control unit 13, the target acquisition unit 171 stores the target information T received by the input unit 11 in the main memory 133. Further, the traffic environment acquisition unit 177 stores the traffic environment information E received by the input unit 11 in the main memory 133.

優先度割当部１７５は、物標情報Ｔおよび交通環境情報Ｅに基づき、複数の対象物のうちでの優先順位であって、現在の交通環境において自車両Ｖの走行に影響する順位を示す優先順位を決定する。また、物標出力部１７９は、メインメモリ１３３内の物標情報Ｔの総データ量が所定値を超える場合には、優先度割当部１７５が決定した優先順位に基づき、メインメモリ１３３内の一部の対象物の物標情報Ｔを、他の車載機器７に送信すべく出力部１５からデータ伝送路９に送出される。なお、優先度割当部１７５は、残りの対象物の物標情報Ｔをメインメモリ１３３に保持したままにしておく。 The priority allocation unit 175 is a priority among a plurality of objects based on the target information T and the traffic environment information E, and indicates a priority that affects the running of the own vehicle V in the current traffic environment. Determine the ranking. Further, when the total data amount of the target information T in the main memory 133 exceeds a predetermined value, the target output unit 179 is one in the main memory 133 based on the priority order determined by the priority allocation unit 175. The target information T of the object of the unit is transmitted from the output unit 15 to the data transmission path 9 in order to transmit the target information T to the other vehicle-mounted device 7. The priority allocation unit 175 keeps the target information T of the remaining objects in the main memory 133.

これにより、交通環境に応じて、対象物の物標情報Ｔを制限して出力可能な物体検出装置１およびプログラム１３７を提供することが可能となる。特に、本開示の物体検出装置１は、現在の交通環境において自車両Ｖの走行に影響を与える可能性の高い対象物の物標情報Ｔを限定的にデータ伝送路９に送出する。これにより、現在の交通環境において安全運転に必要な物標情報Ｔを欠落させることなく、物標情報Ｔを他の車載機器７に送信することが可能となる。 This makes it possible to provide the object detection device 1 and the program 137 that can output by limiting the target information T of the object according to the traffic environment. In particular, the object detection device 1 of the present disclosure limitsly sends the target information T of the object, which has a high possibility of affecting the traveling of the own vehicle V in the current traffic environment, to the data transmission path 9. This makes it possible to transmit the target information T to the other in-vehicle device 7 without missing the target information T necessary for safe driving in the current traffic environment.

また、本物体検出装置１では、ステップＳ０２５において、優先順位の高い物標情報Ｔからデータ伝送路９に送出されるので、他の車載機器７は、自車両Ｖの走行に大きな影響を与える対象物の物標情報Ｔを早期に受信する。それ故、本物体検出装置１は、自車両Ｖの安全な走行により大きく寄与出来る。 Further, in the object detection device 1, in step S025, the target information T having a high priority is transmitted to the data transmission path 9, so that the other in-vehicle device 7 is a target having a great influence on the traveling of the own vehicle V. The target information T of the object is received at an early stage. Therefore, the object detection device 1 can greatly contribute to the safe running of the own vehicle V.

＜１−４．付記＞
なお、上記実施形態では、説明の便宜のため、交通環境情報Ｅは道路種別を含むとして説明した。しかし、これに限らず、交通環境情報Ｅは、自車両Ｖの走行や対象物の優先順位に影響を与えるものであれば、どのような情報でも構わない。この種の情報の具体例を挙げると、道路幅員、線形、勾配、横断カント、路面舗装、歩車道分離または中央分離、もしくはこれらの中の二個以上の組み合わせがある。また、自車両Ｖの走行や対象物の優先順位は、基本的には、上記の道路特性に支配されるが、周辺の建造物の有無や天候にも影響を受ける。よって、交通環境情報Ｅは、自車両Ｖが現在走行している道路周辺の建造物の有無や、現在の天候条件の情報を含んでいても構わない。 <1-4. Addendum>
In the above embodiment, for convenience of explanation, the traffic environment information E has been described as including the road type. However, the traffic environment information E is not limited to this, and any information may be used as long as it affects the traveling of the own vehicle V and the priority of the object. Specific examples of this type of information include road width, alignment, slope, crossing cant, road pavement, pedestrian or median strip, or a combination of two or more of these. Further, the traveling of the own vehicle V and the priority of the object are basically controlled by the above-mentioned road characteristics, but are also affected by the presence or absence of surrounding buildings and the weather. Therefore, the traffic environment information E may include information on the presence or absence of buildings around the road on which the own vehicle V is currently traveling and information on the current weather conditions.

また、図３には、交通環境情報Ｅが高速道路、交差点に近い道路および一般道路のようなあ道路種別を含む場合における処理手順が示されていた。しかし、図３の処理手順は、交通環境情報Ｅがどのような情報を含むかに応じて、適宜適切に定められる。 Further, FIG. 3 shows a processing procedure when the traffic environment information E includes a road type such as a highway, a road near an intersection, and a general road. However, the processing procedure of FIG. 3 is appropriately and appropriately determined according to what kind of information the traffic environment information E includes.

また、上記実施形態では、ステップＳ００５において、自車両Ｖからの距離が近い対象物ほど、高い優先順位が割り当てられていた。しかし、これに限らず、初期的な優先順位は、他の基準で割り当てられても構わない。例えば、高速移動する対象物ほど、高い優先順位が割り当てられても構わない。 Further, in the above embodiment, in step S005, the closer the object is to the own vehicle V, the higher the priority is assigned. However, not limited to this, the initial priority may be assigned by other criteria. For example, an object that moves at high speed may be assigned a higher priority.

また、上記実施形態では、交通環境送信装置５はナビゲーション装置であるとして説明した。しかし、これに限らず、交通環境送信装置５は、自車両Ｖが走行する道路の側に設けられた路側機と路車間通信を行って、上記のような交通環境情報Ｅを取得可能な車載機であっても良い。また、センサ３によっても一部の交通環境情報Ｅを取得可能であるため、交通環境送信装置５はセンサ３であっても良い。 Further, in the above embodiment, the traffic environment transmitting device 5 has been described as a navigation device. However, not limited to this, the traffic environment transmitting device 5 is in-vehicle capable of acquiring the above-mentioned traffic environment information E by performing road-to-vehicle communication with a roadside unit provided on the side of the road on which the own vehicle V travels. It may be a machine. Further, since a part of the traffic environment information E can be acquired by the sensor 3, the traffic environment transmitting device 5 may be the sensor 3.

また、上記実施形態では、センサ３はミリ波レーダであるとして説明した。しかし、これに限らず、レーザレーダやカメラであっても構わないし、ミリ波レーダ、レーザレーダおよびカメラから選ばれた二個以上であっても構わない。 Further, in the above embodiment, the sensor 3 is described as being a millimeter wave radar. However, the present invention is not limited to this, and may be a laser radar or a camera, or may be two or more selected from a millimeter wave radar, a laser radar, and a camera.

また、上記実施形態では、データ伝送路９の伝送帯域幅に着目し、ステップＳ００３において、データ出力速度×出力時間が物標情報Ｔの総データ量を超過しているか否かが判断されていた。しかし、これに限らず、他にも、他の車載機器７としての表示装置の見易さに着目しても構わない。この場合、ステップＳ００３において、物標情報Ｔの総数が所定値を超える場合に、ステップＳ００５〜Ｓ０２５が行われても構わない。この処理によれば、表示装置に同時に表示される対象物の個数が制限されるため、運転者は自車両Ｖの周囲に存在する複数の対象物を理解しやすくなる。 Further, in the above embodiment, paying attention to the transmission bandwidth of the data transmission line 9, in step S003, it is determined whether or not the data output speed × the output time exceeds the total data amount of the target information T. .. However, the present invention is not limited to this, and attention may be paid to the ease of viewing of the display device as another in-vehicle device 7. In this case, in step S003, steps S005 to S025 may be performed when the total number of target information T exceeds a predetermined value. According to this process, the number of objects displayed simultaneously on the display device is limited, so that the driver can easily understand a plurality of objects existing around the own vehicle V.

上記では、プログラム１３７は、プログラムメモリ１３１に格納されるとして説明した。しかし、これに限らず、プログラム１３７は、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体（例えばＤＶＤ等）に格納されて提供されても構わない。他にも、各種端末装置（据置型パーソナルコンピュータ，スマートフォンまたはタブレット端末等）がダウンロードできるように、プログラム１３７はサーバ装置に格納されていても良い。この点に関しては、後述のプログラム１３７Ａ，１３７Ｂに関しても同様に当てはまる。 In the above, the program 137 has been described as being stored in the program memory 131. However, the present invention is not limited to this, and the program 137 may be provided by being stored in a recording medium (for example, a DVD or the like) that can be read by a computer. In addition, the program 137 may be stored in the server device so that various terminal devices (stationary personal computer, smartphone, tablet terminal, etc.) can be downloaded. This point also applies to the programs 137A and 137B described later.

＜２．第一変形例＞
次に、上記物体検出装置１の第一変形例について詳説する。 <2. First modification>
Next, a first modification of the object detection device 1 will be described in detail.

＜２−１．第一変形例（物体検出装置１Ａ）の構成・処理＞
まず、上記実施形態の第一変形例に係る物体検出装置１Ａについて説明する。図１において、物体検出装置１Ａは、物体検出装置１と比較すると、プログラムメモリ１３１にプログラム１３７では無くプログラム１３７Ａが格納される点で相違する。それ以外に、両物体検出装置１，１Ａの間に相違点は無い。それ故、物体検出装置１Ａにおいて、物体検出装置１の構成に相当するものには同一参照符号を付け、それぞれの説明を控える。 <2-1. Configuration / processing of the first modification (object detection device 1A)>
First, the object detection device 1A according to the first modification of the above embodiment will be described. In FIG. 1, the object detection device 1A differs from the object detection device 1 in that the program 137A is stored in the program memory 131 instead of the program 137. Other than that, there is no difference between the two object detection devices 1 and 1A. Therefore, in the object detection device 1A, the same reference numerals are given to those corresponding to the configuration of the object detection device 1, and the description of each is omitted.

制御部１３において、マイコン１３５は、プログラム１３７Ａを実行することにより、図４に示すように、既に説明した機能ブロック１７１〜１７９に加え、物標追従部１９１として機能する。
次に、図５を参照して、プログラム１３７Ａに定義されたマイコン１３５の処理手順を詳説する。図５のフロー図は、図３のフロー図と比較すると、ステップＳ１０１，Ｓ１０２をさらに含む点で相違する。それ以外に、両フロー図に相違点は無いので、図５において、図３のステップに相当するものには同一ステップ番号を付し、それぞれの説明を省略・簡素化する。 In the control unit 13, the microcomputer 135 functions as a target tracking unit 191 in addition to the functional blocks 171 to 179 already described, as shown in FIG. 4, by executing the program 137A.
Next, with reference to FIG. 5, the processing procedure of the microcomputer 135 defined in the program 137A will be described in detail. The flow chart of FIG. 5 is different from the flow chart of FIG. 3 in that steps S101 and S102 are further included. Other than that, since there is no difference between the two flow diagrams, in FIG. 5, the same step number is assigned to the step corresponding to the step of FIG. 3, and the description of each is omitted / simplified.

マイコン１３５は、ステップＳ００１を実行し、Ｓ００３でＮＯと判断した後に、物標追従部１９１として機能して、ステップＳ１０１において、周知の物標追従処理を行う。物標追従処理において、物標追従部１９１は、今回および過去（例えば前回）の物標情報Ｔを用いて、時系列の物標情報Ｔにおける同じ対象物を時間軸上で追従させる。もし、時系列の物標情報Ｔにおいて同じ対象物を追従できれば、追従できた対象物に関する物標情報Ｔの信頼性が高くなる。換言すると、その対象物が自車両Ｖの周囲に現実に存在する可能性が高くなる。また、物標追従部１９１はさらに、追従処理の結果に基づき、各対象物について存在確率や追従できた回数等、物標情報Ｔの信頼性を示す情報（以下、信頼度という）を優先度割当部１７５に渡す。以上でステップＳ１０１の処理が終了する。 The microcomputer 135 executes step S001, determines NO in S003, and then functions as a target tracking unit 191 to perform a well-known target tracking process in step S101. In the target tracking process, the target tracking unit 191 uses the current and past (for example, the previous) target information T to follow the same object in the time-series target information T on the time axis. If the same object can be tracked in the time-series target information T, the reliability of the target information T regarding the tracked object becomes high. In other words, it is highly possible that the object actually exists around the own vehicle V. Further, the target tracking unit 191 further prioritizes information (hereinafter referred to as reliability) indicating the reliability of the target information T, such as the existence probability and the number of times the target can be tracked for each object, based on the result of the tracking process. Pass it to the allocation unit 175. This completes the process of step S101.

本変形例では、ステップＳ１０１が終了すると、マイコン１３５は、前述のステップＳ００５〜Ｓ０１９を実行する。その後、マイコン１３５は、優先度割当部１７５として機能して、ステップＳ１０１で受け取った対象物毎の信頼度に基づき、対応する物標情報Ｔの優先順位を変更する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３では、例えば、信頼度がある基準値よりも高い物標情報Ｔに関しては、優先順位を第四所定数だけ上げたり、信頼度がある基準値以下の物標情報Ｔに関しては、優先順位を第五所定数だけ下げたりする。なお、第四所定数および第五所定数は、前述の各所定数と同様にして設定される。その後、マイコン１３５は、前述のステップＳ０２１〜Ｓ０２７を実行する。 In this modification, when step S101 is completed, the microcomputer 135 executes the above-mentioned steps S005 to S019. After that, the microcomputer 135 functions as the priority allocation unit 175 to change the priority of the corresponding target information T based on the reliability of each object received in step S101 (step S103). In step S103, for example, for the target information T having a reliability higher than the reference value, the priority is raised by a fourth predetermined number, or for the target information T having the reliability lower than the reference value, the priority is given. Is lowered by the fifth predetermined number. The fourth predetermined number and the fifth predetermined number are set in the same manner as the above-mentioned predetermined numbers. After that, the microcomputer 135 executes the above-mentioned steps S021 to S027.

＜２−２．物体検出装置１Ａの作用・効果＞
本変形例によれば、現在の交通環境において安全運転に必要な物標情報Ｔであって、現実に存在する可能性の高い物標情報Ｔを欠落させることなく、物標情報Ｔを他の車載機器７に送信することが可能となる。 <2-2. Action / effect of object detection device 1A>
According to this modification, the target information T that is necessary for safe driving in the current traffic environment and is likely to exist in reality is not lost, and the target information T is used as another target information T. It becomes possible to transmit to the in-vehicle device 7.

＜２−３．第一変形例の付記＞
上記変形例では、ステップＳ１０１はステップＳ００３の直後に実行されていた。しかし、これに限らず、ステップＳ１０１は、ステップＳ００１の直後でステップＳ１０２よりも先であれば、いつ行われても構わない。 <2-3. Appendix of the first modification>
In the above modification, step S101 was executed immediately after step S003. However, the present invention is not limited to this, and step S101 may be performed at any time immediately after step S001 and before step S102.

＜３．第二変形例＞
次に、上記物体検出装置１の第二変形例について詳説する。
＜３−１．第二変形例（物体検出装置１Ｂ）の構成・処理＞
次に、上記実施形態の第二変形例に係る物体検出装置１Ｂについて説明する。図１において、物体検出装置１Ｂは、物体検出装置１と比較すると、プログラムメモリ１３１にプログラム１３７では無くプログラム１３７Ｂが格納される点で相違する。それ以外に、両物体検出装置１，１Ｂの間に相違点は無い。それ故、物体検出装置１Ｂにおいて、物体検出装置１の構成に相当するものには同一参照符号を付け、それぞれの説明を控える。 <3. Second modification>
Next, a second modification of the object detection device 1 will be described in detail.
<3-1. Configuration / processing of the second modification (object detection device 1B)>
Next, the object detection device 1B according to the second modification of the above embodiment will be described. In FIG. 1, the object detection device 1B differs from the object detection device 1 in that the program 137B is stored in the program memory 131 instead of the program 137. Other than that, there is no difference between the two object detection devices 1 and 1B. Therefore, in the object detection device 1B, the same reference numerals are given to those corresponding to the configuration of the object detection device 1, and the description of each is omitted.

制御部１３において、マイコン１３５は、プログラム１３７Ｂを実行することにより、図６に示すように、既に説明した機能ブロック１７１〜１７９に加え、情報削減部１９３として機能する。
次に、図７を参照して、プログラム１３７Ｂに定義されたマイコン１３５の処理手順を詳説する。図７のフロー図は、図３のフロー図と比較すると、ステップＳ２０１をさらに含む点で相違する。それ以外に、両フロー図に相違点は無いので、図７において、図３のステップに相当するものには同一ステップ番号を付し、それぞれの説明を省略・簡素化する。 In the control unit 13, the microcomputer 135 functions as the information reduction unit 193 by executing the program 137B, in addition to the functional blocks 171 to 179 already described, as shown in FIG.
Next, with reference to FIG. 7, the processing procedure of the microcomputer 135 defined in the program 137B will be described in detail. The flow chart of FIG. 7 is different from the flow chart of FIG. 3 in that it further includes step S201. Other than that, since there is no difference between the two flow diagrams, in FIG. 7, the same step number is assigned to the step corresponding to the step of FIG. 3, and the description of each is omitted / simplified.

マイコン１３５は、前述のステップＳ００１〜０２３を実行した後、情報削減部１９３として機能する（ステップＳ２０１）。本変形例において、情報削減部１９３は、まず、ステップＳ０２３で選択された一部の物標情報Ｔのうち、優先順位が上位のものを第一グループに分類する。なお、第一グループに分類される物標情報Ｔの数は、本物体検出装置１Ｂの設計開発時に適宜適切に定められる。また、情報削減部１９３は、ステップＳ０２３で選択された一部の物標情報Ｔのうち、第一グループに分類されなかったものと、ステップＳ０２３で選択されなかった残りの物標情報Ｔと、を第二グループに分類する。 After executing the above-mentioned steps S001 to 023, the microcomputer 135 functions as the information reduction unit 193 (step S201). In this modification, the information reduction unit 193 first classifies some target information T selected in step S023 with a higher priority into the first group. The number of target information T classified into the first group is appropriately and appropriately determined at the time of designing and developing the object detection device 1B. Further, the information reduction unit 193 includes some target information T selected in step S023, which are not classified into the first group, and the remaining target information T which is not selected in step S023. Is classified into the second group.

引き続き、マイコン１３５は、情報削減部１９３として機能し、第二グループに分類された物標情報Ｔから予め定められた項目を削減する。例えば、対象物の位置を特定する観点では、物標情報Ｔにおいて距離と方位とは重要であるが、相対速度および信号強度はさほど重要ではない。よって、マイコン１３５は、第二グループに分類された物標情報Ｔから相対速度および信号強度を削減する。これによって、第一グループに分類された物標情報Ｔに含まれる項目の数が、第二グループに属する物標情報Ｔに含まれる項目の数よりも多くなる。 Subsequently, the microcomputer 135 functions as the information reduction unit 193, and reduces predetermined items from the target information T classified in the second group. For example, from the viewpoint of specifying the position of an object, the distance and the direction are important in the target information T, but the relative velocity and the signal strength are not so important. Therefore, the microcomputer 135 reduces the relative velocity and the signal strength from the target information T classified in the second group. As a result, the number of items included in the target information T classified in the first group becomes larger than the number of items included in the target information T belonging to the second group.

次に、マイコン１３５は、物標出力部１７９として機能し、ステップＳ０２３で選択された物標情報Ｔを、好ましくは優先順位の高い順に、出力部１５を介してデータ伝送路９に送り出す（ステップＳ０２５）。この時、第一グループに分類された物標情報Ｔに関しては、全項目が送り出される。しかし、マイコン１３５は、データ出力速度および出力時間が許容する範囲で、第二グループの物標情報Ｔ（即ち、距離と方位）を送り出す。 Next, the microcomputer 135 functions as the target output unit 179, and sends the target information T selected in step S023 to the data transmission line 9 via the output unit 15 in the order of priority, preferably in descending order (step). S025). At this time, all items of the target information T classified in the first group are sent out. However, the microcomputer 135 sends out the target information T (that is, the distance and the direction) of the second group within the range that the data output speed and the output time allow.

＜３−２．物体検出装置１Ｂの作用・効果＞
本変形例によれば、第二グループの物標情報Ｔから予め定められた項目が削減されるため、物体検出装置１Ｂは、他の車載機器７に、項目数は少なくなるが、より多くの対象物の物標情報Ｔを送信することが出来る。これにより、センサ３で検出された対象物の欠落を抑制出来る。 <3-2. Action / effect of object detection device 1B>
According to this modification, since the predetermined items are reduced from the target information T of the second group, the object detection device 1B has a smaller number of items in the other in-vehicle device 7, but more items. The target information T of the object can be transmitted. As a result, it is possible to suppress the omission of the object detected by the sensor 3.

＜３−３．他の分類方法＞
上記では、物体検出装置１Ｂは、第二グループに分類された物標情報Ｔから相対速度および信号強度を削除していた。しかし、情報削減部１９３が削除する項目はこれに限られない。例えば、情報削減部１９３は、ステップＳ００７で得られた交通環境情報Ｅに応じて、第二グループに分類された物標情報Ｔから削除される項目を変更しても良い。具体的には、高速道路では、自車両Ｖの周囲の対象物は車両と想定される。よって、ステップＳ００９でＹＥＳと判断された場合、ステップＳ２０１では、第二グループに属する物標情報Ｔからは信号強度だけが削減される。また、ステップＳ０１１またはＳ０１３でＹＥＳと判断された場合、第二グループに分類された物標情報Ｔから、信号強度および相対速度が削減される。 <3-3. Other classification methods>
In the above, the object detection device 1B has deleted the relative velocity and the signal strength from the target information T classified in the second group. However, the items deleted by the information reduction unit 193 are not limited to this. For example, the information reduction unit 193 may change the items to be deleted from the target information T classified in the second group according to the traffic environment information E obtained in step S007. Specifically, on the highway, the object around the own vehicle V is assumed to be a vehicle. Therefore, if YES is determined in step S009, in step S201, only the signal strength is reduced from the target information T belonging to the second group. If YES is determined in step S011 or S013, the signal strength and the relative speed are reduced from the target information T classified in the second group.

他にも、情報削減部１９３は、第二グループに属する物標情報Ｔをｎ個のサブグループ（即ち、第一サブグループ乃至第ｎサブグループ）に分けて、各サブグループに属する物標情報Ｔを他の車載機器７に低頻度で出力しても構わない。より具体的には、一回目乃至ｎ回目のステップＳ０２５で、第一サブグループ乃至第ｎサブグループに属する物標情報Ｔが出力される。この処理によっても、センサ３で検出された物標情報Ｔが常時欠落することを抑制出来る。 In addition, the information reduction unit 193 divides the target information T belonging to the second group into n subgroups (that is, the first subgroup to the nth subgroup), and the target information belonging to each subgroup. T may be output to another in-vehicle device 7 at a low frequency. More specifically, in the first to nth steps S025, the target information T belonging to the first subgroup to the nth subgroup is output. Also by this processing, it is possible to prevent the target information T detected by the sensor 3 from being constantly missing.

さらに他にも、物体検出装置１Ｂに図４に示す物標追従部１９１が実装される場合には、物標追従部１９１が時系列の物標情報Ｔにおいて同じ対象物を追従できれば、情報削減部１９３は、第一グループおよび第二グループに関わらず、追従できた対象物に関する今回の物標情報Ｔにおいて、過去の物標情報Ｔと比較して変化した項目のみを選択し、変化していない項目を削減しても良いし、第二グループに限って、追従できた対象物に関する今回の物標情報Ｔにおいて、過去の物標情報Ｔと比較して変化していない項目を削減しても良い。 Furthermore, when the target tracking unit 191 shown in FIG. 4 is mounted on the object detection device 1B, if the target tracking unit 191 can follow the same object in the time-series target information T, the information is reduced. Part 193 selects and changes only the items that have changed in comparison with the past target information T in the current target information T regarding the object that can be followed, regardless of the first group and the second group. Items that do not exist may be reduced, or only in the second group, in the current target information T regarding the object that can be followed, the items that have not changed compared to the past target information T are reduced. Is also good.

＜３−４．第二変形例の付記＞
本変形例の説明では、センサ３で検出された対象物の欠落抑制の観点で、情報削減部１９３は、ステップＳ０２３で選択された一部の物標情報Ｔのうち、優先順位が上位のものを第一グループに分類し、ステップＳ０２３で選択された一部の物標情報Ｔのうち、第一グループに分類されなかったものと、ステップＳ０２３で選択されなかった残りの物標情報Ｔと、を第二グループに分類していた。しかし、これに限らず、情報削減部１９３は、ステップＳ０２３で選択された一部の物標情報Ｔのうち、優先順位が上位のものを第一グループに分類し、ステップＳ０２３で選択された一部の物標情報Ｔのうち、第一グループに分類されなかったものを第二グループに分類しても構わない。この場合、物体検出装置１Ｂが使用するデータ伝送路９の伝送帯域幅を小さくすることが出来る。 <3-4. Addendum to the second modification>
In the description of this modification, from the viewpoint of suppressing the omission of the object detected by the sensor 3, the information reduction unit 193 has a higher priority among some target information T selected in step S023. Is classified into the first group, and among some target information T selected in step S023, those not classified into the first group, the remaining target information T not selected in step S023, and Was classified into the second group. However, not limited to this, the information reduction unit 193 classifies some target information T selected in step S023 having a higher priority into the first group, and is selected in step S023. Of the target information T of the department, the information not classified into the first group may be classified into the second group. In this case, the transmission bandwidth of the data transmission line 9 used by the object detection device 1B can be reduced.

＜４．注釈＞
その他、上記実施形態および各変形例は、何れも本発明の実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。 <4. Note>
In addition, the above-described embodiments and modifications thereof are merely examples of embodiment of the present invention, and the technical scope of the present invention should not be construed in a limited manner by these. Is. That is, the present invention can be implemented in various forms without departing from its gist or its main features.

本開示の物体検出装置は、移動物体をより安定的に検出可能であり、ナビゲーション装置または自動走行制御装置等に好適である。 The object detection device of the present disclosure can detect a moving object more stably, and is suitable for a navigation device, an automatic driving control device, or the like.

１，１Ａ，１Ｂ物体検出装置
１１入力部
１３制御部
１３５マイコン
１３７，１３７Ａ，１３７Ｂプログラム
３センサ
５交通環境送信装置
７他の車載機器（表示装置，自動ブレーキ装置） 1,1A, 1B Object detection device 11 Input unit 13 Control unit 135 Microcomputer 137, 137A, 137B Program 3 Sensor 5 Traffic environment transmitter 7 Other in-vehicle equipment (display device, automatic braking device)

Claims

An input unit that receives information on a plurality of objects existing around the vehicle detected by a sensor used in the vehicle and information on the traffic environment around the vehicle.
The priority among the plurality of objects set for each of the plurality of objects affects the traveling of the vehicle according to the information of the plurality of objects and the traffic environment around the vehicle. Vehicle-mounted vehicle that controls the vehicle by rearranging and determining the order and controlling the information of some of the plurality of objects based on the amount of information that can be output within a predetermined time in the priority and the transmission bandwidth. Equipped with a control unit that outputs to the device,
The information of the object detected by the sensor includes a plurality of items related to the object.
The control unit transfers information on an object belonging to the first group among the partial objects and information on an object belonging to the second group having a lower priority than the first group to the in-vehicle device. The number of items to be output and included in the information of the object belonging to the first group is larger than the number of items included in the information of the object belonging to the second group.
Object detection apparatus.

The information of the traffic environment is received by the input unit from at least one of the navigation device used in the vehicle, the traffic environment recognition device provided on the road on which the vehicle travels, and the sensor. The object detection device according to 1.

The object detection device according to claim 1, wherein the in-vehicle device is at least one of a device that controls the traveling of the vehicle and a device that controls the display content of the display device used in the vehicle.

The object detection device according to claim 1, wherein the control unit outputs information on a part of the object to the in-vehicle device in order from the information on the object having the highest priority.

The object detection device according to claim 1 , wherein the control unit deletes an item from the information of an object belonging to the second group based on the information of the traffic environment.

The control unit transfers information on an object belonging to the first group among the partial objects and information on an object belonging to the second group having a lower priority than the first group to the in-vehicle device. The object detection device according to claim 1, wherein the object detection device according to claim 1, is repeatedly output, and the output frequency of the information of the object belonging to the second group is lower than the output frequency of the information of the object belonging to the first group.

The control unit performs target tracking processing on all of the objects based on the information of the plurality of objects received by the input unit in time series, and the information of the plurality of objects and the traffic. Based on the environment information and the result of the target tracking process, the priority is given to each of the plurality of objects among the plurality of objects, and the vehicle travels in the traffic environment. The object detection device according to claim 1, wherein the priority order indicating the order of influence is determined.

An input unit that receives information on a plurality of objects existing around the vehicle detected by a sensor used in the vehicle and information on the traffic environment around the vehicle.
The priority among the plurality of objects set for each of the plurality of objects affects the traveling of the vehicle according to the information of the plurality of objects and the traffic environment around the vehicle. Vehicle-mounted vehicle that controls the vehicle by rearranging and determining the order and controlling the information of some of the plurality of objects based on the amount of information that can be output within a predetermined time in the priority and the transmission bandwidth. Equipped with a control unit that outputs to the device,
The information of the object detected by the sensor includes a plurality of items related to the object.
The control unit
Based on the information of the plurality of objects received by the input unit in chronological order, target tracking processing is performed on all of the objects, and the information of the plurality of objects, the information of the traffic environment, and the information of the traffic environment are obtained. Based on the result of the target tracking process, the order of priority among the plurality of objects for each of the plurality of objects and the order of influence on the running of the vehicle in the traffic environment. Determine the priority to be shown,
With respect to the object for which the target tracking process has been successful, the object detection device that outputs the items changed in the current target information T as compared with the past target information T to the in-vehicle device that controls the vehicle. ..

The control unit transfers information on an object belonging to the first group among the partial objects and information on an object belonging to the second group having a lower priority than the first group to the in-vehicle device. Output and
For an object that has succeeded in the target tracking process and belongs to the second group, an in-vehicle device that controls the vehicle is subject to items that have changed in the current target information T as compared with the past target information T. The object detection device according to claim 8, which outputs to.

On the computer
Processing to receive information on a plurality of objects existing around the vehicle detected by sensors used in the vehicle and information on the traffic environment around the vehicle.
The priority among the plurality of objects set for each of the plurality of objects affects the running of the vehicle according to the information of the plurality of objects and the traffic environment around the vehicle. Vehicle-mounted vehicle that controls the vehicle by rearranging and determining the order and controlling the information of some of the plurality of objects based on the amount of information that can be output within a predetermined time in the priority and the transmission bandwidth. It is a program to execute the process of outputting to the device .
The information of the object detected by the sensor includes a plurality of items related to the object.
In the process of outputting the information of the partial object to the in-vehicle device, the information of the object belonging to the first group among the partial objects and the second having a lower priority than the first group. Information on objects belonging to the group is output,
The number of items included in the information of the object belonging to the first group is larger than the number of items included in the information of the object belonging to the second group.
Program .

On the computer
Processing to receive information on a plurality of objects existing around the vehicle detected by sensors used in the vehicle and information on the traffic environment around the vehicle.
The priority among the plurality of objects set for each of the plurality of objects affects the running of the vehicle according to the information of the plurality of objects and the traffic environment around the vehicle. A vehicle that controls the vehicle by rearranging and determining the order and controlling the information of some of the plurality of objects based on the amount of information that can be output within a predetermined time in the priority and the transmission bandwidth. A computer-readable recording medium that records a program for executing the process of outputting to a device .
The information of the object detected by the sensor includes a plurality of items related to the object.
In the process of outputting the information of the partial object to the in-vehicle device, the information of the object belonging to the first group among the partial objects and the second having a lower priority than the first group. Information on objects belonging to the group is output,
The number of items included in the information of the object belonging to the first group is larger than the number of items included in the information of the object belonging to the second group.
Recording medium .