JP6947962B2 - 無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、無人航空機制御システム、その制御方法、及びプログラムに関する。

従来、人が搭乗していない航空機である無人航空機が存在する。無人航空機は、大型なものから小型なものまで様々であるが、特に近年では遠隔操縦可能な小型の無人航空機（通称：ドローン）が注目されている（以下、小型の無人航空機を単に無人航空機と称する。）。

無人航空機は、クワッドコプターやマルチコプターとも呼ばれ、複数の回転翼を備えており、この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。

こうした無人航空機は、プロポと呼ばれる遠隔操作端末からの動作指示に応じて動作するほか、モニタや入力装置が一体となった操作卓から制御することも可能である。

また、ネットワークに接続可能なネットワークカメラをお天気カメラや監視カメラとして利用することが行われている。

特許文献１には、地上から撮影する監視カメラと、上空から撮影する映像部を有する飛行装置とを備えた監視システムにおいて、監視領域において撮影された画像を補完し、その画像中の領域の状況を把握するのに適した他の画像を得ることができる監視システムが提案されている。

特開２０１６−１１８９９４号公報

特許文献１では、監視カメラで撮影できないところを飛行装置によって補完するので、監視カメラが撮影できない領域も飛行装置によって撮影できてしまうようになっている。

しかしながら、ネットワークカメラは、撮影可能領域を設定可能になっていることからも分かるように、撮影してはいけない領域が存在する場合がある。このような場合、撮影してはいけない領域を無人航空機によって自由に飛行・撮影されてしまうと問題が発生する場合があり、一定の制限を設けたいという要望がある。

本発明は、カメラからの撮影が許可されていない領域に応じた無人航空機の動作の制限を可能にすることを目的とする。

本発明は、カメラからの撮影が許可されていない領域を記憶する記憶手段と、無人航空
機の飛行位置を取得する取得手段と、前記取得手段により取得した前記無人航空機の飛行
位置が、前記記憶手段に記憶された前記領域に含まれる場合に前記無人航空機の飛行動作を制限するように制御する制限手段と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、カメラからの撮影が許可されていない領域に応じた無人航空機の動作の制限を可能にすることができる。

本発明の実施形態における、無人航空機制御システムのシステム構成の一例を示す図である。 無人航空機１０１のハードウェア構成の一例を示す図である。 ネットワークカメラ１０３のハードウェア構成の一例を示す図である。 無人航空機制御システムの機能構成の一例を示す図である。 制御用コンピュータ１０５に表示される操作画面の一例を示す図である。 ネットワークカメラ１０３に設定された各種データの一例を示す図である。 無人航空機１０１より取得する位置情報の一例を示す図である。 無人航空機制御システムの動作制限情報の一例を示す図である。 第１の実施形態における、無人航空機の制御処理の一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態における、無人航空機の制御処理の一例を示すフローチャートである。 機能制限処理の一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態における無人航空機が撮影された状態の一例を示す図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。まず、第一の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態における無人航空機制御システムのシステム構成を示す図である。

本実施形態の無人航空機制御システムは、無人航空機１０１、プロポ１０２、ネットワークカメラ１０３、中継用ＢＯＸ１０４、制御用コンピュータ１０５、および操作卓１０６が、ネットワーク１１０や無線ＬＡＮ（移動体通信網を含む）１２０を介して通信接続可能に接続されている。尚、図１のシステム構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。

ドローンとも呼ばれる無人航空機１０１は、プロポ１０２により遠隔操縦が可能な無人の航空機である。プロポ１０２からの指示に応じて、複数の回転翼を動作させて飛行する。

この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。尚、図１に示す無人航空機１０１の回転翼は４枚であるが、これに限らない。３枚であっても、６枚であっても、８枚であってもよい。

また、無人航空機１０１は、無線で飛行するものと有線で飛行するものとがあり、本発明ではどちらの方式で飛行しても構わないものとする。

プロポ１０２は、無人航空機１０１を操縦するための送信機（遠隔操作端末）である。プロポーショナル・システム（比例制御システム）であるので、プロポ１０２が有する操作部の移動量に比例して、無人航空機１０１の回転翼の回転数を制御することができる。尚、プロポ１０２は、いわゆるスマートフォンやタブレット端末といった携帯端末であってもよい。

ネットワークカメラ１０３は、無人航空機１０１を撮影可能な位置に設置され、（無人航空機１０１がネットワークカメラ１０３に撮影可能な位置を飛行する。）無人航空機１０１または他の撮影対象を撮影する。

例えば、ビルの屋上などに設置されお天気カメラとして利用することもできるし、建物の出入り口や街中に設置され監視カメラとして利用することもできる。

ネットワークカメラ１０３は、レンズおよびカメラを内蔵し、その撮影方向を可変させるため、カメラのレンズの向きを左右に動かすパン、上下に動かすチルト、そして、望遠にしたり広角にしたりするズームの機能を有し、遠隔地から操作（ＰＴＺ制御）できるようになっている。

中継ＢＯＸ１０４は、ネットワークカメラ１０３や無人航空機１０１に対して電源を供給したり、操作卓１０６からの制御信号を伝えたりする機能を有する。

制御用コンピュータ１０５（情報処理装置）や操作卓１０６は、ネットワークカメラ１０３が設置された場所と物理的に距離が離れた遠隔地に設置されていてもよいし、例えば同一の敷地内等の物理的な距離はそれほど離れていない近距離に設置されていてもよい。

また、複数の無人航空機１０１やネットワークカメラ１０３をまとめて管理する集中管理センターに設定することも可能である。

制御用コンピュータは、複数の無人航空機１０１やネットワークカメラ１０３を制御するための操作卓１０６の制御回線を接続する機器であり、操作卓１０６は、無人航空機１０１やネットワークカメラ１０３を制御するための機器である。

ネットワーク１１０および無線ＬＡＮ１２０は、本無人航空機制御システムの各機器を接続するネットワークであって、各機器は、ネットワークで接続されていても無線ＬＡＮで接続されていても、移動体通信網で接続されていても本システムは実施可能なものである。

図２は、無人航空機１０１のハードウェア構成を示す図である。尚、図２に示す無人航空機１０１のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。

フライトコントローラ２００は無人航空機１０１の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、周辺バスインタフェース２０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ２０４という。）を備えている。

ＣＰＵ２０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ３０４に接続される外部メモリ２８０には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。

また外部メモリ２８０（記憶手段）には、無人航空機１０１の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０３（記憶手段）は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。

ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ２０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。

周辺バスＩ／Ｆ２０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ２０４には、ＰＭＵ２１０、ＳＩＭアダプタ２２０、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０、移動体通信用ＢＢユニット２４０、ＧＰＳユニット２５０、センサ２６０、ＧＣＵ２７０、外部メモリ２８０が接続されている。

ＰＭＵ２１０はパワーマネジメントユニットであり、無人航空機１０１が備えるバッテリからＥＳＣ２１１への電源供給を制御することができる。ＥＳＣ２１１は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ＥＳＣ２１１に接続されるモータ２１２の回転数を制御することができる。ＥＳＣ２１１によってモータ２１２を回転させることで、モータ２１２に接続されるプロペラ２１３（回転翼）を回転させる。

尚、ＥＳＣ２１１、モータ２１２、プロペラ２１３のセットは、プロペラ２１３の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ２１３の数は４枚であるので、このセットが４つ必要となる。

ＳＩＭアダプタ２２０は、ＳＩＭカード２２１を挿入するためのカードアダプタである。ＳＩＭカード２２１の種類は特に問わない。移動体通信網を提供する通信事業者に応じたＳＩＭカード２２１であればよい。

無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。

また、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０から送出されたベースバンド信号を無線ＬＡＮの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。

移動体通信用ＢＢユニット２４０は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用ＢＢユニット２４０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。

また、移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信網を介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。移動体通信用ＲＦユニット２４１は、移動体通信用ＢＢユニット２４０から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。

ＧＰＳユニット２５０は、グローバルポジショニングシステムにより、無人航空機１０１の現在位置を取得することの可能な受信機である。ＧＰＳユニット２５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができる。

センサ２６０は、無人航空機１０１の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。無人航空機１０１はセンサ２６０として、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、ＣＰＵ２０１が無人航空機１０１の姿勢や移動を制御する。

ＧＣＵ２７０はジンバルコントロールユニットであり、カメラ２７１とジンバル２７２の動作を制御するためのユニットである。無人航空機１０１が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ２７１で撮像した際にブレが発生しないよう、ジンバル２７２によって無人航空機１０１の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル２７２によってカメラ２７１の遠隔操作を行うことも可能である。

本発明の無人航空機１０１が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ２８０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ２８０に格納されている。
図３は、ネットワークカメラ１０２のハードウェアの構成を示す構成図である。
ＣＰＵ３０１は、システムバス３０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。

また、ＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３０５には、ＣＰＵ３０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、画像処理サーバ１０８の実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。

ＣＰＵ３０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ３０３にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。

メモリコントローラ（ＭＣ）３０６は、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ、画像データ等を記憶するハードディスク（ＨＤ）やＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュメモリやスマートメディア（登録商標）等の外部メモリ３０５へのアクセスを制御する。

カメラ部３０７は、画像処理部３０８と接続されており、監視対象に対して向けられたレンズを透過して得られた光をＣＣＤやＣＭＯＳ等の受光セルによって光電変換を行った後、ＲＧＢ信号や補色信号を画像処理部３０８に対して出力する。

画像処理部３０８は、ＲＧＢ信号や捕色信号に基づいて、ホワイトバランス調整、ガンマ処理、シャープネス処理を行い、更に、ＹＣ信号処理を施して輝度信号Ｙとクロマ信号（以下、ＹＣ信号）を生成し、ＹＣ信号を所定の圧縮形式（例えばＪＰＥＧフォーマット、あるいはＭｏｔｉｏｎＪＰＥＧフォーマット等）で圧縮し、この圧縮されたデータは、画像データとして外部メモリ３０５へ一時保管される。

通信Ｉ／Ｆコントローラ（通信Ｉ／ＦＣ）３０９は、ネットワークを介して、外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行しており、外部メモリ３０５に記憶された画像データは、通信Ｉ／Ｆコントローラ３０９によって外部機器へ送信される。

図４は、無人航空機制御システムの機能構成の一例を示す図である。尚、図４に示す無人航空機１０１及びネットワークカメラ１０３の機能構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。

無人航空機１０１は機能部として、飛行制御部４１１、無線ＬＡＮ通信制御部４１２、移動体通信制御部４１３、ＧＰＳ制御部４１４、センサ制御部４１５、撮像制御部４１６を備える。

飛行制御部４１１は、無人航空機１０１の飛行を制御するための機能部である。無人航空機１０１が備える複数の回転翼を、プロポ１０２や中継ＢＯＸ１０４や制御用コンピュータ１０５からの指示に応じて回転させ、前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。

無線ＬＡＮ通信制御部４１２は、プロポ１０２との間で無線ＬＡＮを介した通信を行うための機能部である。

移動体通信制御部４１３は、プロポ１０２との間で移動体通信網を介した通信を行うための機能部である。移動体通信制御部４１３は、移動体通信用ＢＢユニット２４０及び移動体通信用ＲＦユニット２４１を制御し、移動体通信網の周波数帯に変調して信号を送信、また移動体通信網の周波数帯の信号を受信するとこれを復調する。

ＧＰＳ制御部４１４は、無人航空機１０１の現在位置を取得するための機能部である。ＧＰＳ制御部４１４は、ＧＰＳユニット２５０を制御してＧＰＳ衛星からの信号を受信し、無人航空機１０１の現在位置を推定する。

センサ制御部４１５は、センサ２６０で検出した情報を取得するための機能部である。無人航空機１０１が備える、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等の各種センサが検出した情報を常時取得し、飛行制御部４１１の飛行制御に用いる。

撮像制御部４１６は、ＧＣＵ２７０を介してカメラ２７１に撮像動作を行わせ、画像データを得るための機能部である。プロポ１０２からの指示に応じてカメラ２７１で撮像を行い、生成された画像データを外部メモリ２８０等に記憶する。または、生成された画像データをプロポ１０２や中継ＢＯＸ１０３や制御用コンピュータ１０５に送信してもよい。

また、撮像制御部４１６は、プロポ１０２などからの指示に応じて、ＧＣＵ２７０を介してジンバル２７２の動作制御を行い、カメラ２７１の撮像方向を制御することも可能である。

また制御用コンピュータ１０５は機能部として、無人航空機撮影部４２１、無人航空機検知部４２２、ネットワークカメラ制御部４２３、および無人航空機制御部４２４を有する。
無人航空機撮影４２１は、ネットワークカメラ１０３に無人航空機を撮影させる機能を有する。

無人航空機検知部４２２は、無人航空機から位置情報を取得することにより、無人航空機が飛行している（または存在している）位置情報を取得する機能を有する。

ネットワークカメラ制御部４２３は、無人航空機撮影部４２１により受付けた命令に従ってネットワークカメラを制御したり、実際にネットワークカメラの制御をしたりすることができる。

無人航空機制御部４２４は、動作制限を受ける無人航空機に対して、所定の機能制限を行う制御部である。
図５は、制御用コンピュータ１０５に表示される操作画面の一例を示す図である。

操作画面５０１は、ドローン５０２（無人航空機）、ネットワークカメラ５０３を操作する操作卓５０８と接続するための画面である。

ドローン５０２とネットワークカメラ５０３はタブによって切り替えで表示することが可能となっている。

図の例では、ドローン５０２のタブが表示されており、ドローン０１（５０４）およびドローン０３（５０５）は未接続で、ドローン０２（５０４）は、操作卓Ａに接続されている。すなわち操作卓Ａでドローン０２およびカメラ０１を制御することが可能に接続されている。
同様に、ネットワークカメラ５０３を開くと、どの操作卓に接続されているのかが表示される。

操作卓５０８には、操作卓Ａ５０９、操作卓５１０、および操作卓Ｃ５１１が選択可能に表示されている。操作卓とドローンを選択し、接続ボタン５０６を押下することで操作可能に接続される。切断５０７を押下すると接続が切断される。
図の例では、操作卓Ａ５０９がドローン０２およびカメラ０１と接続されていることがわかる。
図６は、ネットワークカメラ１０３に設定された各種データの一例を示す図である。

カメラＮｏ６０１、パン稼働範囲６０２、チルト稼働範囲６０３、備考６０４、および非撮影領域６０６が設定されている。

カメラＮｏは、カメラの番号や識別な名称が設定されている。パン稼働範囲６０２は、パンの角度データで、設置に真北の方角とパンの角度データを合わせこんだものが記憶されている。

チルト稼働範囲６０３は、チルトの稼働範囲が設定されており、備考６０４には、ネットワークカメラの領域制限が設定されている。

非撮影禁止領域６０６とは、ネットワークカメラで撮影できない領域のことであり、これが無人航空機の非撮影領域として設定され、この領域はで無人航空機の機能を制限するようになっている。撮影可能な領域を記憶する撮影可能領域（撮影可能領域記憶手段）としてもよい。
図７は、無人航空機１０１より取得する位置情報の一例を示す図である。

実際に飛行している無人航空機が取得可能な情報であり、ドローンＮｏ７０１に対応して、経度７０２、緯度７０３、高度７０４、備考７０５の情報をそれぞれのドローンから取得し記録されるものである。
本無人航空機制御システムは、この情報を利用して無人航空機の機能制限を行う。
図８は、無人航空機制御システムの動作制限情報の一例を示す図である。

本発明では、所定の条件を満たさない場合に、無人航空機の動作制限を行うようになっており、動作制限情報について説明する。
カメラＮｏ８０１、ドローンＮｏ８０２、および機能制限８０３の情報を有している。

カメラＮｏ８０１は、Ｎｏ．３（カメラ０１）からＮｏ．３（カメラ０３）まで３台が設定されており、設置されている地域で区別されるようにしてもよい。

ドローンＮｏ８０２は、カメラＮｏとセットになったドローンの番号が記録されており、例えば東京のカメラであるＮｏ．１のカメラには、ドローンＮｏがＮｏ．１〜Ｎｏ．３が対応付いている。

機能制限８０３には、機能制限の内容が記録されている。カメラ０１と対応付いたドローン０１の機能制限は、「制限領域の外には出られない」設定がされており、ドローン０１は、カメラ０１に設定された領域以外には出られないように機能制限される。

「ネットワークカメラのパン動作に従う」の場合は、ネットワークカメラの操作に連動したパン動作が行われ、「カメラの映像を断」する場合は、映像にマスクしたり、黒画面にしたり、テキスト情報を出力して映像の制限を行ったりする。

「撮影不可」の場合は、該当するドローンの撮影機能がオフになるように制限され、「センサー機能停止」の場合は、ドローンの有するセンサーの機能が停止される。なお、全てのセンサーを機能停止の対象としてもよいし、あらかじめ選択された種類のセンサーの機能を停止するようにしてもよい。
「基地に戻る」場合は、ドローンを所定の基地まで戻すよう制御される。
図９は、第１の実施形態における、無人航空機の制御処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ９０１で、操作卓より無人航空機（ドローン）の選択を受付けると、ステップＳ９０２では、図８の機能制限情報から対応するネットワークカメラを特定する。

ネットワークカメラの情報を取得すると、無人航空機の制御を許可状態として、無人航空機の操作を受付ける。操作は、操作卓から行ってもよいし、プロポから行うようにしてもよい。

ステップＳ９０４では、ドローンが操作中かどうかを判定し、操作中の場合は、無人航空機の飛行位置を取得するとともに飛行領域の判定を行い、ステップＳ９１３までの処理を繰り返し、操作が終了されると処理を終了する。

ステップＳ９０５では、図７に記憶されているドローンから取得された位置情報から緯度情報を取得し、図６に設定された非撮影禁止領域６０６に該当するかを判定する。

非撮影領域でない（範囲内）と判定された場合は、ステップＳ９０６に進み（特に処理は行わず）、ステップＳ９０８に進む。一方、非撮影領域である（範囲外）と判定された場合には、ステップＳ９０７に進み動作制限処理を行う。

ステップＳ９０８では、ステップＳ９０５と同様に経度が範囲内かどうかの判定を行い、範囲内の場合は、ステップＳ９０９に進み、範囲外（非撮影禁止領域）の場合は、ステップＳ９１０に進み動作制限処理を行う。

ステップＳ９１１では、ステップＳ９０５やステップＳ９０８と同様に、パン動作の範囲内かどうかの判定を行う。

パン動作範囲内であった場合には、ステップＳ９１２に進み、パン動作範囲外であった場合にはステップＳ９１３に進み動作制限を行う。

このように、第１の実施形態では、ドローンに対応付いたネットワークカメラの領域制限を利用し、ドローンがネットワークカメラの領域制限か外れてしまう場合には動作制限するようにした。
図１０は、第２の実施形態における、無人航空機の制御処理の一例を示すフローチャートである。

第２の実施形態では、ドローンが対応するネットワークカメラから撮影可能な状態でない場合には動作制限するようにした。詳細について説明する。

ステップＳ１００１で、操作卓より無人航空機（ドローン）の選択を受付けると、ステップＳ１００２で、対応するネットワークカメラで撮影可能かどうかを判定する。撮影可能かどうかは、例えば、ネットワークカメラとドローンが通信できるかどうか、また、ネットワークカメラで対象のドローンを撮影できているかなど撮影状況を利用して判定することができる。
図１２は、第２の実施形態における無人航空機が撮影された状態の一例を示す図である。

ネットワークカメラ１２０１と無人航空機１２０３が対応付いているものとして説明する。対応付いているとは、図８に示したように、カメラ０３（池袋）であればとドローン０７とのペアであり、ネットワークカメラの撮影範囲１２０２に無人航空機１２０３が存在すれば動作制限は受けないことになる。
動作制限を受ける場合、ネットワークカメラから撮影されない状態となると基地に戻るよう制御される。

図１０の説明に戻る。ステップＳ１００２でドローンが撮影不可とされた場合、ドローンの飛行を許可せずに処理を終了する。一方、撮影可能であった場合は、飛行を許可しステップＳ１００３に進む。

ステップＳ１００３では、ドローンが飛行中かどうかの判定を行い、飛行中の場合は、ステップＳ１００６までの処理を繰り返し、飛行が終了すると処理を終了する。

ステップＳ１００４では、飛行中のドローンがネットワークカメラで撮影可能かどうかの判定を行い（ステップＳ１００２は、飛行前のドローンが撮影可能かどうか）、撮影可能な場合は、ステップＳ１００５に進み、（特に何も処理をせず）ステップＳ１００３に進み、飛行中かどうかの判定に戻る。

一方、ネットワークカメラで撮影できないと判定された場合はステップＳ１００６に進み、動作制限処理を行う。
図１１は、動作制限処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ１１０１で、対象のネットワークカメラとドローンの組み合わせに対応した機能制限を図８の動作制限情報より取得する。

ステップＳ１１０２で機能制限の判定を行い、「操作を無効」であればステップＳ１１０３に進み、「カメラの映像を断」であればステップＳ１１０４に進み、「基地に戻る」であればステップＳ１１０５に進む。

なお、機能制限は本フローチャートで示した以外でも、動作制限情報として設定されているものが対象となることはいうまでもない。

ステップＳ１１０３では、ドローンの操作を一時的に無効とし処理を終了する。再度ネットワークカメラによって撮影可能となることで無効状態が解除される。

ステップｓ１１０４では、ドローンが撮影したカメラ映像の出力を断ち、処理を終了する。映像の断とは、マスク・黒塗り・文字による断などがあげられる。

ステップＳ１１０５では、ドローンに対して設定された基地まで対象のドローンを戻すよう制御して処理を終了する。

本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、１つの機器からなる装置に適用してもよい。

なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。

したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現（実行可能と）するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。

その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。

プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。

その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。

また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。

また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。

また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。

さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。

なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１０１ 無人航空機
１０２ プロポ
１０３ ネットワークカメラ

Claims (8)

1. カメラからの撮影が許可されていない領域を記憶する記憶手段と、
   無人航空機の飛行位置を取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得した前記無人航空機の飛行位置が、前記記憶手段に記憶された前記領域に含まれる場合に前記無人航空機の飛行動作を制限するように制御する制限手段と、
   を有することを特徴とする無人航空機制御システム。
2. カメラからの撮影を許可する許可領域を記憶する記憶手段と、
   無人航空機の飛行位置を取得する取得手段と、
   前記取得手段により取得した前記無人航空機の飛行位置が、前記記憶手段に記憶された前記許可領域に含まれない場合に前記無人航空機の飛行動作を制限するように制御する制限手段と、
   を有することを特徴とする無人航空機制御システム。
3. 前記カメラは、前記無人航空機を撮影可能なネットワークカメラであることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人航空機制御システム。
4. 前記制限手段は、前記無人航空機のカメラが撮影するカメラ映像の出力を制限することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の無人航空機制御システム。
5. 前記制限手段は、前記無人航空機を前記無人航空機の基地に戻すように前記無人航空機を制御することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の無人航空機制御システム。
6. カメラからの撮影が許可されていない領域を記憶する記憶手段を有する無人航空機制御システムの制御方法であって、
   無人航空機の飛行位置を取得する取得工程と、
   前記取得工程により取得した前記無人航空機の飛行位置が、前記記憶手段に記憶された前記領域に含まれる場合に前記無人航空機の飛行動作を制限するように制御する制限工程と、
   を有することを特徴とする制御方法。
7. カメラからの撮影を許可する許可領域を記憶する記憶手段を有する無人航空機制御システムの制御方法であって、
   無人航空機の飛行位置を取得する取得工程と、
   前記取得工程により取得した前記無人航空機の飛行位置が、前記記憶手段に記憶された前記許可領域に含まれない場合に前記無人航空機の飛行動作を制限するように制御する制限工程と、
   を有することを特徴とする制御方法。
8. 請求項１乃至５の何れか１項に記載の無人航空機制御システムとして機能させるためのプログラム。

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