JP6941410B2 - パルスアーク溶接制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、溶接ワイヤを送給し、立上り期間中はベース電流値からピーク電流値へと上昇し、ピーク期間中は前記ピーク電流値となり、立下り期間中は前記ピーク電流値から前記ベース電流値へと下降し、ベース期間中は前記ベース電流値となる溶接電流を通電して溶接するパルスアーク溶接制御方法に関するものである。

消耗電極式パルスアーク溶接は、鉄鋼、ステンレス鋼等の溶接に広く使用されている。このパルスアーク溶接では、立上り期間中はベース電流値からピーク電流値へと上昇し、ピーク期間中はピーク電流値となり、立下り期間中はピーク電流値からベース電流値へと下降し、ベース期間中はベース電流値となる溶接電流を通電し、これらの通電を１パルス周期として繰り返して溶接が行われる。パルスアーク溶接では、１パルス周期１溶滴移行状態となるので、溶滴移行状態が安定しているために、スパッタの発生が少なく、美しいビード外観を得ることができる。

特許文献１の発明には、立ち上り期間及び立下り期間中の溶接電流の変化を曲線状にすることによって、溶接性能を向上させることができると記載している。

特開２００６−７５８９０号公報

パルスアーク溶接において、薄板を１５０Ａ程度以下の小電流値で溶接する場合には、中・大電流値で溶接する場合に比べてアーク長を短く設定する。アーク長が短く設定されると、溶接ワイヤと母材との短絡が発生しやすくなり、スパッッタが多く発生するという問題がある。特にステンレス鋼の溶接ワイヤは鉄鋼の溶接ワイヤよりも粘性が強いために、この傾向は顕著となる。

そこで、本発明では、小電流値のパルスアーク溶接において、スパッタ発生量を少なくすることができるパルスアーク溶接制御方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、
溶接ワイヤを送給し、立上り期間中はベース電流値からピーク電流値へと上昇し、ピーク期間中は前記ピーク電流値となり、立下り期間中は前記ピーク電流値から前記ベース電流値へと下降し、ベース期間中は前記ベース電流値となる溶接電流を通電して溶接するパルスアーク溶接制御方法において、
前記立上り期間中の前記溶接電流は変化率が経時的に小さくなるように上昇し、
前記立下り期間は第１立下り期間と第２立下り期間とから成り、
前記第１立下り期間中の前記溶接電流は直線状に下降し、前記第２立下り期間中の前記溶接電流は変化率の絶対値が経時的に小さくなるように下降し、
前記溶接電流の変化率の絶対値は前記第１立下り期間中が前記第２立下り期間中よりも大であり、
前記第１立下り期間は前記ピーク電流値から予め定めた基準電流値まで下降する期間であり、前記第２立下り期間は前記基準電流値から前記ベース電流値まで下降する期間であり、
前記基準電流値を、前記ピーク電流値が大きいほど小さな値になるように、及び又は、前記溶接ワイヤの粘性が大きいほど小さな値になるように設定する、
ことを特徴とするパルスアーク溶接制御方法である。

請求項２の発明は、
前記ピーク期間の時間長さを０．３ms以下に設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載のパルスアーク溶接制御方法である。

請求項３の発明は、
前記第１立下り期間中の前記溶接電流の変化率の絶対値を５００Ａ／ms以上に設定する、
ことを特徴とする請求項１〜２のいずれか１項に記載のパルスアーク溶接制御方法である。

本発明によれば、小電流値のパルスアーク溶接において、スパッタ発生量を少なくすることができる。

本発明の実施の形態１に係るパルスアーク溶接制御方法を示す電流・電圧波形図である。 本発明の実施の形態１に係るパルスアーク溶接制御方法を実施するための溶接装置のブロック図である。 本発明の実施の形態２に係るパルスアーク溶接制御方法を実施するための溶接装置のブロック図である。 本発明の実施の形態３に係るパルスアーク溶接制御方法を実施するための溶接装置のブロック図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。

［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態１に係るパルスアーク溶接制御方法を示す電流・電圧波形図である。同図（Ａ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接電圧Ｖｗの時間変化を示す。以下、同図を参照して動作について説明する。

同図において、時刻ｔ１〜ｔ２の期間が立上り期間Ｔｕとなり、時刻ｔ２〜ｔ３の期間がピーク期間Ｔｐとなり、時刻ｔ３〜ｔ４の期間が立下り期間Ｔｄとなり、時刻ｔ４〜ｔ５の期間がベース期間Ｔｂとなる。時刻ｔ１〜ｔ５の期間が１パルス周期Ｔｆとなる。立上り期間Ｔｕ、ピーク期間Ｔｐ及び立下り期間Ｔｄは所定値に設定される。ベース期間Ｔｂは後述するアーク長制御によって刻々と変化する。この結果、パルス周期Ｔｆも刻々と変化することになる。本書において、溶接電流Ｉｗの変化率の大小は、変化率の絶対値の大小を意味している。

時刻ｔ１〜ｔ２の立上り期間Ｔｕ中は、同図(Ａ)に示すように、溶接電流Ｉｗは、ベース電流値Ｉｂからピーク電流値Ｉｐまで変化率が経時的に小さくなるように上昇する。ベース電流値Ｉｂ及びピーク電流値Ｉｐは所定値である。同図(Ｂ)に示すように、溶接電圧Ｖｗは、電流波形と相似形の波形となり、アーク長と比例した電圧値となる。

時刻ｔ２〜ｔ３のピーク期間Ｔｐ中は、同図(Ａ)に示すように、溶接電流Ｉｗはピーク電流値Ｉｐとなる。同図(Ｂ)に示すように、溶接電圧Ｖｗはアーク長と比例したピーク電圧値となる。

時刻ｔ３〜ｔ４の立下り期間Ｔｄは、ピーク電流値Ｉｐから予め定めた基準電流値Ｉｔまで下降する第１立下り期間Ｔd1と、基準電流値Ｉｔからベース電流値Ｉｂまで下降する第２立下り期間Ｔd2とから成る。Ｉｂ＜Ｉｔ＜Ｉｐである。溶接電流Ｉｗの変化率は、第１立下り期間Ｔd1中が第２立下り期間Ｔd2中よりも大である。第１立下り期間Ｔd1中の溶接電流Ｉｗは直線状に下降する。第２立下り期間Ｔd2中の溶接電流Ｉｗは、変化率が経時的に小さくなるように下降する。同図(Ｂ)に示すように、溶接電圧Ｖｗは、電流波形と相似形の波形となり、アーク長と比例した電圧値となる。

時刻ｔ４〜ｔ５のベース期間Ｔｂ中は、同図(Ａ)に示すように、溶接電流Ｉｗはベース電流値Ｉｂとなる。同図(Ｂ)に示すように、溶接電圧Ｖｗはアーク長と比例したベース電圧値となる。

溶接電圧Ｖｗの平均値が予め定めた電圧設定値と等しくなるようにベース期間Ｔｂ(パルス周期Ｔｆ)がフィードバック制御される。溶接電圧Ｖｗの平均値は平均アーク長と比例するので、このフィードバック制御はアーク長を所定値となるように制御していることになる。このために、この制御をアーク長制御と呼ぶ。

立上り期間Ｔｕ、ピーク期間Ｔｐ、立下り期間Ｔｄ及びピーク電流値Ｉｐは、溶滴移行状態が良好になるように所定値に設定される。

以下、本実施の形態の作用効果について説明する。以下に説明する作用効果によって、本実施の形態では、小電流値のパルスアーク溶接において、スパッタ発生量の少ない、高品質の薄板溶接が可能となる。
(作用効果１)立上り期間Ｔｕ中の溶接電流Ｉｗの変化率を経時的に小さくすることによって、母材に対して過度な入熱と過度なアーク圧力を急激に与えないようにしている。この結果、薄板の溶け落ちを抑制することができる。
(作用効果２)第１立下り期間Ｔd1中の溶接電流Ｉｗの変化率を大きくすることによって、アークの発生位置が溶接ワイヤのより先端に移行し、アークから溶接ワイヤへの入熱が小さくなり、溶接ワイヤが軟化することを抑制する。これにより、溶滴が細長く伸びる形状にならず、球体に近い形状となる。この結果、短絡の発生を抑制することができる。
(作用効果３)第２立下り期間Ｔd2中の溶接電流Ｉｗの変化率を経時的に小さくすることによって、アークの指向性を保持してアークが偏向することを抑制している。第２立下り期間Ｔd2中の溶接電流Ｉｗの変化率を第１立下り期間Ｔd1と同様に大きくすると、アークの指向性が急激に失われてアークが偏向しやすくなる。これにより、アーク発生状態が不安定になることを抑制している。

さらに、以下のようにすることによって、溶接性能を向上させることができる。
(作用効果４)ピーク期間Ｔｐの時間長さを０．３ms以下に設定することによって、上記の作用効果１をより確実にすることができる。すなわち、母材への入熱とアーク圧力をより小さくすることができ、薄板の溶け落ちをより確実に抑制することができる。
(作用効果５)第１立下り期間Ｔd1中の溶接電流Ｉｗの変化率を、５００Ａ／ms以上に設定することによって、上記の作用効果２をより確実にすることができる。すなわち、溶滴が細長く伸びる形状になることを確実に抑制して、短絡の発生をより抑制することができる。

上述した各パラメータの数値例を以下に示す。Ｔｕ＝２ms、Ｔｐ＝０．２ms、Ｔｄ＝２．３ms、Ｉｐ＝４００Ａ、Ｉｂ＝４０Ａ、Ｉｔ＝１００Ａである。

図２は、本発明の実施の形態１に係るパルスアーク溶接制御方法を実施するための溶接装置のブロック図である。溶接装置は、主に破線で囲まれた溶接電源ＰＳ、ロボット制御装置ＲＣ、ロボット（図示は省略）等から構成されている。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。

溶接電源ＰＳは、以下の各ブロックから構成されている。電源主回路ＭＣは、３相２００Ｖ等の交流商用電源（図示は省略）を入力として、後述する駆動信号Ｄｖに従ってインバータ制御等の出力制御を行い、溶接に適した溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを出力する。この電源主回路ＭＣは、図示は省略するが、交流商用電源を整流する１次整流回路、整流された直流を平滑するコンデンサ、平滑された直流を駆動信号Ｄｖに従って高周波交流に変換するインバータ回路、高周波交流を溶接に適した電圧値に降圧するインバータトランス、降圧された高周波交流を整流する２次整流回路を備えている。リアクトルＷＬは、上記の電源主回路ＭＣの＋側出力と溶接トーチ４との間に挿入されており、電源主回路ＭＣの出力を平滑する。

溶接ワイヤ１は、送給モータＷＭに結合された送給ロール５の回転によって溶接トーチ４内を送給されて、母材２との間にアーク３が発生する。送給モータＷＭ及び溶接トーチ４は、ロボットに搭載されている。溶接トーチ４内の給電チップ（図示は省略）と母材２との間に溶接電圧Ｖｗが印加し、溶接電流Ｉｗが通電する。

電圧検出回路ＶＤは、上記の溶接電圧Ｖｗを検出して、電圧検出信号Ｖｄを出力する。電圧平均化回路ＶＡＶは、この電圧検出信号Ｖｄを平均化（ローパスフィルタを通す）して、電圧平均信号Ｖavを出力する。電圧設定回路ＶＲは、所望値の電圧設定信号Ｖｒを出力する。電圧誤差増幅回路ＥＶは、上記の電圧設定信号Ｖｒ（＋）と上記の電圧平均信号Ｖav（−）との誤差を増幅して、電圧誤差増幅信号Ｅｖを出力する。

Ｖ／ＦコンバータＶＦは、上記の電圧誤差増幅信号Ｅｖに応じた周波数で短時間Ｈｉｇｈレベルになるトリガ信号であるパルス周期信号Ｔｆを出力する。このパルス周期信号Ｔｆが短時間Ｈｉｇｈレベルになる周期が１パルス周期となる。

立上り期間設定回路ＴＵＲは、予め定めた立上り期間設定信号Ｔurを出力する。ピーク期間設定回路ＴＰＲは、予め定めたピーク期間設定信号Ｔprを出力する。第１立下り期間設定回路ＴＤ１Ｒは、予め定めた第１立下り期間設定信号Ｔd1rを出力する。第２立下り期間設定回路ＴＤ２Ｒは、予め定めた第２立下り期間設定信号Ｔd2rを出力する。

ピーク電流設定回路ＩＰＲは、予め定めたピーク電流設定信号Ｉprを出力する。ベース電流設定回路ＩＢＲは、予め定めたベース電流設定信号Ｉbrを出力する。基準電流設定回路ＩＴＲは、予め定めた基準電流設定信号Ｉtrを出力する。

電流設定回路ＩＲは、上記のパルス周期信号Ｔｆ、上記の立上り期間設定信号Ｔur、上記のピーク期間設定信号Ｔpr、上記の第１立下り期間設定信号Ｔd1r、上記の第２立下り期間設定信号Ｔd2r、上記のピーク電流設定信号Ｉpr、上記のベース電流設定信号Ｉbr及び上記の基準電流設定信号Ｉtrを入力として、パルス周期信号Ｔｆが短時間Ｈｉｇｈレベルに変化するごとに、以下の処理を行ない、電流設定信号Ｉｒを出力する。
１）パルス周期信号ＴｆがＨｉｇｈレベルに変化すると、立上り期間設定信号Ｔurによって定まる立上り期間Ｔｕ中は、ベース電流設定信号Ｉbrの値からピーク電流設定信号Ｉprの値まで、経時的に変化率が小さくなるように上昇する電流設定信号Ｉｒを出力する。
２）続けて、ピーク期間設定信号Ｔprによって定まるピーク期間Ｔｐ中は、ピーク電流設定信号Ｉprを電流設定信号Ｉｒとして出力する。
３）続けて、第１立下り期間設定信号Ｔd1rによって定まる第１立下り期間Ｔd1中は、ピーク電流設定信号Ｉprの値から基準電流設定信号Ｉtrの値まで直線状に下降する電流設定信号Ｉｒを出力する。
４)続けて、第２立下り期間設定信号Ｔd2rによって定まる第２立下り期間Ｔd2中は、基準電流設定信号Ｉtrの値からベース電流設定信号Ｉbrの値まで、経時的に変化率が小さくなるように下降する電流設定信号Ｉｒを出力する。
５）続けて、パルス周期信号Ｔｆが再び短時間Ｈｉｇｈレベルになるまでのベース期間Ｔｂ中は、ベース電流設定信号Ｉbrを電流設定信号Ｉｒとして出力する。

電流検出回路ＩＤは、上記の溶接電流Ｉｗを検出して、電流検出信号Ｉｄを出力する。電流誤差増幅回路ＥＩは、上記の電流設定信号Ｉｒ（＋）と上記の電流検出信号Ｉｄ（−）との誤差を増幅して、電流誤差増幅信号Ｅｉを出力する。

駆動回路ＤＶは、上記の電流誤差増幅信号Ｅｉ及び後述するロボット制御装置ＲＣからの起動信号Ｏｎを入力として、起動信号ＯｎがＨｉｇｈレベル（溶接開始）のときは電流誤差増幅信号Ｅｉに基いてＰＷＭ変調制御を行ない上記の電源主回路ＭＣ内のインバータ回路を駆動するための駆動信号Ｄｖを出力し、起動信号ＯｎがＬｏｗレベル（溶接停止）のときは駆動信号Ｄｖを出力しない。

送給速度設定回路ＦＲは、予め定めた送給速度設定信号Ｆｒを出力する。送給制御回路ＦＣは、上記の送給速度設定信号Ｆｒ及び後述するロボット制御装置ＲＣからの起動信号Ｏｎを入力として、起動信号ＯｎがＨｉｇｈレベル（溶接開始）のときは送給速度設定信号Ｆｒによって定まる送給速度で溶接ワイヤ１を送給するための送給制御信号Ｆｃを上記の送給モータＷＭに出力し、起動信号ＯｎがＬｏｗレベル（溶接停止）のときは送給を停止するための送給制御信号Ｆｃを出力する。

ロボット制御装置ＲＣは、予め教示された作業プログラムに従ってロボット（図示は省略）を移動させると共に、溶接開始又は溶接停止を指令する起動信号Ｏｎを出力する。

［実施の形態２］
実施の形態２の発明は、基準電流値をピーク電流値が大きいほど小さくなるように設定するものである。

図３は、本発明の実施の形態２に係るパルスアーク溶接制御方法を実施するための溶接装置のブロック図である。同図は図２と対応しており、同一ブロックには同一符号を付して、それらの説明は繰り返さない。同図は、図２の基準電流設定回路ＩＴＲを第２基準電流設定回路ＩＴＲ２に置換したものである。以下、同図を参照してこのブロックについて説明する。

第２基準電流設定回路ＩＴＲ２は、上記のピーク電流設定信号Ｉprを入力とする予め定めた基準電流値算出関数によって算出された基準電流設定信号Ｉtrを出力する。この基準電流値算出関数は、ピーク電流設定信号Ｉprの値が大きくなるほど基準電流設定信号Ｉtrの値は小さくなるように予め実験によって定義される。例えば、Ｉtr＝２３０−Ｉpr×０．３である。

本発明の実施の形態２に係るパルスアーク溶接制御方法を示す図３における電流・電圧波形図は、上述した図１と同様である。但し、基準電流値Ｉｔがピーク電流値Ｉｐに応じて変化する点は異なっている。

基準電流値Ｉｔをピーク電流値Ｉｐに応じて変化させることによって、実施の形態１の効果に加えて、以下のような効果を奏する。上述した実施の形態１の作用効果２において、ピーク電流値Ｉｐが大きくなると、溶滴が細長く伸びる傾向が強くなる。このために、ピーク電流値Ｉｐが大きくなるほど、基準電流値Ｉｔを小さくすることによって、溶滴が細長く伸びる形状になることをより強く抑制して、球体に近い形状にすることができる。この結果、短絡の発生をより確実に抑制することができる。

［実施の形態３］
実施の形態３の発明は、基準電流値を溶接ワイヤの粘性が大きいほど小さくなるように設定するものである。

図４は、本発明の実施の形態３に係るパルスアーク溶接制御方法を実施するための溶接装置のブロック図である。同図は図３と対応しており、同一ブロックには同一符号を付して、それらの説明は繰り返さない。同図は、図２に溶接ワイヤ種類選択回路ＷＳを追加し、図３の第２基準電流設定回路ＩＴＲ２を第３基準電流設定回路ＩＴＲ３に置換したものである。以下、同図を参照してこれらのブロックについて説明する。

溶接ワイヤ種類選択回路ＷＳは、溶接作業者によって溶接ワイヤの種類に応じて選択されるスイッチであり、鉄鋼を選択すると１となり、ステンレス鋼を選択すると２となる溶接ワイヤ種類選択信号Ｗｓを出力する。

第３基準電流設定回路ＩＴＲ３は、上記のピーク電流設定信号Ｉpr及び上記の溶接ワイヤ種類選択信号Ｗｓを入力として、溶接ワイヤ種類選択信号Ｗｓ＝２(ステンレス鋼)のときは上記の基準電流値算出関数によって算出された基準電流設定信号Ｉtrを出力し、溶接ワイヤ種類選択信号Ｗｓ＝１(鉄鋼)のときは上記の基準電流値算出関数によって算出された値に所定値だけ加算した値を基準電流設定信号Ｉtrとして出力する。例えば、所定値は５０Ａである。溶接ワイヤの材質がステンレス鋼であるときは鉄鋼であるときよりも溶接ワイヤの粘性が大きくなる。したがって、溶接ワイヤの粘性が大きいほど、基準電流値Ｉｔが小さくなるように設定している。

本発明の実施の形態３に係るパルスアーク溶接制御方法を示す図３における電流・電圧波形図は、上述した図１と同様である。但し、基準電流値Ｉｔがピーク電流値Ｉｐ及び溶接ワイヤの粘性に応じて変化する点は異なっている。

基準電流値Ｉｔをピーク電流値Ｉｐ及び溶接ワイヤの粘性に応じて変化させることによって、実施の形態２の効果に加えて、以下のような効果を奏する。上述した実施の形態１の作用効果２において、溶接ワイヤの粘性が大きくなると、溶滴が細長く伸びる傾向が強くなる。このために、溶接ワイヤの粘性が大きくなるほど、基準電流値Ｉｔを小さくすることによって、溶滴が細長く伸びる形状になることをより強く抑制して、球体に近い形状にすることができる。この結果、短絡の発生をより確実に抑制することができる。溶接ワイヤの粘性が小さいときには、基準電流値Ｉｔを大きくすることによって、アークの指向性を強く保持して、アーク発生状態が不安定になることを抑制することができる。

１ 溶接ワイヤ
２ 母材
３ アーク
４ 溶接トーチ
５ 送給ロール
ＤＶ 駆動回路
Ｄｖ 駆動信号
ＥＩ 電流誤差増幅回路
Ｅｉ 電流誤差増幅信号
ＥＶ 電圧誤差増幅回路
Ｅｖ 電圧誤差増幅信号
ＦＣ 送給制御回路
Ｆｃ 送給制御信号
ＦＲ 送給速度設定回路
Ｆｒ 送給速度設定信号
Ｉｂ ベース電流値
ＩＢＲ ベース電流設定回路
Ｉbr ベース電流設定信号
ＩＤ 電流検出回路
Ｉｄ 電流検出信号
Ｉｐ ピーク電流値
ＩＰＲ ピーク電流設定回路
Ｉpr ピーク電流設定信号
ＩＲ 電流設定回路
Ｉｒ 電流設定信号
Ｉｔ 基準電流値
ＩＴＲ 基準電流設定回路
Ｉtr 基準電流設定信号
ＩＴＲ２ 第２基準電流設定回路
ＩＴＲ３ 第３基準電流設定回路
Ｉｗ 溶接電流
ＭＣ 電源主回路
Ｏｎ 起動信号
ＰＳ 溶接電源
ＲＣ ロボット制御装置
Ｔｂ ベース期間
Ｔd1 第１立下り期間
ＴＤ１Ｒ 第１立下り期間設定回路
Ｔd1r 第１立下り期間設定信号
Ｔd2 第２立下り期間
ＴＤ２Ｒ 第２立下り期間設定回路
Ｔd2r 第２立下り期間設定信号
Ｔｆ パルス周期(信号)
Ｔｐ ピーク期間
ＴＰＲ ピーク期間設定回路
Ｔpr ピーク期間設定信号
Ｔｕ 立上り期間
ＴＵＲ 立上り期間設定回路
Ｔur 立上り期間設定信号
ＶＡＶ 電圧平均化回路
Ｖav 電圧平均信号
ＶＤ 電圧検出回路
Ｖｄ 電圧検出信号
ＶＦ Ｖ／Ｆコンバータ
ＶＲ 電圧設定回路
Ｖｒ 電圧設定信号
Ｖｗ 溶接電圧
ＷＬ リアクトル
ＷＭ 送給モータ
ＷＳ 溶接ワイヤ種類選択回路
Ｗｓ 溶接ワイヤ種類選択信号

Claims (3)

1. 溶接ワイヤを送給し、立上り期間中はベース電流値からピーク電流値へと上昇し、ピーク期間中は前記ピーク電流値となり、立下り期間中は前記ピーク電流値から前記ベース電流値へと下降し、ベース期間中は前記ベース電流値となる溶接電流を通電して溶接するパルスアーク溶接制御方法において、
   前記立上り期間中の前記溶接電流は変化率が経時的に小さくなるように上昇し、
   前記立下り期間は第１立下り期間と第２立下り期間とから成り、
   前記第１立下り期間中の前記溶接電流は直線状に下降し、前記第２立下り期間中の前記溶接電流は変化率の絶対値が経時的に小さくなるように下降し、
   前記溶接電流の変化率の絶対値は前記第１立下り期間中が前記第２立下り期間中よりも大であり、
   前記第１立下り期間は前記ピーク電流値から予め定めた基準電流値まで下降する期間であり、前記第２立下り期間は前記基準電流値から前記ベース電流値まで下降する期間であり、
   前記基準電流値を、前記ピーク電流値が大きいほど小さな値になるように、及び又は、前記溶接ワイヤの粘性が大きいほど小さな値になるように設定する、
   ことを特徴とするパルスアーク溶接制御方法。
2. 前記ピーク期間の時間長さを０．３ms以下に設定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のパルスアーク溶接制御方法。
3. 前記第１立下り期間中の前記溶接電流の変化率の絶対値を５００Ａ／ms以上に設定する、
   ことを特徴とする請求項１〜２のいずれか１項に記載のパルスアーク溶接制御方法。

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