JP6835219B2 - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。

電子キーと移動体通信機の二つの通信機の認証が成功した場合に車両の作動部の起動を許可する車両遠隔操舵システムが知られている（特許文献１）。

特開２０１６−９７９２７号公報

従来のシステムでは、車両の周囲の通信環境が悪い場合については検討されていない。

本発明が解決しようとする課題は、車両の周囲の通信環境が悪い場合であっても、リモート制御により駐車処理を実行することである。

本発明は、第１通信系統を介して操作情報を含む第１情報を授受し、第２通信系統を介して操作端末に提示される駐車制御に関する提示情報を含む第２情報を授受し、第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、第１情報の少なくとも一部を第１通信系統以外の他の通信系統を介して授受し、第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、第２情報の少なくとも一部を第２通信系統以外の他の通信系統を介して授受するとともに、第１情報及び／又は第２情報の情報量を低減させることにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、通信の質が悪い場合であっても、駐車制御を実行できる。

図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。 図２は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図３は、通信系統の例を示す図である。 図４Ａは、通信系統の切り替え処理を説明するための第１の図である。 図４Ｂは、通信系統の切り替え処理を説明するための第２の図である。 図５は、通信系統の切り替え処理の一例を示すフローチャートである。 図６は、操作情報の制限処理の一例を示すフローチャートである。 図７Ａは、操作情報の制限処理を説明するための第１の図である。 図７Ｂは、操作情報の制限処理を説明するための第２の図である。 図７Ｃは、操作情報の制限処理を説明するための第３の図である。 図８は、提示情報の制限処理の一例を示すフローチャートである。 図９Ａは、提示情報の制限処理を説明するための第１の図である。 図９Ｂは、提示情報の制限処理を説明するための第２の図である。 図９Ｃは、提示情報の制限処理を説明するための第３の図である。 図１０は、駐車経路・制御情報の変更処理の一例を示すフローチャートである。 図１１は、駐車経路・制御情報の変更処理を説明するための図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、車載の駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の端末装置（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、測距装置２と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作者から操作端末５に入力された操作情報に基づいて、駐車スペースに車両を移動させる（駐車させる）動作を制御する。本明細書では、駐車制御の対象車両を車両Ｖと表記する。

操作端末５は、車両の外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両の運転（動作）を制御するための操作者から操作端末５に入力された操作情報を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。言い換えると、操作者は、操作端末５を介して駐車を実行させるための操作情報を入力する。操作情報は、駐車制御の実行・停止の指令、目標駐車スペースの選択・変更の指令、駐車経路の選択・変更の指令、その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者は、操作端末５を用いることなく、操作者のジェスチャなどにより操作情報を、駐車制御装置１００に認識させ、入力することもできる。
操作端末５は通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外の操作者から操作端末５に入力された操作情報を駐車制御装置１００へ送信し、操作情報を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。操作端末５は、送受信する通信電波の周波数、駐車制御装置１００の通信装置２１との通信の確立及び通信の途絶を検知する。

操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイスとして機能するために、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、このディスプレイ５３は、入力装置５２をも備え、操作情報を受け付ける機能を有する。操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作情報の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作情報を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。

情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置３１と、記憶装置３２を備える。記憶装置３２には、読み取り可能な地図情報３３と、駐車場情報３４と、障害物情報３５とを備える。駐車制御装置１００、操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置３２にアクセスして各情報を取得できる。駐車制御装置１００、操作端末５は、駐車スペースの位置、駐車中か否かといった情報を情報サーバ３から取得してもよい。

本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作情報を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作情報を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作情報を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。出力装置３０は、駐車制御情報をドライバに伝える。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル型のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。車外の操作者から操作端末５に入力された操作情報に基づいて車両が制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作情報を入力できる。出力装置３０は、駐車制御に関する情報を提示するスピーカを備えてもよい。

本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、特徴的なコンピュータである。

本実施形態の駐車制御プログラムは、車両Ｖの周囲の通信環境を評価し、評価の結果に応じて車両Ｖを制御して駐車させる制御手順を実行させるプログラムである。このプログラムは本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０により実行される。

本実施形態の駐車制御装置１００は、外部から操作情報を送り、車両Ｖの動きを制御して、車両Ｖを所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。このとき、操作者Ｍは車両Ｖの外にいてもよいし、車両Ｖの室内にいてもよい。
本実施形態の駐車制御装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。本実施形態の駐車制御プログラムでは、操作者が目標駐車スペースを任意に選択してもよいし、駐車制御装置１００又は駐車設備側が目標駐車スペースを自動的に設定してもよい。

本実施形態に係る駐車制御システム１０００では、駐車制御装置１００の制御装置１０と操作端末５とは相互に情報を授受し、車両Ｖの外部の操作端末５に入力された操作情報に基づいた駐車経路を車両に移動させる制御命令に従って、車両Ｖを駐車させる駐車制御処理を実行する。駐車制御処理を実行するための操作指令を含む操作情報は、操作者が操作端末５に入力する。駐車制御開始を指令する操作情報が操作端末５に入力された後、駐車制御処理が完了するまでにおいては、操作端末５と制御装置１０との間では、操作者の意思を知らせる操作情報、情報の授受を確認するための情報、操作者の判断のために提供される提示情報、操作者の意思の確認情報などの駐車制御に関する必要な提示情報が授受される。

制御装置１０は、操作情報取得処理、通信系統の通信の質の評価値を算出する処理、評価値に応じた処理、駐車経路の算出処理、及び駐車経路に沿って車両Ｖを移動させる制御命令を算出する処理を実行する機能を備える。通信系統の通信の質の評価値を算出する処理、評価値に応じた処理は、操作端末５が実行してもよい。本実施形態の操作端末５もＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備えるコンピュータである。通信の質の評価値に応じた処理は、通信系統の切り替え処理、送受信する情報の情報量の低減処理、パラメータを変更した駐車経路の算出処理、及びパラメータを変更した制御命令の算出処理を含む。これらの各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。

本実施形態の制御装置１０は、車両Ｖの外部の操作端末に入力された操作情報に基づいた駐車経路を移動させる制御命令に従って、車両Ｖを駐車させる駐車制御方法において、第１通信系統を介して、操作情報を含む第１情報を授受し、第２通信系統を介して、操作端末に提示される駐車制御に関する提示情報を含む第２情報を授受する。第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、第１情報の少なくとも一部を第１通信系統以外の他の通信系統を介して授受し、第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、第２情報の少なくとも一部を第２通信系統以外の他の通信系統を介して授受する。さらに、制御装置１０は、通信系統の切り替え処理を行う場合、つまり、第１通信系統及び／又は第２通信系統の通信の質が所定の閾値未満である場合には、併せて第１情報及び／又は第２情報の情報量を低減する処理を実行する。情報量の低減処理とともに又は独立して、制御装置１０は、通信系統の切り替え処理を行う場合に、駐車経路又は駐車経路を移動させる制御命令を変更する処理を実行する。この場合には、算出された制御命令に基づいて車両Ｖを所定の駐車スペースに駐車させる。

リモート駐車の制御処理において、操作端末５と制御装置１０とが必要とする情報の授受を２つ以上の通信系統を用いて行い、何れか一方の通信系統の通信の質が悪い場合には、他の（別の）通信系統を用いて通信を行う。これに加えて、授受する第１情報及び／又は第２情報の情報量を低減するので、通信環境、通信状態が悪く、通信の質が要求されるレベルよりも低い場合であっても、リモート駐車制御を実行できる。通信の質によって、リモート駐車制御が実行できたりできなかったりすることを防止できる。この結果、リモート駐車制御機能を備えた駐車制御装置１００の信頼性を高めることができる。

また、第１通信系統と第２通信系統のうちの何れか一方の通信系統の通信の質が悪い場合には、他の通信系統を用いて通信を行う。これに加えて、駐車経路の算出時に用いるパラメータ、駐車経路を車両Ｖに移動させる制御命令の算出処理において用いるパラメータを変更し、異なる駐車経路又は制御命令に基づいて駐車処理を実行する。これにより、通信環境、通信状態が悪く、通信の質が要求されるレベルよりも低い場合であっても、リモート駐車制御を実行できる。通信の質によって、リモート駐車制御が実行できたりできなかったりすることを防止できる。この結果、リモート駐車制御機能を備えた駐車制御装置１００の信頼性を高めることができる。

図２は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。

本実施形態の駐車制御装置１００は、車外から取得した操作情報に基づいて、車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。

ステップ１０１において、本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。特に限定されないが、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ〜１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。カメラ１ａ〜１ｄは、車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。

制御装置１０は、ステップ１０１において、車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。
測距装置２は、カメラ１ａ〜１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。測距装置２は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。測距装置２は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。物体は、車両Ｖの周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等を含む。この受信信号は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）の判断に用いられる。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ〜１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。

ステップ１０２において、駐車制御装置１００の制御装置１０は画像処理機能を用いて俯瞰画像を生成する。画像処理機能は、取得した複数の撮像画像に基づいて、車両Ｖ及び当該車両Ｖが駐車される駐車スペースを含む周囲の状態を車両Ｖの上方の仮想視点Ｐ（図示せず）から見た俯瞰画像を生成してもよい。

ステップ１０３において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいてエッジ検出を行い、輝度差（コントラスト）に基づいて境界線によって定義された駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースを検出した後、測距装置２の検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が導出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。利用可能な駐車スペースの情報は、情報サーバ３から取得してもよい。経路が導出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、路面座標に経路の軌跡が描けることである。車両Ｖを制御するための正確な駐車経路は、目標駐車スペースが設定されてから行う。

本実施形態では、操作者は車両Ｖから降りて、車両Ｖを外部から駐車させる、いわゆるリモート駐車処理を行う。ステップ１０４において、降車した操作者が駐車処理に関する操作情報を操作端末５に入力する。操作情報は、駐車処理の開始命令を少なくとも含む。操作情報は、制御装置１０へ送出される。

本実施形態の駐車制御システム１０００では、制御装置１０と操作端末５とは、複数の通信系統を用いて情報の授受を行う。駐車制御装置１００の通信装置２１、操作端末５の通信装置５１は、複数の通信系統を用いた複数の通信機能を備える。駐車制御システム１０００において、制御装置１０と操作端末５とは、第１通信系統と第２通信系統を用いて情報の授受を行う。また、制御装置１０と操作端末５とは、第１通信系統及び第２通信系統とは異なる、第３通信系統を用いて情報の授受を行うことができる。制御装置１０と操作端末５とは、第１通信系統と第２通信系統の２つの通信系統を用いて情報の授受を行う。制御装置１０と操作端末５とは、第１通信系統、第２通信系統及び第３通信系統の３つの通信系統を用いて情報の授受を行うことができる。さらに、４つ以上の通信系統を用いて情報の授受を行うことも可能である。本例では、２つの通信系統を用いる場合と、３つの通信系統を用いる場合について説明する。

図３に、本実施形態において用いる通信系統を示す。本実施形態では、第１乃至第３通信系統を用いる。各通信系統について説明する。
図３に示すように、第１通信系統は短距離無線通信、近距離無線通信を用いることができる。第１通信系統の通信可能距離は１０〜２０ｍ、数十ｍ程度である。短距離無線通信は、無線ＰＡＮ：Wireless Personal Area Network、ＮＦＣ：Near field radio communication、ＤＳＲＣ：Dedicated Short Range Communications、特定小電力無線、又は微弱無線を含む。近距離無線通信：ＷＰＡＮ（Wireless Near Field Communication）は、Bluetooth（登録商標）、ＵＷＢ：Ultra Wide Band、又はZigBee（登録商標）を含む。本システムにおいては、第１通信系統としてBluetooth（登録商標）を用いる。

第２通信系統は無線ＬＡＮ：Wireless Local Area Network、無線ＭＡＮ: Wireless Metropolitan Area Network,を用いる。第２通信系統の通信可能距離は１００ｍ以下、又は１００Ｋｍ以下程度である。本システムにおいては、第２通信系統としてWi-Fi（無線ＬＡＮ）を用いる。

第３通信系統は広域無線ネットワーク、無線ＷＡＮ：Wireless Wide Area Networkを用いることができる。無線ＷＡＮは、遠隔地にあるネットワーク同士を通信回線で結んだものである。携帯電話網など基地局を介してインターネットなどへの通信が可能な無線ネットワークである。本システムにおいては、第３通信系統として携帯電話網を用いる。

特に限定されないが、操作情報を含む第１情報は、操作者の意思を駐車制御装置１００に伝える重要性の高い情報であるので、相対的にセキュリティの高い通信系統を用いることが好ましい。操作情報を含む第１情報は、操作者の意思を迅速に（遅滞なく）、駐車制御装置１００に伝えるべき情報であるので、相対的に通信速度の高い通信系統を用いることが好ましい。

図３に示すように、ディスプレイ５３を備える操作端末５と、車載されたカメラ１ａ〜１ｄと測距装置２とは、第１−第３通信系統の何れかを用いて通信する。

本実施形態では、操作情報を含む第１情報と操作者に提示される駐車制御に関する提示情報を含む第２情報とを異なる通信系統で送受信する。本例では、第１通信系統を介して第１情報を授受し、第２通信系統を介して第２情報を送受信する。各情報に付された識別子に基づいて第１情報と第２情報とを識別する。操作端末５の通信装置５１と駐車制御装置１００の通信装置２１とは、利用の可能性のある第１〜第３通信系統の通信プロトコルと通信処理のためのソフトウェアおよびハードウェアを備える操作端末５の通信装置５１と駐車制御装置１００の通信装置２１とは、識別子に基づいて各情報を第１情報又は第２情報を識別し、第１情報及び第２情報に対応づけられた通信系統を用いて、各情報を送受信する。

ステップ１０５において、制御装置１０及び／又は操作端末５は、通信の質に応じて通信系統の切り替え処理を行う。通信の質は評価値により定量的に評価する。通信の質の評価値は、通信のＳ／Ｎ比、レイテンシ(latency)、スループット及び通信途絶時間の何れか一つ以上を用いることができる。Ｓ／Ｎ比は、信号(signal) と雑音 (noise) の比である。信号雑音比 (signal-noise ratio)又は信号対雑音比 (signal-to-noise ratio)を含む。Ｓ／Ｎ比が高いほど、通信の質の評価は高く、Ｓ／Ｎ比が低いほど、通信の質の評価は低い。レイテンシ(latency)とは、転送要求を出してから実際にデータを受信するまでの通信の遅延時間である。レイテンシが長い（大きい値である）ほど、通信の質の評価は低く、レイテンシが短い（小さい値である）ほど、通信の質の評価は高い。スループットとは、使用する通信回線の単位時間あたりの伝送量(情報量)を表す値である。スループットが高いほど、通信の質の評価は高く、スループットが低いほど、通信の質の評価は低い。通信途絶時間とは、通信が途絶してから回復するまでの時間である。通信途絶時間が短いほど、通信の質の評価は高く、通信途絶時間が長いほど、通信の質の評価は低い。

評価閾値（第１評価閾値、第２評価閾値、第３評価閾値）は、予め設定できる。評価閾値は駐車処理におけるその情報の重要性・緊急性に応じて適宜に設定できる。例えば、操作情報は、駐車処理の実行において極めて重要であり、操作端末５と制御装置１０との間の応答スピードは迅速でなければならない。そのため、第１評価値は高く設定される。第１評価値を高く設定することにより、第１通信系統の通信の質が低い場合には、直ちに他の通信系統へ切り替える処理がなされ、操作情報のスムーズなやり取りが確保できる。もちろん、各通信系統の独自のＳ／Ｎ比、レイテンシ、スループット及び通信途絶時間を考慮して設定できる。実際には、駐車処理を実際に実行し、評価値は実験的に設定することができる。

制御装置１０及び／又は操作端末５は、第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、第１情報の少なくとも一部を第１通信系統以外の他の通信系統を介して授受し、第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、第２情報の少なくとも一部を第２通信系統以外の他の通信系統を介して授受する。つまり、通信の質が所定値よりも低い場合には、他の通信系統に送受信する情報を振り分けて通信を継続する。第１情報の全部を他の通信系統に振り分けてもよいし、第１情報の一部を他の通信系統に振り分けてもよい。他の通信系統としては、デフォルトで利用する第１通信系統及び第２通信系統の何れか一方の通信系統を利用してもよいし、これら第１及び第２通信系統以外の第３通信系統を利用してもよい。第１情報の操作情報は、操作者が入力した操作指令（駐車開始指令、目標駐車スペースの設定指令、停止指令、入力時間）と、操作指令の受信確認要求、次のアクションのために必要な情報の要求などを含む。操作情報を含む第１情報を分割して、一部の第１情報のみを第１通信系統で送受信し、他の第１情報を別の通信系統で送受信してもよい。同様に、第２情報の提示情報は、車載された測距装置２などの各種センサの検知情報、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像、検知情報や撮像画像に基づいて絞り込まれた駐車モードを選ぶための選択メニューなどを含む。提示情報を含む第２情報を分割して、一部の第２情報のみを第２通信系統で送受信し、他の第２情報を別の通信系統で送受信してもよい。このように第１情報、第２情報を分割して、分割した各情報を異なる通信系統で送受信することにより、通信の質が悪化した場合であっても操作端末５と制御装置１０との間の情報の授受が確保されるので、駐車処理の実行を継続できる。

図４Ａ及び図４Ｂは、通信系統の切り替えの態様を示す図である。図４Ａは二つの第１及び第２通信系統を利用する場合の通信系統の切り替え処理の態様を示す。
図４Ａに示すように、原則として、車外の操作者から操作端末５に入力された操作情報（第１情報）は、第１通信系統を介して車載装置と送受信され、車載装置のカメラ１ａ〜１ｄの撮像画像（第２情報）、測距装置２の検出情報（第２情報）、制御装置１０の判断情報（第２情報）は、第２通信系統を介して操作端末５と送受信される。測距装置２の検出情報は障害物の存在の有無、存在位置などの情報を含む。制御装置１０及び操作端末５は、第１通信系統の通信の質が低い場合には、第１通信系統以外の第２通信系統を用いて、操作情報(第１情報)を送受信する。制御装置１０及び操作端末５は、第２通信系統の通信の質が低い場合には、第２通信系統以外の第１通信系統を用いて、提示情報(第２情報)を送受信する。

図４Ｂは三つの第１乃至第３通信系統のいずれかを利用する場合に通信系統の切り替え処理の態様を示す。三つの通信系統を利用する場合も、原則として、車両の外にいるドライバから操作端末５に入力された操作情報（第１情報）は、第１通信系統を介して車載装置と送受信され、車載装置のカメラ１ａ〜１ｄの撮像画像（第２情報）、測距装置２の検出情報（第２情報）、制御装置１０の判断情報（第２情報）は、第２通信系統を介して操作端末５と送受信される。制御装置１０及び操作端末５は、第１通信系統の通信の質が低い場合には、第１通信系統ではない第２及び／又は第３通信系統を用いて、操作情報(第１情報)を送受信する。制御装置１０及び操作端末５は、第２通信系統の通信の質が低い場合には、第２通信系統ではない第１及び／又は第３通信系統を用いて提示情報(第２情報)を送受信する。
この場合において、第１情報の一部、第２情報の一部を他の通信系統で送受信できる。第２情報の撮像情報を第２通信系統で送受信し、第２情報の測距情報を第３通信系統で送受信してもよい。

図５は、ステップ１０５の処理のサブルーチンを示す。ステップ１３０において、第１通信系統の通信の質の評価値が第１閾値未満であるか否かを判断する。そうではない場合（通信の質が良好である場合）には、図２のステップ１０７に進み、第１通信系統を用いて操作情報を含む第１情報を送受信する。第１情報の送受信ができたら、ステップ１３５に進み、第２通信系統の通信の質が第２閾値未満であるか否かを判断する。そうではない場合（通信の質が良好である場合）には、図２のステップ１０８に進み、第２通信系統を用いて提示情報を含む第２情報を送受信する。ステップ１３０において、第１通信系統の通信の質の評価値が第１閾値未満である場合には、ステップ１３１に進み、第２通信系統の通信の質の評価値が第２閾値未満であるか否かを判断する。第２通信系統の評価値が第２閾値以上である場合には、ステップ１３２に進み、第２通信系統を用いて第１情報を送受信する。このとき、第３通信系統の通信の質の評価値が第３閾値以上であれば、第３通信系統を用いて第１情報を送受信してもよい。二つの通信系統のみを用いる場合には、ステップ１３１で第１及び第２通信系統の両方の通信の質が悪い場合には処理を終了する。

ステップ１３１，１３５において第２通信系統の評価値が第２閾値未満である場合には、ステップ１３３に進む。第１通信系統及び第２通信系統の通信の質が所定閾値未満であるので、この場合には、第３閾値以上の第３通信系統が利用可能であることを確認し、第３通信系統を利用して第１及び第２情報の送受信を行う。ステップ１３３においてＮｏである場合には、処理を終了する。

第１通信系統、第２通信系統の通信の質が低い場合に用いる他の通信系統としては、デフォルトで設定されている第１通信系統、第２通信系統のみならず、第１通信系統及び第２通信系統以外の第３通信系統を用いることができる。このように、通信系統の通信の質が低い場合には他の通信系統を利用するので、通信の質が低下しても駐車処理を継続できる。

図２のステップ１０６において、制御装置１０及び／又は操作端末５は、通信の質に応じて操作情報を含む第１情報、提示情報を含む第２情報の情報量を低減させる。
制御装置１０及び／又は操作端末５は、第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、第１情報の少なくとも一部を第１通信系統以外の他の通信系統を介して授受する処理に加えて、操作情報及び／又は提示情報の情報量を低減させる。制御装置１０及び／又は操作端末５は、第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、第２情報の少なくとも一部を第２通信系統以外の他の通信系統を介して授受する処理に加えて、操作情報及び／又は提示情報の情報量を低減させる。

図６は、図２のステップ１０６のサブルーチンを示す。ステップ１４０において、第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、ステップ１４１において、操作情報を制限する。そして、図２のステップ１０７に進み、第１通信系統を介して情報量が低減された操作情報を送信する。制御装置１０及び／又は操作端末５は、操作情報の入力可能な情報の種類を減らすことにより、操作者が入力できる情報を減らして、通信系統を切り替えた後においても確実に情報の授受ができるようにする。これにより、通信系統の質が低下した場合であっても、駐車処理を続行できる。

図７Ａは、駐車処理において、目標駐車位置を微調整する際にディスプレイ５３に表示される情報である。同図には、目標駐車枠Ｆ３により指示された目標駐車スペースＦ２へ車両Ｖを移動させる際に目標駐車位置を微調整するためのボタンが矢印で示されている。各矢印にタッチすると、その矢印の方向に目標駐車枠Ｆ３及び目標駐車スペースＦ２を移動させることができる。制御装置１０及び／又は操作端末５は、操作情報の入力可能な情報の種類を低減する処理の一態様として、図７Ａに示す位置微調整のための矢印のボタンを、図７Ｂに示すように省略してもよい。駐車位置の微調整は、情報の授受を頻繁に行う必要がある。情報量の低減の観点から、駐車位置の微調整に関する第１情報及び第２情報の入出力を制限することにより、駐車位置の微調整はできなくても、駐車制御の処理は続行できるようにする。

制御装置１０及び／又は操作端末５は、操作情報の入力可能な駐車モードを駐車目標位置から離れる方向への復帰モード（レスキューモード）に限定してもよい。復帰モード以外の駐車モードの選択の入力を受け付けるボタンの表示を省略する。復帰モード(レスキューモード)の表示を選択し、復帰モードの駐車制御が実行されると、車両Ｖは駐車目標位置から離れる方向に移動する。例えば、スタート位置（駐車処理が開始されたときの位置）へ移動してもよい。この場合には、図７Ａに示す位置微調整のための矢印のボタンを省略し、図７Ｃに示すようにレスキューモードの選択ボタンのみを表示してもよい。これにより、通信の質が悪い場合には、直ちにレスキューモードを起動させ、車両Ｖを元の位置に移動させることができる。通信状況が悪い場合であっても、駐車処理を続行できる。

図８は、図２のステップ１０６のサブルーチンを示す。ステップ１５０において、第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、ステップ１５１において、提示情報の情報量を制限する。そして、図２のステップ１０８に進み、第２通信系統を介して情報量が低減された操作情報を送信する。

図９Ａは、駐車処理において、カメラ１ａ〜１ｄにより撮像された画像をディスプレイ５３に提示する提示情報の一例である。同図に示す提示情報は、車両Ｖのフロント領域の撮像画像Ｒ１と、右サイド領域の撮像画像Ｒ２と、リア領域の撮像画像Ｒ３と、左サイド領域の撮像画像Ｒ４と、車両Ｖの画像Ｒ０とを含む。操作者は、車両Ｖの周囲の様子を撮像画像から観察できる。制御装置１０及び／又は操作端末５は、提示情報の情報量を低減して提示する。具体的に、初期条件の画素数又は分解能で作成された第１提示情報における撮像画像の画素数を減らして又は分解能を低くして作成した新たな第２提示情報を提示してもよい。第１提示情報における撮像画像の数、大きさ、色数などを減少させた新たな第２提示情報を提示してもよい。初期条件の周期で作成された第１提示情報における撮像画像の撮像周期を短くして作成した新たな第２提示情報を提示してもよい。画像情報の情報量を低減することにより、通信系統の質が低下した場合であっても、情報の授受を可能とし、情報の授受を可能として駐車処理を続行できる。

制御装置１０及び／又は操作端末５は、図９Ａに示す提示情報の情報量を低減する一態様として、図９Ａに示す撮像画像などの画像情報を図９Ｂに示すように線図に変更してもよい。画像情報を線図に変更することにより、提示情報の情報量を低減することにより、通信系統の質が低下した場合であっても、情報の授受を可能とし、駐車処理を続行できる。

制御装置１０及び／又は操作端末５は、図９Ａに示す提示情報の情報量を低減する一態様として、提示情報に含まれるコンテンツの数を低減する。具体的には、図９Ａに示す車両Ｖの全周囲の撮像画像のうち、一部の領域のみの撮像画像を提示情報として示してもよい。この場合において、障害物が存在する領域の画像情報を示してもよい。図９Ａに示す提示情報の撮像画像によれば、リア領域にのみ障害物が存在する。制御装置１０及び／又は操作端末５は、図９Ａに示す提示情報に含まれるコンテンツの数を低減し、図９Ｃに示すように、障害物が存在する領域の画像情報のみを提示情報としてもよい。提示情報に含まれるコンテンツの数を低減することにより、通信系統の質が低下した場合であっても情報の授受を可能とし、駐車処理を続行できる。同図に示すように、画像情報を線図に変更してもよい。

提示情報は、測距装置２により検出された障害物の情報であってもよい。図９Ｃは、測距装置２により検出された歩行者の情報を示す。リア領域の全部ではなく歩行者が存在する矩形枠で囲んだ部分だけを提示情報をしてもよい。

操作情報は、駐車処理の開始命令、車両Ｖを駐車させたい目標駐車スペースの指定情報を含む。目標駐車スペースは、操作端末５を介して入力される。目標駐車スペースは、自動運転により運転者の操作なく、前進、後退、旋回などの移動が実行されて、車両Ｖが駐車される駐車スペースであって、自動運転における駐車目標位置である。例えば、ディスプレイ５３がタッチパネル式のディスプレイである場合には、操作者は所望の駐車スペースの部分に触れることで、一の目標駐車スペースを選択できる。駐車可能スペースは、撮像画像に基づく俯瞰画像に重畳させて表示してもよい。操作端末５は、操作者から入力された操作情報を制御装置１０へ送出する。制御装置１０は、操作情報を受信したら、受信完了信号を操作端末５へ送出する。操作端末５は、受信完了信号を受信する。

操作端末５と制御装置１０とは第１情報と第２情報を相互に通信し、目標駐車スペースの特定情報を含む操作情報を取得する。選択された目標駐車スペースの識別情報は、駐車制御装置１００に送信され、制御装置１０に入力される。

図２に戻り、ステップ１０７において制御装置１０と操作端末５は、操作情報を含む第１情報を送受信する。ステップ１０８において、制御装置１０と操作端末５は、提示情報を含む第２情報を送受信する。本例では、原則として、第１通信系統を介して、操作情報を含む第１情報を授受し、第２通信系統を介して、操作端末５に提示される駐車制御に関する提示情報を含む第２情報を授受する。先述したように、ステップ１０５において、通信の質に応じて選択された通信系統で情報を授受し、ステップ１０６において、通信の質に応じて制限された第１情報及び第２情報を授受する。

ステップ１０９において、車両Ｖの周囲の障害物を検出する。特に車両Ｖの現在位置から目標駐車スペースに至る駐車経路の近傍に存在する障害物を検出する。

ステップ１１０において、制御装置１０及び／又は操作端末５は、通信の質に応じて駐車経路及び／又は制御命令の算出処理において用いられるパラメータを算出する。
制御装置１０及び／又は操作端末５は、第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、第１情報の少なくとも一部を第１通信系統以外の他の通信系統を介して授受する処理に加えて、駐車経路又は駐車経路を移動させる制御命令を変更させる。制御装置１０及び／又は操作端末５は、第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、第２情報の少なくとも一部を第２通信系統以外の他の通信系統を介して授受する処理に加えて、駐車経路又は駐車経路を移動させる制御命令を変更させる。

制御装置１０は、通信の質に応じてパラメータを設定する。パラメータは、駐車経路の算出におけるパラメータと、駐車経路を車両Ｖに移動させる制御命令におけるパラメータとを含む。

駐車経路の算出におけるパラメータは、車両Ｖ又は車両Ｖの移動位置の軌跡となる駐車経路と障害物のとの間の余裕距離を含む。制御装置１０は、駐車経路における車両Ｖとその周囲に検出された障害物との第１余裕距離を、第１余裕距離よりも長い第２余裕距離に変更する。一般に車両Ｖを移動させる駐車経路は、周囲の障害物との接近乃至接触を避けるために所定の余裕距離が保たれた位置に設定される。リモートコントロールの駐車処理において、車両Ｖが障害物に接近した状態で移動しているときよりも障害物から離れた状態で移動しているときの方が駐車操作は容易である（難易度は低い）。通信の質が低下している状態においては、操作者が車両Ｖを容易に制御できるように、障害物との余裕距離を長く変更して操作の難易度を低下させる。これにより、通信の質が低下している状態においても、操作者は駐車処理のための操作を適切に行うことができる。本実施形態では、通信の質が低下したときには、通信の質が期待値以上であるときに適用される第１余裕距離よりも長い第２余裕距離を適用して駐車経路を算出する。第２余裕距離が適用された駐車経路を移動する車両Ｖは障害物からより遠い位置を移動する。これにより、通信の質が低下している状態においても操作者を安心させる駐車処理を行うことができる。この駐車経路のパラメータ設定処理、駐車経路の算出処理は制御装置１０で実行してもよいし、操作端末５が実行してもよい。

駐車経路を車両Ｖに移動させる制御命令におけるパラメータは、車両Ｖの動きに関する、速度、上限速度、加速度、減速度、ヨーレイト、横加速度、操舵量、操舵速度のうちのいずれか一つ以上を含む。通信の質のレベルに応じたパラメータを用いて制御情報を算出することにより、通信の質が悪い場合であっても、その通信の質に適応した制御内容で車両Ｖを駐車させることができる。各パラメータは、通信の質の評価値レベルごとに設定される。評価値レベル１（普通）については第１パラメータが設定され、評価値レベル２（評価値レベル１よりも相対的に悪い）については第２パラメータを設定する。評価値レベルの段階の数は二つに限定されない。

制御装置１０及び／又は操作端末５は、制御命令における車両Ｖの第１上限速度を、第１上限速度よりも低い第２上限速度に変更する。一般に駐車経路を車両Ｖに移動させる際には、車両Ｖの移動速度に上限が設定される。本実施形態では、通信の質が低下したときには、通信の質が期待値以上であるときに適用される第１上限速度よりも低い第２上限速度を適用して制御命令を算出する。制御命令に第２上限速度が適用された場合には、車両Ｖは駐車経路を相対的にゆっくり移動する。リモートコントロールの駐車処理において、車両Ｖが高速で移動しているときよりも低速で移動しているときの方が操作は容易である。通信の質が低下している状態においては、操作者が車両Ｖを容易に制御できるように、上限速度を低く変更して操作の難易度を低下させる。これにより、通信の質が低下している状態においても、操作者は駐車処理のための操作を適切に行うことができる。また操作対象である車両Ｖが通常よりもゆっくり移動するので、操作者を安心させることができる。この制御命令のパラメータ設定処理、駐車経路の算出処理は制御装置１０で実行してもよいし、操作端末５が実行してもよい。

制御装置１０及び／又は操作端末５は、制御命令における車両Ｖの第１上限加速度を、第１上限加速度よりも低い第２上限減速度に変更する。一般に駐車経路を車両Ｖに移動させる際には、車両Ｖの移動における加速度に上限が設定される。本例の加速度には、加減速度、加加速度、加加減速度などの車両Ｖの挙動に影響を与える駆動パラメータを含む。本実施形態では、通信の質が低下したときには、通信の質が期待値以上であるときに適用される第１上限加速度よりも低い第２上限加速度を適用して制御命令を算出する。制御命令に第２上限加速度が適用された場合には、車両Ｖは駐車経路を定速（変化が少ない速度）で移動する。リモートコントロールの駐車処理において、車両Ｖが変化の大きい速度で移動しているときよりも定速で移動しているときの方が操作は容易である。通信の質が低下している状態においては、操作者が車両Ｖを容易に制御できるように、上限加速度を低く変更して操作の難易度を低下させる。これにより、通信の質が低下している状態においても、操作者は駐車処理のための操作を適切に行うことができる。また操作対象である車両Ｖが通常よりも定速で（速度変化が小さい状態で）移動するので、操作者を安心させることができる。この制御命令のパラメータ設定処理、駐車経路の算出処理は制御装置１０で実行してもよいし、操作端末５が実行してもよい。

図１０は、駐車経路及び／又制御命令に係るパラメータを変更する処理のサブルーチンを示す。図１０のステップ１６０において、制御装置１０は、第１通信系統の通信の質の評価値が第１閾値未満であるとき、又は第２通信系統の通信の質の評価値が第２閾値未満であるときにはステップ１６１に移行する。ステップ１６１では、制御装置１０は、駐車経路及び／又制御命令に係るパラメータを変更する。駐車経路、駐車経路を車両Ｖに走行させる制御命令についてのパラメータの設定内容を図１１に示す。

図１１に示すように、駐車経路の算出処理において、制御装置１０は、通信の質が低いと判断されたときには、障害物と車両Ｖとの余裕距離を長く変更する。御命令の算出処理において、制御装置は、通信の質が低いと判断されたときには、障害物と車両Ｖとの上限速度又は上限加速度を低く変更する。なお、車両Ｖのヨーレイト、横加速度、操舵量、又は操舵速度をパラメータとする場合には、各パラメータが所定値未満となるように、速度、加速度、減速度、上限速度、上限加速度を算出することが好ましい。パラメータを設定した後、図２のステップ１１１へ移行する。

また、駐車メニューの選択における処理であるが、通常は目標駐車スペースへの入庫又は駐車スペースからの出庫などの複数のメニューを提示するところ、唯一のレスキューモードのみを選択可能なメニューとして表示する。制御装置１０は、レスキューモード以外のメニューの実行命令を受け付けない。これにより、リモートコントロールによる駐車処理において、通信の質が悪い場合にも、駐車処理を実行できる。

図２に戻り、ステップ１１１以降の処理を説明する。
ステップ１１１において、制御装置１０は、通信の質に応じて設定されたパラメータを用いて、駐車経路を算出し、算出した駐車経路を車両Ｖに走行させる制御命令を生成する。

ステップ１１２において、本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御処理の実行命令が入力されたら、ステップ１１３に進み、駐車制御処理を実行する。
本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖが駐車経路に沿って移動するように、制御情報に従い、車両コントローラ７０を介して駆動システム４０の動作を制御する。

駐車制御装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖの走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖの駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ７０へ送出する。

本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御コントロールユニットを備える。駐車制御コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車制御コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動操舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両Ｖの操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両Ｖが備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ７０を介して取得する。

本実施形態の駆動システム４０は、駐車制御装置１００から取得した制御命令信号に基づく駆動により、車両Ｖを現在位置から目標駐車スペースＭｏに移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車制御装置１００から取得した制御命令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両Ｖを目標駐車スペースＭｏへ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両Ｖの制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。

本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖの現在位置と目標駐車スペースの位置とに基づいて算出された駐車経路に沿って、車両Ｖを駐車経路に従い移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で制御される。つまり、本実施形態の駐車制御時において、ステアリングの操作、アクセル・ブレーキの操作が自動的に行われる。本実施形態の駐車制御装置１００は、ドライバがアクセル・ブレーキ・ステアリングの操作を行う手動駐車にも適用可能である。また、本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖに搭乗することなく、外部から車両Ｖに目標駐車スペースの設定指令、駐車処理開始指令、駐車中断・中止指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車処理を実行する。

ステップ１１４において、駐車処理の実行が開始された後においては、通信の質の評価値を所定周期で検出する。ステップ１１５において、制御装置１０は、通信の質の評価値に変化があったか否かを判断する。通信の質が閾値未満となったか否かを判断するようにしてもよい。通信の質に変化がなければ、ステップ１１７へ進む。

通信の質が閾値未満であると判断された場合には、制御装置１０は、駐車経路算出用のパラメータ及びそのパラメータを用いた駐車経路を再度算出する。制御装置１０は、制御命令算出用のパラメータ及びそのパラメータを用いた制御命令を再度算出する。この手法は先に説明した内容と共通するので、その説明の内容を援用する。ステップ１１７において、制御装置１０は、車両Ｖが切り返し位置に到達するまで、通信の質を監視する。車両Ｖが切り返し位置に到達したら、ステップ１１８において、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、ステップ１１９において制御命令を実行することで駐車制御を完了させる。

本発明の実施形態の駐車制御方法は、以上のように駐車制御装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の駐車制御方法によれば、少なくとも２つの通信系統の利用が可能であり、リモート駐車の制御処理において、操作端末５と制御装置１０との間で必要な情報の授受を２つ以上の通信系統を用いて行い、第１通信系統で第１情報を送受信し、第２通信系統で第２情報を送受信し、通信系統の通信の質に関する評価値が所定の閾値未満となった場合には、他の通信系統を用いて送受信するとともに、第１情報及び／又は第２情報の情報量を低減する。
このように、何れか一方の通信系統の通信の質が悪い場合には他の通信系統を用いて通信を行い、さらに、授受する第１情報及び／又は第２情報の情報量を低減するので、通信環境や通信状態が悪くて要求されるレベルよりも通信の質が低い場合であっても、リモート駐車制御を実行（遂行）できる。
通信の質が低いことによって、リモート駐車制御が中止されることを防止できる。この結果、リモート駐車制御機能の信頼性を高めることができる。

［２］本実施形態の駐車制御方法によれば、制御装置１０及び／又は操作端末５は、操作情報の入力可能な情報の種類を減らすことにより、操作者が入力できる情報を減らすことにより、通信系統を切り替えた後においても確実に情報の授受ができる。７Ａに示す位置微調整のための矢印のボタンを省略してもよい。これにより、通信系統の質が低下した場合であっても、駐車処理を続行できる。

［３］本実施形態の駐車制御方法によれば、制御装置１０及び／又は操作端末５は、操作情報の入力可能な駐車モードを駐車目標位置から離れる方向への復帰モード（レスキューモード）に制限してもよい。復帰モードを実行させると、車両Ｖは駐車目標位置から離れる方向に移動する。例えば、スタート位置（駐車処理が開始されたときの位置）へ移動してもよい。位置微調整のための矢印のボタンを省略し、レスキューモードの選択ボタンのみを表示してもよい。これにより、通信の質が悪い場合には、直ちにレスキューモードを起動させ、車両Ｖを元の位置に移動させることができる。

［４］本実施形態の駐車制御方法によれば、画像情報の情報量を低減することにより、通信系統の質が低下した場合であっても、情報の授受を可能とし、情報の授受を可能として駐車処理を続行できる。

［５］本実施形態の駐車制御方法によれば、画像情報を線図に変更することにより、提示情報の情報量を低減することにより、通信系統の質が低下した場合であっても、情報の授受を可能とし、駐車処理を続行できる。

［６］本実施形態の駐車制御方法によれば、提示情報に含まれるコンテンツの数を低減することにより、通信系統の質が低下した場合であっても、情報の授受を可能とし、駐車処理を続行できる。

［７］本実施形態の駐車制御方法によれば、本実施形態の駐車制御方法によれば、少なくとも２つの通信系統の利用が可能であり、リモート駐車の制御処理において、操作端末５と制御装置１０との間で必要な情報の授受を２つ以上の通信系統を用いて行い、第１通信系統で第１情報を送受信し、第２通信系統で第２情報を送受信し、通信系統の通信の質に関する評価値が所定の閾値未満となった場合には、他の通信系統を用いて送受信するとともに、駐車経路及び／又は駐車経路を移動させる制御命令を変更する。
何れか一方の通信系統の通信の質が悪い場合には、他の通信系統を用いて通信を行い、さらに、駐車経路の算出時に用いるパラメータ、駐車経路を車両Ｖに移動させる制御命令の算出処理において用いるパラメータを変更し、異なる駐車経路又は制御命令に基づいて駐車処理を実行するので、通信環境、通信状態が悪く、通信の質が要求されるレベルよりも低い場合であっても、安全が考慮されたリモート駐車制御を実行できる。
通信の質が低いことにより、駐車経路や制御命令に従うことができずに（信頼できずに）リモート駐車制御が中止されることを防止できる。この結果、リモート駐車制御機能の信頼性を高めることができる。

［８］本実施形態の駐車制御方法によれば、制御装置１０は、駐車経路における車両Ｖとその周囲に検出された障害物との第１余裕距離を、第１余裕距離よりも長い第２余裕距離に変更する。一般に車両Ｖを移動させる駐車経路は、周囲の障害物との接近乃至接触を避けるために所定の余裕距離が保たれた位置に設定される。リモートコントロールの駐車処理において、車両Ｖが障害物に接近した状態で移動しているときよりも障害物から離れた状態で移動しているときの方が操作は容易である。通信の質が低下している状態においては、操作者が車両Ｖを容易に制御できるように、障害物との余裕距離を長く変更して操作の難易度を低下させる。これにより、通信の質が低下している状態においても、操作者は駐車処理のための操作を適切に行うことができる。本実施形態では、通信の質が低下したときには、通信の質が期待値以上であるときに適用される第１余裕距離よりも長い第２余裕距離を適用して駐車経路を算出する。第２余裕距離が適用された駐車経路を移動する車両Ｖは障害物からより遠い位置を移動する。これにより、通信の質が低下している状態においても操作者を安心させる駐車処理を行うことができる。

［９］本実施形態の駐車制御方法によれば、本実施形態では、通信の質が低下したときには、通信の質が期待値以上であるときに適用される第１上限速度よりも低い第２上限速度を適用して制御命令を算出する。制御命令に第２上限速度が適用された場合には、車両Ｖは駐車経路を相対的にゆっくり移動する。リモートコントロールの駐車処理において、車両Ｖが高速で移動しているときよりも低速で移動しているときの方が操作は容易である。通信の質が低下している状態においては、操作者が車両Ｖを容易に制御できるように、上限速度を低く変更して操作の難易度を低下させる。これにより、通信の質が低下している状態においても、操作者は駐車処理のための操作を適切に行うことができる。また操作対象である車両Ｖが通常よりもゆっくり移動するので、操作者を安心させることができる。

［１０］本実施形態の駐車制御方法によれば、本実施形態では、通信の質が低下したときには、通信の質が期待値以上であるときに適用される第１上限加速度よりも低い第２上限加速度を適用して制御命令を算出する。制御命令に第２上限加速度が適用された場合には、車両Ｖは駐車経路を定速（変化が少ない速度）で移動する。リモートコントロールの駐車処理において、車両Ｖが変化の大きい速度で移動しているときよりも定速で移動しているときの方が操作は容易である。通信の質が低下している状態においては、操作者が車両Ｖを容易に制御できるように、制御命令に適用される上限加速度を低く変更して操作の難易度を低下させる。これにより、通信の質が低下している状態においても、操作者は駐車処理のための操作を適切に行うことができる。また操作対象である車両Ｖが通常よりも定速で（速度変化が小さい状態で）移動するので、操作者を安心させることができる。

［１１］本実施形態の駐車制御方法によれば、第１通信系統、第２通信系統の通信の質が低い場合に用いる他の通信系統としては、デフォルトで設定されている第１通信系統、第２通信系統のみならず、第１通信系統及び第２通信系統以外の第３通信系統を用いることができる。このように、通信系統の通信の質が低い場合には他の通信系統を利用するので、通信の質が低下しても駐車処理を継続できる。

［１２］本実施形態の駐車制御装置１００を用いて、上述した駐車制御方法を実施できる。このため、本実施形態の駐車制御装置１００は、上述した作用及び効果を奏する。

［１３］本実施形態の駐車制御装置１００を用いて、上述した駐車制御方法を実施できる。このため、本実施形態の駐車制御装置１００は、上述した作用及び効果を奏する。

本実施形態の駐車制御処理の各処理の一部又は全部は、駐車制御装置１００において実行されてもよいし、駐車制御装置１００が駐車制御命令を操作端末５に送出して、操作端末５側で実行させてもよい。本実施形態の駐車制御処理の各処理の一部又は全部は、操作端末５において実行されてもよいし、操作端末５が駐車制御命令を駐車制御装置１００に送出して、駐車制御装置１００側で実行させてもよい。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…入力装置
２１…通信装置
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
１，１ａ〜１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
５…操作端末
２００…車載装置
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
７０…車両コントローラ
Ｖ…車両，駐車制御対象車両

Claims (13)

1. 車両の外部の操作端末に入力された操作情報に基づいて前記車両を駐車経路に沿って移動させる制御命令を実行する制御装置を用いて前記車両を駐車させる駐車制御方法において、
   前記制御装置は、
   第１通信系統を介して、前記操作情報を含む第１情報を授受し、
   第２通信系統を介して、前記操作端末に提示される駐車制御に関する提示情報を含む第２情報を授受し、
   前記第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、前記第１情報の少なくとも一部を前記第１通信系統以外の他の通信系統を介して授受し、前記第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、前記第２情報の少なくとも一部を前記第２通信系統以外の他の通信系統を介して授受するとともに、前記第１情報及び／又は前記第２情報の情報量を低減する駐車制御方法。
2. 前記第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、前記操作情報の入力可能な情報の種類を低減する請求項１に記載の駐車制御方法。
3. 前記第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、前記操作情報の入力可能な駐車モードを駐車目標位置から離れる方向への復帰モードに制限する請求項２に記載の駐車制御方法。
4. 前記第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、前記提示情報の情報量を低減する請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
5. 前記第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、前記提示情報に含まれる画像情報を線図に変更する請求項４に記載の駐車制御方法。
6. 前記第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、前記提示情報に含まれるコンテンツの数を低減する請求項４又は５に記載の駐車制御方法。
7. 車両の外部の操作端末に入力された操作情報に基づいて前記車両を駐車経路に沿って移動させる制御命令を実行する制御装置を用いて、前記車両を駐車させる駐車制御方法において、
   前記制御装置は、
   第１通信系統を介して、前記操作情報を含む第１情報を授受し、
   第２通信系統を介して、前記操作端末に提示される駐車制御に関する提示情報を含む第２情報を授受し、
   前記第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、前記第１情報の少なくとも一部を前記第１通信系統以外の他の通信系統を介して授受し、前記第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、前記第２情報の少なくとも一部を前記第２通信系統以外の他の通信系統を介して授受するとともに、前記駐車経路又は前記駐車経路を移動させる前記制御命令を変更する駐車制御方法。
8. 前記駐車経路を算出する処理において、前記駐車経路における前記車両とその周囲に検出された障害物との第１余裕距離を、前記第１余裕距離よりも長い第２余裕距離に変更する請求項７に記載の駐車制御方法。
9. 前記制御命令を変更する処理において、前記制御命令における前記車両の第１上限速度を、前記第１上限速度よりも低い第２上限速度に変更する請求項７又は８に記載の駐車制御方法。
10. 前記制御命令を変更する処理において、前記制御命令における前記車両の第１上限加速度を、前記第１上限加速度よりも低い第２上限加速度に変更する請求項７〜９の何れか一項に記載の駐車制御方法。
11. 前記他の通信系統は、前記第１通信系統、前記第２通信系統、並びに前記第１通信系統及び前記第２通信系統以外の第３通信系統を含む請求項１〜１０の何れか一項に記載の駐車制御方法。
12. 車両の外部の操作端末に入力された操作情報に基づいて前記車両を駐車経路に沿って移動させる制御命令を実行する制御装置を備える駐車制御装置であって、
    前記制御装置は、
    第１通信系統を介して、前記操作情報を含む第１情報を授受し、
    第２通信系統を介して、前記操作端末に提示される駐車制御に関する提示情報を含む第２情報を授受し、
    前記第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、前記第１情報の少なくとも一部を前記第１通信系統以外の他の通信系統を介して授受し、前記第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、前記第２情報の少なくとも一部を前記第２通信系統以外の他の通信系統を介して授受するとともに、前記第１情報及び／又は前記第２情報の情報量を低減する駐車制御装置。
13. 車両の外部の操作端末に入力された操作情報に基づいて前記車両を駐車経路に沿って移動させる制御命令を実行する制御装置を備える駐車制御装置であって、
    前記制御装置は、
    第１通信系統を介して、前記操作情報を含む第１情報を授受し、
    第２通信系統を介して、前記操作端末に提示される駐車制御に関する提示情報を含む第２情報を授受し、
    前記第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、前記第１情報の少なくとも一部を前記第１通信系統以外の他の通信系統を介して授受し、前記第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、前記第２情報の少なくとも一部を前記第２通信系統以外の他の通信系統を介して授受するとともに、前記駐車経路又は前記駐車経路を移動させる前記制御命令を変更する駐車制御装置。

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