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JP6834860B2 - 衝突防止装置、衝突防止方法、衝突防止プログラム、記録媒体 - Google Patents

衝突防止装置、衝突防止方法、衝突防止プログラム、記録媒体 Download PDF

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Description

本発明は、衝突防止装置等に関する。
例えば、赤信号や右左折等により、車両が交差点で停車或いは停車に近い状態で走行する場合に、当該車両と後方車両との追突の可能性を評価し、評価結果に基づき、当該車両や後方車両に対して警報等を行う技術が知られている（例えば、特許文献１等参照）。
特開平１０−１１４２５１号公報
しかしながら、特許文献１等では、インフラ情報から赤信号が検出されている場合やターンシグナルにより車両の右左折が検出されている場合等のように、車両の減速が予め想定される場合にしか追突の兆候を見出すことができない。そのため、例えば、車両の運転者がある大型施設の周辺で併設駐車場の入口を探しているような状況で、見つかった入口に反応して車両を急減速させるような場合等に、当該車両と後方車両との追突の兆候を見出すことができない可能性がある。
そこで、上記課題に鑑み、車両の減速が予め想定されないような場面であっても、当該車両の急減速の兆候に関する情報を後方車両の運転者に通知することが可能な衝突防止装置等を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、本発明の一実施形態では、
車両に搭載される衝突防止装置であって、
前記車両の運転者の動作を検出する運転者動作検出部と、
前記運転者動作検出部で検出された前記車両の運転者の動作に基づき、後方車両の運転者に対して、後方車両に追突を発生させうる前記車両の挙動の兆候に関する通知を行うか否かを判定する判定部と、
前記判定部による判定結果に基づき、後方車両の運転者に前記通知を行う通知部と、を備え、
前記判定部は、前記車両が所定基準より低速で走行している度合いに基づき、後方車両の運転者に対して、前記通知を行うか否かを判定し、
前記所定基準は、前記車両が通過した複数の道路ごとの基準車速と前記車両の車速との差分の標準偏差に基づき、予め規定される、
衝突防止装置が提供される。
本実施形態によれば、衝突防止装置は、運転者の動作を検出し、例えば、車両の運転者の顔や目線が何かを探しているような場合に、その後、探している場所を発見した場合の急制動等の後方車両に追突を発生させうる車両の挙動の兆候を見出すことができる。そのため、衝突防止装置は、車両の運転者の動作に基づき、車両の減速が予め想定されないような場面であっても、後方車両の運転者に対して、後方車両に追突を発生させうる車両の挙動の兆候に関する通知を行うか否かを判定することができる。従って、衝突防止装置は、車両の減速が予め想定されないような場面であっても、上記判定結果に基づき、後方車両の運転者に対して、追突を発生させる車両の挙動の兆候に関する通知を行うことができる。
また、本実施形態によれば、衝突防止装置は、通常より低速で走行している度合いが高いほど、例えば、目的地である施設を探していたり、大きな施設の駐車場の入口を探していたり等する可能性が高く、探している対象が見つかると、車両の急制動が発生し易いと判定できる。従って、衝突防止装置は、例えば、通常時に相当するような所定基準が規定されることで、通常より低速で走行している度合いに基づき、後方車両に追突を発生させうる車両の挙動の兆候を見出すことができる。つまり、衝突防止装置は、通常より低速で走行している度合いに基づき、具体的に、後方車両の運転者に対して、後方車両に追突を発生させうる車両の挙動の兆候に関する通知を行うか否かを判定することができる。
また、本実施形態によれば、衝突防止装置は、車両が通常より低速で走行している度合いを規定するための通常時に相当する基準として、具体的に、道路ごとの基準車速（例えば、法定車速や複数の通過車両の平均車速）と当該車両の車速との差分の標準偏差を利用することができる。
また、上述の実施形態において、
前記判定部は、前記車両の周辺における前記車両の減速要因になり得る物又は状況の有無に基づき、後方車両の運転者に対して、前記通知を行うか否かを判定してもよい。
本実施形態によれば、衝突防止装置は、車両周辺の減速要因になり得る物（例えば、停止線や前方車両等）或いは状況（例えば、赤信号等）が存在する場合に、車両の急制動が発生し易いと判定することができる。従って、衝突防止装置は、減速要因の有無に基づき、追突を発生させうる車両の挙動の兆候を見出すことができる。つまり、衝突防止装置は、減速要因の有無に基づき、具体的に、後方車両の運転者に対して、当該兆候に関する通知を行うか否かを判定することができる。
また、上述の実施形態において、
前記判定部は、前記車両の現在位置付近における追突事故の発生頻度に基づき、後方車両の運転者に対して、前記通知を行うか否かを判定してもよい。
本実施形態によれば、衝突防止装置は、車両の現在位置付近の追突事故の発生頻度が高いほど、後方車両に追突を発生させうる車両の挙動が発生し易いと判定できる。そのため、衝突防止装置は、車両の現在位置付近の追突事故の発生頻度を考慮して、追突を発生させうる車両の挙動の兆候を見出すことができる。つまり、衝突防止装置は、車両の現在位置付近の追突事故の発生頻度に基づき、具体的に、後方車両の運転者に対して、後方車両に追突を発生させうる車両の挙動の兆候に関する通知を行うか否かを判定することができる。
また、本発明の他の実施形態では、
車両に搭載される衝突防止装置であって、
前記車両の運転者の動作を検出する運転者動作検出部と、
前記運転者動作検出部で検出された前記車両の運転者の動作に基づき、後方車両の運転者に対して、後方車両に追突を発生させうる前記車両の挙動の兆候に関する通知を行うか否かを判定する判定部と、
前記判定部による判定結果に基づき、後方車両の運転者に前記通知を行う通知部と、を備え、
前記判定部は、前記運転者動作検出部により検出された前記運転者の顔又は視線の移動頻度、移動量、前記車両の周辺における前記車両の減速要因になり得る物又は状況の有無、前記車両の現在位置付近における追突事故の発生頻度、及び、前記車両が所定基準より低速で走行している度合いのそれぞれに応じて、スコアを付与し、付与したスコアの合計値に基づき、後方車両の運転者に対して、前記通知を行うか否かを判定する、
衝突防止装置が提供される。
本実施形態によれば、衝突防止装置は、運転者の動作を検出し、例えば、車両の運転者の顔や目線が何かを探しているような場合に、その後、探している場所を発見した場合の急制動等の後方車両に追突を発生させうる車両の挙動の兆候を見出すことができる。そのため、衝突防止装置は、車両の運転者の動作に基づき、車両の減速が予め想定されないような場面であっても、後方車両の運転者に対して、後方車両に追突を発生させうる車両の挙動の兆候に関する通知を行うか否かを判定することができる。従って、衝突防止装置は、車両の減速が予め想定されないような場面であっても、上記判定結果に基づき、後方車両の運転者に対して、追突を発生させる車両の挙動の兆候に関する通知を行うことができる。
また、本実施形態によれば、衝突防止装置は、車両の運転者の顔又は視線の移動頻度や移動量が大きいほど、車両を分岐させるための交差点や目的地等を探している可能性が高く、探している対象が見つかった場合に、車両の急制動、つまり、追突を発生させうる車両の挙動が発生し易いと判定することができる。また、衝突防止装置は、車両周辺の減速要因になり物或いは状況が存在する場合に、車両の急制動、つまり、追突を発生させうる車両の挙動が発生し易いと判定することができる。また、衝突防止装置は、車両の現在位置付近の追突事故の発生頻度が高いほど、追突を発生させうる車両の挙動が発生し易いと判定することができる。また、衝突防止装置は、所定基準として規定されうる通常時より低速で走行している度合いが高いほど、例えば、目的地である施設を探していたり、大きな施設の駐車場の入口を探していたり等する可能性が高く、探している対象が見つかった場合に、車両の急制動、つまり、追突を発生させうる車両の挙動が発生し易いと判定することができる。従って、衝突防止装置は、例えば、追突を発生させうる車両の挙動が発生し易いと判定される方向でスコアが高くなるように、それぞれの項目に対してスコアを付与することにより、付与した合計値が所定基準以上であるか否かに基づき、具体的に、後方車両の運転者に対して、後方車両に追突を発生させうる車両の挙動の兆候に関する通知を行うか否かを判定することができる。
また、上述の実施形態において、
前記判定部は、前記運転者動作検出部により検出された前記運転者の顔又は視線の向きと、前記車両の前方における直近の交差点で、前記車両のナビゲーション装置により設定されたルートが分岐する方向、又は、前記ナビゲーション装置により設定された目的地の周辺に到着した前記車両から見た前記目的地に対応する施設が存在する方向とが一致するか否かに基づき、後方車両の運転者に対して、前記通知を行うか否かを判定してもよい。
本実施形態によれば、衝突防止装置は、運転者の顔或いは視線の向きと、車両前方の交差点で、車載ナビにより設定されたルートが分岐する方向が一致する場合、車両が設定されたルートに従って次の交差点で分岐する可能性がある、即ち、分岐に際して急減速する可能性があると判定することができる。また、衝突防止装置は、運転者の顔或いは視線の向きと、車載ナビで設定された目的地に到着した車両から見た目的地の施設の存在方向が一致する場合、車両の運転者が当該施設の入口等を探しながら車両を運転している、即ち、運転者が入口等を見つけると、車両が急減速する可能性があると判定することができる。従って、衝突防止装置は、具体的に、後方車両に対して、追突を発生させうる車両の挙動の兆候に関する通知を行うか否かを判定することができる。
また、上述の実施形態において、
前記所定基準は、前記車両が通過した複数の道路ごとの基準車速と前記車両の車速との差分の標準偏差に基づき、予め規定されてもよい。
本実施形態によれば、衝突防止装置は、車両が通常より低速で走行している度合いを規定するための通常時に相当する基準として、具体的に、道路ごとの基準車速（例えば、法定車速や複数の通過車両の平均車速）と当該車両の車速との差分の標準偏差を利用することができる。
また、上述の実施形態において、
後方車両を検出する後方車両検出部を更に備え、
前記判定部は、前記後方車両検出部により後方車両が検出されている場合に、後方車両の運転者に対して、前記通知を行うと判定してもよい。
本実施形態によれば、衝突防止装置は、後方車両が存在する場合だけ、後方車両の運転者に対する通知を行うため、不要な通知を抑制することができる。
また、上述の実施形態において、
前記運転者動作検出部は、前記車両の車室内に設けられるカメラ、又は、視線センサを含んでもよい。
本実施形態によれば、衝突防止装置は、具体的に、カメラや視線センサ等により運転者の動作を検出することができる。
また、上述の実施形態において、
前記通知部は、車車間通信により、後方車両の運転者に対して、前記通知を行ってもよい。
本実施形態によれば、衝突防止装置は、車車間通信を通じて、後方車両に通知内容を送信し、後方車両に搭載される通知手段、例えば、スピーカ等の音声出力装置やディスプレイ等の表示装置を介して、後方車両の運転者に通知を行うことができる。
また、上述の実施形態において、
前記通知部は、ハザードランプ、方向指示灯を含む、前記車両の後部に設けられる灯火器により、後方車両の運転者に対して、前記通知を行ってもよい。
本実施形態によれば、衝突防止装置は、ハザードランプを点滅させたり、分岐すると予測される方向の方向指示灯を点滅させたり等することにより、具体的に、後方車両の運転者に対して、追突を発生させうる車両の挙動の兆候に関する通知を行うことができる。
また、上述の実施形態において、
前記通知は、前記車両が急減速する可能性がある旨の内容であってよい。
本実施形態によれば、衝突防止装置は、具体的に、後方車両の運転者に対して、当該車両が急減速する可能性がある旨の通知を行うことができる。
また、他の実施形態は、衝突防止方法、衝突防止プログラム、及び、該衝突防止プログラムを記録するコンピュータ読み取り可能な記録媒体により実現される。
上述の実施形態によれば、車両の減速が予め想定されないような場面であっても、当該車両の急減速の兆候に関する情報を後方車両の運転者に通知することが可能な衝突防止装置等を提供することができる。
本実施形態に係る衝突防止システムの構成の一例を示す図である。 車両に搭載される衝突防止装置の機能的な構成の一例を示す機能ブロック図である。 センタサーバの機能的な構成の一例を示す機能ブロック図である。 センタサーバによる通常走行状態情報を出力する処理（通常走行状態情報出力処理）の一例を概略的に示すフローチャートである。 通常走行状態情報の一例を示す図である。 衝突防止装置による急減速兆候通知処理の一例を概略的に示すフローチャートである。 スコア算出テーブルの一例を示す図である。 衝突防止装置による作用を説明する図である。
以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。
［衝突防止システムの構成］
まず、図１〜図３を参照して、本実施形態に係る衝突防止システム１の構成について説明する。
図１は、本実施形態に係る衝突防止システム１の構成の一例を概略的に示す図である。図２は、本実施形態に係る車両５に搭載される衝突防止装置１０の機能的な構成の一例を示す機能ブロック図である。図３は、本実施形態に係るセンタサーバ１００の構成の一例を示す機能ブロック図である。
衝突防止システム１は、相互に車車間通信が可能な複数の車両５と、所定の通信ネットワークＮＷを通じて、それぞれの車両５と通信可能に接続されるセンタサーバ１００を含む。
尚、一の車両５は、他の車両５と衝突防止システム１に関して同じ構成を有する。そのため、図１には、一の車両５に搭載される詳細構成のみが代表的に示される。
車両５には、衝突防止装置１０が搭載される。
衝突防止装置１０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、ＤＣＭ（Data Communication Module）３０と、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュール３５と、車車間通信機器４０と、車速センサ４５と、室内カメラ５０と、前方カメラ５５と、後方カメラ６０と、ディスプレイ６５と、スピーカ７０と、後部灯火器７５を含む。
ＥＣＵ２０（コンピュータの一例）は、車両５における所定の機能に関する制御処理を行う電子制御ユニットである。例えば、ＥＣＵ２０は、車両５の状態（車両状態）に関する情報、車両５の乗員の状態（乗員状態）に関する情報、及び車両５の周辺の状態（周辺状態）に関する情報を含む車両情報を車両５に搭載される各種センサ、アクチュエータ、各種ＥＣＵ等から取得する。そして、ＥＣＵ２０は、ＤＣＭ３０を介して、取得した車両情報をセンタサーバ１００にアップロードする。また、例えば、ＥＣＵ２０は、ユーザからの要求等に応じて、目的地までの経路案内を行うナビゲーション機能に関する制御処理を行う。また、例えば、ＥＣＵ２０は、後述の如く、自己が搭載される車両５の挙動（具体的には、急減速）に起因する後方車両の当該車両５への追突を防止する機能を含む衝突防止機能に関する制御処理を行う。
ＥＣＵ２０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは、これらの組み合わせにより実現されてよい。例えば、ＥＣＵ２０は、相互にバス２９で接続される、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２３と、補助記憶装置２４と、ＲＴＣ（Real Time Clock）２５と、通信用のインターフェース（Ｉ／Ｆ）２６を含むマイクロコンピュータを中心として構成される。ＥＣＵ２０は、ＲＯＭ２３や補助記憶装置２４に保存される一以上のプログラムを実行することにより実現される機能部として、プローブ情報送信部２０１と、表示処理部２０２と、ナビゲーション部２０３と、画像認識処理部２０４と、判定部２０５と、通知送信部２０６と、通知受付部２０７を含む。また、ＥＣＵ２０は、補助記憶装置２４等の内部メモリに規定される記憶領域としての記憶部２００を含む。記憶部２００には、地図情報ＤＢ（Data Base）２００Ａ、追突事故多発地点情報ＤＢ２００Ｂ、標準偏差情報２００Ｃ、スコア算出テーブル２００Ｄが格納される。
尚、ＥＣＵ２０の機能は、複数のＥＣＵにより分担して実現されてもよい。具体的には、例えば、ＥＣＵ２０のプローブ情報送信部２０１の機能と、表示処理部２０２の機能と、ナビゲーション部２０３の機能と、画像認識処理部２０４の機能と、判定部２０５、通知送信部２０６、及び通知受付部２０７の機能は、相互に異なるＥＣＵにより実現されてもよい。
プローブ情報送信部２０１は、定期的に、各種センサ、アクチュエータ、ＥＣＵ等から車両情報を取得し、取得した車両情報を含むプローブ情報を、ＤＣＭ３０を介してセンタサーバ１００に送信する。例えば、プローブ情報送信部２０１は、車両情報として、ＧＰＳモジュール３５から車両５の位置情報を取得する。また、プローブ情報送信部２０１は、車両情報として、車速センサ４５から車両５の車速情報を取得する。また、プローブ情報送信部２０１は、また、例えば、プローブ情報送信部２０１は、後述する画像認識処理部２０４によって、前方カメラ５５の撮像画像から認識される車両５の減速要因になりうる物（例えば、停止線や前方車両）或いは状況（例えば、赤信号等）に関する情報（減速要因情報）を取得する。以下、減速要因になりうる物或いは状況を単に「減速要因」と称する。減速要因情報には、減速要因の有無と、減速要因がある場合の種類（例えば、停止線、前方車両、赤信号等）が含まれる。また、例えば、プローブ情報送信部２０１は、これらの車両情報が取得されたときの時刻情報をＲＴＣ２５から取得する。そして、プローブ情報送信部２０１は、取得した車両５の位置情報、車速情報、車両５の周辺の減速要因情報等の車両情報と、当該車両情報が取得されたときの時刻情報を含むプローブ情報を生成し、ＤＣＭ３０を介して、センタサーバ１００に送信する。
尚、プローブ情報には、車両情報が取得されたときの時刻情報が含まれない態様であってもよい。この場合、センタサーバ１００は、車両５におけるプローブ情報の送信時刻、センタサーバ１００におけるプローブ情報の受信時刻、或いは、これらの時刻から算出される、車両５の位置情報に対応する推定時刻等を、各種車両情報に対応する時刻情報と判断してよい。
表示処理部２０２は、ディスプレイ６５に各種情報画像を表示させる制御処理を行う。例えば、表示処理部２０２は、ナビゲーション部２０３からの要求に応じて、記憶部２００の地図情報ＤＢ２００Ａを用いて、ディスプレイ６５に地図画像を表示させると共に、目的地までの経路案内に係る案内情報を地図画像上に重畳して表示させる。また、表示処理部２０２は、通知受付部２０７から要求に応じて、自己が搭載される車両５の前方車両（前方に位置する車両５）が急減速する可能性がある旨の通知内容をディスプレイ６５に表示させる。
尚、表示処理部２０２の機能は、ディスプレイ６５に内蔵されてもよい。
ナビゲーション部２０３は、既知のアルゴリズムに基づき、現在地から目的地までのルート探索を行う。また、ナビゲーション部２０３は、ルート探索結果として、一又は複数のルートを出力し、ユーザの選択操作によりルート案内に使用するルートを決定すると共に、選択されたルートに基づき、現在地から目的地までのルート案内を行う。ナビゲーション部２０３は、ルート探索及びルート案内に併せて、表示処理部２０２を介して、ディスプレイ６５に目的地設定画面を表示させたり、地図画像及びルート案内画像を重畳して表示させたり等する。ナビゲーション部２０３は、車両５のユーザからの操作入力により設定される目的地に基づき、経路探索及び経路案内を行ってもよいし、車両５の過去の移動履歴等に基づき、自動的に設定される目的地（推定目的地）に基づき、経路探索及び経路案内を行ってもよい。
画像認識処理部２０４は、室内カメラ５０、前方カメラ５５、後方カメラ６０の撮像画像に対して、人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）、特に、深層学習等の機械学習に関する既知の技術を適用することにより、画像認識処理を行い、所定の対象を抽出する。
例えば、画像認識処理部２０４は、室内カメラ５０の撮像画像から車両５の運転者を含む乗員の所定動作、例えば、視線を左右に移動させる動作（以下、「視線移動動作」と称する）や顔の向きを左右に変化させる動作（以下、「振り向き動作」と称する）を抽出する処理（以下、「運転者動作認識処理」と称する）を行う。また、例えば、画像認識処理部２０４は、前方カメラ５５の撮像画像から、自己が搭載される車両５の周辺の減速要因を抽出する処理（以下、「減速要因認識処理」と称する）を行う。また、例えば、画像認識処理部２０４は、後方カメラ６０の撮像画像から、自己が搭載される車両５の後方車両を抽出する処理（以下、「後方車両認識処理」と称する）を行う。
尚、車両５の周辺の減速要因は、前方カメラ５５の撮像画像以外から取得されてもよい。例えば、停止線に関する情報は、例えば、ナビゲーション部２０３により参照される地図情報ＤＢ２００Ａに含まれうる道路情報から取得されてもよい。また、例えば、赤信号に関する情報は、例えば、車車間通信機器４０を利用した路車間通信により、路側器（信号機等）から取得可能な構成であってもよいし、道路交通情報センタ等からそれぞれの車両５に配信される信号情報等から取得可能な構成であってもよい。また、例えば、車両５の前方車両は、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の他の距離センサにより検出されてもよい。
判定部２０５は、自己が搭載される車両５の後方車両に対して、後方車両による追突を発生させうる当該車両５の挙動の兆候に関する通知、具体的には、急減速の可能性がある旨の通知（以下、「急減速兆候通知」と称する）を行うか否かを判定する。例えば、判定部２０５は、室内カメラ５０により検出され、画像認識処理部２０４により抽出された運転者の動作に基づき、後方車両の運転者に対して、急減速兆候通知を行うか否かを判定する。また、例えば、判定部２０５は、前方カメラ５５により検出され、画像認識処理部２０４により抽出された車両５の減速要因の有無に基づき、後方車両の運転者に対して、急減速兆候通知を行うか否かを判定する。また、例えば、判定部２０５は、後方カメラ６０により検出され、画像認識処理部２０４により抽出された後方車両の有無に基づき、後方車両の運転者に対して、急減速兆候通知を行うか否かを判定する。また、例えば、判定部２０５は、車両５の現在位置付近における過去の追突事故の発生頻度に基づき、後方車両の運転者に対して、急減速兆候通知を行うか否かを判定する。詳細は、後述する（図５参照）。
通知送信部２０６（通知部の一例）は、判定部２０５により、後方車両による追突を発生させうる当該車両５の挙動に関する通知を行うと判定された場合に、車車間通信機器４０を介して、急減速兆候通知を後方車両、即ち、当該車両５の後方を走行する他の車両５に送信する。これにより、後述の如く、他の車両５のディスプレイ６５やスピーカ７０を通じ、当該車両の後方を走行する他の車両５の運転者に対して、急減速の可能性がある旨が通知される。つまり、通知送信部２０６は、車車間通信により、後方車両の運転者に対して、当該車両５の急減速の可能性を通知することができる。
尚、通知送信部２０６は、センタサーバ１００を介して、急減速兆候通知を後方を走行する他の車両５に送信してもよい。この場合、センタサーバ１００は、車両５から急減速兆候通知を受信すると、当該急減速兆候通知を宛先の他の車両５に向けて、転送する。これにより、他の車両５の通知受付部２０７は、ＤＣＭ３０によりセンタサーバ１００から急減速兆候通知を受け付けることができる。
通知受付部２０７は、車車間通信機器４０により、前方を走行する他の車両５から急減速兆候通知が受信された場合、表示処理部２０２を介して、前方を走行する他の車両５が急減速する可能性がある旨の通知内容を、表示処理部２０２を介してディスプレイ６５に表示させたり、スピーカ７０から音声として出力させたりする。これにより、車両５の運転者は、前方車両が急減速する可能性がある場合に、前もって、当該車両５を減速させる等により、前方を走行する他の車両５への追突を回避することができる。
ＤＣＭ３０は、例えば、多数の基地局を末端とする携帯電話網やインターネット網等を含む所定の通信ネットワークＮＷを通じて、センタサーバ１００と双方向で通信を行う通信デバイスである。ＤＣＭ３０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークを通じて、ＥＣＵ２０を含む各種ＥＣＵと相互に通信可能に接続される。
ＧＰＳモジュール３５は、車両５の上空の三以上、好ましくは、四以上の衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、自己が搭載される車両５の位置を測位する。ＧＰＳモジュール３５は、一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じてＥＣＵ２０等と通信可能に接続され、測位された車両５の位置情報は、ＥＣＵ２０等に入力される。
車車間通信機器４０は、ＲＦ（Radio Frequency）帯、例えば、７６０ＭＨｚ帯や５．９ＧＨｚ帯の電波を利用し、複数の車両５の相互間で無線通信を行う既知の通信デバイスである。車車間通信機器４０は、ＣＡＮ等の車載ネットワークを通じて、ＥＣＵ２０を含む各種ＥＣＵと相互に通信可能に接続される。
車速センサ４５は、車両５の車速を検出する既知の検出手段である。車速センサ４５は、一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じてＥＣＵ２０等と通信可能に接続され、車両５の車速に対応する検出信号（車速情報）は、ＥＣＵ２０等に入力される。
室内カメラ５０（運転者動作検出部の一例）は、運転者の顔や上半身を含む室内の所定の撮像範囲を撮像する。これにより、室内カメラ５０は、運転者の動作、例えば、運転者の顔や視線等の動作を検出し、検出された動作を含む撮像画像を出力することができる。室内カメラ５０は、例えば、車両５の室内における運転席の前上部のフロントヘッダ部分に取り付けられる。室内カメラ５０は、例えば、車両５のイグニッションオン（ＩＧ−ＯＮ）により起動し、起動後、車両５のイグニッションオフ（ＩＧ−ＯＦＦ）までの間で、所定周期、例えば、１／３０秒ごとに、車両５の室内の所定の撮像範囲を撮像する。
尚、室内カメラ５０に代えて、或いは、加えて、他のセンサ、例えば、視線センサ等が車両５に搭載されてもよい。
前方カメラ５５は、車両５の前方の所定の撮像範囲を撮像する。これにより、前方カメラ５５は、車両５の前方の前方車両、停止線、赤信号の信号機等の減速要因を検出し、減速要因を含む撮像画像を出力することができる。前方カメラ５５は、例えば、車両５のフロントウィンドウの室内側の中央上端部、即ち、車両５の室内側のフロントヘッダの左右中央部に取り付けられる。前方カメラ５５は、室内カメラ５０と同様、例えば、車両５のＩＧ−ＯＮにより起動し、起動後、車両５のＩＧ−ＯＦＦまでの間で、所定周期、例えば、１／３０秒ごとに、車両５の前方の所定の撮像範囲を撮像する。
後方カメラ６０（後方車両検出部の一例）は、車両５の後方の所定範囲を撮像する。これにより、後方カメラ６０は、自己が搭載される車両５の後方車両を検出し、検出された後方車両を含む撮像画像を出力することができる。後方カメラ６０は、例えば、車両５のリアウィンドウの室内側の中央上端部、即ち、車両５の室内側のリアヘッダの左右中央部に取り付けられる。後方カメラ６０は、室内カメラ５０等と同様、例えば、車両５のＩＧ−ＯＮにより起動し、起動後、車両５のＩＧ−ＯＦＦまでの間で、所定周期、例えば、１／３０秒ごとに、車両５の後方の所定の撮像範囲を撮像する。
室内カメラ５０、前方カメラ５５、及び後方カメラ６０は、それぞれ、一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じてＥＣＵ２０等と通信可能に接続され、それぞれの撮像画像は、ＥＣＵ２０等に入力される。
ディスプレイ６５は、ＥＣＵ２０（具体的には、表示処理部２０２）による制御の下、各種情報画像を表示させる。ディスプレイ６５は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等であり、操作部を兼ねるタッチパネル式であってもよい。ディスプレイ６５は、車両５の車室内のユーザ、特に、運転者から視認し易い場所、例えば、インストルメントパネルの左右方向の中央付近の上部に設けられる。
スピーカ７０は、音声を出力する既知の音声出力装置である。スピーカ７０は、例えば、車両５の室内のインストルメントパネルやドアトリムに主たる音声出力部が露出する態様で内蔵される。
後部灯火器７５は、車両５の後部に搭載され、後方車両の運転者から視認可能な灯火装置であり、例えば、車両５の後部のハザードランプや方向指示灯を含む。後部灯火器７５は、一対一の通信線やＣＡＮ等の車載ネットワークを通じてＥＣＵ２０等と通信可能に接続される。
センタサーバ１００は、ぞれぞれの車両５からプローブ情報を収集する。センタサーバ１００は、通信機器１１０と、処理装置１２０を含む。
尚、センタサーバ１００の機能は、複数のサーバにより分担して実現されてもよい。
通信機器１１０は、処理装置１２０（具体的には、通信処理部１２０１）による制御の下、通信ネットワークＮＷを通じて、それぞれの車両５と双方向で通信を行う。
処理装置１２０は、センタサーバ１００における各種制御処理を行う。処理装置１２０は、その機能が任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは、これらの組み合わせにより実現されてよく、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、補助記憶装置、ＲＴＣ、通信インターフェース等を含む一又は複数のサーバコンピュータを中心に構成される。処理装置１２０は、例えば、ＲＯＭや補助記憶装置に保存される一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、通信処理部１２０１と、通常走行状態分析部１２０２を含む。また、処理装置１２０は、例えば、サーバコンピュータの補助記憶装置やサーバコンピュータに接続される外部記憶装置等に規定される記憶領域としての記憶部１２００を含む。記憶部１２００には、プローブ情報ＤＢ１２００Ａ、通常走行状態情報ＤＢ１２００Ｂと、追突事故多発地点情報ＤＢ１２００Ｃを含む。
通信処理部１２０１は、通信機器１１０を制御し、それぞれの車両５との間での制御信号や情報信号等の各種信号のやり取りを行う。例えば、通信処理部１２０１（車両情報取得部、移動履歴情報取得部の一例）は、それぞれの車両５から、車両情報を含むプローブ情報を受信する。通信処理部１２０１により受信されたプローブ情報は、送信元の車両５の固有のＩＤ（Identifier）と紐づける態様で、プローブ情報ＤＢ１２００Ａに格納される。以下、車両５の固有のＩＤを「車両ＩＤ」と称する。
通常走行状態分析部１２０２は、プローブ情報に基づき、それぞれの車両５の通常時（具体的には、減速要因が無い場合）の走行状態（具体的には、車速）を分析し、通常時の走行状態に関する情報（通常走行状態情報）を出力する。そして、通常走行状態分析部１２０２は、出力した通常走行状態情報を通常走行状態情報ＤＢ１２００Ｂに保存し、その内容を更新する。通常走行状態分析部１２０２による処理の詳細は後述する（図４参照）。
［衝突防止システムの動作の詳細］
次に、図４〜図７を参照して、衝突防止システム１の動作の詳細について説明する。
まず、図４は、センタサーバ１００による通常走行状態情報を出力する処理（通常走行状態情報出力処理）の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、定期的に、例えば、一日ごとの予め規定されたタイミングで、実行される。
ステップＳ４０２にて、通常走行状態分析部１２０２は、プローブ情報ＤＢ１２００Ａから、所定の分析期間内のプローブ情報（以下、分析対象プローブ情報）を抽出する。分析期間は、例えば、現時点或いは前日等を基準とする３カ月間、１年間、プローブ情報の取得開始からの全期間等、任意であってよい。
ステップＳ４０４にて、通常走行状態分析部１２０２は、本フローチャートによる処理対象の道路リンク（以下、対象リンクと称する）の中から道路リンクを一つ選択する。
尚、対象リンクは、衝突防止システム１が対象とする領域（例えば、日本国内の予め規定されるエリア等）に存在する全ての道路リンクであってもよいし、全ての道路リンクのうち、所定基準（例えば、国道、県道等の道路種別に関する基準や道幅等の道路規模に関する基準等）に適合する一部の道路リンクであってもよい。
ステップＳ４０６にて、通常走行状態分析部１２０２は、分析対象プローブ情報から、選択された道路リンク（以下、選択リンクと称する）を車両５が通過したときのプローブ情報を処理対象のレコードとして抽出する。
ステップＳ４０８にて、通常走行状態分析部１２０２は、ステップＳ４０６で抽出されたレコードの中から、車両５の減速要因があったことを示す減速要因情報を含むレコード（以下、減速要因レコードと称する）を抽出する。
ステップＳ４１０にて、通常走行状態分析部１２０２は、減速要因レコードが抽出されたか否かを判定する。通常走行状態分析部１２０２は、減速要因レコードが抽出された場合、ステップＳ４１２に進み、減速要因レコードが抽出されなかった場合、ステップＳ４１４に進む。
ステップＳ４１２にて、通常走行状態分析部１２０２は、減速要因レコードに関連する一連のレコード、即ち、減速要因レコードに対応する車両５の減速要因レコードに対応する時刻前後のレコードを処理対象から除外する。
ステップＳ４１４にて、通常走行状態分析部１２０２は、処理対象のレコードに含まれる車速情報に基づき、選択リンクを通過した車両５の延べ台数に対する通過時の平均車速（以下、「車両間平均車速」と称する）を算出する。例えば、通常走行状態分析部１２０２は、ある車両５がある時間帯で選択リンクを通過したときの一連のレコードに含まれる車速情報から、当該車両５の当該通過時の平均車速を算出する。そして、通常走行状態分析部１２０２は、算出した各回の任意の車両５の平均車速に基づき、車両間平均車速を算出する。このとき、車両間平均車速は、各回の任意の車両５の平均車速の合計値を、延べ台数で除算した単純平均であってもよいし、例えば、新しいレコードに対応する各回の任意の車両５の平均車速の重要度が高くなるような荷重平均であってもよい。
ステップＳ４１６にて、通常走行状態分析部１２０２は、処理対象のレコードに含まれる車速情報に基づき、車両５ごとの選択リンクを通過したときの平均車速（以下「車両別平均車速」と称する）を算出する。例えば、通常走行状態分析部１２０２は、処理対象のレコードから、特定の車両５に対応するレコードを抽出し、抽出したレコードに基づき、選択リンクを通過した各回の平均車速を算出する。そして、通常走行状態分析部１２０２は、算出した各回の平均車速に基づき、選択リンクの車両別平均車速を算出する。このとき、車両別平均車速は、各回の平均車速の合計値を、通過回数で除算した単純平均であってもよいし、例えば、新しいレコードに対応する各回の平均車速の重要度が高くなるような荷重平均であってもよい。
ステップＳ４１８にて、通常走行状態分析部１２０２は、全ての対象リンクに対する処理が終了したか否かを判定する。通常走行状態分析部１２０２は、全ての対象リンクに対する処理が終了した場合、ステップＳ４２０に進み、全ての対象リンクに対する処理が終了していない場合、ステップＳ４０４に戻って、選択リンクを変更した上で、ステップＳ４０６〜Ｓ４１８の処理を繰り返す。
ステップＳ４２０にて、通常走行状態分析部１２０２は、ステップＳ４１４，Ｓ４１６で算出された、全対象リンクの車両間平均車速及び車両別平均車速に基づき、車両５ごとに、車両間平均車速と車両別平均車速との差分の全対象リンクに亘る標準偏差を算出する。以下、当該標準偏差を、単に「車両間平均車速と車両別平均車速との差分の標準偏差」と称する。
ステップＳ４２２にて、通常走行状態分析部１２０２は、ステップＳ４１４，Ｓ４１６，Ｓ４２０で算出された、対象リンクごとの車両間平均車速、対象リンクごとの車両別平均車速、及び、車両５ごとの車両間平均車速と車両別平均車速との差分の標準偏差を含む通常走行状態情報を出力し、通常走行状態情報ＤＢ１２００Ｂに保存する、つまり、通常走行状態情報ＤＢ１２００Ｂを更新させて、今回の処理を終了する。
例えば、図５は、通常走行状態情報の一例を示す図である。
図５に示すように、本例では、通常走行状態情報は、道路リンクＩＤ別の車両間平均車速と、道路リンクＩＤごとの車両ＩＤ別に示される車両別平均車速、及び車両間平均車速と車両別平均車速との差分の標準偏差を各列の構成要素とするテーブル形式のデータである。
尚、道路リンクＩＤは、道路リンクごとに規定される固有のＩＤであり、本例では、十桁の数列で表されている。また、道路リンクＩＤごとの車両別平均車速のカッコ内は、車両間平均車速との差分を表している。
続いて、図６は、衝突防止装置１０のＥＣＵ２０による急減速兆候通知処理の一例を概略的に示すフローチャートである。本フローチャートによる処理は、例えば、車両５のＩＧ−ＯＮ後のＥＣＵ２０の初期処理完了後からＩＧ−ＯＦＦまでの間で、所定間隔ごとに繰り返し実行される。
ステップＳ６０２にて、判定部２０５は、車両５の現在位置が追突事故の相対的に多い地点（追突事故多発地点）であるか否かを判定する。例えば、判定部２０５は、車両５の現在位置から所定範囲（例えば、３メートル以内）で過去の所定期間（例えば、過去１年間）での追突事故の発生件数が所定件数（例えば、３件）以上であるか否かを判定する。具体的には、判定部２０５は、記憶部２００の追突事故多発地点情報ＤＢ２００Ｂを参照し、ＧＰＳモジュール３５から入力される車両５の位置情報に対応する地点が追突事故多発地点に該当するか否かを判定する。判定部２０５は、車両５の現在位置が追突事故多発地点である場合、ステップＳ６０４に進み、そうでない場合、今回の処理を終了する。これにより、追突事故がある程度発生し易い地点の周辺である前提で、急減速兆候通知が出力されるため、不要な急減速兆候通知を抑制することができる。
尚、追突事故多発地点情報ＤＢ２００Ｂは、センタサーバ１００（記憶部１２００）の追突事故多発地点情報ＤＢ１２００Ｃと同じ内容であり、センタサーバ１００からそれぞれの車両５に配信される。また、センタサーバ１００の追突事故多発地点情報ＤＢ１２００Ｃは、例えば、警察等の事故情報サーバから取得される情報により構築されてもよいし、車両５のプローブ情報に含まれうるブレーキの操作状態に関する車両情報及び車速情報や地図情報（不図示）に含まれうる勾配情報等を分析し、追突の発生を特定することにより構築されてもよい。
ステップＳ６０４にて、画像認識処理部２０４は、後方カメラ６０の撮像画像に基づき、後方車両認識処理を行う。
ステップＳ６０６にて、判定部２０５は、画像認識処理部２０４により、後方カメラ６０の撮像画像から後方車両が抽出されたか否かを判定する。判定部２０５は、画像認識処理部２０４により、後方カメラ６０の撮像画像から後方車両が抽出された場合、ステップＳ６０８に進み、抽出されなかった場合、今回の処理を終了する。これにより、後方車両が存在しない場合、急減速兆候通知が出力されないため、不要な急減速兆候通知が防止されると共に、無駄に後述するステップＳ６０８〜Ｓ６２０の処理が行われてしまう事態を抑制できる。
ステップＳ６０８にて、画像認識処理部２０４は、前方カメラ５５の撮像画像に基づき、減速要因認識処理を行う。
ステップＳ６１０にて、画像認識処理部２０４は、運転者動作認識処理を行う。
ステップＳ６１２にて、判定部２０５は、ナビゲーション部２０３により案内ルートが設定済か否かを判定する。判定部２０５は、案内ルートが設定済である場合、ステップＳ６１４に進み、案内ルートが設定されていない場合、ステップＳ６１６に進む。
ステップＳ６１４にて、判定部２０５は、車両５の前方の直近の交差点で、案内ルートが分岐する方向（例えば、右折方向或いは左折方向）と、運転者動作認識処理により認識された、運転者の顔或いは視線の正面に対する移動方向が一致しているか否かを判定する。判定部２０５は、当該判定条件を満足する場合、当該車両５の急減速の可能性が高いと判断し、ステップＳ６２０に進み、当該判定条件を満足しない場合、ステップＳ６１６に進む。案内ルートの分岐する方向と、運転者の顔或いは視線の正面に対する移動方向が一致する場合、運転者は、方向指示灯を作動させていない場合であっても、案内ルート通りに車両５を右折或いは左折等させるため、急減速させる可能性が高いからである。
尚、ステップＳ６１４にて、判定部２０５は、上記判定条件を満足する場合でも、顔或いは視線の正面に対する移動量が比較的小さい場合、ステップＳ６１６に進んでもよい。
ステップＳ６１６にて、判定部２０５は、急減速推定スコアを算出する。急減速推定スコアは、車両５の急減速の兆候を見出すための指標値であり、本実施形態では、値が高いほど、急減速の兆候がある、つまり、急減速の可能性が高いと判断されうる。例えば、急減速推定スコアは、ステップＳ６０８、Ｓ６１０の減速要因認識処理及び運転者動作認識処理の結果、車両５の現在位置付近の追突事故の発生頻度、車両５の通常走行状態よりも低速で走行している度合い（低速度合い）等により算出されうる。判定部２０５は、記憶部２００のスコア算出テーブル２００Ｄを参照して、急減速推定スコアを算出する。
例えば、図７は、スコア算出テーブル２００Ｄの一例を示す図である。
具体的には、図７は、急減速推定スコアに関連する項目ごとに、その内容（数値範囲）に応じた加算スコアを規定しており、判定部２０５は、各項目の加算スコアの合計値として、急減速推定スコアを算出することができる。
図７に示すように、本例では、急減速推定スコアに関連する項目には、ステップＳ６１０の運転者動作認識処理により抽出される、顔の振り向き角度或いは視線移動方向と、所定時間（例えば、１０秒間）あたりの顔の振り向き回数或いは視線移動回数が含まれる。車両５の運転者が顔や視線を左右方向に移動させる量が相対的に大きかったり、頻度が相対的に高かったりする場合、車両５の運転者が目的地の施設の入口や分岐地点等を探しながら、車両５を走行させている可能性があり、急減速の可能性が高くなると考えられるからである。具体的には、振り向き角度或いは視線移動角度は、正面を基準として、０°以上１０°未満の場合、加算スコアなし（０点）で、１０°以上３０°未満の場合、加算スコア１点で、３０°以上の場合、加算スコア２点である。また、所定時間あたりの振り向き回数或いは視線移動回数は、１回以下の場合、加算スコアなし（０点）で、２回以上４回未満の場合、加算スコア１点で、４回以上の場合、加算スコア２点である。
また、本例では、急減速推定スコアに関連する項目には、低速度合いが含まれ、車両５の通常走行状態を表す基準として、車両間平均車速と車両別平均車速との差分の標準偏差σが採用される。車両５が通常走行状態よりも低速で走行している場合、車両５の運転者が目的地の施設の入口や分岐地点等を探しながら、車両５をゆっくり走行させている可能性があり、急減速の可能性が高くなると考えられるからである。具体的には、車両５が現在走行している道路リンクの車両間平均車速に対して、車両５がどの程度低速で走行しているかに応じて、加算スコアが規定され、車両５の車速が車両間平均車速より０σ以上１σ未満の範囲で下回っている場合、加算スコアなし（０点）で、１σ以上２σ未満の範囲で下回っている場合、加算スコア１点で、２σ以上の範囲で下回っている場合、加算スコア２点である。
尚、標準偏差σは、センタサーバ１００からそれぞれの車両５に配信され、記憶部２００の標準偏差情報２００Ｃとして格納される。これにより、判定部２０５は、車速センサ４５から入力される車速情報と、標準偏差情報２００Ｃに基づき、急減速推定スコアを算出することができる。
また、本例では、急減速推定スコアに関連する項目には、車両５の現在位置付近（例えば、現在位置から３ｍ以内）で所定期間（例えば、過去１年間）に発生した追突事故件数が含まれる。過去の追突事故発生件数が多いほど、車両５の現在位置付近では急減速が発生し易いと考えられるからである。具体的には、車両５の現在位置付近の所定期間に発生した追突事故件数は、４件以下の場合、加算スコアなし（０点）で、５件以上９件以下の場合、加算スコア１点で、１０件以上の場合、加算スコア２点である。判定部２０５は、追突事故多発地点情報ＤＢ２００Ｂに基づき、追突事故件数を取得することができる。
尚、加算スコアの値（０点、１点、及び２点）のそれぞれに対応する各項目の範囲は、全ての車両５について、一定であってもよいし、車両５ごとに、運転者の特定等に合わせて、調整されてもよい。例えば、プローブ情報に基づくブレーキ操作の履歴と、過去の運転者動作認識処理の結果の履歴等に基づく機械学習等により、車両５の運転者が分岐地点等を探す際の振り向き角度や視線移動角度が比較的小さいと判断される場合、相対的に低い振り向き角度や視線移動角度でも加算スコアが高くなるように、加算スコアの値（０点、１点、及び２点）のそれぞれに対応する振り向き角度或いは視線移動角度の範囲は調整されてよい。
また、本例では、急減速推定スコアに関連する項目には、ステップＳ６０８の減速要因認識処理により抽出される、車両５の周辺の減速要因の有無が含まれる。車両５の周辺に減速要因が存在する場合、車両５の急減速が発生し易くなるからである。具体的には、減速要因は、ない場合、加算スコアなし（０点）で、ある場合、加算スコア２点である。
尚、減速要因がある場合に、減速要因の数に応じて、加算スコアに差が設けられてもよい。
図６に戻り、ステップＳ６１８にて、判定部２０５は、算出した急減速推定スコアが所定閾値より大きい場合、当該車両５の急減速の可能性が高いと判断し、ステップＳ６２０に進み、所定閾値以下である場合、当該車両５の急減速の可能性は低いと判断し、今回の処理を終了する。
尚、所定閾値は、全ての車両５について、一定であってもよいし、車両５ごとに、運転者の特性等に合わせて、調整されてもよい。例えば、ブレーキ操作の履歴等に基づく機械学習等に応じて、急減速の頻度が高いと判断される車両５の閾値は、相対的に低く設定されてよい。また、図７に示すスコア算出テーブルでは、車両５の急減速が発生し易くなるほど、加算スコアが高くなるが、逆であってもよい。このとき、ステップＳ６１８にて、判定部２０５は、所定閾値より小さい場合に、ステップＳ６２０に進むようにすればよい。
ステップＳ６２０にて、通知送信部２０６は、車車間通信機器４０を介して、急減速兆候通知を後方車両（当該車両５の後方を走行する他の車両５）に送信し、今回の処理を終了する。これにより、後方車両の運転者に対して、車両５の急減速の可能性がある旨を通知することができる。
尚、本例では、上述の如く、追突事故がある程度発生し易い地点の周辺である前提で、急減速兆候通知が出力されるが、ステップＳ６０２の処理は、省略されてもよい。これにより、追突事故がある程度発生し易い地点以外で発生する急減速についても、急減速兆候通知が出力されうるため、後方車両の車両５への追突を更に抑制することができる。
また、本例にて、急減速推定スコアに関連する項目には、図７に示すように、追突発生件数が含まれるため、ステップＳ６０２の処理は、ステップＳ６１４の判定条件を満足する場合（Ｙｅｓの場合）の急減速兆候通知を行うときの前提とされてもよい。この場合、ステップＳ６０２の処理は、ステップＳ６１４のＹｅｓとステップＳ６２０との間に移動され、ステップＳ６０２の判定条件を満足する場合（Ｙｅｓの場合）、ステップＳ６２０に進み、満足しない場合（Ｎｏの場合）、ステップＳ６１６に進んでよい。
また、本例にて、ステップＳ６１４，Ｓ６１８の何れか一方の処理だけで、急減速兆候通知の有無が判定されてもよい。
また、本例にて、急減速推定スコアに関連する項目として、顔の振り向き角度或いは視線移動方向、所定時間（例えば、１０秒間）あたりの顔の振り向き回数或いは視線移動回数、低速度合い、車両５の現在位置付近で所定期間に発生した追突事故件数、及び、車両５の周辺の減速要因の有無のうちの一部が採用されてもよい。
［作用］
次に、図８を参照して、本実施形態に係る衝突防止システム１等の作用について説明する。
図８は、本実施形態に係る衝突防止システム１等の作用を説明する図である。具体的には、図８（ａ）、（ｂ）は、道路８０１を走行する車両５Ａの後方を車両５Ｂが走行している状況の一例を模式的に平面図である。
尚、車両５Ａ，５Ｂは、それぞれ、複数の車両５に含まれる。
図８（ａ）に示すように、本例では、車両５Ａは、追突事故多発地点付近を走行しており、運転者は、道路８０１の左側の路側にある目的地である駐車場８０２を探しながら、速度を若干落として、左側の路側をちらちらと見ながら、車両５Ａを運転している。
この場合、上述の如く、図６のステップＳ６１４或いはＳ６１８の判定条件を満足する可能性が高く、車両５Ａの通知送信部２０６は、車車間通信機器４０を介して、後方を走行している車両５Ｂに急減速兆候通知８０３を送信している。そして、これに応じて、車両５Ｂの通知受付部２０７は、車車間通信機器４０により受信された急減速兆候通知８０３を受け付け、スピーカ７０から急減速兆候通知に対応する音声通知８０４を出力させている。具体的には、スピーカ７０から"前方車が左折する可能性があります。車間にご注意ください。"という内容の音声通知８０４が車両５Ｂの車室内のスピーカ７０から出力される。これにより、車両５Ｂの運転者は、車両５Ａに急減速の可能性がある旨を把握することができる。
尚、車両５Ａの通知送信部２０６は、例えば、車両５Ａの運転者が左方向に視線をちらちらと移動させている点や、ナビゲーション部２０３により設定されている目的地の駐車場８０２が左側にある等の情報から、車両５Ａが左折する可能性があると判断し、その旨を含む急減速兆候通知を車両５Ｂに送信してよい。これにより、車両５Ｂの通知受付部２０７は、上記内容の音声通知８０４をスピーカ７０から出力させることができる。
図８（ｂ）に示すように、車両５Ｂの運転者は、スピーカ７０から出力された音声通知８０４の内容を聞いて、ブレーキ操作を行い、車両５Ａとの車間を広げている。これにより、駐車場８０２に気付いた運転者によるブレーキ操作で急減速した車両５Ａへの車両５Ｂの追突事故が回避される。
このように、本実施形態では、運転者動作検出部（具体的には、室内カメラ５０）は、車両５の運転者の動作を検出し、判定部２０５は、検出された車両５の運転者の動作に基づき、後方車両の運転者に対して、後方車両に追突を発生させうる車両５の挙動の兆候に関する通知を行うか否かを判定する。そして、通知送信部２０６は、判定部２０５による判定結果に基づき、後方車両の運転者に上記通知を行う。
これにより、衝突防止装置１０は、運転者の動作を検出し、例えば、車両５の運転者の顔や目線が何かを探しているような場合に、その後、探している場所を発見した場合の急制動等の後方車両に追突を発生させうる車両５の挙動の兆候を見出すことができる。そのため、衝突防止装置１０は、車両５の運転者の動作に基づき、車両５の減速が予め想定されないような場面であっても、後方車両の運転者に対して、後方車両に追突を発生させうる車両５の挙動の兆候に関する通知を行うか否かを判定することができる。従って、衝突防止装置１０は、車両５の減速が予め想定されないような場面であっても、上記判定結果に基づき、後方車両の運転者に対して、追突を発生させうる車両５の挙動の兆候に関する通知を行うことができる。
また、本実施形態では、判定部２０５は、車両５の周辺における車両５の減速要因になり得る物又は状況の有無に基づき、後方車両の運転者に対して、通知を行うか否かを判定する。
これにより、衝突防止装置１０は、車両５の周辺の減速要因になり得る物（例えば、停止線や前方車両等）或いは状況（例えば、赤信号等）が存在する場合に、車両５の急制動が発生し易いと判定することができる。従って、衝突防止装置１０は、減速要因の有無に基づき、追突を発生させうる車両５の挙動の兆候を見出すことができる。つまり、衝突防止装置１０は、減速要因の有無に基づき、具体的に、後方車両の運転者に対して、当該兆候に関する通知を行うか否かを判定することができる。
また、本実施形態では、判定部２０５は、車両５の現在位置付近における追突事故の発生頻度に基づき、後方車両の運転者に対して、通知を行うか否かを判定する。
これにより、衝突防止装置１０は、車両５の現在位置付近の追突事故の発生頻度が高いほど、後方車両に追突を発生させうる車両５の挙動が発生し易いと判定できる。そのため、衝突防止装置１０は、車両５の現在位置付近の追突事故の発生頻度を考慮して、追突を発生させうる車両５の挙動の兆候を見出すことができる。つまり、衝突防止装置１０は、車両５の現在位置付近の追突事故の発生頻度に基づき、具体的に、後方車両の運転者に対して、後方車両に追突を発生させうる車両５の挙動の兆候に関する通知を行うか否かを判定することができる。
また、本実施形態では、判定部２０５は、車両５が通常時に相当する所定基準より低速で走行している度合い（低速度合い）に基づき、後方車両の運転者に対して、通知を行うか否かを判定する。
これにより、衝突防止装置１０は、通常より低速で走行している度合いが高いほど、例えば、目的地である施設を探していたり、大きな施設の駐車場の入口を探していたり等する可能性が高く、探している対象が見つかると、車両５の急制動が発生し易いと判定できる。従って、衝突防止装置１０は、通常より低速で走行している度合いに基づき、後方車両に追突を発生させうる車両５の挙動の兆候を見出すことができる。つまり、衝突防止装置１０は、通常より低速で走行している度合いに基づき、具体的に、後方車両の運転者に対して、後方車両に追突を発生させうる車両５の挙動の兆候に関する通知を行うか否かを判定することができる。
また、本実施形態では、判定部２０５は、運転者動作検出部により検出された運転者の顔又は視線の向きと、車両５の前方における直近の交差点で、車両５のナビゲーション装置（ナビゲーション部２０３）により設定された案内ルートが分岐する方向とが一致するか否かに基づき、後方車両の運転者に対して、通知を行うか否かを判定する。
これにより、衝突防止装置１０は、運転者の顔或いは視線の向きと、車両５の前方の交差点で、車載ナビにより設定された案内ルートが分岐する方向が一致する場合、車両５が設定された案内ルートに従って次の交差点で分岐する可能性がある、即ち、分岐に際して急減速する可能性があると判定することができる。従って、衝突防止装置１０は、具体的に、後方車両に対して、追突を発生させうる車両５の挙動の兆候に関する通知を行うか否かを判定することができる。
尚、判定部２０５は、運転者動作検出部により検出された運転者の顔又は視線の向きと、ナビゲーション装置（ナビゲーション部２０３）により設定された目的地の周辺に到着した車両５から見た目的地に対応する施設が存在する方向とが一致するか否かに基づき、後方車両の運転者に対して、通知を行うか否かを判定してもよい。即ち、判定部２０５は、運転者動作検出部により検出された運転者の顔又は視線の向きと、ナビゲーション装置（ナビゲーション部２０３）により設定された目的地の周辺に到着した車両５から見た目的地に対応する施設が存在する方向とが一致する場合、後方車両の運転者に対して、急減速兆候通知を行ってもよい。
これにより、衝突防止装置１０は、運転者の顔或いは視線の向きと、車載ナビで設定された目的地に到着した車両５から見た目的地の施設の存在方向が一致する場合、車両５の運転者が当該施設の入口等を探しながら車両５を運転している、即ち、運転者が入口等を見つけると、車両５が急減速する可能性があると判定することができる。従って、衝突防止装置１０は、具体的に、後方車両に対して、追突を発生させうる車両５の挙動の兆候に関する通知を行うか否かを判定することができる。
また、本実施形態では、判定部２０５は、運転者動作検出部により検出された運転者の顔又は視線の移動頻度、移動量、車両５の周辺における車両５の減速要因になり得る物又はその状況の有無、車両５の現在位置付近における追突事故の発生頻度、及び、車両５が通常時に相当する所定基準より低速で走行している度合い（低速度合い）のそれぞれに応じて、スコアを付与し、付与したスコアの合計値（急減速推定スコア）に基づき、後方車両の運転者に対して、通知を行うか否かを判定してもよい。
これにより、衝突防止装置１０は、車両５の運転者の顔又は視線の移動頻度や移動量が大きいほど、車両５を分岐させるための交差点や目的地等を探している可能性が高く、探している対象が見つかった場合に、車両５の急制動、つまり、追突を発生させうる車両５の挙動が発生し易いと判定することができる。また、衝突防止装置１０は、車両５の周辺の減速要因になり物或いは状況が存在する場合に、車両５の急制動、つまり、追突を発生させうる車両５の挙動が発生し易いと判定することができる。また、衝突防止装置１０は、車両５の現在位置付近の追突事故の発生頻度が高いほど、後方車両に追突を発生させうる車両５の挙動が発生し易いと判定することができる。また、衝突防止装置１０は、通常より低速で走行している度合いが高いほど、例えば、目的地である施設を探していたり、大きな施設の駐車場の入口を探していたり等する可能性が高く、探している対象が見つかった場合に、車両５の急制動、つまり、追突を発生させうる車両５の挙動が発生し易いと判定することができる。従って、衝突防止装置１０は、例えば、追突を発生させうる車両５の挙動が発生し易いと判定される方向でスコアが高くなるように、それぞれの項目に対してスコアを付与することにより、付与した合計値が所定閾値以上であるか否かに基づき、具体的に、後方車両の運転者に対して、後方車両に追突を発生させうる車両５の挙動の兆候に関する通知を行うか否かを判定することができる。
また、本実施形態では、車両５の通常走行状態に相当する所定基準は、車両５が通過した複数の道路ごとの基準車速と車両５の車速との差分の標準偏差に基づき、予め規定される。
これにより、衝突防止装置１０は、車両５が通常より低速で走行している度合いを規定するための通常時（通常走行状態）に相当する基準として、具体的に、道路ごとの基準車速（例えば、法定車速や複数の通過車両の平均車速）と当該車両５の車速との差分の標準偏差を利用することができる。
また、本実施形態では、判定部２０５は、後方車両検出部（具体的には、後方カメラ６０）により後方車両が検出されている場合に、後方車両の運転者に対して、上記通知を行うと判定する。
これにより、衝突防止装置１０は、後方車両が存在する場合だけ、後方車両の運転者に対する通知を行うため、不要な通知を抑制することができる。
また、本実施形態では、運転者動作検出部は、車両５の車室内に設けられるカメラ（室内カメラ５０）、又は、視線センサを含む。
これにより、衝突防止装置１０は、具体的に、カメラや視線センサ等により運転者の動作を検出することができる。
また、本実施形態では、通知送信部２０６は、車車間通信により、後方車両の運転者に対して、通知を行う。
これにより、衝突防止装置１０は、車車間通信を通じて、後方車両に通知内容を送信し、後方車両に搭載される通知手段、例えば、スピーカ７０等の音声出力装置やディスプレイ６５等の表示装置を介して、後方車両の運転者に通知を行うことができる。
尚、通知送信部２０６は、ハザードランプ、方向指示灯を含む、車両５の後部に設けられる灯火器（後部灯火器７５）により、後方車両の運転者に対して、通知を行ってもよい。具体的には、通知送信部２０６は、ハザードランプを比較的早く点滅させる等により、後方車両の運転者に対して、車両５の急制動の可能性を通知してよい。また、通知送信部２０６は、例えば、図８の場合のように、車両５が右折或いは左折等の分岐する可能性があり、これに起因して急減速する可能性があると判断できる場合、車両５の後部の方向指示灯を点滅させることにより、後方車両の運転者に対して、右折或いは左折する可能性がある旨を通知してもよい。
これにより、衝突防止装置１０は、ハザードランプの点滅させたり、分岐すると予測される方向の方向指示灯を点滅させたり等することにより、具体的に、後方車両の運転者に対して、追突を発生させうる車両５の挙動の兆候に関する通知を行うことができる。
また、本実施形態では、通知送信部２０６による後方車両の運転者に対する通知は、車両５が急減速する可能性がある旨の内容であってよい。
これにより、衝突防止装置１０は、具体的に、後方車両の運転者に対して、当該車両５が急減速する可能性がある旨の通知を行うことができる。
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
１ 衝突防止システム
５，５Ａ，５Ｂ 車両
１０ 衝突防止装置
２０ ＥＣＵ（コンピュータ）
３０ ＤＣＭ
３５ ＧＰＳモジュール
４０ 車車間通信機器
４５ 車速センサ
５０ 室内カメラ（運転者動作検出部）
５５ 前方カメラ
６０ 後方カメラ
６５ ディスプレイ
７０ スピーカ
７５ 後部灯火器
１００ センタサーバ
１１０ 通信機器
１２０ 処理装置
２００ 記憶部
２００Ａ 地図情報ＤＢ
２００Ｂ 追突事故多発地点情報ＤＢ
２００Ｃ 標準偏差情報
２００Ｄ スコア算出テーブル
２０１ プローブ情報送信部
２０２ 表示処理部
２０３ ナビゲーション部
２０４ 画像認識処理部
２０５ 判定部
２０６ 通知送信部（通知部）
２０７ 通知受付部
８０３ 急減速兆候通知
１２００ 記憶部
１２００Ａ プローブ情報ＤＢ
１２００Ｂ 通常走行状態情報ＤＢ
１２００Ｃ 追突事故多発地点情報ＤＢ
１２０１ 通信処理部
１２０２ 通常走行状態分析部

Claims (16)

  1. 車両に搭載される衝突防止装置であって、
    前記車両の運転者の動作を検出する運転者動作検出部と、
    前記運転者動作検出部で検出された前記車両の運転者の動作に基づき、後方車両の運転者に対して、後方車両に追突を発生させうる前記車両の挙動の兆候に関する通知を行うか否かを判定する判定部と、
    前記判定部による判定結果に基づき、後方車両の運転者に前記通知を行う通知部と、を備え、
    前記判定部は、前記車両が所定基準より低速で走行している度合いに基づき、後方車両の運転者に対して、前記通知を行うか否かを判定し、
    前記所定基準は、前記車両が通過した複数の道路ごとの基準車速と前記車両の車速との差分の標準偏差に基づき、予め規定される、
    衝突防止装置。
  2. 前記判定部は、前記車両の周辺における前記車両の減速要因になり得る物又は状況の有無に基づき、後方車両の運転者に対して、前記通知を行うか否かを判定する、
    請求項１に記載の衝突防止装置。
  3. 前記判定部は、前記車両の現在位置付近における追突事故の発生頻度に基づき、後方車両の運転者に対して、前記通知を行うか否かを判定する、
    請求項１又は２に記載の衝突防止装置。
  4. 車両に搭載される衝突防止装置であって、
    前記車両の運転者の動作を検出する運転者動作検出部と、
    前記運転者動作検出部で検出された前記車両の運転者の動作に基づき、後方車両の運転者に対して、後方車両に追突を発生させうる前記車両の挙動の兆候に関する通知を行うか否かを判定する判定部と、
    前記判定部による判定結果に基づき、後方車両の運転者に前記通知を行う通知部と、を備え、
    前記判定部は、前記運転者動作検出部により検出された前記運転者の顔又は視線の移動頻度、移動量、前記車両の周辺における前記車両の減速要因になり得る物又は状況の有無、前記車両の現在位置付近における追突事故の発生頻度、及び、前記車両が所定基準より低速で走行している度合いのそれぞれに応じて、スコアを付与し、付与したスコアの合計値に基づき、後方車両の運転者に対して、前記通知を行うか否かを判定する、
    衝突防止装置。
  5. 前記判定部は、前記運転者動作検出部により検出された前記運転者の顔又は視線の向きと、前記車両の前方における直近の交差点で、前記車両のナビゲーション装置により設定されたルートが分岐する方向、又は、前記ナビゲーション装置により設定された目的地の周辺に到着した前記車両から見た前記目的地に対応する施設が存在する方向とが一致するか否かに基づき、後方車両の運転者に対して、前記通知を行うか否かを判定する、
    請求項４に記載の衝突防止装置。
  6. 前記所定基準は、前記車両が通過した複数の道路ごとの基準車速と前記車両の車速との差分の標準偏差に基づき、予め規定される、
    請求項４又は５に記載の衝突防止装置。
  7. 後方車両を検出する後方車両検出部を更に備え、
    前記判定部は、前記後方車両検出部により後方車両が検出されている場合に、後方車両の運転者に対して、前記通知を行うと判定する、
    請求項１乃至６の何れか一項に記載の衝突防止装置。
  8. 前記運転者動作検出部は、前記車両の車室内に設けられるカメラ、又は、視線センサを含む、
    請求項１乃至７の何れか一項に記載の衝突防止装置。
  9. 前記通知部は、車車間通信により、後方車両の運転者に対して、前記通知を行う、
    請求項１乃至８の何れか一項に記載の衝突防止装置。
  10. 前記通知部は、ハザードランプ、方向指示灯を含む、前記車両の後部に設けられる灯火器により、後方車両の運転者に対して、前記通知を行う、
    請求項１乃至９の何れか一項に記載の衝突防止装置。
  11. 前記通知は、前記車両が急減速する可能性がある旨の内容である、
    請求項１乃至１０の何れか一項に記載の衝突防止装置。
  12. 車両に搭載される衝突防止装置により実行される衝突防止方法であって、
    前記車両の運転者の動作を検出する運転者動作検出ステップと、
    前記運転者動作検出ステップで検出された前記車両の運転者の動作に基づき、後方車両の運転者に対して、後方車両に追突を発生させうる前記車両の挙動の予兆に関する通知を行うか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップにおける判定結果に基づき、後方車両の運転者に前記通知を行う通知ステップと、を含み、
    前記判定ステップでは、前記車両が所定基準より低速で走行している度合いに基づき、後方車両の運転者に対して、前記通知を行うか否かを判定し、
    前記所定基準は、前記車両が通過した複数の道路ごとの基準車速と前記車両の車速との差分の標準偏差に基づき、予め規定される、
    衝突防止方法。
  13. 車両に搭載される衝突防止装置により実行される衝突防止方法であって、
    前記車両の運転者の動作を検出する運転者動作検出ステップと、
    前記運転者動作検出ステップで検出された前記車両の運転者の動作に基づき、後方車両の運転者に対して、後方車両に追突を発生させうる前記車両の挙動の予兆に関する通知を行うか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップにおける判定結果に基づき、後方車両の運転者に前記通知を行う通知ステップと、を含み、
    前記判定ステップでは、前記運転者動作検出ステップで検出された前記運転者の顔又は視線の移動頻度、移動量、前記車両の周辺における前記車両の減速要因になり得る物又は状況の有無、前記車両の現在位置付近における追突事故の発生頻度、及び、前記車両が所定基準より低速で走行している度合いのそれぞれに応じて、スコアを付与し、付与したスコアの合計値に基づき、後方車両の運転者に対して、前記通知を行うか否かを判定する、
    衝突防止方法。
  14. 車両に搭載されるコンピュータに、
    前記車両に搭載される運転者動作検出部で検出された前記車両の運転者の動作に基づき、後方車両の運転者に対して、後方車両に追突を発生させうる前記車両の挙動の予兆に関する通知を行うか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップにおける判定結果に基づき、後方車両の運転者に前記通知を行う通知ステップと、を実行させ、
    前記判定ステップでは、前記車両が所定基準より低速で走行している度合いに基づき、後方車両の運転者に対して、前記通知を行うか否かを判定し、
    前記所定基準は、前記車両が通過した複数の道路ごとの基準車速と前記車両の車速との差分の標準偏差に基づき、予め規定される、
    衝突防止プログラム。
  15. 車両に搭載されるコンピュータに、
    前記車両に搭載される運転者動作検出部で検出された前記車両の運転者の動作に基づき、後方車両の運転者に対して、後方車両に追突を発生させうる前記車両の挙動の予兆に関する通知を行うか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップにおける判定結果に基づき、後方車両の運転者に前記通知を行う通知ステップと、を実行させ、
    前記判定ステップでは、前記運転者動作検出部により検出された前記運転者の顔又は視線の移動頻度、移動量、前記車両の周辺における前記車両の減速要因になり得る物又は状況の有無、前記車両の現在位置付近における追突事故の発生頻度、及び、前記車両が所定基準より低速で走行している度合いのそれぞれに応じて、スコアを付与し、付与したスコアの合計値に基づき、後方車両の運転者に対して、前記通知を行うか否かを判定する、
    衝突防止プログラム。
  16. 請求項１４又は１５に記載のプログラムを記録するコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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