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JP6808685B2 - 後方衝突を軽減するアダプティブ・クルーズ・コントロールの修正 - Google Patents

後方衝突を軽減するアダプティブ・クルーズ・コントロールの修正 Download PDF

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Description

関連出願
本件出願は、2013年9月11日に出願された米国特許仮出願第61/876,403号の優先権を主張し、当該出願の全内容は参照によりこれに援用される。
本発明の実施態様は、後方車両の衝突等の衝突を軽減するための方法およびシステムに関する。
後方運転者支援システムは、死角検出(「BSD」)、接近車両警告(「CVW」)、および/または後方交差交通アラート(「CTA」)機能を提供し、これらは、後方センサ(たとえば、レーダ・センサ)からのデータを使用する。車両には、前方センサ(たとえば、レーダ・センサ)からのデータを使用するアダプティブ・クルーズ・コントロール(「ACC」)および前方衝突警告(「FCW」)機能も装備できる。しかしながら、前方と後方のセンサ・システムは、独立に動作する。
したがって、本発明の実施態様は、前方および後方のセンサからの情報を融合することによって後方衝突の回避および/または軽減のためのシステムおよび方法を提供する。たとえば、本発明の1つの実施態様は、後方レーダ・システムによって潜在的な後方衝突が検出されるとき、ホスト車両のアダプティブ・クルーズ・コントロールによって維持されているホスト車両と前方車両の間の距離を調整する。ホスト車両と前方車両の間の距離を減少させることは、ホスト車両を、ホスト車両に対する潜在的な衝突のリスクを呈する後続車両から離す。特に、調整後の距離に起因して後続車両が有する制動距離がより長くなり、そのことが衝突を軽減するか、その後続車両がホスト車両に衝突したとしても衝突の衝撃を軽減する。
たとえば、本発明の1つの実施態様は、ホスト車両をコントロールするためのシステムを提供する。このシステムは、少なくとも1つのコントローラを含む。当該少なくとも1つのコントローラは、ホスト車両の前方を移動する前方車両から少なくともあらかじめ決定済みの車間距離にホスト車両を自動的に維持するべく構成される。またこの少なくとも1つのコントローラは、ホスト車両に搭載された少なくとも1つの後ろ向き環境センサからデータを獲得し、そのデータに基づいてホスト車両の後方を移動する後方車両を検出し、かつその後方車両がホスト車両への後方衝突のリスクを呈するとき、ホスト車両の速度を自動的に増加するべく構成される。少なくとも1つのコントローラは、さらに、後方車両がホスト車両への後方衝突のリスクを呈するときにあらかじめ決定済みの車間距離を自動的に減じてホスト車両と前方車両の間の距離を減少させ、ホスト車両と後方車両の間の距離を増加するべく構成される。
本発明の別の実施態様は、ホスト車両をコントロールする方法を提供する。この方法は、ホスト車両の前方を移動する前方車両から少なくともあらかじめ決定済みの車間距離にホスト車両を自動的に維持することを含む。またこの方法は、ホスト車両の後方を移動する後方車両を検出し、その後方車両がホスト車両への後方衝突のリスクを呈するときを決定することと、その後方車両がホスト車両への後方衝突のリスクを呈するとき、コントローラによって、ホスト車両の速度を自動的に増加することも含む。さらにこの方法は、後方車両がホスト車両への後方衝突のリスクを呈するとき、あらかじめ決定済みの車間距離を自動的に減じてホスト車両と前方車両の間の距離を減少させ、ホスト車両と後方車両の間の距離を増加することを含む。
このほかの本発明の側面は、以下の詳細な説明および添付図面を考察することによって明らかになるであろう。
アダプティブ・クルーズ・コントロールのコントローラを含む車両を模式的に図解した図である。 図1のアダプティブ・クルーズ・コントロールのコントローラを模式的に図解した図である。 前方車両の後方かつ後方車両の前方を移動する図1の車両の例示的なシナリオを図解した図である。 後方車両の衝突のリスクを軽減する図1の車両の例示的なシナリオを図解した図である。 アダプティブ・クルーズ・コントロール・メカニズムを用いた図1の車両の動作方法のフローチャートである。 図4Aの方法と同時に実行される後方衝突軽減方法のフローチャートである。
本発明の実施態様の詳細な説明に入る前に、本発明が、以下の記述の中で示されるか、または添付図面の中に図解されている構造の詳細ならびに構成要素の配置への適用に限定されないことが理解されるものとする。本発明は、そのほかの実施態様、多様な方法での実践または実施が可能である。また、この中に述べられている方法、動作、およびシーケンスは、多様な順序で行なうことができる。したがって、別段の記載がない限り、本出願の詳細な説明または特許請求の範囲の中で呈示されている要素、ステップ、または限定の順序から暗示される順序に必然性は存在しない。また、別段の記載がない限り、この中に述べられている方法および処理ステップが、より少ないステップに結合されること、または追加のステップに分割されることも可能性がある。
それに加えて、この中に使用されている表現法および用語は、説明を目的としたものであり、限定として考えられるべきでないことも理解されるものとする。この中に使用される「含む」、「包含する」、または「有する」、およびこれらの活用形は、それらの後に列挙された項目およびそれらの等価物をはじめ追加の項目を含むことを意味する。用語「搭載される」、「接続される」、および「結合される」は広義に使用され、直接的および間接的いずれの搭載、接続、および結合を含む。さらに、「接続される」および「結合される」は、物理的または機械的な接続または結合に限定されず、電気的な接続または結合を、それが直接的であるか間接的であるかによらず、含むことができる。また、電子的な通信および通知は、直接接続、無線接続等々を含む任意の周知の手段を使用して行なわれ得る。
これについても注意が必要であるが、複数のハードウエアおよびソフトウエア・ベースのデバイスをはじめ、複数の異なる構造的構成要素を本発明の実装に使用できる。それに加えて、本発明の実施態様は、ハードウエア、ソフトウエア、および電子的な構成要素またはモジュールを含み得るが、考察を目的として、あたかも構成要素の大半がハードウエアの中でのみ実装されるかのように図解され、説明されることがあるとの理解も必要である。しかしながら、当業者は、またこの詳細な説明の精読に基づけば、少なくとも1つの実施態様において、本発明の電子ベースの態様が、1つまたは複数のプロセッサによって実行可能な(たとえば、非一時的なコンピュータ可読媒体上に記憶された)ソフトウエアとして実装され得ることを認識するであろう。したがって、複数のハードウエアおよびソフトウエア・ベースのデバイスをはじめ、複数の異なる構造的構成要素が本発明の実装に利用され得ることに注意が必要である。たとえば、この明細書内に記述された「コントローラ」は、1つまたは複数のプロセッサ、1つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体モジュール、1つまたは複数の入力/出力インターフェース、およびそれらの構成要素を接続する多様な接続(たとえば、システム・バス)を含むことが可能である。
図1に車両10を図解する。車両10は、アダプティブ・クルーズ・コントロール(「ACC」)コントローラ12を含む。コントローラ12は、車両10内に含まれているコントローラ・エリア・ネットワーク(「CAN」)バス16等のネットワークと接続可能であり、それによってコントローラ12が車両10内に含まれているそのほかの構成要素とデータ交換が可能になる。
図2に図解されているとおり、コントローラ12は、処理ユニット30(たとえば、マイクロプロセッサ、特定用途向け集積回路等々)、非一時的なコンピュータ可読媒体32、および入力/出力インターフェース34を含む。コンピュータ可読媒体32は、ランダム・アクセス・メモリ(「RAM」)および/または読出し専用メモリ(「ROM」)を含むことができる。入力/出力インターフェース34は、コントローラ12外のデバイスとのデータの送信および受信を行なう(たとえば、バス16および/または直接(たとえば、有線)接続を介する)。たとえば、図1に図解されているとおり、コントローラ12は、車両10上に搭載された1つまたは複数の環境センサ40から入力/出力インターフェース34(たとえば、バス16および/または直接接続)を通じてデータを獲得するべく構成できる。環境センサ40は、車両10周りの環境に関する状態を検出する。環境センサ40は、カメラ(たとえば、スチルまたはビデオ・カメラ)、レーダ・センサ、超音波センサ等々を含むことができる。
たとえば、図1に図解した実施態様においては、環境センサ40が1つまたは複数のレーダ・センサ等の1つまたは複数の前向きセンサ40aを含む。より詳細を後述するとおり、コントローラ12は、センサ40aによって収集されたデータを使用してユーザ選択クルージング速度に車両10を維持する一方、車両10(すなわち、ホスト車両)と車両10の前方に位置する目標または前方車両46との間のあらかじめ決定済みの距離(たとえば、デフォルトまたはユーザ指定距離)を維持する(車両10および46の移動方向を図3Aの矢印48に示す)。
図1に図解されているとおり、コントローラ12は、1つまたは複数のレーダ・センサ等の1つまたは複数の後ろ向き環境センサ40bからもデータを受信する。より詳細を後述するとおり、コントローラ12は、後ろ向きセンサ40bによって収集されたデータを使用して車両10と車両10の後方を移動する後方車両50(図3A参照)の間における潜在的な後方衝突を検出し、衝突のリスクまたは衝突の衝撃を軽減するべくホスト車両10と後方車両50の間の距離を自動的に調整する。
図2に戻るが、コントローラ12内に含まれている処理ユニット30は、データを(たとえば、媒体32および/または入力/出力インターフェース34から)受信し、1つまたは複数の指示またはモジュールを実行することによってそのデータを処理する。指示またはモジュールは、コンピュータ可読媒体32内に記憶されている。処理ユニット30は、データ(たとえば、バス16から受信されるデータ、または処理ユニット30が実行する指示またはモジュールによって生成されるデータ)もまた媒体32内に記憶する。図2においては、単一の処理ユニット、入力/出力インターフェース、およびコンピュータ可読媒体モジュールだけが図解されているが、コントローラ12に複数の処理ユニット、メモリ・モジュール、および/または入力/出力インターフェースが含まれることは可能であると理解されるものとする。これもまた理解されるものとするが、本出願の中に記述されているコントローラ12によって実行される機能が車両10内に含まれる複数のコントローラにわたって分散される可能性もあり、およびコントローラ12が本出願の中に記述されていない追加の機能を実行するべく構成される可能性もある。
コンピュータ可読媒体32内に記憶された指示は、処理ユニット30による実行時に特定の機能を提供する。概して言えば、それらの指示は、処理ユニット30による実行時に図4Aおよび4Bに図解された方法を遂行する。図4Aに図解されているとおり、この方法は、車両10をユーザ選択クルージング速度に維持することを含む。たとえば、コントローラ12は、車両10の速度をユーザ選択クルージング速度に調整する車両10内に含まれるエンジン・コントローラおよび/またはブレーキ・コントローラと通信できる。コントローラ12は、1つまたは複数の前向き環境センサ40aからデータを獲得する(ブロック61)。コントローラ12は、センサ40aからのデータを使用してホスト車両10と前方車両46(存在する場合)の間の距離を決定し、その決定した距離とあらかじめ決定済みの車間距離を比較する(ブロック64)。前述したとおり、あらかじめ決定済みの車間距離は、デフォルトの距離またはユーザ選択距離とし得る。
決定した距離があらかじめ決定済みの車間距離より小さい場合(ブロック64)、コントローラ12は、車両10の速度を減じ(すなわち、ユーザ指定クルージング速度より遅い速度にする)、車両10があらかじめ決定済みの車間距離より前方車両46に近づくことを避ける(ブロック66)。しかしながら、前方車両46がいないか、またはホスト車両10と前方車両46の間の距離があらACCかじめ決定済みの安全車間距離より大きければ、コントローラ12は、ユーザ指定クルージング速度に従って車両の速度を調整する。現在の車両速度がユーザ指定クルージング速度(すなわち、目標速度)より低ければ(ブロック67)、コントローラ12が、ホスト車両10の速度を増加する(ブロック68)。これに対して、現在の車両速度が目標速度より高ければ、コントローラ12は、ホスト車両10の速度を減ずる(ブロック69)。
その結果、コントローラ12が車両10を前方車両46から少なくともあらかじめ決定済みの車間距離に維持するべく車両10の速度を減ずるとき、概してコントローラ12は、車両10があらかじめ決定済みの車間距離に違反することなくユーザ選択クルージング速度を維持可能になるまで車両10をその速度まで戻すことがない。また、いくつかの実施態様においては、コントローラ12が、車両10があらかじめ決定済みの車間距離に違反するときにクルーズ・コントロールをキャンセルし、運転者がクルージング速度を再設定するまで待機する。これについても理解されるものとするが、コントローラ12を、車両10および/または前方車両46のそのほかの状態を検出して車両10の速度を調整するか否かを決定するべく構成することは可能である。これらの状態には、ホスト車両10の速度、ホスト車両10の加速度、前方車両46の速度、および前方車両46の加速度を含めることができるがこれらに限定されない。
したがって、図4Aの方法においては、コントローラ12が、車両10をユーザ指定クルージング速度に維持するアダプティブ・クルーズ・コントロールを行なう一方、前方車両46への後方衝突を車両10が招くことを防止する。しかしながら、車両10がその後ろから近づいてくる車両の後方衝突に巻き込まれる可能性というリスクもある。調査によれば、その種の後方衝突は、交通事故のかなりの数を占める。したがって、コントローラ12は、ホスト車両10とそのホスト車両10の後方を移動する後方車両50の間における後方衝突を軽減するべくアダプティブ・クルーズ・コントロールを修正する。図4Bは、コントローラ12によって図4Aの方法と同時に実行されて、その種の後方衝突を軽減するべくアダプティブ・クルーズ・コントロールの動作を修正する方法の1つの例を図解している。
図4Bの方法によれば、コントローラ12が、1つまたは複数の後ろ向き環境センサ40bからデータを獲得する(ブロック70)。コントローラ12は、センサ40bからのデータを使用して後方車両50(存在する場合)の位置を決定し、オプションで後方車両50の速度を決定する(ブロック72)。続いてコントローラ12は、後方車両50がホスト車両10への後方衝突のリスクを呈するか否かを決定する(ブロック74)。コントローラ12は、この決定を、ホスト車両10と後方車両50の間の距離をあらかじめ決定済みの距離と比較することによって、後方車両50の速度および/または加速度をホスト車両の速度および/または加速度と比較することによって(たとえば、後方車両50の速度および/または加速度はホスト車両10の速度および/または加速度を超えるか否か)、および/または後方車両の現在の速度および/またはホスト車両10からの距離に基づいて、後方車両50が(たとえば、ホスト車両10が現在の速度での動作を継続する場合、またはホスト車両が停止を必要とした場合に)ホスト車両10への衝突を回避するべく適時の制動が可能か否かを決定することによって行なうことができる。コントローラ12が検出された後方車両50は潜在的な後方衝突のリスクを呈すると決定した場合に、コントローラ12は、ホスト車両10の速度を自動的に増加し、ホスト車両10と検出された後方車両50の間の距離を増加する(ブロック78)。
ホスト車両10の速度がホスト車両10の前方で動作している前方車両46の存在によって現在のところ制限される場合に、コントローラ12は、あらかじめ決定済みの車間距離を第2の安全車間距離まで減ずることによってホスト車両の速度を(少なくとも部分的に)増加する(ブロック76)。この短縮がホスト車両10の速度の増加を可能にし(ブロック78)、それが結果としてホスト車両10と前方車両46の間の距離を減ずる。たとえば、いくつかの実施態様においては、コントローラ12が、あらかじめ決定済みの車間距離をあらかじめ決定済みの最小安全車間距離まで減ずる。
いくつかの実施態様においては、コントローラ12が決定的な後方衝突状態を検出したとき、コントローラ12は、ホスト車両10の速度を(ホスト車両10と前方車両46の間の距離が第2の短縮された安全車間距離に到達するまで)ユーザ指定クルージング速度まで増加する。しかしながら、そのほかの実施態様においては、コントローラ12が決定的な後方衝突状態を検出したとき、コントローラ12は、後方車両50による後方衝突の回避の必要に応じてホスト車両10の速度を、増加後の速度がユーザ指定クルージング速度を超えることになったとしても増加する。またコントローラ12は、車両10の速度増加時に運転者の快適性を維持するべく最高速度閾値を適用することもできる。さらにまた、ユーザ指定クルージング速度を超えて速度を増加することによって、コントローラ12は、ホスト車両の前方に前方車両46が存在しない場合でさえ、後方車両50とホスト車両10の間の後方衝突の軽減を提供できる。その種の場合においては、コントローラ12がホスト車両10の速度を増加しても前方車両46との「安全車間距離」による影響を受けないか、または制限されない。
あらかじめ決定済みの車間距離の短縮およびその結果としてのホスト車両10の速度の増加があると、ホスト車両10が前方車両46に近づき、後方車両50から離れる。このホスト車両10と後方車両50の間の距離の増加は、より長い制動距離を後方車両50に、その種の状況が生じた場合に提供し、それがホスト車両10への衝突のリスクまたは衝突の衝撃を軽減する。
図3Aおよび3Bは、後方車両50による後方衝突の軽減におけるコントローラ12の動作の具体的な例を提供する。図3Aは、第1の時点T1における交通状況を示す。ホスト車両10は、前方車両46とあらかじめ決定済みの車間距離D1を維持している。後方車両50が後方からホスト車両10に近づき、現在のところホスト車両10の後方の距離D2で動作している。前述したとおり、コントローラ12は、後ろ向きセンサ40bからデータを受信し、後方車両50が制動しているか否か、またはホスト車両10への衝突を回避するべく後方車両50の適時の制動がまだ可能であるか否かを計算する(たとえば、図3の距離D2参照)。
コントローラ12が後方車両50は決定的態様で近づきつつあると決定すると(たとえば、ホスト車両の速度および/または加速度をあらかじめ決定済みの量またはパーセンテージで超える速度および/または加速度で移動している、ホスト車両10からあらかじめ決定済みの距離内にいる等々)、コントローラ12は、ホスト車両10の速度を増加し、ホスト車両10と前方車両46の間の距離を最小許容可能距離まで減少させる。
図3Bは、後方衝突軽減が実施された後の時点T2における同じ交通状況を示す。ホスト車両10は、その速度を増加し、その結果、前方車両46の後方において短縮された車間距離D1bで動作している。この車両10と前方車両46の間の車間距離における減少は、結果としてホスト車両10と後方車両50の間の距離を増加する(距離D2が距離D2bまで増加する)。この増加されたホスト車両10と後方車両50の間の距離は、後方車両50に、制動または操向によってホスト車両10への衝突を回避するための追加の時間を与える。
ホスト車両10の(たとえば、ホスト車両10と前方車両46の間の車間距離を減少する)速度調整に加えて、またはそれに代えて、コントローラ12は、潜在的な衝突のために車両10の準備および/または保護を行なうべくホスト車両10のそのほかの動作を自動的に調整できる。たとえば、コントローラ12は、ホスト車両10のブレーキの予充填(たとえば、ブレーキ・パッドをブレーキ・ディスクに当てるための最小量の制動圧でブレーキ・ラインを予充填すること)を命令できる。したがって、予充填に基づけば、ホスト車両10の運転者が(たとえば、後方車両50の衝突後および/または前方車両46が制動を行なった場合に)ブレーキを適用すると、前方車両46へのホスト車両10の衝突を防止するべくブレーキが迅速に反応する。同様に、コントローラ12は、車両10の1つまたは複数の外部ライト(たとえば、ハザード・ランプ)を自動的にオンにし、前方車両46および/または後方車両50に対して検出された衝突のリスクの警告を提供するべく構成できる。この警告は、前方車両46の運転者に増速を促すこと、および/または後方車両50の運転者に減速を促すことが可能であり、そのいずれも衝突のリスクの軽減に役立つ。
コントローラ12は、いくつかの構造において、調整後のACC機能(たとえば、ホスト車両10と後方車両50の間の距離の増加、ブレーキの予充填、ハザード・ランプのオン等々)を適用する前またはその種の調整後の機能を適用している間にホスト車両10の運転者に警告を発するべく構成できる。その種の警告は、運転者に状況を気付かせる視覚アイコンの点灯、聴覚チャイムまたはトーンの再生、および/または触覚フィードバック(たとえば、ステアリング・ホイールの振動)の形式で発することができる。
したがって、本発明のシステムおよび方法は、前向きセンサおよび後ろ向きセンサからのデータの融合に基づいてアダプティブ・クルーズ・コントロール(または、さらなる交通渋滞支援または自律運転等の開発)の下において動作している車両の動作を修正することによって後方衝突を回避および/または軽減する。いくつかの実施態様においては、死角検出(「BSD」)システムおよび/または接近車両警告(「CVW」)システム等のほかの車両コントロール・システムとともに後ろ向きセンサが使用される。したがって、ACCコントローラ12は、この中で述べた機能の実行に車両上の既存のセンサを使用することが可能であり、それによってコストおよび機能の複雑性が低減される。また、いくつかの実施態様においては、ACCコントローラ12が、センサ40bからのデータを使用するほかの車両コントロール・システムを通じて間接的に後ろ向きセンサ40bからのデータを獲得する。たとえば、ACCコントローラ12は、BSDシステムおよび/またはCVWシステムから(たとえば、バス16を介して)後方車両50が検出されたか否かを示すデータおよび後方車両50に関係するほかのデータ(たとえば、位置、速度、距離、潜在的な衝突のリスク等々)を獲得できる。
理解されるものとするが、本出願の中で述べた機能は、コントローラ12によって実行すること、および/またはコントローラ12およびそのほかの車両コントロール・システムの間に分散することが可能である。たとえば、いくつかの実施態様においては、コントローラ12が、車両周囲で検出された物体に関するデータを(たとえば、後方レーダ・センサから)獲得し、それに応じてホスト車両の速度および/またはACC車間距離をコントロールするための命令を発する。続いて別体のコントローラ(たとえば、エンジン・コントローラ)が、その命令を適用してホスト車両10の速度を増加できる。ほかの実施態様においては、コントローラ12を、調整後のACC機能が必要とされるときを決定してフラグまたはメッセージを発行するべく構成できる。別体のコントローラ(たとえば、別体のACCコントローラ)を、そのフラグを読み取り、ACC機能を調整後のバージョン(たとえば、最小車間距離の適用、およびオプションでユーザ指定クルージング速度の無視)に切り換えるべく構成できる。
本発明の多様な特徴および利点を特許請求の範囲内に示す。
10 車両、ホスト車両
12 コントローラ
16 CANバス、バス
30 処理ユニット
32 非一時的なコンピュータ可読媒体、コンピュータ可読媒体
34 入力/出力インターフェース
40 環境センサ
40a 前向き環境センサ
40b 後ろ向き環境センサ
46 前方車両
48 矢印
50 後方車両

Claims (12)

  1. ホスト車両をコントロールするためのシステムであって、
    前記ホスト車両の速度を調整して前記ホスト車両と前記ホスト車両の前方を移動する前方車両の間において少なくともあらかじめ決定済みの車間距離を維持するべく構成され、 前記ホスト車両上に搭載された少なくとも1つの後ろ向き環境センサからデータを受信するべく構成され、
    前記少なくとも1つの後ろ向き環境センサからのデータに基づき、後方車両が前記ホスト車両の後方を移動しているか否かを決定するべく構成され、
    前記少なくとも1つの後ろ向き環境センサからのデータに基づき、決定的な後方衝突のリスクを検出するべく構成され、
    前記決定的な後方衝突のリスクが検出されるとき、前記あらかじめ決定済みの車間距離を最小許容可能距離まで減ずるべく構成され、かつ
    前記決定的な後方衝突のリスクが検出されるとき、前記ホスト車両の速度を自動的に増加して前記ホスト車両と前記ホスト車両の前方を移動する前記前方車両の間において前記最小許容可能距離を維持するべく構成され、
    前記ホスト車両の速度をコントロールして前記ホスト車両をユーザ選択クルージング速度に維持するべく構成され、
    前記決定的な後方衝突のリスクが検出されるとき、前記ユーザ選択クルージング速度を無視して超えて前記ホスト車両の速度を増加することによって前記ホスト車両の速度を自動的に増加するべく構成され、
    前記ホスト車両の速度を増加時に前記ホスト車両の運転者の快適性を維持可能な最高速度閾値を超えないように構成され、
    前記ホスト車両の速度を自動的に増加するとき、前記ホスト車両の運転者に対してステアリング・ホイールの振動で警告を発するべく構成された、
    少なくとも1つのコントローラ
    を包含するシステム。
  2. 前記少なくとも1つのコントローラは、さらに、前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するとき、前記ホスト車両のブレーキを自動的に予充填するべく構成される、請求項1に記載のシステム。
  3. 前記少なくとも1つのコントローラは、さらに、前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するとき、前記ホスト車両の少なくとも1つの外部ライトを自動的にオンにするべく構成される、請求項1に記載のシステム。
  4. 前記少なくとも1つのコントローラは、死角検出システムを通じて前記ホスト車両上に搭載された前記少なくとも1つの後ろ向き環境センサからのデータを獲得するべく構成される、請求項1に記載のシステム。
  5. 前記少なくとも1つのコントローラは、接近車両警告システムを通じて前記ホスト車両上に搭載された前記少なくとも1つの後ろ向き環境センサからのデータを獲得するべく構成される、請求項1に記載のシステム。
  6. 前記コントローラは、前記少なくとも1つの後ろ向き環境センサからのデータによって示される前記ホスト車両に対する前記後方車両の速度および前記後方車両と前記ホスト車両の間の距離に基づいて、前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突を回避する適時の制動ができそうか否かを決定することによって決定的な後方衝突のリスクを検出するべく構成される、請求項1に記載のシステム。
  7. ホスト車両をコントロールする方法であって、
    前記ホスト車両の前方を移動する前方車両から少なくともあらかじめ決定済みの車間距離に前記ホスト車両を自動的に維持することと、
    前記ホスト車両の後方を移動する後方車両を検出することと、
    前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するときを決定することと、 前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するとき、自動的に、コントローラによって、前記ホスト車両の速度を増加することと、
    前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するとき、前記あらかじめ決定済みの車間距離を自動的に減じて前記ホスト車両と前記前方車両の間の距離を最小許容可能距離まで減少させ、前記ホスト車両と前記後方車両の間の距離を増加することと、
    前記ホスト車両の速度をコントロールして前記ホスト車両をユーザ選択クルージング速度に維持することと、
    前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するときに前記ホスト車両の速度を自動的に増加することは、前記ユーザ選択クルージング速度を無視して超えて前記ホスト車両の速度を増加することと、
    前記ホスト車両の速度を増加時に前記ホスト車両の運転者の快適性を維持可能な最高速度閾値を超えないようにすることと、
    前記ホスト車両の速度を自動的に増加するとき、前記ホスト車両の運転者に対してステアリング・ホイールの振動で警告を発することと、
    を包含する方法。
  8. 前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するときを決定することは、前記ホスト車両と前記後方車両の間の距離を決定することと、前記距離をあらかじめ決定済みの距離と比較することと、を含む請求項7に記載の方法。
  9. 前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するときを決定することは、前記ホスト車両の速度を決定することと、前記後方車両の速度を決定することと、前記ホスト車両の速度を前記後方車両の速度と比較することと、を含む請求項7に記載の方法。
  10. 前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するときを決定することは、前記後方車両の速度を決定することと、前記ホスト車両と前記後方車両の間の距離を決定することと、前記後方車両の速度および前記ホスト車両と前記後方車両の間の距離に基づいて前記後方車両が前記ホスト車両への衝突の回避の間の制動に充分な距離を有するか否かを決定することと、を含む請求項7に記載の方法。
  11. さらに、前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するとき、前記ホスト車両のブレーキを自動的に予充填することを包含する請求項7に記載の方法。
  12. さらに、前記後方車両が前記ホスト車両への後方衝突のリスクを呈するとき、前記ホスト車両の少なくとも1つの外部ライトを自動的にオンにすることを包含する請求項7に記載の方法。
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