JP6879843B2 - Assist equipment - Google Patents
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Description
本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者の作業（動作）を補助するアシスト器具に関する。 The present invention relates to an assist device that is worn and used by an operator and assists the operator's work (operation).
前述のようなアシスト器具として、特許文献１に開示されているようなものがある。
特許文献１では、作業者の背中部に取り付けられる本体部、本体部から前側に延出された右及び左のアーム部が備えられている。本体部に昇降装置が設けられて、昇降装置から右及び左のワイヤが延出されている。ワイヤがアーム部に沿って延出され、アーム部の上部の回転体に巻き掛けられて下方に延出されており、ワイヤの延出端に右及び左のハンド部が接続されている。
ハンド部に荷物を保持した状態で、昇降装置によりワイヤを巻き取ることによりハンド部（荷物）を上昇させ、昇降装置によりワイヤを繰り出すことによりハンド部（荷物）を下降させる。
As the assist device as described above, there is one as disclosed in
With the luggage held in the hand portion, the hand portion (luggage) is raised by winding the wire with the elevating device, and the hand portion (luggage) is lowered by feeding out the wire by the elevating device.
特許文献１では、右のハンド部により荷物の右側部を保持し、左のハンド部により荷物の左側部を保持することによって、荷物を保持する。この場合、ワイヤにより右及び左のハンド部が吊り下げられているので、右及び左のハンド部の左右方向の間隔を任意に設定することができ、横幅の異なる荷物であっても、右及び左のハンド部により荷物を保持することができる。
In
特許文献１のアシスト器具において、右及び左のハンド部により横幅の異なる荷物を保持する場合、横幅の大きな荷物であると、右及び左のアーム部の回転体からワイヤが、右及び左の斜め外側に延出される状態となることがある。逆に横幅の小さな荷物であると、右及び左のアーム部の回転体からワイヤが、右及び左の斜め内側に延出される状態となることがある。
In the assist device of
前述のような状態になると、アーム部の回転体の回転方向に沿って、ワイヤがアーム部の回転体から延出されるのではなく、アーム部の回転体の回転方向に対して、ワイヤがアーム部の回転体から斜めに交差するように延出される状態となる。
従って、この状態で昇降装置によりワイヤの巻き取り及び繰り出しが繰り返されると、アーム部の回転体やワイヤの摩耗に発展する可能性があるので、改善の余地がある。
In the above-mentioned state, the wire is not extended from the rotating body of the arm along the rotation direction of the rotating body of the arm, but the wire is armed with respect to the rotating direction of the rotating body of the arm. It is in a state of being extended so as to intersect diagonally from the rotating body of the part.
Therefore, if the wire is repeatedly wound and unwound by the elevating device in this state, it may develop into wear of the rotating body of the arm portion and the wire, and there is room for improvement.
本発明は、ワイヤによりハンド部を上昇及び下降させるアシスト器具において、アーム部の回転体やワイヤの摩耗を抑えることを目的としている。 An object of the present invention is to suppress wear of a rotating body of an arm portion and a wire in an assist device for raising and lowering a hand portion by a wire.
本発明のアシスト器具は、
作業者の背中部に取り付けられる本体部と、前記本体部から前側に延出された右及び左のアーム部と、前記本体部に設けられてワイヤを巻き取り及び繰り出す昇降装置とが備えられて、
前記アーム部の延出方向に沿った延出軸芯周りに自由に姿勢変更自在に、前記アーム部に支持された右及び左の支持部材と、
前記延出軸芯と交差する横向き軸芯周りに回転自在に、前記支持部材に支持された右及び左の回転体とが備えられ、
前記昇降装置から延出された右及び左の前記ワイヤが、前記回転体に巻き掛けられて前記回転体から下側に延出され、荷物を保持する右及び左のハンド部が、前記ワイヤの延出端に接続されて、
前記ハンド部に設けられ、前記昇降装置を作動させる為の上昇操作スイッチ及び下降操作スイッチと、
前記アーム部の内部を通り、前記支持部材における前記回転体に対して前記アーム部の側の部分の通路から下側に延出されて、前記上昇操作スイッチ及び前記下降操作スイッチに接続されたハーネスとが備えられ、
前記上昇操作スイッチが操作されることに基づいて、前記昇降装置が前記ワイヤを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ、前記下降操作スイッチが操作されることに基づいて、前記昇降装置が前記ワイヤを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させる。
The assist device of the present invention
A main body attached to the back of the worker, right and left arms extending forward from the main body, and an elevating device provided on the main body to wind and unwind the wire are provided. ,
The right and left support members supported by the arm portion can be freely changed in posture around the extension shaft core along the extension direction of the arm portion.
Right and left rotating bodies supported by the support member are provided so as to be rotatable around the lateral axis intersecting the extension axis.
The right and left wires extending from the elevating device are wound around the rotating body and extended downward from the rotating body, and the right and left hand portions for holding the load are the wires. Connected to the extension end,
An ascending operation switch and a descending operation switch provided on the hand portion for operating the elevating device,
A harness that passes through the inside of the arm portion, extends downward from a passage of a portion of the support member on the side of the arm portion with respect to the rotating body, and is connected to the ascending operation switch and the descending operation switch. And are provided,
Based on the operation of the ascending operation switch, the elevating device winds up the wire to raise the hand portion, and based on the operation of the descending operation switch, the elevating device causes the wire. The hand portion is lowered by feeding out.
本発明によると、右及び左のハンド部により横幅の大きな荷物を保持する際に、右及び左のワイヤが右及び左の斜め外側に延出される状態になると、回転体を支持する支持部材は、アーム部の延出方向に沿った延出軸芯周りに、ワイヤの姿勢変化に追従するように姿勢を変化させる。
同様に右及び左のハンド部により横幅の小さな荷物を保持する際に、右及び左のワイヤが右及び左の斜め内側に延出される状態になると、回転体を支持する支持部材は、アーム部の延出方向に沿った延出軸芯周りに、ワイヤの姿勢変化に追従するように姿勢を変化させる。
According to the present invention, when the right and left hand portions hold a large load, the support member for supporting the rotating body is in a state where the right and left wires are extended diagonally outward to the right and left. , The posture is changed around the extension shaft core along the extension direction of the arm portion so as to follow the change in the attitude of the wire.
Similarly, when the right and left hand portions hold a small load, the right and left wires extend diagonally inward to the right and left, and the support member that supports the rotating body becomes the arm portion. The posture is changed so as to follow the change in the posture of the wire around the extension shaft core along the extension direction of the wire.
本発明によると、前述のように横幅の異なる荷物を保持する場合、荷物の横幅に応じて支持部材の姿勢が変化するのであり、支持部材の回転体の回転方向に沿って、ワイヤが支持部材の回転体から延出される状態を得ることができる。
これにより、昇降装置により右及び左のワイヤの巻き取り及び繰り出しが行われて、右及び左のハンド部が上昇及び下降した場合、右及び左の支持部材の回転体の回転方向に沿って、右及び左のワイヤが支持部材の回転体から延出される状態で、右及び左のワイヤの巻き取り及び繰り出しが行われるようになるのであり、支持部材の回転体やワイヤの摩耗を抑えて、耐久性の向上を図ることができる。
According to the present invention, when holding loads having different widths as described above, the posture of the support member changes according to the width of the load, and the wire is a support member along the rotation direction of the rotating body of the support member. It is possible to obtain a state of being extended from the rotating body of.
As a result, when the right and left wires are wound and unwound by the elevating device and the right and left hand portions are raised and lowered, along the rotation direction of the rotating body of the right and left support members, The right and left wires are wound and unwound while the right and left wires are extended from the rotating body of the support member, so that the wear of the rotating body and the wires of the support member is suppressed. Durability can be improved.
本発明において、
前記横向き軸芯が前記延出軸芯の下側に配置されていると好適である。
In the present invention
It is preferable that the lateral axis is arranged below the extension axis.
前述のように、右及び左のワイヤが右及び左の斜め外側（内側）に延出される状態となる際に、ワイヤの姿勢変化が回転体に伝わり、回転体から支持部材に伝わって、支持部材の姿勢が変化する。 As described above, when the right and left wires extend diagonally outward (inside) to the right and left, the change in the posture of the wires is transmitted to the rotating body, and is transmitted from the rotating body to the support member to support the wire. The posture of the member changes.
本発明のように、回転体の横向き軸芯が支持部材の延出軸芯よりも下側に配置されていると、前述のように、ワイヤの姿勢変化が回転体に伝わり、回転体の姿勢が変化しようとすれば、支持部材の延出軸芯と回転体の横向き軸芯との間の長さに基づいて、比較的大きなモーメントが発生して、このモーメントにより支持部材の姿勢が無理なく変化する。 When the lateral shaft core of the rotating body is arranged below the extending shaft core of the support member as in the present invention, the posture change of the wire is transmitted to the rotating body and the posture of the rotating body is transmitted as described above. If is about to change, a relatively large moment is generated based on the length between the extension shaft core of the support member and the lateral shaft core of the rotating body, and the posture of the support member is reasonably caused by this moment. Change.
これにより、ワイヤの姿勢変化に対して、支持部材の姿勢が遅れることなく変化するのであり、支持部材の回転体の回転方向に沿ってワイヤが支持部材の回転体から延出される状態を、遅れることなく得ることができるようになって、支持部材の回転体やワイヤの摩耗を抑えて、耐久性の向上を図ることができる。 As a result, the posture of the support member changes without delay in response to the change in the posture of the wire, and the state in which the wire extends from the rotating body of the supporting member along the rotation direction of the rotating body of the supporting member is delayed. It becomes possible to obtain without any trouble, and it is possible to suppress the wear of the rotating body and the wire of the support member and improve the durability.
本発明において、
前記支持部材における前記回転体から前記ハンド部側の部分に、前記ワイヤを案内する案内部が備えられていると好適である。
In the present invention
It is preferable that a guide portion for guiding the wire is provided in a portion of the support member on the hand portion side from the rotating body.
本発明によると、前述のようにワイヤの姿勢が変化すると、ワイヤの姿勢変化に追従するように案内部が移動するので、支持部材の延出軸芯と案内部との間の長さに基づいて、比較的大きなモーメントが発生する。 According to the present invention, when the posture of the wire changes as described above, the guide portion moves so as to follow the change in the posture of the wire, so that it is based on the length between the extension shaft core of the support member and the guide portion. Therefore, a relatively large moment is generated.
この場合、支持部材の延出軸芯と案内部との間の長さが、前述の支持部材の延出軸芯と回転体の横向き軸芯との間の長さよりも長いものになるので、ワイヤの姿勢変化により、支持部材の延出軸芯と案内部との間の距離に基づいて、大きなモーメントが発生して、支持部材の姿勢が無理なく変化する。 In this case, the length between the extension shaft core of the support member and the guide portion is longer than the length between the extension shaft core of the support member and the lateral shaft core of the rotating body. Due to the change in the posture of the wire, a large moment is generated based on the distance between the extension shaft core of the support member and the guide portion, and the posture of the support member changes reasonably.
これにより、ワイヤの姿勢変化に対して、支持部材の姿勢が遅れることなく変化するのであり、支持部材の回転体の回転方向に沿ってワイヤが支持部材の回転体から延出される状態を、遅れることなく得ることができるようになって、支持部材の回転体やワイヤの摩耗を抑えて、耐久性の向上を図ることができる。 As a result, the posture of the support member changes without delay in response to the change in the posture of the wire, and the state in which the wire extends from the rotating body of the supporting member along the rotation direction of the rotating body of the supporting member is delayed. It becomes possible to obtain without any trouble, and it is possible to suppress the wear of the rotating body and the wire of the support member and improve the durability.
本発明において、
前記支持部材における前記回転体から前記昇降装置側の部分に、前記ワイヤを支持するワイヤ支持部が備えられていると好適である。
In the present invention
It is preferable that a wire support portion for supporting the wire is provided in a portion of the support member on the side from the rotating body to the elevating device.
本発明によると、支持部材の姿勢が変化すると、支持部材のワイヤ支持部の姿勢も変更される。
これにより、回転体から昇降装置側の部分においても、ワイヤを支持部材の回転体の回転方向に沿うようにすることができるのであり、支持部材の回転体やワイヤの摩耗を抑えて、耐久性の向上を図ることができる。
According to the present invention, when the posture of the support member changes, the posture of the wire support portion of the support member also changes.
As a result, the wire can be made to follow the rotation direction of the rotating body of the support member even in the portion from the rotating body to the elevating device side, and the wear of the rotating body of the supporting member and the wire can be suppressed, and the durability can be suppressed. Can be improved.
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、以下のように記載している。作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者から視て前側が「前」であり、後側が「後」であり、右側が「右」であり、左側が「左」である。 Unless otherwise specified, the front-rear direction and the left-right direction in the embodiment of the present invention are described as follows. When the worker is wearing the assist device, the front side is "front", the rear side is "rear", the right side is "right", and the left side is "left" when viewed from the worker.
（アシスト器具の全体構成及び本体部）
図１，２，３に示すように、アシスト器具には、作業者の背中部に取り付けられる本体部１、本体部１の上部から上側に延出され前側に延出された右及び左のアーム部２、本体部１の下部に設けられた右及び左の脚作用部３が備えられており、作業者への装着用の取付ベルト４、右及び左の肩ベルト５が備えられている。
(Overall configuration of assist device and main body)
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, the assist device includes a
図１，２，３に示すように、本体部１は、右及び左の縦フレーム６、右及び左の縦フレーム６に亘って連結された支持板７等を備えて、枠状となっている。脚作用部３に取付ベルト４が取り付けられ、支持板７の前面の上部に肩ベルト５が取り付けられている。支持板７の後面の上下中間部に制御装置８が取り付けられており、支持板７の後面の下部にバッテリー９が取り付けられている。
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, the
図１及び図２に示すように、肩ベルト５に作業者の腕部（肩部）を入れ、取付ベルト４を作業者の腰部に巻き付けて固定することにより、作業者の背中部に本体部１が取り付けられる。
As shown in FIGS. 1 and 2, the worker's arm (shoulder) is put in the
図１及び図２に示すように、アシスト器具及び荷物Ｂ（図７及び図８参照）の重量が取付ベルト４を介して主に作業者の腰部に掛かるのであり、アシスト器具及び荷物Ｂの重量が作業者の腰部により安定して支持される。右及び左の肩ベルト５は、主に本体部１が作業者の背中部から後方に離れようとする状態を止める機能を発揮する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the weight of the assist device and the luggage B (see FIGS. 7 and 8) is mainly applied to the waist of the worker via the mounting
（右及び左の脚作用部）
図１，２，３に示すように、脚作用部３は、基部１０、伝動ケース１１、操作アーム１２及び脚ベルト１３等を備えている。支持板７の下部に左右方向にスライド自在に基部１０が支持されており、基部１０の外端部に伝動ケース１１が前向きに連結されている。
(Right and left leg action part)
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the
図１，２，３に示すように、伝動ケース１１の前部の左右方向の横軸芯Ｐ１周りに、操作アーム１２が揺動自在に支持されており、幅広のベルト状の脚ベルト１３が操作アーム１２に取り付けられている。複数の平ギヤにより構成された伝動機構（図示せず）が伝動ケース１１の内部に備えられて、電動モータ（図示せず）が基部１０の内部に備えられており、電動モータにより伝動機構を介して操作アーム１２が横軸芯Ｐ１周りに揺動駆動される。
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, the
作業者の背中部に本体部１を取り付ける場合において、作業者が取付ベルト４を腰部に巻き付けて固定する際、取付ベルト４と一緒に、右及び左の脚作用部３（基部１０）が支持板７に沿って左右方向に移動可能である。
これにより、取付ベルト４の腰部への巻き付け具合によって、作業者の体格に合わせるように右及び左の脚作用部３の間隔が決まるのであり、取付ベルト４により右及び左の脚作用部３の位置が決められた状態となる。
When the
As a result, the distance between the right and left
この後、図１及び図２に示すように、作業者は脚ベルト１３を太腿部に巻き付けて、面ファスナ（図示せず）（マジックテープ（登録商標））により、脚ベルト１３を太腿部に取り付ける。
作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者の腰部の右側に右の脚作用部３（伝動ケース１１）が位置し、作業者の腰部の左側に左の脚作用部３（伝動ケース１１）が位置する。
After that, as shown in FIGS. 1 and 2, the operator wraps the
When the worker is wearing the assist device, the right leg action part 3 (transmission case 11) is located on the right side of the worker's waist, and the left leg action part 3 (transmission case 11) is located on the left side of the worker's waist. ) Is located.
（右及び左のアーム部）
図１，２，３に示すように、右及び左の縦フレーム６の上部が、作業者の右及び左の肩部を越えて斜め上側に延出され斜め前側に延出されて、右及び左のアーム部２となっている。図４に示すように、アーム部２の延出端部２ａに右及び左の支持部材１６が支持されて、右及び左のプーリー１５（回転体に相当）が支持部材１６に回転自在に支持されている。
(Right and left arms)
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, the upper part of the right and left
図１，２，３に示すように、支持板７の後面の上部に昇降装置１７が取り付けられており、昇降装置１７から、右の２本のワイヤ１８，１９、及び左の２本のワイヤ１８，１９が延出されている。支持板７の上部にアウター支持部２１が連結され、支持部材１６にアウター支持部１６ｃ（ワイヤ支持部に相当）が備えられている。ワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部が、アウター支持部２１及び支持部材１６のアウター支持部１６ｃに接続されて、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが昇降装置１７に接続されている。
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, an elevating
図１，２，３，４に示すように、右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが右のプーリー１５に掛けられて下側に延出されており、右の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの延出端に、右のハンド部２０が接続されている。
左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが左のプーリー１５に掛けられて下側に延出されており、左の２本のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの延出端に、左のハンド部２０が接続されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3 and 4, the
The inner 18a, 19a of the two
（ハンド部）
図１及び図２に示すように、右及び左のハンド部２０は、板材が折り曲げられてフック状に形成されており、左右対称の形状となっている。右のハンド部２０に上昇操作スイッチ２３が備えられ、左のハンド部２０に下降操作スイッチ２４が備えられている。
(Hand part)
As shown in FIGS. 1 and 2, the right and
図１，２，３に示すように、制御装置８に接続されたハーネス１４が、右及び左のアーム部２の上下中間部からアーム部２の内部に入り、アーム部２の内部を通ってアーム部２の延出端部２ａ（図４参照）に延出されている。右及び左のアーム部２の延出端部２ａからハーネス１４が出て下側に延出されており、ハーネス１４が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４に接続されている。
As shown in FIGS. 1, 2, and 3, the
図１及び図２に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が右手で右のハンド部２０を握るようにして持ち、左手で左のハンド部２０を握るようにして持つ。この状態で、作業者は右手及び左手の親指により上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４を押し操作する。
As shown in FIGS. 1 and 2, when the operator is wearing the assist device, the operator holds the
図１及び図２に示すように、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４は復帰型となっている。作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４を押し操作していると、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４から操作信号が出力され、作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の操作信号が停止する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the ascending
（昇降装置）
図１及び図２に示すように、昇降装置１７は支持板７に連結されている。伝動機構（図示せず）を内装する上下向きの伝動ケース２５、伝動ケース２５の上部に横向きに連結された支持ケース２６、伝動ケース２５の下部に横向きに連結された電動モータ２７、支持ケース２６の内部で横向きの軸芯周りに回転自在な４個の回転体（図示せず）が、昇降装置１７に備えられている。
(lift device)
As shown in FIGS. 1 and 2, the elevating
図１及び図２に示すように、右及び左のワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部がアウター支持部２１に接続され、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、支持ケース２６の内部の４個の回転体の各々に接続されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the ends of the outer 18b and 19b of the right and left
以上の構造により、図１及び図２に示すように、制御装置８により電動モータ２７が作動する。電動モータ２７の動力が伝動ケース２５の内部の伝動機構を介して、支持ケース２６の内部の回転体に伝達されるのであり、回転体が巻き取り側及び繰り出し側に回転駆動される。
With the above structure, as shown in FIGS. 1 and 2, the
図１，２，３に示すように、上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、電動モータ２７により回転体が巻き取り側に回転駆動され、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体に巻き取られて、ハンド部２０が上昇する。
下降操作スイッチ２４を押し操作すると、電動モータ２７により回転体が繰り出し側に回転駆動され、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが回転体から繰り出されて、ハンド部２０が下降する。
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, when the ascending
When the lowering
上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、電動モータ２７が停止する。電動モータ２７に電磁ブレーキ（図示せず）が備えられており、電動モータ２７の作動時に電磁ブレーキは自動的に解除状態となり、電動モータ２７の停止時及び非通電時に電磁ブレーキは自動的に制動状態となる。
When the pushing operation of the ascending
（アーム部の延出端部における支持部材の構成）
図４に示すように、右及び左のアーム部２の延出端部２ａに、右及び左の支持部材１６が支持されている。
(Structure of support member at the extending end of the arm)
As shown in FIG. 4, the right and left
図４に示すように、アーム部２の延出端部２ａに、軸部材２８が挿入されて連結されている。軸部材２８は、円筒状の大径部２８ａと、円筒状の小径部２８ｂとを備えており、軸部材２８の大径部２８ａが、アーム部２の延出端部２ａに挿入されてボルト２９により連結されている。
As shown in FIG. 4, the
図４及び図５に示すように、支持部材１６は、下側部分が開放された側面視で半円状の支持部１６ａ、円筒状の取付部１６ｂ、アウター支持部１６ｃ、開口部１６ｄ、取付部１６ｂにつながる通路１６ｅを備えて、一体的に形成されている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
図４に示すように、軸部材２８の小径部２８ｂが支持部材１６の取付部１６ｂに挿入されており、支持部材１６の取付部１６ｂが、ベアリング３０を介して自由回転自在に軸部材２８の小径部２８ｂに支持されている。これにより、アーム部２の延出端部２ａの延出方向に沿った延出軸芯Ｐ２周りに、支持部材１６が自由に姿勢変更できる状態となっている。
As shown in FIG. 4, a
前項の（ハンド部）に記載のように、ハーネス１４が、制御装置８から延出されてアーム部２の内部に入り、アーム部２の内部を通ってアーム部２の延出端部２ａに延出されている。図４に示すように、ハーネス１４が軸部材２８の大径部２８ａ及び小径部２８ｂの内部を通り、支持部材１６の通路１６ｅを通って、支持部材１６から下側に延出されており、ハーネス１４が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４に接続されている。
As described in the previous section (hand portion), the
（支持部材に支持されるプーリー）
図４及び図５に示すように、支持部材１６の支持部１６ａに、支持軸２２が延出軸芯Ｐ２と交差（直交）するように横向きに支持されて、支持軸２２の回転軸芯Ｐ３（横向き軸芯に相当）周りに、プーリー１５が自由回転自在に支持されている。この場合、回転軸芯Ｐ３が延出軸芯Ｐ２の下側に配置されており、延出軸芯Ｐ２と回転軸芯Ｐ３との間の長さＬ１となっている。
(Pulley supported by support member)
As shown in FIGS. 4 and 5, the
図４及び図５に示すように、プーリー１５は幅広に形成されており、２個の溝部１５ａ，１５ｂがプーリー１５の外周部に円周方向に沿って形成され、溝部１５ａ，１５ｂが回転軸芯Ｐ３の方向に沿って並ぶように形成されている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
図１，２，３に示すように、右のワイヤ１８，１９が右のアーム部２に沿って延出されており、図４及び図５に示すように、右のワイヤ１８，１９のアウター１８ｂ，１９ｂの端部が、ナット３２により支持部材１６のアウター支持部１６ｃに接続されている。これにより、支持部材１６におけるプーリー１５から昇降装置１７側の部分に、支持部材１６のアウター支持部１６ｃが備えられた状態となっている。
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, the
図４及び図５に示すように、右のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、支持部材１６の開口部１６ｄを通って支持部材１６の支持部１６ａの内部に入り込んでいる。右のワイヤ１８のインナー１８ａがプーリー１５の溝部１５ａに入り込み、右のワイヤ１９のインナー１９ａがプーリー１５の溝部１５ｂに入り込んでおり、右のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、プーリー１５に巻き掛けられて下側に延出されている。
右のワイヤ１８，１９と同様に、左のワイヤ１８，１９も、左のアーム部２、支持部材１６及びプーリー１５に取り付けられて、下側に延出されている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
Like the
（支持部材に取り付けられるガイド部）
図４，５，６に示すように、右及び左の支持部材１６の支持部１６ａの下側部分に、右及び左のガイド部３３が取り付けられている。支持部材１６の支持部１６ａによりプーリー１５の上側が覆われ、ガイド部３３によりプーリー１５の下側が覆われて、支持部材１６の支持部１６ａ及びガイド部３３により、プーリー１５の全体が覆われた状態となっている。
(Guide part attached to the support member)
As shown in FIGS. 4, 5 and 6, right and left
図４，５，６に示すように、ガイド部３３は、支持部材１６の支持部１６ａの下側部分及びプーリー１５の外周部に沿うように、側面視で円弧状に形成されている。ガイド部３３に、２個の長孔３３ａ，３３ｂが開口されている。
As shown in FIGS. 4, 5 and 6, the
図４及び図５に示すように、支持部材１６の支持部１６ａの下側部分にガイド部３３が取り付けられた状態において、プーリー１５の溝部１５ａの下側に対向するように、ガイド部３３の長孔３３ａが位置し、プーリー１５の溝部１５ｂの下側に対向するように、ガイド部３３の長孔３３ｂが位置している。
As shown in FIGS. 4 and 5, in a state where the
図４及び図５に示すように、ガイド部３３の長孔３３ａ，３３ｂが、回転軸芯Ｐ３の方向に沿って並ぶようにガイド部３３に設けられており、プーリー１５の円周方向（プーリー１５の溝部１５ａ，１５ｂ）に沿って配置された状態となっている。
右及び左のガイド部３３において、ワイヤ１８のインナー１８ａが、ガイド部３３の長孔３３ａを通っており、ワイヤ１９のインナー１９ａが、ガイド部３３の長孔３３ｂを通っている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
In the right and left
（ハンド部による荷物の保持）
右のハンド部２０により荷物Ｂの右側部を保持し、左のハンド部２０により荷物Ｂの左側部を保持して、右及び左のハンド部２０により荷物Ｂを保持する場合、図７及び図８に示すように、右及び左の支持部材１６（プーリー１５）の左右方向の間隔Ｗ１よりも、大きな横幅Ｗ２を備えた荷物Ｂや、小さな横幅Ｗ２を備えた荷物Ｂが存在したとする。
(Holding luggage by hand)
When the
図７に示すように、大きな横幅Ｗ２を備えた荷物Ｂの場合、アシスト器具を装着した作業者は、荷物Ｂの横幅Ｗ２に合わせるように、右及び左のハンド部２０を右及び左の外側に移動させて、右のハンド部２０により荷物Ｂの右側部を保持し、左のハンド部２０により荷物Ｂの左側部を保持する。
As shown in FIG. 7, in the case of the luggage B having a large width W2, the worker wearing the assist device moves the right and
図８に示すように、小さな横幅Ｗ２を備えた荷物Ｂの場合、アシスト器具を装着した作業者は、荷物Ｂの横幅Ｗ２に合わせるように、右及び左のハンド部２０を右及び左の内側に移動させて、右のハンド部２０により荷物Ｂの右側部を保持し、左のハンド部２０により荷物Ｂの左側部を保持する。
As shown in FIG. 8, in the case of the luggage B provided with the small width W2, the worker wearing the assist device sets the right and
図７及び図８に示すように、右及び左のハンド部２０を右及び左の外側（内側）に移動させると、これに伴って右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、右及び左の外側（内側）に移動して右及び左の斜め外側（内側）に延出される状態となる。
As shown in FIGS. 7 and 8, when the right and
これにより、図７及び図８に示すように、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの姿勢変化が右及び左のプーリー１５に伝わり、延出軸芯Ｐ２と回転軸芯Ｐ３の間の長さＬ１（図 参照）に基づいて、比較的大きなモーメントが発生する。
このモーメントにより、右及び左の支持部材１６（プーリー１５）の姿勢が、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａに追従するように、右及び左の斜め外側（内側）に変化する。
As a result, as shown in FIGS. 7 and 8, changes in the postures of the
Due to this moment, the posture of the right and left support members 16 (pulley 15) changes diagonally outward (inside) of the right and left so as to follow the
図７及び図８に示す状態において、前項の（昇降装置）に記載のように、電動モータ２７により、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの巻き取り及び繰り出しが行われて、右及び左のハンド部２０が上昇及び下降した場合、右及び左のプーリー１５の回転方向（回転軸芯Ｐ３と直交する方向）に沿って、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａがプーリー１５から延出される状態で、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの巻き取り及び繰り出しが行われる。
In the state shown in FIGS. 7 and 8, as described in the previous section (elevating device), the
図７及び図８に示すように、右及び左のハンド部２０により荷物Ｂを保持した状態において、前述のように右及び左のハンド部２０の上昇及び下降が行われた場合、これに伴って右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、右及び左の外側（内側）に少し移動する。
この状態においても、前述と同様に、右及び左の支持部材１６（プーリー１５）の姿勢が、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａに追従するように、右及び左の斜め外側（内側）に変化する。
As shown in FIGS. 7 and 8, when the right and
Also in this state, as described above, the right and left support members 16 (pulley 15) are obliquely outward on the right and left so that the postures of the right and left support members 16 (pulley 15) follow the
以上のように、荷物Ｂの横幅Ｗ２の変化、右及び左のハンド部の上昇及び下降に対応して、右及び左のプーリー１５の回転方向（回転軸芯Ｐ３と直交する方向）に沿って、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、プーリー１５から延出される状態で、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの巻き取り及び繰り出しが行われる。
As described above, in response to the change in the width W2 of the luggage B and the ascent and descent of the right and left hand portions, along the rotation direction of the right and left pulleys 15 (the direction orthogonal to the rotation axis P3). The
（アシスト器具の作業形態）
例えば、パレットや床に置かれた荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台に置くような場合、作業者がしゃがんでパレットや床の荷物Ｂを手で持ち、次に手を下に延ばした状態で荷物Ｂを持ちながら立ち上がり、次に手で荷物Ｂを持ち上げて、荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台に置くような状態が想定される。
(Working form of assist device)
For example, when luggage B placed on a pallet or floor is placed on a high shelf or truck bed, the worker crouches down, holds the luggage B on the pallet or floor, and then extends his hand down. It is assumed that the luggage B stands up while being held, then the luggage B is lifted by hand, and the luggage B is placed on a high shelf or a truck bed.
アシスト器具を装着した作業者が前述のような作業を行う状態において、上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の押し操作に基づいて、制御装置８により右及び左の脚作用部３、昇降装置１７が作動する状態について説明する。
In a state where the operator wearing the assist device performs the above-mentioned work, the
図１及び図２に示すように、作業者がアシスト器具を装着した状態において、作業者が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の両方を押し操作していないと、昇降装置１７の電動モータ２７は停止して、右及び左の脚作用部３の電動モータは停止状態（自由回転状態）となる。
As shown in FIGS. 1 and 2, when the operator is wearing the assist device and the operator does not press both the ascending
作業者が歩行する場合や、作業者が膝部を曲げて腰部を落とす場合（しゃがむ場合）、作業者の太腿部に追従するように操作アーム１２が揺動するのであり、作業者の動作が妨げられることはない。
When the worker walks or when the worker bends the knees and drops the waist (when crouching), the
作業者がしゃがんでパレットや床の荷物Ｂを持つ場合、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、昇降装置１７において、電動モータ２７が繰り出し側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて、ハンド部２０が下降する。下降操作スイッチ２４の押し操作を止めると、電動モータ２７が停止して、ハンド部２０が停止するので、作業者は、ハンド部２０により荷物Ｂを保持する。
When the worker crouches down and holds the pallet or the luggage B on the floor, when the worker pushes the lowering
前項の（昇降装置）に記載のように、電動モータ２７に電磁ブレーキ（図示せず）が備えられており、電動モータ２７の停止時及び非通電時に、電磁ブレーキは自動的に制動状態となる。
電動モータ２７が停止した状態において、昇降装置１７からワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されることはなく、後述するようにハンド部２０に荷物Ｂの重量が掛かっても、ハンド部２０が下降することはない。
As described in the previous section (elevating device), the
When the
次に作業者は、ハンド部２０により荷物Ｂを保持した状態で、立ち上がることによって荷物Ｂを持ち上げる。作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作すると、脚作用部３において、操作アーム１２が下側に駆動され、作業者の太腿部が下側に操作されて、作業者の立ち上がりが補助される。作業者が立ち上がる際において、電動モータ２７のブレーキ機能により、ハンド部２０が下降することはない。
Next, the operator lifts the luggage B by standing up while holding the luggage B by the
作業者が上昇操作スイッチ２３を押し操作した状態で立ち上がった後に、脚作用部３において、操作アーム１２が略真下に向く位置に達したことが検出されると、作業者が完全に立ち上がったと判断されて、脚作用部３の電動モータは停止状態（自由回転状態）となる。
When the
次に昇降装置１７において、電動モータ２７が巻き取り側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが巻き取られて、ハンド部２０が上昇する。所望の位置までハンド部２０が上昇すると、上昇操作スイッチ２３の押し操作を止めることにより、電動モータ２７が停止してハンド部２０が停止する。
Next, in the elevating
次に作業者は、荷物Ｂを置くべき高い棚やトラックの荷台等へ歩いて移動する。作業者が高い棚やトラックの荷台等に到着して、作業者が下降操作スイッチ２４を押し操作すると、昇降装置１７において、電動モータ２７が繰り出し側に作動し、ワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが繰り出されて、ハンド部２０が下降する。
Next, the worker walks to a high shelf on which the luggage B should be placed, a cargo bed of a truck, or the like. When the worker arrives at a high shelf, a truck bed, or the like and the worker pushes the lowering
作業者は、荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台等に置いて、ハンド部２０を荷物Ｂから取り外す。荷物Ｂを高い棚やトラックの荷台等に置くと、最初の状態に戻るのであり、次の荷物Ｂに対して同様な操作を行う。
The operator places the luggage B on a high shelf, a cargo bed of a truck, or the like, and removes the
（発明の実施の第１別形態）
前述の（発明を実施するための形態）の支持部材１６に代えて、図９に示すような支持部材１６を備えてもよい。
(First alternative form of carrying out the invention)
Instead of the support member 16 (a mode for carrying out the invention) described above, a
円筒状の軸部材３１が、アーム部２の延出端部２ａに挿入されており、支持軸３４が、アーム部２の延出端部２ａの延出方向に沿うように配置されて、軸部材３１に挿入されている。ボルト２９により、軸部材３１がアーム部２の延出端部２ａに連結され、支持軸３４が軸部材３１に連結されている。
A
支持部材１６は、図４に示す支持部材１６と同様に、下側部分が開放された側面視で半円状の支持部１６ａ、取付部１６ｂ、アウター支持部１６ｃ及び開口部１６ｄを備えており、取付部１６ｂが支持軸３４の外径と同径の内径を備えた細長い円筒状となっている。
Similar to the
支持軸３４が支持部材１６の取付部１６ｂに挿入されており、支持部材１６の取付部１６ｂにビス３５が取り付けられて、支持軸３４の先端部の円周状の溝部３４ａに、ビス３５が入り込んでいる。
The
支持部材１６の取付部１６ｂが、支持軸３４に自由回転自在に支持されており、ビス３５が支持軸３４の溝部３４ａに入り込むことにより、支持部材１６の抜け止めが行われる。これにより、アーム部２の延出端部２ａの延出方向に沿った支持軸３４の延出軸芯Ｐ２周りに、支持部材１６が自由に姿勢変更できる状態となっている。
The mounting
ハーネス１４がアーム部２の内部、軸部材３１の内部を通り、軸部材３１の開口部３１ａから下側に延出されており、ハーネス１４が上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４に接続されている。
The
支持部材１６の支持部１６ａに、支持軸２２が延出軸芯Ｐ２と交差（直交）するように横向きに支持されて、支持軸２２の回転軸芯Ｐ３周りに、プーリー１５が自由回転自在に支持されている。この場合、回転軸芯Ｐ３が延出軸芯Ｐ２の下側に配置されており、延出軸芯Ｐ２と回転軸芯Ｐ３の間の長さＬ１となっている。図４，５，６に示すガイド部３３が、支持部材１６に取り付けられている。
The
（発明の実施の第２別形態）
前述の（発明を実施するための形態）（発明の実施の第１別形態）のガイド部３３に代えて、図１０及び図１１に示すような右及び左の案内プーリー３６（案内部に相当）を備えてもよい。
(Second alternative form of carrying out the invention)
Instead of the
支持部材１６の支持部１６ａから下側（ハンド部２０側）に延びる延出部１６ｆが備えられており、延出部１６ｆは断面がチャンネル状に形成されている。
支持部材１６の延出部１６ｆの横軸芯Ｐ４（回転軸芯Ｐ３と平行）周りに、案内プーリー３６が自由回転自在に支持されている。この場合、横軸芯Ｐ４が回転軸芯Ｐ３の下側に配置されており、延出軸芯Ｐ２と横軸芯Ｐ４との間の長さＬ２が、延出軸芯Ｐ２と回転軸芯Ｐ３との間の長さＬ１よりも長いものとなっている。
An
The
案内プーリー３６は幅広に形成されており、２個の溝部３６ａ，３６ｂが案内プーリー３６の外周部に円周方向に沿って形成され、溝部３６ａ，３６ｂが横軸芯Ｐ４の方向に沿って並ぶように形成されている。
The
右のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが、右のプーリー１５から下側に延出されている。右のワイヤ１８のインナー１８ａが右の案内プーリー３６の溝部３６ａに入り込み、右のワイヤ１９のインナー１９ａが右の案内プーリー３６の溝部３６ｂに入り込んでおり、右のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａが下側に延出されている。
左のワイヤ１８，１９も、前述と同様に、左の案内プーリー３６を通って下側に延出されている。
The
The
前項の（ハンド部による荷物の保持）、図７及び図８に記載のように、右及び左のハンド部２０を右及び左の外側（内側）に移動させると、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａの姿勢変化が右及び左の案内プーリー３６に伝わり、延出軸芯Ｐ２と横軸芯Ｐ４の間の長さＬ２に基づいて、比較的大きなモーメントが発生する。
このモーメントにより、右及び左の支持部材１６（プーリー１５及び案内プーリー３６）の姿勢が、右及び左のワイヤ１８，１９のインナー１８ａ，１９ａに追従するように、右及び左の斜め外側（内側）に変化する。
As described in the previous section (holding luggage by the hand portion), as shown in FIGS. 7 and 8, when the right and
Due to this moment, the postures of the right and left support members 16 (
（発明の実施の第３別形態）
上昇操作スイッチ２３を左のハンド部２０に備え、下降操作スイッチ２４を右のハンド部２０に備えてもよい。上昇操作スイッチ２３及び下降操作スイッチ２４の両方を、右又は左の一方のハンド部２０に備えてもよい。
ハンド部２０は、図１及び図２に示される構成以外に、荷物Ｂを掛けるフック状や、荷物Ｂを挟み込む一対のアーム状等のように、各種の形状が想定される。
アシスト器具において、右及び左の脚作用部３を備えないように構成してもよい。
(Third alternative form of carrying out the invention)
The ascending
In addition to the configurations shown in FIGS. 1 and 2, the
The assist device may be configured not to include the right and left
本発明は、作業者が装着して使用するもので、作業者による荷物の上げ下げを補助するアシスト器具に適用できる。 The present invention is worn and used by an operator, and can be applied to an assist device that assists the operator in raising and lowering a load.
１ 本体部
２ アーム部
１４ ハーネス
１５ 回転体
１６ 支持部材
１６ｃ ワイヤ支持部
１６ｅ 通路
１７ 昇降装置
１８，１９ ワイヤ
２０ ハンド部
２３ 上昇操作スイッチ
２４ 下降操作スイッチ
３６ 案内部
Ｂ 荷物
Ｐ２ 延出軸芯
Ｐ３ 横向き軸芯
1
Claims (4)
前記アーム部の延出方向に沿った延出軸芯周りに自由に姿勢変更自在に、前記アーム部に支持された右及び左の支持部材と、
前記延出軸芯と交差する横向き軸芯周りに回転自在に、前記支持部材に支持された右及び左の回転体とが備えられ、
前記昇降装置から延出された右及び左の前記ワイヤが、前記回転体に巻き掛けられて前記回転体から下側に延出され、荷物を保持する右及び左のハンド部が、前記ワイヤの延出端に接続されて、
前記ハンド部に設けられ、前記昇降装置を作動させる為の上昇操作スイッチ及び下降操作スイッチと、
前記アーム部の内部を通り、前記支持部材における前記回転体に対して前記アーム部の側の部分の通路から下側に延出されて、前記上昇操作スイッチ及び前記下降操作スイッチに接続されたハーネスとが備えられ、
前記上昇操作スイッチが操作されることに基づいて、前記昇降装置が前記ワイヤを巻き取ることにより前記ハンド部を上昇させ、前記下降操作スイッチが操作されることに基づいて、前記昇降装置が前記ワイヤを繰り出すことにより前記ハンド部を下降させるアシスト器具。 A main body attached to the back of the worker, right and left arms extending forward from the main body, and an elevating device provided on the main body to wind and unwind the wire are provided. ,
The right and left support members supported by the arm portion can be freely changed in posture around the extension shaft core along the extension direction of the arm portion.
Right and left rotating bodies supported by the support member are provided so as to be rotatable around the lateral axis intersecting the extension axis.
The right and left wires extending from the elevating device are wound around the rotating body and extended downward from the rotating body, and the right and left hand portions for holding the load are the wires. Connected to the extension end,
An ascending operation switch and a descending operation switch provided on the hand portion for operating the elevating device,
A harness that passes through the inside of the arm portion, extends downward from a passage of a portion of the support member on the side of the arm portion with respect to the rotating body, and is connected to the ascending operation switch and the descending operation switch. And are provided,
Based on the operation of the ascending operation switch, the elevating device winds up the wire to raise the hand portion, and based on the operation of the descending operation switch, the elevating device causes the wire. An assist device that lowers the hand portion by feeding out.
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