JP6879183B2

JP6879183B2 - Agricultural work information management system

Info

Publication number: JP6879183B2
Application number: JP2017232101A
Authority: JP
Inventors: 浪漫有村
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2017-12-01
Filing date: 2017-12-01
Publication date: 2021-06-02
Anticipated expiration: 2037-12-01
Also published as: JP2019101759A

Description

本発明は、農作業情報管理システムに関する。 The present invention relates to an agricultural work information management system.

従来、農作業情報管理システムにおいて、作業を行う圃場および作業内容を含む作業計画を作成し、かかる作業計画に基づいた指示操作を携帯端末に行い、作業計画を、圃場、作業内容および作業の開始から終了までの作業実績を互いに関連付けた作業報告書に変換する技術がある（たとえば、特許文献１参照）。 Conventionally, in an agricultural work information management system, a work plan including a field to be worked on and a work content is created, an instruction operation based on the work plan is performed on a mobile terminal, and the work plan is made from the field, the work content and the start of the work. There is a technique for converting work results up to the end into work reports that are related to each other (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１４−７１７０９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-71709

しかしながら、上記したような従来技術では、作業終了を告げる指示操作を携帯端末に行うのを忘れた場合などには作業報告書が作成されないことがあった。 However, in the above-mentioned conventional technique, the work report may not be created when the mobile terminal is forgotten to perform the instruction operation for notifying the end of the work.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業終了とともに確実に作業報告書を作成することができる農作業情報管理システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide an agricultural work information management system capable of surely creating a work report at the end of work.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の農作業情報管理システム（１００）は、圃場（Ｆ）内を走行可能な走行車体（２）と、前記走行車体（２）に設けられ前記圃場（Ｆ）内で作業を行う作業機（６）と、前記走行車体（２）に設けられ該走行車体（２）の位置を測定する測位装置（４１）と、前記走行車体（２）の予定走行経路（Ｒ）を記憶し、前記測位装置（４１）の測定結果に基づいて、前記記憶された予定走行経路（Ｒ）に沿って走行するよう前記走行車体（２）を制御する制御装置（４０）と、前記走行車体（２）の走行および前記作業機（６）による作業を管理する作業管理装置（４７）とを備え、前記作業管理装置（４７）は、前記圃場（Ｆ）の面積（Ｓ０）を登録可能とし、前記走行車体（２）の走行距離（Ｄ）を記録し、前記作業機（６）の作業幅（Ｗ）を検出し、前記走行距離（Ｄ）と前記作業幅（Ｗ）とに基づいて作業面積（Ｓ１）を検出し、前記作業面積（Ｓ１）が前記登録された面積（Ｓ０）よりも大きい状態で前記走行車体（２）が停止した場合に作業報告書を作成することを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the agricultural work information management system (100) according to claim 1 includes a traveling vehicle body (2) capable of traveling in the field (F) and the traveling vehicle body (2). A working machine (6) provided in the field (F) for performing work in the field (F), a positioning device (41) provided in the traveling vehicle body (2) for measuring the position of the traveling vehicle body (2), and the traveling vehicle body (2). The traveling vehicle body (2) memorizes the planned traveling route (R) of the vehicle body (2) and travels along the stored scheduled traveling route (R) based on the measurement result of the positioning device (41). The work management device (47) includes a control device (40) for controlling the above and a work management device (47) for managing the running of the traveling vehicle body (2) and the work by the work machine (6). The area (S0) of the field (F) can be registered, the mileage (D) of the traveling vehicle body (2) is recorded, the working width (W) of the working machine (6) is detected, and the mileage (W) is detected. The working area (S1) is detected based on D) and the working width (W), and the traveling vehicle body (2) stops in a state where the working area (S1) is larger than the registered area (S0). It is characterized in that a work report is created when this happens.

請求項２に記載の農作業情報管理システム（１００）は、請求項１に記載の農作業情報管理システム（１００）において、前記作業管理装置（４７）は、前記圃場（Ｆ）の形状を登録可能とし、前記登録された形状と前記測位装置（４１）の測定結果とに基づいて前記走行車体（２）が前記圃場（Ｆ）外に出たことを検出した場合に前記作業報告書を作成する。 The farm work information management system (100) according to claim 2 enables the work management device (47) to register the shape of the field (F) in the farm work information management system (100) according to claim 1. When it is detected that the traveling vehicle body (2) has gone out of the field (F) based on the registered shape and the measurement result of the positioning device (41), the work report is created.

請求項３に記載の農作業情報管理システム（１００）は、請求項１または２に記載の農作業情報管理システム（１００）において、前記作業管理装置（４７）は、前記圃場（Ｆ）、前記圃場（Ｆ）で行う作業内容および前記圃場（Ｆ）で使用する前記作業機（６）の種類を含む作業計画を作成する手段（４７ａ）と、前記圃場（Ｆ）について前記作業計画に基づいた指示操作を情報処理端末（４５）に行う手段（４７ｂ）と、前記圃場（Ｆ）における作業開始から作業終了までの作業実績データを取得する手段（４７ｃ）と、前記作業計画を、前記圃場（Ｆ）、前記作業内容および前記作業実績データを関連付けて作業報告書に変換することで前記作業報告書を作成する手段（４７ｄ）とを備えることを特徴とする。 The agricultural work information management system (100) according to claim 3 is the agricultural work information management system (100) according to claim 1 or 2, wherein the work management device (47) is a field (F) and the field (the field (F). Means (47a) for creating a work plan including the work contents to be performed in F) and the type of the work machine (6) used in the field (F), and an instruction operation based on the work plan for the field (F). The means (47b) for performing the above on the information processing terminal (45), the means (47c) for acquiring the work record data from the start of the work to the end of the work in the field (F), and the work plan for the field (F). It is characterized by comprising means (47d) for creating the work report by associating the work content and the work record data and converting the work report into a work report.

請求項１に記載の発明によれば、作業を行う圃場において実際に作業を行った面積（作業面積）と登録された面積とを比較して作業面積が登録された面積よりも大きい状態で走行車体が停止した場合に作業終了とみなすため、作業終了を告げる指示操作を行う必要がない。このため、作業終了時には作業報告書が自動的に作成される。すなわち、作業終了とともに確実に作業報告書を作成することができ、作業報告書が作成されないエラー（報告書作成エラー）を防止することができる。 According to the invention of claim 1, the working area is compared with the registered area in the field where the work is actually performed, and the working area is larger than the registered area. When the vehicle body stops, it is considered that the work is completed, so there is no need to perform an instruction operation to notify the end of the work. Therefore, a work report is automatically created at the end of the work. That is, the work report can be surely created at the end of the work, and the error that the work report is not created (report creation error) can be prevented.

請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、作業面積が登録された面積よりも小さい場合でも作業終了とみなすため、たとえば、作業面積が登録された面積よりも実際に小さかった場合でも作業終了とみなして作業報告書を作成することができ、報告書作成エラーをより確実に防止することができる。 According to the invention of claim 2, in addition to the effect of the invention of claim 1, even if the working area is smaller than the registered area, the work is considered to be completed. Therefore, for example, the working area is registered. Even if the area is actually smaller than the area, the work report can be created by regarding it as the end of the work, and the report creation error can be prevented more reliably.

請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、作成された作業計画に対して作業開始から作業終了までの作業実績データを加えた作業報告書を作成することができる。 According to the invention of claim 3, in addition to the effect of the invention of claim 1 or 2, a work report in which work record data from the start of work to the end of work is added to the created work plan. Can be created.

図１は、実施形態に係る農作業情報管理システムの全体構成を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing an overall configuration of an agricultural work information management system according to an embodiment. 図２は、作業車両の動力伝達構成を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a power transmission configuration of a work vehicle. 図３は、実施形態に係る農作業情報管理システムの通信接続構成を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a communication connection configuration of the agricultural work information management system according to the embodiment. 図４は、作業報告書画面の一例を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of the work report screen. 図５は、圃場内における作業車両の予定走行経路を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a planned traveling route of the work vehicle in the field. 図６は、作業機による作業幅を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram showing a working width by a working machine. 図７は、作業終了の自動判定を示す説明図（その１）である。FIG. 7 is an explanatory diagram (No. 1) showing an automatic determination of work completion. 図８は、作業終了の自動判定を示す説明図（その２）である。FIG. 8 is an explanatory diagram (No. 2) showing an automatic determination of work completion. 図９は、作業報告書画面における作業実績データの結合表示例を示す説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram showing an example of combined display of work record data on the work report screen. 図１０は、前方監視カメラによる撮影画像の一例を示す説明図である。FIG. 10 is an explanatory diagram showing an example of an image captured by the front surveillance camera.

以下、添付図面を参照して本願の開示する農作業情報管理システムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the agricultural work information management system disclosed in the present application will be described in detail with reference to the attached drawings. The present invention is not limited to the embodiments shown below.

まず、図１を参照して農作業情報管理システム１００の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る農作業情報管理システム１００の全体構成を示す説明図である。農作業情報管理システム１００は、農作業に関する情報を管理することで作業の効率化を図るシステムであり、作業車両１と、制御装置４０と、測位装置４１と、情報処理端末４５と、作業管理装置（農業ＩＣＴクラウド）４７（図３参照）とを備える。 First, the overall configuration of the agricultural work information management system 100 will be described with reference to FIG. FIG. 1 is an explanatory diagram showing an overall configuration of the agricultural work information management system 100 according to the embodiment. The agricultural work information management system 100 is a system for improving work efficiency by managing information related to agricultural work, and includes a work vehicle 1, a control device 40, a positioning device 41, an information processing terminal 45, and a work management device ( Agricultural ICT cloud) 47 (see FIG. 3).

以下では、作業車両１としてトラクタを例に説明する。作業車両であるトラクタ１は、自走しながら圃場で農作業を行う農用トラクタである。また、図１を用いた説明において、前後方向とは、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。トラクタ１の進行方向とは、トラクタ１の直進時において操縦席８からステアリングホイール９へと向かう方向である。 In the following, a tractor will be described as an example of the work vehicle 1. The tractor 1 which is a work vehicle is an agricultural tractor that performs farm work in a field while self-propelled. Further, in the description using FIG. 1, the front-rear direction is the traveling direction when the tractor 1 travels straight, and the front side of the traveling direction is defined as "front" and the rear side is defined as "rear". The traveling direction of the tractor 1 is a direction from the driver's seat 8 to the steering wheel 9 when the tractor 1 travels straight.

左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、操縦者（作業者ともいう）が操縦席８に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は、互いに３次元で直交する。 The left-right direction is a direction that is horizontally orthogonal to the front-back direction. In the following, left and right are defined toward the "front" side. That is, when the operator (also referred to as an operator) is seated in the driver's seat 8 and faces forward, the left hand side is "left" and the right hand side is "right". The vertical direction is the vertical direction. The front-back direction, the left-right direction, and the up-down direction are orthogonal to each other in three dimensions.

図１に示すように、作業車両であるトラクタ１は、走行車体２と、作業機６とを備える。走行車体２は、圃場内を走行可能であり、たとえば、前輪３と、後輪４とを備える。前輪３は、左右一対で設けられた操舵用の車輪である。後輪４は、左右一対で設けられた駆動用の車輪である。なお、走行車体２は、車輪（前輪３および後輪４）に代えてクローラ装置を備えてもよい。 As shown in FIG. 1, the tractor 1 which is a work vehicle includes a traveling vehicle body 2 and a work machine 6. The traveling vehicle body 2 can travel in the field, and includes, for example, a front wheel 3 and a rear wheel 4. The front wheels 3 are steering wheels provided in pairs on the left and right. The rear wheels 4 are drive wheels provided in pairs on the left and right. The traveling vehicle body 2 may be provided with a crawler device instead of the wheels (front wheels 3 and rear wheels 4).

また、駆動輪である後輪４には、ボンネット５内に搭載されたエンジンＥで発生した動力が主変速部３０２（図２参照）および副変速部３０４（図２参照）で適宜減速されて伝達可能に構成される。すなわち、後輪４は、エンジンＥから伝達された動力によって駆動される。 Further, in the rear wheels 4, which are the driving wheels, the power generated by the engine E mounted in the bonnet 5 is appropriately decelerated by the main transmission 302 (see FIG. 2) and the auxiliary transmission 304 (see FIG. 2). It is configured to be communicable. That is, the rear wheels 4 are driven by the power transmitted from the engine E.

走行車体２は、エンジンＥで発生し、かつ、主変速部３０２および副変速部３０４で減速された動力を、４ＷＤクラッチ３０１（図２参照）を介して前輪３にも伝達可能に構成される。なお、４ＷＤクラッチ３０１が動力を伝達すると、エンジンＥから伝達される動力によって前輪３および後輪４の四輪が駆動され、４ＷＤクラッチ３０１が動力の伝達を遮断すると、エンジンＥから伝達される動力によって後輪４のみの二輪が駆動される。このように、走行車体２は、二輪駆動（２ＷＤ）と四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替え可能に構成される。 The traveling vehicle body 2 is configured to be able to transmit the power generated by the engine E and decelerated by the main transmission unit 302 and the auxiliary transmission unit 304 to the front wheels 3 via the 4WD clutch 301 (see FIG. 2). .. When the 4WD clutch 301 transmits power, the power transmitted from the engine E drives the four wheels of the front wheels 3 and the rear wheels 4, and when the 4WD clutch 301 cuts off the power transmission, the power transmitted from the engine E. Drives two wheels with only the rear wheels 4. In this way, the traveling vehicle body 2 is configured to be able to switch between two-wheel drive (2WD) and four-wheel drive (4WD).

走行車体２の後部には、圃場内で作業を行う作業機６が装着されるＰＴＯ連結装置７が設けられる。走行車体２の中央部には、操縦者がトラクタ１を操縦する場合に座る操縦席８が設けられる。操縦席８の前方には、前輪３の操舵に用いるステアリングホイール９が設けられる。ステアリングホイール９は、ハンドルポスト１０の上端部に設けられる。ハンドルポスト１０の下方、すなわち、操縦席８に操縦者が座った場合における操縦者の足元付近には、各種操作ペダル１１（アクセルペダル、ブレーキペダルおよびクラッチペダルなど）が設けられる。 At the rear of the traveling vehicle body 2, a PTO connecting device 7 is provided on which a working machine 6 for performing work in the field is mounted. A driver's seat 8 is provided at the center of the traveling vehicle body 2 to sit when the operator operates the tractor 1. A steering wheel 9 used for steering the front wheels 3 is provided in front of the driver's seat 8. The steering wheel 9 is provided at the upper end of the steering wheel post 10. Various operation pedals 11 (accelerator pedal, brake pedal, clutch pedal, etc.) are provided below the handle post 10, that is, near the operator's feet when the operator sits on the driver's seat 8.

走行車体２の後部には、シリンダケース６１が設けられる。シリンダケース６１の左右両側には、リフトアーム６２が、軸心が左右方向の軸ＡＸまわりに回動可能に設けられる。リフトアーム６２は、シリンダケース６１内の油圧シリンダ（昇降シリンダともいう）６１ａに作動油が供給されると軸ＡＸまわりに上昇回動し、油圧シリンダ６１ａから作動油が排出されると軸ＡＸまわりに下降回動する。リフトアーム６２の基部には、リフトアーム６２の回転角度を検出するリフトアームセンサ６２ａが設けられる。作業機６の高さは、リフトアームセンサ６２ａの検出値に基づいて算出される。 A cylinder case 61 is provided at the rear of the traveling vehicle body 2. Lift arms 62 are provided on both the left and right sides of the cylinder case 61 so that the axis can rotate around the axis AX in the left-right direction. The lift arm 62 rotates upward around the shaft AX when hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder (also referred to as an elevating cylinder) 61a in the cylinder case 61, and rotates around the shaft AX when the hydraulic oil is discharged from the hydraulic cylinder 61a. Rotates downward. A lift arm sensor 62a for detecting the rotation angle of the lift arm 62 is provided at the base of the lift arm 62. The height of the working machine 6 is calculated based on the detected value of the lift arm sensor 62a.

リフトアーム６２は、リフトロッド６３を介してロアリンク６４と連結される。また、作業機６は、ロアリンク６４とトップリンク６５とによって走行車体２の後方に、走行車体２に対して昇降可能に連結される。 The lift arm 62 is connected to the lower link 64 via a lift rod 63. Further, the work machine 6 is connected to the traveling vehicle body 2 so as to be able to move up and down behind the traveling vehicle body 2 by the lower link 64 and the top link 65.

なお、図示の例では、作業機６がロータリ耕耘機の場合を例示している。作業機であるロータリ耕耘機６は、耕耘爪６６と、ロータリカバー６７と、リヤカバー６８とを備える。耕耘爪６６は、ＰＴＯ軸７１により伝達された動力によって回転して圃場面（土壌）を耕起する。ロータリカバー６７は、耕耘爪６６の上方を覆い、リヤカバー６８は、ロータリカバー６７の後部に上下方向に回転可能に設けられる。なお、トラクタ以外の農機を含む作業車両１に設けられる作業機６としては、上記したロータリ耕耘機の他、肥料散布機、農薬散布機、播種散布機および収穫機などがある。 In the illustrated example, the case where the working machine 6 is a rotary tiller is illustrated. The rotary tiller 6, which is a working machine, includes a tiller 66, a rotary cover 67, and a rear cover 68. The tilling claw 66 is rotated by the power transmitted by the PTO shaft 71 to cultivate the field scene (soil). The rotary cover 67 covers the upper part of the tilling claw 66, and the rear cover 68 is provided on the rear portion of the rotary cover 67 so as to be rotatable in the vertical direction. In addition to the rotary cultivator described above, the work machine 6 provided in the work vehicle 1 including the agricultural machine other than the tractor includes a fertilizer spreader, a pesticide spreader, a seeding spreader, and a harvester.

また、トラクタ１は、走行系ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４０ａと、エンジン系ＥＣＵ４０ｂ（図３参照）と、作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃとを備える。走行系ＥＣＵ４０ａは、エンジンＥの出力が伝達される駆動輪（たとえば、後輪４）の回転を制御して走行速度を制御する。エンジン系ＥＣＵ４０ｂは、エンジンＥを制御する。作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃは、作業機６の昇降を制御する。走行系ＥＣＵ４０ａ、エンジン系ＥＣＵ４０ｂおよび作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃは、トラクタ１の制御装置４０を構成する。 Further, the tractor 1 includes a traveling system ECU (Electronic Control Unit) 40a, an engine system ECU 40b (see FIG. 3), and a work equipment elevating system ECU 40c. The traveling system ECU 40a controls the rotation of the drive wheels (for example, the rear wheels 4) to which the output of the engine E is transmitted to control the traveling speed. The engine system ECU 40b controls the engine E. The work equipment elevating system ECU 40c controls the elevating and lowering of the work equipment 6. The traveling system ECU 40a, the engine system ECU 40b, and the work equipment elevating system ECU 40c constitute the control device 40 of the tractor 1.

次に、図２を参照して作業車両であるトラクタ１の動力伝達構成について説明する。図２は、作業車両（トラクタ）１の動力伝達構成を示す説明図である。図２に示すように、トラクタ１（図１参照）は、走行車体２の左右両側のそれぞれに、左右の前車軸３１Ｌ，３１Ｒに取り付けられた前輪３Ｌ，３Ｒと、左右の後車軸３２Ｌ，３２Ｒに取り付けられた左右の後輪４Ｌ，４Ｒとを備える。なお、以下の説明においては、符号に「Ｌ」を付して左側を示し、「Ｒ」を付して右側を示しているが、左右を区別する必要が無い場合は、たとえば、「前輪３」、「後輪４」のように「Ｌ」や「Ｒ」を付していない。 Next, the power transmission configuration of the tractor 1 which is a work vehicle will be described with reference to FIG. FIG. 2 is an explanatory diagram showing a power transmission configuration of the work vehicle (tractor) 1. As shown in FIG. 2, the tractor 1 (see FIG. 1) has front wheels 3L and 3R attached to the left and right front axles 31L and 31R and left and right rear axles 32L and 32R on the left and right sides of the traveling vehicle body 2, respectively. It is equipped with left and right rear wheels 4L and 4R attached to. In the following description, "L" is added to the reference numerals to indicate the left side, and "R" is added to indicate the right side. However, when it is not necessary to distinguish between the left and right, for example, "front wheel 3". , "R" and "R" are not added like "Rear wheel 4".

走行車体２の前部には、エンジンＥが搭載される。エンジンＥからの回転動力は動力伝達機構を介して前輪３や後輪４に伝達される。上記したように、トラクタ１は、４ＷＤクラッチ３０１を備え、４ＷＤクラッチ３０１の切り替えによって、後輪４のみ駆動する２ＷＤ方式と前輪３および後輪４が共に駆動する４ＷＤ方式とに切り替え可能に構成される。 The engine E is mounted on the front portion of the traveling vehicle body 2. The rotational power from the engine E is transmitted to the front wheels 3 and the rear wheels 4 via the power transmission mechanism. As described above, the tractor 1 is provided with a 4WD clutch 301, and can be switched between a 2WD system in which only the rear wheels 4 are driven and a 4WD system in which both the front wheels 3 and the rear wheels 4 are driven by switching the 4WD clutch 301. To.

後輪４への動力伝達機構は、エンジンＥの後段に前後進クラッチ３０３を介して主変速部３０２が配設され、さらに後段に副変速部３０４が配設され、さらに後段に後輪差動歯車装置３０５が配設される。また、後輪差動歯車装置３０５と後輪４とを連結する後車軸３２の基部にはそれぞれブレーキ装置３０６が配設される。後輪４への動力伝達機構には、副変速部３０４の後段に設けられたアイドルギヤを介して変速軸３０７に入力され、４ＷＤクラッチ３０１、前輪差動歯車装置３０８を介して前輪３へと動力が伝達される。 In the power transmission mechanism to the rear wheels 4, the main transmission 302 is arranged in the rear stage of the engine E via the front-rear clutch 303, the auxiliary transmission 304 is further arranged in the rear stage, and the rear wheel differential is further arranged in the rear stage. The gear device 305 is arranged. Further, a brake device 306 is arranged at the base of the rear axle 32 that connects the rear wheel differential gear device 305 and the rear wheel 4. The power transmission mechanism to the rear wheels 4 is input to the transmission shaft 307 via an idle gear provided in the rear stage of the auxiliary transmission 304, and is transferred to the front wheels 3 via the 4WD clutch 301 and the front wheel differential gear device 308. Power is transmitted.

制御装置４０には、前輪３の切れ角（操舵角ともいう）を検出する前輪切れ角センサ３０９が接続される。なお、制御装置４０は、前輪切れ角センサ３０９の検出値を用いて、前輪３の切れ角をフィードバックしながらステアリングシリンダ３１０を制御して操舵する、自動走行モードを設定可能に構成される。 A front wheel turning angle sensor 309 that detects a turning angle (also referred to as a steering angle) of the front wheel 3 is connected to the control device 40. The control device 40 is configured to be able to set an automatic traveling mode in which the steering cylinder 310 is controlled and steered while feeding back the steering angle of the front wheels 3 by using the detection value of the front wheel turning angle sensor 309.

後輪４に設けられたブレーキ装置３０６は、走行車体２に設けられた左右のブレーキペダル３１１Ｌ，３１１Ｒを操縦者が踏み込み操作することで、ブレーキシリンダ３１９が油圧により作用して機能する。すなわち、左後車軸３２Ｌの基部に設けられた左ブレーキ装置３０６Ｌが左ブレーキシリンダ３１９Ｌに接続され、右後車軸３２Ｒの基部に設けられた右ブレーキ装置３０６Ｒが右ブレーキシリンダ３１９Ｒに接続される。 The brake device 306 provided on the rear wheel 4 functions by the brake cylinder 319 acting by flood control when the operator depresses the left and right brake pedals 311L and 311R provided on the traveling vehicle body 2. That is, the left brake device 306L provided at the base of the left rear axle 32L is connected to the left brake cylinder 319L, and the right brake device 306R provided at the base of the right rear axle 32R is connected to the right brake cylinder 319R.

左右のブレーキシリンダ３１９Ｌ，３１９Ｒは、制御装置４０に接続された左右のブレーキソレノイド３１２Ｌ，３１２Ｒと接続される。このため、制御装置４０に所定のブレーキ信号が入力されると、制御装置４０は、ブレーキソレノイド３１２を駆動して、左右のブレーキ装置３０６Ｌ，３０６Ｒのいずれか一方または両方を作動させることができる。なお、ブレーキソレノイド３１２Ｌ，３１２Ｒは、たとえば、比例調圧弁３１３を介して、油圧ポンプ３１４、リリーフバルブ３１５などと共に油圧回路を形成する。 The left and right brake cylinders 319L and 319R are connected to the left and right brake solenoids 312L and 312R connected to the control device 40. Therefore, when a predetermined brake signal is input to the control device 40, the control device 40 can drive the brake solenoid 312 to operate either or both of the left and right brake devices 306L and 306R. The brake solenoids 312L and 312R form a hydraulic circuit together with the hydraulic pump 314, the relief valve 315, and the like via, for example, the proportional pressure regulating valve 313.

また、トラクタ１は、ＰＴＯクラッチ３１６を備える。ＰＴＯクラッチ３１６は、電子制御クラッチであり、作業機６（図１参照）に連結されるＰＴＯ軸７１への動力を接続または接続解除する。ＰＴＯ軸７１には、エンジンＥからの回転動力が、ＰＴＯクラッチ３１６によって継断可能に伝達される。また、ＰＴＯ軸７１は、前段側にＰＴＯ変速第１シフタおよびＰＴＯ変速第２シフタが設けられ、これら各シフタが操作されることにより、低速から高速でＰＴＯ軸７１を順回転させることができるとともに、逆転させることもできる。 Further, the tractor 1 includes a PTO clutch 316. The PTO clutch 316 is an electronically controlled clutch that connects or disconnects power to the PTO shaft 71 connected to the work machine 6 (see FIG. 1). The rotational power from the engine E is transmitted to the PTO shaft 71 so as to be connectable by the PTO clutch 316. Further, the PTO shaft 71 is provided with a PTO shift first shifter and a PTO shift second shifter on the front stage side, and by operating each of these shifters, the PTO shaft 71 can be rotated forward from low speed to high speed. , Can also be reversed.

ここで、図１に戻り、測位装置４１および情報処理端末４５について説明する。図１に示すように、測位装置４１は、走行車体２に設けられ、走行車体２の位置を測定する。測位装置４１は、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）であり、上空を周回している航法衛星Ｓからの電波を受信して測位および計時することができる。情報処理端末４５は、作業者が携行してトラクタ１に持ち込み可能なタブレット端末などの携帯端末である。以下、情報処理端末４５を携帯端末という。 Here, returning to FIG. 1, the positioning device 41 and the information processing terminal 45 will be described. As shown in FIG. 1, the positioning device 41 is provided on the traveling vehicle body 2 and measures the position of the traveling vehicle body 2. The positioning device 41 is, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System), and can receive radio waves from a navigation satellite S orbiting in the sky for positioning and timing. The information processing terminal 45 is a mobile terminal such as a tablet terminal that can be carried by an operator and brought into the tractor 1. Hereinafter, the information processing terminal 45 is referred to as a mobile terminal.

次に、図３を参照して農作業情報管理システム１００の通信接続構成について説明する。図３は、実施形態に係る農作業情報管理システム１００の通信接続構成を示す説明図（ブロック図）である。図３に示すように、農作業情報管理システム１００において、測位装置４１は、ロボットコントローラ４２を介して、制御装置４０の走行系ＥＣＵ４０ａ、エンジン系ＥＣＵ４０ｂおよび作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃと有線接続される。この場合、たとえば、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信で相互に通信可能に接続される。また、ロボットコントローラ４２は、受信機４３を介して、送信機（リモコン）４４と有線接続される。この場合も、たとえば、ＣＡＮ通信で相互に通信可能に接続される。 Next, the communication connection configuration of the agricultural work information management system 100 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is an explanatory diagram (block diagram) showing a communication connection configuration of the agricultural work information management system 100 according to the embodiment. As shown in FIG. 3, in the agricultural work information management system 100, the positioning device 41 is wiredly connected to the traveling system ECU 40a, the engine system ECU 40b, and the working machine elevating system ECU 40c of the control device 40 via the robot controller 42. In this case, for example, they are connected to each other so as to be able to communicate with each other by CAN (Controller Area Network) communication. Further, the robot controller 42 is wiredly connected to the transmitter (remote controller) 44 via the receiver 43. Also in this case, for example, they are connected to each other so as to be able to communicate with each other by CAN communication.

携帯端末４５は、オフラインコントローラ４６に接続可能である。この場合、携帯端末４５とオフラインコントローラ４６とは、近距離無線接続される。近距離無線接続としては、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）が用いられる。 The mobile terminal 45 can be connected to the offline controller 46. In this case, the mobile terminal 45 and the offline controller 46 are short-range wirelessly connected. As the short-range wireless connection, for example, Bluetooth® is used.

また、携帯端末４５は、インターネットなどの通信ネットワークに接続可能であり、通信ネットワークを介して作業管理装置である農業ＩＣＴ（Information and Communication Technology）クラウド４７と互いに接続可能に構成される。農作業情報管理システム１００は、いわゆるクラウドコンピューティングが可能なシステムである。この場合、携帯端末４５と農業ＩＣＴクラウド４７とは、たとえば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Local Area Network）が用いられる。なお、農業ＩＣＴクラウド４７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理装置やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置、さらには入出力装置が設けられたコンピュータなどである。 Further, the mobile terminal 45 can be connected to a communication network such as the Internet, and is configured to be able to connect to the agricultural ICT (Information and Communication Technology) cloud 47, which is a work management device, via the communication network. The agricultural work information management system 100 is a system capable of so-called cloud computing. In this case, for the mobile terminal 45 and the agricultural ICT cloud 47, for example, a wireless LAN (Local Area Network) such as Wi-Fi (registered trademark) is used. The agricultural ICT cloud 47 includes a processing device having a CPU (Central Processing Unit), a storage device such as a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and an HDD (Hard Disk Drive), and an input / output device. Is a computer provided with.

また、携帯端末４５は、たとえば、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される記憶部と、タッチパネルにより構成される表示部４５ａ（図１参照）および操作部４５ｂ（図１参照）とを備える。なお、操作部４５ｂとして、各種キーやボタンなどが別に設けられてもよい。 Further, the mobile terminal 45 is, for example, a storage unit composed of a hard disk, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and a display unit 45a (see FIG. 1) and an operation unit 45b composed of a touch panel. (See FIG. 1). Various keys, buttons, and the like may be separately provided as the operation unit 45b.

また、制御装置４０は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部をはじめ、各種プログラムや圃場ごとに予め定めた予定走行経路データなどの必要なデータ類が格納された記憶部と、コントローラとを備える。 In addition, the controller 40 can control each part by electronic control, and requires various programs and planned travel route data predetermined for each field, including a processing unit having a CPU (Central Processing Unit) and the like. It is provided with a storage unit in which various data are stored and a controller.

なお、コントローラとしては、たとえば、作業管理に関する制御を行う作業管理コントローラなどがある。また、記憶部は、ハードディスクやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成される。記憶部に格納されたデータなどは、携帯端末４５や農業ＩＣＴクラウド４７などと共有することも可能である。 The controller includes, for example, a work management controller that controls work management. The storage unit is composed of a hard disk, a ROM, a RAM, and the like. The data stored in the storage unit can be shared with the mobile terminal 45, the agricultural ICT cloud 47, and the like.

また、走行系ＥＣＵ４０ａには、走行系各種センサが接続され、エンジン系ＥＣＵ４０ｂには、エンジン系各種センサが接続され、作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃには、作業系各種センサが接続される。こうして、トラクタ１は、操縦者が機体に搭乗して走行しながら所定の作業を実行する他、走行系ＥＣＵ４０ａ、エンジン系ＥＣＵ４０ｂおよび作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃによる各部の制御により、自動走行しながら所定の作業を実行することができる。 Further, various traveling system sensors are connected to the traveling system ECU 40a, various engine system sensors are connected to the engine system ECU 40b, and various working system sensors are connected to the working machine elevating system ECU 40c. In this way, the tractor 1 performs a predetermined work while the operator is on board the aircraft and travels, and is also controlled by the traveling system ECU 40a, the engine system ECU 40b, and the working machine elevating system ECU 40c to perform a predetermined work while automatically traveling. You can perform the work.

トラクタ１は、走行車体２を自動走行させる場合、作業機６による作業内容に応じた予定走行経路が予め圃場ごとに定められ、データ化されて制御装置４０の記憶部に記憶される。制御装置４０は、測位装置４１の測定結果に基づいて、予め記憶された予定走行経路に沿って走行するよう走行車体２を制御する。走行車体２の自動走行については、走行系ＥＣＵ４０ａにより実行させてもよいし、たとえば、携帯端末４５を介して実行させてもよい。また、予定走行経路は、圃場の形状、大きさ、圃場内に形成された畝の幅、長さおよび本数、さらには作物の種類などに応じて設定される。なお、予定走行経路については、図５を用いて後述する。 In the tractor 1, when the traveling vehicle body 2 is automatically traveled, a planned traveling route according to the work content by the working machine 6 is determined in advance for each field, and is converted into data and stored in the storage unit of the control device 40. The control device 40 controls the traveling vehicle body 2 so as to travel along the planned traveling route stored in advance based on the measurement result of the positioning device 41. The automatic traveling of the traveling vehicle body 2 may be executed by the traveling system ECU 40a, or may be executed via, for example, the mobile terminal 45. The planned travel route is set according to the shape and size of the field, the width, length and number of ridges formed in the field, the type of crop, and the like. The planned travel route will be described later with reference to FIG.

作業管理装置である農業ＩＣＴクラウド４７は、携帯端末４５から送信された作業実績データを用いて、作業計画に対応する作業報告書を作成する。農業ＩＣＴクラウド４７は、作業計画を作成する手段（作業計画作成手段）４７ａと、作業計画に基づいて指示する手段（作業指示手段）４７ｂと、作業実績データを取得する手段（作業実績データ取得手段）４７ｃと、作業報告書を作成する手段（作業報告書作成手段）４７ｄとを備える。 The agricultural ICT cloud 47, which is a work management device, creates a work report corresponding to the work plan by using the work record data transmitted from the mobile terminal 45. The agricultural ICT cloud 47 includes a means for creating a work plan (work plan creation means) 47a, a means for instructing based on the work plan (work instruction means) 47b, and a means for acquiring work record data (work record data acquisition means). ) 47c and means for creating a work report (work report creating means) 47d.

作業計画作成手段４７ａでは、作業を行う圃場、この圃場で行う作業内容、およびこの圃場で使用する作業機６の種類を含む作業計画を作成する。作業指示手段４７ｂでは、作業を行う圃場について、作業計画に基づいた指示操作を携帯端末４５に行う。作業実績データ取得手段４７ｃでは、作業を行う圃場における作業開始から作業終了までの作業実績データを取得する。作業報告書作成手段４７ｄでは、作成された作業計画を、作業を行う圃場、この圃場で行う作業内容および取得した作業実績データを関連付けた作業報告書に変換（作成）する。 The work plan creating means 47a creates a work plan including a field to be worked on, the contents of work to be performed in this field, and the types of work machines 6 used in this field. The work instruction means 47b performs an instruction operation based on the work plan on the mobile terminal 45 in the field where the work is to be performed. The work record data acquisition means 47c acquires work record data from the start of work to the end of work in the field where the work is performed. The work report creating means 47d converts (creates) the created work plan into a work report in which the field where the work is performed, the contents of the work performed in this field, and the acquired work record data are associated with each other.

このように、作業計画作成手段４７ａでは、作成された作業計画に対して作業開始から作業終了までの作業実績データを加えた作業報告書を作成することができる。 In this way, the work plan creating means 47a can create a work report in which the work record data from the start of the work to the end of the work is added to the created work plan.

次に、図４を参照して作業報告書（作業報告書画面）５０について説明する。図４は、作業報告書画面５０の一例を示す説明図である。作業報告書には、いつ、どの機械（農機）が、どの圃場で、何の作業を行ったかが記録され、携帯端末４５の表示部４５ａには、作業報告書の内容を示した作業報告書画面５０が表示される。このため、図４に示すように、作業報告書画面５０には、作業を行う圃場Ｆ１，Ｆ２、作業計画で立案した作業を行う日時、作業者が使用する作業車両（農機）、作業項目などが表示される。図示の例では、作業報告書画面５０には、圃場Ｆ２において「２０１７年４月２５日の午前８時１２分」に「トラクタＡ」による「耕耘」を行い、圃場Ｆ２において「２０１７年５月２日の午前８時３６分」に「トラクタＢ」による「代かき」を行い、圃場Ｆ１において「２０１７年５月４日の午前８時３６分」に「トラクタＡ」による「耕耘」を行ったことが表示される。 Next, the work report (work report screen) 50 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of the work report screen 50. The work report records when, which machine (agricultural machine) performed what work in which field, and the display unit 45a of the mobile terminal 45 shows the work report screen showing the contents of the work report. 50 is displayed. Therefore, as shown in FIG. 4, the work report screen 50 shows the fields F1 and F2 where the work is performed, the date and time when the work planned in the work plan is performed, the work vehicle (agricultural machine) used by the worker, the work items, and the like. Is displayed. In the illustrated example, on the work report screen 50, “cultivation” was performed by “tractor A” at “8:12 am on April 25, 2017” in the field F2, and “May 2017” in the field F2. "Tractor B" was used for "puddling" at "8:36 am on the 2nd", and "Tractor A" was used for "cultivation" at "8:36 am on May 4, 2017" in the field F1. Is displayed.

作業報告書画面５０を用いて作業を行う場合、作業者は、作業を行う圃場（たとえば、圃場Ｆ１）に携帯端末４５を携行し、携帯端末４５側で取得した作業計画を、作業指示として携帯端末４５の表示部４５ａに表示させる。一例としては、作業者は、圃場（たとえば、圃場Ｆ１）に移動する途中あるいは圃場Ｆ１に到着してから、携帯端末４５の表示部４５ａに圃場Ｆ１を選択するための地図を表示させ、表示させた地図上でこれから作業を行う圃場Ｆ１を選択する。この場合、圃場Ｆ１が選択されると、携帯端末４５の表示部４５ａにおいて圃場Ｆ１に関する作業計画が作業指示として表示される。 When performing work using the work report screen 50, the worker carries the mobile terminal 45 to the field where the work is performed (for example, field F1), and carries the work plan acquired on the mobile terminal 45 side as a work instruction. It is displayed on the display unit 45a of the terminal 45. As an example, the worker causes the display unit 45a of the mobile terminal 45 to display and display a map for selecting the field F1 while moving to the field (for example, the field F1) or after arriving at the field F1. Select the field F1 to be worked on on the map. In this case, when the field F1 is selected, the work plan for the field F1 is displayed as a work instruction on the display unit 45a of the mobile terminal 45.

次に、図５を参照して圃場Ｆ内における作業車両であるトラクタ１の予定走行経路Ｒについて説明する。図５は、圃場Ｆ内における作業車両（トラクタ）１の予定走行経路Ｒを示す説明図である。なお、図５には、走行車体２に作業機であるロータリ耕耘機６が装着されたトラクタ１による耕耘作業を例に示している。また、図５に示す予定走行経路Ｒは一例であり、予定走行経路Ｒ、圃場Ｆの入り口Ｆ_ｉｎや出口Ｆ_ｏｕｔなど、これに限定されない。 Next, the planned travel path R of the tractor 1 which is a work vehicle in the field F will be described with reference to FIG. FIG. 5 is an explanatory diagram showing a planned traveling route R of the work vehicle (tractor) 1 in the field F. Note that FIG. 5 shows an example of tilling work by a tractor 1 in which a rotary tiller 6 which is a working machine is mounted on a traveling vehicle body 2. Also, a planned travel route R the example shown in FIG. 5, planned travel route R, etc. entrance F _in and the outlet F _out of the field F, but is not limited thereto.

図５に示すように、予定走行経路Ｒは、トラクタ１が圃場Ｆ内を効率的に走行しながらこの圃場Ｆ内の畝全体に対して、作業機であるロータリ耕耘機６による所定の作業幅Ｗで作業（耕耘作業）を行えるように規定され、圃場Ｆ内への入り口Ｆ_ｉｎから出口Ｆ_ｏｕｔにかけて設定されることが好ましい。なお、図５においては、圃場Ｆには、入り口Ｆ_ｉｎおよび出口Ｆ_ｏｕｔがそれぞれ別に設けられているが、１つの圃場（圃場Ｆ）に対して１つの出入り口の場合もある。 As shown in FIG. 5, the planned travel path R has a predetermined work width by the rotary cultivator 6, which is a work machine, for the entire ridge in the field F while the tractor 1 efficiently travels in the field F. work in W is defined to allow the (tilling), is preferably set from the entrance F _in into the field F toward the outlet F _out. In FIG. 5, the field F, but the inlet F _in and outlet F _out are separately provided, there is a case of one entrance for one field (field F).

また、トラクタ１は、直進走行から圃場Ｆの端部（枕地）の所定距離（トラクタ１が旋回可能な距離）手前で旋回へと移行する。トラクタ１の旋回時においては、走行車体２の後部に装着されたロータリ耕耘機６を上昇させる。 Further, the tractor 1 shifts from the straight running to the turning before a predetermined distance (distance at which the tractor 1 can turn) at the end (headland) of the field F. When the tractor 1 is turning, the rotary cultivator 6 mounted on the rear portion of the traveling vehicle body 2 is raised.

トラクタ１は、圃場Ｆ内を往復しながら、所定の作業幅（ここでは、作業機６の幅）Ｗで作業を行う。なお、トラクタ１を自動走行させる場合は、直進開始位置および直進終了位置をそれぞれ基準始点（Ａ点）および基準終点（Ｂ点）として、制御装置４０（図３参照）において取得し、取得したＡ点およびＢ点を結ぶ線分を、走行ラインとして登録する。 The tractor 1 reciprocates in the field F and performs work with a predetermined work width (here, the width of the work machine 6) W. When the tractor 1 is automatically driven, the straight-ahead start position and the straight-ahead end position are set as a reference start point (point A) and a reference end point (point B), respectively, and are acquired by the control device 40 (see FIG. 3). The line segment connecting the point and the point B is registered as a traveling line.

図６は、作業機（ロータリ耕耘機）６による作業幅Ｗを示す説明図である。図６に示すように、作業を行う圃場Ｆにおける作業幅Ｗは、作業機であるロータリ耕耘機６の幅から算出される。ここで、作業管理装置４７である農業ＩＣＴクラウド４７には、作業を行う圃場Ｆの面積Ｓ０（図５参照）が予め登録可能である。また、農業ＩＣＴクラウド４７は、作業を行う圃場Ｆにおいて、走行車体２の走行距離Ｄを記録するとともに、作業を行う圃場Ｆにおける作業幅Ｗを検出する。また、農業ＩＣＴクラウド４７は、記録した走行距離Ｄと検出した作業幅Ｗとに基づいて（走行距離Ｄ×作業幅Ｗ）、圃場Ｆにおける作業面積Ｓ１（図７参照）を検出する。 FIG. 6 is an explanatory diagram showing a working width W by the working machine (rotary cultivator) 6. As shown in FIG. 6, the work width W in the field F where the work is performed is calculated from the width of the rotary cultivator 6 which is a work machine. Here, the area S0 (see FIG. 5) of the field F to be worked on can be registered in advance in the agricultural ICT cloud 47, which is the work management device 47. Further, the agricultural ICT cloud 47 records the mileage D of the traveling vehicle body 2 in the field F where the work is performed, and detects the work width W in the field F where the work is performed. Further, the agricultural ICT cloud 47 detects the work area S1 (see FIG. 7) in the field F based on the recorded mileage D and the detected work width W (mileage D × work width W).

なお、作業幅Ｗは、走行車体２を自動走行させる場合の予定走行経路の設定時に作業者が入力する作業幅情報を用いる構成としてもよいし、作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃに予め登録された幅情報を走行系ＥＣＵ４０ａが自動取得する構成としてもよいし、トラクタ１（走行車体２）の後部に設置された後方監視カメラで撮影された作業機６の画像から自動検出する構成としてもよい。かかる構成とすることで、圃場Ｆにおける作業幅Ｗを容易に設定することができる。 The work width W may be configured to use the work width information input by the operator when setting the planned travel route when the traveling vehicle body 2 is automatically traveled, or the width information registered in advance in the work machine elevating system ECU 40c. May be automatically acquired by the traveling system ECU 40a, or may be automatically detected from the image of the working machine 6 taken by the rear monitoring camera installed at the rear of the tractor 1 (traveling vehicle body 2). With such a configuration, the working width W in the field F can be easily set.

ところで、携帯端末４５側で取得した作業計画に基づいた作業指示を携帯端末４５に行う場合、作業を行う圃場Ｆにおいて作業開始から作業終了までの作業実績（作業実績データ）を取得する必要がある。この場合、作業終了を告げる指示操作を携帯端末に行うのを作業者が忘れた場合などには、作業報告書が作成されないエラー（報告書作成エラー）が発生することがあった。このため、本実施形態（農作業情報管理システム１００）では、報告書作成エラーを防止するために、作業終了を告げる指示操作を作業者によらず自動で行う。 By the way, when giving a work instruction based on the work plan acquired on the mobile terminal 45 side to the mobile terminal 45, it is necessary to acquire the work record (work record data) from the start of the work to the end of the work in the field F where the work is performed. .. In this case, if the worker forgets to perform the instruction operation for notifying the end of the work on the mobile terminal, an error that the work report is not created (report creation error) may occur. Therefore, in the present embodiment (agricultural work information management system 100), in order to prevent a report creation error, an instruction operation for notifying the end of work is automatically performed regardless of the operator.

次に、図７および図８を参照して作業終了の自動判定について説明する。図７および図８は、作業終了の自動判定の説明図である。図７に示すように、作業管理装置４７である農業ＩＣＴクラウド４７には、作業を行う圃場Ｆにおいて走行車体２が走行しながら作業を行う面積（作業面積）Ｓ１が検出される。なお、図７には、作業機（ロータリ耕耘機）６による各工程で作業を行った面積Ｓ１ａ〜Ｓ１ｈをそれぞれ斜線で示している。すなわち、作業面積Ｓ１は、面積Ｓ１ａ〜Ｓ１ｈを合計した値となる。図７に示すように、圃場Ｆにおいて作業を行う場合、各工程で作業を行った面積Ｓ１ａ〜Ｓ１ｈには隣り合う面積同士で重なる部分が発生することがある。このため、図８に示すように、予め登録された圃場Ｆの面積Ｓ０に対して作業面積Ｓ１の方が大きくなる。 Next, the automatic determination of the end of work will be described with reference to FIGS. 7 and 8. 7 and 8 are explanatory views of automatic determination of work completion. As shown in FIG. 7, in the agricultural ICT cloud 47, which is the work management device 47, the area (working area) S1 in which the traveling vehicle body 2 is traveling while working is detected in the field F where the work is performed. In addition, in FIG. 7, the areas S1a to S1h performed in each step by the working machine (rotary cultivator) 6 are shown by diagonal lines. That is, the working area S1 is the total value of the areas S1a to S1h. As shown in FIG. 7, when the work is performed in the field F, there may be a portion where the adjacent areas overlap each other in the areas S1a to S1h where the work is performed in each step. Therefore, as shown in FIG. 8, the working area S1 is larger than the area S0 of the field F registered in advance.

作業終了の自動判定においては、農業ＩＣＴクラウド４７は、検出した作業面積Ｓ１が予め登録された圃場Ｆの面積Ｓ０よりも大きい状態で走行車体２が停止したことを検出した場合に、作業終了とみなして携帯端末４５（図３参照）へ向けて作業報告書を作成する指示信号を送信する。携帯端末４５は、農業ＩＣＴクラウド４７へ向けてさらに指示信号を送信し、農業ＩＣＴクライド４７において作業報告書が作成される。なお、走行車体２の停止を検出する手段としては、測位装置４１の測定結果に基づいて検出するようにしてもよいし、走行車体２の車輪（たとえば、駆動輪である後輪４）の回転などを検出して走行車体２の停止を検出するようにしてもよい。 In the automatic determination of the end of work, the agricultural ICT cloud 47 determines that the work is completed when it detects that the traveling vehicle body 2 has stopped in a state where the detected work area S1 is larger than the area S0 of the field F registered in advance. Assumingly, an instruction signal for creating a work report is transmitted to the mobile terminal 45 (see FIG. 3). The mobile terminal 45 further transmits an instruction signal to the agricultural ICT cloud 47, and a work report is created at the agricultural ICT cloud 47. As a means for detecting the stop of the traveling vehicle body 2, the detection may be performed based on the measurement result of the positioning device 41, or the rotation of the wheels of the traveling vehicle body 2 (for example, the rear wheels 4 which are the driving wheels). Etc. may be detected to detect the stop of the traveling vehicle body 2.

かかる構成によれば、作業を行う圃場Ｆにおいて実際に作業を行った作業面積Ｓ１と登録された面積Ｓ０とを比較して作業面積Ｓ１が登録された面積Ｓ０よりも大きい状態で走行車体２が停止した場合に作業終了とみなすため、作業終了を告げる指示操作を行う必要がない。このため、作業終了時には作業報告書が自動的に作成される。すなわち、作業終了とともに確実に作業報告書を作成することができ、報告書作成エラーを防止することができる。 According to such a configuration, the traveling vehicle body 2 is in a state where the working area S1 is larger than the registered area S0 by comparing the working area S1 actually performed in the field F where the work is performed and the registered area S0. Since it is considered that the work is completed when it is stopped, there is no need to perform an instruction operation to notify the end of the work. Therefore, a work report is automatically created at the end of the work. That is, the work report can be surely created at the end of the work, and the report creation error can be prevented.

また、作業管理装置である農業ＩＣＴクラウド４７は、作業を行う圃場Ｆの形状を予め登録可能である。トラクタ１が操縦者により手動操作される場合など、農業ＩＣＴクラウド４７は、登録された形状と測位装置４１の測定結果とに基づいて、走行車体２が圃場Ｆ外に出たことを検出する。農業ＩＣＴクラウド４７は、走行車体２が圃場外に出たことを検出した場合に、作業終了とみなして携帯端末４５（図３参照）へ向けて作業報告書を作成する指示信号を送信し、携帯端末４５は、農業ＩＣＴクラウド４７へ向けてさらに指示信号を送信し、農業ＩＣＴクライド４７において作業報告書が作成される。 Further, the agricultural ICT cloud 47, which is a work management device, can register the shape of the field F to be worked on in advance. When the tractor 1 is manually operated by the operator, the agricultural ICT cloud 47 detects that the traveling vehicle body 2 has gone out of the field F based on the registered shape and the measurement result of the positioning device 41. When the agricultural ICT cloud 47 detects that the traveling vehicle body 2 has gone out of the field, it considers the work to be completed and transmits an instruction signal to the mobile terminal 45 (see FIG. 3) to create a work report. The mobile terminal 45 further transmits an instruction signal to the agricultural ICT cloud 47, and a work report is created at the agricultural ICT cloud 47.

なお、農業ＩＣＴクラウド４７は、走行車体２が圃場外に出たことを検出した場合、作業面積Ｓ１が登録された面積Ｓ０よりも小さくても作業終了とみなして携帯端末４５へ向けて作業報告書を作成する指示信号を送信する。 When the agricultural ICT cloud 47 detects that the traveling vehicle body 2 has gone out of the field, the agricultural ICT cloud 47 considers that the work is completed even if the work area S1 is smaller than the registered area S0, and reports the work to the mobile terminal 45. Send an instruction signal to create a book.

かかる構成によれば、作業面積Ｓ１が登録された面積よりも小さい場合でも作業終了とみなすため、たとえば、作業面積Ｓ１が登録された面積よりも実際に小さかった場合でも作業終了とみなして作業報告書を作成することができる。これにより、報告書作成エラーをより確実に防止することができる。 According to this configuration, even if the work area S1 is smaller than the registered area, the work is considered to be completed. Therefore, for example, even if the work area S1 is actually smaller than the registered area, it is regarded as the work completion and the work report is made. You can create a book. As a result, it is possible to more reliably prevent report creation errors.

なお、作業管理装置である農業ＩＣＴクラウド４７は、作業中に操縦者（作業者）による手動操作によって走行車体２が停止した場合には、例外処理として「作業中断」と判断する。この場合、作業終了とは判断しないため、作業の再開が可能である。これにより、操縦者による緊急停止スイッチ操作などのやむを得ない手動操作で走行車体２が停止した場合など、作業途中の作業報告書が作成されることがないため作業報告書を作成する手間を低減することができ、作業効率の低下を抑えることができる。 The agricultural ICT cloud 47, which is a work management device, determines that the traveling vehicle body 2 is stopped as an exception process when the traveling vehicle body 2 is stopped by a manual operation by the operator (worker) during the work. In this case, since it is not determined that the work is completed, the work can be restarted. As a result, when the traveling vehicle body 2 is stopped by an unavoidable manual operation such as an emergency stop switch operation by the operator, a work report during the work is not created, so that the time and effort for creating the work report is reduced. It is possible to suppress a decrease in work efficiency.

また、農業ＩＣＴクラウド４７は、「作業中断」と判断すると、測位装置（ＧＮＳＳ）４１から走行車体２の停止位置情報を取得する。農業ＩＣＴクラウド４７は、作業の再開時には走行車体２を作業中断前の停止位置へ向けて走行させる。これにより、作業報告書を作成する手間を低減することができる。 Further, when the agricultural ICT cloud 47 determines that the work is interrupted, the agricultural ICT cloud 47 acquires the stop position information of the traveling vehicle body 2 from the positioning device (GNSS) 41. When the work is resumed, the agricultural ICT cloud 47 causes the traveling vehicle body 2 to travel toward the stop position before the work is interrupted. As a result, it is possible to reduce the time and effort required to create a work report.

また、農業ＩＣＴクラウド４７は、トラクタ１（走行車体２）の自動走行モードが終了した場合に作業終了と判断して作業報告書を作成する。これにより、作業報告書を作成する手間を低減することができる。 Further, the agricultural ICT cloud 47 determines that the work is completed when the automatic traveling mode of the tractor 1 (traveling vehicle body 2) is completed, and creates a work report. As a result, it is possible to reduce the time and effort required to create a work report.

図９は、作業報告書画面５０における作業実績データの結合表示例を示す説明図である。農作業情報管理システム１００では、農業ＩＣＴクラウド４７において操縦者による手動操作の場合に作成した複数の作業実績データを結合処理する。この場合、図９に示すように、作業報告書画面５０には、複数の作業実績データを結合処理するよう表示される。 FIG. 9 is an explanatory diagram showing an example of combined display of work record data on the work report screen 50. In the agricultural work information management system 100, a plurality of work record data created in the case of manual operation by the operator in the agricultural ICT cloud 47 are combined and processed. In this case, as shown in FIG. 9, the work report screen 50 is displayed so as to combine a plurality of work record data.

図９に示すように、作業報告書画面５０には、農業ＩＣＴクラウド４７が複数の作業実績データと、測位装置４１からの位置（緯度および経度）情報とを比較して同一圃場内での作業と判断した場合に、複数の作業実績データが結合表示される。 As shown in FIG. 9, on the work report screen 50, the agricultural ICT cloud 47 compares a plurality of work record data with the position (latitude and longitude) information from the positioning device 41 and works in the same field. When it is determined that, a plurality of work record data are combined and displayed.

また、農業ＩＣＴクラウド４７は、事前に圃場区画が登録されていない場合、走行車体２が圃場の外周を走行することで、圃場区画を作成する。これにより、圃場区画を事前に登録する手間を省略することができるため、作業報告書を作成する手間を低減することができる。 Further, when the field section is not registered in advance, the agricultural ICT cloud 47 creates the field section by the traveling vehicle body 2 traveling on the outer periphery of the field. As a result, the labor of registering the field plot in advance can be omitted, and the labor of creating the work report can be reduced.

図１０は、前方監視カメラによる撮影画像の一例を示す説明図である。農業ＩＣＴクラウド４７は、図６に示すような後方監視カメラの画像、および図１０に示すような前方監視カメラによるトラクタ１の前方監視エリアＡｆの画像を共に用いることで、たとえば、耕耘作業中である場合には作業前と作業後の圃場の凹凸を検出する。農業ＩＣＴクラウド４７は、作業前と作業後の圃場の状態を比較して、作業中であるか否かを判定する。これにより、作業中の場合に作業実績データを取得して作業報告書を作成することができるため、作業報告書を作成する手間を低減することができる。なお、農業ＩＣＴクラウド４７は、たとえば、圃場面の色の平均値を比較して、作業後の圃場面の色が作業前よりも濃くなっている場合に作業中と判定するように構成してもよい。 FIG. 10 is an explanatory diagram showing an example of an image captured by the front surveillance camera. The agricultural ICT cloud 47 uses both the image of the rear monitoring camera as shown in FIG. 6 and the image of the front monitoring area Af of the tractor 1 by the front monitoring camera as shown in FIG. In some cases, the unevenness of the field before and after the work is detected. The agricultural ICT cloud 47 compares the state of the field before and after the work, and determines whether or not the work is in progress. As a result, it is possible to acquire work record data and create a work report when the work is in progress, so that it is possible to reduce the time and effort required to create the work report. The agricultural ICT cloud 47 is configured to, for example, compare the average values of the colors of the field scenes and determine that the work is in progress when the color of the field scenes after the work is darker than that before the work. May be good.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and variations can be easily derived by those skilled in the art. For this reason, the broader aspects of the invention are not limited to the particular details and representative embodiments expressed and described as described above. Therefore, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general concept of the invention as defined by the appended claims and their equivalents.

１作業車両（トラクタ）
２走行車体
３前輪
４後輪
５ボンネット
６作業機
７ＰＴＯ連結装置
８操縦席
９ステアリングホイール
１０ハンドルポスト
１１操作ペダル
３１前車軸
３２後車軸
４０制御装置
４０ａ走行系ＥＣＵ
４０ｂエンジン系ＥＣＵ
４０ｃ作業機昇降系ＥＣＵ
４１測位装置（ＧＮＳＳ）
４２ロボットコントローラ
４３受信機
４４送信機（リモコン）
４５情報処理端末（携帯端末）
４５ａ表示部
４５ｂ操作部
４６オフラインコントローラ
４７作業管理装置（農業ＩＣＴクラウド）
４７ａ作業計画作成手段
４７ｂ作業指示手段
４７ｃ作業実績データ取得手段
４７ｄ作業報告書作成手段
５０作業報告書画面
６１シリンダケース
６１ａ油圧シリンダ（昇降シリンダ）
６２リフトアーム
６２ａリフトアームセンサ
６３リフトロッド
６４ロアリンク
６５トップリンク
６６耕耘爪
６７ロータリカバー
６８リヤカバー
７１ＰＴＯ軸
１００農作業情報管理システム
３０１４ＷＤクラッチ
３０２主変速部
３０３前後進クラッチ
３０４副変速部
３０５後輪差動歯車装置
３０６ブレーキ装置
３０７変速軸
３０８前輪差動歯車装置
３０９前輪切れ角センサ
３１０ステアリングシリンダ
３１１ブレーキペダル
３１２ブレーキソレノイド
３１３比例調圧弁
３１４油圧ポンプ
３１５リリーフバルブ
３１６ＰＴＯクラッチ
３１７ブレーキシリンダ
Ａｆ前方監視エリア
ＡＸ軸
Ｄ走行距離
Ｅエンジン
Ｆ圃場
Ｆ_ｉｎ入り口
Ｆ_ｏｕｔ出口
Ｒ予定走行経路
Ｓ０登録された面積
Ｓ１作業面積
Ｗ作業幅 1 Work vehicle (tractor)
2 Traveling vehicle body 3 Front wheels 4 Rear wheels 5 Bonnet 6 Working equipment 7 PTO coupling device 8 Driver's seat 9 Steering wheel 10 Handle post 11 Operation pedal 31 Front axle 32 Rear axle 40 Control device 40a Travel system ECU
40b engine system ECU
40c work equipment elevating system ECU
41 Positioning device (GNSS)
42 Robot controller 43 Receiver 44 Transmitter (remote control)
45 Information processing terminal (mobile terminal)
45a Display unit 45b Operation unit 46 Offline controller 47 Work management device (agricultural ICT cloud)
47a Work plan creation means 47b Work instruction means 47c Work record data acquisition means 47d Work report creation means 50 Work report screen 61 Cylinder case 61a Hydraulic cylinder (elevating cylinder)
62 Lift arm 62a Lift arm sensor 63 Lift rod 64 Lower link 65 Top link 66 Tillage claw 67 Rotary cover 68 Rear cover 71 PTO axis 100 Agricultural work information management system 301 4WD clutch 302 Main transmission part 303 Forward / backward clutch 304 Secondary transmission part 305 Rear wheel Differential gear device 306 Brake device 307 Speed change shaft 308 Front wheel differential gear device 309 Front wheel turning angle sensor 310 Steering cylinder 311 Brake pedal 312 Brake solenoid 313 Proportional pressure regulating valve 314 Hydraulic pump 315 Relief valve 316 PTO clutch 317 Brake cylinder Af Forward monitoring area AX axis D running distance E engine F field F _in inlet F _out outlet R planned travel route S0 registered area S1 work area W working width

Claims

A running body that can run in the field and
A work machine provided on the traveling vehicle body and performing work in the field, and
A positioning device provided on the traveling vehicle body and measuring the position of the traveling vehicle body,
A control device that stores the planned traveling route of the traveling vehicle body and controls the traveling vehicle body so as to travel along the stored scheduled traveling route based on the measurement result of the positioning device.
It is equipped with a work management device that manages the running of the traveling vehicle body and the work by the working machine.
The work management device is
The area of the field can be registered, the mileage of the traveling vehicle body is recorded, the working width of the working machine is detected, and the working area is detected based on the mileage and the working width.
A farm work information management system characterized in that a work report is created when the traveling vehicle body stops in a state where the work area is larger than the registered area.

The work management device is
The shape of the field can be registered,
The first aspect of the present invention, wherein the work report is created when it is detected that the traveling vehicle body has gone out of the field based on the registered shape and the measurement result of the positioning device. Agricultural work information management system.

The work management device is
Means for creating a work plan including the field, the contents of work to be performed in the field, and the type of the work machine used in the field.
A means for performing an instruction operation on the information processing terminal based on the work plan for the field, and
A means for acquiring work record data from the start of work to the end of work in the field, and
The invention according to claim 1 or 2, wherein the work plan is provided with a means for creating the work report by associating the field, the work content, and the work record data and converting the work plan into a work report. Agricultural work information management system.