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JP6726363B2 - 生成されたインターフェースを使用する自律走行車の監視 - Google Patents

生成されたインターフェースを使用する自律走行車の監視 Download PDF

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Description

本願は、自律走行車を含む複数の車両を監視するインターフェースを生成するための方法、装置、システム及び非一時的なコンピュータ可読媒体を含む、車両の監視に関する。
自律走行車の増加によって、人間の運転者の数が減少し、こうした運転者によって引き起こされる誤りの数も減少することで、交通ネットワークを介する複数の車両の移動をより効率的かつ安全に行うことができるという概念が部分的に助長されている。しかしながら、自律走行車が予測不能な環境と相互作用するやり方にある潜在的な特殊性のために、自律走行車が運転者に取って替わることは様々な問題をもたらし得る。
本明細書には、交通ネットワークにおける複数の車両を監視するための態様、特徴、要素、及び実装が開示されている。
１つの実装では、車両監視のための方法が提供される。方法は、車両及び既定エリアに関連付けられる車両データ及び外部データを受信するステップを含み、車両データは車両の車両状態を含み、外部データは複数の外部オブジェクトの複数の外部状態を含む。方法は、車両状態及び少なくとも１つの外部状態に基づいて車両の問題タイプを決定するステップ、及びインターフェースに表示される問題タイプの指示を生成するステップを含む。
１つの実装では、車両監視装置が提供される。車両監視装置は、非一時的なメモリ及びプロセッサを備える。プロセッサは、非一時的なメモリに記憶されている命令を実行して、車両及び対応する既定エリアに関連付けられる車両データ及び外部データを受信するように構成され、車両データは車両の車両状態を含み、外部データは複数の外部オブジェクトの複数の外部状態を含む。車両監視装置は、車両状態及び少なくとも１つの外部状態に基づいて車両の問題タイプを決定することができ、かつインターフェースに表示される問題タイプの指示を生成することができる。
１つの実装では、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体が提供される。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、実行されると、１つ以上のプロセッサに、複数の動作を行わせる１つ以上のプロセッサによって実行可能なプログラム命令を含む。複数の動作は、車両及び対応する既定エリアに関連付けられる車両データ及び外部データを受信することを含み、車両データは車両の車両状態を含み、外部データは複数の外部オブジェクトの複数の外部状態を含む。複数の動作は、車両状態及び少なくとも１つの外部状態に基づいて車両の問題タイプを決定すること、及びインターフェースに表示される問題タイプの指示を生成することを含む。
本開示のこうした特徴及びその他の特徴は、以下の実施形態の詳細な説明、添付の請求項及び添付の図面に開示されている。
本開示の技術は、添付の図面と併せて読むと、以下の詳細な説明から最良に理解される。慣行により、図面の様々な特徴は正確な縮尺ではないことが強調される。対照的に、様々な特徴の寸法は、明確のため任意に拡大又は縮小されている。
本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両の一部の例示の図面である。
本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両交通及び通信システムの一部の例示の図面である。
本開示による遠隔車両支援センタを示すブロック図である。
本開示によるインターフェースで使用される車両指標の例を示す図である。
本開示による車隊マネージャインターフェースの例を示す図である。
本開示によるインターフェースで使用される車両指標の例を示す図である。
本開示による車両マネージャインターフェースの例を示す図である。
本開示による車両マネージャインターフェースの例を示す図である。
本開示による車両マネージャインターフェースの例を示す図である。
本開示による車両マネージャインターフェースの例を示す図である。
本開示による車両の監視に関する技術のフローチャートである。
本開示による車両の監視に関する技術のフローチャートである。
本開示による車両の監視に関する技術のフローチャートである。
本開示による車両の監視に関する技術のフローチャートである。
本開示による車両の監視に関する技術のフローチャートである。
本開示による車両の監視のための方法を示す。
オペレータ（限定されないが、人間及び機械のオペレータを含む）によって監視される大量の車両を含む交通ネットワークにおいて、問題を検出して解決する能力は、多くの場合、オペレータに有益なデータを提供する監視システムの能力に制約される。監視される大量の車両、及びこうした車両に関連付けられ得る膨大な量のデータのために、オペレータは、適切なフィルタリングがなければ、そして容易に理解できずかつ合理化されたビジュアルを使用して生成されない形式でデータが提供される場合、情報過多を体験し得る。複数の車両を監視する既存のやり方は、多くの場合、労働集約的であり、一目瞭然に提案を生成するために容易に理解しやすくアクセス可能なやり方で、車両の状態及び周囲環境を表示しない。
したがって、車両交通ネットワークにおいて複数の車両の状態を監視するためのより効率的なやり方に対する要求は満たされていない。そのため、ユーザインターフェースとの複雑な相互作用を行うまでもなく、各車両の状態を迅速に評価するためのやり方を有することは有利であろう。本開示の技術では、複数の車両及び外部オブジェクトの各状態に基づいて、（限定されないが、外部オブジェクト、路上障害物、他の車両、歩行者、交通データ、天候データ等を含む）車両データ及び外部若しくは環境データを簡単に理解できる指標（例えば、生成された視覚的指標グリフ）に変換する（限定されないが、車隊マネージャ及び車両マネージャインターフェースを含む）複数のインターフェースを生成することにより、複数の車両の状態を監視することが容易になる。また、本開示の技術は、インターフェースを介して生成されかつ集約された情報を使用して、オペレータが監視されている複数の車両に直接的に遠隔サポート及び支援を提供することを可能にする。このようにして、生データが生成され、遠隔監視員等のオペレータに、交通ネットワークにおける複数の車両の状態の総合描写を提供する読みやすい指示に変換され得る。
例えば、車両故障又は確立された交通パターンに反する一時的な交通経路決定等の自律走行車が効率的に対処することができない状況が存在することも多い。このような状況では、本開示は、（限定されないが、経路決定、他のタイプの進路提案を含む）遠隔サポートの命令が監視システムからサポートを受ける車両に送信されることを可能にするためにデータを受信しかつ変換する監督機構（例えば、自律走行車の状態及び周囲の環境／インフラストラクチャの人間又は機械による監視）を提供する。これは、交通ネットワークを介する自律走行車の流れを最適化することができる。さらに、遠隔サポートは、サポートに対する要求に応答して提供されるか又はデータ分析に基づいて自動的に生成及び提供され得る。
インターフェースを介する指示の監視は、人間のオペレータ（例えば、それらが割り当てられた車両を監視する責任を有する別の車両マネージャに割り当てられる全ての車両を監督する車隊マネージャ）によって、又は機械学習技術及びデータ分析を使用してシステム自体によって行われ得る。例えば、様々なソース（例えば、車両の状態情報、周囲環境からの画像、その領域の交通データ全体等）から受信した複雑な生データ及び信号を処理して、インターフェースに出力又は表示される指標を生成した後で、システムは、インターフェースの履歴データ、以前に送信された命令及び提案、及び最適化された処理を利用して、複数の車両マネージャ間における監視割り当ての均衡を取って、複数の車両に提供され得る問題解決のための推薦を提供することができる。
本明細書で使用される場合、「運転者」又は「オペレータ」という用語は、同じ意味で使用されてもよい。本明細書で使用される場合、「ブレーキ」又は「減速」という用語は、同じ意味で使用されてもよい。本明細書で使用される場合、「コンピュータ」又は「コンピュータデバイス」という用語は、本明細書で開示の任意の方法を実行することができる任意のユニット又はユニットの組み合わせ、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含む。
本明細書で使用される場合、「プロセッサ」という用語は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上のアプリケーションプロセッサ、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上の特定用途向け汎用集積回路、１つ以上のフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ、任意の他のタイプ又は組み合わせの集積回路、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせ等の１つ以上のプロセッサを示す。
本明細書で使用される場合、「メモリ」という用語は、任意のプロセッサによって使用され得る又はそれと関連している任意の信号又は情報を有形に保持、記憶、通信、又は搬送することができる任意のコンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体又はデバイスを示す。例えば、メモリは、１つ以上の読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、１つ以上のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、１つ以上のレジスタ、低電力ＤＤＲ（ＬＰＤＤＲ）メモリ、１つ以上のキャッシュメモリ、１つ以上の半導体メモリデバイス、１つ以上の磁気媒体、１つ以上の光学媒体、１つ以上の磁気光学媒体、又はこれらの任意の組み合わせであってもよい。
本明細書で使用される場合、「命令」という用語は、本明細書に開示の任意の方法を実行するための指示若しくは表現、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含んでもよく、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの任意の組み合わせで実現されてもよい。例えば、命令は、本明細書に記載の各方法、アルゴリズム、態様又はこれらの組み合わせのいずれかを行うためにプロセッサによって実行され得るメモリに記憶されたコンピュータプログラム等の情報として実装されてもよい。いくつかの実装では、命令又はその一部は、本明細書に記載の任意の方法、アルゴリズム、態様又はその組み合わせを行うための専用ハードウェアを含み得る専用プロセッサ又は回路として実装されてもよい。いくつかの実装では、命令の部分は、直接的に又はローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、インターネット又はこれらの組み合わせ等のネットワークを介して通信し得る複数のデバイス又は単一のデバイス上の複数のプロセッサに分散されてもよい。
本明細書で使用される場合、「例示」、「実施形態」、「実装」、「態様」、「特徴」又は「要素」という用語は、用例、例示又は実例としての役割を果たすことを示している。明示されない限り、任意の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素が、互いの例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素から独立しており、任意の他の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素と組み合わせて使用されてもよい。
本明細書で使用される場合、「決定」及び「識別」又はこれらの任意の変形の用語は、図示の及び本明細書に記載の１つ以上のデバイスを使用するいかなるやり方で選択、確認、計算、検索、受信、決定、確立、取得、又は他のやり方で識別又は決定することを含んでいる。
本明細書で使用される場合、「又は」という用語は、排他的な「又は」ではなく包含的な「又は」を意味することが意図されている。すなわち、他に特に定めがない限り、又は文脈から明確であれば、「ＸがＡ又はＢを含む」は、任意の当然の包含的な並べ替えを示すことが意図されている。ＸがＡを含む、ＸがＢを含む、又はＸがＡ及びＢの両方を含む場合、「ＸがＡ又はＢを含む」は、上記の例示のいずれかによって満たされる。さらに、本願及び添付の請求項の中で使用される“ａ”及び“ａｎ”という冠詞は、一般に、単数形を指していることが文脈から明確であるか又は他に特段の定めがない限り、「１つ以上の」を意味すると解釈されるべきである。
さらに、説明の簡潔のため、本明細書の図面及び説明は一連のステップ又は段階又はシーケンスを含み得るが、本明細書に開示の方法の要素は、様々な順番で又は同時に起こってもよい。さらに、本明細書に開示の方法の要素は、本明細書に明示的に提示及び開示されていない他の要素と共に起こってもよい。さらに、本明細書に記載の方法の全ての要素が、本開示による方法を実装することを要求されるとは限らない。態様、特徴及び要素は特定の組み合わせで本明細書に記載されているが、各態様、特徴又は要素は、他の態様、特徴及び要素と共に又はそれらなしで独立して又は様々な組み合わせで使用されてもよい。
本開示の実装は、コンピュータネットワーク及び自律走行車の管理に対する技術的改善をもたらす。例えば、こうした改善は、車両及びその周囲に関する複雑な情報を集約して、自律走行車の遠隔監視、サポート及び遠隔操作を可能にする監視インターフェースを生成するためのコンピュータネットワークの拡張に関する。自律走行車のネットワークリソースを監視して、例えば、システム又は車両の障害を識別しかつ管理又は注意の必要性及び監視デバイスと車両との間の命令又は情報の伝達を示すための新しいやり方の開発は、基本的には自律走行車関連のコンピュータネットワークに関する。
本開示の実装は、（自律走行車等の）複数の車両の監視のためのシステム及び方法を少なくとも提供する。車両及び車両の周囲の又は車両に関連付けられる対応する既定エリアに関連付けられる車両データ及び外部データが、例えば、プロセッサ及び実行可能命令を含むメモリを含むシステムによって受信される。車両データは、車両の車両状態（例えば、低燃料で走行している、小包の配達に遅れて走行している）を含んでもよく、外部データは、複数の外部オブジェクトの外部状態及び外部環境のデータを含み得る。外部オブジェクトは、車両の外部にあり、建物等のインフラストラクチャ、倒木等の道路障害物又は妨害物を含んでもよく、外部環境は、天気予報、リアルタイム交通情報、スポーツイベントの予定等を含み得る。限定されないが、車両状態及び少なくとも１つの外部状態を含む受信データに基づいて、車両の問題タイプがシステムによって決定される。
例えば、車両が低燃料で走行しており（車両状態）、交通が渋滞している（外部状態）場合、決定される問題タイプは、燃料の問題であってもよく、システムは、次に、車両が現在のタスクの目的地に到達できないという認識に基づいて、車両を最寄りの給油所に案内し得る。問題タイプが決定された後で、問題タイプの指示が、モバイルデバイス又はコンピュータデバイス等のインターフェースに表示するためにシステムによって生成され得る。問題タイプの指示は、システムを監視しているオペレータ及び監視されている車両によって、受け入れられ若しくは拒絶され得る又は車両の自律操作を自動的に変更する命令データを車両に提供することを可能にし得る。
“ＯＢＪＥＣＴ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＤＩＳＰＬＡＹ”と題され、２０１７年３月２０日に出願された米国特許出願第１５／４６３，２４２号は、全体が参照により本明細書に組み込まれる。
いくつかの実装をより詳細に記載するために、以下の図面が参照される。
図１は、本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両１０００の一例の図面である。車両１０００は、シャーシ１１００、パワートレイン１２００、コントローラ１３００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０、又は車両の任意の他の要素又は要素の組み合わせを含む。簡潔のため車両１０００は４つの車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０を含むように示されているが、プロペラ又はトレッド等の１つ又は複数の任意の他の推進デバイスが使用されてもよい。図１において、パワートレイン１２００、コントローラ１３００及び車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０等の要素を相互接続する線は、データ又は制御信号等の情報、電力又はトルク等の力、又は情報及び電力の両方が各要素間で伝達され得ることを示している。例えば、コントローラ１３００は、パワートレイン１２００から電力を受信して、パワートレイン１２００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０、又は両方と通信して、車両１０００を制御してもよい。これは、車両１０００を加速、減速、操縦又は他のやり方で制御することを含み得る。
パワートレイン１２００は、電源１２１０、トランスミッション１２２０、ステアリング装置１２３０、車両アクチュエータ１２４０、又はサスペンション、駆動シャフト、アクセル若しくは排気システム等のパワートレインの任意の他の要素又は要素の組み合わせを含む。別々に示されているが、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０は、パワートレイン１２００に含まれてもよい。
電源１２１０は、電気エネルギ、熱エネルギ又は運動エネルギ等のエネルギを提供するように動作する任意のデバイス又はデバイスの組み合わせであってもよい。例えば、電源１２１０は、内燃エンジン、電気モータ又は内燃エンジン及び電気モータの組み合わせ等のエンジンを含み、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０の１つ以上に原動力として運動エネルギを提供するように動作する。いくつかの実施形態では、電源１２１０は、ニッケルカドミウム（ＮｉＣｄ）、ニッケル亜鉛（ＮｉＺｎ）、ニッケル水素（ＮｉＭＨ）、リチウムイオン（Ｌｉ−ｉｏｎ）等の１つ以上の乾電池、太陽電池、燃料電池、又はエネルギを提供することが可能な任意の他のデバイス等のポテンシャルエネルギ装置を含む。
トランスミッション１２２０は、電源１２１０から運動エネルギ等のエネルギを受信して、原動力を提供するために車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０にエネルギを送る。トランスミッション１２２０は、コントローラ１３００、車両アクチュエータ１２４０又は両方によって制御されてもよい。ステアリング装置１２３０は、コントローラ１３００、車両アクチュエータ１２４０又は両方によって制御され、車両を操縦するために車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０を制御する。車両アクチュエータ１２４０は、コントローラ１３００から信号を受信してもよく、車両１０００を動作させるために電源１２１０、トランスミッション１２２０、ステアリング装置１２３０又はこれらの任意の組み合わせを作動又は制御してもよい。
いくつかの実施形態では、コントローラ１３００は、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、電子通信インターフェース１３７０又はこれらの任意の組み合わせを含む。単一の装置として示されているが、コントローラ１３００の任意の１つ以上の要素が任意の数の分離した物理装置に組み込まれてもよい。例えば、ユーザインターフェース１３５０及びプロセッサ１３３０は、第１の物理装置に組み込まれてもよく、メモリ１３４０は、第２の物理装置に組み込まれてもよい。図１には示されていないが、コントローラ１３００は、バッテリ等の電源１２１０を含んでもよい。別個の要素として示されているが、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、電子通信インターフェース１３７０、又はこれらの任意の組み合わせは、１つ以上の電子装置、回路又はチップに組み込まれ得る。
いくつかの実施形態では、プロセッサ１３３０は、光プロセッサ、量子プロセッサ、分子プロセッサ又はこれらの組み合わせを含む現存する又は今後開発される信号又は他の情報を操作又は処理することが可能な任意のデバイス又はデバイスの組み合わせを含む。例えば、プロセッサ１３３０は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上の集積回路、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上のフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ、１つ以上のプログラマブル・ロジック・アレイ、１つ以上のプログラマブル・ロジック・コントローラ、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。プロセッサ１３３０は、位置決め装置１３１０、メモリ１３４０、電子通信インターフェース１３７０、電子通信装置１３２０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、パワートレイン１２００、又はこれらの任意の組み合わせと動作可能に結合されてもよい。例えば、プロセッサは、通信バス１３８０を介してメモリ１３４０と動作可能に結合されてもよい。
いくつかの実施形態では、プロセッサ１３３０は、オペレーションセンタを含む遠隔地から車両１０００を操作するために使用され得る遠隔操作のための命令を含む命令を実行するように構成されてもよい。遠隔操作のための命令は、車両１０００に記憶される又は交通管理センタ又はクラウド型サーバコンピュータデバイスを含むサーバコンピュータデバイス等の外部ソースから受信されてもよい。
メモリ１３４０は、プロセッサ１３３０によって使用される又はそれと接続される、機械可読命令又はそれに関連付けられる任意の情報を、例えば、保持、記憶、伝達又は搬送することが可能な任意の有形の非一時的コンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体を含んでもよい。メモリ１３４０は、例えば、１つ以上の半導体ドライブ、１つ以上のメモリカード、１つ以上のリムーバブル媒体、１つ以上の読み取り専用メモリ、１つ以上のランダムアクセスメモリ、ハードディスク、フロッピーディスク、光学ディスクを含む１つ以上のディスク、磁気若しくは光学カード、又は電子情報を記憶するのに適した任意のタイプの非一時的な媒体、又はこれらの任意の組み合わせである。
電子通信インターフェース１３７０は、図示のような無線アンテナ、有線通信ポート、光学通信ポート、又は有線若しくは無線電子通信媒体１５００とインターフェース接続することが可能な任意の他の有線若しくは無線装置であってもよい。
電子通信装置１３２０は、電子通信インターフェース１３７０等を介して、有線又は無線電子通信媒体１５００を介して信号を送信又は受信するように構成されてもよい。図１に明示されていないが、電子通信装置１３２０は、無線周波数（ＲＦ）、紫外線（ＵＶ）、可視光、光ファイバ、有線回線、又はこれらの組み合わせ等の任意の有線又は無線通信媒体を介して送信、受信又は両方を行うように構成される。図１は、単一の電子通信装置１３２０及び単一の電子通信インターフェース１３７０を示しているが、任意の数の通信装置及び任意の数の通信インターフェースが使用されてもよい。いくつかの実施形態では、電子通信装置１３２０は、狭域通信（ＤＳＲＣ）装置、無線安全装置（ＷＳＵ）、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐ（ＷｉＦｉ−Ｐ）、又はこれらの組み合わせを含み得る。
位置決め装置１３１０は、限定されないが、車両１０００の経度、緯度、高度、進行方向又は速さを含む地理情報を決定してもよい。例えば、位置決め装置は、広域補強システム（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ；ＷＡＡＳ）対応米国海洋電子機器協会（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｍａｒｉｎｅ−Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ；ＮＭＥＡ）装置、無線三角測量装置、又はこれらの組み合わせ等の全地球測位システム（ＧＰＳ）装置を含む。位置決め装置１３１０は、例えば、車両１０００の現在の向き、２次元又は３次元での車両１０００の現在地、車両１０００の現在の角度方向、又はこれらの組み合わせを表す情報を取得するために使用され得る。
ユーザインターフェース１３５０は、仮想キーパッド、物理キーパッド、タッチパッド、ディスプレイ、タッチスクリーン、スピーカ、マイクロホン、ビデオカメラ、センサ、及びプリンタのいずれかを含む、人間がインターフェースとして使用することが可能な任意の装置を含んでもよい。ユーザインターフェース１３５０は、図示のようにプロセッサ１３３０と、又はコントローラ１３００の任意の他の要素と動作可能に結合されてもよい。単一の装置として示されているが、ユーザインターフェース１３５０は、１つ以上の物理装置を含み得る。例えば、ユーザインターフェース１３５０は、人物との音声通信を行うための音声インターフェース、及び人物との視覚及びタッチに基づく通信を行うためのタッチディスプレイを含む。
センサ１３６０は、車両を制御するために使用され得る情報を提供するように動作し得るセンサの配列等の１つ以上のセンサを含んでもよい。センサ１３６０は、車両の現在の動作特徴又はその周囲に関する情報を提供することができる。センサ１３６０は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ステアリング角センサ、トラクション関連センサ、ブレーキ関連センサ、又は車両１０００の現在の動的状況の何らかの態様に関する情報を報告するように動作可能な任意のセンサ若しくはセンサの組み合わせを含む。
いくつかの実施形態では、センサ１３６０は、車両１０００の周囲の物理環境に関する情報を取得するように動作可能なセンサを含んでもよい。例えば、１つ以上のセンサが、道路形状、及び固定障害物、車両、サイクリスト及び歩行者等の障害物を検出する。いくつかの実施形態では、センサ１３６０は、既知の又は後に開発される、１つ以上のビデオカメラ、レーザ感知システム、赤外線感知システム、音響感知システム、又は任意の他の適切なタイプの車載環境感知デバイス、又はデバイスの組み合わせであるか又はこれらを含み得る。いくつかの実施形態では、センサ１３６０及び位置決め装置１３１０が結合される。
別に示されてはいないが、車両１０００は、軌道コントローラを含んでもよい。例えば、コントローラ１３００は、軌道コントローラを含んでもよい。軌道コントローラは、車両１０００の現在の状態及び車両１０００に対して計画された経路を記述する情報を取得し、この情報に基づいて、車両１０００に対する軌道を決定及び最適化するように動作可能であってもよい。いくつかの実施形態では、軌道コントローラは、車両１０００が軌道コントローラによって決定される軌道に従うように、車両１０００を制御するように動作可能な信号を出力する。例えば、軌道コントローラの出力は、パワートレイン１２００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０又は両方に供給され得る最適化された軌道であり得る。いくつかの実施形態では、最適化された軌道は、一組のステアリング角等の制御入力であってもよく、各ステアリング角は１つの時点又は位置に対応する。いくつかの実施形態では、最適化された軌道は、１つ以上の経路、線、曲線、又はこれらの組み合わせであり得る。
１つ以上の車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０は、ステアリング装置１２３０の制御下でステアリング角に枢動される操縦された車輪、トランスミッション１２２０の制御下で車両１０００を推進するためのトルクを与えられる推進された車輪、又は車両１０００を操縦及び推進する操縦及び推進された車輪であってもよい。
車両は、エンクロージャ、ブルートゥース（登録商標）モジュール、周波数変調（ＦＭ）ラジオ装置、近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュール、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）ディスプレイ装置、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイデバイス、スピーカ、又はこれらの任意の組み合わせ等の図１に示されていない装置又は要素を含んでもよい。
図２は、本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両交通及び通信システム２０００の一部の例示の図面である。車両交通及び通信システム２０００は、図１に示された車両１０００等の車両２１００、及び図１に示された車両１０００、歩行者、サイクリスト等の任意の輸送手段の形態と共に建物等の任意の形態の構造を含み得る外部オブジェクト２１１０等の１つ以上の外部オブジェクトを含む。車両２１００は、交通ネットワーク２２００の１つ以上の部分を介して移動してもよく、１つ以上の電子通信ネットワーク２３００を介して外部オブジェクト２１１０と通信してもよい。図２には明示されていないが、車両は、オフロードエリア等の交通ネットワークに明示的に又は完全には含まれていないエリアを横断してもよい。いくつかの実施形態では、交通ネットワーク２２００は、誘導ループセンサ等の１つ以上の車両検出センサ２２０２を含んでもよく、これは交通ネットワーク２２００において車両の移動を検出するために使用されてもよい。
電子通信ネットワーク２３００は、車両２１００、外部オブジェクト２１１０及びオペレーションセンタ２４００の間の音声通信、データ通信、映像通信、メッセージング通信、又はこれらの組み合わせ等の通信を提供する多重アクセスシステムであってもよい。例えば、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、電子通信ネットワーク２３００を介してオペレーションセンタ２４００から交通ネットワーク２２００を表す情報等の情報を受信してもよい。
オペレーションセンタ２４００は、図１に示されたコントローラ１３００の特徴の一部又は全てを含むコントローラ装置２４１０を含む。コントローラ装置２４１０は、自律走行車を含む車両の移動を監視及び調整することができる。コントローラ装置２４１０は、車両２１００等の車両及び外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクトの状態又は状況を監視してもよい。コントローラ装置２４１０は、車両速度、車両位置、車両動作状態、車両目的地、車両経路、車両センサデータ、外部オブジェクト速度、外部オブジェクト位置、外部オブジェクト動作状態、外部オブジェクト目的地、外部オブジェクト経路及び外部オブジェクトセンサデータのいずれかを含む車両データ及びインフラストラクチャデータを受信し得る。
さらに、コントローラ装置２４１０は、車両２１００等の１つ以上の車両又は外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクトに対する遠隔制御を確立し得る。このようにして、コントローラ装置２４１０は、遠隔地から車両又は外部オブジェクトを遠隔操作してもよい。コントローラ装置２４１０は、無線通信リンク２３８０等の無線通信リンク又は有線通信リンク２３９０等の有線通信リンクを介して、車両２１００、外部オブジェクト２１１０又はサーバコンピュータデバイス２５００等の車両、外部オブジェクト又はコンピュータデバイスと状態データを交換（送信又は受信）してもよい。
サーバコンピュータデバイス２５００は、電子通信ネットワーク２３００を介して、車両２１００、外部オブジェクト２１１０又はオペレーションセンタ２４００を含む１つ以上の車両又はコンピュータデバイスと状態信号データを交換（送信又は受信）し得る１つ以上のサーバコンピュータデバイスを含んでもよい。
いくつかの実施形態では、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、有線通信リンク２３９０、無線通信リンク２３１０／２３２０／２３７０、又は任意の数若しくはタイプの有線若しくは無線通信リンクの組み合わせを介して通信を行ってもよい。例えば、図示のように、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、陸上無線通信リンク２３１０を介して、非陸上無線通信リンク２３２０を介して、又はこれらの組み合わせを介して通信を行う。いくつかの実装では、陸上無線通信リンク２３１０は、イーサネット（登録商標）リンク、シリアルリンク、ブルートゥースリンク、赤外線（ＩＲ）リンク、紫外線（ＵＶ）リンク、又は電子通信を提供可能な任意のリンクを含む。
車両２１００等の車両又は外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクトは、別の車両、外部オブジェクト又はオペレーションセンタ２４００と通信してもよい。例えば、ホスト又は対象の車両２１００が、直接通信リンク２３７０を介して又は電子通信ネットワーク２３００を介して、オペレーションセンタ２４００から基本安全メッセージ（ｂａｓｉｃ ｓａｆｅｔｙ ｍｅｓｓａｇｅ；ＢＳＭ）等の１つ以上の自動車両間メッセージを受信してもよい。例えば、オペレーションセンタ２４００は、３００メートル等の既定のブロードキャスト範囲内のホスト車両に又は定義された地理エリアにメッセージをブロードキャストしてもよい。いくつかの実施形態では、車両２１００は、信号リピータ（図示せず）又は別の遠隔車両（図示せず）等のサードパーティを介してメッセージを受信する。いくつかの実施形態では、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、１００ミリ秒等の既定の間隔に基づいて周期的に１つ以上の自動車両間メッセージを送信する。
自動車両間メッセージは、車両識別情報、経度、緯度若しくは高度情報等の地理空間状態情報、地理空間位置精度情報、車両加速度情報、ヨーレート情報、速度情報、車両方位情報、ブレーキシステム状態データ、スロットル情報、ハンドル角度情報若しくは車両ルート情報等の運動状態情報、又は送信車両状態に関連する車両サイズ情報、ヘッドライト状態情報、方向指示器情報、ワイパ状態データ、トランスミッション情報若しくは任意の他の情報若しくは情報の組み合わせ等の車両動作状態情報を含んでもよい。例えば、トランスミッション状態情報は、送信車両のトランスミッションがニュートラル状態、パーキング状態、前進状態又は後退状態に有るかどうかを示す。
いくつかの実施形態では、車両２１００は、アクセスポイント２３３０を介して電子通信ネットワーク２３００と通信する。コンピュータデバイスを含み得るアクセスポイント２３３０は、無線又は有線通信リンク２３１０／２３４０を介して、車両２１００と、電子通信ネットワーク２３００と、オペレーションセンタ２４００と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。例えば、アクセスポイント２３３０は、基地局、ＢＴＳ（ｂａｓｅ ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ ｓｔａｔｉｏｎ）、Ｎｏｄｅ−Ｂ、ｅＮｏｄｅ−Ｂ（ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｎｏｄｅ−Ｂ）、ＨＮｏｄｅ−Ｂ（Ｈｏｍｅ Ｎｏｄｅ−Ｂ）、無線ルータ、有線ルータ、ハブ、リレー、スイッチ、又は任意の類似の有線若しくは無線デバイスである。単一の装置として示されているが、アクセスポイントは、任意の数の相互接続要素を含み得る。
車両２１００は、衛星２３５０又は他の非陸上通信デバイスを介して電子通信ネットワーク２３００と通信してもよい。コンピュータデバイスを含み得る衛星２３５０は、１つ以上の通信リンク２３２０／２３６０を介して、車両２１００と、電子通信ネットワーク２３００と、オペレーションセンタ２４００と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。単一の装置として示されているが、衛星は、任意の数の相互接続要素を含み得る。
電子通信ネットワーク２３００は、音声、データ、又は任意の他のタイプの電子通信装置を提供するように構成される任意のタイプのネットワークであってもよい。例えば、電子通信ネットワーク２３００は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）、モバイル若しくはセルラ電話ネットワーク、インターネット、又は任意の他の電子通信システムを含む。電子通信ネットワーク２３００は、トランスミッション・コントロール・プロトコル（ＴＣＰ）、ユーザ・データグラム・プロトコル（ＵＤＰ）、インターネット・プロトコル（ＩＰ）、リアルタイム・トランスポート・プロトコル（ＲＴＰ）、ハイパー・テキスト・トランスポート・プロトコル（ＨＴＴＰ）、又はこれらの組み合わせ等の通信プロトコルを使用してもよい。単一の装置として示されているが、電子通信ネットワークは、任意の数の相互接続要素を含み得る。
いくつかの実施形態では、車両２１００は、電子通信ネットワーク２３００、アクセスポイント２３３０又は衛星２３５０を介して、オペレーションセンタ２４００と通信する。オペレーションセンタ２４００は、車両２１００等の車両、外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクト、又はサーバコンピュータデバイス２５００等のコンピュータデバイスからのデータを交換（送信又は受信）することができる１つ以上のコンピュータデバイスを含んでもよい。
いくつかの実施形態では、車両２１００は、交通ネットワーク２２００の一部又は状態を識別する。例えば、車両２１００は、速度センサ、車輪速度センサ、カメラ、ジャイロスコープ、光学センサ、レーザセンサ、レーダセンサ、音響センサ、又は交通ネットワーク２２００の一部若しくは状態を決定若しくは識別することが可能な任意の他のセンサ若しくはデバイス又はこれらの組み合わせを含む図１に示されたセンサ１３６０等の１つ以上の車載センサ２１０２を含んでもよい。
車両２１００は、交通ネットワーク２２００を表す情報、１つ以上の車載センサ２１０２、又はこれらの組み合わせ等の電子通信ネットワーク２３００を介して伝達される情報を使用して、交通ネットワーク２２００の１つ以上の部分を横断してもよい。外部オブジェクト２１１０は、車両２１００に関して先に記載された通信及びアクションの全て又は一部の能力を有してもよい。
簡潔のため、図２は、ホスト車両としての車両２１００、外部オブジェクト２１１０、交通ネットワーク２２００、電子通信ネットワーク２３００、及びオペレーションセンタ２４００を示している。しかしながら、任意の数の車両、ネットワーク又はコンピュータデバイスが使用されてもよい。いくつかの実施形態では、車両交通及び通信システム２０００は、図２に示されていないデバイス、装置又は要素を含む。車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は単一の装置として示されているが、車両は、任意の数の相互接続要素を含み得る。
電子通信ネットワーク２３００を介してオペレーションセンタ２４００と通信する車両２１００が示されているが、車両２１００（及び外部オブジェクト２１１０）は、任意の数の直接又は間接通信リンクを介してオペレーションセンタ２４００と通信してもよい。例えば、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、ブルートゥース通信リンク等の直接通信リンクを介してオペレーションセンタ２４００と通信してもよい。簡潔のため、図２は１つの交通ネットワーク２２００及び１つの電子通信ネットワーク２３００を示しているが、任意の数のネットワーク又は通信デバイスが使用されてもよい。
図３は、本開示による遠隔車両支援センタ３０００を示すブロック図である。遠隔車両支援センタ３０００は、車隊マネージャ３０１０、限定されないが、車両マネージャ３０２０及び車両マネージャ３０３０を含む複数の車両マネージャ、及び限定されないが、車両３０４０、３０５０、３０６０及び３０７０を含む複数の車両を含む。
車隊マネージャ３０１０は、図１に示されたコントローラ１３００の特徴の一部又は全てを含む装置を含み得る。車隊マネージャ３０１０は、車両マネージャ３０２０／３０３０を含む車両マネージャと共に自律走行車及び車両３０４０／３０５０／３０６０／３０７０を含む車両の動きを監視及び調整することができる。車両マネージャを監視及び調整することは、車両マネージャに車両を割り振る、割り当てる又は割り当てを解除すること、車両マネージャの性能データをレビュー及び監視すること、及び地理エリアに車両マネージャを割り振ることのいずれかを含み得る。１つの実装では、順番に管理され得る又は他の車隊マネージャの権限下にある多数の車隊マネージャがあり得る。
車両マネージャ３０２０は、車両３０４０及び車両３０５０を含む車両の状態又は状況を監視することができる。図３に示されているように、車両マネージャ３０２０は、車両３０４０及び車両３０５０を割り当てられている。車両マネージャへの車両の割り当ては、車隊マネージャ３０１０等の車隊マネージャによって行われ得る。
車両マネージャ３０３０は、車両３０６０及び車両３０７０を含む車両の状態又は状況を監視することができる。図３に示されているように、車両マネージャ３０３０は、車両３０６０及び車両３０７０を割り当てられている。車両マネージャへの車両の割り当ては、車隊マネージャ３０１０等の車隊マネージャによって行われ得る。車両マネージャへの車両の割り当ては、機械学習技術を使用して自動化することもできる。
１つの実装では、車両マネージャは、車両をクラスタ化又はグループ化し、車内の乗員との通信を確立し、車両を遠隔操作し、交通ネットワーク内の車両の移動又は交通渋滞等の様々な障害の回避を調整することができる。車両マネージャは、他の車両マネージャと相互作用して車両の監視及び管理を支援することができる。
車両３０４０／３０５０／３０６０／３０７０を含む車両は、図２に示された車両２１００等の車両を含み、これらは車隊マネージャ３０１０によって監視又は調整されている。車両は、自律的に又は人間の運転者によって操作されてもよく、車両速度、車両位置、車両動作状態、車両目的地、車両経路、車両センサデータ、外部オブジェクト速度、及び外部オブジェクト位置のいずれかを含む車両の状態又は状況及びその周囲に関連する車両データを交換（送信及び受信）することができる。
図４は、車隊マネージャインターフェースを含むインターフェースで使用される車両指標４０００の例を示す図である。車両指標４０００は、タスク状態指標４０１０、車両モード指標４０２０、車両乗員指標４０３０、及び時間状態指標４０４０を含む。
タスク状態指標４０１０は、１以上の乗客又は積荷をピックアップするために目的地に移動することを含むピックアップ目的地への移動、１以上の乗客又は積荷をドロップオフするために目的地に移動することを含むドロップオフ目的地への移動、車両にメンテナンス又は修理を行うことができる目的地への移動を含むメンテナンス目的地への移動、及びガソリンスタンド又は充電ステーションを含む燃料補給のための目的地への移動を含む燃料補給目的地への移動のいずれかを含む車両に割り当てられるタスク、又は車両によって行われているタスクを示すために使用され得る。
形状及び色を含むタスク状態指標４０１０の特徴は、車両によって行われているタスクに対応し得る。例えば、タスク状態指標４０１０は、図４では正方形として示されている。これは、例えば、車両がピックアップ目的地に移動していることを示し得る。１つの実装では、円形のタスク状態指標４０１０は、車両がドロップオフ目的地に移動していることを示し得る。異なる形状及び色は、車両によって異なるタスクが行われていることを示し得る。
車両モード指標４０２０は、車両が自身を案内する又は車両がコンピュータデバイスによって遠隔で案内されているモードを含む自律モード、人間のオペレータが遠隔地から車両を案内しているモードを含む被案内モード、人間のオペレータが車内から車両を操作しているモードを含む手動モード、及び車両の状態に基づいて手動モードと自律モードとを切り替え得るモード（例えば、近接及び加速閾値を超えると補助ブレーキが作動され得る）及び車両が同時に自律機能及び人間の操作を使用して制御されているモードを含む半自律モードのいずれで車両が操作されているかを示すために使用され得る。例えば、車両モード指標４０２０は、図４では十字として示されている。これは、例えば、先述のモードのいずれかを示し得る。
車両乗車指標４０３０は、車両が１人以上の乗客を含むか、及び車内の乗客の状態のいずれかを示すために使用され得る。１つの実装では、乗車中の車両は、車両乗車指標４０３０が塗りつぶし状態にあることによって示される（例えば、車両乗車指標４０３０の内側のエリアがタスク状態指標４０１０の周囲の境界と同じ色である）。
色を含む車両乗車指標４０３０の特徴は、車内の乗客からの支援の要求を含む乗客の問題、交通渋滞、交通事故及び工事に関連する問題を含む交通問題、車両を制御するか、車両の経路を変更するか、車両との通信を確立するか、又は車両に関するアクションが完了したことを示すかどうかに関する車両マネージャによって行われ得る決定に関する問題を含む決定問題、車両の動作状態（例えば、エンジン状態、燃料状態）に関する問題を含む車両の状態に関する物理的問題のいずれかを含む車両に関連付けられる問題を示すために使用され得る。１つの実装では、デフォルト色は、車両が通常状態で操作されていること及び車両に関連する保留中の問題がないことを示すために使用され得る。
時間状態指標４０４０は、期待される又は予測される時間状態に対する車両の時間状態を示すために使用され得る。１つの実装では、時間状態指標４０４０の色は、車両が予定時刻より進んでいるか又は予定時刻より遅れているかを示し得る。
時間状態指標４０４０の長さは、期待される又は予測される時間状態からのずれの大きさを示し得る。時間状態指標４０４０の長さは、期待される又は予測される時間状態からのずれの大きさに比例し得る（例えば、正比例、反比例、指数比例、対数比例）。
別の実装では、時間状態指標４０４０の長さは、期待される又は予測される時間状態からのずれに対して不均衡であり得る（例えば、３分の１の長さは５分よりも小さなずれを示し、３分の２の長さは５分より大きいが１５分よりも小さなずれを示し、全長は１５分よりも大きなずれを示す）。時間状態指標４０４０の他の特徴は、車両の状態を示すために使用され得る。例えば、赤色は、車両が予定時刻よりも遅れていることを示してもよく、緑色は、車両が予定時刻よりも進んでいることを示してもよい。
図５は、車隊マネージャインターフェース５０００の例を示す図である。車隊マネージャインターフェース５０００は、図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置で実行可能であって、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置のメモリに記憶され得る１つ以上の命令に基づいて生成され得る。
例えば、車隊マネージャインターフェース５０００は、コンピュータネットワークを介してコントローラ装置２４１０にアクセスするクライアントコンピュータデバイスによって解釈される命令に基づいて、コントローラ装置２４１０によって生成され得る。次に、クライアントコンピュータデバイスは、ディスプレイデバイスにおいて車隊マネージャインターフェース５０００の表現を生成し得る。
車隊マネージャインターフェース５０００は、車隊マネージャ部分５０１０、地図部分５０２０、車両マネージャ指標５０３０、車両指標５０４０、及び車両マネージャ割り当てキュー５０５０を含み、これらはいずれも、限定されないが、車両、道路、建物及び歩行者の少なくとも１つを含む物理オブジェクトの状態に関連付けられるデータに基づき得る。
車隊マネージャ部分５０１０は、車両への車隊マネージャの関連付けを含む車隊マネージャ及び／又は車両マネージャによって監視又は追跡されているオブジェクトの表現を含む。オブジェクトは、図２に示された車両２１００を含む車両を含み得る。オブジェクトは、車両指標５０４０等の指標として表されてもよく、これは、図４に示された車両指標４０００等の静止画又は動画として生成され得る。さらに、車隊マネージャ部分５０１０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。例えば、車両指標５０４０を含む車両指標は、車両マネージャ等のオペレータによって選択され得る。車両指標の選択は、車両指標によって表される各車両の状態又は状況に関するデータを生成し得る（例えば、選択された車両指標は、車両が適切に機能しているか又は時間通りに目的地に到着するかを示し得る）。
地図部分５０２０は、既定の地理エリア内のオブジェクトを含む地理エリアの表現を含む。１つの実装では、既定の地理エリアは、車両マネージャの１つによって監視されている全ての又は少なくとも一部の車両を含む地理エリアに対応する地理エリアを含み得る。地理エリア内のオブジェクトは、いずれかの車両、並びに道路、建物及び歩行者を含む外部オブジェクトを含み得る。地図部分５０２０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。地図部分への入力は、選択された車両又は外部オブジェクトの状態又は状況に関するデータを生成し得る。
１つの実装では、地図部分５０２０は、車隊マネージャ部分５０１０に表示される同じ表現のオブジェクトを含む。別の実装では、車隊マネージャ部分５０１０と地図部分５０２０との間に表示されるオブジェクトの数及びタイプは異なり得る。例えば、車両マネージャは、特定の地理エリアを拡大して、車隊マネージャ部分５０１０に表されるオブジェクト又は車両の一部のみを表示することができる。
車両マネージャ指標５０３０は、車両マネージャに対する識別子の表現である。車隊マネージャインターフェース５００に表示される各車両マネージャは、別個の車両マネージャ指標を含む。車両マネージャは、１つ以上の車両に関連付けられてもよく、これは車隊マネージャによって又は機械学習技術を使用して動的に分配され又は割り当てられ得る。例えば、車隊マネージャは、車両マネージャに割り当てられる車両の数を修正することができ、これは車両を追加又は削除すること及びある車両マネージャから別の車両マネージャに１つ以上の車両を転送することのいずれかを含む。
車両指標５０４０は、自律走行車の状態又は状況の表現であり、状態は、車両タスク、車両乗員、車両操作モード（例えば、自律操作又は手動操作）、及び限定されないが、車両の動作状態に関する問題を含む車両問題のいずれかを含む。車両指標５０４０は、車両指標の状態又は状況の態様を表すための様々な色、形状、パターン、テキスト、絵文字、又はこれらの任意の組み合わせを含み得る。一例として、車両指標５０４０は、乗客をピックアップするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。さらに、車両指標５０４０は、乗客を乗せており、乗客をドロップオフするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。
車両マネージャ割り当てキュー５０５０は、車両マネージャに割り当てられる車両の表現である。車両は、車隊マネージャによって又は車両マネージャ自身によって又は機械学習技術を使用して自動的に車両マネージャ割り当てキュー５０５０に割り当てられ得る。例えば、１つの車両マネージャが、多過ぎる車両を監視していることを認識してもよく、追加の監視容量を有すると決定されている別の車両マネージャにこうした車両の一部を割り当てることができる。図５に示されているように、車両マネージャ割り当てキュー５０５０内の車両指標（例えば、車両指標５０４０）は、車両マネージャ指標５０３０の“Ｌａｒｒｙ”に関連付けられる車両マネージャに割り当てられている。車両マネージャ指標は、車両マネージャの実名又はユーザ名又は別の識別子を表し得る。
図６は、図５に示された車隊マネージャインターフェース５００、図７に示された車両マネージャインターフェース７０００又は図９に示された車両マネージャインターフェース９０００を含むインターフェースで使用される車両指標６０００の一例を示す図である。
車両指標６０００は、次のタスク指標６０１０、現在タスク指標６０２０、実進行指標６０３０、ずれ度指標６０４０、期待進行指標６０５０、時間スケール６０６０、完了までの時間６０７０、経過時間６０８０、及び時間圧縮指標６０９０を含む。
次のタスク指標６０１０は、車両に割り当てられておりかつ現在行われていないタスクを示すために使用され得る。次のタスク指標６０１０は、現在のタスク（例えば、現在タスク指標６０２０に関連付けられる現在のタスク）の実行に続いて行われるタスクを示し得る。例えば、次のタスク指標６０１０は、現在タスク指標６０２０に関連付けられる現在のタスクが完了した後でドロップオフが行われることを示し得る。１つの実装では、次のタスク指標６０１０との相互作用（例えば、次のタスク指標６０１０を選択すること）は、次に行われるタスクの説明を示し得る。
現在タスク指標６０２０は、車両によって現在行われているタスクを示すために使用され得る。例えば、現在タスク指標６０２０は、指定場所で乗客をピックアップすることを含み得る。１つの実装では、現在タスク指標６０２０との相互作用（例えば、現在タスク指標６０２０を選択すること）は、現在行われているタスクの説明を示し得る。
次のタスク指標６０１０及び現在タスク指標６０２０は、限定されないが、１以上の乗客又は積荷をピックアップするために目的地に移動することを含むピックアップ目的地への移動、１以上の乗客又は積荷をドロップオフするために目的地に移動することを含むドロップオフ目的地への移動、車両にメンテナンス又は修理を行うことができる目的地への移動を含むメンテナンス目的地への移動、及びガソリンスタンド又は充電ステーションを含む燃料補給のための目的地への移動を含む燃料補給目的地への移動のいずれかを含むタスクに関連付けられ得る。
次のタスク指標６０１０又は現在タスク指標６０２０の形状は、車両によって行われているタスクに対応し得る。例えば、次のタスク指標６０１０は、図６では円形として示されている。これは、車両がドロップオフ目的地に移動していることを示す。円形の現在タスク指標６０２０は、車両がピックアップ目的地に移動していることを示し得る。形状は、限定されないが、円形、正方形、三角形、長方形等を含み得る。
次のタスク指標６０１０又は現在タスク指標６０２０におけるパターン（例えば、十字、ジグザグ）は、車両が自身を案内する又は車両がコンピュータデバイスによって遠隔で案内されているモードを含む自律モード、人間のオペレータが遠隔地から車両を案内しているモードを含む被案内モード、人間のオペレータが車内から車両を操作しているモードを含む手動モード、及び車両の状態に基づいて手動モードと自律モードとを切り替え得るモード及び車両が同時に自律機能及び人間の操作を使用して制御されているモードを含む半自律モードのいずれで車両が操作されているかを示し得る。例えば、車両モード指標４０２０は、図４では十字として示されている。これは、例えば、先述のモードのいずれかを示し得る。
次のタスク指標６０１０又は現在タスク指標６０２０の塗りつぶしを含む特徴は、車両が１つ以上の乗客を含んでいるかどうかを示すために使用され得る。１つの実装では、乗車中の車両は、次のタスク指標６０１０又は現在タスク指標６０２０が塗りつぶされた状態にあることにより示される。例えば、塗りつぶしなし（例えば、パターンなし、シェーディングなし、及び明るい色）は、車両が乗員を含んでいないことを示すために使用され得る。
次のタスク指標６０１０又は現在タスク指標６０２０の色は、車内の乗客からの支援の要求を含む乗客の問題、交通渋滞、交通事故及び工事に関連する問題を含む交通問題、車両を制御するかを示すかどうかに関する車両マネージャによって行われ得る決定に関する問題を含む決定問題、車両の動作状態（例えば、エンジン状態、燃料状態）に関する問題を含む車両の状態に関する物理的問題のいずれかを含む車両に関連付けられる問題を示すために使用され得る。１つの実装では、デフォルト色は、車両が通常状態で操作されていること及び車両に関連する保留中の問題がないことを示すために使用され得る。
実進行指標６０３０は、目的地に向かう途中で、横断した経路距離、又は経過した時間の実際の部分を示す。例えば、進行指標が時間スケール６０６０の半分の地点にある場合、経路距離の半分が完了しているか、又は推定移動時間の半分が過ぎている。
期待進行指標６０５０は、現在時刻までに車両によって完了されたと推定された経路距離の一部を示し、目的地に移動するための推定時間の一部又は車両によって横断された推定距離の一部を含み得る。ずれ度指標６０４０は、（期待進行指標６０５０によって示される）期待進行時間が（実進行指標６０３０によって示される）実進行時間からずれている移動時間の部分又は経路距離の部分を示す。
時間スケール６０６０は、車両に関する経路を完了するための総移動時間又は総移動距離を示す。例えば、時間スケール６０６０が３０分の総移動時間の表現である場合、時間スケール６０６０の半分は１５分である。時間スケール６０６０がより長い期間に関するイベントにおいて、時間圧縮指標６０９０は、時間スケール６０６０の残りの部分に比例しない時間スケール６０６０の部分が過ぎていることを示し得る。例えば、時間圧縮指標６０９０は、時間スケール６０６０の半分が過ぎていることを示し得る。例えば、経過時間６０８０は、目的地に向かう途中で経過している移動時間を示す。
経路に対する総完了時間は、時間スケール６０６０の長さによって表されてもよく、これは、ずれ度指標６０４０の長さ、完了までの時間６０７０の長さ、及び経過時間６０８０の長さを含む。例えば、完了までの時間６０７０は、車両が目的地に到着するか又は関連する／割り当てられたタスクを完了する前の残りの移動時間を示す。
図７は、車両マネージャインターフェース７０００の例を示す図である。車両マネージャインターフェース７０００は、図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置で実行可能であって、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置のメモリに記憶され得る１つ以上の命令に基づいて生成され得る。
例えば、車両マネージャインターフェース７０００は、コンピュータネットワークを介してコントローラ装置２４１０にアクセスするクライアントコンピュータデバイスによって解釈される命令に基づいて、コントローラ装置２４１０によって生成され得る。次に、クライアントコンピュータデバイスは、ディスプレイデバイスにおいて車両マネージャインターフェース７０００の表現を生成し得る。
車両マネージャインターフェース７０００は、車両マネージャ部分７０１０、地図部分７０２０、車両指標７０３０、及び車両指標７０４０を含み、これらはいずれも、限定されないが、いずれかの車両、並びに歩行者、サイクリスト、道路及び建物を含む外部オブジェクトを含む物理オブジェクトの状態に関連付けられるデータに基づき得る。
車両マネージャ部分７０１０は、車両マネージャインターフェース７０００を利用して車両マネージャによって追跡又は監視されているオブジェクトの表現を含む。複数の車両マネージャが、各々が自身の固有のインターフェースを有する複数の車両を監視していてもよい。オブジェクトは、図２に示された車両２１００を含む車両を含み得る。オブジェクトは、車両指標７０３０等の指標として表されてもよく、これは、限定されないが、静止画、ダイナミック画像、動画、ライブフォト若しくは配信動画、又はこれらの任意の組み合わせを含む様々な画像として生成され得る。さらに、車両マネージャ部分７０１０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。
地図部分７０２０は、地理エリア内のオブジェクトを含む地理エリアの表現を含む。地理エリア内のオブジェクトは、いずれかの車両、並びに道路、建物、サイクリスト及び歩行者を含む外部オブジェクトを含み得る。１つの実装では、地図部分７０２０は、車両マネージャ部分７０１０によって表されるオブジェクトとして表される類似の又は異なるオブジェクトを有し得る。
車両指標７０３０及び車両指標７０４０は、車両タスク、車両乗員、車両操作モード（例えば、自律操作又は手動操作）、及び限定されないが、車両の動作状態に関する問題を含む車両問題のいずれかを含む自律走行車の状態又は状況の表現である。車両指標７０３０及び車両指標７０４０は、自律走行車の状態又は状況の態様を表すための様々な色、形状、パターン、テキスト、又は絵文字を含み得る。
一例として、車両指標７０３０は、乗客をピックアップするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。さらに、車両指標７０４０は、別の乗客を乗せており、その乗客をドロップオフするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。各自律走行車が実行している異なるタスク又はアクションは、車両指標７０３０及び７０４０の間のグラフィカル表示の相違をもたらす（例えば、車両指標７０３０は、塗りつぶされた円を有し、車両指標７０４０は、塗りつぶされていない正方形を有する）。
図８は、車両マネージャインターフェース８０００の例を示す図である。車両マネージャインターフェース８０００は、図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置で実行可能であって、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置のメモリに記憶され得る１つ以上の命令に基づいて生成され得る。
例えば、車両マネージャインターフェース８０００は、コンピュータネットワークを介してコントローラ装置２４１０にアクセスするクライアントコンピュータデバイスによって解釈される命令に基づいて、コントローラ装置２４１０によって生成され得る。次に、クライアントコンピュータデバイスは、ディスプレイデバイスにおいて車両マネージャインターフェース８０００の表現を生成し得る。
車両マネージャインターフェース８０００は、車両マネージャインターフェース７０００に似ているが、車両マネージャ部分８０１０（図７に示された車両マネージャ部分７０１０と同様）、地図部分８０２０（図７に示された地図部分７０２０と同様）、車両指標８０３０、タスク制御部８０４０、解決制御部８０５０、呼び出し制御部８０６０、及び経路変更制御部８０７０を含んでおり、これらはいずれも、限定されないが、車両、道路、建物、及び歩行者の少なくとも１つを含む物理オブジェクトの状態に関連付けられるデータに基づき得る。別の実装では、車両マネージャインターフェース８０００は、車両マネージャが監視又は追跡されている各自律走行車又はオブジェクトの様々な態様と相互作用して制御することを可能にする、タスク制御部８０４０、解決制御部８０５０、呼び出し制御部８０６０、及び経路変更制御部８０７０以外の異なる制御機能を含む。
車両マネージャ部分８０１０は、監視又は追跡されているオブジェクトの表現を含む。オブジェクトは、図２に示された車両２１００を含む車両を含み得る。オブジェクトは、車両指標８０３０等の指標として表されてもよく、これは、静止画又は動画又は異なるタイプの画像として生成され得る。さらに、車両マネージャ部分８０１０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。例えば、車両指標８０３０を含む車両指標は、車両マネージャ等の車両マネージャインターフェース８０００のオペレータによって選択され得る。車両指標の選択は、車両指標によって表される各車両の状態又は状況に関するデータを生成し得る（例えば、選択された車両指標は、時間通りに目的地に到着するかを示し得る）。
地図部分８０２０は、地理エリア内のオブジェクトを含む地理エリアの表現を含む。地理エリア内のオブジェクトは、いずれかの車両、並びに、限定されないが、道路、建物、サイクリスト及び歩行者を含む外部オブジェクトを含み得る。地図部分８０２０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。地図部分への入力は、選択された車両又は外部オブジェクトの状態又は状況に関するデータを生成し得る。１つの実装では、地図部分８０２０は、車両マネージャ部分８０１０によって表されるオブジェクトとして表される類似の又は異なるオブジェクトを有し得る。
例えば、スタジアム等の建物を選択することは、スポーツイベントが所定の時間フレーム内でスタジアムで行われていることを示すデータを生成し得る。したがって、車両マネージャは、利用者がスタジアムから出ることによる交通流量の増加のために、スポーツイベントの最後にスタジアムの近隣の混雑を予測し得る。したがって、車両マネージャは、監視しており、スポーツイベントの最後にスタジアムの近くで特定のタスクを行うことを予定している自律走行車の１つの完了時間を変更又は経路変更し得る。
車両指標８０３０は、車両（例えば、自律走行車又は人間が運転する車両）の状態又は状況の表現であり、車両タスク、車両乗員、車両操作モード（例えば、自律操作又は手動操作）、及び限定されないが、車両の動作状態に関する問題を含む車両問題のいずれかを含む。車両指標８０３０は、車両指標の状態又は状況の態様を表すための色、形状、パターン、テキスト、又は絵文字を含む様々な特徴を含み得る。一例として、車両指標８０３０は、乗客をピックアップするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。あるいは、車両指標８０３０は、乗客を乗せており、乗客をドロップオフするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。
タスク制御部８０４０、解決制御部８０５０、呼び出し制御部８０６０、及び経路変更制御部８０７０のいずれも、触覚入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、又はタッチスクリーン）、聴覚入力デバイス（例えば、マイクロホン）、及び視覚入力デバイス（例えば、カメラ）を含む入力デバイスから受信した入力に基づくユーザ入力のいずれかを含む入力に基づいて制御又は修正され得る。さらに、タスク制御部８０４０、タスク解決制御部８０５０、呼び出し制御部８０６０、及び経路変更制御部８０７０のいずれも、コンピュータプログラム命令（例えば、共通目的地等の事前に設定された基準に適合する車両指標を選択する命令）等の命令に基づいて制御又は修正され得る。
タスク制御部８０４０は、車両に関連付けられるタスクを修正するために使用され得る。例えば、車両指標８０３０に関連付けられる車両は、ドロップオフを完了していてもよい。車両マネージャは、タスク制御部８０４０と相互作用して、以前に割り当てられた次のタスクを完了する代わりに、車両が今度は乗客をピックアップするべきであることを示すように車両タスクを修正し得る。タスク完了が進行中であるか又は次回のタスクに関している間、タスクは修正及び／又は更新され得る。例えば、現在のタスクは、所定時刻にではあるが交通状態に基づいて荷物を配達するように設定されてもよく、現在のタスクは、乗客を近くでピックアップして、交通混雑エリア内ではない場所でドロップオフするように更新される。別の例では、車両が現在の非関連タスクを遂行している間に、車両の次回のタスクの１つが修正／更新／削除され得る。
解決制御部８０５０は、車両に関連する問題が車両マネージャによって完了したか又は解決されたことを示すために使用され得る。例えば、車両マネージャが車両指標８０３０に関連付けられる車両又は車両の乗員から支援要求を受信して、車両への支援を提供した後で、解決制御部８０５０が、車両マネージャによってアクティブ化されて、問題は解決されており、もはや保留中ではないことを示し得る。１つの実装では、解決制御部８０５０のアクティブ化は、車両要求又は車両タスクの緊急性（例えば、患者を病院に運んでいる救急車）の指示を含む車両タスク緊急性を含む車両に関連付けられる車両データを修正し得る。例えば、緊急の医療支援の必要のある患者を運んでいる車両が、最適化された経路変更の要求を車両マネージャに送ってもよく、車両マネージャがこの要求に対処するか又は追加の支援が必要とされていると判断を下すと、車両マネージャは、解決制御部８０５０と相互作用して、要求の状態を更新し得る。
呼び出し制御部８０６０は、車両指標８０３０に関連付けられる車両と連絡して通信をするために使用され得る。例えば、呼び出し制御部８０６０がアクティブ化されると、車両マネージャは、車両指標８０３０に関連付けられる車両の乗員又は乗客と相互作用し得る。１つの実装では、呼び出し制御部８０６０がアクティブ化されると、車両指標８０３０に関連付けられる車両との音声接続又は音声及び映像接続（例えば、ライブ映像通信フィード）のいずれかが確立され得る。
経路変更制御部８０７０は、車両に関連付けられる経路を修正するために使用され得る。例えば、車両指標８０３０に関連付けられる車両は、重度の交通渋滞を通過する経路を介して目的地に移動中であり得る。経路変更制御部８０７０は、車両の経路を変更して重度の交通渋滞のエリアに入ることを回避するために使用され得る。別の実装では、経路変更制御部８０７０は、自律走行車の遠隔操作を提供する異なるタイプの制御部であり得る。
図９は、車両マネージャインターフェース９０００の例を示す図である。車両マネージャインターフェース９０００は、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置で実行可能であって、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置のメモリに記憶され得る１つ以上の命令に基づいて生成され得る。
例えば、車両マネージャインターフェース９０００は、コンピュータネットワークを介してコントローラ装置２４１０にアクセスするクライアントコンピュータデバイスによって解釈される命令に基づいて、コントローラ装置２４１０によって生成され得る。次に、クライアントコンピュータデバイスは、ディスプレイデバイスにおいて車両マネージャインターフェース９０００の表現を生成し得る。
車両マネージャインターフェース９０００は、図８に示されているように、車両マネージャインターフェース８０００と類似しており、車両マネージャ部分９０１０、地図部分９０２０、車両指標９０３０、車両指標９０４０、クラスタ制御部９０５０、及びエリア選択制御部９０６０を含み、これらはいずれも、限定されないが、車両、道路、建物及び歩行者の少なくとも１つを含む物理オブジェクトの状態に関連付けられるデータに基づき得る。
車両マネージャ部分９０１０は、監視又は追跡されているオブジェクトの表現を含む。オブジェクトは、図２に示された車両２１００を含む車両を含み得る。オブジェクトは、車両指標９０３０等の指標として表されてもよく、これは、静止画又は動画又は任意の他のタイプの画像として生成され得る。さらに、車両マネージャ部分９０１０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。
例えば、車両指標９０３０及び車両指標９０４０を含む車両指標は、車両マネージャ等のオペレータによって選択され得る。車両指標の選択は、車両指標によって表される各車両の状態又は状況に関するデータを生成し得る（例えば、選択された車両指標は、時間通りに目的地に到着するかを示し得る）。
地図部分９０２０は、地理エリア内のオブジェクトを含む地理エリアの表現を含む。地理エリア内のオブジェクトは、いずれかの車両、並びに、限定されないが、道路、建物、サイクリスト及び歩行者を含む外部オブジェクトを含み得る。地図部分９０２０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。地図部分への入力は、選択された車両又は外部オブジェクトの状態又は状況に関するデータを生成し得る。例えば、スタジアム等の建物を選択することは、スポーツイベントが所定の時間フレーム内でスタジアムで行われていることを示すデータを生成し得る。したがって、車両マネージャは、利用者がスタジアムから出ることによる交通流量の増加のために、スポーツイベントの最後にスタジアムの近隣の混雑を予測して、車両の経路を変更し得る。
車両指標９０３０及び車両指標９０４０は、車両タスク、車両乗員、車両操作モード（例えば、自律操作又は手動操作）、及び車両の動作状態に関する問題を含む車両問題のいずれかを含む２つの別の自律走行車の状態又は状況の表現である。車両指標９０３０及び車両指標９０４０は、車両指標の状態又は状況の態様を表すための様々な色、形状、パターン、テキスト、又は絵文字を含み得る。一例として、車両指標９０３０は、乗客をピックアップするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。さらに、車両指標９０４０は、別の乗客を乗せており、その乗客をドロップオフするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。
クラスタ制御部９０５０及びエリア選択制御部９０６０は、触覚入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、又はタッチスクリーン）、聴覚入力デバイス（例えば、マイクロホン）、及び視覚入力デバイス（例えば、カメラ）を含む入力デバイスから受信した入力に基づく任意のユーザ入力を含む入力に基づいて制御又は修正され得る。さらに、クラスタ制御部９０５０及びエリア選択制御部９０６０要素は、コンピュータプログラム命令（例えば、共通目的地等の事前に設定された基準に適合する車両指標を選択する命令）等の命令に基づいて制御又は修正され得る。
エリア選択制御部９０６０は、地図部分９０２０の区間を選択するように制御又は修正され得る制御要素である。例えば、地図の長方形の区間は、地図の地理エリア内の車両が地図部分９０２０の選択部分に対応する車両マネージャ部分９０１０においてクラスタ化され又は監視及び選択されることを定義するために、車両マネージャによって選択又は強調され得る。地図部分９０２０の選択区間内のオブジェクトは、共通の出発点、経路、目的地のいずれかを含むクラスタ基準に従って管理及び監視され得る。図９に示されているように、クラスタ制御部９０５０は、車両指標９０３０及び車両指標９０４０が共有クラスタ基準に基づくクラスタグループの一部であることを示し得る（例えば、それらは類似の経路を共有する）。
図１０は、車両マネージャインターフェース１００００の例を示す図である。車両マネージャインターフェース１００００は、図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置で実行可能であって、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置のメモリに記憶され得る１つ以上の命令に基づいて生成され得る。
例えば、車両マネージャインターフェース１００００は、コンピュータネットワークを介してコントローラ装置２４１０にアクセスするクライアントコンピュータデバイスによって解釈される命令に基づいて、コントローラ装置２４１０によって生成され得る。次に、クライアントコンピュータデバイスは、ディスプレイデバイスにおいて車両マネージャインターフェース１００００の表現を生成し得る。
車両マネージャインターフェース１００００は、車両指標１００１０、経路指標１００２０、外部オブジェクト指標１００３０、障害物指標１００４０、歩行者指標１００５０を含み、これらはいずれも、限定されないが、車両、道路、建物及び歩行者の少なくとも１つを含む物理オブジェクトの状態に関連付けられるデータに基づき得る。外部オブジェクト、障害物、歩行者、及びこれらの任意の組み合わせの複数の構成は、車両マネージャインターフェース１００００に表示され得る。車両指標１００１０は、車両を表すために使用され得る。この例示では、車両は、３次元モデルとして表されているが、車両指標１００１０は、アイコン等の２次元画像及び絵文字のいずれかを含む異なるやり方で表され得る。
経路指標１００２０は、現在の車両位置と車両目的地との間の経路を表すために使用され得る。１つの実装では、車両マネージャは、経路指標１００２０によって示される経路に沿って車両指標１００１０に関連付けられる車両を案内し得る。例えば、車両指標１００１０に関連付けられる車両に遠隔支援を提供する場合、経路指標１００２０によって示される車両が移動し得る経路の視覚表現を提供するために、仮想レーン等の経路指標が生成され得る。
外部オブジェクト指標１００３０は、一例として、車両の意図された経路を変更し得る他の車両等の外部オブジェクトを表すために使用され得る。障害物指標１００４０は、車両指標１００１０によって表される車両の移動を妨げ得る外部オブジェクトを表すために使用され得る。歩行者指標１００５０は、歩行者又はサイクリスト又は別の移動オブジェクトを含む外部オブジェクトを表すために使用され得る。歩行者指標１００５０は、外部オブジェクト指標１００３０又は障害物指標１００４０によって表される他の外部オブジェクトとは異なる独特の色スキームで示され得る。このようにして、歩行者は、さらなる認知及び回避能力を提供するように外部オブジェクトの他のタイプから区別され得る。１つの実装では、外部オブジェクト指標１００３０、障害物指標１００４０及び歩行者指標１００５０、又はこれらの任意の組み合わせは、車両指標１００１０によって表される車両の少なくとも１つのパラメータ（例えば、経路、移動時間等）に影響し得る全てのオブジェクトを包含する同じ又は類似のタイプの指標によって表され得る。
本明細書に開示の技術の実装に関連して記載される任意の方法、処理又はアルゴリズムのステップ又は動作は、ハードウェア、回路又はこれらの任意の組み合わせによって実行されるハードウェア、ファームウェア、ソフトウェアにおいて実装されてもよい。説明を容易にするために、一連の動作として図１１−１５に示された処理１１０００−１５０００が示されかつ記載されている。しかしながら、本開示による動作は、様々な順番で又は同時に起こり得る。さらに、本開示による動作は、本明細書に提示及び記載されていない他の動作と共に起こってもよい。
図１１は、本開示による車両の監視に関する技術１１０００のフローチャートである。技術１１０００は、限定されないが、少なくとも１つの車隊マネージャ、車両マネージャ、及び先述のインターフェースを含み得る車両監視システムによって利用され得る。車両監視のための技術１１０００の一部又は全ての態様は、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。１つの実装では、車両監視のための技術１１０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステムにおいて実装され得る。
動作１１０１０において、車両データ及び外部データが、例えば、通信システム又は車両監視システムの他のデバイスによって受信される。例えば、車両データは、任意の乗客又は積荷を含むオブジェクトを搬送するために使用されるデバイス又は装置（例えば、輸送機関）を含む車両から受信され得る。車両は、自律走行車又は人の運転者によって運転される車両又は半自律走行車を含み得る。
車両データ及び外部データは、車両の既定の車両距離、又は、例えば、車両に対応する既定エリアの中からの車両データ及び外部データに基づき得る。車両データは、車両の車両状態を含んでもよく、外部データは、外部オブジェクト（例えば、他の車両、歩行者、サイクリスト、建物、橋、道路）を含むインフラストラクチャのインフラストラクチャ状態を含み得る。言い換えれば、外部データは、車両を取り囲む環境にある複数の外部オブジェクトの各々に関する外部状態を含む。
車両データは、限定されないが、車両の速度及び加速度のいずれかに関連する運動データ、車両の地理的場所（例えば、車両の緯度及び経度）又は別のオブジェクトに対する車両の場所を含む場所データ、車両の方向及び傾き（例えば、傾いている車両の傾斜）を含む車両姿勢、車両の電気的状態又は機械的状態を含む車両の動作状態（例えば、電気車両システム、機械車両システム、タイヤ圧力等の調子）、車両の進行中のメンテナンスに関連するメンテナンスデータ、残りの燃料又は残りのバッテリ充電の量を含む車両エネルギ状態データ、光学センサ、音声センサ及びモーションセンサを含むセンサからの出力に基づくセンサデータ、車両の客室の中の温度及び湿度を含む内部状態データ、及び車両の現在のタスク（例えば、乗客のピックアップ）に対応する任意のデータを含み得る。
外部データは、他の車両、歩行者及びサイクリストの速度を含む車外の任意の外部オブジェクトの速度を含む外部オブジェクト速度、車両に対する外部オブジェクトの方向及びコンパス方向等の方向のいずれかを含む外部オブジェクト方向、外部オブジェクトの地理的位置（例えば、外部オブジェクトの緯度及び経度）を含む外部オブジェクト位置、外部オブジェクト識別プロファイル、外部オブジェクト音声プロファイル、外部オブジェクト電磁プロファイル、及び既定エリア内の表面（例えば、地面）の状態、交通信号データ、道路閉鎖データ、工事データ、救急車、警察車両及び消防車（すなわち、消防はしご車）等の緊急車両の経路を含む緊急車両経路データ、建物の場所を含むインフラストラクチャデータ、現在の及び近づいている天候データを含む環境データ、並びにビジネス、学校又は住宅地の場所を含む地区データに対応する任意のデータを含み得る。
動作１１０２０において、状態データの処理及び受信に応答して、車両の問題タイプが、車両状態及び少なくとも１つの外部オブジェクトの外部状態に基づいて決定される。問題タイプの決定は、複数の問題タイプ及び対応する複数の問題タイプを含む問題タイプデータと状態データの比較に基づき得る。例えば、問題タイプは、ルックアップテーブルに基づいて又はリレーショナルデータベースを含むデータセットにおける一致データ（例えば、レコード）を介して又は履歴データを使用する機械学習技術を介して決定されてもよい。
１つの実装では、車両の速度は、車両データに基づいて（例えば、車両データから車両速度属性を抽出することによって）決定される。車両が不動状態（例えば、車速がゼロメートル毎秒の速度等、速度閾値より低い）にあることを決定することに応答して、車両は、不動状態にあると決定されてもよく、問題タイプは、不動の問題タイプであると決定される。
動作１１０３０において、問題タイプの決定に基づいて、インターフェース（例えば、車両監視システムの監視オペレータのインターフェース）に表示される問題タイプの指示が生成される。問題タイプの指示は、複数の問題タイプ指標と問題タイプの比較に基づき得る。複数の問題タイプ指標と問題タイプの比較は、問題タイプと複数の問題タイプ指標との一致を含み得る。一致は、問題タイプと複数の問題タイプ指標との間の完全な一致又はある程度の類似に基づき得る。
問題タイプの指示は、限定されないが、車両が行っているタスクのタイプ（例えば、ドロップオフ又はピックアップの遂行）を含むタスク状態、車内の乗客の状態を決定し得る車内のセンサに基づいてもよく、車両がコンピュータデバイス（例えば、自律走行車）によって又は人間のオペレータによって又は両方（半自律的）によって動作しているかどうかを示し得る自律モード状態のいずれかを含み得る。問題タイプの指示は、図４に示された車両指標４０００及び図６に示された車両指標６０００のいずれかの特徴の一部又は全てを含み得る。例えば、問題タイプが不動の問題タイプである場合、指示は、不動の問題タイプの指示（例えば、車両が停止していることを意味する赤色を使用する）を含み得る
図１２は、本開示による車両の監視に関する技術１２０００のフローチャートである。技術１２０００は、限定されないが、少なくとも１つの車隊マネージャ、車両マネージャ、及び先述のインターフェースを含み得る車両監視システムによって利用され得る。車両監視のための技術１２０００の一部又は全ての態様は、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。１つの実装では、車両監視のための技術１２０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステムにおいて実装され得る。
動作１２０１０において、交通データは、他のソース（例えば、オンライン交通データ集約プラットフォーム）からのリアルタイムデータに加えて外部オブジェクトの数及び場所のいずれかに基づいて生成される。例えば、交通データは、限定されないが、既定のエリア（例えば、車両密度）内の車両の数、交通の流れを乱し得る外部オブジェクト（例えば、工事現場）に対する車両の場所、外部オブジェクト自体（例えば、路上の倒木）の場所、同じ方向に移動している又は同じ道路を移動している車両の数に基づく交通の流れ、及び類似の時間フレームに対する履歴情報のいずれかを含み得る。
動作１２０２０において、受信した交通データに基づいて交通問題タイプが決定される。問題タイプの指示は、交通問題タイプを含み得る。交通問題タイプは、限定されないが、形、色、パターン、絵文字、テキスト、及びこれらの任意の組み合わせのいずれかに基づく指示を含んでもよい。交通問題タイプの指示は、図４に示された車両指標４０００及び図６に示された車両指標６０００のいずれかの特徴の一部又は全てを含み得る。
図１３は、本開示による車両の監視に関する技術１３０００のフローチャートである。技術１３０００は、限定されないが、少なくとも１つの車隊マネージャ、車両マネージャ、及び先述のインターフェースを含み得る車両監視システムによって利用され得る。車両監視のための技術１３０００の一部又は全ての態様は、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。１つの実装では、車両監視のための技術１３０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステムにおいて実装され得る。
動作１３０１０において、経路データは、限定されないが、車両の予測位置状態及び予測時間状態に対する車両の位置状態及び時間状態を含むデータに基づいて生成される。例えば、位置状態は、車両の過去及び現在の地理的位置を含んでもよく、予測位置状態は、目的地及び目的地に到達するために進む経路を含んでもよい。時間状態は、車両が過去の場所にいた時間又は車両が現在地にいる現在の時間を含み得る。予測時間状態は、車両が予測される場所又は目的地にいるであろう将来の予測時間を含み得る。予測時間状態は、状態データ及び外部データに基づき得る。１つの実装では、（例えば、車両の操作の非効率性又は誤動作に関する）問題タイプは、経路データに基づいてもよい。別の実装では、経路データは、リアルタイム交通データ、類似のコンテキストに対する履歴データ、及び好みを含む他のデータソースに基づく。
経路データは、２カ所以上の場所（例えば、出発地及び目的地）の間の車両の経路又は道を示し得る。経路データは、経路又は道を横断する既定期間と車両の経路又は道を関連付けるタイミングデータを含み得る。さらに、経路データは、地理エリア（都市又は州等の既定の地理エリア、又は車両の既定距離内のエリア）又は地理エリア内のオブジェクトに対する車両の位置を含む。例えば、経路データは、限定されないが、１つ以上の位置の緯度及び経度を含む地理座標、街路、幹線道路及び高速道路を含む経路を使用する異なる地理座標間の距離、一時停止の標識、譲れの標識及び速度制限を含む交通規則データ、並びに地理エリア内の交通信号機の状態のいずれかを含み得る。
車両の場所状態は、限定されないが、車両の地理的場所（例えば、経度及び緯度、住所、又は地図位置）及び車両の報告位置を含み得る。車両の時間状態は、位置状態の１つにおいて車両がいた時間を含み得る。
例えば、経路データは、車両が午後５：０１．００の時間に４２°３３’４７．１“Ｎ
８３°１１’０１．８”Ｗにいること、及び午後５：０１．３０の時間に４２．５６２０６５“Ｎ，−８３．１６０４０６”Ｗにいることを示し得る。車両の位置（場所状態）と車両がその位置にいた時間（時間状態）との組み合わせは、経路データを生成するために使用され得る。
動作１３０２０において、予測位置状態及び予測時間状態に基づいて、車両の予測目的地が生成される。例えば、１００台の車両がそれぞれの目的地に向かう途中で１つの予測目的地（例えば、既定エリアを通る狭い道路）を通るであろうという決定が行われ得る。そのため、道路の狭さ及び予測時間フレーム内に既定エリアを通過する１００台の車両のクラスタによって、その１つの予測目的地においてボトルネックが発生することが決定され得る。次に、この決定されたボトルネック及び結果として生ずる遅延によって、予測目的地が変更され得る。
動作１３０３０において、外部オブジェクトは予測目的地に従って複数のクラスタにグループ化される。複数のクラスタへの外部オブジェクトのグループ化は、限定されないが、外部オブジェクトの地理的位置又は車両と他の車両に対する地理オブジェクトの位置、及び既定期間における複数の車両の予測位置を含む、複数の車両の位置のいずれかを含むグループ化基準に基づき得る。外部オブジェクトを複数のクラスタにグループ化することは、例えば、外部オブジェクトのクラスタの周囲の車両の経路決定を後で課され得る車両マネージャによって、複数の車両の管理を容易にするために使用され得る。例えば、外部オブジェクトのクラスタが所定の経路に沿って決定される場合、車両は、クラスタを回避するように経路変更されることにより、目的地への移動時間が減少することになり得る。別の実装では、車両及び外部オブジェクトの両方が、様々な属性及び情報に従ってグループ化され得る。
動作１３０４０において、複数のクラスタの各々のクラスタサイズが決定される。クラスタのサイズは、クラスタサイズの各々における外部オブジェクトの重み付け又は非重み付け計数に基づいてもよい。クラスタサイズの重み付けは、外部オブジェクトの速度（例えば、速度が遅いほどクラスタの重みが増加する）、及び外部オブジェクトのクラスタに対する車両の目的地の均一性（例えば、車両が外部オブジェクトのクラスタの近くの同じ目的地に進んでいればクラスタの重みが増加する）のいずれかを含むクラスタにおける外部オブジェクトの属性に基づいてもよい。言い換えれば、外部オブジェクト及び／又は車両のより高い集中は、より大きなクラスタサイズをもたらす。
動作１３０５０において、決定されたクラスタサイズと閾値クラスタサイズの比較に基づいて、かつクラスタサイズが閾値クラスタサイズを超えることに応答して、技術１３０００は動作１３０６０に進む。クラスタサイズと閾値クラスタサイズの比較に基づいて、かつクラスタサイズが閾値クラスタサイズを超えないことに応答して、技術１３０００は動作１３０１０に進む。クラスタサイズが閾値クラスタサイズを超えるかどうかの決定は、重み付けクラスタサイズ又は非重み付けクラスタサイズと閾値クラスタサイズとの比較に基づき得る。閾値クラスタサイズは、好みに基づいて事前決定されてもよく、又は履歴データを分析する機械学習技術を使用して決定され得る。
動作１３０６０において、限定されないが、閾値クラスタサイズを超えるクラスタサイズを有する各クラスタの渋滞指示を含むクラスタ指示が生成される。例えば、クラスタ指示は、クラスタによって引き起こされる渋滞の量を表すために、色、形状、パターン、テキスト、絵文字、数及びこれらの任意の組み合わせのいずれかを含み得る。交通問題タイプの渋滞指示は、図４に示された車両指標４０００及び図６に示された車両指標６０００のいずれかの特徴の一部又は全てを含み得る。別の例示では、クラスタ指示は、クラスタが閾値クラスタサイズを超えているが、その特定のクラスタに近い渋滞によって遅延が発生しないという決定を様々なパラメータがもたらすことも示し得る。
動作１３０７０において、閾値クラスタサイズを超えるクラスタによって影響を受ける一部の車両の予測時間状態が修正される。この修正は、各クラスタ内の予測時間状態間の差異を最小化すること、時間状態と予測時間状態との間の最大差異を最小化すること、及び車両が進む距離を減少させることのいずれかを含み得る。例えば、複数の車両が進む経路は、決定された外部オブジェクトのクラスタのために、目的地に到着する予測時間からのずれの総計を最小化するように修正され得る。
図１４は、本開示による車両の監視に関する技術１４０００のフローチャートである。技術１４０００は、限定されないが、少なくとも１つの車隊マネージャ、車両マネージャ、及び先述のインターフェースを含み得る車両監視システムによって利用され得る。車両監視のための技術１４０００の一部又は全ての態様は、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。１つの実装では、車両監視のための技術１４０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステムにおいて実装され得る。
動作１４０１０において、例えば、車両監視システムの通信システムによって、状況又は状態クエリメッセージが車両に送られる。状態クエリメッセージは、ネットワーク、例えば、図２に示された電子通信ネットワーク２３００を介して送られ得る。１つの実装では、状態クエリメッセージは、限定されないが、車両の運転者からのフィードバック及び他の車両との対話に関する車両からの車両対車両通信データを含む様々なタイプの情報を車両から要求し得る。別の実装では、状態クエリメッセージは、車両からの車両データに対する要求を含んでもよく、データ又はデータパケット（例えば、ＴＣＰ／ＩＰパケット）を含む信号として送信され得る。例えば、状態クエリメッセージは、１つ以上の車両に送られ、車両システムの状態（例えば、エンジン状態、表示灯状態）と共に車両からの速度に対する要求も含み得る。
動作１４０２０において、車両から状態クエリメッセージへの応答を受信する前に既定期間が経過することに応答して、技術１４０００は動作１４０３０に進む。状態クエリメッセージへの応答を受信する前に既定期間が経過しないことに応答して、技術１４０００は、追加要求を送る前に動作１４０１０に戻る。
動作１４０３０において、既定エリア内に位置する外部オブジェクトのいずれかに基づいて、オブジェクトセンサデータが取得される。例えば、状態クエリメッセージに対して応答しない車両は、車両故障（例えば、通信故障）を示すか、又は障害物（例えば、車両に送られる伝送を妨げる構造物）のために車両にアクセスできないことを示してもよい。そのため、センサ（例えば、交通信号機カメラ）を含む既定エリア内の外部オブジェクトに問い合わせて、車両の状態を決定するために外部オブジェクトからオブジェクトセンサデータを取得し得る。また、オブジェクトセンサデータは、限定されないが、付近の他の車両（例えば、車両からの応答の受信の遅延に関する情報を提供し得る他の周囲の車両と共に車両が有した通信）及び車両の周囲環境からの画像データ（例えば、３６０度画像）を含み得る。
図１５は、本開示による車両の監視に関する技術１５０００のフローチャートである。技術１５０００は、限定されないが、少なくとも１つの車隊マネージャ、車両マネージャ、及び先述のインターフェースを含み得る車両監視システムによって利用され得る。車両監視のための技術１５０００の一部又は全ての態様は、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。１つの実装では、車両監視のための技術１５０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステムにおいて実装され得る。
動作１５０１０において、車両センサデータを含み得る車両データに基づいて、乗員状態値が決定される。車両センサデータは、車両の少なくとも１つのセンサからの出力に基づき得る。センサは、図１に示されたセンサ１３６０等の１つ以上のセンサを含み得る。例えば、光学センサ（例えば、車内のカメラ）又は車内の状態を感知する熱センサに基づいて、車内の乗員の数が決定され得る。さらに、乗員状態値は、車内の任意の乗員の条件の状態に基づき得る。例えば、乗員が支援を要求していること又は未成年の乗員が車内に放置されていることを決定するために、マイクロホン又はカメラが使用され得る。さらに、乗員状態値は、車両からの状態データに基づいてもよく、これは支援の要求を含み得る。
動作１５０２０において、乗員状態値が乗員状態条件を満たすことに応答して、処理は動作１５０３０に進む。乗員状態値が乗員状態条件を満たさないことに応答して、処理は動作１５０２０に戻る。乗員状態条件は、車両の乗員数の閾値、乗員活動レベルの閾値（例えば、乗員が不規則に動いていること又は乗員が動いていないこと）、及び乗員による支援の要求のいずれかを含み得る。
例えば、車内で動きが検出されておらず、乗員状態条件が動きのレベルを必要としないことを乗員状態値が示す場合、乗員状態条件は満たされて、技術１５０００が動作１５０３０に進む。別の実装では、乗員状態値及び乗員状態条件は逆にされ得る。例えば、動作１５０３０に進むために乗員状態値が乗員状態条件を満たしたことを決定する代わりに、技術１５０００は、動作１５０３０に進むために乗員状態条件が満たされていないことを必要とし得る。この例示では、車内で動きが検出されていないことを乗員状態値が再び示し、乗員状態条件が最小レベルの動きを必要としてもよく、そのため技術１５０００は、乗員状態条件が満たされていないので動作１５０３０に進み得る。
動作１５０３０において、動作１５０２０で完了した比較に基づいて、乗員状態指示が生成され、車両監視システムのインターフェースに表示される。例えば、乗員状態指示は、問題タイプの指示のサイズ、形状又は色の修正、車内の乗員の数を示すテキスト、及び車内の乗員の数を示す数のいずれかを含んでもよい。１つの実装では、乗員状態指示は、乗員の数の表現を含む車両からの指示を含み得る。乗員状態指示は、図４に示された車両指標４０００及び図６に示された車両指標６０００のいずれかの特徴の一部又は全てを含み得る。
図１６は、本開示による車両の監視のための方法１６０００を示す。方法１６０００は、動作１６０１０によって、車両及び対応する既定エリアに関連付けられる車両データ及び外部データを受信するステップを含む。車両データは車両の車両状態を含み、外部データは外部オブジェクトの外部状態を含む。方法１６０００は、動作１６０２０によって、車両状態及び少なくとも１つの外部状態に基づいて車両の問題タイプを決定するステップ、及び動作１６０３０によって、インターフェース上に表示される問題タイプの指示を生成するステップを含む。
本開示の技術は、自律走行車の監視を含む、より効果率的な監視の利益を提供する。本開示の技術は、複数の車両の物理状態及び複数の車両の予想経路に関するデータを効率的に処理し得る。このデータ処理は、複数の車両の将来の状態の予測を容易にして、車両に影響を与える問題の優れた診断を可能にする。さらに、本開示の技術は、流れの閉塞（すなわち、交通を妨げる複数の停止車両）をより迅速に識別することを可能し、それにより流れの閉塞を改善するための支援をより効率的に割り当てることを可能にすることによって、交通ネットワークを介する交通の流れを改善することができる。
本開示の技術は所定の実施形態との関連で記載されているが、本開示の技術は、開示された実施形態に限定されず、それどころか添付の請求項の範囲内に含まれる様々な修正及び均等な構成をも含むことが意図されており、その範囲は法の下に認められる全てのこのような修正及び均等な構成を包含するように最も広い解釈に一致させられることが理解されるべきである。

Claims (20)

  1. 車両監視のための方法であって、
    車両及び対応する既定エリアに関連付けられる車両データ及び外部データを受信するステップであって、前記車両データは、前記車両の車両状態、タスク状態、前記車両に関連付けられる車両タスクの緊急性の指示、及び前記車両に関連付けられる少なくとも１人の乗員の乗員状態を含み、前記外部データは複数の外部オブジェクトの複数の外部状態を含むステップと、
    前記車両データ及び前記外部データに基づいて、前記車両の問題タイプを決定するステップと、
    前記問題タイプと問題タイプ指標を比較することにより、インターフェースに表示される前記問題タイプの指示を生成するステップであって、前記問題タイプの指示は、前記車両状態、前記タスク状態、前記車両タスク、前記乗員状態、自律モード状態、時間状態、及び次のタスクを含むステップと
    を含む、方法。
  2. 前記車両の予測位置状態及び予測時間状態に対する前記車両の位置状態及び時間状態に基づいて経路データを生成するステップであって、前記問題タイプは前記経路データに基づいているステップ
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
  3. 前記予測位置状態及び前記予測時間状態に基づいて前記車両の予測目的地を生成するステップと、
    前記予測目的地に従って前記複数の外部オブジェクトを複数のクラスタにグループ化するステップと、
    前記複数のクラスタの各々のクラスタサイズを決定するステップと、
    閾値クラスタサイズを超えるクラスタサイズを有する各クラスタの渋滞指示を生成するステップと
    をさらに含む、請求項２に記載の方法。
  4. 前記閾値クラスタサイズを超える前記複数のクラスタにおける前記複数の外部オブジェクトの一部の前記予測時間状態を修正するステップであって、前記修正は、前記複数のクラスタの各々の中の複数の予測時間状態間の差異を最小化することを含むステップ
    をさらに含む、請求項３に記載の方法。
  5. 前記複数の外部オブジェクトの数及び位置のいずれかに基づいて交通データを生成するステップと、
    前記交通データに基づいて交通問題を決定するステップであって、前記問題タイプの指示は前記交通問題を含むステップと
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
  6. 前記車両に状態クエリメッセージを送信するステップであって、前記状態クエリメッセージは、前記車両データに対する要求を含むステップと、
    前記状態クエリメッセージへの応答を受信する前に既定期間が経過することに応答して、前記既定エリア内に位置する前記複数の外部オブジェクトのいずれかのオブジェクトセンサデータを取得するステップと
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
  7. 前記車両データに基づいて前記車両の速度を決定するステップと、
    前記車両の前記速度に基づいて前記車両が不動状態にあるとの決定に応答して、前記問題タイプが前記車両の不動問題であることを決定するステップであって、前記問題タイプの指示は前記不動問題を含むステップと
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
  8. 前記車両データは、前記車両における少なくとも１つのセンサの車両センサデータに基づいており、
    前記車両センサデータに基づいて乗員状態値を決定するステップと、
    前記乗員状態値が乗員状態条件を満たすことに応答して、乗員状態指示を生成するステップと
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
  9. 前記外部データは、前記車両の速度、前記複数の外部オブジェクトの速度、車両方向、前記複数の外部オブジェクトの方向、車両動作状態、車両エネルギ状態、交通信号データ、道路閉鎖データ、工事データ、道路状態データ、緊急車両経路データ、及び地区データをさらに含む、請求項１に記載の方法。
  10. 非一時的なメモリと、
    プロセッサと
    を備え、前記プロセッサは、前記非一時的なメモリに記憶されている命令を実行して、
    車両及び対応する既定エリアに関連付けられる車両データ及び外部データを受信することであって、前記車両データは、前記車両の車両状態、タスク状態、前記車両に関連付けられる車両タスクの緊急性の指示、及び前記車両に関連付けられる少なくとも１人の乗員の乗員状態を含み、前記外部データは複数の外部オブジェクトの複数の外部状態を含むこと、
    前記車両データ及び前記外部データに基づいて、前記車両の問題タイプを決定すること、及び
    前記問題タイプと問題タイプ指標を比較することにより、インターフェースに表示される前記問題タイプの指示を生成することであって、前記問題タイプの指示は、前記車両状態、前記タスク状態、前記車両タスク、前記乗員状態、自律モード状態、時間状態、及び次のタスクを含むこと
    を行うように構成される、車両監視装置。
  11. 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
    前記車両の予測位置状態及び予測時間状態に対する前記車両の位置状態及び時間状態に基づいて経路データを生成することであって、前記問題タイプは前記経路データに基づいていること
    を行うようにさらに構成される、請求項１０に記載の装置。
  12. 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
    前記予測位置状態及び前記予測時間状態に基づいて前記車両の予測目的地を生成すること、
    前記予測目的地に従って前記複数の外部オブジェクトを複数のクラスタにグループ化すること、
    前記複数のクラスタの各々のクラスタサイズを決定すること、及び
    閾値クラスタサイズを超えるクラスタサイズを有する各クラスタの渋滞指示を生成すること
    を行うようにさらに構成される、請求項１１に記載の装置。
  13. 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
    前記複数の外部オブジェクトの数及び位置のいずれかに基づいて交通データを生成すること、及び
    前記交通データに基づいて交通問題を決定することであって、前記問題タイプの指示は前記交通問題を含むこと
    を行うようにさらに構成される、請求項１０に記載の装置。
  14. 前記外部データは、前記車両の速度、前記複数の外部オブジェクトの速度、車両方向、前記複数の外部オブジェクトの方向、車両動作状態、車両エネルギ状態、交通信号データ、道路閉鎖データ、工事データ、道路状態データ、緊急車両経路データ、及び地区データを含む、請求項１０に記載の装置。
  15. 前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
    前記車両に状態クエリメッセージを送信することであって、前記状態クエリメッセージは、前記車両データに対する要求を含むこと、及び
    前記状態クエリメッセージへの応答を受信する前に既定期間が経過することに応答して、前記既定エリア内に位置する前記複数の外部オブジェクトのいずれかのオブジェクトセンサデータを取得すること
    を行うようにさらに構成される、請求項１０に記載の装置。
  16. １つ以上のプロセッサによって実行可能なプログラム命令を含む非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラム命令は、実行されると、前記１つ以上のプロセッサに、
    車両及び対応する既定エリアに関連付けられる車両データ及び外部データを受信することであって、前記車両データは、前記車両の車両状態、タスク状態、前記車両に関連付けられる車両タスクの緊急性の指示、及び前記車両に関連付けられる少なくとも１人の乗員の乗員状態を含み、前記外部データは複数の外部オブジェクトの複数の外部状態を含むこと、
    前記車両データ及び前記外部データに基づいて、前記車両の問題タイプを決定すること、及び
    前記問題タイプと問題タイプ指標を比較することにより、インターフェースに表示される前記問題タイプの指示を生成することであって、前記問題タイプの指示は、前記車両状態、前記タスク状態、前記車両タスク、前記乗員状態、自律モード状態、時間状態、及び次のタスクを含むこと
    を含む動作を行わせる、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
  17. 前記動作は、
    前記車両の予測位置状態及び予測時間状態に対する前記車両の位置状態及び時間状態に基づいて経路データを生成することであって、前記問題タイプは前記経路データに基づいていること
    をさらに含む、請求項１６に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
  18. 前記動作は、
    前記予測位置状態及び前記予測時間状態に基づいて前記車両の予測目的地を生成すること、
    前記予測目的地に従って前記複数の外部オブジェクトを複数のクラスタにグループ化すること、
    前記複数のクラスタの各々のクラスタサイズを決定すること、及び
    閾値クラスタサイズを超えるクラスタサイズを有する各クラスタの渋滞指示を生成すること
    をさらに含む、請求項１７に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
  19. 前記動作は、
    前記複数の外部オブジェクトの数及び位置のいずれかに基づいて交通データを生成すること、及び
    前記交通データに基づいて交通問題を決定することであって、前記問題タイプの指示は前記交通問題を含むこと
    をさらに含む、請求項１６に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
  20. 前記外部データは、前記車両の速度、前記複数の外部オブジェクトの速度、車両方向、前記複数の外部オブジェクトの方向、車両動作状態、車両エネルギ状態、交通信号データ、道路閉鎖データ、工事データ、道路状態データ、緊急車両経路データ、及び地区データを含む、請求項１６に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
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