JP6719568B2 - ロボット - Google Patents
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Claims (2)
- 回転可能なネジ軸を有するボールネジと、
前記ネジ軸に螺合して前記ネジ軸の回転に伴って移動する移動体と、
スラスト方向の一方側へ開口する第1嵌入孔と、スラスト方向の他方側へ開口する第2嵌入孔とが設けられ、前記第1嵌入孔に嵌め込まれた前記ネジ軸に締結された結合装置と、
回転可能な出力軸を有し、前記出力軸を回転させるモーターと、
前記出力軸の軸端を嵌め込み可能な第3嵌入孔が開口する第1回転部と、前記第2嵌入孔に嵌め込み可能な突出軸を有する第2回転部と、前記第1回転部の回転を前記第2回転部に伝達する伝達部とを有する動力伝達装置と
を備え、
前記第2嵌入孔は、前記出力軸の前記軸端が有する円筒形状の径と等しい径の円筒形状を有し、
前記第3嵌入孔は、前記出力軸の前記軸端が有する円筒形状の径と等しい径の円筒形状を有し、
前記突出軸は、前記出力軸の前記軸端が有する円筒形状の径と等しい径の円筒形状を有し、
スラスト方向の他方側に向けて配置された前記出力軸と前記ネジ軸とが異なる軸線上に配置された状態において、スラスト方向の一方側を向く前記第3嵌入孔に前記一方側から前記軸端が嵌め込まれた前記出力軸が前記第1回転部に締結されることで前記第1回転部に固定されるとともに、スラスト方向の一方側を向いて前記突出軸が前記他方側から前記第2嵌入孔に嵌め込まれ前記結合装置に締結されることで、前記結合装置が前記第2回転部に固定される一方、
前記動力伝達装置が前記出力軸および前記結合装置から取り外されて前記モーターの前記出力軸と前記ネジ軸が同じ軸線上に配置された状態において、前記軸端が前記第2嵌入孔に嵌め込まれた前記出力軸が前記結合装置に締結されることで、前記結合装置が前記出力軸に固定され、
前記動力伝達装置は、前記第1回転部をラジアル方向に支持する第1ラジアルベアリングを有するとともに、前記第2回転部をラジアル方向に支持する第2ラジアルベアリングを有するロボット。 - 前記伝達部は、前記第1回転部と前記第2回転部とに掛け渡された無端状のベルトである請求項1に記載のロボット。
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