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JP6717132B2 - 車両走行制御方法及び車両走行制御装置 - Google Patents

車両走行制御方法及び車両走行制御装置 Download PDF

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JP6717132B2 JP2016174720A JP2016174720A JP6717132B2 JP 6717132 B2 JP6717132 B2 JP 6717132B2 JP 2016174720 A JP2016174720 A JP 2016174720A JP 2016174720 A JP2016174720 A JP 2016174720A JP 6717132 B2 JP6717132 B2 JP 6717132B2
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Description

本開示は、目標軌道に追従するように車両を制御する車両走行制御方法及び車両走行制御装置に関する。
目標軌道に追従するように制御対象を移動させる技術としては、例えば特許文献1記載の技術が知られている。特許文献1記載の技術は、メモリに格納された教示値に基づいて目標軌道を生成し、これに追従するように制御対象を制御するように構成される。そして、目標軌道と実際の軌道との偏差を算出し、次回の運転時に当該偏差に基づいて教示値を修正する。これにより、実際の走行軌道を目標軌道に収束させるようにしている。
特開昭64−88711号公報
特許文献1記載の技術では、目標軌道と実際の軌道との偏差を、当該軌道上の各位置と関連付けながらメモリに記録している。このため、特許文献1記載の技術を達成するには、上記偏差に対応する位置を精度良く計測しなければならない。
車両制御の分野においては、GPSを用いて車両の走行位置を測定することが良く知られている。しかしながら、GPSを利用した位置測定の場合、障害物の多い街中等では所望の精度を得ることは容易でない。そのため、特許文献1に記載の技術では、次回走行時の走行軌道を、目標軌道に対して精度よく補正できない虞がある。
したがって、本開示は、車両の走行位置を精度よく測定できない場所であっても、次回走行時の走行軌道を精度よく補正できるようにした車両走行制御の実現を目的とする。
上記目的を達成するため、本開示は、目標軌道に追従するように車両を制御する車両走行制御方法において、以下の処理を実行する。即ち、車両の車体方位を検知し、目標軌道に対する実走行軌道の横ずれ量を測定し、検知した車体方位と前記横ずれ量とを関連付けて記憶し、次回走行時に、記憶した車体方位と横ずれ量とに基づいて目標軌道を補正する学習補正を実行する。
この結果、車両の走行位置を用いることなく、次回走行時の走行軌道を精度よく補正することができ得る。
本開示の実施例に係る車両走行制御方法及び車両走行制御装置が適用された車両走行制御システムの概略を全体的に示すブロック図である。 目標軌道に対する実走行軌道との横ずれ量を説明するための説明図である。 実施例に係る学習補正用演算器により実行される処理を説明するための説明図である。 実施例に係る学習補正用演算器により実行される処理を説明するための説明図である。 実施例に係る横ずれ量と、学習補正に用いられる学習データを説明するための説明図である。 実施例に係る車両走行制御の効果を示す説明図である。
以下、本開示の車両走行制御方法及び車両走行制御装置を実現するための形態を、図面に示す実施例に基づいて説明する。
図1は、実施例に係る車両走行制御方法及び車両走行制御装置が適用された車両走行制御システム1の概略を全体的に示すブロック図である。以下、図1を参照しながら全体システム構成について説明する。
図1に示すように、車両走行制御システム1は、物体検出センサ21、車輪速センサ22、ヨーレートセンサ23、地磁気センサ24、GPS受信機25、物体認識用演算器30、実走行演算器40、学習補正用演算器50、車両制御用演算器60、及びアクチュエータ70を備える。なお、車両走行制御システム1は車両10に搭載されるシステムである。
物体検出センサ21は、車両10の周辺に存在する先行車や障害物の有無を検出する。なお、物体検出センサ21は、例えば、スキャン式レーザレーダやミリ波レーダ等からなる。
車輪速センサ22は、車両10の左右の従動輪に設けられ、従動輪の回転速度を検出する。車輪速センサ22により検出された回転速度は、車両10の車速や進行方向を算出するのに利用される。ヨーレートセンサ23は、車両10の回転角速度を検出する。ヨーレートセンサ23により検出された回転角速度は、車両10の方位を算出するのに利用される。
地磁気センサ24は、地磁気に基づいて車両10の進行方向を示す車体方位を検出する。GPS受信機25は、GPS衛星からの電波を受信して車両10の位置を算出する。
物体認識用演算器30は、物体軌道算出部301及び先行車判定部302を備える。物体軌道算出部301は、物体検出センサ21によって検出された物体の軌道を算出する。
先行車判定部302は、物体検出センサ21によって検出された物体の大きさや車両10との相対速度、及び物体軌道算出部301により算出された物体の軌道に基づき、検出された物体が先行車か否かを判断する。先行車追従制御が実行される場合は、物体軌道算出部301により算出された軌道のうち、先行車判定部302によって先行車と判断された物体の軌道に基づき、車両10の目標軌道が生成される。即ち、かかる場合には、物体軌道算出部301は目標軌道生成部としても機能する。なお、物体認識用演算器30は、先行車の追従制御を実現するために、検出された先行車の車速、及び当該先行車と車両10との車間距離等も算出する。
実走行演算器40は、走行軌道算出部401及び方位検出部402を備える。走行軌道算出部401は、車輪速センサ22とヨーレートセンサ23の出力から、例えば、デッドレコニングにより車両10の移動量及び移動方向を算出し、算出した車両10の移動量及び移動方向に基づいて車両10が実際に走行した実走行軌道を算出する。あるいは、車輪速センサ22の出力から、オドメトリにより車両10の移動量及び移動方向を算出して当該実走行軌道を算出しても良い。
方位検出部402は、ヨーレートセンサ23により検出した回転角速度と、地磁気センサにより検出した方位(絶対方位)から、車両10を原点とした相対座標上において、車両10がいずれの方位を向いているかを示す相対方位を検出する。なお、この明細書において「学習エリア」とは、後述する学習補正を実行すべき一定の範囲をいい、その座標(位置)情報(緯度・経度等)が学習補正用演算器50のメモリ503に記憶される。
学習補正用演算器50は、差分測定部501、補正量算出部502、メモリ503、及びエリア判定部504を備える。物体軌道算出部301及び走行軌道算出部401でそれぞれ算出された、先行車走行軌道(目標軌道)及び車両10の実走行軌道は、差分測定部501に入力される。差分測定部501は、受信した目標軌道に対する、実走行軌道の偏差(横ずれ量)を測定する。
差分測定部501で測定された横ずれ量は、補正量算出部502に入力される。補正量算出部502は、差分測定部501で測定された横ずれ量に対し、適宜設定された補正係数を乗じて補正量を算出する。算出された補正量は、後述するように、目標軌道に沿って追従制御を行う際の各種アクチュエータの制御量を補正するのに用いられる。
なお、上記横ずれ量の測定や補正量の算出処理は、車両10が学習エリア内を通過する間、連続的に実行される。そして、特許文献1記載の技術にあっては、算出された補正量等は、当該処理の実行された時に車両が存在していた位置と関連付けられてメモリに格納される。これに対し、本開示の実施例では、上記測定された横ずれ量及び算出された補正量は、それぞれ当該処理の実行された時の車体方位と関連付けられてメモリ503に記憶される。
エリア判定部504は、GPS受信機25により算出された車両10の位置と車両10の進行方向に基づき、車両10が、メモリ503に格納されている学習エリア内にいるか否かを判定すると共に、車両10が学習エリア内にいると判定される場合には、複数存在し得る学習エリアのうち、いずれの学習エリア内にいるかを判定する。即ち、本開示の実施例にあっては、GPS受信機25は、主としてエリア判定部504における処理にのみ用いられる。
方位検出部402で検出された車両10の車体方位と、エリア判定部504の判定結果も、メモリ503に記憶される。即ち、差分測定部501で測定された横ずれ量、補正量算出部502で算出された、追従制御における制御量に対する補正量、方位検出部402で検出された車体方位、及びエリア判定部504の判定結果、がメモリ503に記憶される。この結果、メモリ503内には、学習エリアごとに、横ずれ量と補正量と車体方位とが関連付けられて記憶される。
GPS受信機25のように、車両10周辺の測定環境により検出精度が大きく変化する構成と異なり、ヨーレートセンサ23や地磁気センサ24の場合、測定環境によって検出精度が大きく変わることは少ない。このため、算出した補正量を車体方位と関連付けてメモリ503に記憶させる構成とすることで、当該補正量を目標軌道に対する制御量の補正に適確に反映させることができる。また、GPS受信機25による測定結果は、学習エリアの判定にのみ使われるものに過ぎないため、高い測定精度は要求されない。
車両制御用演算器60は、目標軌道補正部601及び走行制御部602を備える。目標軌道補正部601は、車両10がメモリ503に補正量等が記憶されている学習エリアを走行する際に、現在の車体方位と関連付けられた補正量(即ち、学習結果)をメモリ503から読み出し、これに基づいて目標軌道(物体軌道算出部301で算出される先行車走行軌道)を学習補正する。
目標軌道補正部601で補正された目標軌道に沿って追従制御を行う際の制御量は、走行制御部602に送信される。走行制御部602は、受信した補正後の制御量に応じて車両10が走行できるよう、ステアリング、アクセル、ブレーキ等(いずれも図示せず)に対する各制御指令値を算出する。また、算出した制御指令値に基づきアクチュエータ70を駆動する。なお、図示は省略するが、アクチュエータ70は、ステアリングアクチュエータ、駆動アクチュエータ、制動アクチュエータ等からなる。
次いで、学習補正用演算器50により実行される処理について、図2及び図3を参照しながら説明する。図2は、車両10が学習エリア100を走行する様子を表す図である。また、図3は、図2の状況における横ずれ量等の測定結果を表す図である。
図2に示すように、追従制御における目標軌道が大きく曲がっているような場合は、車両10を目標軌道に精度よく追従させることが難しい。このため、かかる場合には、目標軌道に対する実走行軌道の乖離(横ずれ量g)を補正する必要がある。なお、当然のことながら、横ずれ量gは車両10が学習エリアを走行中に刻々と変化するものであるため、算出される横ずれ量gをそれぞれ何らかの情報と関連付けて記憶しておく必要がある。
そこで本実施例では、上述したように、横ずれ量gを車体方位φと関連付けてメモリ503に記憶することとした。また、位置情報(緯度・経度情報)については、学習エリア100を判定するものとしてのみ利用している。
なお、本実施例の横ずれ量gは、実走行軌道における横方向位置yと、目標軌道上の対応する点における横方向位置yとの差分として表される。
次いで、図4及び図5を参照しながら学習補正用演算器50の詳細な構成について説明する。図4は、学習補正用演算器50により実行される、学習エリアに対する処理を説明するための説明図である。
図4において、フラグF1は、車両10のドライバによる操作の有無を表す。即ち、先行車追従制御の実行中に、ドライバによる介入を検知した場合にフラグF1のビットが1にセットされ、ドライバによる介入がない限り、フラグF1のビットは0に維持される。また、フラグF2は、障害物回避動作の有無を表す。即ち、物体検出部21により車両10の前方(走行路上)に障害物を検知し、それに対する回避動作が介入した場合にフラグF2のビットが1にセットされ、それ以外の場合はフラグF2のビットは0に維持される。
エリア判定部504には、上記したフラグF1,F2のビットの値に加え、地図情報が入力される。当該地図情報は、車両10のメンテナンス時等に随時更新される。
学習補正用演算器50は、エリア判定部504に入力された地図情報から、走行路の曲率半径が所定値以上となるエリア(場所)を検索し、該当するエリアを学習エリアとして設定する。ここで、走行路の曲率半径が所定値以上であるエリアとは、例えば、交差点、急カーブ路、分岐・合流路、ランプウェイが想定される。なお、設定された学習エリアの位置情報(緯度・経度等)は、メモリ503に記憶される。
走行路の曲率半径が所定値以上であるエリアでは、追従制御を実行しても、通常時と同様の制御では十分に目標軌道に追従することができない場合が予想される。そこで、そのようなエリアを予め学習エリアとして設定し、その位置情報をメモリ503に記憶する。
また、学習補正用演算器50は、あるエリアを走行した結果、目標軌道に対する実走行軌道の横ずれ量gが所定量以上となった場合、当該エリアを学習エリアとして新たに設定し、その位置情報をメモリ503に記憶する。かかる構成とすることにより、地図情報からは横ずれが発生しないと予想されるエリアであっても、学習補正を実行して目標軌道に対する制御量を補正することが可能となる。その結果、2回目以降の走行時には、目標軌道に対する追従性を向上させることが可能となる。
一方、予め学習エリアとして設定されているエリアであっても、実際に走行した結果、横ずれ量gが既定量未満であった場合や、上記した学習補正を行った結果、横ずれ量gが既定量未満になった場合には、これ以上の学習補正は不要であると判断できる。したがって、かかる場合、学習補正用演算器50は当該学習エリアを制御対象から消去しても良い。なお、当該既定量は、前記した、学習エリアを新たに設定する場合の閾値となる所定量と同一の値としても良く、異なる値としても良い。
また、同一の地点であっても、例えば交差点などでは往路と復路とで車両10が旋回する際に描く走行軌跡(旋回半径)が異なる。したがって本開示の実施例では、同一地点であっても、往路と復路を別々の学習エリアとして設定し、その位置情報をメモリ503に記憶する。
また、所定期間(例えば、1年間)走行実績のない学習エリアについては、走行頻度が十分に低いとみなし、関連情報をメモリ503から削除するようにしても良い。
また、学習補正用演算器50は、エリア判定部504に入力される、フラグF1及びフラグF2の何れかのビットの値が1である場合には学習補正を行わない。より正確には、フラグF1,F2いずれかのビットの値が1である場合には、差分測定部501で測定された横ずれ量gや補正量算出部502で算出された補正量はメモリ503に記憶されない。
即ち、ドライバによる介入があった場合には、そもそも車両10は目標軌道に沿って走行する追従走行制御を適切に実行しなかったことを意味する。したがって、このような状況下で測定された補正量を用いて学習補正を行うことのないよう、かかる場合には該当する横ずれ量gや補正量をメモリ503に記憶しない。また、障害物回避動作の介入があった場合も、追従走行制御が適切に実行されなかったことを意味するので、かかる場合も横ずれ量gや補正量をメモリ503に記憶しない。
また、図5に良く示すように、学習補正用演算器50は、学習補正後の横ずれ量g2に応じて学習エリアの拡大又は縮小を行う。具体的には、横ずれの発生した範囲が学習エリアに含まれるよう学習エリアの範囲を変更する。なお、横ずれが発生した範囲のみを学習エリアとしても良いし、横ずれが発生した範囲に所定範囲を追加した範囲を学習エリアとしても良い。
上記のように学習エリアを適宜拡大・縮小することにより、学習エリアの範囲を必要十分な大きさとすることができる。これにより、過度にデータ容量を大きくすることなく、目標軌道に対する追従性を向上させることが可能となる。
なお、本開示の実施例にあっては、学習補正前の学習データをs1、学習データs1に基づく学習補正を行った後の、次回走行時における横ずれ量をg2、学習係数をkとした場合、当該次回走行時に得られる学習データs2は、以下の式で表される。
s2=s1+k*g2 (k=0.0〜1.5)
ただし、上記した式及び学習係数はあくまでも例示であって、これに限定されるものではない。また、当該学習エリアを再度走行した際には、今回の学習データs2を上記等式のs1に代入し、同様の考え方に基づいて新たな学習データs2が求められる。
図6は、実施例に係る車両走行制御の効果を示す説明図である。図6から、上記した車両走行制御を実行することにより、目標軌道に対する追従性が徐々に向上していることが良く見て取れる。
以上説明した実施例に係る車両走行制御方法及び車両走行制御装置にあっては、下記に挙げる効果を得ることができる。
(1)目標軌道に追従するように車両10を制御する車両走行制御方法において、車両10の車体方位φを検知し(ヨーレートセンサ23、地磁気センンサ24、方位検出部402)、目標軌道に対する実走行軌道の横ずれ量gを測定し(物体軌道生成部301、先行車判定部302、走行軌道算出部401、差分測定部501)、検知した車体方位φと横ずれ量gとを関連付けて記憶し(メモリ503)、次回走行時に、記憶した車体方位φと横ずれ量gとに基づいて目標軌道を補正する学習補正を実行する(補正量算出部502、メモリ503、目標軌道補正部601)。
即ち、測定された横ずれ量gは、当該処理の実行された時の車体方位φと関連付けられて記憶される。したがって、学習補正を実行する場所により検出精度に大きな影響のでる虞のある位置情報と異なり、比較的安定した検出精度を実現できる車体方位φと関連付けて横ずれ量gを記憶することができる。この結果、次回走行時において、目標軌道に対する制御量の補正に学習結果を適確に反映させることができる。
(2)また、車両10の現在位置情報を取得し(GPS受信機25)、位置情報に基づき、車両10が学習エリアに存在するか判定(エリア判定部504)し、車両10が学習エリアに存在すると判定された場合であって、学習エリアに対応する横ずれ量gが存在する場合、学習補正を実行する(学習補正用演算器50、目標軌道補正部601)。
即ち、目標軌道と実走行軌道との横ずれ量gを車体方位φのみと関連付けると、例えば、車両がジグザグ走行したような場合など、走行中に繰り返し同一の車体方位φが発生すると、異なる場所であるにもかかわらず、記憶した横ずれ量gから誤った横ずれ量g(補正量)を読み出してしまう虞がある。しかし、上記のような構成とし、横ずれ量gを、車体方位φのみならず、学習エリアとも関連付けて記憶することとしたので、(1)の効果に加え、誤った横ずれ量g(補正量)を読み出してしまうのを回避することができる。
(3)また、車両の実走行時に測定した横ずれ量gが所定量以上である場合、車両の位置情報を取得し、学習エリアは、取得した位置情報に基づき設される(学習補正用演算器50、差分測定部501、メモリ503、GPS受信機25、エリア判定部504)。これにより、(2)の効果に加え、特に学習が必要であると判断できる学習エリアにおいて、確実に学習補正を実行することができる。よって、次回以降の追従制御実行において、車両10の追従精度を向上させることができる。
(4)また、地図情報から走行路の曲率半径が所定値以上である場所を検索し、検索された場所を、学習エリアとして設定する(学習補正用演算器50、メモリ503、エリア判定部504)。これにより、(2)、(3)の効果に加え、比較的横ずれ量gが大きくなる場所を予め予測しておくことができ、2回目以降の走行追従制御において車両10の追従制度を向上させることができる。
(5)また、検知した車体方位φに基づき、往路と復路とをそれぞれ独立した学習エリアとして設定する(学習補正用演算器50、メモリ503、エリア判定部504)。即ち、同一の交差点等であっても往路と復路とでは車両10が旋回する際に描く走行軌跡(旋回半径)が異なる。したがって、往路と復路を別々の学習エリアとして設定することで、(3)、(4)の効果に加え、学習補正の精度を一層向上させることができる。
(6)また、学習エリアのうち、所定期間(例えば、1年間)以上走行実績がなかったエリアを削除する(学習補正用演算器50、メモリ503、エリア判定部504)。即ち、走行頻度の低いエリアについては、学習補正が十分に行われなくても、乗員が違和感を覚えることは少ないと考えられるため、このようなエリアについては学習エリアから外すこととした。これにより、(2)から(5)の効果に加え、メモリ503の使用容量を抑えることができる。
(7)また、学習補正を実行した結果、横ずれ量gが既定量未満となった場合、対応する学習エリアを消去する(学習補正用演算器50、メモリ503、エリア判定部504)。学習補正を行った結果、横ずれ量gが既定量未満になった場合には、これ以上の学習補正は不要であると判断できる。したがって、かかる場合、学習補正用演算器50は当該学習エリアを制御対象から消去しても良い。これにより、(2)から(6)の効果に加え、メモリ503の使用容量を抑えることができる。なお、当該既定量は、前記した、学習エリアを新たに設定する場合の閾値となる所定量と同一の値としても良く、異なる値としても良い。
(8)また、次回走行時における横ずれ量gの測定結果に応じ、学習エリアを拡大又は縮小する(学習補正用演算器50)。具体的には、横ずれの発生した範囲が学習エリアに含まれるよう学習エリアの範囲を変更する。これにより、(2)から(7)の効果に加え学習エリアの範囲を必要十分な大きさとすることができる。よって、過度にデータ容量を大きくすることなく、目標軌道に対する追従性を向上させることが可能となる。
(9)また、車両10のドライバによる運転介入があった場合、横ずれ量gの記憶を中止する(学習補正用演算器50、メモリ503)。即ち、ドライバの介入があった場合には、そもそも車両10は目標軌道に沿って走行する追従走行制御を適切に実行しなかったこととなる。したがって、このような状況下で測定された補正量を用いて学習補正を行うことのないよう、かかる場合には該当する横ずれ量gや補正量をメモリ503に記憶しないこととした。これにより、(1)から(8)の効果に加え、目標軌道沿って追従制御を行う際の各種アクチュエータの制御量を不適切に学習補正してしまうことを避けることができる。
(10)また、障害物を検知し、検知した障害物を回避するための障害物回避制御を実行した場合、横ずれ量gの記憶を中止する(学習補正用演算器50、メモリ503)。即ち、障害物回避制御が介入した場合には、上記したドライバの介入があった場合と同様、車両10は目標軌道に沿って走行する追従走行制御を適切に実行しなかったこととなる。したがって、かかる場合には該当する横ずれ量gや補正量をメモリ503に記憶しないこととした。これにより、(1)から(9)の効果に加え、目標軌道に対する制御量を不適切に学習補正してしまうことを避けることができる。
(11)また、目標軌道に追従するように車両10を制御するコントローラ(物体認識用演算器30、学習補正用演算器50、車両制御用演算器60)と、車両10の車体方位を検知する方位検知器(ヨーレートセンサ23、地磁気センサ24)と、を備えた車両走行制御装置(車両走行制御システム1)では、コントローラは、目標軌道に対する実走行軌道の横ずれ量gを測定する測定部(差分測定部501)と、検知した車体方位φと横ずれ量gとを関連付けて記憶するメモリ503と、次回走行時に、車両10の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づき車両10が学習エリアに存在すると判定された場合であって、学習エリアに対する横ずれ量gが存在する場合、記憶した車体方位φと横ずれ量gとに基づいて目標軌道を補正する学習補正部(学習補正用演算器50)と、補正した目標軌道に基づいて車両10のアクチュエータ70を駆動する駆動部(走行制御部602)と、を有する。
即ち、測定された横ずれ量gは、当該処理の実行された時の車体方位φと関連付けられて記憶される。したがって、学習補正を実行する場所により検出精度に大きな影響のでる虞のある位置情報と異なり、比較的安定した検出精度を実現できる車体方位φと関連付けて横ずれ量gを記憶することができる。この結果、次回走行時において、目標軌道に対する制御量の補正に学習結果を適確に反映させることができる。
以上、本開示の車両走行制御方法及び車両走行制御装置を実施例に基づき説明してきたが、具体的な構成については、この実施例に限られるものではなく、請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加などは許容される。
なお、実施例では、物体検出センサ21として、スキャン式レーザレーダやミリ波レーダについて例示した。しかしながら、物体検出センサ21はこれに限られるものではない。例えば、カメラにより撮像した車両前方の画像に基づいて物体を検出するものであっても良い。
また、実施例では、学習補正用演算器50が、地図情報から自動的に学習補正をすべき学習エリアを検索、設定する例について説明した。しかしながら、ユーザが位置情報を直接入力することで学習エリアを設定できるようにしても良い。
また、実施例では、横ずれ量gや補正量を車体方位φのみと関連付けて記憶することとしたが、GPS受信機25による位置測定精度が十分に確保できる場所であれば、車体方位φに加え、GPS受信機25により得られる位置情報も組み合わせて記憶するようにしても良い。
10 車両、21 物体検出センサ、23 ヨーレートセンサ、24地磁気センサ、25 GPS受信機、30 物体認識用演算器、301 物体軌道算出部、302 先行車判定部、40 走行演算器、401 走行軌道算出部、402 方位検出部、50 学習補正用演算器、501 差分測定部、502 補正量算出部、503 メモリ、504 エリア判定部、60 車両制御用演算器、601 目標軌道補正部、602 走行制御部、70 アクチュエータ

Claims (10)

  1. 目標軌道に追従するように車両を制御する車両走行制御方法において、
    前記車両の車体方位を検知し、
    前記目標軌道に対する実走行軌道の横ずれ量を測定し、
    前記検知した車体方位と前記横ずれ量とを関連付けて記憶し、
    次回走行時に、前記車両の位置情報を取得し、前記取得した位置情報に基づき前記車両が学習エリアに存在すると判定された場合であって、前記学習エリアに対応する前記横ずれ量が存在する場合、前記記憶した車体方位と横ずれ量とに基づいて前記目標軌道を補正する学習補正を実行する
    ことを特徴とする車両走行制御方法。
  2. 請求項に記載された車両走行制御方法において、
    前記車両の実走行時に測定した前記横ずれ量が所定量以上である場合、前記車両の位置情報を取得し、
    前記学習エリアは、前記取得した位置情報に基づき設され
    ことを特徴とする車両走行制御方法。
  3. 請求項又は請求項に記載された車両走行制御方法において、
    地図情報から経路の曲率半径が所定値以上である場所を検索し、
    前記検索された場所を、前記学習エリアとして設定する
    ことを特徴とする車両走行制御方法。
  4. 請求項又は請求項に記載された車両走行制御方法において、
    前記検知した車体方位に基づき、往路と復路とをそれぞれ独立した学習エリアとして設定する
    ことを特徴とする車両走行制御方法。
  5. 請求項から請求項までの何れか一項に記載された車両走行制御方法において、
    前記学習エリアのうち、所定期間以上走行実績がなかったエリアを削除する
    ことを特徴とする車両走行制御方法。
  6. 請求項から請求項までの何れか一項に記載された車両走行制御方法において、
    前記学習補正を実行した結果、前記横ずれ量が既定量未満となった場合、対応する学習エリアを消去する
    ことを特徴とする車両走行制御方法。
  7. 請求項から請求項までに記載された車両走行制御方法において、
    前記次回走行時における前記横ずれ量の測定結果に応じ、前記学習エリアを拡大又は縮小する
    ことを特徴とする車両走行制御方法。
  8. 請求項1から請求項までに記載された車両走行制御方法において、
    前記車両のドライバによる運転介入があった場合、前記横ずれ量の記憶を中止する
    ことを特徴とする車両走行制御方法。
  9. 請求項1から請求項までに記載された車両走行制御方法において、
    障害物を検知し、前記検知した障害物を回避するための障害物回避制御を実行した場合、前記横ずれ量の記憶を中止する
    ことを特徴とする車両走行制御方法。
  10. 車両走行制御装置において、
    目標軌道に追従するように車両を制御するコントローラと、
    前記車両の車体方位を検知する方位検知器と、
    を備え、前記コントローラは、
    前記目標軌道に対する実走行軌道の横ずれ量を測定する測定部と、
    前記検知した車体方位と前記横ずれ量とを関連付けて記憶するメモリと、
    次回走行時に、前記車両の位置情報を取得し、前記取得した位置情報に基づき前記車両が学習エリアに存在すると判定された場合であって、前記学習エリアに対応する前記横ずれ量が存在する場合、前記記憶した車体方位と横ずれ量とに基づいて前記目標軌道を補正する学習補正部と、
    前記補正した目標軌道に基づいて前記車両のアクチュエータを駆動する駆動部と、
    を有することを特徴とする車両走行制御装置。
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