JP6717132B2 - 車両走行制御方法及び車両走行制御装置 - Google Patents
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Description
先行車判定部302は、物体検出センサ21によって検出された物体の大きさや車両10との相対速度、及び物体軌道算出部301により算出された物体の軌道に基づき、検出された物体が先行車か否かを判断する。先行車追従制御が実行される場合は、物体軌道算出部301により算出された軌道のうち、先行車判定部302によって先行車と判断された物体の軌道に基づき、車両10の目標軌道が生成される。即ち、かかる場合には、物体軌道算出部301は目標軌道生成部としても機能する。なお、物体認識用演算器30は、先行車の追従制御を実現するために、検出された先行車の車速、及び当該先行車と車両10との車間距離等も算出する。
s2=s1+k*g2 (k=0.0〜1.5)
ただし、上記した式及び学習係数はあくまでも例示であって、これに限定されるものではない。また、当該学習エリアを再度走行した際には、今回の学習データs2を上記等式のs1に代入し、同様の考え方に基づいて新たな学習データs2が求められる。
Claims (10)
- 目標軌道に追従するように車両を制御する車両走行制御方法において、
前記車両の車体方位を検知し、
前記目標軌道に対する実走行軌道の横ずれ量を測定し、
前記検知した車体方位と前記横ずれ量とを関連付けて記憶し、
次回走行時に、前記車両の位置情報を取得し、前記取得した位置情報に基づき前記車両が学習エリアに存在すると判定された場合であって、前記学習エリアに対応する前記横ずれ量が存在する場合、前記記憶した車体方位と横ずれ量とに基づいて前記目標軌道を補正する学習補正を実行する
ことを特徴とする車両走行制御方法。 - 請求項1に記載された車両走行制御方法において、
前記車両の実走行時に測定した前記横ずれ量が所定量以上である場合、前記車両の位置情報を取得し、
前記学習エリアは、前記取得した位置情報に基づき設定される
ことを特徴とする車両走行制御方法。 - 請求項1又は請求項2に記載された車両走行制御方法において、
地図情報から経路の曲率半径が所定値以上である場所を検索し、
前記検索された場所を、前記学習エリアとして設定する
ことを特徴とする車両走行制御方法。 - 請求項2又は請求項3に記載された車両走行制御方法において、
前記検知した車体方位に基づき、往路と復路とをそれぞれ独立した学習エリアとして設定する
ことを特徴とする車両走行制御方法。 - 請求項1から請求項4までの何れか一項に記載された車両走行制御方法において、
前記学習エリアのうち、所定期間以上走行実績がなかったエリアを削除する
ことを特徴とする車両走行制御方法。 - 請求項1から請求項5までの何れか一項に記載された車両走行制御方法において、
前記学習補正を実行した結果、前記横ずれ量が既定量未満となった場合、対応する学習エリアを消去する
ことを特徴とする車両走行制御方法。 - 請求項1から請求項6までに記載された車両走行制御方法において、
前記次回走行時における前記横ずれ量の測定結果に応じ、前記学習エリアを拡大又は縮小する
ことを特徴とする車両走行制御方法。 - 請求項1から請求項7までに記載された車両走行制御方法において、
前記車両のドライバによる運転介入があった場合、前記横ずれ量の記憶を中止する
ことを特徴とする車両走行制御方法。 - 請求項1から請求項8までに記載された車両走行制御方法において、
障害物を検知し、前記検知した障害物を回避するための障害物回避制御を実行した場合、前記横ずれ量の記憶を中止する
ことを特徴とする車両走行制御方法。 - 車両走行制御装置において、
目標軌道に追従するように車両を制御するコントローラと、
前記車両の車体方位を検知する方位検知器と、
を備え、前記コントローラは、
前記目標軌道に対する実走行軌道の横ずれ量を測定する測定部と、
前記検知した車体方位と前記横ずれ量とを関連付けて記憶するメモリと、
次回走行時に、前記車両の位置情報を取得し、前記取得した位置情報に基づき前記車両が学習エリアに存在すると判定された場合であって、前記学習エリアに対応する前記横ずれ量が存在する場合、前記記憶した車体方位と横ずれ量とに基づいて前記目標軌道を補正する学習補正部と、
前記補正した目標軌道に基づいて前記車両のアクチュエータを駆動する駆動部と、
を有することを特徴とする車両走行制御装置。
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JP2016174720A JP6717132B2 (ja) | 2016-09-07 | 2016-09-07 | 車両走行制御方法及び車両走行制御装置 |
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JP2016174720A JP6717132B2 (ja) | 2016-09-07 | 2016-09-07 | 車両走行制御方法及び車両走行制御装置 |
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Families Citing this family (1)
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JP7014106B2 (ja) | 2018-09-04 | 2022-02-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
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