JP6706094B2

JP6706094B2 - Work machine and work machine interference avoidance method

Info

Publication number: JP6706094B2
Application number: JP2016037160A
Authority: JP
Inventors: 真野村; 隆澤木
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2016-02-29
Filing date: 2016-02-29
Publication date: 2020-06-03
Anticipated expiration: 2036-02-29
Also published as: JP2017155418A

Description

本発明は、作業機械および作業機械の干渉回避方法に関する。 The present invention relates to a work machine and a work machine interference avoidance method.

住宅地などの狭小地で油圧ショベル等の作業機械を操作する場合、設置物等との干渉を回避するために、バケット等を油圧ショベルの旋回体になるべく接近させて操作することが多い。
しかしながら、バケット等を旋回体に接近させると、作業機の姿勢によっては、油圧ショベルのキャブ等の作業機械本体と干渉する恐れがある。
このため、特許文献１には、バケットが牽制面に位置した状態で、運転席の作業者がブームを上昇させる操作を行うと、アームを駆動するアクチュエータが、ダンプ方向にアームを駆動して、自動的にバケットの干渉を回避する技術が開示されている。 When operating a work machine such as a hydraulic excavator in a small area such as a residential area, a bucket or the like is often operated as close as possible to a revolving structure of the hydraulic excavator in order to avoid interference with an installation or the like.
However, when the bucket or the like is brought closer to the revolving structure, there is a possibility that the bucket or the like may interfere with the work machine body such as the cab of the hydraulic excavator depending on the posture of the work machine.
Therefore, in Patent Document 1, when an operator in the driver's seat performs an operation of raising the boom while the bucket is located on the check surface, an actuator that drives the arm drives the arm in the dump direction, Techniques for automatically avoiding bucket interference are disclosed.

特開２０００−１６０５８７号公報JP-A-2000-160587

前記特許文献１に記載の干渉自動回避機能は、作業機械本体とバケット等の作業機の基準が干渉しないことを目的とし、このような場合、干渉自動回避機能に基づく回避動作が行われる。 The automatic interference avoidance function described in Patent Document 1 is intended to prevent interference between the reference of the working machine body and the working machine such as a bucket. In such a case, an avoiding operation based on the automatic interference avoiding function is performed.

しかしながら、自動的に干渉回避を動作させる干渉回避面と、作業機械本体の距離を小さく設定すると、確実に干渉が起こらないようにするためには干渉回避面上での回避動作中の作業機の速度を抑えざるを得ないので、生産性を上げることができないという課題がある。
一方、干渉回避面と、作業機械本体の距離を大きく設定すると、遠い位置で干渉回避が行われるので、干渉回避動作中の作業機の速度は速く設定でき、生産性は上げられるが、小旋回性が犠牲になるため、周囲の障害物に接触する可能性があるという課題がある。
また、作業機と周囲の障害物との距離は、作業機械を操作する現場や、作業機の姿勢だけでなく、旋回方向位置によっても異なる。通常、掘削・積み込みなどの作業は、旋回動作も伴うので、作業機械本体の旋回方向位置が変化するにつれて、作業機と周囲の障害物の距離は逐次変化する。
前記特許文献１に記載の干渉自動回避機能では、干渉回避面と作業機械本体との距離を作業機の操作中に変更する手段がなく、逐次変化する周囲の障害物との距離に対応できないという課題もあった。 However, if the distance between the interference avoidance surface that automatically operates interference avoidance and the work machine body is set to be small, in order to ensure that no interference occurs, the work implement that is performing the avoidance operation on the interference avoidance surface does not work. There is a problem that productivity cannot be increased because the speed must be suppressed.
On the other hand, if the distance between the interference avoidance surface and the work machine main body is set to a large value, the interference avoidance will be performed at a distant position, so the speed of the work machine during the interference avoidance operation can be set faster and productivity will be improved, but small turning However, there is a problem in that it may come into contact with surrounding obstacles because of the sacrifice of sex.
Further, the distance between the work machine and the surrounding obstacles varies depending not only on the site where the work machine is operated and the posture of the work machine, but also on the position in the turning direction. Usually, a work such as excavation and loading is accompanied by a turning motion. Therefore, as the position of the working machine main body in the turning direction changes, the distance between the working machine and the surrounding obstacles changes sequentially.
In the automatic interference avoidance function described in Patent Document 1, there is no means for changing the distance between the interference avoiding surface and the work machine main body during operation of the work machine, and it is not possible to cope with the distance to the surrounding obstacles that change sequentially. There were also challenges.

本発明の目的は、作業機械本体と干渉回避面の距離を作業機と周囲の障害物との距離などの場面に応じて作業機の動作中に変更可能とし、生産性を向上させることのできる作業機械および作業機械の干渉回避方法を提供することにある。 An object of the present invention is to allow the distance between the work machine main body and the interference avoidance surface to be changed during the operation of the work machine according to the situation such as the distance between the work machine and the surrounding obstacles, thereby improving the productivity. It is to provide a work machine and a method for avoiding interference of the work machine.

本発明に係る作業機械は、作業機械本体と、前記作業機械本体に動作可能に設けられた第一作業機、および第二作業機を有する作業機と、
前記作業機を操作する操作手段による操作指令を検出する操作指令検出手段と、
前記作業機械本体から所定距離離れた位置に制御対象面を設定し、前記操作指令検出手段により、前記第一作業機の上昇操作指令が検出されたら、前記制御対象面と前記作業機の基準との距離に基づいて、前記第二作業機の操作指令への介入指令により、前記作業機の基準と前記作業機械本体との干渉を回避させる制御手段と、
前記第二作業機への操作指令の操作量に基づいて、前記制御対象面と前記作業機械本体との距離を変更する制御対象面変更手段とを備えていることを特徴とする。 A work machine according to the present invention includes a work machine body, a work machine having a first work machine operably provided on the work machine body, and a second work machine,
An operation command detecting means for detecting an operation command by the operating means for operating the work machine,
When the control target surface is set at a position distant from the work machine body by a predetermined distance, and when the operation command detection means detects a raising operation command of the first working machine, the control target surface and the reference of the working machine are set. Based on the distance of, by the intervention command to the operation command of the second work machine, a control means for avoiding interference between the reference of the work machine and the work machine body,
It is characterized by further comprising a control target surface changing means for changing a distance between the control target surface and the working machine body based on an operation amount of an operation command to the second work machine.

本発明に係る他の態様の作業機械は、
走行体と、前記走行体に旋回可能に設けられた旋回体と、
前記旋回体に動作可能に設けられたブーム、オフセットブーム、およびアームを有する作業機と、
前記作業機を操作する操作手段による操作指令を検出する操作指令検出手段と、
前記旋回体から所定距離離れた位置に制御対象面を設定し、前記操作指令検出手段により前記ブームの上昇操作指令が検出されたら、前記制御対象面と前記作業機の基準との距離に基づいて、前記アームへの掘削操作指令への介入指令により、前記作業機の基準と前記旋回体との干渉を回避させる制御手段と、
前記操作検出手段により、前記アームへの掘削操作指令が検出されたら、前記アームの掘削操作指令の操作量に基づいて、前記制御対象面と前記旋回体との距離を変更し、前記アームの掘削操作指令の操作量が大きいほど、前記制御対象面と前記旋回体との接近する方向の距離を変更する変更量を大きくする制御対象面変更手段とを備えていることを特徴とする。 A working machine according to another aspect of the present invention is
A traveling body, and a revolving body rotatably provided on the traveling body,
A work machine having a boom, an offset boom, and an arm operably provided on the revolving structure,
An operation command detecting means for detecting an operation command by the operating means for operating the work machine,
When the control target surface is set at a position apart from the revolving structure by a predetermined distance, and when the operation command detecting means detects the boom raising operation command, based on the distance between the control target surface and the reference of the working machine. A control means for avoiding interference between the reference of the working machine and the revolving structure by an intervention command to the excavation operation command to the arm,
When the excavation operation command to the arm is detected by the operation detection means, the distance between the controlled surface and the revolving structure is changed based on the operation amount of the excavation operation command of the arm to excavate the arm. It is characterized by further comprising control target surface changing means for increasing a change amount for changing a distance in the approaching direction between the control target surface and the revolving structure, as the operation amount of the operation command is larger.

本発明に係る作業機械の干渉回避方法は、
作業機械本体と、前記作業機械本体に動作可能に設けられた第一作業機、および第二作業機を有する作業機とを備えた作業機械の干渉回避方法であって、
前記作業機を操作する操作指令を検出する手順と、
前記第二作業機への操作指令が検出されたら、前記第二作業機の操作指令の操作量に基づいて、前記作業機械本体から所定距離離れた位置に設定された制御対象面と前記作業機械本体との距離を変更する手順と、
前記第一作業機の上昇操作指令が検出されたら、前記制御対象面と前記作業機の基準との距離に基づいて、前記第二作業機への操作指令への介入指令により、前記作業機の基準と前記作業機械本体との干渉を回避させる手順と、
を実施することを特徴とする。 The work machine interference avoidance method according to the present invention,
A method for avoiding interference of a work machine including a work machine main body, a work machine having a first work machine operably provided on the work machine main body, and a second work machine,
A procedure for detecting an operation command for operating the work machine,
When an operation command to the second work machine is detected, the work surface and the control target surface set at a position apart from the work machine body by a predetermined distance based on the operation amount of the operation command of the second work machine. Procedure to change the distance to the main body,
When the lifting operation command of the first working machine is detected, based on the distance between the control target surface and the reference of the working machine, an intervention command to the operation command to the second working machine causes the working machine to move. A procedure for avoiding interference between the reference and the work machine body,
Is carried out.

この発明によれば、作業機械が制御対象面変更手段を備えていることにより、第一作業機の上昇操作指令が検出され、制御手段により干渉回避動作が実施中であっても、制御対象面変更手段により、第二作業機の操作指令の操作量に応じて、制御対象面と作業機械本体との距離を変更することができる。
したがって、第二作業機への操作量に応じ、作業機械本体に接近させた制御対象面に変更し、作業機の基準を作業機械本体に接近させて作業機を回避動作させることができるため、周囲の障害物に接触する可能性を低減できる。一方、周囲の障害物を気にしなくて良い旋回方向や作業現場であれば、第二作業機への操作指令の掘削方向の操作量を小さいままとすることで、作業機械本体から遠ざけた制御対象面に変更し、作業機の基準を作業機械本体から遠ざけた位置で作業機を回避動作させることができるため、生産性を向上させることができる。 According to the present invention, since the work machine is provided with the control target surface changing means, the raising operation command of the first working machine is detected, and even if the control means performs the interference avoiding operation, the control target surface is changed. The changing unit can change the distance between the surface to be controlled and the work machine body according to the operation amount of the operation command of the second work machine.
Therefore, according to the operation amount to the second work machine, it is possible to change the control target surface close to the work machine main body, and to approach the work machine main body with the reference of the work machine to avoid the work machine. It is possible to reduce the possibility of contact with surrounding obstacles. On the other hand, if it is a turning direction or a work site where you do not have to worry about surrounding obstacles, by keeping the operation amount in the excavation direction of the operation command to the second work machine small, control away from the work machine body. Since the work surface can be changed to the target surface and the work equipment can be avoided and operated at a position away from the work machine main body with respect to the work equipment, productivity can be improved.

本発明の第１実施形態に係る作業機械を表す側面図。The side view showing the work machine concerning a 1st embodiment of the present invention. 前記実施形態における作業機械を表す平面図。The top view showing the work machine in the said embodiment. 前記実施形態における作業機械の油圧回路の構造を表す回路図。The circuit diagram showing the structure of the hydraulic circuit of the working machine in the embodiment. 前記実施形態における作業機械の制御ユニットを表すブロック図。The block diagram showing the control unit of the working machine in the said embodiment. 前記実施形態における干渉回避面を表す側面図。The side view showing the interference avoidance surface in the said embodiment. 前記実施形態における作業機の基準の作業機械本体に対する接近制限速度を説明するためのグラフ。The graph for demonstrating the approach limitation speed with respect to the reference work machine main body of the work machine in the said embodiment. 前記実施形態における接近方向速度演算部を表す機能ブロック図。The functional block diagram showing the approach direction speed calculation part in the said embodiment. 前記実施形態におけるアーム制御切替部を表すブロック図。The block diagram showing the arm control switching part in the above-mentioned embodiment. 前記実施形態における制御対象面変更部を表すブロック図。FIG. 3 is a block diagram showing a controlled surface modification unit in the embodiment. 前記実施形態における制御対象面の変更を表す側面図。The side view showing the change of the controlled surface in the above-mentioned embodiment. 前記実施形態における制御対象面の変更を表す平面図。The top view showing change of the controlled surface in the above-mentioned embodiment. 前記実施形態の作用を説明するためのフローチャート。The flowchart for demonstrating the effect|action of the said embodiment. 前記実施形態の作用を説明するためのフローチャート。The flowchart for demonstrating the effect|action of the said embodiment. 前記実施形態の作用を説明するためのフローチャート。The flowchart for demonstrating the effect|action of the said embodiment. 前記実施形態の作用を説明するためのフローチャート。The flowchart for demonstrating the effect|action of the said embodiment. 本発明の第２実施形態に係る作業機械の油圧回路の構造を表す回路図。The circuit diagram showing the structure of the hydraulic circuit of the working machine concerning a 2nd embodiment of the present invention.

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
［１］全体構成
図１、図２において、作業機械である油圧ショベル１は、走行体２、旋回体３、運転席４、を備えた作業機械本体と、作業機５とを備えて構成される。本実施形態に係る干渉回避制御における作業機械本体は、少なくとも運転席４を含んでいる。本発明に説明においては運転席４を基準として、作業者が着座した場合の視線方向を前方として、前後左右の各方向を規定する。また前後方向をＸ軸、左右（幅）方向をＺ軸、垂直方向をＹ軸と規定する。
走行体２は、履帯式であり、旋回体３の直下に設けられる図示を省略したトラックフレームと、このトラックフレームにおいて、走行方向に直交する車幅方向の両端に設けられた一対の走行装置２１とを備えて構成される。走行装置２１は、トラックフレームに突設された駆動輪および遊動輪に巻回される履帯２２を備えて構成され、駆動輪を駆動させることによって、履帯２２の延出方向に沿って油圧ショベル１を前後進させる。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[1] Overall Configuration In FIGS. 1 and 2, a hydraulic excavator 1 which is a working machine is configured to include a working machine body including a traveling body 2, a revolving structure 3, and a driver's seat 4, and a working machine 5. It The work machine body in the interference avoidance control according to the present embodiment includes at least the driver seat 4. In the description of the present invention, the front, rear, left, and right directions are defined with the driver's seat 4 as a reference, with the line-of-sight direction when a worker is seated as the front. Further, the front-back direction is defined as the X axis, the left-right (width) direction is defined as the Z axis, and the vertical direction is defined as the Y axis.
The traveling body 2 is a crawler belt type, and a track frame (not shown) provided directly below the revolving structure 3 and a pair of traveling devices 21 provided on both ends of the track frame in the vehicle width direction orthogonal to the traveling direction. And is configured. The traveling device 21 is configured to include a crawler belt 22 wound around a drive wheel and an idler wheel that are provided so as to project from the track frame. Move forward and backward.

走行体２のトラックフレーム上には、旋回体３が旋回可能に設けられている。旋回体３には、作業機械本体としての運転席４が設けられ、この運転席４内に作業者が乗車して油圧ショベル１を操縦する。運転席４内にはオペレータシート４１が設けられ、運転席４には、図１では図示を略したが、操作手段としての操作レバー７１、７３が設けられている。なお、本実施形態の運転席４は、キャノピータイプだが、キャブタイプであってもよい。
操作レバー７１は、前後に操作すれば、第１ブーム５１の下降操作、上昇操作を行うことができ、左右に操作すれば、バケット５５の掘削操作、ダンプ操作を行うことができる。
操作レバー７３は、前後に操作すればアーム５４のダンプ操作、掘削操作を行うことができ、左右に操作すれば、旋回体３を左右に旋回させることができる。また、図１および図２では図示を省略するが、運転席４の床面４２には、走行操作用の走行ペダル７４、７５と、オフセット操作用のオフセットペダル７２とが設けられている。この運転席４の側方には、作業機５が設けられている。すなわち、運転席４と作業機５とは、旋回体３の前方を走行体２の走行方向に向けた状態において、旋回体３上で車幅方向に隣接して配置されている。 A revolving unit 3 is rotatably provided on the track frame of the traveling unit 2. The revolving unit 3 is provided with a driver's seat 4 as a main body of the working machine, and an operator rides in the driver's seat 4 to operate the hydraulic excavator 1. An operator seat 41 is provided in the driver's seat 4, and the driver's seat 4 is provided with operating levers 71 and 73 as operating means, although not shown in FIG. The driver's seat 4 in this embodiment is a canopy type, but may be a cab type.
When the operation lever 71 is operated back and forth, the first boom 51 can be lowered and raised, and when it is operated left and right, the bucket 55 can be excavated and dumped.
The operating lever 73 can perform a dumping operation and an excavating operation of the arm 54 by operating it in the front-back direction, and can rotate the revolving unit 3 in the left-right direction by operating it in the left-right direction. Although not shown in FIGS. 1 and 2, the floor 42 of the driver's seat 4 is provided with traveling pedals 74 and 75 for traveling operation and an offset pedal 72 for offset operation. A work machine 5 is provided on the side of the driver's seat 4. That is, the driver's seat 4 and the work implement 5 are arranged adjacent to each other in the vehicle width direction on the revolving structure 3 with the front of the revolving structure 3 facing the traveling direction of the traveling structure 2.

［２］作業機５の構成
作業機５は、第１ブーム５１、第２ブーム５２、ブラケット５３、アーム５４、およびバケット５５と、これら各要素を動作させるためのブームシリンダ５１Ａ、オフセットシリンダ５２Ａ、アームシリンダ５４Ａ、およびバケットシリンダ５５Ａを備えている。
ここで、各シリンダ５１Ａ、５２Ａ、５４Ａ、５５Ａは油圧シリンダであり、その油圧源は、旋回体３に設けられた図示しないエンジン等の原動機で駆動される油圧ポンプ３０（図３参照）である。 [2] Configuration of Working Machine 5 The working machine 5 includes a first boom 51, a second boom 52, a bracket 53, an arm 54, and a bucket 55, and a boom cylinder 51A, an offset cylinder 52A, for operating these respective elements. The arm cylinder 54A and the bucket cylinder 55A are provided.
Here, each of the cylinders 51A, 52A, 54A, 55A is a hydraulic cylinder, and the hydraulic source is a hydraulic pump 30 (see FIG. 3) driven by a prime mover such as an engine (not shown) provided in the revolving structure 3. ..

第一作業機としての第１ブーム５１は、基端側がフートピン５１Ｂによって旋回体３に回動可能に設けられ、第１ブーム５１の先端部と旋回体３とを第１ブーム５１の下方で連結するブームシリンダ５１Ａの伸縮により、上下方向に動作させることができる。なお、図１では図示を略したが、第１ブーム５１には、姿勢検出手段としての角度検出器であるポテンショメータ８１（図３参照）が設けられており、旋回体３に対する第１ブーム５１のブーム角度を検出し、検出されたブーム角度は、後述する制御ユニット８に出力される。 The first boom 51 as a first working machine is provided at the base end side so as to be rotatable around the revolving structure 3 by a foot pin 51B, and connects the tip end portion of the first boom 51 and the revolving structure 3 below the first boom 51. By expanding and contracting the boom cylinder 51A, the boom cylinder 51A can be operated in the vertical direction. Although not shown in FIG. 1, the first boom 51 is provided with a potentiometer 81 (see FIG. 3), which is an angle detector serving as a posture detecting unit, and the first boom 51 with respect to the revolving structure 3 is provided. The boom angle is detected, and the detected boom angle is output to the control unit 8 described later.

このような構成の第１ブーム５１の先端に、第２ブーム５２がピン５１Ｃによって水平方向に動作可能に設けられている。
本発明における第２ブーム５２はいわゆるオフセットブームで、オフセットブームは第１ブーム５１に対して左右に動作可能に設けられている。 The second boom 52 is provided at the tip of the first boom 51 having such a configuration so as to be horizontally movable by the pin 51C.
The second boom 52 in the present invention is a so-called offset boom, and the offset boom is provided so as to be movable left and right with respect to the first boom 51.

このような第２ブーム５２の先端部と、第１ブーム５１とは、それぞれの左側、つまり運転席４側において、オフセットシリンダ５２Ａで連結されている。すなわち、オフセットシリンダ５２Ａのロッドの先端が、ピン５２Ｃによって第２ブーム５２の先端部に動作可能に設けられ、オフセットシリンダ５２Ａのキャップが、ピン５１Ｄによって第１ブーム５１に動作可能に設けられている。なお、本実施形態では、第２ブーム５２は車幅方向にオフセットするように構成されているが、本発明は、第２ブームとして、第１ブーム５１に対して上下に動作可能に設けられた作業機も含まれ、双方の形態を組み合わせたブームの構成や第２ブームのない実施形態としてもよい。
さらに、第２ブーム５２においては、油圧配管のうち、アームシリンダ５４Ａ用およびバケットシリンダ５５Ａ用の油圧配管が、第２ブーム５２の内部に挿通されている。そして、この第２ブーム５２の先端には、ブラケット５３が連結されている。 The tip end portion of the second boom 52 and the first boom 51 are connected to each other by the offset cylinder 52A on the left side, that is, on the driver seat 4 side. That is, the tip of the rod of the offset cylinder 52A is operably provided on the tip of the second boom 52 by the pin 52C, and the cap of the offset cylinder 52A is operably provided on the first boom 51 by the pin 51D. .. In addition, in the present embodiment, the second boom 52 is configured to be offset in the vehicle width direction, but the present invention is provided as a second boom so as to be vertically movable with respect to the first boom 51. A working machine is also included, and a boom configuration combining both forms or an embodiment without a second boom may be used.
Further, in the second boom 52, among the hydraulic pipes, the hydraulic pipes for the arm cylinder 54A and the bucket cylinder 55A are inserted into the inside of the second boom 52. A bracket 53 is connected to the tip of the second boom 52.

ブラケット５３は、図示しないピンによって、第２ブーム５２の先端で水平方向に動作可能に設けられており、ブラケット５３と、第１ブーム５１とは、それぞれの左側において、リンクロッド５２Ｄで連結されている。すなわち、リンクロッド５２Ｄは、その一端がピン５３Ａによってブラケット５３に動作可能に設けられ、他端がピン５１Ｄによって第１ブーム５１に動作可能に設けられている。
第１ブーム５１、第２ブーム５２、ブラケット５３、およびリンクロッド５２Ｄによって４節の平行リンク機構が構成され、第１ブーム５１と第２ブーム５２の先端部を連結するオフセットシリンダ５２Ａの伸縮により、ブラケット５３が第１ブーム５１の軸線に対して動作する。なお、図１では図示を略したが、第２ブーム５２には、ポテンショメータ８２（図４参照）が設けられており、第２ブーム５２の第１ブーム５１に対するオフセット角度を検出し、検出されたオフセット角度は、後述する制御ユニット８に出力される。
そして、このブラケット５３の先端には、アーム５４が連結されている。 The bracket 53 is provided movably in the horizontal direction at the tip of the second boom 52 by a pin (not shown), and the bracket 53 and the first boom 51 are connected to each other on the left side by a link rod 52D. There is. That is, the link rod 52D has one end operably provided on the bracket 53 by the pin 53A and the other end operably provided on the first boom 51 by the pin 51D.
By the first boom 51, the second boom 52, the bracket 53, and the link rod 52D, a parallel link mechanism of four joints is configured, and by extension and contraction of the offset cylinder 52A that connects the tip ends of the first boom 51 and the second boom 52, The bracket 53 operates with respect to the axis of the first boom 51. Although not shown in FIG. 1, the second boom 52 is provided with a potentiometer 82 (see FIG. 4), and the offset angle of the second boom 52 with respect to the first boom 51 is detected and detected. The offset angle is output to the control unit 8 described later.
An arm 54 is connected to the tip of the bracket 53.

第二作業機としてのアーム５４は、ブラケット５３の先端に上下方向に動作可能に設けられている。アーム５４の連結部分の近傍には、アームシリンダ５４Ａを取り付ける。アームシリンダ５４Ａの本体側はブラケット５３に、アームシリンダ５４Ａのロッド側は、シリンダ取付部５４１に動作可能に設けられている。アーム５４は、このアームシリンダ５４Ａの伸縮によって、上下方向に動作する。なお、図１では図示を略したが、アーム５４には、ポテンショメータ８３（図４参照）が設けられており、第２ブーム５２対するアーム５４のアーム角度を検出し、検出されたアーム角度は、後述する制御ユニット８に出力される。
そして、このアーム５４の先端には、バケット５５が連結されている。 The arm 54 as the second working machine is provided at the tip of the bracket 53 so as to be vertically movable. An arm cylinder 54A is attached near the connecting portion of the arm 54. The body side of the arm cylinder 54A is operably provided on the bracket 53, and the rod side of the arm cylinder 54A is operably provided on the cylinder mounting portion 541. The arm 54 moves up and down by expanding and contracting the arm cylinder 54A. Although not shown in FIG. 1, the arm 54 is provided with a potentiometer 83 (see FIG. 4), detects the arm angle of the arm 54 with respect to the second boom 52, and the detected arm angle is It is output to the control unit 8 described later.
A bucket 55 is connected to the tip of the arm 54.

バケット５５は、実際に掘削を行ったり、掘削された土砂をダンプトラック等に積み込んだりする部分であり、アーム５４の先端に横軸回りに動作可能に取り付けられている。
バケット５５とアーム５４のシリンダ取付部５４１とは、バケットシリンダ５５Ａで連結されており、このバケットシリンダ５５Ａを伸縮することで、バケット５５が動作する。 The bucket 55 is a portion for actually excavating and loading the excavated earth and sand on a dump truck or the like, and is attached to the tip of the arm 54 so as to be operable around the horizontal axis.
The bucket 55 and the cylinder mounting portion 541 of the arm 54 are connected by a bucket cylinder 55A, and the bucket 55 operates by expanding and contracting the bucket cylinder 55A.

［３］油圧ショベル１の油圧回路の構成
図３には、本実施形態に係る油圧ショベル１の油圧パイロット式の油圧回路および制御ユニット８が示されている。油圧ショベル１は、前述したブームシリンダ５１Ａ、オフセットシリンダ５２Ａ、アームシリンダ５４Ａ、バケットシリンダ５５Ａの他に、油圧ポンプ３０、および油圧モータ２３、２４、３１を備える。
油圧ポンプ３０は、作動油を供給して油圧シリンダ５１Ａ、５２Ａ、５４Ａ、５５Ａを伸縮駆動させるとともに、作動油を供給して油圧モータ２３、２４、３１を回転駆動させる。油圧モータ３１は、旋回体３を旋回させる旋回モータであり、油圧モータ２３、２４は、走行装置２１の駆動輪を回転させる駆動モータである。
このような油圧回路には、パイロットラインからのパイロット圧により、スプールを駆動する流量制御弁６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７が設けられている。また、パイロットライン中には、電磁制御弁６３Ｃ、比例電磁制御弁６１Ｃ、６４Ｃ、６４Ｄ、
およびシャトル弁６４Ｅと、パイロット圧発生用の油圧ポンプ３０Ａが設けられている。 [3] Configuration of Hydraulic Circuit of Hydraulic Excavator 1 FIG. 3 shows a hydraulic pilot type hydraulic circuit of the hydraulic excavator 1 and a control unit 8 according to the present embodiment. The hydraulic excavator 1 includes a hydraulic pump 30, and hydraulic motors 23, 24, 31 in addition to the boom cylinder 51A, the offset cylinder 52A, the arm cylinder 54A, and the bucket cylinder 55A described above.
The hydraulic pump 30 supplies hydraulic oil to extend/contract the hydraulic cylinders 51A, 52A, 54A, 55A, and supplies hydraulic oil to rotationally drive the hydraulic motors 23, 24, 31. The hydraulic motor 31 is a swing motor that swings the swing body 3, and the hydraulic motors 23 and 24 are drive motors that rotate the drive wheels of the traveling device 21.
In such a hydraulic circuit, flow rate control valves 61, 62, 63, 64, 65, 66, 67 for driving the spool by pilot pressure from a pilot line are provided. In the pilot line, the electromagnetic control valve 63C, the proportional electromagnetic control valves 61C, 64C, 64D,
A shuttle valve 64E and a hydraulic pump 30A for generating pilot pressure are provided.

ブームシリンダ５１Ａは、流量制御弁６１を介して油圧ポンプ３０と接続される。流量制御弁６１は、操作レバー７１とパイロットラインを介して接続され、パイロット圧によって駆動される駆動部６１Ａ、６１Ｂを備える。ブーム操作用のパイロットラインには、比例電磁制御弁６１Ｃ、および操作指令検出手段としての圧力センサ６１Ｄが設けられている。
操作レバー７１を前後方向に操作すると、パイロット圧が発生し、流量制御弁６１の駆動部６１Ａ、６１Ｂが駆動され、流量制御弁６１のポジションが変更される。具体的には、駆動部６１Ａが押される方向に駆動されると、ブームシリンダ５１Ａのキャップ側に作動油が供給され、ブームシリンダ５１Ａが伸張して、第１ブーム５１が上昇動作を行う。逆に駆動部６１Ｂが押される方向に駆動されると、ブームシリンダ５１Ａのロッド側に作動油が供給され、第１ブーム５１が下降動作を行う。 The boom cylinder 51A is connected to the hydraulic pump 30 via the flow rate control valve 61. The flow rate control valve 61 includes drive units 61A and 61B that are connected to the operation lever 71 via a pilot line and are driven by pilot pressure. The pilot line for boom operation is provided with a proportional electromagnetic control valve 61C and a pressure sensor 61D as operation command detecting means.
When the operating lever 71 is operated in the front-rear direction, pilot pressure is generated, the driving units 61A and 61B of the flow control valve 61 are driven, and the position of the flow control valve 61 is changed. Specifically, when the drive portion 61A is driven in the pushing direction, hydraulic oil is supplied to the cap side of the boom cylinder 51A, the boom cylinder 51A extends, and the first boom 51 performs a raising operation. Conversely, when the drive portion 61B is driven in the pushing direction, hydraulic oil is supplied to the rod side of the boom cylinder 51A, and the first boom 51 moves down.

バケットシリンダ５５Ａは、流量制御弁６２を介して油圧ポンプ３０と接続される。流量制御弁６２は、操作レバー７１とパイロットラインを介して接続され、パイロット圧により駆動される駆動部６２Ａ、６２Ｂを備える。
操作レバー７１を左右方向に操作すると、パイロット圧が発生し、流量制御弁６２の駆動部６２Ａ、６２Ｂが駆動され、流量制御弁６２のポジションが変更される。具体的には、駆動部６２Ａが押される方向に駆動されると、バケットシリンダ５５Ａのキャップ側に作動油が供給され、バケットシリンダ５５Ａが伸張して、バケット５５が掘削動作を行う。逆に駆動部６２Ｂが押される方向に駆動されると、バケットシリンダ５５Ａのロッド側に作動油が供給され、バケットシリンダ５５Ａが収縮して、バケット５５がダンプ動作を行う。 The bucket cylinder 55A is connected to the hydraulic pump 30 via the flow control valve 62. The flow rate control valve 62 is connected to the operation lever 71 via a pilot line and includes drive units 62A and 62B driven by pilot pressure.
When the operating lever 71 is operated in the left-right direction, pilot pressure is generated, the driving portions 62A and 62B of the flow control valve 62 are driven, and the position of the flow control valve 62 is changed. Specifically, when the drive unit 62A is driven in the pushing direction, hydraulic oil is supplied to the cap side of the bucket cylinder 55A, the bucket cylinder 55A extends, and the bucket 55 performs an excavating operation. Conversely, when the drive portion 62B is driven in the pushing direction, hydraulic oil is supplied to the rod side of the bucket cylinder 55A, the bucket cylinder 55A contracts, and the bucket 55 performs the dump operation.

オフセットシリンダ５２Ａは、流量制御弁６３を介して油圧ポンプ３０と接続される。流量制御弁６３は、オフセットペダル７２とパイロットラインを介して接続され、パイロット圧により駆動される駆動部６３Ａ、６３Ｂを備える。オフセット操作用のパイロットラインには、電磁制御弁６３Ｃが設けられている。ここで用いる電磁制御弁６３Ｃは比例
電磁制御弁としてオフセットシリンダに対して停止以外の制御を行ってもよい。
作業者がオフセットペダル７２を踏むと、パイロット圧が発生し、流量制御弁６３の駆動部６３Ａ、６３Ｂが駆動され、流量制御弁６３のポジションが変更される。具体的には、駆動部６３Ａが押される方向に駆動されると、オフセットシリンダ５２Ａのキャップ側に作動油が供給され、オフセットシリンダ５２Ａが伸張し、第２ブーム５２が運転席４から離れる方向に移動する。逆に駆動部６３Ｂが押される方向に駆動されると、オフセットシリンダ５２Ａのロッド側に作動油が供給され、第２ブーム５２が運転席４に接近する方向に移動する。 The offset cylinder 52A is connected to the hydraulic pump 30 via the flow control valve 63. The flow rate control valve 63 is connected to the offset pedal 72 via a pilot line and includes drive units 63A and 63B driven by pilot pressure. An electromagnetic control valve 63C is provided on the pilot line for offset operation. The electromagnetic control valve 63C used here may control the offset cylinder other than the stop as a proportional electromagnetic control valve.
When the operator depresses the offset pedal 72, pilot pressure is generated, the driving portions 63A and 63B of the flow control valve 63 are driven, and the position of the flow control valve 63 is changed. Specifically, when the drive portion 63A is driven in the pushing direction, hydraulic oil is supplied to the cap side of the offset cylinder 52A, the offset cylinder 52A extends, and the second boom 52 moves away from the driver's seat 4. Moving. Conversely, when the drive portion 63B is driven in the pushing direction, hydraulic oil is supplied to the rod side of the offset cylinder 52A, and the second boom 52 moves in the direction approaching the driver's seat 4.

アームシリンダ５４Ａは、流量制御弁６４を介して油圧ポンプ３０と接続される。流量制御弁６４は、操作レバー７３とパイロットラインを介して接続され、パイロット圧により駆動される駆動部６４Ａ、６４Ｂを備える。アーム操作用のパイロットラインには、比例電磁制御弁６４Ｃ、比例電磁制御弁６４Ｄ、シャトル弁６４Ｅ、および圧力センサ６４Ｆが設けられている。
作業者が操作レバー７３を前後方向に操作すると、パイロット圧が発生し、流量制御弁６４の駆動部６４Ａ、６４Ｂが駆動され、流量制御弁６４のポジションが変更される。具体的には、駆動部６４Ａが押される方向に駆動されると、アームシリンダ５４Ａのキャップ側に作動油が供給され、アームシリンダ５４Ａが伸張し、アーム５４が掘削動作を行う。逆に駆動部６４Ｂが押される方向に駆動されると、アームシリンダ５４Ａのロッド側に作動油が供給され、アームシリンダ５４Ａが収縮し、アーム５４がダンプ動作を行う。
操作指令検出手段としての圧力センサ６４Ｆは、アーム操作レバー７３の掘削操作のパイロット圧を検出し、制御ユニット８に出力する。 The arm cylinder 54A is connected to the hydraulic pump 30 via the flow rate control valve 64. The flow rate control valve 64 includes drive units 64A and 64B that are connected to the operation lever 73 via a pilot line and are driven by pilot pressure. A proportional electromagnetic control valve 64C, a proportional electromagnetic control valve 64D, a shuttle valve 64E, and a pressure sensor 64F are provided on the pilot line for operating the arm.
When the operator operates the operation lever 73 in the front-back direction, pilot pressure is generated, the driving portions 64A and 64B of the flow control valve 64 are driven, and the position of the flow control valve 64 is changed. Specifically, when the drive unit 64A is driven in the pushing direction, hydraulic oil is supplied to the cap side of the arm cylinder 54A, the arm cylinder 54A extends, and the arm 54 performs an excavating operation. Conversely, when the drive unit 64B is driven in the pushing direction, hydraulic oil is supplied to the rod side of the arm cylinder 54A, the arm cylinder 54A contracts, and the arm 54 performs a dump operation.
The pressure sensor 64F as the operation command detecting means detects the pilot pressure for the excavation operation of the arm operation lever 73 and outputs it to the control unit 8.

また、制御ユニット８は、入出力部８Ａと、処理部８Ｂと、記憶部８Ｃとを備える。入出力部８Ａは、各ポテンショメータ８１〜８３からの検出値が入力されるとともに、比例電磁制御弁６１Ｃ、６４Ｃ、６４Ｄ、電磁制御弁６３Ｃへの指令を出力する。処理部８Ｂは、本件制御における各演算処理を行う。記憶部８Ｃは、作業機５を構成する部材の寸法と、詳しくは後述するが、複数の干渉回避面ＳＦ、ＳＦ’の座標データと、処理部８Ｂで用いる各種制限テーブルとを記憶する。なお、干渉回避面ＳＦ、ＳＦ’は基準面として単数の面を設定してもよい。 The control unit 8 also includes an input/output unit 8A, a processing unit 8B, and a storage unit 8C. The input/output unit 8A receives the detection values from the potentiometers 81 to 83, and outputs a command to the proportional electromagnetic control valves 61C, 64C, 64D and the electromagnetic control valve 63C. The processing unit 8B performs each arithmetic processing in this case control. The storage unit 8C stores dimensions of members that form the working machine 5, coordinate data of a plurality of interference avoidance surfaces SF and SF', and various restriction tables used in the processing unit 8B, which will be described in detail later. Note that a single surface may be set as the reference surface for the interference avoidance surfaces SF and SF'.

油圧モータ３１は、流量制御弁６５を介して油圧ポンプ３０と接続される。流量制御弁６５は、操作レバー７３とパイロットラインを介して接続され、パイロット圧により駆動される駆動部６５Ａ、６５Ｂを備える。
操作レバー７３を左右方向に操作すると、パイロット圧が発生し、流量制御弁６５の駆動部６５Ａ、６５Ｂが駆動され、流量制御弁６５のポジションが変更され、旋回体３が旋回動作を行う。 The hydraulic motor 31 is connected to the hydraulic pump 30 via the flow control valve 65. The flow rate control valve 65 includes drive units 65A and 65B that are connected to the operation lever 73 via a pilot line and are driven by pilot pressure.
When the operating lever 73 is operated in the left-right direction, pilot pressure is generated, the drive units 65A and 65B of the flow control valve 65 are driven, the position of the flow control valve 65 is changed, and the revolving structure 3 performs a revolving operation.

油圧モータ２３、２４は、流量制御弁６６、６７を介して油圧ポンプ３０と接続される。流量制御弁６６、６７は、走行ペダル７４、７５とパイロットラインを介して接続され、作業者が走行ペダル７４、７５を踏むと、パイロット圧が発生し、流量制御弁６６、６７のポジションが変更される。流量制御弁６６、６７は、変更されたポジションに応じて、油圧モータ２３、２４に作動油を供給することにより、左右の走行装置２１の駆動輪を回転させ、油圧ショベル１を走行させる。 The hydraulic motors 23 and 24 are connected to the hydraulic pump 30 via the flow control valves 66 and 67. The flow rate control valves 66 and 67 are connected to the traveling pedals 74 and 75 via a pilot line. When an operator steps on the traveling pedals 74 and 75, pilot pressure is generated and the positions of the flow rate control valves 66 and 67 are changed. To be done. The flow rate control valves 66 and 67 supply hydraulic oil to the hydraulic motors 23 and 24 in accordance with the changed position, thereby rotating the drive wheels of the left and right traveling devices 21 and causing the hydraulic excavator 1 to travel.

レバー操作量は、第１ブーム５１の上昇の操作量、およびアーム５４の掘削方向の操作量を検出する。ブーム上昇の操作検出手段としては、第１ブーム５１のパイロットラインに設けられた圧力センサ６１Ｄを用い、アーム掘削操作の操作検出手段としては、アーム５４のパイロットラインに設けられた圧力センサ６４Ｆを用いる。圧力センサ６１Ｄ、６４Ｆで検出された電気信号は、操作信号として制御ユニット８に出力される。 The lever operation amount detects the operation amount of raising the first boom 51 and the operation amount of the arm 54 in the excavating direction. A pressure sensor 61D provided on the pilot line of the first boom 51 is used as a boom raising operation detecting means, and a pressure sensor 64F provided on a pilot line of the arm 54 is used as an arm excavating operation detecting means. .. The electric signals detected by the pressure sensors 61D and 64F are output to the control unit 8 as operation signals.

［４］制御ユニット８の機能ブロック構成
図４には、制御ユニット８の処理部８Ｂにおける機能ブロック図が示されている。
処理部８Ｂは、距離演算部８４、第１制限値演算部８５、第２制限値演算部８６、制限速度演算部８７、ブーム上昇操作判定部８８、接近方向速度演算部８９、制限速度減算部９０、アームシリンダ制限速度演算部９１、第１変換部９１Ａ、第２変換部９１Ｂ、アーム制御切替部９２、ブーム上昇指令制限出力部９３Ａ、アーム掘削指令制限出力部９３Ｂ、アームダンプ指令値出力部９３Ｃ、オフセット接近指令制限出力部９３Ｄ、および制御対象面変更部９４を備える。 [4] Functional Block Configuration of Control Unit 8 FIG. 4 is a functional block diagram of the processing unit 8B of the control unit 8.
The processing unit 8B includes a distance calculation unit 84, a first limit value calculation unit 85, a second limit value calculation unit 86, a speed limit calculation unit 87, a boom raising operation determination unit 88, an approach direction speed calculation unit 89, and a speed limit subtraction unit. 90, arm cylinder speed limit calculation unit 91, first conversion unit 91A, second conversion unit 91B, arm control switching unit 92, boom rise command limit output unit 93A, arm excavation command limit output unit 93B, arm dump command value output unit 93C, an offset approach command limit output unit 93D, and a controlled surface changing unit 94.

制御手段としての距離演算部８４は、干渉回避面ＳＦ（図５参照）の座標データ、および作業機５を構成する部材の寸法を記憶部８Ｃから呼び出して、ポテンショメータ８１、８２、８３で検出されたブーム角度、アーム角度、オフセット角度を用いて、図５に示されるように、作業機５の基準の干渉回避面ＳＦからの距離を演算する。干渉回避面ＳＦは、運転席４から所定距離離れた位置に設定され、作業機の基準と干渉回避面ＳＦとの距離に基づいて、干渉回避制御が行われる。なお、本件発明では干渉回避面もしくは制御対象面と称しているが、実際の制御では各面を線として設定している。但し各面については幅情報を持たす面として設定してもよい。作業機５の基準は、アーム５４を含む作業機５上の任意の位置でよく、例えば、バケット５５の輪郭であってもよく、作業機５の基準は複数であってもよい。距離演算部８４は、演算結果を制限速度演算部８７に出力する。 The distance calculation unit 84 as the control means calls the coordinate data of the interference avoidance surface SF (see FIG. 5) and the dimensions of the members forming the working machine 5 from the storage unit 8C, and these are detected by the potentiometers 81, 82, and 83. The boom angle, the arm angle, and the offset angle are used to calculate the distance from the reference interference avoidance surface SF of the work machine 5, as shown in FIG. The interference avoidance surface SF is set at a position apart from the driver's seat 4 by a predetermined distance, and the interference avoidance control is performed based on the distance between the reference of the work machine and the interference avoidance surface SF. In the present invention, the surface is referred to as an interference avoidance surface or a control target surface, but in actual control, each surface is set as a line. However, each surface may be set as a surface having width information. The reference of the work implement 5 may be an arbitrary position on the work implement 5 including the arm 54, for example, the outline of the bucket 55, and the reference of the work implement 5 may be plural. The distance calculation unit 84 outputs the calculation result to the speed limit calculation unit 87.

第１制限値演算部８５は、運転席４と作業機５の基準の距離に基づきブームシリンダ５１Ａのシリンダ速度に制限をかけている。具体的には、第１制限値演算部８５は、運転席４と作業機５の基準の距離に応じた、ブームシリンダ５１Ａの速度に制限値を与えるテーブルを、記憶部８Ｃから呼び出して、制限値を演算する。
第２制限値演算部８６は、運転席４と作業機５の基準の距離に基づきアームシリンダ５４Ａのシリンダ速度に制限をかけている。具体的には、第２制限値演算部８６は、運転席４と作業機５の基準の距離に応じた、アームシリンダ５４Ａの速度に制限値を与えるテーブルを、記憶部８Ｃから呼び出して、制限値を演算する。なお、本実施形態における第１制限値演算部８５および第２制限値演算部８６により決まる制限は、必ずしも行われなくともよい。 The first limit value calculator 85 limits the cylinder speed of the boom cylinder 51A based on the reference distance between the driver's seat 4 and the work implement 5. Specifically, the first limit value calculation unit 85 calls from the storage unit 8C a table that gives a limit value to the speed of the boom cylinder 51A in accordance with the reference distance between the driver's seat 4 and the work implement 5, and limits the table. Calculate the value.
The second limit value calculation unit 86 limits the cylinder speed of the arm cylinder 54A based on the reference distance between the driver's seat 4 and the work implement 5. Specifically, the second limit value calculation unit 86 calls from the storage unit 8C a table that gives a limit value to the speed of the arm cylinder 54A in accordance with the reference distance between the driver's seat 4 and the working machine 5, and limits the speed. Calculate the value. Note that the limitation determined by the first limit value calculation unit 85 and the second limit value calculation unit 86 in the present embodiment does not necessarily have to be performed.

制御手段としての制限速度演算部８７は、作業機５の基準の接近制限速度を演算する。
具体的には、図６に示されるように、制限速度演算部８７は、距離演算部８４で演算された、作業機５の基準と干渉回避面ＳＦとの距離に応じて、作業機５の基準と干渉回避面ＳＦの距離が小さくなるにしたがって、制限速度が小さくなるテーブルを、記憶部８Ｃから呼び出して接近制限速度を演算する。制限速度演算部８７は、演算結果を制限速度減算部９０に出力する。ここで、接近制限速度とは作業機５の基準が作業機械本体に対して接近する方向の速度を制限する速度である。 The speed limit calculation unit 87 as a control unit calculates a reference approach speed limit of the work machine 5.
Specifically, as shown in FIG. 6, the speed limit calculation unit 87 of the working machine 5 according to the distance between the reference of the working machine 5 and the interference avoidance surface SF calculated by the distance calculating unit 84. A table in which the speed limit becomes smaller as the distance between the reference and the interference avoidance surface SF becomes smaller is called from the storage unit 8C to calculate the approach speed limit. The speed limit calculation unit 87 outputs the calculation result to the speed limit subtraction unit 90. Here, the approach limit speed is a speed that limits the speed in the direction in which the reference of the work machine 5 approaches the work machine body.

ブーム上昇操作判定部８８は、圧力センサ６１Ｄで検出された第１ブーム５１の操作に伴うパイロット圧に基づいて、第１ブーム５１の上昇操作指令が入力されたか否かを判定し、判定結果をアーム制御切替部９２に出力する。 The boom raising operation determination unit 88 determines whether or not a raising operation command for the first boom 51 has been input, based on the pilot pressure associated with the operation of the first boom 51 detected by the pressure sensor 61D, and determines the determination result. It outputs to the arm control switching unit 92.

制御手段としての接近方向速度演算部８９は、第１ブーム５１の上昇操作量と、第２ブーム５２のオフセット角度の変化量と、作業機５の姿勢とに基づいて、ブーム上昇操作と、オフセット動作による作業機５の基準の位置での接近方向速度を演算する。
具体的には、図７に示されるように、接近方向速度演算部８９は、ブーム上昇操作量演算部８９Ａと、選択器８９Ｂと、ブーム操作接近速度演算部８９Ｃと、オフセット動作接近速度演算部８９Ｄと、加算部８９Ｅとを備える。 The approaching speed calculator 89 serving as a control unit performs the boom raising operation and the offset based on the raising operation amount of the first boom 51, the change amount of the offset angle of the second boom 52, and the attitude of the work implement 5. The approaching speed at the reference position of the work machine 5 due to the operation is calculated.
Specifically, as shown in FIG. 7, the approaching speed calculator 89 includes a boom raising operation amount calculator 89A, a selector 89B, a boom operation approaching speed calculator 89C, and an offset operation approaching speed calculator. 89D and the addition part 89E are provided.

ブーム上昇操作量演算部８９Ａは、圧力センサ６１Ｄで検出された第１ブーム５１の上昇操作におけるパイロット圧に基づいて、ブーム上昇操作量を演算する。
選択器８９Ｂは、ブーム上昇操作量演算部８９Ａで演算されたブーム上昇操作量と、第１制限値演算部８５で演算された第１ブーム５１の上昇速度の制限値とを比較して、最小値を選択して、ブーム操作接近速度演算部８９Ｃに出力する。
ブーム操作接近速度演算部８９Ｃは、選択器８９Ｂで選択された最小値と、ポテンショメータ８１〜８３で検出された第１ブーム５１のブーム角度、アーム５４のアーム角度、および第２ブーム５２のオフセット角度に基づいて、ブーム上昇操作による作業機５の基準の接近方向速度を演算する。 The boom raising operation amount calculation unit 89A calculates the boom raising operation amount based on the pilot pressure in the raising operation of the first boom 51 detected by the pressure sensor 61D.
The selector 89B compares the boom up operation amount calculated by the boom up operation amount calculation unit 89A with the limit value of the rising speed of the first boom 51 calculated by the first limit value calculation unit 85, and determines the minimum value. A value is selected and output to the boom operation approach speed calculation unit 89C.
The boom operation approach speed calculation unit 89C uses the minimum value selected by the selector 89B, the boom angle of the first boom 51 detected by the potentiometers 81 to 83, the arm angle of the arm 54, and the offset angle of the second boom 52. Based on the above, the reference approach speed of the work implement 5 due to the boom raising operation is calculated.

オフセット動作接近速度演算部８９Ｄは、ポテンショメータ８１〜８３で検出された第１ブーム５１のブーム角度、アーム５４のアーム角度、および第２ブーム５２のオフセット角度に基づいて、オフセット動作による作業機５の基準の位置での接近方向速度を演算する。
加算部８９Ｅは、ブーム操作接近速度演算部８９Ｃで演算されたブーム上昇操作による作業機５の基準の接近方向速度に、オフセット動作接近速度演算部８９Ｄで演算されたオフセット動作による作業機５の基準の接近方向速度を加算して、制限速度減算部９０に出力する。
制御手段としての制限速度減算部９０は、制限速度演算部８７で演算された接近制限速度から、接近方向速度演算部で演算された接近方向速度を減算する。アーム５４以外の作業機５による接近方向速度を減算して、作業機５の基準が接近制限速度より速い速度で作業機械本体に接近してしまわないようにするためである。制限速度減算部９０は、減算した結果をアームシリンダ制限速度演算部９１に出力する。 The offset operation approach speed calculation unit 89D causes the work machine 5 to perform the offset operation based on the boom angle of the first boom 51, the arm angle of the arm 54, and the offset angle of the second boom 52 detected by the potentiometers 81 to 83. The speed in the approach direction at the reference position is calculated.
The addition unit 89E adds the reference of the work implement 5 based on the offset operation calculated by the offset operation approach speed calculation unit 89D to the reference approach speed of the work implement 5 based on the boom raising operation calculated by the boom operation approach speed calculation unit 89C. The approaching speed is added and output to the speed limit subtracting unit 90.
The speed limit subtraction unit 90 as a control unit subtracts the approaching speed calculated by the approaching speed calculating unit from the approaching speed limit calculated by the speed limiting calculating unit 87. This is because the approaching direction speed of the work machine 5 other than the arm 54 is subtracted so that the work machine 5 does not approach the work machine body at a speed higher than the approach limit speed. The speed limit subtractor 90 outputs the result of the subtraction to the arm cylinder speed limit calculator 91.

制御手段としてのアームシリンダ制限速度演算部９１は、ポテンショメータ８１〜８３で検出された第１ブーム５１のブーム角度、アーム５４のアーム角度、第２ブーム５２のオフセット角度と、制限速度減算部９０で演算された減算結果に基づいて、アーム５４の作業機５の基準の位置での制限速度を、作業機５の姿勢を考慮して、アームシリンダ５４Ａの制限速度に変換し、アーム５４の掘削を制限するアーム掘削制限速度、もしくはアーム５４のダンプの介入を行うアームダンプ指令速度を出力する。アーム５４を掘削方向に動作させる場合、アームシリンダ５４Ａの伸長を制限するアーム掘削制限速度より、第１変換部９１Ａにてアーム掘削指令制限に変換する。
アーム５４をダンプ方向に動作させる場合、アームシリンダ制限速度演算部９１は、アームシリンダ５４Ａの収縮をさせるアームダンプ指令速度を出力する。アームシリンダ制限速度演算部９１で出力されたアームダンプ指令速度は、第２変換部９１Ｂに入力されて、アームシリンダ５４Ａを収縮させるアームダンプ指令値に変換する。
各変換部９１Ａ、９１Ｂで変換された各指令値は、アーム制御切替部９２に出力される。 The arm cylinder speed limit calculation unit 91 as a control unit includes a boom angle of the first boom 51 detected by the potentiometers 81 to 83, an arm angle of the arm 54, an offset angle of the second boom 52, and a speed limit subtraction unit 90. Based on the calculated subtraction result, the speed limit of the arm 54 at the reference position of the working machine 5 is converted into the speed limit of the arm cylinder 54A in consideration of the posture of the working machine 5 to excavate the arm 54. The limited arm excavation speed limit or the arm dump command speed for intervention of the dump of the arm 54 is output. When the arm 54 is operated in the excavation direction, the arm excavation speed limit for limiting the extension of the arm cylinder 54A is converted into the arm excavation command limit by the first conversion unit 91A.
When operating the arm 54 in the dump direction, the arm cylinder speed limit calculation unit 91 outputs the arm dump command speed that causes the arm cylinder 54A to contract. The arm dump command speed output by the arm cylinder speed limit calculation unit 91 is input to the second conversion unit 91B and converted into an arm dump command value that causes the arm cylinder 54A to contract.
The command values converted by the conversion units 91A and 91B are output to the arm control switching unit 92.

アーム制御切替部９２は、ブーム上昇操作を行っている場合と、行っていない場合等の状態に応じて、アームシリンダ５４Ａへの指令値を切り替える。
具体的には、図８に示されるように、アーム制御切替部９２は、アーム掘削指令制限を出力する切替器９２Ｃと、アームダンプ指令値を出力する切替器９２Ｄとを備える。 The arm control switching unit 92 switches the command value to the arm cylinder 54A depending on the state such as when the boom raising operation is performed and when the boom raising operation is not performed.
Specifically, as shown in FIG. 8, the arm control switching unit 92 includes a switch 92C that outputs an arm excavation command limit and a switch 92D that outputs an arm dump command value.

アーム掘削指令制限を出力する切替器９２Ｃは、アーム５４で掘削動作を行う際に用いられ、２つの切替ポジションを備える。第１のポジションには、第１変換部９１Ａからの出力が入力する。
ブーム上昇操作ある場合、第１のポジションを選択し、干渉回避制御が実行される。ブーム上昇操作がない場合、第２ポジションを選択する。第２のポジションは、第２制限値演算部８６で演算されたアーム５４の掘削動作の速度の制限値を用いるポジションである。掘削制限速度を出力切替器で切り替えられた出力は、アーム掘削指令制限出力部９３Ｂに出力される。 The switch 92C that outputs the arm excavation command limit is used when the arm 54 performs the excavation operation, and has two switching positions. The output from the first conversion unit 91A is input to the first position.
When there is a boom raising operation, the first position is selected and the interference avoidance control is executed. When there is no boom raising operation, the second position is selected. The second position is a position that uses the limit value of the excavation speed of the arm 54 calculated by the second limit value calculation unit 86. The output in which the excavation speed limit is switched by the output switch is output to the arm excavation command restriction output unit 93B.

アームダンプ指令を出力する切替器９２Ｄは、制御手段によってアーム５４でダンプ動作を行う際に用いられ、アーム掘削指令制限を出力する切替器９２Ｃと同様に、２つのポジションを備える。第１のポジションには、第２変換部９１Ｂから出力された、アームダンプ介入指令を用いるポジションである。第２のポジションには、アーム５４のダンプ介入を行わないアームダンプ介入指令ゼロが入力される。アームダンプ指令を出力する切替器で切り替えられた出力は、アームダンプ指令値出力部９３Ｃに出力される。 The switch 92D that outputs the arm dump command is used when the control unit performs the dump operation with the arm 54, and has two positions like the switch 92C that outputs the arm excavation command limit. The first position is a position that uses the arm dump intervention command output from the second conversion unit 91B. In the second position, the arm dump intervention command zero, which does not perform the dump intervention of the arm 54, is input. The output switched by the switch that outputs the arm dump command is output to the arm dump command value output unit 93C.

ブーム上昇指令制限出力部９３Ａは、第１制限値演算部８５で演算された第１ブーム５１の上昇速度の制限値に基づいて、比例電磁制御弁６１Ｃに電圧、電流等の指令値を出力する（図３参照）。比例電磁制御弁６１Ｃは、流量制御弁６１の駆動部６１Ａに作用するレバー操作によるパイロット圧に制限を与え、流量制御弁６１のポジションを、ブームシリンダ５１Ａのキャップ側に作動油が供給されるのを制限するように変更する。
アーム掘削指令制限出力部９３Ｂは、掘削指令制限を出力する切替器９２Ｃの出力に基づいて、比例電磁制御弁６４Ｃに電圧、電流等の指令値を出力する（図３参照）。比例電磁制御弁６４Ｃは、流量制御弁６４の駆動部６４Ａに作用するレバー操作によるパイロット圧に制限を与え、流量制御弁６４のポジションを、アームシリンダ５４Ａのキャップ側に作動油が供給されるのを制限するように変更する。 The boom up command limit output unit 93A outputs command values such as voltage and current to the proportional electromagnetic control valve 61C based on the limit value of the ascending speed of the first boom 51 calculated by the first limit value calculation unit 85. (See Figure 3). The proportional solenoid control valve 61C limits the pilot pressure by the lever operation that acts on the drive portion 61A of the flow control valve 61, and the hydraulic oil is supplied to the position of the flow control valve 61 to the cap side of the boom cylinder 51A. To be restricted.
The arm excavation command limit output unit 93B outputs command values such as voltage and current to the proportional electromagnetic control valve 64C based on the output of the switch 92C that outputs the excavation command limit (see FIG. 3). The proportional solenoid control valve 64C limits the pilot pressure by the lever operation that acts on the drive portion 64A of the flow control valve 64, and the position of the flow control valve 64 is supplied with hydraulic oil to the cap side of the arm cylinder 54A. To be restricted.

アームダンプ指令値出力部９３Ｃは、アームダンプ指令を出力する切替器の出力に基づいて、比例電磁制御弁６４Ｄに電圧、電流等の指令値を出力する（図３参照）。比例電磁制御弁６４Ｄは、シャトル弁６４Ｅを介して流量制御弁６４の駆動部６４Ｂにパイロット圧をかけ、流量制御弁６４のポジションを、アームシリンダ５４Ａのロッド側に作動油が供給されるように変更する。
オフセット接近指令制限出力部９３Ｄは、第２ブーム５２の運転席４への接近方向動作について、電磁制御弁６３Ｃに遮断指令を出力する（図３参照）。電磁制御弁６３Ｃは、流量制御弁６３の駆動部６３Ａにレバー操作によるパイロット圧を遮断し、オフセットシリンダ５２Ａのキャップ側への作動油の供給を遮断し第２ブーム５２を停止する。 The arm dump command value output unit 93C outputs command values such as voltage and current to the proportional solenoid control valve 64D based on the output of the switch that outputs the arm dump command (see FIG. 3). The proportional solenoid control valve 64D applies pilot pressure to the drive unit 64B of the flow rate control valve 64 via the shuttle valve 64E so that the hydraulic fluid is supplied to the rod side of the arm cylinder 54A so that the position of the flow rate control valve 64 is controlled. change.
The offset approach command limit output unit 93D outputs a shutoff command to the electromagnetic control valve 63C regarding the approaching operation of the second boom 52 to the driver's seat 4 (see FIG. 3 ). The electromagnetic control valve 63C shuts off the pilot pressure by the lever operation to the drive portion 63A of the flow rate control valve 63, shuts off the supply of hydraulic oil to the cap side of the offset cylinder 52A, and stops the second boom 52.

制御対象面変更手段としての制御対象面変更部９４は、距離演算部８４、制限速度演算部８７、接近方向速度演算部８９、制限速度減算部９０、およびアームシリンダ制限速度演算部９１から構成される制御手段による干渉回避制御中に、アーム５４への操作指令の操作量に応じて、干渉回避面ＳＦと作業機械本体となる運転席４との距離を変更する。
具体的には、図９に示されるように、制御対象面変更部９４は、アーム操作量演算部９４Ａ、センサ異常判定部９４Ｂ、および回避面変更部９４Ｃを備える。 The control target surface changing unit 94 as a control target surface changing unit includes a distance calculation unit 84, a speed limit calculation unit 87, an approach direction speed calculation unit 89, a speed limit subtraction unit 90, and an arm cylinder speed limit calculation unit 91. During the interference avoidance control by the control means, the distance between the interference avoidance surface SF and the driver's seat 4 serving as the work machine body is changed according to the operation amount of the operation command to the arm 54.
Specifically, as shown in FIG. 9, the controlled surface modification unit 94 includes an arm operation amount calculation unit 94A, a sensor abnormality determination unit 94B, and an avoidance surface modification unit 94C.

アーム操作量演算部９４Ａは、圧力センサ６４Ｆで検出されたアーム操作レバー７３のパイロット圧に基づいて、アーム５４の掘削操作量を演算し、回避面変更部９４Ｃに出力する。
センサ異常判定部９４Ｂは、アーム操作レバー７３のパイロット圧を検出する圧力センサ６４Ｆに異常が生じているか否かを判定する、センサ異常判定部９４Ｂは、圧力センサ６４Ｆに異常が生じたと判定された場合、圧力センサ６４Ｆに異常が生じたとの判定結果を、回避面変更部９４Ｃに出力する。 The arm operation amount calculation unit 94A calculates the excavation operation amount of the arm 54 based on the pilot pressure of the arm operation lever 73 detected by the pressure sensor 64F, and outputs it to the avoidance surface changing unit 94C.
The sensor abnormality determination unit 94B determines whether or not the pressure sensor 64F that detects the pilot pressure of the arm operation lever 73 has an abnormality. The sensor abnormality determination unit 94B determines that the pressure sensor 64F has an abnormality. In this case, the determination result that the pressure sensor 64F is abnormal is output to the avoidance surface changing unit 94C.

回避面変更部９４Ｃは、アーム操作量演算部９４Ａで演算したアーム５４の掘削操作量または、センサ異常判定部９４Ｂの判定結果に基づき、干渉回避面ＳＦの座標データを記憶部８Ｃから呼び出し、距離演算部８４に出力する。 The avoidance surface changing unit 94C calls the coordinate data of the interference avoidance surface SF from the storage unit 8C based on the excavation operation amount of the arm 54 calculated by the arm operation amount calculation unit 94A or the determination result of the sensor abnormality determination unit 94B, and calculates the distance. It is output to the calculation unit 84.

具体的には、回避面変更部９４Ｃは、アーム５４の掘削操作量となる圧力センサ６４Ｆのパイロット圧が所定値以上である場合、図１０に示されるように、通常の干渉回避制御で用いる干渉回避面ＳＦの代わりに、より運転席４側に接近させた干渉回避面ＳＦ’の座標データを記憶部８Ｃから呼び出して、距離演算部８４に出力する。ここで、アーム５４の掘削操作量に応じて、連続的に干渉回避面を変更する実施形態としてもよい。具体的にはアーム５４の掘削操作量が大きくなるほど、通常の干渉回避面ＳＦより変更後の干渉回避面ＳＦ’へ連続的に運転席４側に近づくように、すなわち、変更量を大きくするように、決定する。なお、通常の干渉回避面ＳＦと、運転席４に接近させた変更後の干渉回避面ＳＦ’との距離は、図１０および図１１に示されるように、運転席４より詳細にはオペレータシート４１の前方で最も離れており、油圧ショベル１の車幅方向および上下方向に、運転席４の中央から端部に向かうにしたがって、通常の干渉回避面ＳＦと、変更後の干渉回避面ＳＦ’との距離が少なくなるように設定されている。
また、回避面変更部９４Ｃは、センサ異常判定部９４Ｂから圧力センサ６４Ｆに異常が生じたとの判定結果が入力されると、変更後の干渉回避面ＳＦ’と運転席４との距離を許容される最も接近した距離に変更する。 Specifically, when the pilot pressure of the pressure sensor 64F, which is the excavation operation amount of the arm 54, is equal to or higher than a predetermined value, the avoidance surface changing unit 94C uses the interference used in the normal interference avoidance control, as shown in FIG. Instead of the avoidance surface SF, the coordinate data of the interference avoidance surface SF′ closer to the driver's seat 4 side is called from the storage unit 8C and output to the distance calculation unit 84. Here, an embodiment may be adopted in which the interference avoidance surface is continuously changed according to the amount of excavation operation of the arm 54. Specifically, as the excavation operation amount of the arm 54 increases, the normal interference avoidance surface SF is continuously approached to the changed interference avoidance surface SF′ toward the driver seat 4, that is, the change amount is increased. To decide. The distance between the normal interference avoidance surface SF and the changed interference avoidance surface SF′ that is brought closer to the driver's seat 4 is, as shown in FIGS. 41 is the farthest in front of 41, and the normal interference avoidance surface SF and the changed interference avoidance surface SF′ in the vehicle width direction and the vertical direction of the hydraulic shovel 1 from the center of the driver's seat 4 toward the end. It is set so that the distance between and becomes smaller.
Further, when the determination result that the pressure sensor 64F has an abnormality is input from the sensor abnormality determination unit 94B, the avoidance surface changing unit 94C is allowed the distance between the changed interference avoidance surface SF′ and the driver's seat 4. Change to the closest distance.

［５］作業機械の干渉回避方法
次に、本実施形態に係る作業機械の干渉回避方法について、図１２〜図１５に示されるフローチャートに基づいて説明する。
アーム操作量演算部９４Ａは、圧力センサ６４Ｆからアーム５４の操作レバー７３のパイロット圧を検出する（手順Ｓ１）。
この際、同時に、センサ異常判定部９４Ｂは、圧力センサ６４Ｆに異常があるか否かを判定する（手順Ｓ２）。
センサ異常判定部８４Ｂは、圧力センサ６４Ｆに異常があると判定したら（手順Ｓ２：Ｙｅｓ）、その旨を回避面変更部９４Ｃに出力し、回避面変更部９４Ｃは、変更後の干渉回避面ＳＦ’と運転席との距離を許容される最も接近した距離に変更する（手順Ｓ３）。 [5] Work Machine Interference Avoidance Method Next, a work machine interference avoidance method according to the present embodiment will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. 12 to 15.
The arm operation amount calculation unit 94A detects the pilot pressure of the operation lever 73 of the arm 54 from the pressure sensor 64F (step S1).
At this time, at the same time, the sensor abnormality determination unit 94B determines whether or not there is an abnormality in the pressure sensor 64F (step S2).
When the sensor abnormality determination unit 84B determines that the pressure sensor 64F has an abnormality (procedure S2: Yes), it outputs a message to that effect to the avoidance surface changing unit 94C, and the avoidance surface changing unit 94C causes the changed interference avoidance surface SF. The distance between'and the driver's seat is changed to the closest allowed distance (step S3).

センサ異常判定部８４Ｂが圧力センサ６４Ｆに異常がないと判定したら（手順Ｓ２：Ｎｏ）、回避面変更部９４Ｃは、検出されたアーム５４の掘削操作指令によるパイロット圧が所定の閾値よりも大きいか否かを判定する（手順Ｓ４）。
アーム５４の掘削操作指令が所定の閾値よりも小さいと判定されたら（手順Ｓ４：Ｎｏ）、回避面変更部９４Ｃは、干渉回避面ＳＦを変更しない（手順Ｓ５）。
アーム５４の掘削操作指令が所定の閾値よりも大きいと判定されたら（手順Ｓ４：Ｙｅｓ）、回避面変更部９４Ｃは、干渉回避面ＳＦを干渉回避面ＳＦ’に変更する（手順Ｓ７）。 When the sensor abnormality determination unit 84B determines that the pressure sensor 64F has no abnormality (step S2: No), the avoidance surface changing unit 94C determines whether the detected pilot pressure by the excavation operation command of the arm 54 is higher than a predetermined threshold value. It is determined whether or not (step S4).
When it is determined that the excavation operation command for the arm 54 is smaller than the predetermined threshold value (step S4: No), the avoidance surface changing unit 94C does not change the interference avoidance surface SF (step S5).
When it is determined that the excavation operation command for the arm 54 is larger than the predetermined threshold value (step S4: Yes), the avoidance surface changing unit 94C changes the interference avoiding surface SF to the interference avoiding surface SF' (step S7).

図１３において、距離演算部８４は、作業機５の基準と干渉回避面ＳＦまたは変更後の干渉回避面ＳＦ’の距離を演算する（手順Ｓ８）。
第１制限値演算部８５は、第１ブーム５１の上昇速度の制限値を演算する（手順Ｓ９）。
ブーム上昇指令制限出力部９３Ａは、第１制限値演算部８５で演算された第１ブーム５１の上昇速度の制限値に基づいて、ブーム制限指令を出力する（手順Ｓ１０）。 In FIG. 13, the distance calculation unit 84 calculates the distance between the reference of the work implement 5 and the interference avoidance surface SF or the changed interference avoidance surface SF′ (step S8).
The first limit value calculator 85 calculates the limit value of the rising speed of the first boom 51 (step S9).
The boom raising command limit output unit 93A outputs a boom limit command based on the limit value of the raising speed of the first boom 51 calculated by the first limit value calculating unit 85 (step S10).

制限速度演算部８７は、距離演算部８４で演算された作業機５の基準と干渉回避面ＳＦまたは変更後の干渉回避面ＳＦ’の距離とに基づいて、作業機５の基準の接近制限速度を演算する（手順Ｓ１１）。
接近方向速度演算部８９は、圧力センサ６１Ｄでブーム上昇操作のパイロット圧を検出したら、第１ブーム５１の上昇操作量と、第２ブーム５２のオフセット角度の変化量と、作業機５の姿勢とに基づいて、ブーム上昇操作と、オフセット動作による作業機５の基準での接近方向速度を演算する（手順Ｓ１２）。 The speed limit calculation unit 87 calculates the reference approach speed limit of the work implement 5 based on the reference of the work implement 5 calculated by the distance calculation unit 84 and the distance of the interference avoidance face SF or the changed interference avoidance face SF′. Is calculated (step S11).
When the approaching speed calculation unit 89 detects the pilot pressure for boom raising operation with the pressure sensor 61D, the raising operation amount of the first boom 51, the change amount of the offset angle of the second boom 52, and the attitude of the work implement 5 are determined. Based on the above, the boom approaching operation and the approaching speed of the work implement 5 based on the offset operation are calculated (step S12).

制限速度減算部９０は、制限速度演算部８７で演算された作業機５の基準の接近制限速度から、接近方向速度演算部８９で演算されたアーム５４以外の動作による作業機５の基準の接近方向速度を減算する（手順Ｓ１３）。
アームシリンダ制限速度演算部９１は、制限速度減算部９０の出力に基づいて、アーム掘削指令制限またはアームダンプ指令値を演算する（手順Ｓ１４）。
図１４に進み、ブーム上昇操作判定部８８は、ブーム上昇操作があるか否かを判定する（手順Ｓ１５）。
ブーム上昇操作がない（手順Ｓ１５：Ｎｏ）と判定された場合、第２制限値演算部８６は、作業機５の基準と作業機械本体となる運転席４との距離に基づきアーム掘削指令制限を演算しアーム掘削指令制限を出力する。（手順Ｓ１６）。また切替器９２Ｄの選択に基づきアームダンプ指令＝０として出力する（手順Ｓ１７：第２ポジション）。アーム掘削指令制限を出力し（手順Ｓ１６）、アームダンプ指令＝０として出力する（手順Ｓ１７）。 The speed limit subtraction unit 90 calculates the reference approach speed limit of the work implement 5 calculated by the speed limit calculation unit 87 from the reference approach speed limit of the work implement 5 calculated by the approach direction speed calculation unit 89. The direction speed is subtracted (step S13).
The arm cylinder speed limit calculation unit 91 calculates the arm excavation command limit or arm dump command value based on the output of the speed limit subtraction unit 90 (step S14).
14, the boom raising operation determination unit 88 determines whether or not there is a boom raising operation (step S15).
When it is determined that the boom raising operation is not performed (step S15: No), the second limit value calculation unit 86 sets the arm excavation command limit based on the distance between the reference of the work machine 5 and the driver's seat 4 that is the work machine body. Calculate and output arm excavation command limit. (Procedure S16). The arm dump command=0 is output based on the selection of the switch 92D (step S17: second position). The arm excavation command limit is output (step S16), and the arm dump command=0 is output (step S17).

ブーム上昇操作があると判定された場合（手順Ｓ１５：Ｙｅｓ）、アーム制御切替部９２は、干渉回避制御を許可する設定に切り替える（手順Ｓ１８）。 When it is determined that the boom raising operation is performed (step S15: Yes), the arm control switching unit 92 switches to the setting for permitting the interference avoidance control (step S18).

手順Ｓ１８は、具体的には、図１５に示されるように、ブーム上昇操作開始時における作業機５の基準と、干渉回避面ＳＦまたは変更後の干渉回避面ＳＦ’の距離とを演算する（手順Ｓ１８Ａ）。次に、ブーム上昇操作時の作業機５の姿勢を取得する（手順Ｓ１８Ｂ）。演算された作業機５の基準と干渉回避面ＳＦまたは変更後の干渉回避面ＳＦ’の距離を、制限速度演算部８７に出力するとともに（手順Ｓ１８Ｃ）、接近方向速度演算部８９に出力する（手順Ｓ１８Ｄ）。 In step S18, specifically, as shown in FIG. 15, the reference of the work implement 5 at the start of the boom raising operation and the distance between the interference avoidance surface SF or the changed interference avoidance surface SF′ are calculated ( Procedure S18A). Next, the attitude of the work implement 5 during the boom raising operation is acquired (step S18B). The calculated distance between the reference of the work implement 5 and the interference avoidance surface SF or the changed interference avoidance surface SF′ is output to the speed limit calculation unit 87 (procedure S18C) and is output to the approach direction speed calculation unit 89 ( Step S18D).

アーム制御切替部９２は、前述したいずれかの指令値を、アーム掘削指令制限出力部９３Ｂへの出力（手順Ｓ１９）し、アームダンプ指令値出力部９３Ｃに出力する（手順Ｓ２０）。
アーム掘削指令制限出力部９３Ｂは、比例電磁制御弁６４Ｃに電圧、電流等の指令を出力し、アームダンプ指令値出力部９３Ｃは、比例電磁制御弁６４Ｄに電圧、電流等の指令を出力する。 The arm control switching unit 92 outputs any of the above command values to the arm excavation command limit output unit 93B (step S19) and outputs it to the arm dump command value output unit 93C (step S20).
The arm excavation command limit output unit 93B outputs commands such as voltage and current to the proportional electromagnetic control valve 64C, and the arm dump command value output unit 93C outputs commands such as voltage and current to the proportional electromagnetic control valve 64D.

［６］実施形態の効果
このような本実施形態によれば、以下のような効果がある。
制御対象面変更部９４を備えていることにより、通常のレバー操作以外の操作を要せずに、作業機５の干渉回避制御を行う干渉回避面ＳＦを、逐次干渉回避面ＳＦ’に変更することができるので、作業機５の速度が速い生産性向上を優先するか、周囲の障害物との接触防止のための小旋回性を優先するかを作業機５の動作中に逐次変更することができ、操作性が向上する。 [6] Effects of the Embodiment According to the present embodiment as described above, there are the following effects.
Since the control target surface changing unit 94 is provided, the interference avoidance surface SF for performing the interference avoidance control of the work implement 5 is sequentially changed to the interference avoidance surface SF′ without requiring an operation other than a normal lever operation. Therefore, the speed of the working machine 5 is fast, and whether to prioritize productivity improvement or small turnability for preventing contact with surrounding obstacles is sequentially changed during the operation of the working machine 5. And the operability is improved.

ここで、運転席４の前方において、バケット５５が高くない位置（図１０における姿勢１）においては、バケットを作業機械本体の近傍で動かした場合、機構上、アームの根元位置が最も旋回半径が大きい部位となる。
このようなバケット高さ範囲において、アームの根元位置の旋回半径をバケットの根元（アームの先端）部分の旋回半径が超えない程度に、干渉回避面ＳＦを作業機械本体より遠目に設定することで、周囲の障害物との干渉に影響を及ぼすことなく、干渉回避動作中の作業機速度を上げることが可能になるので、生産性を向上することができる。
なお、このような高さ範囲においても、必要に応じてアーム掘削操作を行うことにより、干渉回避面ＳＦを干渉回避面ＳＦ’に逐次変更し、バケットを作業機械本体の近くで回避動作できるのはもちろんである。 Here, in front of the driver's seat 4, at a position where the bucket 55 is not high (posture 1 in FIG. 10), when the bucket is moved in the vicinity of the work machine body, the base position of the arm has the largest turning radius due to the mechanism. It becomes a large part.
In such a bucket height range, the interference avoidance surface SF is set farther from the work machine body so that the turning radius of the root position of the arm (the tip of the arm) does not exceed the turning radius of the arm base position. Since the work implement speed during the interference avoiding operation can be increased without affecting the interference with surrounding obstacles, the productivity can be improved.
Even in such a height range, it is possible to sequentially change the interference avoidance surface SF to the interference avoidance surface SF′ by performing an arm excavation operation as needed, and avoid the bucket in the vicinity of the work machine body. Of course.

一方、土砂の掘削後の積み込みなどの際の旋回時には、周囲の障害物への干渉を気にするため、バケット５５が高い姿勢になるように、ブームを上昇させ、旋回半径をなるべく小さくする。バケット５５が高い位置（図１０における姿勢２）では、作業機械本体の近傍にバケットを位置した場合、機構上、バケット５５の根元位置が最も旋回半径が大きい部位となってしまう。
このようなバケット５５が高い位置において、干渉回避面ＳＦとＳＦ’が一致するような設定にしたことで、第１ブーム５１を上昇操作し、旋回を行いたいような位置に到達したときには、アーム５４による操作を略行わない状態であっても、自然に旋回に適した旋回半径の小さい姿勢をとることができるようになり、操作性を一層向上させることができる。 On the other hand, at the time of turning when loading after excavating the earth and sand, the boom is raised so that the bucket 55 is in a high posture and the turning radius is made as small as possible in order to worry about interference with surrounding obstacles. At a position where the bucket 55 is high (posture 2 in FIG. 10), when the bucket is located near the work machine body, the root position of the bucket 55 is a part having the largest turning radius due to the mechanism.
By setting such that the interference avoidance surfaces SF and SF′ match at such a high position of the bucket 55, the arm 54 is moved when the first boom 51 is operated to move up and reaches a position where the user wants to turn. Even if the operation by is almost not performed, it becomes possible to naturally take a posture with a small turning radius suitable for turning, and the operability can be further improved.

通常の干渉回避面ＳＦと、変更後の干渉回避面ＳＦ’との距離を、油圧ショベル１の車幅方向に作業機５の根元方向に近づくにしたがって、小さくしている。
これによって、ブーム上昇操作を行って干渉回避動作をさせる際にバケット５５を特に運転席４の近くで動作させたい要求がない場合、アーム掘削操作を行わなければ、運転席４の前方においては、運転席４から離れた距離でより速い第１ブーム５１の上昇速度で回避動作を行うことが可能となり、生産性が向上する。
一方、ブームを上昇させると同時にオフセット操作も行なって旋回姿勢に近づけたい場合には、バケット５５が幅方向に移動してくるにつれて、通常の干渉回避面ＳＦと、変更後の干渉回避面ＳＦ’との距離が小さくなるので、アーム掘削動作を略行わないまま、特別な操作を追加することなく旋回姿勢を取ることが出来、作業性を向上させることができる。 The distance between the normal interference avoidance surface SF and the changed interference avoidance surface SF′ is made smaller in the vehicle width direction of the hydraulic excavator 1 as it approaches the root direction of the work implement 5.
As a result, when there is no request to operate the bucket 55 particularly near the driver's seat 4 when performing the boom raising operation to perform the interference avoiding operation, unless arm excavation operation is performed, in front of the driver's seat 4, The avoidance operation can be performed at a higher ascending speed of the first boom 51 at a distance from the driver's seat 4, and the productivity is improved.
On the other hand, when it is desired to perform the offset operation at the same time as raising the boom to bring it closer to the turning posture, the normal interference avoidance surface SF and the changed interference avoidance surface SF′ as the bucket 55 moves in the width direction. Since the distance between and can be reduced, it is possible to take a turning posture without performing any special operation without substantially performing the arm excavating operation, and it is possible to improve workability.

アーム操作量を計測するセンサの異常発生時においては、作業機械本体に接近した干渉回避面ＳＦ’を使用するようにした。これによって、干渉回避動作を行う際にバケット５５を作業機械本体に近いところで動作させることになるので、作業機速度を抑えることになり生産性は犠牲となるが、旋回半径は作業機械本体とバケット５５が干渉しない許容される最低の状態となるので、周囲の障害物との干渉の可能性を低く維持することができる。 When an abnormality occurs in the sensor that measures the amount of arm operation, the interference avoidance surface SF′ that is close to the work machine body is used. As a result, when performing the interference avoidance operation, the bucket 55 is operated in the vicinity of the work machine body, so that the work machine speed is suppressed and productivity is sacrificed. Since 55 is in the lowest allowable state where it does not interfere, the possibility of interference with surrounding obstacles can be kept low.

［７］第２実施形態
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、以下の説明では、すでに説明した部分と同一の部分については、同一符号を付して、その説明を省略する。
前述した第１実施形態では、油圧ショベル１は、油圧パイロット式の油圧回路を備え、油圧回路を制御する制御ユニット８上で干渉防止手段、および干渉回避手段を機能させていた。
これに対して、本実施形態では、図１６に示されるように、電気レバー式の油圧回路の制御ユニット８上で干渉回避手段を機能させる点が相違する。 [7] Second Embodiment Next, a second embodiment of the present invention will be described. In the following description, the same parts as those already described are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
In the above-described first embodiment, the hydraulic excavator 1 includes the hydraulic pilot type hydraulic circuit, and the interference prevention unit and the interference avoidance unit function on the control unit 8 that controls the hydraulic circuit.
On the other hand, in the present embodiment, as shown in FIG. 16, the difference is that the interference avoiding means functions on the control unit 8 of the electric lever hydraulic circuit.

本実施形態に係る油圧回路は、ブームシリンダ５１Ａ、オフセットシリンダ５２Ａ、アームシリンダ５４Ａ、バケットシリンダ５５Ａ、油圧モータ３１、油圧モータ２３、２４には、それぞれ比例電磁制御弁１０１〜１０７が接続され、比例電磁制御弁１０１〜１０５は、電磁駆動部１０１Ａ、１０１Ｂ〜１０５Ａ、１０５Ｂに電気信号を出力することによってポジションを変更する。
操作レバー７１、７３、オフセットペダル７２、走行ペダル７４、７５には、制御ユニット８からの電気信号線が接続され、操作レバー７１、７３、オフセットペダル７２、走行ペダル７４、７５の操作は、電気信号線を介して制御ユニット８に入力される。 In the hydraulic circuit according to this embodiment, the proportional electromagnetic control valves 101 to 107 are connected to the boom cylinder 51A, the offset cylinder 52A, the arm cylinder 54A, the bucket cylinder 55A, the hydraulic motor 31, and the hydraulic motors 23 and 24, respectively. The electromagnetic control valves 101 to 105 change their positions by outputting electric signals to the electromagnetic drive units 101A, 101B to 105A, 105B.
Electric signal lines from the control unit 8 are connected to the operation levers 71 and 73, the offset pedal 72, and the traveling pedals 74 and 75, and the operation levers 71 and 73, the offset pedal 72, and the traveling pedals 74 and 75 are operated by an electric signal. It is input to the control unit 8 via a signal line.

操作レバー７１は、第１実施形態と同様に前後方向に操作すれば、第１ブームの上昇下降操作指令が出力され、制御ユニット８を介して、電磁駆動部１０１Ａ、１０１Ｂのいずれかに電気信号が出力され、比例電磁制御弁１０１のポジションが変更されて、ブームシリンダ５１Ａに作動油が供給される。
また、操作レバー７１を左右方向に操作すれば、バケットの掘削、ダンプ操作指令が出力され、制御ユニット８を介して、電磁駆動部１０２Ａ、１０２Ｂのいずれかに電気信号が出力され、比例電磁制御弁１０２のポジションが変更され、バケットシリンダ５５Ａに作動油が供給される。 If the operating lever 71 is operated in the front-back direction as in the first embodiment, a command for raising and lowering the first boom is output, and an electric signal is sent to one of the electromagnetic drive units 101A and 101B via the control unit 8. Is output, the position of the proportional solenoid control valve 101 is changed, and hydraulic oil is supplied to the boom cylinder 51A.
Further, when the operation lever 71 is operated in the left-right direction, a bucket excavation and dump operation command is output, and an electric signal is output to either of the electromagnetic drive units 102A and 102B via the control unit 8 for proportional electromagnetic control. The position of the valve 102 is changed and hydraulic oil is supplied to the bucket cylinder 55A.

オフセットペダル７２も同様に、オフセットペダル７２を踏むと、第２ブーム５２の駆動指令が出力され、制御ユニット８を介して、電磁駆動部１０３Ａ、１０３Ｂのいずれかに電気信号が出力され、比例電磁制御弁１０３のポジションが変更され、オフセットシリンダ５２Ａに作動油が供給される。
操作レバー７３は、第１実施形態と同様に前後方向に操作すれば、アームの掘削、ダンプ操作指令が出力され、制御ユニット８を介して、電磁駆動部１０４Ａ、１０４Ｂのいずれかに電気信号が出力され、比例電磁制御弁１０４のポジションが変更され、アームシリンダ５４Ａに作動油が供給される。 Similarly, when the offset pedal 72 is stepped on, the drive command for the second boom 52 is output, and an electric signal is output via the control unit 8 to either of the electromagnetic drive units 103A and 103B. The position of the control valve 103 is changed, and hydraulic oil is supplied to the offset cylinder 52A.
If the operation lever 73 is operated in the front-back direction as in the first embodiment, an arm excavation and dump operation command is output, and an electric signal is sent to either of the electromagnetic drive units 104A and 104B via the control unit 8. It is output, the position of the proportional solenoid control valve 104 is changed, and hydraulic oil is supplied to the arm cylinder 54A.

また、操作レバー７３を左右方向に操作すれば、旋回体３の旋回操作指令が出力され、制御ユニット８を介して、電磁駆動部１０５Ａ、１０５Ｂのいずれかに電気信号が出力され、比例電磁制御弁１０５のポジションが変更され、油圧モータ３１が左右のいずれかに旋回体を旋回させる。
走行ペダル７４、７５も同様に、走行ペダル７４、７５を踏むと、走行操作指令が出力され、制御ユニット８を介して、比例電磁制御弁１０６、１０７のポジションが変更され、油圧モータ２３、２４が駆動して、油圧ショベルが前後方向に走行する。
このような油圧回路を制御する制御ユニット８は、前述した第１実施形態のブロック図と同様の構成を有するが、第１実施形態のように、パイロットライン中の比例電磁制御弁６１Ｃ、６２Ｄ、６４Ｃ、電磁制御弁６３Ｃに制御指令を出力するのではなく、比例電磁制御弁１０１〜１０４の電磁駆動部１０１Ａ、１０１Ｂ〜１０４Ａ、１０４Ｂに直接指令を出力する点が相違する。このため、本実施形態における制御ユニット８は、第１実施形態におけるシャトル弁６４Ｅによる指令を直接出力する機能が付加されている。
このような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の作用および効果を享受することができる。 When the operation lever 73 is operated in the left-right direction, a swing operation command for the swing body 3 is output, and an electric signal is output to either the electromagnetic drive unit 105A or 105B via the control unit 8 for proportional electromagnetic control. The position of the valve 105 is changed, and the hydraulic motor 31 turns the revolving structure to the left or right.
Similarly, when the traveling pedals 74 and 75 are stepped on, the traveling operation command is output, the positions of the proportional electromagnetic control valves 106 and 107 are changed via the control unit 8, and the hydraulic motors 23 and 24 are moved. Is driven, and the hydraulic excavator runs in the front-back direction.
The control unit 8 for controlling such a hydraulic circuit has the same configuration as that of the block diagram of the first embodiment described above, but as in the first embodiment, the proportional electromagnetic control valves 61C, 62D in the pilot line, 64C, the control command is not output to the electromagnetic control valve 63C, but the command is directly output to the electromagnetic drive units 101A, 101B to 104A, 104B of the proportional electromagnetic control valves 101 to 104. Therefore, the control unit 8 in the present embodiment is provided with the function of directly outputting the command from the shuttle valve 64E in the first embodiment.
The second embodiment as described above can also obtain the same operation and effect as those of the first embodiment described above.

１…油圧ショベル、２…走行体、３…旋回体、４…運転席、５…作業機、８…制御ユニット、２１…走行装置、２２…履帯、２３…油圧モータ、３０…油圧ポンプ、３０Ａ…油圧ポンプ、３１…油圧モータ、４１…オペレータシート、４２…床面、５１…第１ブーム、５１Ａ…ブームシリンダ、５１Ｂ…フートピン、５１Ｃ…ピン、５１Ｄ…ピン、５２…第２ブーム、５２Ａ…オフセットシリンダ、５２Ｃ…ピン、５２Ｄ…リンクロッド、５３…ブラケット、５３Ａ…ピン、５４…アーム、５４１…シリンダ取付部、５４Ａ…アームシリンダ、５５…バケット、５５Ａ…バケットシリンダ、６１…流量制御弁、６１Ａ…駆動部、６１Ｂ…駆動部、６１Ｃ…比例電磁制御弁、６１Ｄ…圧力センサ、６２…流量制御弁、６２Ａ…駆動部、６２Ｂ…駆動部、６３…流量制御弁、６３Ａ…駆動部、６３Ｂ…駆動部、６３Ｃ…電磁制御弁、６４…流量制御弁、６４Ａ…駆動部、６４Ｂ…駆動部、６４Ｃ…比例電磁制御弁、６４Ｄ…比例電磁制御弁、６４Ｅ…シャトル弁、６４Ｆ…圧力センサ、６５…流量制御弁、６５Ａ…駆動部、６６…流量制御弁、７１…操作レバー、７２…オフセットペダル、７３…操作レバー、７４…走行ペダル、８１…ポテンショメータ、８４…距離演算部、８５…第１制限値演算部、８６…第２制限値演算部、８７…制限速度演算部、８８…ブーム上昇操作判定部、８９…接近方向速度演算部、８９Ａ…ブーム上昇操作量演算部、８９Ｂ…選択器、８９Ｃ…ブーム操作接近速度演算部、８９Ｄ…オフセット動作接近速度演算部、８９Ｅ…加算部、８Ａ…入出力部、８Ｂ…処理部、８Ｃ…記憶部、９０…制限速度減算部、９１…アームシリンダ制限速度演算部、９１Ａ…第１変換部、９１Ｂ…第２変換部、９２…アーム制御切替部、９２Ｃ…切替器、９２Ｄ…切替器、９３Ａ…ブーム上昇指令制限出力部、９３Ｂ…アーム掘削指令制限出力部、９３Ｃ…アームダンプ指令値出力部、９３Ｄ…オフセット接近指令制限出力部、９４…制御対象面変更部、９４Ａ…アーム操作量演算部、９４Ｂ…センサ異常判定部、９４Ｃ…回避面変更部、１０１…比例電磁制御弁、１０１Ａ…電磁駆動部、１０２…比例電磁制御弁、１０２Ａ…電磁駆動部、１０３…比例電磁制御弁、１０３Ａ…電磁駆動部、１０４…比例電磁制御弁、１０４Ａ…電磁駆動部、１０５…比例電磁制御弁、１０５Ａ…電磁駆動部、１０６…比例電磁制御弁、ＳＦ、ＳＦ’…干渉回避面。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Hydraulic excavator, 2... Running body, 3... Revolving body, 4... Driver's seat, 5... Work machine, 8... Control unit, 21... Running device, 22... Crawler belt, 23... Hydraulic motor, 30... Hydraulic pump, 30A ... hydraulic pump, 31... hydraulic motor, 41... operator seat, 42... floor, 51... first boom, 51A... boom cylinder, 51B... foot pin, 51C... pin, 51D... pin, 52... second boom, 52A... Offset cylinder, 52C... Pin, 52D... Link rod, 53... Bracket, 53A... Pin, 54... Arm, 541... Cylinder mounting part, 54A... Arm cylinder, 55... Bucket, 55A... Bucket cylinder, 61... Flow control valve, 61A... Drive unit, 61B... Drive unit, 61C... Proportional electromagnetic control valve, 61D... Pressure sensor, 62... Flow control valve, 62A... Drive unit, 62B... Drive unit, 63... Flow control valve, 63A... Drive unit, 63B ... Drive unit, 63C... Electromagnetic control valve, 64... Flow control valve, 64A... Drive unit, 64B... Drive unit, 64C... Proportional electromagnetic control valve, 64D... Proportional electromagnetic control valve, 64E... Shuttle valve, 64F... Pressure sensor, 65... Flow control valve, 65A... Drive unit, 66... Flow control valve, 71... Operation lever, 72... Offset pedal, 73... Operation lever, 74... Travel pedal, 81... Potentiometer, 84... Distance calculation unit, 85... 1 limit value calculation part, 86... 2nd limit value calculation part, 87... speed limit calculation part, 88... boom raising operation determination part, 89... approach direction speed calculation part, 89A... boom raising operation amount calculation part, 89B... selection 89C... Boom operation approach speed calculation unit, 89D... Offset operation approach speed calculation unit, 89E... Addition unit, 8A... Input/output unit, 8B... Processing unit, 8C... Storage unit, 90... Limit speed subtraction unit, 91... Arm cylinder speed limit calculation unit, 91A... First conversion unit, 91B... Second conversion unit, 92... Arm control switching unit, 92C... Switching device, 92D... Switching device, 93A... Boom rise command restriction output unit, 93B... Arm Excavation command limit output unit, 93C... Arm dump command value output unit, 93D... Offset approach command limit output unit, 94... Control surface change unit, 94A... Arm operation amount calculation unit, 94B... Sensor abnormality determination unit, 94C... Avoidance Surface changing unit 101... Proportional electromagnetic control valve, 101A... Electromagnetic drive unit, 102... Proportional electromagnetic control valve, 102A... Electromagnetic drive unit, 103... Proportional electromagnetic control valve, 103A... Electromagnetic drive unit, 104... Proportional electromagnetic control valve, 104A... Electromagnetic drive section, 105... Proportional electromagnetic control valve, 105A... Electromagnetic drive section, 106... Proportional electromagnetic control Control valve, SF, SF'... Interference avoidance surface.

Claims

A work machine body, a work machine having a first work machine operably provided on the work machine body, and a second work machine,
An operation command detecting means for detecting an operation command by the operating means for operating the work machine,
Sets control target surface at a predetermined distance from the working machine main body, based on the distance between the reference of the previous SL control target surface and the working machine, the intervention command to the operation command of the second working machine, Control means for performing interference avoidance control for avoiding interference between the working machine reference and the working machine body,
Based on the operation amount of the operation command to the previous SL Second working machine, and a control target surface changing means for changing the distance between the working machine body and the control target surface,
When the operation command detecting means detects that the operation amount for raising the first work machine and the operation command for the second work machine are larger than a predetermined value, the control target surface and the work machine. A working machine characterized in that the interference avoidance control is performed by reducing the distance from the main body .

A work machine body, a work machine having a first work machine operably provided on the work machine body, and a second work machine,
An operation command detecting means for detecting an operation command by the operating means for operating the work machine,
When the control target surface is set at a position distant from the work machine body by a predetermined distance, and when the operation command detection means detects a raising operation command of the first working machine, the control target surface and the reference of the working machine Based on the distance of, by the intervention command to the operation command of the second work machine, a control means for avoiding interference between the reference of the work machine and the work machine body,
When an operation command to the second working machine is detected by the operation command detecting means, when the operation amount of the operation command to the second working machine is larger than a predetermined value, the control target surface and the working machine A work machine comprising: a controlled surface changing means for changing the distance to the main body so as to be smaller.

In the work machine according to claim 1 or 2 ,
The work machine, wherein the control target surface changing unit determines a change in a distance between the control target surface and the work machine body based on an operation amount of an excavation operation command of the second work machine.

The work machine according to claim 3 ,
The control target surface changing means changes the distance between the control target surface and the work machine main body in a direction in which the control target surface approaches the work machine body side as the operation amount of the excavation operation command of the second work machine increases. A working machine characterized by largely determining the amount of change to be made.

The working machine according to any one of claims 1 to 4 ,
The amount of change for changing the distance in the approaching direction between the controlled surface and the working machine body is continuously smaller from the center of the working machine body toward the top or bottom or the end. Working machine.

The working machine according to any one of claims 1 to 5 ,
The work machine body has a traveling body and a revolving body provided on the traveling body so as to be revolvable,
The controlled surface changing means changes the distance between the controlled surface and the working machine body when the turning radius of the tip of the second working machine is smaller than the turning radius of the entire working machine. A working machine characterized by that.

The working machine according to any one of claims 1 to 6 ,
When the operation command detection unit detects an abnormality in the operation command detection unit, the control target surface changing unit changes the distance between the control target surface and the work machine body to the closest allowed distance. A working machine characterized by that.

A traveling body, and a revolving body rotatably provided on the traveling body,
A work machine having a boom, an offset boom, and an arm operably provided on the revolving structure,
An operation command detecting means for detecting an operation command by the operating means for operating the work machine,
When the control target surface is set at a position apart from the revolving structure by a predetermined distance, and when the operation command detecting means detects the boom raising operation command, based on the distance between the control target surface and the reference of the working machine. A control means for avoiding interference between the reference of the working machine and the revolving structure by an intervention command to the excavation operation command to the arm,
When the excavation operation command to the arm is detected by the operation command detection means, when the operation amount of the excavation operation command of the arm is larger than a predetermined value , the distance between the control target surface and the revolving structure is reduced. The larger the amount of operation of the arm excavation operation command, the larger the amount of change for changing the distance between the controlled surface and the revolving structure in the direction in which the controlled surface approaches the work machine body side. A work machine comprising: a controlled surface changing means.

A method for avoiding interference of a work machine including a work machine main body, a work machine having a first work machine operably provided on the work machine main body, and a second work machine,
A procedure for detecting an operation command for operating the work machine,
When the operation command to the second work machine is detected, and the operation amount of the operation command of the second work machine is larger than a predetermined value , the control target set at a position apart from the work machine body by a predetermined distance. A procedure for changing the distance between the surface and the work machine body to be small ,
When the lifting operation command of the first working machine is detected, based on the distance between the control target surface and the reference of the working machine, an intervention command to the operation command to the second working machine causes the working machine to move. A procedure for avoiding interference between the reference and the work machine body,
A method for avoiding interference in a work machine, the method including: