JP6796047B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。自動運転中の経路における他車両の動きを検出して、自車両に所定の制御を行う技術が知られている（特許文献１参照）。

特開２０１７−３５９２７号公報

しかしながら従来の技術は、停車中の他車両の状態を認識して他車両の発進を判定するものではなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、停車中の他車両の状態に基づいて他車両が発進するか否かを判定し、自車両の走行を制御することができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

（１）：自車両が走行する道路に面して存在する他車両を認識する他車両認識部と、前記他車両認識部により認識された他車両の状態に基づいて前記他車両が発進するか否かを判定する発進判定部と、前記発進判定部による判定結果に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させる運転制御部と、を備える車両制御装置である。

（２）：（１）に記載の車両制御装置であって、前記運転制御部は、前記発進判定部により発進すると判定された他車両と前記自車両との距離が所定距離以上である場合には前記自車両を減速させ、前記他車両と前記自車両との距離が所定距離未満である場合には前記他車両を迂回して走行させるものである。

（３）：（１）または（２）に記載の車両制御装置であって、前記他車両認識部は、前記他車両のウィンカが点灯していることを認識し、前記発進判定部は、前記他車両認識部により前記他車両のウィンカが点灯していることが認識された場合に、前記他車両が発進すると判定するものである。

（４）：（１）から（３）のうち何れか１つに記載の車両制御装置であって、前記他車両認識部は、前記他車両のドアが開いていることを認識し、前記発進判定部は、前記他車両認識部により前記他車両のドアが開いていることが認識された場合に、前記他車両が発進しないと判定するものである。

（５）：（１）から（４）のうち何れか１つに記載の車両制御装置であって、前記他車両認識部は、前記他車両の周囲の構造物の色を認識し、前記発進判定部は、前記他車両認識部により前記構造物の少なくとも一部の色が、前記他車両のブレーキランプの色が反射した色であることが認識された場合に、前記他車両が発進すると判定するものである。

（６）：（１）から（５）のうち何れか１つに記載の車両制御装置であって、前記自車両の周辺の音を収集する音収集部を更に備え、前記発進判定部は、前記音収集部により収集された音のうち、前記他車両が存在する方向からの音がエンジン音である場合に、前記他車両が発進すると判定するものである。

（７）：（１）から（６）のうち何れか１つに記載の車両制御装置であって、前記他車両認識部は、前記他車両の車輪の回転角度、または前記自車両に対する前記車輪の相対角度を認識し、前記発進判定部は、前記他車両認識部により前記他車両の車輪の回転または前記相対角度の変化が認識された場合に、前記他車両が発進すると判定するものである。

（８）：（７）に記載の車両制御装置であって、前記運転制御部は、前記発進判定部が、前記他車両認識部により前記他車両の車輪の回転または前記相対角度の変化が認識されたことで前記他車両が発進すると判定した場合、前記自車両を停止させるものである。

（９）：（１）から（８）のうち何れか１つに記載の車両制御装置であって、前記他車両認識部は、前記他車両のヘッドライトが点灯していることを認識し、前記発進判定部は、前記他車両認識部により前記他車両のヘッドライトが点灯していることが認識された場合に、前記他車両が発進すると判定するものである。

（１０）：（１）から（９）のうち何れか１つに記載の車両制御装置であって、前記他車両と通信を行う通信部を更に備え、前記発進判定部は、前記通信部により前記他車両がシートベルトリマインダーを通知していることを示す情報が受信された場合に、前記他車両が発進すると判定するものである。

（１１）：（１）から（１０）のうち何れか１つに記載の車両制御装置であって、前記他車両を撮像する撮像部と、前記他車両認識部は、前記撮像部により撮像された画像を解析して前記他車両の基準車高からの沈み込み量を推定し、前記発進判定部は、前記他車両認識部により推定された前記他車両の基準車高からの沈み込み量が閾値以上である場合に、前記他車両が発進すると判定するものである。

（１２）：（１）から（１１）のうち何れか１つに記載の車両制御装置であって、前記他車両認識部は、前記他車両に乗車している乗員の存在を認識し、前記発進判定部は、前記他車両認識部により前記他車両に乗車している乗員の存在を認識した場合に、前記他車両が発進すると判定するものである。

（１３）：（２）に記載の車両制御装置であって、前記他車両と通信を行う通信部を更に備え、前記運転制御部は、前記通信部により前記他車両が自動運転車両であることを示す情報が受信された場合に、前記減速または前記迂回を行わずに前記自車両を走行させるものである。

（１４）：他車両認識部が、自車両が走行する道路に面して存在する他車両を認識し、発進判定部が、前記他車両認識部により認識された他車両の状態に基づいて前記他車両が発進するか否かを判定し、運転制御部が、前記発進判定部による判定結果に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させる、車両制御方法である。

（１５）：自車両が走行する道路に面して存在する他車両を認識する他車両認識部を備える前記自車両に搭載されるコンピュータに、前記他車両認識部により認識された他車両の状態に基づいて前記他車両が発進するか否かを判定させ、判定結果に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させる、プログラムである。

（１）、（１４）、（１５）によれば、停車中の他車両の状態に基づいて他車両が発進するか否かを判定し、自車両の走行を制御することができる。

（２）によれば、自車両と他車両との間の距離に応じた自車両の走行制御を行うことができる。

（３）、（４）、（７）、（９）、（１１）、（１２）によれば、外部から認識される他車両の状態の変化を認識して他車両の発進を判定することができる。

（５）によれば、ブレーキランプを直接認識できなくても他車両の周囲の壁に反射するブレーキランプの灯火を認識することで他車両の発進を認識することができる。

（６）によれば、他車両から発せられる音によって他車両の発進を認識することができる。

（８）によれば、他車両の動作を認識することで、他車両の動作に応じた自車両の走行制御を行うことができる。

（１０）、（１３）によれば、車両間通信が可能な他車両と通信することで、他車両の状態に関する情報を取得し、他車両の発進を予測することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 他車両認識部１３１が認識する他車両の一例を示す図である。 他車両ｍの車高の変化の一例を示す図である。 自動運転制御装置１００において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 ステップＳ１１０において実行される処理の流れを示すフローチャートである。 ステップＳ１３０において実行される処理の流れを示すフローチャートである。 自動運転制御装置１００において使用され得る複数の構成を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。自動運転車両が走行している経路において、停車中の他車両が存在する場合、他車両がこれから発進するのか否かを判定し、自動運転車両の制御を行うことが重要である。停車中の車両を認識する毎に一時停止等の制御を実行するとした場合、円滑な走行が妨げられる可能性がある。車両制御装置は、停車中の他車両の状態に基づいて発進するか否かを判定して自車両の走行を制御するものである。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機を備える場合、電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０（撮像部の一例）と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０（通信部の一例）と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００（車両制御装置の一例）と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。また、物体認識装置１６は、必要に応じて、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。経路決定部５３により決定された地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された地図上経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人口知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現される。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

まずは、認識部１３０および行動計画生成部１４０の基本的機能について説明する。認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、認識部１３０は、カメラ１０の撮像画像に基づいて、自車両Ｍがこれから通過するカーブの形状を認識する。認識部１３０は、カーブの形状をカメラ１０の撮像画像から実平面に変換し、例えば、二次元の点列情報、或いはこれと同等なモデルを用いて表現した情報を、カーブの形状を示す情報として行動計画生成部１４０に出力する。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、他車両、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。また、これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

また、認識部１３０は、上記の認識処理において、認識精度を導出し、認識精度情報として行動計画生成部１４０に出力してもよい。例えば、認識部１３０は、一定期間において、道路区画線を認識できた頻度に基づいて、認識精度情報を生成する。

また、認識部１３０は、停車中の他車両の状態を認識し、他車両が発進するか否かを判定する。認識部１３０の他車両の認識については、後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応した自動運転が実行されるように、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

なお、自動運転制御装置１００において、行動計画生成部１４０、取得部１６２、速度制御部１６４、及び操舵制御部１６６を合わせたものが「運転制御部」の一例である。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに液圧を伝達するシリンダと、シリンダに液圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた液圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの液圧をシリンダに伝達する電子制御式液圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［他車両の発進判定について］
次に、認識部１３０により認識される処理の内容について説明する。認識部１３０は、例えば、他車両認識部１３１と、発進判定部１３２とを備える。

他車両認識部１３１は、例えば、物体認識装置１６により認識された認識結果に基づいて、自車両Ｍが走行する道路に面して存在する他車両ｍの存在の有無、およびその状態を認識する。発進判定部１３２は、他車両認識部１３１の認識結果に基づいて、他車両ｍが発進するか否かを判定する。

図３は、他車両認識部１３１が認識する他車両の一例を示す図である。他車両ｍは、自車両Ｍに対して直交する方向に停車している場合が図示されているが、他車両ｍは、自車両Ｍに対して縦列駐車されていてもよい。他車両認識部１３１は、例えば、道路に面して存在する車両を他車両ｍと認識する。

他車両認識部１３１は、道路でない駐車スペースに車体の大半を置いた状態で駐車している車両を他車両ｍとして認識してもよいし、路地などに停車している車両も含めて他車両ｍとして認識してもよい。

以下、より具体的な処理について説明する。他車両認識部１３１は、他車両ｍの車輪ｍ４の回転角度、または自車両Ｍに対する車輪ｍ４の相対角度、或いはそれらの変化量を認識する。他車両認識部１３１は、例えば、物体認識装置１６が出力した他車両ｍの複数の画像を所定のサンプリング間隔で比較し、他車両ｍの車輪ｍ４が回転しているか否かを認識する。

他車両認識部１３１は、ある時点において推定した回転角度と、所定時間後に推定した回転角度とを比較し、他車両ｍの車輪ｍ４が回転しているか否かを認識する。各時点において推定される回転角度は、自車両Ｍの位置変化に伴う変化を打ち消すように補正がされている。

他車両認識部１３１は、例えば、ある時点の自車両Ｍの位置における認識された他車両ｍと自車両Ｍとの相対位置関係を示す三次元モデルを生成する。他車両認識部１３１は、例えば、ある程度進行した後に、自車両Ｍから見え方が変化した三次元空間上の他車両ｍのモデルにおける車輪ｍ４と、カメラ１０から取得された他車両ｍの車輪ｍ４の画像とを比較し、画像における車両ｍ４の見え方がモデルにおける車輪ｍ４と異なる場合、車輪ｍ４が回転したと認識する。

発進判定部１３２は、例えば、他車両認識部１３１により他車両ｍの車輪ｍ４の回転または相対角度の変化が認識された場合に、他車両ｍが発進すると判定する。他車両ｍの車輪ｍ４の回転角度、または自車両Ｍに対する車輪の相対角度が変化した場合、他車両ｍが発進し、車線Ｌに出てくる可能性が高いからである。

また、他車両認識部１３１は、他車両ｍのドアｍ２が開いていることを認識してもよい。他車両認識部１３１は、例えば、ディープラーニング等を利用した状態判定アルゴリズムを用いて、他車両ｍのドアｍ２が開いていることを認識する。他車両認識部１３１は、他車両ｍのフロントドア、リアドア等のいずれのドアｍ２が開いていることを認識してもよい。

発進判定部１３２は、例えば、他車両認識部１３１により他車両ｍのドアｍ２が開いていることが認識された場合、他車両ｍが発進しないと判定する。他車両ｍのドアｍ２が開いている状態では車両がまだ発進しない可能性が高いからである。

また、他車両認識部１３１は、他車両ｍのウィンカｍ１が点滅していることを認識してもよい。他車両認識部１３１は、例えば、物体認識装置１６が出力した他車両ｍの複数の画像を所定のサンプリング間隔で比較し、他車両ｍのウィンカｍ１が点滅している状態と、消灯している状態とが繰り返されていることが認識された場合に、その点滅を認識する。ウィンカｍ１は、他車両ｍのフロントウィンカ、サイドウィンカ、テールウィンカ等のうちいずれかまたは全部である。

発進判定部１３２は、例えば、他車両認識部１３１により他車両ｍのウィンカｍ１が点灯していることが認識された場合に、他車両ｍが発進すると判定する。他車両ｍのウィンカｍ１が点滅していることは、他車両ｍが発進する可能性が高いからである。

また、他車両認識部１３１は、他車両ｍのブレーキランプｍ３の点灯を認識してもよい。しかし、他車両ｍのブレーキランプｍ３の位置関係により、ブレーキランプｍ３が直接認識できない場合、他車両認識部１３１は、他車両ｍのブレーキランプｍ３の周辺の構造物Ｈの色の変化を認識してもよい。

他車両認識部１３１は、他車両ｍの周辺の壁Ｈ１などの少なくとも一部の領域の色が、他車両ｍのブレーキランプｍ３の色に変化したことを認識することによってブレーキランプｍ３の点灯を認識してもよい。他車両認識部１３１は、例えば、物体認識装置１６が出力した他車両ｍが撮像された画像を所定のサンプリング間隔で比較し、他車両ｍの周囲の構造物Ｈの壁Ｈ１の色がブレーキランプの色に変化し、且つ輝度が明るく変化したことに基づいてブレーキランプｍ３の点灯を認識してもよい。

発進判定部１３２は、例えば、他車両認識部１３１により構造物Ｈの少なくとも一部の色が、他車両ｍのブレーキランプｍ３の色が反射した色であることが認識された場合に、他車両ｍが発進すると判定する。他車両ｍのテールランプやハイマウントストップランプ等を含むブレーキランプｍ３が点灯することは、他車両ｍが発進前の状態である可能性が高いからである。

図４は、他車両ｍの車高の変化の一例を示す図である。他車両認識部１３１は、他車両ｍの車高を推定してもよい。他車両認識部１３１は、例えば、カメラ１０により撮像された画像を解析し、他車両ｍの基準車高（ｈ０）からの沈み込み量（ｈ０−ｈ１）を推定する。

他車両ｍの基準車高は、他車両ｍが住居敷地内に駐車されている場合、カメラ１０により撮像された過去の画像に基づいて機械学習によって設定されてもよい。また、他車両ｍの基準車高は、通信装置２０を介し、車両間通信により他車両ｍから取得してもよいし、認識された他車両ｍの車種の情報に基づいて、ネットワークから取得してもよい。そして、他車両認識部１３１は、取得した情報に基づいて他車両ｍの基準車高を設定してもよい。

発進判定部１３２は、例えば、他車両認識部１３１により推定された他車両ｍの基準車高からの沈み込み量が閾値以上である場合、他車両ｍが発進すると判定する。他車両ｍの基準車高からの沈み込み量が閾値以上である場合、車内に乗員が搭乗している状態であると推定され、他車両ｍが発進する確率が高くなるからである。

また、他車両認識部１３１は、他車両ｍに乗車している乗員の存在を認識してもよい。発進判定部１３２は、例えば、他車両認識部により他車両に乗車している乗員の存在を認識した場合に、他車両が発進すると判定する。他車両ｍ中に乗員が乗車している場合、他車両ｍが発進する可能性が高いからである。

また、発進判定部１３２は、自車両Ｍに設けられたマイク１５（図１参照）により集音された自車両Ｍの周辺の音の状態の変化に基づいて他車両ｍが発進すると判定してもよい。他車両認識部１３１は、例えば、マイク１５により収集された自車両Ｍの周辺の音のデータから、他車両ｍにより発生させられたエンジン音を抽出する。

そして、他車両認識部１３１は、例えば、抽出されたエンジン音の音源の方向を認識する。他車両認識部１３１は、例えば、自車両Ｍの複数の位置に設けられたマイク１５により収集されたエンジン音の受信時刻に基づいて、エンジン音の音源が存在する方向を推定する。発進判定部１３２は、例えば、マイク１５により収集された音のうち、他車両ｍが存在する方向からエンジン音が抽出された場合、他車両ｍが発進すると判定する。他車両ｍからエンジン音が発せられた場合、他車両ｍが発進する確率が高くなるからである。

他車両認識部１３１は、他車両ｍのヘッドライトｍ５（図３参照）が点灯していることを認識してもよい。発進判定部１３２は、例えば、他車両認識部１３１により他車両ｍのヘッドライトが点灯していることが認識された場合に、他車両ｍが発進すると判定する。

他車両認識部１３１は、例えば、物体認識装置１６が出力した他車両ｍが撮像された画像を所定のサンプリング間隔で比較し、他車両ｍのヘッドライトｍ５の画像の輝度が明るく変化したことに基づいて、ヘッドライトｍ５の点灯を認識してもよい。他車両ｍのヘッドライトｍ５が点灯した場合、他車両ｍが発進前の状態である可能性が高いからである。

また、発進判定部１３２は、例えば、他車両ｍと通信装置２０を介して通信が行われた結果、他車両ｍから取得した情報に基づいて他車両ｍが発進すると判定する。自車両Ｍは、他車両ｍが通信可能な車両である場合、他車両ｍと通信し、他車両ｍの走行に関する情報を取得してもよい。他車両認識部１３１は、取得された情報に基づいて、他車両ｍの存在及び他車両ｍの状態を認識する。

他車両認識部１３１は、例えば、シートベルトの着用を促すためのシートベルトリマインダーを通知していることを示す情報や、他車両ｍが自動運転車両であることを示す情報を受信する。他車両認識部１３１は、取得された情報に基づいて、シートベルトリマインダーが通知されているか否かを認識する。

発進判定部１３２は、例えば、通信装置２０により他車両ｍがシートベルトリマインダーを通知していることを示す情報が受信された場合に、他車両ｍが発進すると判定する。シートベルトリマインダーが通知された場合、他車両ｍが発進する確率が高くなるからである。

また、発進判定部１３２は、他車両ｍが駐車されている場所に基づいて判定基準を変更してもよい。例えば、他車両ｍが住居敷地内に駐車されている場合、いわゆるコインパーキングなどの駐車施設に駐車されている車両と比べて同一の車両が駐車している確率が高い。従って、他車両認識部１３１による他車両ｍの学習の精度が高くなることから、発進判定部１３２は、発進と判定する際の閾値や条件の数をより発進と判定され易いように調整してもよい。これにより、自動運転制御装置１００は、住居敷地内に駐車されている他車両ｍの発進を早期に判定することができる。

行動計画生成部１４０は、発進判定部１３２により他車両ｍが発進すると判定された場合、以下に説明するように、他車両ｍを考慮した制御を行う。

（１）例えば、行動計画生成部１４０は、発進判定部１３２により他車両ｍが発進すると判定され、且つ、他車両ｍと自車両との距離が所定距離以上である場合、速度制御部１６４を制御して自車両Ｍを減速させ、徐行させる。所定距離は、例えば、他車両ｍが停車位置から車線Ｌに出た場合に、行動計画生成部１４０が他車両ｍの動作に応じた制御を実行可能な時間が十分に確保される距離である。所定距離は、例えば、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４の出力結果に基づいて、物体認識装置１６により推定される。

（２）例えば、行動計画生成部１４０は、発進判定部１３２により他車両ｍが発進すると判定され、且つ、他車両ｍと自車両Ｍとの距離が所定距離未満である場合、速度制御部１６４及び操舵制御部１６６を制御して自車両Ｍに他車両ｍを迂回させる。行動計画生成部１４０は、例えば、自車両Ｍが走行する車線Ｌ内において自車両Ｍが他車両ｍから離間する軌道を生成し、自車両Ｍを走行させる。

（３）例えば、行動計画生成部１４０は、他車両認識部１３１により他車両の車輪の回転または前記相対角度の変化が認識された場合に、自車両を停止させる。

（４）例えば、行動計画生成部１４０は、通信装置２０により他車両ｍが自動運転車両であることを示す情報が受信された場合に、通信装置２０を介して他車両ｍと通信を行いながら互いの走行制御について調整を行ってもよい。自動運転車両である他車両ｍと自車両Ｍとは、互いの存在を認識した走行制御を行うからである。行動計画生成部１４０は、例えば、他車両ｍと通信を行い、他車両ｍから走行制御に関する通信結果が「譲る」旨の情報を受け取った場合、減速または迂回を行わずに自車両Ｍをそのまま走行させてもよい。「譲る」旨の情報とは、例えば、他車両ｍが自車両Ｍを認識し、自車両Ｍを優先して走行させると判断した結果、自車両Ｍに送信される情報である。

次に、自動運転制御装置１００において実行される処理の流れについて説明する。図５は、自動運転制御装置１００において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

他車両認識部１３１は、自車両Ｍが走行する道路に面して存在する他車両を認識する（ステップＳ１００）。発進判定部１３２は、他車両認識部１３１により認識された他車両ｍの状態に基づいて他車両が発進するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。発進判定部１３２が他車両ｍの状態に基づいて他車両が発進すると判定した場合、行動計画生成部１４０は、発進判定部１３２による判定結果に基づいて、速度制御部１６４及び操舵制御部１６６に自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方を制御させて自車両Ｍの走行について制御させる（ステップＳ１３０）。

次にステップＳ１１０において実行される他車両ｍが発進するか否か判定する処理について詳細に説明する。図６は、ステップＳ１１０において実行される処理の流れを示すフローチャートである。

他車両認識部１３１は、他車両ｍの車輪ｍ４の回転または相対角度等の車輪の状態の変化を認識したか否かを判定する（ステップＳ１１１）。

発進判定部１３２は、他車両認識部１３１により他車両ｍの車輪ｍ４の回転または相対角度の変化が認識された場合に、他車両ｍが発進すると判定する（ステップＳ１２８）。

他車両認識部１３１は、他車両ｍの車輪ｍ４の回転または相対角度の変化が認識されない場合、他車両ｍのドアｍ２が開いているか否かを判定する（ステップＳ１１２）。

発進判定部１３２は、他車両認識部１３１が他車両ｍのドアｍ２が開いていると判定した場合、他車両ｍが発進しないと判定する（ステップＳ１２７）。

他車両認識部１３１により他車両ｍのドアｍ２が開いていないことが判定された場合、他車両ｍのウィンカｍ１が点灯しているか否かを判定する（ステップＳ１１３）。

発進判定部１３２は、他車両認識部１３１により他車両ｍのウィンカｍ１が点灯していることが認識された場合に、他車両ｍが発進すると判定する（ステップＳ１２８）。

他車両認識部１３１は、他車両ｍのウィンカｍ１が点灯していないことが判定されていない場合、ブレーキランプｍ３が点灯しているか否かを判定する（ステップＳ１１４）。発進判定部１３２は、他車両認識部１３１によりブレーキランプｍ３が点灯していると認識された場合に、他車両ｍが発進すると判定する（ステップＳ１２８）。

他車両認識部１３１は、ブレーキランプｍ３が点灯していないと判定した場合、他車両ｍの車高が低くなったか否かを判定する（ステップＳ１１５）。発進判定部１３２は、他車両認識部１３１により他車両ｍの車高が低くなったと判定された場合、他車両ｍが発進すると判定する（ステップＳ１２８）。

他車両認識部１３１は、他車両ｍの車高が低くなったと判定しない場合、他車両ｍに乗員が乗車しているか否かを判定する（ステップＳ１１６）。発進判定部１３２は、他車両認識部１３１により他車両ｍに乗員が乗車していると判定された場合に、他車両ｍが発進すると判定する（ステップＳ１２８）。

他車両認識部１３１は、他車両ｍに乗員が乗車していないと判定した場合、他車両ｍの方向からエンジン音が発生しているか否かを判定する（ステップＳ１１７）。

他車両認識部１３１は、他車両ｍの方向からエンジン音が発生していないと判定した場合、他車両ｍのヘッドライトｍ５が点灯しているか否かを判定する（ステップＳ１１８）。
他車両認識部１３１は、他車両ｍのヘッドライトｍ５が点灯していないと判定した場合、他車両ｍでシートベルトリマインダーが通知されているか否かを判定する（ステップＳ１１９）。発進判定部１３２は、他車両ｍでシートベルトリマインダーが通知されていないと判定した場合、他車両ｍが発進しないと判定する（ステップＳ１２７）。

以上説明したフローチャートにおいて、ステップＳ１１１からステップＳ１１９の各ステップの順序はこれに限らず、適宜入れ替えられてもよい。また、以上説明したフローチャートでは、条件が一つでも成立した場合に他車両ｍが発進すると判定するものとしたが、これに代えて複数条件が成立した場合に他車両ｍが発進すると判定するものとしても良い。

次にステップＳ１３０において実行される判定結果に応じて自車両Ｍを制御する処理について詳細に説明する。図７は、ステップＳ１３０において実行される処理の流れを示すフローチャートである。

発進判定部１３２は、他車両ｍが発進するか否かを判定する（ステップＳ１３１）。

発進判定部１３２は、他車両ｍが発進すると判定し場合、他車両認識部１３１は、他車両ｍが自動運転車両であるか否かを判定する（ステップＳ１３２）。

他車両認識部１３１により他車両ｍが自動運転車両であると判定された場合、他車両認識部１３１は、他車両ｍから走行制御に関する「譲る」旨の情報を受け取ったか否かを判定する（ステップＳ１３３）。

他車両認識部１３１が他車両ｍから走行制御に関する「譲る」旨の情報を受け取らなかったと判定された場合、または、ステップＳ１３２で否定的な判定となった場合、発進判定部１３２は、他車両ｍが車輪ｍ４の状態に基づいて発進するか否かを判定する（ステップＳ１３４）。

発進判定部１３２により他車両ｍが車輪ｍ４の状態に基づいて発進しないと判定された場合、行動計画生成部１４０は、物体認識装置１６の推定結果に基づいて、自車両Ｍと他車両ｍとの距離が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３５）。

行動計画生成部１４０は、自車両Ｍと他車両ｍとの距離が所定値以上であると判定された場合、速度制御部１６４を制御して自車両Ｍを徐行させる（ステップＳ１３７）。

行動計画生成部１４０は、発進判定部１３２により他車両ｍが発進すると判定され、且つ、他車両ｍと自車両Ｍとの距離が所定距離未満であると判定された場合、速度制御部１６４及び操舵制御部１６６を制御して自車両Ｍに他車両ｍを迂回させる（ステップＳ１３８）。

行動計画生成部１４０は、ステップＳ１３４で発進判定部１３２により他車両ｍが車輪ｍ４の状態に基づいて発進すると判定された場合、速度制御部１６４及び操舵制御部１６６を制御して自車両Ｍを停止させる（ステップＳ１３６）。

行動計画生成部１４０は、ステップＳ１３１で発進判定部１３２により、他車両ｍが発進すると判定されない場合、速度制御部１６４及び操舵制御部１６６を制御して自車両Ｍをそのまま走行させる（ステップＳ１３９）。

以上説明したフローチャートにおいて、ステップＳ１３１からステップＳ１３５の各ステップの順序はこれに限らず、適宜入れ替えられてもよい。また、以上説明したフローチャートでは、ステップＳ１３４及びステップＳ１３６を省略してもよい。

以上説明した実施形態によれば、車両システム１は、停車中の他車両の状態に基づいて他車両が発進するか否かを判定し、自車両の走行を制御することができる。

以上説明した実施形態は、下記のように表現することができる。図８は、自動運転制御装置１００において使用され得る複数の構成を示す図である。自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。

通信コントローラ１００−１は、図１に示す自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、認識部１３０、行動計画生成部１４０、取得部１６２、速度制御部１６４、操舵制御部１６６のうち一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
ハードウェアプロセッサと、
記憶装置と、
前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
自車両が走行する道路に面して存在する他車両を認識し、
認識された他車両の状態に基づいて前記他車両が発進するか否かを判定し、
判定結果に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させる、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１５…マイク、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置１００−１…通信コントローラ、１００−２…ＣＰＵ、１０３…ＲＡＭ、１０４…ＲＯＭ、１００−５…記憶装置、１００−５ａ…プログラム、１００−６…ドライブ装置、１０６…管理部、１０８…動作制御部、１１０…判定部、１１４…通知部、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３１…他車両認識部、１３２…発進判定部、１４０…行動計画生成部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両、ｍ…他車両、ｍ１…ウィンカ、ｍ２…ドア、ｍ３…ブレーキランプ、ｍ４…車輪、ｍ４ａ…前輪、ｍ５…ヘッドライト

Claims (15)

1. 自車両が走行する道路に面して存在する他車両を認識する他車両認識部と、
   前記他車両認識部により認識された他車両の状態に基づいて前記他車両が発進するか否かを判定する発進判定部と、
   前記発進判定部による判定結果に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させる運転制御部と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記運転制御部は、前記発進判定部により発進すると判定された他車両と前記自車両との距離が所定距離以上である場合には前記自車両を減速させ、前記他車両と前記自車両との距離が所定距離未満である場合には前記他車両を迂回して走行させる、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記他車両認識部は、前記他車両のウィンカが点灯していることを認識し、
   前記発進判定部は、前記他車両認識部により前記他車両のウィンカが点灯していることが認識された場合に、前記他車両が発進すると判定する、
   請求項１または２に記載の車両制御装置。
4. 前記他車両認識部は、前記他車両のドアが開いていることを認識し、
   前記発進判定部は、前記他車両認識部により前記他車両のドアが開いていることが認識された場合に、前記他車両が発進しないと判定する、
   請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
5. 前記他車両認識部は、前記他車両の周囲の構造物の色を認識し、
   前記発進判定部は、前記他車両認識部により前記構造物の少なくとも一部の色が、前記他車両のブレーキランプの色が反射した色であることが認識された場合に、前記他車両が発進すると判定する、
   請求項１から４のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記自車両の周辺の音を収集する音収集部を更に備え、
   前記発進判定部は、前記音収集部により収集された音のうち、前記他車両が存在する方向からの音がエンジン音である場合に、前記他車両が発進すると判定する、
   請求項１から５のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
7. 前記他車両認識部は、前記他車両の車輪の回転角度、または前記自車両に対する前記車輪の相対角度を認識し、
   前記発進判定部は、前記他車両認識部により前記他車両の車輪の回転または前記相対角度の変化が認識された場合に、前記他車両が発進すると判定する、
   請求項１から６のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
8. 前記運転制御部は、前記発進判定部が、前記他車両認識部により前記他車両の車輪の回転または前記相対角度の変化が認識されたことで前記他車両が発進すると判定した場合、前記自車両を停止させる、
   請求項７に記載の車両制御装置。
9. 前記他車両認識部は、前記他車両のヘッドライトが点灯していることを認識し、
   前記発進判定部は、前記他車両認識部により前記他車両のヘッドライトが点灯していることが認識された場合に、前記他車両が発進すると判定する、
   請求項１から８のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
10. 前記他車両と通信を行う通信部を更に備え、
    前記発進判定部は、前記通信部により前記他車両がシートベルトリマインダーを通知していることを示す情報が受信された場合に、前記他車両が発進すると判定する、
    請求項１から９のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
11. 前記他車両を撮像する撮像部を更に備え、
    前記他車両認識部は、前記撮像部により撮像された画像を解析して前記他車両の基準車高からの沈み込み量を推定し、
    前記発進判定部は、前記他車両認識部により推定された前記他車両の基準車高からの沈み込み量が閾値以上である場合に、前記他車両が発進すると判定する、
    請求項１から１０のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
12. 前記他車両認識部は、前記他車両に乗車している乗員の存在を認識し、
    前記発進判定部は、前記他車両認識部により前記他車両に乗車している乗員の存在を認識した場合に、前記他車両が発進すると判定する、
    請求項１から１１のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
13. 前記他車両と通信を行う通信部を更に備え、
    前記運転制御部は、前記通信部により前記他車両が自動運転車両であることを示す情報が受信された場合に、前記減速または前記迂回を行わずに前記自車両を走行させる、
    請求項２に記載の車両制御装置。
14. 他車両認識部が、自車両が走行する道路に面して存在する他車両を認識し、
    発進判定部が、前記他車両認識部により認識された他車両の状態に基づいて前記他車両が発進するか否かを判定し、
    運転制御部が、前記発進判定部による判定結果に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させる、
    車両制御方法。
15. 自車両が走行する道路に面して存在する他車両を認識する他車両認識部を備える前記自車両に搭載されるコンピュータに、
    前記他車両認識部により認識された他車両の状態に基づいて前記他車両が発進するか否かを判定させ、
    判定結果に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記自車両を走行させる、
    プログラム。

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