JP6782188B2 - 電子制御ユニット、通信方法及び車載ネットワークシステム - Google Patents

Description

本発明は、互いに特性の異なる複数のネットワークを含む車載ネットワークにおけるメッセージの送受信のためのメッセージ処理技術に関する。

近年、自動車の中のシステムには、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）と呼ばれる装置が多数配置されている。これらのＥＣＵをつなぐネットワークは車載ネットワークと呼ばれる。車載ネットワークには、多数の規格が存在する。その中でも最も主流な車載ネットワークの一つに、ＩＳＯ１１８９８−１で規定されているＣＡＮ（Controller Area Network）という規格が存在する。ＣＡＮでは、有線伝送路であるバスに接続されている各ＥＣＵ（ノード）が、フレーム（メッセージ）を送受信する。またＣＡＮでは、宛先や送信元を指す識別子は存在せず、送信ノードはフレーム毎にＩＤ（ＣＡＮ−ＩＤ）を付けて送信し（つまりバスに信号を送出し）、各受信ノードは予め定められたＣＡＮ−ＩＤのメッセージのみを受信する（つまりバスから信号を読み取る）。ＣＡＮでは、ＣＡＮ−ＩＤはメッセージの優先度に関連し、複数のノードがバスに同時にメッセージを送信した場合にはＣＡＮ−ＩＤの値に応じて通信調停がなされる。通信調停等により、バス上でメッセージが衝突して消失することを回避可能であるので、ＣＡＮのネットワークは、データの消失が車両の安全な走行を妨げ得るような、車両の走行制御用のデータの伝送等に適している。

また、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）が知られている。ＡＤＡＳの機能（例えば駐車支援機能、車線維持支援機能、衝突回避支援機能等）においては、例えば、車載ネットワークに接続されたセンサで取得された情報、つまり、車載カメラで撮影した画像、ライダー（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）で取得した情報が利用され、その情報に基づいてＥＣＵにおいて車両の周辺環境を認知して認知結果に応じて車両の制御がなされる。ＡＤＡＳの高度化により、車載ネットワークで通信される情報の量（データ量）が増加し得る。ＣＡＮでは１フレーム（標準フォーマットのデータフレーム）で送信できるデータは８バイト以下であるので、車載カメラで撮影した画像等といった比較的データ量の大きなデータの伝送には適さない。

より多くの情報を伝送するための規格として、ＩＥＥＥ８０２．３で規定されているＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）という規格が存在する。Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）のフレームは、送信先や送信元を指す情報をヘッダに含む。Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）では、１フレームで送信できる最大データ量がＣＡＮより大きく、通信速度が速い。上述のように車両の走行制御用のデータの伝送には、メッセージの消失を回避し得るＣＡＮのネットワークの方が適するが、車載カメラで撮影した画像等のデータは多少消失しても悪影響が少ない。このため、車載カメラで撮影した画像等の比較的大きなデータの伝送等には、ＣＡＮのネットワークより、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）のネットワークの方が適する。

特許文献１には、ＣＡＮプロトコルに従った機器とＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）プロトコル等に従った機器との間でメッセージの中継を行うゲートウェイが記載されている。

特開２０１６−１１１４７７号公報

特許文献１に係るゲートウェイと同様に、車載ネットワークシステムでＡＤＡＳの機能を実現するための電子制御ユニット（ＥＣＵ）が、ＣＡＮのネットワークと、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）のネットワークとの両方に接続されることは有用である。特許文献１は、ゲートウェイが、ＣＡＮのバスに接続された電子制御ユニット（以下「Ｃ−ＥＣＵ」とも称する）と、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）のインタフェースを備える電子制御ユニット（以下「Ｅ−ＥＣＵ」とも称する）との間でメッセージを送受信する処理の具体的な内容について示していない。

そこで、本発明は、互いに特性の異なる第１ネットワーク（例えば車両の走行制御に係るフレームの伝送が行われるＣＡＮ等の制御系ネットワーク）及び第２ネットワーク（例えば画像等の大容量データの伝送が行われるＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の情報系ネットワーク）を含む車載ネットワークシステムにおいて、その両ネットワークに接続してその両ネットワークそれぞれの特性を活かして、各種データの送受信のための制御を適切に行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）を提供する。また、本発明は、その電子制御ユニットで用いられる通信方法、及び、その電子制御ユニットを含む車載ネットワークシステムを提供する。

上記課題を解決するために本発明の一態様に係る電子制御ユニットは、第１通信プロトコルに従って車両の走行制御に係る第１種フレームの伝送が行われる第１ネットワークと、第２通信プロトコルに従って第２種フレームの伝送が行われる第２ネットワークとを含む車載ネットワークシステムにおいて第１ネットワークと第２ネットワークとに接続される電子制御ユニットであって、第１受信バッファと、第２受信バッファと、第１送信バッファと、第２送信バッファと、前記第１ネットワークから第１種フレームを逐次受信して当該第１種フレーム内のデータを前記第１受信バッファに格納する第１受信部と、第２ネットワークから第２種フレームを逐次受信して当該第２種フレーム内のデータを前記第２受信バッファに格納する第２受信部と、前記第１受信バッファ及び前記第２受信バッファの内容を参照することで車両の走行制御用のデータである第１種データと車両の走行制御以外に用いられるデータである第２種データとを逐次生成して、生成した第１種データを前記第１送信バッファに格納し、生成した第２種データを前記第２送信バッファに格納する生成部と、前記第１送信バッファ中の未送信の第１種データと前記第２送信バッファ中の未送信の第２種データとを送信する送信部とを備え、前記送信部は、第１種データと第２種データとのうちの一方である優先種データを、他方である非優先種データより優先して送信するように優先送信制御を行う電子制御ユニットである。

また、上記課題を解決するために本発明の一態様に係る通信方法は、第１通信プロトコルに従って車両の走行制御に係る第１種フレームの伝送が行われる第１ネットワークと、第２通信プロトコルに従って第２種フレームの伝送が行われる第２ネットワークとを含む車載ネットワークシステムにおいて第１ネットワークと第２ネットワークとに接続され、第１受信バッファと第２受信バッファと第１送信バッファと第２送信バッファとを備える電子制御ユニットで用いられる通信方法であって、前記第１ネットワークから第１種フレームを逐次受信して当該第１種フレーム内のデータを第１受信バッファに格納する第１受信ステップと、第２ネットワークから第２種フレームを逐次受信して当該第２種フレーム内のデータを第２受信バッファに格納する第２受信ステップと、前記第１受信バッファ及び前記第２受信バッファの内容を参照することで車両の走行制御用のデータである第１種データと車両の走行制御以外に用いられるデータである第２種データとを逐次生成して、生成した第１種データを第１送信バッファに格納し、生成した第２種データを第２送信バッファに格納する生成ステップと、前記第１送信バッファ中の未送信の第１種データと前記第２送信バッファ中の未送信の第２種データとを送信する送信ステップとを含み、前記送信ステップでは、第１種データと第２種データとのうちの一方である優先種データを、他方である非優先種データより優先して送信するように優先送信制御を行う通信方法である。

また、上記課題を解決するために本発明の一態様に係る車載ネットワークシステムは、第１通信プロトコルに従って車両の走行制御に係る第１種フレームの伝送が行われる第１ネットワークと、第２通信プロトコルに従って第２種フレームの伝送が行われる第２ネットワークと、前記第１ネットワークに接続された電子制御ユニットと、第２ネットワークに接続された電子制御ユニットと、前記第１ネットワーク及び第２ネットワークに接続された所定電子制御ユニットとを備える車載ネットワークシステムであって、前記所定電子制御ユニットは、第１受信バッファと、第２受信バッファと、第１送信バッファと、第２送信バッファと、前記第１ネットワークから第１種フレームを逐次受信して当該第１種フレーム内のデータを前記第１受信バッファに格納する第１受信部と、第２ネットワークから第２種フレームを逐次受信して当該第２種フレーム内のデータを前記第２受信バッファに格納する第２受信部と、前記第１受信バッファ及び前記第２受信バッファの内容を参照することで車両の走行制御用のデータである第１種データと車両の走行制御以外に用いられるデータである第２種データとを逐次生成して、生成した第１種データを前記第１送信バッファに格納し、生成した第２種データを前記第２送信バッファに格納する生成部と、前記第１送信バッファ中の未送信の第１種データと前記第２送信バッファ中の未送信の第２種データとを送信する送信部とを備え、前記送信部は、第１種データと第２種データとのうちの一方である優先種データを、他方である非優先種データより優先して送信するように優先送信制御を行う車載ネットワークシステムである。

本発明によれば、互いに通信プロトコルが異なることで特性が異なる第１ネットワーク及び第２ネットワークを含む車載ネットワークシステムの電子制御ユニットが、各ネットワークの特性を踏まえて予め定められた一方のネットワークに適したデータを優先送信する。このため、例えば車両におけるＡＤＡＳの機能に係るデータの伝送等が適切に実現され得る。

実施の形態１に係る車載ネットワークシステムにおける２つのネットワークを含む車載ネットワークを示す図である。 実施の形態１に係る車載ネットワークシステムの概略構成を示す図である。 ＣＡＮプロトコルで規定されるデータフレーム（「ＣＡＮフレーム」とも称する）のフォーマットを示す図である。 車載ネットワークの一部で送受信されるＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）フレーム（「Ｅフレーム」とも称する）のフォーマットを示す図である。 実施の形態１に係る２つのネットワークに接続される電子制御ユニット（「Ｘ−ＥＣＵ」とも称する）の構成図である。 実施の形態１に係る電子制御ユニット（Ｘ−ＥＣＵ）、ネットワークハブ（ＨＵＢ）等で用いられる受信ＩＤリストの一例を示す図である。 実施の形態１に係るＨＵＢの構成図である。 実施の形態１に係るＨＵＢで用いられる転送ルール情報の一例を示す図である。 実施の形態１に係るＸ−ＥＣＵによるデータ処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るＸ−ＥＣＵによる受信データ読出処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るＸ−ＥＣＵによる送信データ生成処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るＸ−ＥＣＵによるデータ送信処理の一例を示すフローチャートである（図１３に続く）。 実施の形態１に係るＸ−ＥＣＵによるデータ送信処理の一例を示すフローチャートである（図１２から続く）。 実施の形態１に係るＨＵＢによるデータ転送処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るＨＵＢによる転送データ生成処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るＸ−ＥＣＵのＡＤＡＳ機能による処理シーケンスの一例を示すシーケンス図である。 実施の形態１に係るＨＵＢの転送機能に関連した通信シーケンスの一例を示す図である。 実施の形態１の変形例に係る受信データ読出処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１の変形例に係るデータ送信処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る車載ネットワークシステムの概略構成を示す図である。 実施の形態２に係るＨＵＢで用いられる優先度制御情報の一例を示す図である。 実施の形態２に係るＨＵＢの転送機能に関連した通信シーケンスの一例を示す図である。 変形例１に係る車載ネットワークシステムの概略構成を示す図である。 変形例２に係る車載ネットワークシステムの概略構成を示す図である。 変形例３に係る車載ネットワークシステムの概略構成を示す図である。 変形例４に係る車載ネットワークシステムの概略構成を示す図である。 変形例５に係る車載ネットワークシステムの概略構成を示す図である。 変形例６に係る車載ネットワークシステムの概略構成を示す図である。

本発明の一態様に係る電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、第１通信プロトコルに従ってバスで車両の走行制御に係る第１種フレームの伝送が行われる第１ネットワークと、第１通信プロトコルとは異なる第２通信プロトコルに従って第２種フレームの伝送が行われる第２ネットワークとを含む車載ネットワークシステムにおいて第１ネットワークの前記バスと第２ネットワークとに接続される電子制御ユニットであって、第１受信バッファと、第２受信バッファと、第１送信バッファと、第２送信バッファと、前記バスから第１種フレームを逐次受信して当該第１種フレーム内のデータを前記第１受信バッファに格納する第１受信部と、第２ネットワークから第２種フレームを逐次受信して当該第２種フレーム内のデータを前記第２受信バッファに格納する第２受信部と、前記第１受信バッファ及び前記第２受信バッファの内容を参照することで車両の走行制御用のデータである第１種データと車両の走行制御以外に用いられるデータである第２種データとを逐次生成して、生成した第１種データを前記第１送信バッファに格納し、生成した第２種データを前記第２送信バッファに格納する生成部と、前記第１送信バッファ中の未送信の第１種データと前記第２送信バッファ中の未送信の第２種データとを送信する送信部とを備え、前記送信部は、第１種データと第２種データとのうちの一方である優先種データを、他方である非優先種データより優先して送信するように優先送信制御を行う電子制御ユニットである。この電子制御ユニットは、第１ネットワークのバスと第２ネットワークとに接続される通信装置であり、データの送信先のネットワークにおいて用いられる通信プロトコルに従ったフレームを送信先のネットワークに応じた信号として送信する。この電子制御ユニットによれば、例えば、第１ネットワークへ送信するデータの流れと、第２ネットワークへ送信するデータの流れとのうち、その一方が優先され得る（つまりその一方のデータの送信が先になされ得る）。このため、この電子制御ユニットによれば、第１ネットワークと第２ネットワークとのそれぞれの特性を踏まえて、優先種データを適切に定めておけば、優先送信制御によってデータの伝送が適切に行われる。

また、前記優先種データは、第１種データであり、前記送信部は第１種データの送信を、所定の例外条件が成立しない場合においては、当該第１種データを含む第１種フレームを第１ネットワークの前記バスへ送出することにより行い、前記例外条件が成立した場合においては、当該第１種データを含む第２種フレームを第２ネットワークへ送出することにより行い、前記送信部は第２種データの送信を、当該第２種データを含む第２種フレームを第２ネットワークへ送出することにより行うこととしても良い。また、前記所定の例外条件は、第１ネットワークの一部に異常があることが検知された場合に成立する条件であることとしても良い。これらにより、第１ネットワークにデータを送信したのでは適切に伝送されない可能性がある場合に、迂回路として第２ネットワークを利用した第１種データ（つまり例外条件が成立しない通常状態等において第１ネットワークに送信されるべきデータ）の送信が行われる。第１送信バッファ中の、第１種データは、この電子制御ユニットにより、迂回路である第２ネットワークで送信され、その後においては例えば第２ネットワーク及び第１ネットワークに接続された中継装置（ＨＵＢ等）によって第２ネットワークから宛先の第１ネットワークへと再び移送され得る。そして第１送信バッファ中の第１種データと第２送信バッファ中の第２種データとが、第２ネットワークにおいて競合する場合にも、第１種データを優先する優先送信制御によって、適切な順で各データが送信される。即ち、車両の走行制御に係るデータの伝送に適した第１ネットワークへと送信されるべき第１種データが優先されるので、その他のデータ（例えば画像等の大容量データ）の伝送が車両の安全な走行等に悪影響を及ぼすことが防止され得る。なお、この電子制御ユニットの、第１送信バッファのデータの送信を実現する構成（例えば、通信回路、プロセッサ等）と第２送信バッファのデータの送信を実現する構成との一部を共通化した場合においても、車両の走行制御に係るデータの送信が優先されることにより、その他のデータの伝送が車両の安全な走行等に悪影響を及ぼすことが防止され得る。

また、前記送信部は、前記優先送信制御を、前記第１送信バッファと前記第２送信バッファとを繰り返し確認し、確認時において、前記第１送信バッファ中に未送信の第１種データが存在し、かつ、前記第２送信バッファ中に未送信の第２種データが存在する場合には、当該第１種データと当該第２種データとのうち前記優先種データを送信し、確認時において、前記第１送信バッファ中に未送信の第１種データが存在し、かつ、前記第２送信バッファ中に未送信の第２種データが存在しない場合には、当該第１種データを送信し、確認時において、前記第１送信バッファ中に未送信の第１種データが存在せず、かつ、前記第２送信バッファ中に未送信の第２種データが存在する場合には、当該第２種データを送信することにより行うこととしても良い。これにより、第１ネットワークへと送信されるべき第１種データと第２ネットワークを宛先とする送信すべき第２種データとが各送信バッファに存在する場合に、電子制御ユニットは、第１種データと第２種データとのうち予め定められた一方（つまり優先種データ）を先に送信するので、その一方のデータは迅速に送信され得る。

また、前記送信部は、前記優先送信制御を、前記第１送信バッファと前記第２送信バッファとを繰り返し確認し、確認時において、前記第１送信バッファ中に未送信の第１種データが存在し、かつ、前記第２送信バッファ中に未送信の第２種データが存在する場合には、当該第１種データと当該第２種データとのうち前記優先種データを所定数量分送信した後に前記非優先種データを１つ送信し、確認時において、前記第１送信バッファ中に未送信の第１種データが存在し、かつ、前記第２送信バッファ中に未送信の第２種データが存在しない場合には、当該第１種データを送信し、確認時において、前記第１送信バッファ中に未送信の第１種データが存在せず、かつ、前記第２送信バッファ中に未送信の第２種データが存在する場合には、当該第２種データを送信することにより行うこととしても良い。送信バッファ中の優先種データが優先送信されるように、所定数量分は、例えば、優先種データの１つ分より大きい数量（例えば２個以上のデータの個数、１つ分のデータの２倍以上のデータ量等）として定め得る。これにより、例えば、送信バッファ中の優先種データの連続送信によって非優先種データが全く送信されなくなることを、防止し得る。

また、前記送信部は、前記優先送信制御を、前記第１送信バッファと前記第２送信バッファとを繰り返し確認し、確認時に、前記第１送信バッファ中に未送信の第１種データが存在し、かつ、前記第２送信バッファ中に未送信の第２種データが存在する場合において、当該第１種データと当該第２種データとのうち前記非優先種データの未送信時間が所定閾値を超えないときには前記優先種データを送信し、当該未送信時間が前記所定閾値を超えたときには前記非優先種データを送信し、確認時に、前記第１送信バッファ中に未送信の第１種データが存在し、かつ、前記第２送信バッファ中に未送信の第２種データが存在しない場合には、当該第１種データを送信し、確認時に、前記第１送信バッファ中に未送信の第１種データが存在せず、かつ、前記第２送信バッファ中に未送信の第２種データが存在する場合には、当該第２種データを送信することにより行うこととしても良い。送信バッファ中の優先種データが優先送信されるように、未送信時間に係る所定閾値として、例えば、優先種データの１つ分の送信に要する時間より長い時間を定め得る。これにより、例えば、優先種データの連続送信によって非優先種データが全く送信されなくなることを、防止し得る。

また、前記生成部は、第１種データを、少なくとも前記第１受信バッファから読み出した第１種フレームに係るデータに基づく処理の結果として生成し、第２種データを、少なくとも前記第２受信バッファから読み出した第２種フレームに係るデータに基づく処理の結果として生成し、前記生成部は、前記第１受信バッファと前記第２受信バッファとのうちの一方である優先受信バッファの内容を他方である非優先受信バッファの内容より優先して読み出すように優先読出制御を行うこととしても良い。これにより、例えば、電子制御ユニットの、第１受信バッファのデータを読み出して少なくともそのデータに基づいて送信されるべきデータを生成することを実現する構成（例えば、プロセッサ等）と、第２受信バッファのデータを読み出して少なくともそのデータに基づいて送信されるべきデータを生成することを実現する構成との一部を共通化した場合等において、迅速な伝送を実現すべきネットワークに対応して、一方の受信バッファのデータの読み出しを優先させることが可能となる。

また、前記生成部は、前記優先読出制御を、前記第１受信バッファと前記第２受信バッファとを繰り返し確認し、確認時において、前記第１受信バッファ中に未読出のデータが存在し、かつ、前記第２受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合には、前記第１受信バッファと前記第２受信バッファとのうち前記優先受信バッファ中の未読出のデータを読み出し、確認時において、前記第１受信バッファ中に未読出のデータが存在し、かつ、前記第２受信バッファ中に未読出のデータが存在しない場合には、前記第１受信バッファ中の未読出のデータを読み出し、確認時において、前記第１受信バッファ中に未読出のデータが存在せず、かつ、前記第２受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合には、前記第２受信バッファ中の未読出のデータを読み出すことにより行うこととしても良い。これにより、第１ネットワークから受信された未読出のデータ（つまり未だ読み出していないデータ）と第２ネットワークから受信された未読出のデータとが存在する場合に、予め定められた優先受信バッファに対応する一方のデータを先に読み出すので、その一方のデータに基づいて生成されたデータは迅速に送信され得る。

また、前記生成部は、前記優先読出制御を、前記第１受信バッファと前記第２受信バッファとを繰り返し確認し、確認時において、前記第１受信バッファ中に未読出のデータが存在し、かつ、前記第２受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合には、前記第１受信バッファと前記第２受信バッファとのうち前記優先受信バッファ中の未読出のデータを所定数量分読み出した後に前記非優先受信バッファ中の未読出のデータを１つ読み出し、確認時において、前記第１受信バッファ中に未読出のデータが存在し、かつ、前記第２受信バッファ中に未読出のデータが存在しない場合には、前記第１受信バッファ中の未読出のデータを読み出し、確認時において、前記第１受信バッファ中に未読出のデータが存在せず、かつ、前記第２受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合には、前記第２受信バッファ中の未読出のデータを読み出すことにより行うこととしても良い。優先受信バッファ中のデータが優先的に読み出されるように、所定数量分は、例えば、優先受信バッファ中のデータの１つ分より大きい数量（例えば２個以上のデータの個数、１つ分のデータの２倍以上のデータ量等）として定め得る。これにより、例えば、優先受信バッファ中のデータを連続して読み出すことによって非優先受信バッファ中のデータが全く読み出されず送信されなくなることを、防止し得る。

また、前記生成部は、前記優先読出制御を、前記第１受信バッファと前記第２受信バッファとを繰り返し確認し、確認時に、前記第１受信バッファ中に未読出のデータが存在し、かつ、前記第２受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合において、前記第１受信バッファと前記第２受信バッファとのうち前記非優先受信バッファ中の未読出のデータの当該未読出時間が一定閾値を超えないときには前記優先受信バッファ中の未読出のデータを読み出し、当該未読出時間が前記一定閾値を超えたときには前記非優先受信バッファ中の未読出のデータを読み出し、確認時において、前記第１受信バッファ中に未読出のデータが存在し、かつ、前記第２受信バッファ中に未読出のデータが存在しない場合には、前記第１受信バッファ中の未読出のデータを読み出し、確認時において、前記第１受信バッファ中に未読出のデータが存在せず、かつ、前記第２受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合には、前記第２受信バッファ中の未読出のデータを読み出すことにより行うこととしても良い。優先受信バッファ中のデータが優先的に読み出されるように、未読出時間（つまり未だ読み出されていない時間）に係る一定閾値として、例えば、優先受信バッファ中のデータの１つ分の読み出しに要する時間より長い時間を定め得る。これにより、例えば、優先受信バッファ中のデータを連続して読み出すことによって非優先受信バッファ中のデータが全く読み出されなくなることを、防止し得る。

また、前記優先受信バッファは、前記車両の走行中においては第１受信バッファであり、前記車両の停止中においては第２受信バッファであることとしても良い。これにより、例えば、車両の走行中においては、受信した車両の走行制御に係るデータに基づいて生成したデータの送信を迅速に行うことができ、車両の停止中においては、車両の走行制御に係るデータ以外の受信したデータ（例えば画像、音声等といったマルチメディアデータ等）に基づいて生成したデータの送信を迅速に行うことが可能となり得る。

また、第１通信プロトコルは、ＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコルであり、第２通信プロトコルは、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）プロトコルであり、第１種フレームは、データフレームであり、第２種フレームは、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）フレームであることとしても良い。これにより、車両の走行制御に係るデータの伝送に適したＣＡＮのネットワークと、画像等の大容量データの伝送に適したＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）のネットワークとのいずれかから受信したデータに基づいて生成したデータを、必要な優先度に応じて適切に送信することが可能となり得る。

また、第２種通信プロトコルによる第２種フレームの最大データ量は、第１種通信プロトコルによる第１種フレームの最大データ量より大きいこととしても良い。これにより、例えば、車両の走行制御に係るデータの伝送に適した制御系ネットワークとしての第１ネットワークと、伝送単位の最大データ量が大きいこと等により画像等の大容量データの伝送に適した情報系ネットワークとしての第２ネットワークとのいずれかから受信したデータに基づいて生成したデータを、各ネットワークの特性に応じて定められた優先度（優先種データを特定する情報等）に従って、適切に送信することが可能となり得る。

また、前記優先種データは、前記車両の走行中においては第１種データであり、前記車両の停止中においては第２種データであることとしても良い。これにより、例えば、車両の走行中においては、車両の走行制御に係る伝送に適した第１ネットワークへと送信されるべき第１種データの伝送を迅速に行うことができ、車両の停止中においては、車両の走行制御に係るデータ以外のデータ（例えば画像、音声等といったマルチメディアデータ等）の伝送に適した第２ネットワークへと送信されるべき第２種データの伝送を迅速に行うことが可能となり得る。

また、本発明の一態様に係る通信方法は、第１通信プロトコルに従ってバスで車両の走行制御に係る第１種フレームの伝送が行われる第１ネットワークと、第１通信プロトコルとは異なる第２通信プロトコルに従って第２種フレームの伝送が行われる第２ネットワークとを含む車載ネットワークシステムにおいて第１ネットワークの前記バスと第２ネットワークとに接続され、第１受信バッファと第２受信バッファと第１送信バッファと第２送信バッファとを備える電子制御ユニットで用いられる通信方法であって、前記バスから第１種フレームを逐次受信して当該第１種フレーム内のデータを第１受信バッファに格納する第１受信ステップと、第２ネットワークから第２種フレームを逐次受信して当該第２種フレーム内のデータを第２受信バッファに格納する第２受信ステップと、前記第１受信バッファ及び前記第２受信バッファの内容を参照することで車両の走行制御用のデータである第１種データと車両の走行制御以外に用いられるデータである第２種データとを逐次生成して、生成した第１種データを第１送信バッファに格納し、生成した第２種データを第２送信バッファに格納する生成ステップと、前記第１送信バッファ中の未送信の第１種データと前記第２送信バッファ中の未送信の第２種データとを送信する送信ステップとを含み、前記送信ステップでは、第１種データと第２種データとのうちの一方である優先種データを、他方である非優先種データより優先して送信するように優先送信制御を行う通信方法である。これにより、第１ネットワークと第２ネットワークとのそれぞれの特性を踏まえて、優先種データを適切に定めておけば、優先送信制御によってデータの伝送が適切に行われる。

また、本発明の一態様に係る車載ネットワークシステムは、第１通信プロトコルに従ってバスで車両の走行制御に係る第１種フレームの伝送が行われる第１ネットワークと、第１通信プロトコルとは異なる第２通信プロトコルに従って第２種フレームの伝送が行われる第２ネットワークと、前記バスに接続された電子制御ユニットと、第２ネットワークに接続された電子制御ユニットと、前記バス及び第２ネットワークに接続された所定電子制御ユニットとを備える車載ネットワークシステムであって、前記所定電子制御ユニットは、第１受信バッファと、第２受信バッファと、第１送信バッファと、第２送信バッファと、前記バスから第１種フレームを逐次受信して当該第１種フレーム内のデータを前記第１受信バッファに格納する第１受信部と、第２ネットワークから第２種フレームを逐次受信して当該第２種フレーム内のデータを前記第２受信バッファに格納する第２受信部と、前記第１受信バッファ及び前記第２受信バッファの内容を参照することで車両の走行制御用のデータである第１種データと車両の走行制御以外に用いられるデータである第２種データとを逐次生成して、生成した第１種データを前記第１送信バッファに格納し、生成した第２種データを前記第２送信バッファに格納する生成部と、前記第１送信バッファ中の未送信の第１種データと前記第２送信バッファ中の未送信の第２種データとを送信する送信部とを備え、前記送信部は、第１種データと第２種データとのうちの一方である優先種データを、他方である非優先種データより優先して送信するように優先送信制御を行う車載ネットワークシステムである。これにより、互いに異なるネットワークの１つに接続された各装置（電子制御ユニット等）に対して、所定電子制御ユニットが優先送信制御によって適切にデータを送信し得る。

なお、これらの全般的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータで読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体で実現されても良く、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体の任意な組み合わせで実現されても良い。

以下、実施の形態に係る電子制御ユニット（ＥＣＵ）及びネットワークハブ（ＨＵＢ）を含む車載ネットワークシステムについて、図面を参照しながら説明する。ここで示す実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。従って、以下の実施の形態で示される数値、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、並びに、ステップ（工程）及びステップの順序等は、一例であって本発明を限定するものではない。以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意に付加可能な構成要素である。また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。

（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態として、車載ネットワークでデータの授受を行う複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）とネットワークハブ（ＨＵＢ）とを含む車載ネットワークシステム１０について、図面を用いて説明する。

［１．１ 車載ネットワークシステム１０の全体構成］
図１は、車載ネットワークシステム１０における２つのネットワークを含む車載ネットワーク１１を示す図である。

車両９は、制御装置、センサ、アクチュエータ、ユーザインタフェース装置、電子制御ユニット（ＥＣＵ）等の各種機器を搭載する。車載ネットワークシステム１０は、車両９に搭載されたセンサ、ＥＣＵ等の各種装置が連携して情報の授受を行うための車載ネットワーク１１を有するネットワーク通信システムである。車載ネットワーク１１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコルに従って、バス（ＣＡＮバス）で車両９の走行制御に係るデータフレーム（ＣＡＮフレーム）等の各種フレームの伝送が行われる制御系ネットワーク１（第１ネットワーク）と、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）プロトコルに従ってＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）フレーム（Ｅフレーム）の伝送が行われる情報系ネットワーク２（第２ネットワーク）とを含んで構成される。車載ネットワーク１１は、車両９の外部のインターネット等といった外部ネットワーク９１と無線接続され得る。

Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）プロトコルにより規定されるＥフレームの最大データ量（１５００バイト以上）は、ＣＡＮプロトコルにより規定されるＣＡＮフレームの最大データ量（標準フォーマットで８バイト）より、かなり大きい。制御系ネットワーク１のバスには、車両９の走行制御に関連する電子制御ユニット（Ｃ−ＥＣＵ）等が接続される。制御系ネットワーク１では主として、車両９の走行制御の基礎となる車両９の状態を示す車両状態データ、車両９に搭載されたアクチュエータの動作指示等を示す走行制御用の車両制御データ等の比較的小さなデータが伝送される。また、情報系ネットワーク２には、車載カメラ（つまりイメージセンサ）、ＬＩＤＡＲ等といった、車両９の周囲の様子等を観測する各種センサが接続される。情報系ネットワーク２には、センサからの情報の処理、車両９の乗員（ユーザ）への情報提供等を行うための電子制御ユニット（Ｅ−ＥＣＵ）も接続され得る。情報系ネットワーク２では、主として、車載カメラで撮像された画像、ＬＩＤＡＲで生成された３次元データ等といったセンサ情報（例えばセンサにより生成された比較的大きなデータ等）が伝送される。

図２は、車載ネットワークシステム１０の全体構成を示す。図２に示すように車載ネットワークシステム１０は、制御系ネットワーク１と、情報系ネットワーク２と、これら両ネットワークと接続されたネットワークハブ（ＨＵＢ）２００と、両ネットワークと接続された電子制御ユニット１００（「Ｘ−ＥＣＵ」と称する）とを備える。

制御系ネットワーク１における伝送路であるバス３０ａには、ＣＡＮプロトコルに従った通信インタフェースを備える電子制御ユニット（ＥＣＵ）であるＣ−ＥＣＵ５００ａ〜５００ｃが接続されている。Ｃ−ＥＣＵ５００ａ〜５００ｃのそれぞれは、例えば、エンジンの制御を担うエンジン制御ＥＣＵ、ステアリングの制御を担うステアリング制御ＥＣＵ、ブレーキの制御を担うブレーキ制御ＥＣＵ等である。Ｃ−ＥＣＵ５００ａ〜５００ｃは、バス３０ａを介して互いに通信し、ＣＡＮプロトコルに従ってフレームの授受を行う。Ｃ−ＥＣＵ５００ａ〜５００ｃは、それぞれエンジン、ステアリング、ブレーキ等の状態を取得し、例えば周期的に、状態を表すデータフレーム（ＣＡＮフレーム）を、制御系ネットワーク１を構成するバス３０ａに送信している。また、Ｃ−ＥＣＵ５００ａ〜５００ｃは、制御系ネットワーク１を構成するバス３０ａからＣＡＮフレームを受信して、ＣＡＮフレームを解釈し、受信すべきＣＡＮ−ＩＤを有するＣＡＮフレームか否かの判別を行い、必要に応じてＣＡＮフレーム内のデータ（データフィールドの内容）に従ってそのＣ−ＥＣＵに接続されているエンジン、ステアリング、ブレーキ等に係る制御を行い得るし、必要に応じてＣＡＮフレームを生成して送信し得る。

情報系ネットワーク２では、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）に対応したネットワークハブであるＥ−ＨＵＢ４００と、伝送路であるＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）ケーブル２０ａ〜２０ｄのそれぞれによって、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）プロトコルに従った通信インタフェースを備える電子制御ユニット（ＥＣＵ）であるＥ−ＥＣＵ３００ａと、カメラ３００ｂと、ＬＩＤＡＲ３００ｃと、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）受信機（「ＧＰＳ」と称する）３００ｄとが接続されている。Ｅ−ＥＣＵ３００ａは、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）プロトコルに従ってＥフレームの送信及び受信を行う。Ｅ−ＥＣＵ３００ａは、例えば、ディスプレイを備え、ユーザへの情報提供を行う機能を有するＥＣＵであっても良い。Ｅ−ＥＣＵ３００ａ、カメラ３００ｂ、ＬＩＤＡＲ３００ｃ、ＧＰＳ３００ｄは、それぞれ固有のＭＡＣ（Media Access Control）アドレスを有する。Ｅ−ＨＵＢ４００は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）スイッチ（スイッチングハブ）である。Ｅ−ＨＵＢ４００は、例えばＭＡＣアドレステーブルを保持し、Ｅフレームを受信するとケーブルの接続端子（ポート）毎に対応するＭＡＣアドレスを学習する。また、Ｅ−ＨＵＢ４００は、ＭＡＣアドレステーブルに従って、受信したＥフレームのヘッダの宛先ＭＡＣアドレスに基づいて転送先となるポートを選定し、そのポートに接続されたケーブルへとＥフレームを送出することで、Ｅフレームの転送を行う。

Ｘ−ＥＣＵ１００は、ＣＡＮプロトコルに従った通信インタフェース及びＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）プロトコルに従った通信インタフェースを備えるＥＣＵであり、ある種のＡＤＡＳの機能（例えば駐車支援機能、車線維持支援機能、衝突回避支援機能等）を担う。Ｘ−ＥＣＵ１００は、バス３０ａと接続され、Ｅ−ＨＵＢ４００とＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）ケーブル２０ｅで接続される。Ｘ−ＥＣＵ１００は、固有のＭＡＣアドレスを有する。

ＨＵＢ２００は、通信プロトコル変換機能を有し、通信データの中継機能を有する通信装置である。ＨＵＢ２００は、バス３０ａと接続され、Ｅ−ＨＵＢ４００とＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）ケーブル２０ｆで接続される。ＨＵＢ２００は、例えば、固有のＭＡＣアドレスを有する。ＨＵＢ２００は、外部通信装置９２とも接続されている。外部通信装置９２は、例えば、外部ネットワーク９１を介して車両９外のサーバ装置（例えば車両に対して情報を提供する機能等を有するコンピュータ）等と通信する通信機能を有する装置である。

なお、車載ネットワークシステム１０には、Ｘ−ＥＣＵ１００、Ｅ−ＥＣＵ３００ａ、Ｃ−ＥＣＵ５００ａ〜５００ｃ以外にも、いくつものＥＣＵが含まれ得る。例えば、バス３０ａには、Ｃ−ＥＣＵ５００ａ〜５００ｃ以外にも、図示しないＣ−ＥＣＵが接続され得る。また、例えば、Ｅ−ＨＵＢ４００には、直接又は他のＥ−ＨＵＢを介して図示しないＥ−ＥＣＵが接続され得る。

ＥＣＵ（Ｅ−ＥＣＵ、Ｃ−ＥＣＵ及びＸ−ＥＣＵ）は、例えば、プロセッサ（マイクロプロセッサ）、メモリ等のデジタル回路、アナログ回路、通信回路等を含む装置である。メモリは、ＲＯＭ、ＲＡＭ等であり、プロセッサにより実行されるプログラム（ソフトウェアとしてのコンピュータプログラム）を記憶することができる。メモリとして、不揮発性メモリを含んでも良い。例えばプロセッサが、プログラム（コンピュータプログラム）に従って動作することにより、ＥＣＵは各種機能を実現することになる。なお、コンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、プロセッサに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。

［１．２ 車載ネットワーク１１で送受信されるフレームの構成］
制御系ネットワーク１では、Ｃ−ＥＣＵ５００ａ〜５００ｃ等がＣＡＮプロトコルに従ってフレームの授受を行う。ＣＡＮプロトコルにおけるフレームには、データフレーム、リモートフレーム、オーバーロードフレーム及びエラーフレームがあるが、ここでは、主にデータフレームに注目して説明する。

図３は、制御系ネットワーク１で送受信されるデータフレーム（ＣＡＮフレーム）のフォーマットを示す。図３の（ａ）は標準フォーマットである。標準フォーマットにおいては、データフレームは、ＳＯＦ（Start Of Frame）、ＩＤ（ＣＡＮ−ＩＤ）、ＲＴＲ（Remote Transmission Request）、ＩＤＥ（Identifier Extension）、予約ビット「ｒ」、サイズ、データ、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）シーケンス、ＣＲＣデリミタ「ＤＥＬ」、ＡＣＫ（Acknowledgement）スロット、ＡＣＫデリミタ「ＤＥＬ」、及び、ＥＯＦ（End Of Frame）で構成される。ここで、ＩＤフィールドの内容としてのＩＤ（ＣＡＮ−ＩＤ）は、データの種類を示す識別子であり、メッセージＩＤとも称される。なお、ＣＡＮでは、複数のノードが同時に送信を開始した場合、このＣＡＮ−ＩＤが小さい値を持つフレームを優先する通信調停がなされる。サイズは、後続するデータフィールド（データ）の長さを示すＤＬＣ（Data Length Code）である。データ（データフィールドの内容）の仕様については、ＣＡＮプロトコルで規定されておらず、車載ネットワークシステム１０において定められる。従って、車両の車種、製造者（製造メーカ）等に依存した仕様となり得る。図３の（ｂ）は拡張フォーマットである。本実施の形態では制御系ネットワーク１で標準フォーマットが用いられることとして説明するが、制御系ネットワーク１において拡張フォーマットが用いられる場合には、１１ビットのＩＤフィールドのベースＩＤ（ＣＡＮ−ＩＤの一部）と、１８ビットの拡張ＩＤ（ＣＡＮ−ＩＤの残部）とを合わせた２９ビットをＣＡＮ−ＩＤと扱えば良い。

図４は、情報系ネットワーク２で送受信されるフレーム（Ｅフレーム）のフォーマットを示す。同図に示すように、Ｅフレームは、主たる伝送内容であるデータを格納するペイロードの前にヘッダ（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）ヘッダ）を付加して構成される。ヘッダには、宛先ＭＡＣアドレス、送信元ＭＡＣアドレス、及び、タイプが含まれる。

［１．３ Ｘ−ＥＣＵ１００の構成］
図５は、Ｘ−ＥＣＵ１００の構成図である。Ｘ−ＥＣＵ１００は、受信部１１０ａ（第１受信部）と、受信部１１０ｂ（第２受信部）と、受信バッファ１２０ａ（第１受信バッファ）と、受信バッファ１２０ｂ（第２受信バッファ）と、生成部１３０と、送信バッファ１４０ａ（第１送信バッファ）と、送信バッファ１４０ｂ（第２送信バッファ）と、送信部１５０と、優先度設定部１６０とを含んで構成される。これらの各構成要素は、Ｘ−ＥＣＵ１００における通信回路、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ或いはデジタル回路等により実現される。

受信バッファ１２０ａ、受信バッファ１２０ｂ、送信バッファ１４０ａ、送信バッファ１４０ｂのそれぞれは、メモリ等の記憶媒体で構成され、例えばＦＩＦＯ（First-In First-Out）バッファである。受信バッファ１２０ａ（第１受信バッファ）を制御系データ受信バッファとも称し、送信バッファ１４０ａ（第１送信バッファ）を制御系データ送信バッファとも称する。また、受信バッファ１２０ｂ（第２受信バッファ）を情報系データ受信バッファとも称し、送信バッファ１４０ｂ（第２送信バッファ）を情報系データ送信バッファとも称する。

受信部１１０ａは、制御系ネットワーク１のバス３０ａからＣＡＮフレームを逐次受信して、ＣＡＮフレームを受信する度に、受信ＩＤリストに基づいて受信したＣＡＮフレームのＣＡＮ−ＩＤが受信すべきＩＤであるかを確認し、受信すべきＩＤであればそのＣＡＮフレームの内容を受信バッファ１２０ａに格納する。受信部１１０ａが受信バッファ１２０ａに格納するＣＡＮフレームの内容は、例えば、データ（データフィールドの内容）に、ＣＡＮ−ＩＤ、サイズ（ＤＬＣ）等を付加した情報である。図６は、Ｘ−ＥＣＵ１００が用いる受信ＩＤリストの一例を示す。Ｘ−ＥＣＵ１００の受信ＩＤリストには、例えば、車両状態データ等を含むＣＡＮフレームのＣＡＮ−ＩＤが記載されている。受信部１１０ａは、受信したＣＡＮフレームのＣＡＮ−ＩＤが、受信ＩＤリストで示されていないＩＤであればそのＣＡＮフレームの受信を中止し、そのＣＡＮフレームの内容を受信バッファ１２０ａに格納しない。

受信部１１０ｂは、情報系ネットワーク２のケーブル２０ｅから、例えばＸ−ＥＣＵ１００のＭＡＣアドレス等を宛先ＭＡＣアドレスとして含むＥフレームを逐次受信して、Ｅフレームを受信する度に、そのＥフレームの内容を受信バッファ１２０ｂに格納する。受信部１１０ｂが受信バッファ１２０ｂに格納するＥフレームの内容は、例えば、データ（ペイロードの内容）である。例えば、カメラ３００ｂ、ＬＩＤＡＲ３００ｃ、ＧＰＳ３００ｄ等の各種センサから画像その他のデータをペイロードに含むＥフレームが、Ｘ−ＥＣＵ１００を宛先として送信され、受信部１１０ｂはそのＥフレームを受信する。

生成部１３０は、受信バッファ１２０ａ及び受信バッファ１２０ｂの内容を参照することで車両９の走行制御用のデータである制御系データ（第１種データ）と車両９の走行制御以外に用いられるデータである情報系データ（第２種データ）とを逐次生成して、生成した制御系データを送信バッファ１４０ａ（制御系データ送信バッファ）に格納し、生成した情報系データを送信バッファ１４０ｂ（情報系データ送信バッファ）に格納する。生成部１３０は、検知部１３１と制御判断部１３２とデータ生成部１３３とを含んで構成される。

検知部１３１は、制御系データ受信バッファ或いは情報系データ受信バッファから読み出したデータに基づいて、車両９の周辺環境の様子、車両９の状態等に関する予め定められた各種項目（例えば、車両９の進路上の障害物との距離、障害物との相対速度、路面に表示された白、黄色等の線と車両９の進行方向とのなす角度等）を検知する。検知部１３１は、制御系データ受信バッファ及び情報系データ受信バッファのそれぞれからデータを読み出す場合において、優先度設定部１６０に設定された優先情報（例えば、優先して読み出しが行われるべき優先受信バッファの特定用の情報等）に基づいて、制御系データ受信バッファと情報系データ受信バッファとのうちの一方である優先受信バッファの内容を他方である非優先受信バッファの内容より優先して読み出すように優先読出制御を行う。優先度設定部１６０は、メモリ等の記憶媒体の一領域に優先情報を保持する。なお、本実施の形態での一例としては、優先度設定部１６０において、優先情報が、制御系データ受信バッファが情報系データ受信バッファより優先してデータが読み出されるべき受信バッファであることを示すように設定されている。各受信バッファ１２０ａ、１２０ｂにおいて、データが読み出された場合にはそのデータは例えば受信バッファから消去される。

制御判断部１３２は、検知部１３１の検知結果に基づいて、車両９の走行制御が必要か否か、或いは、車両９に搭載された各種センサの制御が必要か否かを判断し、制御が必要な場合に予め定められた所定アルゴリズムに基づいて制御内容を定めてデータ生成部１３３に通知する。例えば、車両９の進路上の障害物との距離、車速等が一定条件を満たすと車両９を緊急停止させるための制御内容が定められ得る。また、例えば、センサから得られたセンサ情報が一定条件を満たすとセンサを調整するための制御内容が定められ得る。

データ生成部１３３は、制御判断部１３２が車両９の走行制御が必要と判断した場合に通知された制御内容に応じて、車両制御データ等の制御系データを生成して、その制御系データを制御系データ送信バッファに格納する。なお、データ生成部１３３は、その通知された制御内容に応じてＣＡＮ−ＩＤを定めて、ＣＡＮ−ＩＤをその車両制御データ等に付して制御系データ送信バッファに格納する。また、データ生成部１３３は、制御判断部１３２がセンサの制御が必要と判断した場合に通知された制御内容に応じて、センサ制御データ等の情報系データを生成して、その情報系データを情報系データ送信バッファに格納する。なお、データ生成部１３３は、その通知された制御内容に応じてセンサ制御データ等の宛先となるＭＡＣアドレスを定めて、そのＭＡＣアドレスをセンサ制御データ等に付して情報系データ送信バッファに格納する。データ生成部１３３では、制御系データを、少なくとも制御系データ受信バッファから読み出したＣＡＮフレームに係るデータ（例えば車両状態データ等）に基づく処理によって生成し、情報系データを、少なくとも情報系データ受信バッファから読み出したＥフレームに係るデータ（例えば画像等のセンサ情報）に基づく処理によって生成する。なお、データ生成部１３３では、制御系データ或いは情報系データを、例えば車両状態データ及びセンサ情報の両方に基づく処理によって生成しても良い。

送信部１５０は、制御系ネットワーク１及び情報系ネットワーク２それぞれに対応する通信プロトコルに応じてフレームを構築するフレーム構築部１５１を含んで構成される。送信部１５０は、送信バッファ１４０ａ（制御系データ送信バッファ）中の未送信の制御系データと、送信バッファ１４０ｂ（情報系データ送信バッファ）中の未送信の情報系データとを送信する。送信部１５０は、フレーム構築部１５１により、データが送信されるべきネットワークに対応したフレームにそのデータを含ませてその送信されるべきネットワークに送信する。情報系データが送信されるべきネットワークは、情報系ネットワーク２であり、制御系データが送信されるべきネットワークは、通常は制御系ネットワーク１であるが、制御系ネットワーク１に送信できないような所定の例外条件が成立した場合（例えば制御系ネットワーク１の少なくとも一部に異常があることが検知された場合等）には情報系ネットワーク２である。

即ち、送信部１５０は、情報系データの送信を、その情報系データを含むＥフレームの情報系ネットワーク２への送出により行う。また、送信部１５０は、制御系データの送信を、所定の例外条件が成立しない場合においては、その制御系データを含むＣＡＮフレームの、制御系ネットワーク１のバス３０ａへの送出により行い、その例外条件が成立した場合においては、その制御系データを含むＥフレームの、情報系ネットワーク２への送出により行う。送信部１５０によりバス３０ａに送出される、制御系データを含むＣＡＮフレームは、例えば、ＣＡＮフレームのデータフィールドに制御系データを含ませて、送信バッファにおいて制御系データに付されていたＣＡＮ−ＩＤを、ＣＡＮフレームのＩＤフィールドに含ませたものである。送信部１５０によりケーブル２０ｅに送出される、情報系データを含むＥフレームは、例えば、Ｅフレームのペイロードに、制御系ネットワーク１に伝送されるべき制御系データを含むか否かを表すための識別フラグ情報であって制御系データを含まないことを示すようにした識別フラグ情報と、情報系データとを含ませ、送信バッファにおいて情報系データに付されていたＭＡＣアドレスを宛先ＭＡＣアドレスとして設定したものである。送信部１５０によりケーブル２０ｅに送出される、制御系データを含むＥフレームは、例えば、Ｅフレームのペイロードに、制御系ネットワーク１に伝送されるべき制御系データを含むか否かを表すための識別フラグ情報であって制御系データを含むことを示すようにした識別フラグ情報と、制御系データとを含ませ、宛先ＭＡＣアドレスとして予め定められた特定のＭＡＣアドレス（例えばブロードキャストアドレス等）を設定したものである。なお、送信部１５０が送信するＥフレームにおいて、識別フラグ情報をペイロードではなくヘッダのタイプ等に設けても良いし、例えば、ヘッダの宛先ＭＡＣアドレスにおけるグローバルＭＡＣアドレスか否かを識別するビットを識別フラグ情報として用いて、グローバルＭＡＣアドレスでない値にすることで制御系ネットワーク１に伝送されるべき制御系データを含むことを示すようにしても良い。

送信部１５０は、制御系データ送信バッファ及び情報系データ送信バッファのそれぞれにおけるデータを送信する場合において、優先度設定部１６０に設定された優先情報（例えば、制御系データと情報系データとのうち優先して送信が行われるべき優先種データの特定用の情報等）に基づいて、制御系データ（第１種データ）と情報系データ（第２種データ）とのうちの一方である優先種データを、他方である非優先種データより優先して送信するように優先送信制御を行う。なお、本実施の形態での一例としては、優先度設定部１６０において、優先情報が、制御系データが情報系データより優先して送信されるべき優先種データであることを示すように設定されている。各送信バッファ１４０ａ、１４０ｂにおけるデータが送信部１５０により送信された場合にはそのデータは例えば送信バッファから消去される。

優先度設定部１６０は、制御系データと情報系データとのいずれを優先するか（いずれの優先度が高いか）を示す優先情報を設定して保持する。なお、優先情報は、制御系データと情報系データとのいずれも優先度が同じであることを示すように設定されても良い。優先度設定部１６０は、優先情報を予め定められた内容となるように設定しても良いし、優先情報を過去の車両９の状態、車載装置の処理結果等に基づく内容となるように設定しても良い。

［１．４ ＨＵＢ２００の構成］
ＨＵＢ２００は、例えば、プロセッサ、メモリ等のデジタル回路、アナログ回路、通信回路等を含んで構成され、一の伝送路（バス或いはケーブル）から受信したフレームを他の伝送路に転送（中継）する機能を有する。

図７は、ＨＵＢ２００の構成図である。ＨＵＢ２００は、受信部２１０ａ（第１受信部）と、受信部２１０ｂ（第２受信部）と、受信バッファ２２０ａ（第１受信バッファ）と、受信バッファ２２０ｂ（第２受信バッファ）と、選定部２３０と、転送ルール保持部２３１と、送信バッファ２４０ａ（第１送信バッファ）と、送信バッファ２４０ｂ（第２送信バッファ）と、送信部２５０と、優先度設定部２６０とを含んで構成される。これらの各構成要素は、ＨＵＢ２００における通信回路、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ或いはデジタル回路等により実現される。

受信バッファ２２０ａ、受信バッファ２２０ｂ、送信バッファ２４０ａ、送信バッファ２４０ｂのそれぞれは、例えば、メモリ等の記憶媒体で構成されたＦＩＦＯバッファである。受信バッファ２２０ａ（第１受信バッファ）を制御系データ受信バッファとも称し、送信バッファ２４０ａ（第１送信バッファ）を制御系データ送信バッファとも称する。また、受信バッファ２２０ｂ（第２受信バッファ）を情報系データ受信バッファとも称し、送信バッファ２４０ｂ（第２送信バッファ）を情報系データ送信バッファとも称する。

受信部２１０ａは、制御系ネットワーク１のバス３０ａからＣＡＮフレームを逐次受信して、ＣＡＮフレームを受信する度に、受信ＩＤリスト（図６参照）に基づいて受信したＣＡＮフレームのＣＡＮ−ＩＤが受信すべきＩＤであるかを確認し、受信すべきＩＤであればそのＣＡＮフレームの内容を受信バッファ２２０ａに格納する。受信部２１０ａが受信バッファ２２０ａに格納するＣＡＮフレームの内容は、例えば、データ（データフィールドの内容）に、ＣＡＮ−ＩＤ、サイズ（ＤＬＣ）等を付加した情報である。ＨＵＢ２００が用いる受信ＩＤリストは、例えば、情報系ネットワーク２への転送の対象となり得るデータ（例えば車両状態データ等）を含むＣＡＮフレームに係るＣＡＮ−ＩＤを記載したものであり、Ｘ−ＥＣＵ１００が用いる受信ＩＤリストとは内容が異なっても良い。受信部２１０ａは、受信したＣＡＮフレームのＣＡＮ−ＩＤが、受信ＩＤリストで示されていないＩＤであればそのＣＡＮフレームの受信を中止し、そのＣＡＮフレームの内容を受信バッファ２２０ａに格納しない。

受信部２１０ｂは、情報系ネットワーク２のケーブル２０ｆから、Ｅフレームを逐次受信して、Ｅフレームを受信する度に、そのＥフレームの内容を受信バッファ２２０ｂに格納する。受信部２１０ｂが受信バッファ２２０ｂに格納するＥフレームの内容は、例えば、データ（ペイロードの内容）に、送信元ＭＡＣアドレスを付したものである。例えば、カメラ３００ｂ、ＬＩＤＡＲ３００ｃ、ＧＰＳ３００ｄ等の各種センサから画像その他のデータをペイロードに含むＥフレームが、例えば、ＨＵＢ２００を宛先として送信され、或いはブロードキャストされ、受信部２１０ｂはそのＥフレームを受信する。

転送ルール保持部２３１は、メモリ等の記憶媒体に、予め定められた転送ルール情報を保持する。図８は、転送ルール情報の一例を示す。転送ルール情報は、同図に示すように、転送元の情報と、転送先（宛先）の情報とを対応付けている。同図の例では、ＨＵＢ２００が、バス３０ａを指すＣＡＮバス１から、ＣＡＮ−ＩＤが０ｘ１００或いは０ｘ１０１のＣＡＮフレームを受信した場合にそのＣＡＮフレームの内容であるデータを、情報系ネットワーク２におけるＭＡＣアドレス「００：１１：２２：３３：４４：５５」で特定される装置を宛先として転送すべきことを示している。また、ＨＵＢ２００が、ＣＡＮバス１から、ＣＡＮ−ＩＤが０ｘ１０２のＣＡＮフレームを受信した場合に、そのＣＡＮフレームの内容であるデータを、情報系ネットワーク２におけるＭＡＣアドレス「００：１２：２３：３４：４５：５６」で特定される装置を宛先として転送すべきことを示している。また、ＨＵＢ２００が、ＭＡＣアドレス「００：１１：２２：３３：４４：５５」を送信元ＭＡＣアドレスとするＥフレームを受信した場合に、そのＥフレームの内容であるデータを、ＣＡＮ−ＩＤ「０ｘ３００」を付して制御系ネットワーク１のＣＡＮバス１を宛先として転送すべきことを示している。

選定部２３０は、転送データ生成部２３３を含んで構成される。選定部２３０は、転送ルール保持部２３１が保持する転送ルール情報に基づいて、受信バッファ２２０ａ及び受信バッファ２２０ｂのいずれかの内容であるデータの宛先が制御系ネットワーク１か情報系ネットワーク２かを選定する。例えば受信されたＥフレームに基づいて受信バッファに格納されたデータに、そのＥフレームのヘッダの送信元ＭＡＣアドレス、或いは、宛先ＭＡＣアドレス等を付しておくと、選定部２３０はその送信元ＭＡＣアドレス或いは宛先ＭＡＣアドレス等と、転送ルール情報とによって、データの宛先を選定し得る。また、例えば受信されたＣＡＮフレームに基づいて受信バッファに格納されたデータに、そのＣＡＮフレームのＣＡＮ−ＩＤを付しておくと、選定部２３０はそのＣＡＮ−ＩＤと、転送ルール情報とによって、データの宛先を選定し得る。

選定部２３０は、受信バッファ２２０ａ及び受信バッファ２２０ｂのいずれかの内容であるデータの宛先として、制御系ネットワーク１を選定した場合にはそのデータに基づいて転送データ生成部２３３により転送（送信）されるべきデータを生成して送信バッファ２４０ａ（制御系データ送信バッファ）に格納し、情報系ネットワーク２を選定した場合にはそのデータに基づいて転送データ生成部２３３により転送（送信）されるべきデータを生成して送信バッファ２４０ｂ（情報系データ送信バッファ）に格納する。転送データ生成部２３３は、例えば受信バッファの内容であるデータと同一のデータを、送信されるべきデータとして生成し得る。また、転送データ生成部２３３は、情報系データ受信バッファの内容であるデータの宛先として制御系ネットワーク１が選定された場合に、そのデータが、ＣＡＮフレームのデータフィールドに格納できない大きなサイズであるときには、そのデータを複数のデータ（ＣＡＮフレームのデータフィールドに格納可能なサイズのデータ）に分割して、その分割結果の複数のデータを送信されるべきデータとして生成して制御系データ送信バッファに格納し得る。転送データ生成部２３３は、送信バッファへのデータの格納に際して、そのデータの宛先等を示す情報（転送ルール情報における転送先の情報等）をそのデータに付加し得る。なお、ＨＵＢ２００によるフレームの転送（中継）は、フレームに係るデータ（情報）の受信及び送信であり、転送先の伝送路で用いられる通信プロトコルに対応した、通信方式、フレームフォーマット等の変換を伴い得る。また、ＨＵＢ２００は、伝送路間でのフレームの転送として、１つ又は複数の伝送路から受信した１つ又は複数のフレームに対応して、１つ又は複数のフレームの、１つ又は複数の伝送路への送信を行い得る。

選定部２３０は、受信バッファ２２０ａ及び受信バッファ２２０ｂのいずれかからデータを読み出す毎にそのデータの宛先の選定を行い、そのデータの読み出しにおいては、優先度設定部２６０に設定された優先情報（例えば、優先して読み出しが行われるべき優先受信バッファの特定用の情報等）に基づいて、制御系データ受信バッファと情報系データ受信バッファとのうちの一方である優先受信バッファの内容を他方である非優先受信バッファの内容より優先して読み出すように優先読出制御を行う。優先度設定部２６０は、メモリ等の記憶媒体の一領域に優先情報を保持する。なお、本実施の形態での一例としては、優先度設定部２６０において、優先情報が、制御系データ受信バッファが情報系データ受信バッファより優先してデータが読み出されるべき受信バッファであることを示すように設定されている。各受信バッファ２２０ａ、２２０ｂにおいて、データが読み出された場合にはそのデータは例えば受信バッファから消去される。

送信部２５０は、制御系ネットワーク１及び情報系ネットワーク２それぞれに対応する通信プロトコルに応じてフレームを構築するフレーム構築部２５１を含んで構成される。送信部２５０は、送信バッファ２４０ａ（制御系データ送信バッファ）中の未送信のデータと、送信バッファ２４０ｂ（情報系データ送信バッファ）中の未送信のデータとを送信する。送信部２５０は、フレーム構築部２５１により、データが送信されるべきネットワークに対応したフレームにそのデータを含ませてその送信されるべきネットワークに送信する。情報系データ送信バッファ中のデータが送信されるべきネットワークは、情報系ネットワーク２であり、制御系データ送信バッファ中のデータが送信されるべきネットワークは、通常は制御系ネットワーク１であるが、制御系ネットワーク１に送信できないような所定の例外条件が成立した場合（例えば制御系ネットワーク１の少なくとも一部に異常があることが検知された場合等）には情報系ネットワーク２である。即ち、送信部２５０は、情報系データ送信バッファ中のデータの送信を、そのデータを含むＥフレームの情報系ネットワーク２への送出により行う。また、送信部２５０は、制御系データ送信バッファ中のデータの送信を、所定の例外条件が成立しない場合においては、そのデータを含むＣＡＮフレームの、制御系ネットワーク１のバス３０ａへの送出により行い、その例外条件が成立した場合においては、そのデータを含むＥフレームの、情報系ネットワーク２への送出により行う。送信部２５０によりバス３０ａに送出される、データを含むＣＡＮフレームは、例えば、ＣＡＮフレームのデータフィールドにそのデータを含ませて、送信バッファにおいてそのデータに付されていた宛先等の情報としてのＣＡＮ−ＩＤを、ＣＡＮフレームのＩＤフィールドに含ませたものである。送信部２５０によりケーブル２０ｆに送出される、データを含むＥフレームは、例えば、Ｅフレームのペイロードに、そのペイロードが制御系ネットワーク１に伝送されるべきデータを含むか否かを表すための識別フラグ情報であって制御系ネットワーク１に伝送されるべきデータを含まないことを示すようにした識別フラグ情報と、情報系データ送信バッファのデータとを含ませ、その送信バッファにおいてそのデータに付されていたＭＡＣアドレスを宛先ＭＡＣアドレスとして設定したものである。送信部２５０によりケーブル２０ｆに送出される、データを含むＥフレームは、例えば、Ｅフレームのペイロードに、制御系ネットワーク１に伝送されるべきデータを含むか否かを表すための識別フラグ情報であって制御系ネットワーク１に伝送されるべきデータを含むことを示すようにした識別フラグ情報と、制御系データ送信バッファのデータとを含ませ、宛先ＭＡＣアドレスとして予め定められた特定のＭＡＣアドレス（例えばブロードキャストアドレス等）を設定したものである。なお、送信部２５０が送信するＥフレームにおいて、識別フラグ情報をペイロードではなくヘッダのタイプ等に設けても良いし、例えば、ヘッダの宛先ＭＡＣアドレスにおけるグローバルＭＡＣアドレスか否かを識別するビットを識別フラグ情報として用いて、グローバルＭＡＣアドレスでない値にすることで制御系ネットワーク１に伝送されるべきデータを含むことを示すようにしても良い。

送信部２５０は、制御系データ送信バッファ及び情報系データ送信バッファのそれぞれにおけるデータを送信する場合において、優先度設定部２６０に設定された優先情報（例えば、制御系データ送信バッファと情報系データ送信バッファとのうち優先してデータの送信が行われるべき優先送信バッファの特定用の情報等）に基づいて、制御系データ送信バッファと情報系データ送信バッファとのうちの一方である優先送信バッファ中の未送信のデータを、他方である非優先送信バッファ中の未送信のデータより優先して送信するように優先送信制御を行う。優先情報は、例えば、優先送信バッファが制御系データ送信バッファである場合には、優先受信バッファは制御系データ受信バッファであり、優先送信バッファが情報系データ送信バッファである場合には、優先受信バッファは情報系データ受信バッファであるように、優先送信バッファと優先受信バッファとを対応させた情報である。なお、本実施の形態での一例としては、優先度設定部２６０において、優先情報が、制御系データ送信バッファが情報系データ送信バッファより優先してデータが送信されるべき送信バッファであることを示すように設定されている。各送信バッファ２４０ａ、２４０ｂにおけるデータが送信部２５０により送信された場合にはそのデータは例えば送信バッファから消去される。

優先度設定部２６０は、制御系データ受信バッファ（或いは制御系データ送信バッファ）と、情報系データ受信バッファ（或いは情報系データ送信バッファ）とのいずれを優先するか（いずれの優先度が高いか）を示す優先情報を設定して保持する。なお、優先情報は、各バッファの優先度が同じであることを示すように設定されても良い。優先度設定部２６０は、優先情報を予め定められた内容となるように設定しても良いし、優先情報を過去の車両９の状態、車載装置の処理結果等に基づく内容となるように設定しても良い。

［１．５ Ｘ−ＥＣＵ１００の動作］
図９は、Ｘ−ＥＣＵ１００によるデータ処理の一例を示すフローチャートである。Ｘ−ＥＣＵ１００は、受信部１１０ａ及び受信部１１０ｂのそれぞれにより、伝送路から逐次受信されたフレームの内容を、受信バッファ１２０ａ（制御系データ受信バッファ）と、受信バッファ１２０ｂ（情報系データ受信バッファ）に逐次格納する。この受信部１１０ａ、１１０ｂによる受信及び格納と並行して、生成部１３０及び送信部１５０では、図９に示すデータ処理を行う。Ｘ−ＥＣＵ１００は、このデータ処理として、主として生成部１３０による受信データ読出処理（ステップＳ１）及び送信データ生成処理（ステップＳ２）、並びに、主として送信部１５０によるデータ送信処理（ステップＳ３）を行う。このデータ処理は、繰り返し行われる。

まず、受信データ読出処理（ステップＳ１）について、図１０に即して説明する。ここでは、各受信部１１０ａ、１１０ｂにより各受信バッファ１２０ａ、１２０ｂに格納されたデータは、生成部１３０に読み出されると、その受信バッファから消去されるものとする。

Ｘ−ＥＣＵ１００の生成部１３０は、制御系データ受信バッファにデータが格納されているかを確認し（ステップＳ１０１）、情報系データ受信バッファにデータが格納されているかを確認する（ステップＳ１０２）。生成部１３０は、いずれの受信バッファにもデータが格納されていない間は、ステップＳ１０１及びステップＳ１０２での処理を繰り返す（ステップＳ１０３）。

制御系データ受信バッファ及び情報系データ受信バッファの両方それぞれにデータが格納されていると（ステップＳ１０４）、生成部１３０は、受信バッファに一定時間読み出されていないデータが存在するか確認する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５での確認は、例えばデータの未読出時間（読み出されていない時間）を計時して未読出時間が一定閾値を超えたか否かに基づいて行われる。

ステップＳ１０５での確認の結果として、一定時間読み出されていないデータが存在しない場合には、生成部１３０は、優先情報を参照して、いずれの受信バッファから読み出すことを優先すれば良いかを確認し、制御系データ受信バッファから読み出す優先度が高い場合には（ステップＳ１０６）、制御系データ受信バッファからデータを読み出す（ステップＳ１０７）。また、情報系データ受信バッファから読み出す優先度が高い場合には（ステップＳ１０８）、生成部１３０は、情報系データ受信バッファからデータを読み出す（ステップＳ１０９）。また、優先度が同じである場合には、生成部１３０は、両受信バッファのデータのうち最も古いデータを読み出す（ステップＳ１１０）。なお、優先情報が、制御系データ受信バッファから優先して読み出されるように設定されている（つまり制御系データ受信バッファを優先度が高い優先受信バッファとし情報系データ受信バッファを優先度が低い非優先受信バッファとしている）という例においては、ステップＳ１０５で一定時間読み出されていないデータが存在しないと確認した場合に生成部１３０は、ステップＳ１０７で制御系データ受信バッファからデータを読み出す。

ステップＳ１０５での確認の結果として、一定時間読み出されていないデータが存在する場合には、生成部１３０は、そのデータを読み出す（ステップＳ１１０）。また、ステップＳ１０４で、制御系データ受信バッファ及び情報系データ受信バッファのうち一方のみにデータが格納されていると確認した場合にも、生成部１３０は、その一方の受信バッファの最も古いデータを読み出す（ステップＳ１１０）。

ここでは、生成部１３０に読み出されたデータは、受信バッファから消去されるものとして説明したが、読み出されていないデータ（未読出のデータ）を区別できれば消去以外の方法で受信バッファにおけるデータの管理を行っても良い。いずれの方法でデータの管理を行っても、生成部１３０は、制御系データ受信バッファ及び情報系データ受信バッファのうちの一方である優先受信バッファを、他方である非優先受信バッファに優先してデータを読み出す優先読出制御を行う。優先読出制御として、生成部１３０は、受信バッファ１２０ａ（制御系データ受信バッファ）と受信バッファ１２０ｂ（情報系データ受信バッファ）とを繰り返し確認し、確認時に、制御系データ受信バッファに未読出のデータが存在し、かつ、情報系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合において、非優先受信バッファ中の未読出のデータの読出時間が一定閾値を超えないときには優先受信バッファ中の未読出のデータを読み出し、その未読出時間がその一定閾値を超えたときには非優先受信バッファ中の未読出のデータを読み出す。また、生成部１３０は、各受信バッファの確認時において、制御系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在し、かつ、情報系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在しない場合には、制御系データ受信バッファ中の未読出のデータを読み出す。また、生成部１３０は、各受信バッファの確認時において、制御系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在せず、かつ、情報系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合には、情報系データ受信バッファ中の未読出のデータを読み出す。上述の一定閾値は、過去の車両９の状態、車載装置の処理結果等に基づいて定められても良い。なお、優先読出制御において優先受信バッファ中のデータを連続的に読み出すことで非優先受信バッファ中のデータが全く読み出されなくなることを防止するためには、上述の一定閾値として、例えば、優先受信バッファ中のデータの１つ分の読み出しに要する時間より長い適切な時間を定めておくと良い。

次に、送信データ生成処理（ステップＳ２）について、図１１に即して説明する。

生成部１３０は、いずれかの受信バッファから読み出したデータに基づいて、車両状態を取得し（ステップＳ２０１）、或いはセンサ情報を取得する（ステップＳ２０２）。続いて生成部１３０は、取得した車両状態或いはセンサ情報に基づいて車両９の周辺環境の様子や車両９の状態等に関する各種項目についての検知を行う（ステップＳ２０３）。なお、生成部１３０は、ステップＳ２０１或いはステップＳ２０２でいずれかの受信バッファから読み出したデータに基づいて取得された車両状態、センサ情報等に基づいてステップＳ２０３で環境に係る検知を行う際に、更に、その前の一定期間内（例えば数秒以内等）に受信バッファから読み出した１つ又は複数のデータを参照して、その検知を行うこととしても良い。

続いて生成部１３０は、ステップＳ２０３での検知結果に基づいて、車両９の走行制御が必要か否かを判断する（ステップＳ２０４）。車両９の走行制御が必要であると判断した場合には、生成部１３０は、制御系データ（第１種データ）としての車両制御データを生成し（ステップＳ２０５）、その車両制御データに付するように、ＣＡＮフレームの優先度として作用し得るＣＡＮ−ＩＤを設定し（ステップＳ２０６）、その制御系データを送信バッファ１４０ａ（制御系データ送信バッファ）に書き込む（ステップＳ２０７）。ステップＳ２０４で、車両９の走行制御が必要でないと判断した場合には、生成部１３０は、ステップＳ２０５〜Ｓ２０７での処理をスキップする。

続いて生成部１３０は、ステップＳ２０３での検知結果に基づいて、車両９に搭載されたセンサの制御が必要か否かを判断する（ステップＳ２０８）。センサの制御が必要であると判断した場合には、生成部１３０は、情報系データ（第２種データ）としてのセンサ制御データを生成し（ステップＳ２０９）、そのセンサ制御データに付するように、センサ制御データの宛先となるＭＡＣアドレス等の宛先情報を設定し（ステップＳ２１０）、その情報系データを送信バッファ１４０ｂ（情報系データ送信バッファ）に書き込む（ステップＳ２１１）。ステップＳ２０８で、センサの制御が必要でないと判断した場合には、生成部１３０は、ステップＳ２０９〜Ｓ２１１での処理をスキップする。

次に、データ送信処理（ステップＳ３）について、図１２及び図１３に即して説明する。ここでは、各送信バッファ１４０ａ、１４０ｂに格納されたデータは、送信部１５０に読み出されて送信されると、その送信バッファから消去されるものとする。

Ｘ−ＥＣＵ１００の送信部１５０は、制御系データ送信バッファにデータが格納されているかを確認し（ステップＳ３０１）、情報系データ送信バッファにデータが格納されているかを確認する（ステップＳ３０２）。送信部１５０は、いずれの送信バッファにもデータが格納されていない間は、ステップＳ３０１及びステップＳ３０２での処理を繰り返す（ステップＳ３０３）。

制御系データ送信バッファ及び情報系データ送信バッファの両方それぞれにデータが格納されていると（ステップＳ３０４）、送信部１５０は、送信バッファに一定時間送信されていないデータが存在するか確認する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５での確認は、例えばデータの未送信時間（送信されていない時間）を計時して未送信時間が所定閾値を超えたか否かに基づいて行われる。

ステップＳ３０５での確認の結果として、一定時間送信されていないデータが存在しない場合には、送信部１５０は、優先情報を参照して、いずれの送信バッファのデータを送信することを優先すれば良いかを確認し、制御系データを送信する優先度が高い、つまり制御系データ送信バッファのデータを送信する優先度が高い場合には（ステップＳ３０６）、制御系データ送信バッファから制御系データを読み出して、そのデータを送信対象として特定する（ステップＳ３０７）。また、情報系データを送信する優先度が高い、つまり情報系データ送信バッファのデータを送信する優先度が高い場合には（ステップＳ３０８）、送信部１５０は、情報系データ送信バッファから情報系データを読み出して、そのデータを送信対象として特定する（ステップＳ３０９）。また、優先度が同じである場合には、送信部１５０は、両送信バッファのデータのうち最も古いデータを読み出して送信対象として特定する（ステップＳ３１０）。なお、優先情報が、制御系データ（制御系データ送信バッファのデータ）を優先して送信するように設定されている（つまり制御系データを優先度が高い優先種データとし情報系データを優先度が低い非優先種データとしている、或いは、制御系データ送信バッファを優先度が高い優先送信バッファとし情報系データ送信バッファを優先度が低い非優先送信バッファとしている）という例においては、ステップＳ３０５で一定時間読み出されていないデータが存在しないと確認した場合に送信部１５０は、ステップＳ３０７で制御系データ送信バッファから制御系データを読み出してそのデータを送信対象として特定する。

ステップＳ３０５での確認の結果として、一定時間送信されていないデータが存在する場合には、送信部１５０は、そのデータを読み出して送信対象として特定する（ステップＳ３１０）。また、ステップＳ３０４で、制御系データ送信バッファ及び情報系データ送信バッファのうち一方のみにデータが格納されていると確認した場合にも、送信部１５０は、その一方の送信バッファの最も古いデータを読み出して送信対象として特定する（ステップＳ３１０）。

ステップＳ３０７、Ｓ３０９或いはＳ３１０で送信対象のデータを特定したら、送信部１５０は、送信対象が制御系データであるか情報系データであるかを判定し（ステップＳ３１１）、制御系データであれば、制御系ネットワーク１に送信できないような所定の例外条件が成立しているか否か（例えば制御系ネットワーク１の一部に異常が検知されたか否か）を判定する（ステップＳ３１２）。

ステップＳ３１２で制御系ネットワーク１の一部に異常が検知される等により所定の例外条件が成立していると判定した場合には、送信部１５０は、送信対象として特定された制御系データを含むＥフレームを構築して、そのＥフレームを情報系ネットワーク２へ送信する（ステップＳ３１３）。また、ステップＳ３１２で所定の例外条件が成立していないと判定した場合には、送信部１５０は、送信対象として特定された制御系データを含むＣＡＮフレームを構築して、そのＣＡＮフレームを制御系ネットワーク１へ送信する（ステップＳ３１４）。

また、ステップＳ３１１で、送信対象が情報系データであると判定した場合には、送信部１５０は、その送信対象として特定された情報系データを含むＥフレームを構築して、そのＥフレームを情報系ネットワーク２へ送信する（ステップＳ３１５）。

ここでは、送信部１５０に読み出されて送信されたデータは、送信バッファから消去されるものとして説明したが、送信されていないデータ（未送信のデータ）を区別できれば消去以外の方法で送信バッファにおけるデータの管理を行っても良い。いずれの方法でデータの管理を行っても、送信部１５０は、制御系データと情報系データとのうちの一方である優先種データを、他方である非優先種データより優先して送信するように優先送信制御を行う。優先送信制御として、送信部１５０は、送信バッファ１４０ａ（制御系データ送信バッファ）と送信バッファ１４０ｂ（情報系データ送信バッファ）とを繰り返し確認し、確認時に、制御系データ送信バッファ中に未送信の制御系データが存在し、かつ、情報系データ送信バッファ中に未送信の情報系データが存在する場合において、非優先種データの未送信時間が所定閾値を超えないときには優先種データを送信し、その未送信時間がその所定閾値を超えたときには非優先種データを送信する。また、送信部１５０は、各送信バッファの確認時において、制御系データ送信バッファ中に未送信の制御系データが存在し、かつ、情報系データ送信バッファ中に未送信の情報系データが存在しない場合には、その制御系データを送信する。また、送信部１５０は、各送信バッファの確認時において、制御系データ送信バッファ中に未送信の制御系データが存在せず、かつ、情報系データ送信バッファ中に未送信の情報系データが存在する場合には、その情報系データを送信する。上述の所定閾値は、過去の車両９の状態、車載装置の処理結果等に基づいて定められても良い。なお、優先送信制御において優先種データを連続的に送信されて非優先種データが全く送信されなくなることを防止するためには、上述の所定閾値として、例えば、優先種データの１つ分の送信に要する時間より長い適切な時間を定めておくと良い。

［１．６ ＨＵＢ２００の動作］
図１４は、ＨＵＢ２００によるデータ転送処理の一例を示すフローチャートである。ＨＵＢ２００は、受信部２１０ａ及び受信部２１０ｂのそれぞれにより、伝送路から逐次受信されたフレームの内容を、受信バッファ２２０ａ（制御系データ受信バッファ）と、受信バッファ２２０ｂ（情報系データ受信バッファ）に逐次格納する。この受信部２１０ａ、２１０ｂによる受信及び格納と並行して、選定部２３０及び送信部２５０では、図１４に示すデータ転送処理を行う。ＨＵＢ２００は、このデータ転送処理として、主として選定部２３０による受信データ読出処理（ステップＳ１）及び転送データ生成処理（ステップＳ４）、並びに、主として送信部２５０によるデータ送信処理（ステップＳ３）を行う。このデータ転送処理は、繰り返し行われる。なお、選定部２３０による受信データ読出処理は、上述したＸ−ＥＣＵ１００の生成部１３０による受信データ読出処理（図１０）と同様であり、送信部２５０によるデータ送信処理は、Ｘ−ＥＣＵ１００の送信部１５０によるデータ送信処理（図１２及び図１３）と同様であるので、これらの処理については説明を適宜省略する。

ＨＵＢ２００の各受信部２１０ａ、２１０ｂにより各受信バッファ２２０ａ、２２０ｂに格納されたデータは、選定部２３０に読み出されると、その受信バッファから消去されるものとする。

図１０に示すように、ＨＵＢ２００の選定部２３０は、制御系データ受信バッファ及び情報系データ受信バッファにデータが格納されているかを繰り返し確認する（ステップＳ１０１〜Ｓ１０３）。

両受信バッファそれぞれにデータが格納されていると（ステップＳ１０４）、選定部２３０は、受信バッファに一定時間読み出されていないデータが存在するか確認する（ステップＳ１０５）。

ステップＳ１０５での確認の結果として、一定時間読み出されていないデータが存在しない場合には、選定部２３０は、優先情報を参照して、制御系データ受信バッファから読み出す優先度が高い場合には（ステップＳ１０６）、制御系データ受信バッファからデータを読み出す（ステップＳ１０７）。また、情報系データ受信バッファから読み出す優先度が高い場合には（ステップＳ１０８）、選定部２３０は、情報系データ受信バッファからデータを読み出す（ステップＳ１０９）。

ステップＳ１０５での確認の結果として、一定時間読み出されていないデータが存在する場合には、選定部２３０は、そのデータを読み出す（ステップＳ１１０）。また、ステップＳ１０４で、制御系データ受信バッファ及び情報系データ受信バッファのうち一方のみにデータが格納されていると確認した場合にも、選定部２３０は、その一方の受信バッファの最も古いデータを読み出す（ステップＳ１１０）。

ここでは、選定部２３０に読み出されたデータは、受信バッファから消去されるものとして説明したが、読み出されていないデータ（未読出のデータ）を区別できれば消去以外の方法で受信バッファにおけるデータの管理を行っても良い。いずれの方法でデータの管理を行っても、選定部２３０は、制御系データ受信バッファ及び情報系データ受信バッファのうちの一方である優先受信バッファを、他方である非優先受信バッファに優先してデータを読み出す優先読出制御を行う。優先読出制御として、選定部２３０は、受信バッファ２２０ａ（制御系データ受信バッファ）と受信バッファ２２０ｂ（情報系データ受信バッファ）とを繰り返し確認し、確認時に、制御系データ受信バッファに未読出のデータが存在し、かつ、情報系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合において、非優先受信バッファ中の未読出のデータの読出時間が一定閾値を超えないときには優先受信バッファ中の未読出のデータを読み出し、その未読出時間がその一定閾値を超えたときには非優先受信バッファ中の未読出のデータを読み出す。また、選定部２３０は、各受信バッファの確認時において、制御系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在し、かつ、情報系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在しない場合には、制御系データ受信バッファ中の未読出のデータを読み出す。また、選定部２３０は、各受信バッファの確認時において、制御系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在せず、かつ、情報系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合には、情報系データ受信バッファ中の未読出のデータを読み出す。

次に、選定部２３０による転送データ生成処理（ステップＳ４）について、図１５に即して説明する。

選定部２３０は、いずれかの受信バッファから読み出したデータについて、転送ルール情報に基づいて、そのデータの宛先（転送先）が制御系ネットワーク１か情報系ネットワーク２かを選定する（ステップＳ４０１）。

続いて選定部２３０は、その宛先を選定したデータが情報系データ受信バッファから読み出したデータである場合において（ステップＳ４０２）、宛先を情報系ネットワーク２と選定したときには（ステップＳ４０３）、そのデータに基づいてそのデータを含むように転送データ（転送されるべきデータ）を生成し（ステップＳ４０４）、その生成したデータを送信バッファ２４０ｂ（情報系データ送信バッファ）に書き込む（ステップＳ４０５）。また、ステップＳ４０３で情報系データ受信バッファから読み出したデータの宛先を制御系ネットワーク１と選定したときには、選定部２３０は、そのデータがＣＡＮのデータフレームに格納可能でない大きさの場合において格納可能となるように複数のデータに分割する（ステップＳ４０６）。そして選定部２３０は、その分割結果の各データそれぞれについてそのデータを含むように転送データを生成し（ステップＳ４０７）、生成した各転送データを送信バッファ２４０ａ（制御系データ送信バッファ）に書き込む（ステップＳ４０８）。

また、ステップＳ４０２で、その宛先を選定したデータが制御系データ受信バッファから読み出したデータであると判定した場合において、選定部２３０は、宛先を制御系ネットワーク１と選定したときには（ステップＳ４０９）、そのデータに基づいてそのデータを含むように転送データを生成し（ステップＳ４１０）、その生成したデータを送信バッファ２４０ａ（制御系データ送信バッファ）に書き込む（ステップＳ４１１）。また、ステップＳ４０９で制御系データ受信バッファから読み出したデータの宛先を情報系ネットワーク２と選定したときには、選定部２３０は、そのデータを含むように転送データを生成し（ステップＳ４１２）、生成した転送データを送信バッファ２４０ｂ（情報系データ送信バッファ）に書き込む（ステップＳ４１３）。

次に、送信部２５０によるデータ送信処理（ステップＳ３）について、図１２及び図１３に即して説明する。ここでは、各送信バッファ２４０ａ、２４０ｂに格納されたデータは、送信部２５０に読み出されて送信されると、その送信バッファから消去されるものとする。

ＨＵＢ２００の送信部２５０は、制御系データ送信バッファ及び情報系データ送信バッファにデータが格納されているかを繰り返し確認する（ステップＳ３０１〜Ｓ３０３）。

両送信バッファそれぞれにデータが格納されていると（ステップＳ３０４）、送信部２５０、送信バッファに一定時間送信されていないデータが存在するか確認する（ステップＳ３０５）。

ステップＳ３０５での確認の結果として、一定時間送信されていないデータが存在しない場合には、送信部２５０は、優先情報を参照して、いずれの送信バッファのデータを送信することを優先すれば良いかを確認し、制御系データ送信バッファの優先度が高い場合には（ステップＳ３０６）、制御系データ送信バッファからデータを読み出して、そのデータを送信対象として特定する（ステップＳ３０７）。また、情報系データ送信バッファの優先度が高い場合には（ステップＳ３０８）、送信部２５０は、情報系データ送信バッファからデータを読み出して、そのデータを送信対象として特定する（ステップＳ３０９）。なお、優先情報が、制御系データ送信バッファを優先度が高い優先送信バッファとし情報系データ送信バッファを優先度が低い非優先送信バッファとしているという例においては、ステップＳ３０５で一定時間読み出されていないデータが存在しないと確認した場合に送信部２５０は、ステップＳ３０７で制御系データ送信バッファから制御系データを読み出してそのデータを送信対象として特定する。

ステップＳ３０５での確認の結果として、一定時間送信されていないデータが存在する場合には、送信部２５０は、そのデータを読み出して送信対象として特定する（ステップＳ３１０）。また、ステップＳ３０４で、制御系データ送信バッファ及び情報系データ送信バッファのうち一方のみにデータが格納されていると確認した場合にも、送信部２５０は、その一方の送信バッファの最も古いデータを読み出して送信対象として特定する（ステップＳ３１０）。

ステップＳ３０７、Ｓ３０９或いはＳ３１０で送信対象のデータを特定したら、送信部２５０は、送信対象は制御系データ送信バッファのデータか情報系データ送信バッファのデータであるかを判定し（ステップＳ３１１）、制御系データ送信バッファのデータであれば、制御系ネットワーク１に送信できないような所定の例外条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ３１２）。

ステップＳ３１２で制御系ネットワーク１の一部に異常が検知される等により所定の例外条件が成立していると判定した場合には、送信部２５０は、送信対象として特定されたデータを含むＥフレームを構築して、そのＥフレームを情報系ネットワーク２へ送信する（ステップＳ３１３）。また、ステップＳ３１２で所定の例外条件が成立していないと判定した場合には、送信部２５０は、送信対象として特定されたデータを含むＣＡＮフレームを構築して、そのＣＡＮフレームを制御系ネットワーク１へ送信する（ステップＳ３１４）。

また、ステップＳ３１１で、送信対象が情報系データ送信バッファのデータであると判定した場合には、送信部２５０は、その送信対象として特定されたデータを含むＥフレームを構築して、そのＥフレームを情報系ネットワーク２へ送信する（ステップＳ３１５）。

ここでは、送信部２５０に読み出されて送信されたデータは、送信バッファから消去されるものとして説明したが、送信されていないデータ（未送信のデータ）を区別できれば消去以外の方法で送信バッファにおけるデータの管理を行っても良い。いずれの方法でデータの管理を行っても、送信部２５０は、制御系データ送信バッファと情報系データ送信バッファとのうちの一方である優先送信バッファのデータを、他方である非優先送信バッファのデータより優先して送信するように優先送信制御を行う。優先送信制御として、送信部２５０は、送信バッファ２４０ａ（制御系データ送信バッファ）と送信バッファ２４０ｂ（情報系データ送信バッファ）とを繰り返し確認し、確認時に、制御系データ送信バッファ中に未送信のデータが存在し、かつ、情報系データ送信バッファ中に未送信のデータが存在する場合において、非優先送信バッファのデータの未送信時間が所定閾値を超えないときには優先送信バッファのデータを送信し、その未送信時間がその所定閾値を超えたときには非優先送信バッファのデータを送信する。また、送信部２５０は、各送信バッファの確認時において、制御系データ送信バッファ中に未送信のデータが存在し、かつ、情報系データ送信バッファ中に未送信のデータが存在しない場合には、その制御系データ送信バッファ中のデータを送信する。また、送信部２５０は、各送信バッファの確認時において、制御系データ送信バッファ中に未送信のデータが存在せず、かつ、情報系データ送信バッファ中に未送信のデータが存在する場合には、その情報系データ送信バッファ中のデータを送信する。

［１．７ Ｘ−ＥＣＵ１００のＡＤＡＳ機能による処理シーケンス］
図１６は、Ｘ−ＥＣＵ１００のＡＤＡＳ機能による処理シーケンスの一例を示す。

Ｘ−ＥＣＵ１００は、制御系ネットワーク１でＣ−ＥＣＵ５００ａが送信した、車両状態データを示すＣＡＮフレームを受信し（ステップＳ１００１）、また、情報系ネットワーク２でカメラ３００ｂが送信した、センサ情報である撮影画像を示すＥフレームを受信する（ステップＳ１００２）。

Ｘ−ＥＣＵ１００は、車両状態データ及び撮影画像に基づいて車両９の周辺環境の検知を行い（ステップＳ１００３）、検知結果に応じて、例えば車両制御データを生成し（ステップＳ１００４）、車両制御データを、制御系ネットワーク１のバス３０ａに送信する（ステップＳ１００５）。

［１．８ ＨＵＢ２００の転送機能に関連した通信シーケンス］
図１７は、ＨＵＢ２００の転送機能に関連した通信シーケンスの一例を示す。ここでは、ＨＵＢ２００において優先情報として制御系データ受信バッファ（或いは制御系データ送信バッファ）の優先度が、情報系データ受信バッファ（或いは情報系データ送信バッファ）より高く設定されているものとする。

ＨＵＢ２００は、情報系ネットワーク２からセンサ情報を含むＥフレームを受信し（ステップＳ１０１１）、制御系ネットワーク１から車両状態データを含むＣＡＮフレームを受信する（ステップＳ１０１２）。

ＨＵＢ２００は、受信バッファ２２０ａ、２２０ｂを確認して、優先的に車両状態データを受信バッファ２２０ａから読み出して宛先を情報系ネットワーク２と選定してその車両状態データを含むＥフレームを情報系ネットワーク２へと送信する（ステップＳ１０１３）。また、ＨＵＢ２００は、制御系ネットワーク１から車両状態データを含むＣＡＮフレームを受信する（ステップＳ１０１４）。

ＨＵＢ２００は、受信バッファ２２０ａ、２２０ｂを確認して、優先的に車両状態データを受信バッファ２２０ａから読み出して宛先を情報系ネットワーク２と選定してその車両状態データを含むＥフレームを情報系ネットワーク２へと送信する（ステップＳ１０１５）。

ＨＵＢ２００は、受信バッファ２２０ａ、２２０ｂを確認して、受信バッファ２２０ａにデータがないので、受信バッファ２２０ｂからセンサ情報を読み出して宛先を制御系ネットワーク１と選定してそのセンサ情報を含むＣＡＮフレームを制御系ネットワーク１へと送信する（ステップＳ１０１６）。

［１．９ 実施の形態１の効果］
実施の形態１に係る車載ネットワークシステム１０では、互いに通信プロトコルの異なる第１ネットワーク（制御系ネットワーク１）と第２ネットワーク（情報系ネットワーク２）との両方に接続されたＥＣＵであるＸ−ＥＣＵ１００が、優先情報に応じて、一方のネットワークからのデータの受信バッファからの優先的な読み出し、或いは、一方のネットワークを宛先とするデータの送信バッファからの優先的な送信を行う。また、両方のネットワークに接続されたＨＵＢ２００が、データの転送に際して、優先情報に応じて、一方のネットワークからのデータの受信バッファからの優先的な読み出し、或いは、一方のネットワークを宛先とするデータの送信バッファからの優先的な送信を行う。これにより、データの読み出しに基づく処理或いは送信処理等の優先順序を、各ネットワークで伝送されるデータの重要性等に対応させることが可能となり得る。このため、例えば、画像データ等の送信より、車両９の走行制御に係るデータの送信を優先すること等が実現可能となり、画像データ等の大容量データの伝送が、車両９の安全な走行等に悪影響を及ぼすことが防止され得る。

また、実施の形態１に係る車載ネットワークシステム１０では、Ｘ−ＥＣＵ１００或いはＨＵＢ２００は、制御系ネットワーク１の一部に異常が検知される等により所定の例外条件が成立していると判定した場合に、制御系ネットワーク１へ送信されるべきデータを含み、かつ、そのことを示す識別フラグ情報を含むＥフレームを構築して、そのＥフレームを情報系ネットワーク２へ送信する機能を有する。車載ネットワーク１１ではネットワークの経路が複数確保されている場合があり得るので、制御系ネットワーク１の一部に異常があったとしても、このＸ−ＥＣＵ１００或いはＨＵＢ２００によれば、情報系ネットワーク２を経由して、最終的に宛先となる装置までデータが伝送される可能性がある。車載ネットワークシステム１０において、制御系ネットワーク１と情報系ネットワーク２とを結ぶ中継装置は複数存在し得るところ、その中継装置のいずれかが、Ｅフレームの識別フラグ情報を判別して、Ｅフレームが制御系ネットワーク１へ送信されるべき情報を含む場合には、そのＥフレームをプロトコル変換して制御系ネットワーク１へと転送しても良い。なお、Ｘ−ＥＣＵ１００或いはＨＵＢ２００では、情報系ネットワーク２の一部に異常があることを検知した場合にも情報系ネットワーク２を宛先とするデータを、制御系ネットワーク１へ送信しない。これは、情報系ネットワーク２へ送信すべきデータは、一般にデータサイズが大きいので、制御系ネットワーク１へ送信してしまうと輻輳により、制御系ネットワーク１での車両制御データ等の伝達に遅延が生じるからである。

［１．１０ 実施の形態１の変形例］
上述したＸ−ＥＣＵ１００（或いはＨＵＢ２００）は、図１０に例示した生成部１３０（或いは選定部２３０）による受信データ読出処理（ステップＳ１）の代わりに、図１８に示す受信データ読出処理（ステップＳ１ａ）を行うこととしても良い。

図１８の受信データ読出処理は、図１０の受信データ読出処理におけるステップＳ１０５を、ステップＳ１０５ａに変形したものである。

ステップＳ１０５では、生成部１３０（或いは選定部２３０）は、受信バッファに一定時間読み出されていないデータが存在するか確認したが、ステップＳ１０５ａでは、優先度が高い受信バッファ（優先受信バッファ）からデータを一定数読み出し済みであるか確認する。

これにより、Ｘ−ＥＣＵ１００の生成部１３０は、制御系データ受信バッファ及び情報系データ受信バッファのうちの一方である優先受信バッファを、他方である非優先受信バッファに優先してデータを読み出す優先読出制御を、例えば次のように行うことになる。即ち、生成部１３０は、受信バッファ１２０ａ（制御系データ受信バッファ）と受信バッファ１２０ｂ（情報系データ受信バッファ）とを繰り返し確認し、確認時に、制御系データ受信バッファに未読出のデータが存在し、かつ、情報系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合において、優先受信バッファ中の未読出のデータを一定数量分読み出した後に非優先受信バッファ中の未読出のデータを１つ読み出す。また、生成部１３０は、各受信バッファの確認時において、制御系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在し、かつ、情報系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在しない場合には、制御系データ受信バッファ中の未読出のデータを読み出す。また、生成部１３０は、各受信バッファの確認時において、制御系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在せず、かつ、情報系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合には、情報系データ受信バッファ中の未読出のデータを読み出す。

また、ＨＵＢ２００の選定部２３０は、制御系データ受信バッファ及び情報系データ受信バッファのうちの一方である優先受信バッファを、他方である非優先受信バッファに優先してデータを読み出す優先読出制御を、例えば次のように行うことになる。即ち、選定部２３０は、受信バッファ２２０ａ（制御系データ受信バッファ）と受信バッファ２２０ｂ（情報系データ受信バッファ）とを繰り返し確認し、確認時に、制御系データ受信バッファに未読出のデータが存在し、かつ、情報系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合において、優先受信バッファ中の未読出のデータを一定数量分読み出した後に非優先受信バッファ中の未読出のデータを１つ読み出す。また、選定部２３０は、各受信バッファの確認時において、制御系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在し、かつ、情報系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在しない場合には、制御系データ受信バッファ中の未読出のデータを読み出す。また、選定部２３０は、各受信バッファの確認時において、制御系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在せず、かつ、情報系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合には、情報系データ受信バッファ中の未読出のデータを読み出す。

上述の一定数量は、過去の車両９の状態、車載装置の処理結果等に基づいて定められても良い。なお、優先読出制御において優先受信バッファ中のデータを連続的に読み出すことで非優先受信バッファ中のデータが全く読み出されなくなることを防止するためには、上述の一定数量として、例えば、優先受信バッファ中のデータの１つ分より大きい適切な数量（例えば、数量を個数で表せば２個以上、或いは、数量をデータ量で表せば、１つ分のサイズの２倍以上のデータ量）を定めておくと良い。

また、上述したＸ−ＥＣＵ１００（或いはＨＵＢ２００）は、図１２及び図１３に例示した送信部１５０（或いは送信部２５０）によるデータ送信処理（ステップＳ３）の代わりに、図１９及び図１３に示すデータ送信処理（ステップＳ３ａ）を行うこととしても良い。

図１９及び図１３のデータ送信処理は、図１２及び図１３のデータ送信処理におけるステップＳ３０５を、ステップＳ３０５ａに変形したものである。

ステップＳ３０５では、送信部１５０（或いは送信部２５０）は、送信バッファに一定時間送信されていないデータが存在するか確認したが、ステップＳ３０５ａでは、優先度が高い送信バッファ（優先受信バッファ）のデータ（優先種データ）を一定数送信済みであるか確認する。

これにより、Ｘ−ＥＣＵ１００の送信部１５０は、制御系データ及び情報系データの一方である優先種データを、他方である非優先種データに優先して送信する優先送信制御を、例えば次のように行うことになる。即ち、送信部１５０は、送信バッファ１４０ａと送信バッファ１４０ｂとを繰り返し確認し、確認時において、送信バッファ１４０ａ中に未送信の制御系データが存在し、かつ、送信バッファ１４０ｂ中に未送信の情報系データが存在する場合には、その制御系データと情報系データとのうち優先種データを所定数量分送信した後に非優先種データを１つ送信する。また、送信部１５０は、各送信バッファの確認時において、送信バッファ１４０ａ中に未送信の制御系データが存在し、かつ、送信バッファ１４０ｂ中に未送信の情報系データが存在しない場合には、その制御系データを送信する。また、送信部１５０は、各送信バッファの確認時において、送信バッファ１４０ａ中に未送信の制御系データが存在せず、かつ、送信バッファ１４０ｂ中に未送信の情報系データが存在する場合には、その情報系データを送信する。

また、ＨＵＢ２００の送信部２５０は、制御系データ及び情報系データの一方である優先種データを、他方である非優先種データに優先して送信する優先送信制御を、例えば次のように行うことになる。即ち、送信部２５０は、送信バッファ２４０ａと送信バッファ２４０ｂとを繰り返し確認し、確認時において、送信バッファ２４０ａ中に未送信のデータが存在し、かつ、送信バッファ２４０ｂ中に未送信のデータが存在する場合には、優先送信バッファのデータを所定数量分送信した後に非優先送信バッファのデータを１つ送信する。また、送信部２５０は、各送信バッファの確認時において、送信バッファ２４０ａ中に未送信のデータが存在し、かつ、送信バッファ２４０ｂ中に未送信のデータが存在しない場合には、その存在するデータを送信する。また、送信部２５０は、各送信バッファの確認時において、送信バッファ２４０ａ中に未送信のデータが存在せず、かつ、送信バッファ２４０ｂ中に未送信のデータが存在する場合には、その存在するデータを送信する。

上述の所定数量は、過去の車両９の状態、車載装置の処理結果等に基づいて定められても良い。なお、優先送信制御において優先送信バッファ中のデータ（優先種データ）を連続的に送信することで非優先送信バッファ中のデータ（非優先種データ）が全く送信されなくなることを防止するためには、上述の所定数量として、例えば、優先送信バッファ中のデータの１つ分より大きい適切な数量（例えば、数量を個数で表せば２個以上、或いは、数量をデータ量で表せば、１つ分のサイズの２倍以上のデータ量）を定めておくと良い。

また、Ｘ−ＥＣＵ１００の生成部１３０は、図１０に示す受信データ読出処理（ステップＳ１）或いは図１８に示す受信データ読出処理（ステップＳ１ａ）による優先読出制御を次のように変更しても良い。即ち、生成部１３０は、受信バッファ１２０ａ（制御系データ受信バッファ）と受信バッファ１２０ｂ（情報系データ受信バッファ）とを繰り返し確認し、確認時に、制御系データ受信バッファに未読出のデータが存在し、かつ、情報系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合において、優先受信バッファ中の未読出のデータを読み出す。また、生成部１３０は、各受信バッファの確認時において、制御系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在し、かつ、情報系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在しない場合には、制御系データ受信バッファ中の未読出のデータを読み出す。また、生成部１３０は、各受信バッファの確認時において、制御系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在せず、かつ、情報系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合には、情報系データ受信バッファ中の未読出のデータを読み出す。

また、Ｘ−ＥＣＵ１００の送信部１５０は、図１２及び図１３に示すデータ送信処理（ステップＳ３）或いは図１９及び図１３に示すデータ送信処理（ステップＳ３ａ）による優先送信制御を次のように変更しても良い。即ち、送信部１５０は、送信バッファ１４０ａと送信バッファ１４０ｂとを繰り返し確認し、確認時において、送信バッファ１４０ａ中に未送信の制御系データが存在し、かつ、送信バッファ１４０ｂ中に未送信の情報系データが存在する場合には、その制御系データと情報系データとのうち優先種データを送信する。また、送信部１５０は、各送信バッファの確認時において、送信バッファ１４０ａ中に未送信の制御系データが存在し、かつ、送信バッファ１４０ｂ中に未送信の情報系データが存在しない場合には、その制御系データを送信する。また、送信部１５０は、各送信バッファの確認時において、送信バッファ１４０ａ中に未送信の制御系データが存在せず、かつ、送信バッファ１４０ｂ中に未送信の情報系データが存在する場合には、その情報系データを送信する。

また、ＨＵＢ２００の選定部２３０は、図１０に示す受信データ読出処理（ステップＳ１）或いは図１８に示す受信データ読出処理（ステップＳ１ａ）による優先読出制御を次のように変更しても良い。即ち、選定部２３０は、受信バッファ２２０ａ（制御系データ受信バッファ）と受信バッファ２２０ｂ（情報系データ受信バッファ）とを繰り返し確認し、確認時に、制御系データ受信バッファに未読出のデータが存在し、かつ、情報系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合において、優先受信バッファ中の未読出のデータを読み出す。また、選定部２３０は、各受信バッファの確認時において、制御系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在し、かつ、情報系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在しない場合には、制御系データ受信バッファ中の未読出のデータを読み出す。また、選定部２３０は、各受信バッファの確認時において、制御系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在せず、かつ、情報系データ受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合には、情報系データ受信バッファ中の未読出のデータを読み出す。また、ＨＵＢ２００は、優先情報により示される優先受信バッファから読み出されたデータの転送（そのデータに基づくデータ送信）を、非優先受信バッファから読み出されたデータの転送よりも優先して行うように、優先送信制御を行うこととしても良い。

また、ＨＵＢ２００の送信部２５０は、図１２及び図１３に示すデータ送信処理（ステップＳ３）或いは図１９及び図１３に示すデータ送信処理（ステップＳ３ａ）による優先送信制御を次のように変更しても良い。即ち、送信部２５０は、送信バッファ２４０ａと送信バッファ２４０ｂとを繰り返し確認し、確認時において、送信バッファ２４０ａ中に未送信のデータが存在し、かつ、送信バッファ２４０ｂ中に未送信のデータが存在する場合には、優先送信バッファのデータを送信する。また、送信部２５０は、各送信バッファの確認時において、送信バッファ２４０ａ中に未送信のデータが存在し、かつ、送信バッファ２４０ｂ中に未送信のデータが存在しない場合には、その存在するデータを送信する。また、送信部２５０は、各送信バッファの確認時において、送信バッファ２４０ａ中に未送信のデータが存在せず、かつ、送信バッファ２４０ｂ中に未送信のデータが存在する場合には、その存在するデータを送信する。

（実施の形態２）
以下、実施の形態１で示した車載ネットワークシステム１０（図２参照）の構成を一部変形した例について説明する。

［２．１ 車載ネットワークシステム１０ａの構成］
図２０は、車載ネットワークシステム１０ａの概略構成を示す図である。実施の形態１で示した車載ネットワークシステム１０におけるＨＵＢ２００が制御系ネットワーク１における１つのＣＡＮバスに接続していた。これに対して、図２０に示すように、車載ネットワークシステム１０ａは、ＨＵＢ２００を一部変形したＨＵＢ２００ａが、制御系ネットワーク１ａにおける２つのバス、つまりバス３０ａ（ＣＡＮバス１）及びバス３０ｂ（ＣＡＮバス２）に接続している。車載ネットワークシステム１０ａの構成要素のうち、車載ネットワークシステム１０と同様のものについては、図２０において図２と同じ符号を付しており、ここでは説明を省略する。また、ここで特に説明しない点については、車載ネットワークシステム１０ａは車載ネットワークシステム１０と同様である。

制御系ネットワーク１ａにおけるバス３０ａには、Ｃ−ＥＣＵ５００ａ〜５００ｃが接続されており、バス３０ｂには、Ｃ−ＥＣＵ５００ｄ、５００ｅが接続されている。Ｃ−ＥＣＵ５００ｄ、５００ｅのそれぞれは、例えば、ドア開閉センサに直接接続されているドア制御ＥＣＵ、ウィンドウ開閉センサに直接接続されているウィンドウ制御ＥＣＵ等である。

ＨＵＢ２００ａは、ＨＵＢ２００の機能の他に、ＣＡＮゲートウェイとしての機能を有し、一方のＣＡＮバスから受信したＣＡＮフレームを他方のＣＡＮバスへ転送する機能を有する。Ｃ−ＥＣＵ５００ａ〜５００ｅは、例えばバス３０ａ、バス３０ｂ及びＨＵＢ２００ａを介して、互いに通信し、ＣＡＮプロトコルに従ってフレームの授受を行う。

ＨＵＢ２００ａは、実施の形態１で示したＨＵＢ２００と同様の構成を備える（図７参照）。但し、ＨＵＢ２００ａでは、優先度設定部２６０は、優先情報の内容を、車両９の状態に応じて随時更新し得る。例えば、優先度設定部２６０は、図２１に示す優先度制御情報に基づいて、車両９が走行中か停止中かに応じて、優先情報を更新する。具体的には、車両走行状態（車両９の走行状態）が走行中であれば、制御系データ受信バッファと制御系データ送信バッファとの優先度を高くし、車両走行状態が停止中であれば、逆に、情報系データ受信バッファと情報系データ送信バッファとの優先度を高くする。即ち、優先送信バッファは、例えば車両９の走行中においては送信バッファ２４０ａ（制御系データ送信バッファ）であり、車両９の停止中においては送信バッファ２４０ｂ（情報系データ送信バッファ）である。ＨＵＢ２００ａは、例えば、いずれかのＣ−ＥＣＵから受信したＣＡＮフレームの内容（例えば車両状態データ）から車両走行状態が走行中であるか停止中であるかを判別し得る。停止中においては、例えば、車速がゼロである。ＨＵＢ２００ａによるデータ転送処理は、随時更新される優先情報に基づいて行われる点以外においては、ＨＵＢ２００によるデータ転送処理と同様である（図１０、図１２〜図１５参照）。

なお、ＨＵＢ２００ａは、情報系ネットワーク２の伝送路としての複数のＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）ケーブルと接続されていても良く、実施の形態１のＥ−ＨＵＢ４００と同様の機能を包含していても良い。

［２．２ ＨＵＢ２００ａの転送機能に関連した通信シーケンス］
図２２は、ＨＵＢ２００ａの転送機能に関連した通信シーケンスの一例を示す。この例において、ＨＵＢ２００ａが保持する転送ルール情報では、バス３０ａから受信された車両状態データのＣＡＮフレームは、バス３０ｂ（ＣＡＮバス２）へと転送されるべきことを示しているものとする。

ＨＵＢ２００ａは、例えば車両９が走行を開始すると、優先度設定部２６０で、優先対象が制御系データとなるように優先情報を設定する（ステップＳ１０２１）。これにより、優先情報は、制御系データ受信バッファ（或いは制御系データ送信バッファ）の優先度が、情報系データ受信バッファ（或いは情報系データ送信バッファ）より高く設定される。

ＨＵＢ２００ａは、情報系ネットワーク２からセンサ情報を含むＥフレームを受信し（ステップＳ１０２２）、制御系ネットワーク１ａの例えばバス３０ａ（ＣＡＮバス１）から車両状態データを含むＣＡＮフレームを受信する（ステップＳ１０２３）。そして、ＨＵＢ２００ａは、受信バッファ２２０ａ、２２０ｂを確認して、優先的に車両状態データを受信バッファ２２０ａから読み出す。ＨＵＢ２００ａは、受信バッファから読み出した車両状態データの宛先を制御系ネットワーク１ａのバス３０ｂと選定してその車両状態データを含むＣＡＮフレームを、制御系ネットワーク１ａのバス３０ｂへと送信する（ステップＳ１０２４）。また、ＨＵＢ２００ａは、制御系ネットワーク１ａのバス３０ａから、また車両状態データを含むＣＡＮフレームを受信する（ステップＳ１０２５）。

ＨＵＢ２００ａは、受信バッファ２２０ａ、２２０ｂを確認して、優先的に車両状態データを受信バッファ２２０ａから読み出して同様に宛先を制御系ネットワーク１ａのバス３０ｂと選定して、その車両状態データを含むＣＡＮフレームを制御系ネットワーク１ａのバス３０ｂへと送信する（ステップＳ１０２６）。

ＨＵＢ２００ａは、受信バッファ２２０ａ、２２０ｂを確認して、受信バッファ２２０ａにデータがないので、受信バッファ２２０ｂからセンサ情報を読み出す。ここで、転送ルール情報に、このセンサ情報が、情報系ネットワーク２の一の装置を送信元とし、別の装置を宛先とすることが示されているものとする。そして、ＨＵＢ２００ａは、その読み出したセンサ情報の宛先を情報系ネットワーク２と選定してそのセンサ情報をペイロードに含み、宛先の装置のＭＡＣアドレスをヘッダの宛先ＭＡＣアドレスとして含むＥフレームを、情報系ネットワーク２へと送信する（ステップＳ１０２７）。

［２．３ 実施の形態２の効果］
実施の形態２に係る車載ネットワークシステム１０ａでは、互いに通信プロトコルの異なる第１ネットワーク（制御系ネットワーク１ａ）と第２ネットワーク（情報系ネットワーク２）との両方に接続されたＨＵＢ２００ａが、データの転送に際して、車両９の状態に基づいて随時更新され得る優先情報に応じて、一方のネットワークからのデータの受信バッファからの優先的な読み出し、或いは、一方のネットワークを宛先とするデータの送信バッファからの優先的な送信を行う。これにより、データの読み出しに基づく処理或いは送信処理等の優先順序を、各ネットワークで伝送されるデータの重要性等に対応させることが可能となり得る。具体例として、車両９の走行中においては、画像データ等の情報系データの送信より、車両９の走行制御に係る制御系データの送信を優先するので、情報系データの伝送が、車両９の安全な走行等に悪影響を及ぼすことが防止され得る。また、逆に車両９の停止中においては、情報系データの伝送を優先し、画像その他の比較的データ量の大きな情報等を遅滞なく車両９の乗員（ユーザ）に提供してユーザの快適さを高めることが可能となり得る。

なお、ＨＵＢ２００ａと同様に、Ｘ−ＥＣＵ１００においても、優先度設定部１６０が、車両９の状態に応じて優先情報を随時更新しても良い。これにより、Ｘ−ＥＣＵ１００における優先情報は、例えば、車両９の走行状態が走行中であれば、制御系データ受信バッファと制御系データ送信バッファとの優先度を高くし、車両走行状態が停止中であれば、逆に、情報系データ受信バッファと情報系データ送信バッファとの優先度を高くするように設定される。即ち、優先受信バッファは、車両９の走行中においては制御系データ受信バッファであり、車両９の停止中においては情報系データ受信バッファである。また、優先種データは、車両９の走行中においては制御系データであり、車両９の停止中においては情報系データである。

（他の実施の形態）
以上のように、本発明に係る技術の例示として実施の形態１、２を説明した。しかしながら、本発明に係る技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略等を行った実施の形態にも適用可能である。例えば、以下のような変形例も本発明の一実施態様に含まれる。

（１）上記実施の形態で示した車載ネットワークシステム１０、１０ａ（図２、図２０参照）における車載ネットワークの構成は、一例に過ぎず、第１通信プロトコル（例えばＣＡＮプロトコル）に従ってバスで車両の走行制御に係る第１種フレーム（例えばＣＡＮフレーム）の伝送が行われる第１ネットワークと、第１通信プロトコルとは異なる第２通信プロトコル（例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）プロトコル）に従って第２種フレーム（例えばＥフレーム）の伝送が行われる第２ネットワークを含むものであれば、いかなる構成であっても良い。例えば、車載ネットワークシステムの構成は、図２３〜図２８に示す変形例（変形例１〜６）のようなものであっても良い。各図において同様の構成要素には同じ符号を付している。図２３に示す車載ネットワークシステム１０ｂは、車載ネットワークシステム１０からＸ−ＥＣＵ１００を除いた構成を備える。なお、Ｅ−ＥＣＵ３００ａは、例えばＡＤＡＳ機能を有しても良い。車載ネットワークシステム１０ｂにおいてＥ−ＥＣＵ３００ａ及びＣ−ＥＣＵ５００ａ〜５００ｃは、Ｘ−ＥＣＵ１００のように２種類の通信プロトコルに対応しなくても、ＨＵＢ２００を介して相互に情報の授受を行うことが可能である。図２４に示す車載ネットワークシステム１０ｃにおいて、ゲートウェイ６００は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）プロトコルに対応したインタフェースを有さず、制御系ネットワーク１ｂの伝送路としてのバス（ＣＡＮバス）３０ａ、３０ｃ間でのＣＡＮフレームの転送を担うＣＡＮゲートウェイの機能を有する。そして、ＨＵＢ２００ｂが、制御系ネットワーク１ｂと情報系ネットワーク２ａとを接続し、ネットワーク間でのデータの中継（転送）を行う転送機能を有する。ＨＵＢ２００ｂは、複数のＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）ケーブルに接続されるポート（接続端子）を有し、実施の形態１で示したＨＵＢ２００と同様の機能及びＥ−ＨＵＢ４００と同様の機能を包含する。図２５に示す車載ネットワークシステム１０ｄは、主として、車載ネットワークシステム１０ｃにおける制御系ネットワーク１ｂを、車載ネットワークシステム１０における制御系ネットワーク１に置き換えたものに相当する。図２６に示す車載ネットワークシステム１０ｅは、車載ネットワークシステム１０における情報系ネットワーク２を、バス型の情報系ネットワーク２ｂに置き換えたものである。ここで、ＨＵＢ２００ｃは、制御系ネットワーク１のバス３０ａと情報系ネットワーク２ｂのバス２０ｘとに接続され、ＨＵＢ２００と同様に２つのネットワーク間でデータを転送する機能を有する。また、Ｘ−ＥＣＵ１００ａは、制御系ネットワーク１と情報系ネットワーク２ｂとの両方に対応する通信インタフェースを有し、制御系ネットワーク１のバス３０ａと情報系ネットワーク２ｂのバス２０ｘとに接続される。Ｘ−ＥＣＵ１００ａは、Ｘ−ＥＣＵ１００と同様に両方のネットワークからデータを受信でき、両方のネットワークにデータを送信できる。両方のネットワークに対応する通信インタフェースを有するので、Ｘ−ＥＣＵ１００ａは、ＨＵＢ２００ｃを介して一方のネットワークとデータの授受を行うより、迅速にデータの授受を行うことが可能となる。図２７に示す車載ネットワークシステム１０ｆは、車載ネットワークシステム１０ｅにおける制御系ネットワーク１を、制御系ネットワーク１ｂに置き換え、ＨＵＢ２００ｃを、制御系ネットワーク１ｂの複数のＣＡＮバス（バス３０ａ、３０ｃ）に接続するＨＵＢ２００ｄに置き換えたものである。ＨＵＢ２００ｄは、ＨＵＢ２００ｃと同様の機能と、ＣＡＮゲートウェイとしての機能を有する。図２８に示す車載ネットワークシステム１０ｇは、車載ネットワークシステム１０ｅにおける情報系ネットワーク２ｂを、情報系ネットワーク２ｃに置き換え、ＨＵＢ２００ｃを、情報系ネットワーク２ｂの複数のバス（バス２０ｘ、２０ｙ）に接続するＨＵＢ２００ｅに置き換えたものである。ＨＵＢ２００ｅは、ＨＵＢ２００ｃと同様の機能と、情報系ネットワーク２ｃにおけるフレームの中継機能とを包含する。なお、上述した各車載ネットワークシステムにおいて外部通信装置９２を省いても良く、また、情報系ネットワークの伝送路に繋がる各装置（センサ等）の機能、或いは、制御系ネットワークの伝送路に繋がる各Ｃ−ＥＣＵの機能は、いかなるものであっても良い。また、各車載ネットワークシステムにおけるネットワークハブ（ＨＵＢ）、例えばＥ−ＨＵＢ４００、ＨＵＢ２００ｂ等は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）のスイッチ（スイッチングハブ）としての機能を有さないこととし、Ｅフレームの宛先ＭＡＣアドレスを区別せずに、Ｅフレームを送信する際に、そのＨＵＢに接続された全てのＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）ケーブルにそのＥフレームを送出することとしても良い。また、上述した各車載ネットワークシステムにおける情報系ネットワークの接続形態（ネットワークトポロジー）を変更してもよい。

（２）上記実施の形態で示したＸ−ＥＣＵ１００は、ＡＤＡＳの機能を有するものとしたが、ＡＤＡＳの機能を有さず他の機能を有するものであっても良い。また、Ｘ−ＥＣＵ１００の生成部１３０は、送信バッファ１４０ａ或いは送信バッファ１４０ｂに格納するデータについて、優先送信制御の基準とされるための送信優先度を示す情報（例えば優先度を示す数値、或いは優先されるべきことを示す情報等）を付加しても良い。送信部１５０は、各バッファに格納されているデータの送信優先度に基づき、例えば優先度が高い程先に送信する等といった、優先送信制御を行うこととしても良い。Ｘ−ＥＣＵ１００は、この送信優先度を示す情報が付加されたデータを、ＣＡＮフレーム或いはＥフレームの内容に含ませて送信しても良く、例えばＨＵＢ２００等は、送信優先度を参照して、優先的に転送するための制御（例えば送信優先度が高い程先に受信バッファから読み出して転送する等）を行うこととしても良い。また、Ｘ−ＥＣＵ１００は、制御系ネットワークと情報系ネットワークとのそれぞれに対して、ゲートウェイ機能等を有する装置（ＨＵＢ等の中継装置）を介して、接続されても良い。

（３）上記実施の形態では、車載ネットワークが第１ネットワーク（制御系ネットワーク）及び第２ネットワーク（情報系ネットワーク）を含み、第１ネットワークは、ＣＡＮプロトコルに従ってＣＡＮバスでＣＡＮフレーム（データフレーム）の伝送が行われるものとし、第２ネットワークは、Ｅｔｈｅｎｅｔ（登録商標）プロトコルに従ってＥフレーム（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）フレーム）の伝送が行われるものとした。このＣＡＮプロトコルは、オートメーションシステム内の組み込みシステム等に用いられるＣＡＮＯｐｅｎ、或いは、ＴＴＣＡＮ（Time-Triggered CAN）、ＣＡＮＦＤ（CAN with Flexible Data Rate）等の派生的なプロトコルを包含する広義の意味のものと扱われることとしても良い。また、ＣＡＮプロトコルにおけるデータフレームは、標準ＩＤフォーマットの他、拡張ＩＤフォーマットであっても良い。また、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）フレームは、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）バージョン２のフレームであっても良いし、ＩＥＥＥ８０２．３で規定されたフレームであっても良い。また、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）プロトコルは、ＩＥＥＥ８０２．１に係るＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）ＡＶＢ（Audio Video Bridging）、或いは、ＩＥＥＥ８０２．１に係るＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）ＴＳＮ（Time Sensitive Networking）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）／ＩＰ（Industrial Protocol）、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）（Ethernet（登録商標） for Control Automation Technology）等の派生的なプロトコルを包含する広義の意味のものと扱われることとしても良い。また、第１ネットワークは、第１通信プロトコルに従ってバスで第１種フレーム（例えばＣＡＮフレーム等）の伝送が行われるものであり、第２ネットワークは、第１通信プロトコルとは異なる第２通信プロトコルに従って第２種フレーム（例えばＥフレーム等）の伝送が行われるものであることとしても良い。この場合において、第１通信プロトコルは、例えばＣＡＮプロトコルであるが、ＣＡＮプロトコルに限られず、例えばＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＭＯＳＴ（登録商標）（Media Oriented Systems Transport）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等であっても良い。また、第２通信プロトコルは、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）プロトコルであるが、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）プロトコルに限られず、例えばブローダーリーチプロトコル等であっても良い。この第１ネットワークと第２ネットワークとを含む車載ネットワークにより、上述のＨＵＢ等を介して、第１ネットワークに接続されたＥＣＵ等（例えばＣ−ＥＣＵ）が送信した情報が、第２ネットワークに接続されたＥＣＵ等（例えばＥ−ＥＣＵ）に伝達され得るし、逆に、第２ネットワークに接続されたＥＣＵ等が送信した情報が、第１ネットワークに接続されたＥＣＵ等に伝達され得る。なお、上記実施の形態で示したＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）は、ＣＡＮに対して１フレームで伝送できるデータ量が多い。この点で、第２通信プロトコルは、第１通信プロトコルに対して１フレームで伝送できるデータ量が多い各種プロトコルであることとしても良い。

（４）上記実施の形態で示した受信バッファ（受信バッファ１２０ａ、１２０ｂ、２２０ａ、２２０ｂ）に格納されるＣＡＮフレーム或いはＥフレームの内容は、データ（ＣＡＮフレームのデータフィールドの内容或いはＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）フレームのペイロードの内容）に限られることはなく、その内容は、ＣＡＮフレーム或いはＥフレームのいかなる部分の情報を含むものであっても良い。また送信バッファ（送信バッファ１４０ａ、１４０ｂ、２４０ａ、２４０ｂ）に格納されるデータも、送信されるべきＣＡＮフレーム或いはＥフレームの全体の内容に相当するデータであっても良い。このように、送信されるべきＣＡＮフレームの全体の内容を送信バッファに格納することとした場合においても、送信部１５０、２５０は、ＣＡＮの制御系ネットワークの一部に異常が発生しているときには、そのＣＡＮフレームの内容をペイロード等に含むＥフレームを構築して情報系ネットワークへと送信し得る。

（５）上記実施の形態で示した各種処理の手順（例えば図９〜図１９に示した手順等）の実行順序は、必ずしも、上述した通りの順序に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えたり、複数の手順を並列に行ったり、その手順の一部を省略したりすることができる。

（６）上記実施の形態におけるＨＵＢ、Ｅ−ＨＵＢ、ＥＣＵ（Ｅ−ＥＣＵ、Ｃ−ＥＣＵ及びＸ−ＥＣＵ）等の装置は、ハードディスク装置、ディスプレイ、キーボード、マウス等の他のハードウェア構成要素を含んでいても良い。また、メモリに記憶されたプログラムがプロセッサにより実行されてソフトウェア的にその装置の機能を実現するものであっても良いし、専用のハードウェア（デジタル回路等）によりその機能を実現するものであっても良い。また、その装置内の各構成要素の機能分担は変更可能である。

（７）上記実施の形態で示したＨＵＢ（例えばＨＵＢ２００等）は、例えば、送信バッファに係る優先度を示す情報を参照せずに、優先情報における受信バッファに係る優先度を示す情報を参照することで、優先受信バッファから優先的にデータを読み出したらそのデータを直ちに転送するような制御を行うこととしても良い。即ち、第１通信プロトコルに従ってバスで車両の走行制御に係る第１種フレームの伝送が行われる第１ネットワークと、第１通信プロトコルとは異なる第２通信プロトコルに従って第２種フレームの伝送が行われる第２ネットワークとを含む車載ネットワークシステムにおいて第１ネットワークの前記バスと第２ネットワークとに接続されるＨＵＢは、第１受信バッファと、第２受信バッファと、前記バスから第１種フレームを逐次受信して当該第１種フレーム内のデータを前記第１受信バッファに格納する第１受信部と、第２ネットワークから第２種フレームを逐次受信して当該第２種フレーム内のデータを前記第２受信バッファに格納する第２受信部と、前記第１受信バッファ及び前記第２受信バッファのいずれかからデータを読み出した際に当該データの宛先が第１ネットワークか第２ネットワークかを選定する選定部と、前記選定部によりデータの宛先が選定された際に当該宛先に当該データを含むフレームを送信する送信部とを備え、前記選定部は、前記第１受信バッファと前記第２受信バッファとのうちの一方である優先受信バッファ中の未読出のデータを、他方である非優先受信バッファ中の未読出のデータより優先して読み出すように優先読出制御を行う。このＨＵＢによれば、第１ネットワークと第２ネットワークとのそれぞれの特性を踏まえて、優先受信バッファを適切に定めておけば、優先読出制御によってデータの伝送が適切に行われ得る。

（８）上記実施の形態における各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、１個のシステムＬＳＩ（Large Scale Integration：大規模集積回路）から構成されているとしても良い。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記録されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。また、上記各装置を構成する構成要素の各部は、個別に１チップ化されていても良いし、一部又は全部を含むように１チップ化されても良い。また、ここでは、システムＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、ＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現しても良い。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用しても良い。さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行っても良い。バイオ技術の適用等が可能性としてあり得る。

（９）上記各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、各装置に脱着可能なＩＣカード又は単体のモジュールから構成されているとしても良い。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしても良い。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、前記ＩＣカード又は前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしても良い。

（１０）本発明の一態様としては、例えば図９〜図１９等に示す処理手順の全部又は一部を含む通信方法或いは転送方法であるとしても良い。例えば、通信方法は、第１通信プロトコル（例えばＣＡＮ）に従ってバスで車両の走行制御に係る第１種フレーム（例えばＣＡＮフレーム）の伝送が行われる第１ネットワークと、第１通信プロトコルとは異なる第２通信プロトコル（例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標））に従って第２種フレーム（例えばＥフレーム）の伝送が行われる第２ネットワークとを含む車載ネットワークシステムにおいて第１ネットワークのバスと第２ネットワークとに接続され、第１受信バッファ（受信バッファ１２０ａ）と第２受信バッファ（受信バッファ１２０ｂ）と第１送信バッファ（送信バッファ１４０ａ）と第２送信バッファ（送信バッファ１４０ｂ）とを備えるＥＣＵ（例えばＸ−ＥＣＵ１００）で用いられる通信方法であって、そのバスから第１種フレームを逐次受信してその第１種フレーム内のデータを第１受信バッファに格納する第１受信ステップ（例えば受信部１１０ａによる処理）と、第２ネットワークから第２種フレームを逐次受信してその第２種フレーム内のデータを第２受信バッファに格納する第２受信ステップ（例えば受信部１１０ｂによる処理）と、第１受信バッファ及び第２受信バッファの内容を参照することで車両の走行制御用のデータである第１種データ（例えば制御系データ）と車両の走行制御以外に用いられるデータである第２種データ（例えば情報系データ）とを逐次生成して、生成した第１種データを第１送信バッファに格納し、生成した第２種データを第２送信バッファに格納する生成ステップ（例えばステップＳ１、Ｓ２）と、第１送信バッファ中の未送信の第１種データと第２送信バッファ中の未送信の第２種データとを送信する送信ステップ（例えばステップＳ３）とを含み、送信ステップでは、第１種データと第２種データとのうちの一方である優先種データを、他方である非優先種データより優先して送信するように優先送信制御を行う方法である。また、例えば、転送方法は、第１通信プロトコルに従ってバスで車両の走行制御に係る第１種フレームの伝送が行われる第１ネットワークと、第１通信プロトコルとは異なる第２通信プロトコルに従って第２種フレームの伝送が行われる第２ネットワークとを含む車載ネットワークシステムにおいて第１ネットワークのバスと第２ネットワークとに接続され、第１受信バッファ（受信バッファ２２０ａ）と第２受信バッファ（受信バッファ２２０ｂ）と第１送信バッファ（送信バッファ２４０ａ）と第２送信バッファ（送信バッファ２４０ｂ）とを備えるＨＵＢ（例えばＨＵＢ２００等）で用いられる転送方法であって、そのバスから第１種フレームを逐次受信してその第１種フレーム内のデータを第１受信バッファに格納する第１受信ステップ（例えば受信部２１０ａによる処理）と、第２ネットワークから第２種フレームを逐次受信してその第２種フレーム内のデータを第２受信バッファに格納する第２受信ステップ（例えば受信部２１０ｂによる処理）と、第１受信バッファ及び第２受信バッファのいずれかの内容であるデータの宛先が第１ネットワークか第２ネットワークかを選定して、第１ネットワークを選定した場合にはそのデータを第１送信バッファに格納し、第２ネットワークを選定した場合にはそのデータを第２送信バッファに格納する選定ステップ（例えばステップＳ１、Ｓ４）と、第１送信バッファ中の未送信のデータと第２送信バッファ中の未送信のデータとを送信する送信ステップ（例えばステップＳ３）とを含み、送信ステップでは、第１送信バッファと第２送信バッファとのうちの一方である優先送信バッファ中の未送信のデータを、他方である非優先送信バッファ中の未送信のデータより優先して送信するように優先送信制御を行う方法である。また、この方法をコンピュータにより実現するプログラム（コンピュータプログラム）であるとしても良いし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしても良い。また、本発明の一態様としては、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号をコンピュータで読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）、半導体メモリ等に記録したものとしても良い。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしても良い。また、本発明の一態様としては、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号を、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしても良い。また、本発明の一態様としては、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記録しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムに従って動作するとしても良い。また、前記プログラム若しくは前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、又は、前記プログラム若しくは前記デジタル信号を、前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしても良い。

（１１）上記実施の形態及び上記変形例で示した各構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明の範囲に含まれる。

本発明は、車載ネットワークを含む車載ネットワークシステムに利用可能である。

１、１ａ、１ｂ 制御系ネットワーク
２、２ａ〜２ｃ 情報系ネットワーク
９ 車両
１０、１０ａ〜１０ｇ 車載ネットワークシステム
１１ 車載ネットワーク
２０ａ〜２０ｆ ケーブル
２０ｘ、２０ｙ バス
３０ａ〜３０ｃ バス（ＣＡＮバス）
９１ 外部ネットワーク
９２ 外部通信装置
１００、１００ａ 電子制御ユニット（Ｘ−ＥＣＵ）
１１０ａ、１１０ｂ、２１０ａ、２１０ｂ 受信部
１２０ａ、１２０ｂ、２２０ａ、２２０ｂ 受信バッファ
１３０ 生成部
１３１ 検知部
１３２ 制御判断部
１３３ データ生成部
１４０ａ、１４０ｂ、２４０ａ、２４０ｂ 送信バッファ
１５０、２５０ 送信部
１５１、２５１ フレーム構築部
１６０、２６０ 優先度設定部
２００、２００ａ〜２００ｅ ネットワークハブ（ＨＵＢ）
２３０ 選定部
２３１ 転送ルール保持部
２３３ 転送データ生成部
３００ａ 電子制御ユニット（Ｅ−ＥＣＵ）
３００ｂ カメラ
３００ｃ ライダー（ＬＩＤＡＲ）
３００ｄ ＧＰＳ受信機（ＧＰＳ）
５００ａ〜５００ｃ 電子制御ユニット（Ｃ−ＥＣＵ）
６００ ゲートウェイ

Claims (16)

1. 第１通信プロトコルに従って車両の走行制御に係る第１種フレームの伝送が行われる第１ネットワークと、第２通信プロトコルに従って第２種フレームの伝送が行われる第２ネットワークとを含む車載ネットワークシステムにおいて第１ネットワークと第２ネットワークとに接続される電子制御ユニットであって、
   第１受信バッファと、
   第２受信バッファと、
   第１送信バッファと、
   第２送信バッファと、
   前記第１ネットワークから第１種フレームを逐次受信して当該第１種フレーム内のデータを前記第１受信バッファに格納する第１受信部と、
   第２ネットワークから第２種フレームを逐次受信して当該第２種フレーム内のデータを前記第２受信バッファに格納する第２受信部と、
   前記第１受信バッファ及び前記第２受信バッファの内容を参照することで車両の走行制御用のデータである第１種データと車両の走行制御以外に用いられるデータである第２種データとを逐次生成して、生成した第１種データを前記第１送信バッファに格納し、生成した第２種データを前記第２送信バッファに格納する生成部と、
   前記第１送信バッファ中の未送信の第１種データと前記第２送信バッファ中の未送信の第２種データとを送信する送信部とを備え、
   前記送信部は、第１種データと第２種データとのうちの一方である優先種データを、他方である非優先種データより優先して送信するように優先送信制御を行う
   電子制御ユニット。
2. 前記優先種データは、第１種データであり、
   前記送信部は第１種データの送信を、所定の例外条件が成立しない場合においては、当該第１種データを含む第１種フレームを第１ネットワークへ送出することにより行い、前記例外条件が成立した場合においては、当該第１種データを含む第２種フレームを第２ネットワークへ送出することにより行い、
   前記送信部は第２種データの送信を、当該第２種データを含む第２種フレームを第２ネットワークへ送出することにより行う
   請求項１記載の電子制御ユニット。
3. 前記所定の例外条件は、第１ネットワークの一部に異常があることが検知された場合に成立する条件である
   請求項２記載の電子制御ユニット。
4. 前記送信部は、前記優先送信制御を、
   前記第１送信バッファと前記第２送信バッファとを繰り返し確認し、
   確認時において、前記第１送信バッファ中に未送信の第１種データが存在し、かつ、前記第２送信バッファ中に未送信の第２種データが存在する場合には、当該第１種データと当該第２種データとのうち前記優先種データを送信し、
   確認時において、前記第１送信バッファ中に未送信の第１種データが存在し、かつ、前記第２送信バッファ中に未送信の第２種データが存在しない場合には、当該第１種データを送信し、
   確認時において、前記第１送信バッファ中に未送信の第１種データが存在せず、かつ、前記第２送信バッファ中に未送信の第２種データが存在する場合には、当該第２種データを送信することにより行う
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の電子制御ユニット。
5. 前記送信部は、前記優先送信制御を、
   前記第１送信バッファと前記第２送信バッファとを繰り返し確認し、
   確認時において、前記第１送信バッファ中に未送信の第１種データが存在し、かつ、前記第２送信バッファ中に未送信の第２種データが存在する場合には、当該第１種データと当該第２種データとのうち前記優先種データを所定数量分送信した後に前記非優先種データを１つ送信し、
   確認時において、前記第１送信バッファ中に未送信の第１種データが存在し、かつ、前記第２送信バッファ中に未送信の第２種データが存在しない場合には、当該第１種データを送信し、
   確認時において、前記第１送信バッファ中に未送信の第１種データが存在せず、かつ、前記第２送信バッファ中に未送信の第２種データが存在する場合には、当該第２種データを送信することにより行う
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の電子制御ユニット。
6. 前記送信部は、前記優先送信制御を、
   前記第１送信バッファと前記第２送信バッファとを繰り返し確認し、
   確認時に、前記第１送信バッファ中に未送信の第１種データが存在し、かつ、前記第２送信バッファ中に未送信の第２種データが存在する場合において、当該第１種データと当該第２種データとのうち前記非優先種データの未送信時間が所定閾値を超えないときには前記優先種データを送信し、当該未送信時間が前記所定閾値を超えたときには前記非優先種データを送信し、
   確認時に、前記第１送信バッファ中に未送信の第１種データが存在し、かつ、前記第２送信バッファ中に未送信の第２種データが存在しない場合には、当該第１種データを送信し、
   確認時に、前記第１送信バッファ中に未送信の第１種データが存在せず、かつ、前記第２送信バッファ中に未送信の第２種データが存在する場合には、当該第２種データを送信することにより行う
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の電子制御ユニット。
7. 前記生成部は、第１種データを、少なくとも前記第１受信バッファから読み出した第１種フレームに係るデータに基づく処理の結果として生成し、第２種データを、少なくとも前記第２受信バッファから読み出した第２種フレームに係るデータに基づく処理の結果として生成し、
   前記生成部は、前記第１受信バッファと前記第２受信バッファとのうちの一方である優先受信バッファの内容を他方である非優先受信バッファの内容より優先して読み出すように優先読出制御を行う
   請求項１〜６のいずれか一項に記載の電子制御ユニット。
8. 前記生成部は、前記優先読出制御を、
   前記第１受信バッファと前記第２受信バッファとを繰り返し確認し、
   確認時において、前記第１受信バッファ中に未読出のデータが存在し、かつ、前記第２受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合には、前記第１受信バッファと前記第２受信バッファとのうち前記優先受信バッファ中の未読出のデータを読み出し、
   確認時において、前記第１受信バッファ中に未読出のデータが存在し、かつ、前記第２受信バッファ中に未読出のデータが存在しない場合には、前記第１受信バッファ中の未読出のデータを読み出し、
   確認時において、前記第１受信バッファ中に未読出のデータが存在せず、かつ、前記第２受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合には、前記第２受信バッファ中の未読出のデータを読み出すことにより行う
   請求項７記載の電子制御ユニット。
9. 前記生成部は、前記優先読出制御を、
   前記第１受信バッファと前記第２受信バッファとを繰り返し確認し、
   確認時において、前記第１受信バッファ中に未読出のデータが存在し、かつ、前記第２受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合には、前記第１受信バッファと前記第２受信バッファとのうち前記優先受信バッファ中の未読出のデータを所定数量分読み出した後に前記非優先受信バッファ中の未読出のデータを１つ読み出し、
   確認時において、前記第１受信バッファ中に未読出のデータが存在し、かつ、前記第２受信バッファ中に未読出のデータが存在しない場合には、前記第１受信バッファ中の未読出のデータを読み出し、
   確認時において、前記第１受信バッファ中に未読出のデータが存在せず、かつ、前記第２受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合には、前記第２受信バッファ中の未読出のデータを読み出すことにより行う
   請求項７記載の電子制御ユニット。
10. 前記生成部は、前記優先読出制御を、
    前記第１受信バッファと前記第２受信バッファとを繰り返し確認し、
    確認時に、前記第１受信バッファ中に未読出のデータが存在し、かつ、前記第２受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合において、前記第１受信バッファと前記第２受信バッファとのうち前記非優先受信バッファ中の未読出のデータの当該未読出時間が一定閾値を超えないときには前記優先受信バッファ中の未読出のデータを読み出し、当該未読出時間が前記一定閾値を超えたときには前記非優先受信バッファ中の未読出のデータを読み出し、
    確認時において、前記第１受信バッファ中に未読出のデータが存在し、かつ、前記第２受信バッファ中に未読出のデータが存在しない場合には、前記第１受信バッファ中の未読出のデータを読み出し、
    確認時において、前記第１受信バッファ中に未読出のデータが存在せず、かつ、前記第２受信バッファ中に未読出のデータが存在する場合には、前記第２受信バッファ中の未読出のデータを読み出すことにより行う
    請求項７記載の電子制御ユニット。
11. 前記優先受信バッファは、前記車両の走行中においては第１受信バッファであり、前記車両の停止中においては第２受信バッファである
    請求項７〜１０のいずれか一項に記載の電子制御ユニット。
12. 第１通信プロトコルは、ＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコルであり、
    第２通信プロトコルは、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）プロトコルであり、
    第１種フレームは、データフレームであり、
    第２種フレームは、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）フレームである
    請求項１〜１１のいずれか一項に記載の電子制御ユニット。
13. 第２種通信プロトコルによる第２種フレームの最大データ量は、第１種通信プロトコルによる第１種フレームの最大データ量より大きい
    請求項１〜１１のいずれか一項に記載の電子制御ユニット。
14. 前記優先種データは、前記車両の走行中においては第１種データであり、前記車両の停止中においては第２種データである
    請求項１記載の電子制御ユニット。
15. 第１通信プロトコルに従って車両の走行制御に係る第１種フレームの伝送が行われる第１ネットワークと、第２通信プロトコルに従って第２種フレームの伝送が行われる第２ネットワークとを含む車載ネットワークシステムにおいて第１ネットワークと第２ネットワークとに接続され、第１受信バッファと第２受信バッファと第１送信バッファと第２送信バッファとを備える電子制御ユニットで用いられる通信方法であって、
    前記第１ネットワークから第１種フレームを逐次受信して当該第１種フレーム内のデータを第１受信バッファに格納する第１受信ステップと、
    第２ネットワークから第２種フレームを逐次受信して当該第２種フレーム内のデータを第２受信バッファに格納する第２受信ステップと、
    前記第１受信バッファ及び前記第２受信バッファの内容を参照することで車両の走行制御用のデータである第１種データと車両の走行制御以外に用いられるデータである第２種データとを逐次生成して、生成した第１種データを第１送信バッファに格納し、生成した第２種データを第２送信バッファに格納する生成ステップと、
    前記第１送信バッファ中の未送信の第１種データと前記第２送信バッファ中の未送信の第２種データとを送信する送信ステップとを含み、
    前記送信ステップでは、第１種データと第２種データとのうちの一方である優先種データを、他方である非優先種データより優先して送信するように優先送信制御を行う
    通信方法。
16. 第１通信プロトコルに従って車両の走行制御に係る第１種フレームの伝送が行われる第１ネットワークと、第２通信プロトコルに従って第２種フレームの伝送が行われる第２ネットワークと、前記第１ネットワークに接続された電子制御ユニットと、第２ネットワークに接続された電子制御ユニットと、前記第１ネットワーク及び第２ネットワークに接続された所定電子制御ユニットとを備える車載ネットワークシステムであって、
    前記所定電子制御ユニットは、
    第１受信バッファと、
    第２受信バッファと、
    第１送信バッファと、
    第２送信バッファと、
    前記第１ネットワークから第１種フレームを逐次受信して当該第１種フレーム内のデータを前記第１受信バッファに格納する第１受信部と、
    第２ネットワークから第２種フレームを逐次受信して当該第２種フレーム内のデータを前記第２受信バッファに格納する第２受信部と、
    前記第１受信バッファ及び前記第２受信バッファの内容を参照することで車両の走行制御用のデータである第１種データと車両の走行制御以外に用いられるデータである第２種データとを逐次生成して、生成した第１種データを前記第１送信バッファに格納し、生成した第２種データを前記第２送信バッファに格納する生成部と、
    前記第１送信バッファ中の未送信の第１種データと前記第２送信バッファ中の未送信の第２種データとを送信する送信部とを備え、
    前記送信部は、第１種データと第２種データとのうちの一方である優先種データを、他方である非優先種データより優先して送信するように優先送信制御を行う
    車載ネットワークシステム。

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