JP6761938B2 - 移動方向決定方法および移動方向決定装置 - Google Patents

Description

本開示は、移動方向決定方法および移動方向決定装置に関する。

特許文献１は、撮像されたコードの画像からコードの情報を解読するコード情報解読手段と、各撮像距離での焦点深度に応じて予め段階的に設定された位置にレンズを移動させるレンズ移動手段と、読取エラーを報知するエラー報知手段とを具備する。コード情報解読手段においてコード解読がなされなかった場合は、レンズを次の段階に移行させ、コードを再度撮像してコード情報を解読する動作を繰り返すとともに、繰り返し回数がレンズの移動位置の段階の数に達したときはエラー報知手段でエラー報知を行うように制御を行う制御手段をさらに具備する。これによって、特別なオートフォーカス装置を用いることなく、任意の距離にあるコードの読取を可能とするコード読取装置を提供する。

特開２００５−１８２１１７号公報

本開示は、カメラの保持者に対してカメラの移動方向を適切に伝えるための、移動方向決定方法及び装置を提供する。

本開示の移動方向決定方法及び装置においてプロセッサは多角形の認識対象を撮像するカメラの移動方向を決定する。プロセッサは、カメラが備えるセンサが取得したカメラの向きを取得し、カメラが撮像した認識対象の画像を取得し、画像に収まっている認識対象のコーナーの個数を決定し、カメラの向きとコーナーの個数に基づいて、カメラの移動方向を決定する。

本開示における移動方向決定方法及び装置は、カメラの保持者に対してカメラの移動方向を適切に伝えるために有効である。

図１は、実施の形態１における移動方向決定装置およびその使用の様子を説明する図である。 図２は、実施の形態１における移動方向決定装置のブロック図である。 図３は、実施の形態１における測位処理を示すフローチャートである。 図４Ａは、実施の形態１における画像の回転方向を説明する図である。 図４Ｂは、実施の形態１における画像の回転方向を説明する図である。 図５は、実施の形態１におけるコーナー検出処理の第１の例を示すフローチャートである。 図６Ａは、実施の形態１におけるコーナー検出処理の第１の例を示す図である。 図６Ｂは、実施の形態１におけるコーナー検出処理の第１の例を示す図である。 図６Ｃは、実施の形態１におけるコーナー検出処理の第１の例を示す図である。 図６Ｄは、実施の形態１におけるコーナー検出処理の第１の例を示す図である。 図６Ｅは、実施の形態１におけるコーナー検出処理の第１の例を示す図である。 図７は、実施の形態１におけるコーナー検出処理の第２の例を示すフローチャートである。 図８Ａは、実施の形態１におけるコーナー検出処理の第２の例を示す図である。 図８Ｂは、実施の形態１におけるコーナー検出処理の第２の例を示す図である。 図８Ｃは、実施の形態１におけるコーナー検出処理の第２の例を示す図である。 図９は、実施の形態１における移動方向決定処理を説明するフローチャートである。 図１０Ａは、実施の形態１における面内移動方向の決定方法を説明する図である。 図１０Ｂは、実施の形態１における面内移動方向の決定方法を説明する図である。 図１０Ｃは、実施の形態１における面内移動方向の決定方法を説明する図である。 図１１は、実施の形態１における移動方向指示処理を説明するフローチャートである。

以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

（実施の形態１）
以下、図１〜図１１を用いて、実施の形態１を説明する。

［１−１．構成］
図１は、実施の形態１における移動方向決定装置およびその使用の様子を説明する図である。

移動方向決定装置１００はカメラを内蔵する端末である。移動方向決定装置１００は使用者１１０によって使用される。移動方向決定装置の使用者１１０が移動方向決定装置１００を使用する目的は、認識対象１２０を移動方向決定装置１００に内蔵されたカメラで撮像することである。

認識対象１２０をカメラで撮影することで、移動方向決定装置１００に内蔵されたプロセッサ等は認識対象１２０の画像情報を処理することができる。当該プロセッサ等が認識対象１２０の画像情報を処理することで、プロセッサ等は認識対象１２０が貼付された貨物１３０の属性を移動方向決定装置１００に内蔵されたストレージ等に記録し、あるいは出力装置を介して移動方向決定装置１００の使用者に伝えることができる。

認識対象１２０は多角形の平面形状を有する。具体的な例としては所定の規則に基づいて定義された画像（バーコード、二次元コードなど）、具体的な文字情報が記載された帳票（ネームカード、荷札など）等が挙げられる。本実施の形態においては矩形の認識対象を例に説明を行うが、矩形以外の形状の認識対象に対しても本開示を適用することは可能である。

移動方向決定装置１００が使用される状況の一例を説明する。移動方向決定装置１００を使用するにあたって、図１に示すように、使用者１１０によって認識対象１２０を目視することが困難な場合が想定される。このような場合、使用者１１０が保持する移動方向決定装置１００（の内蔵するカメラ）によって適切に認識対象を撮像することが困難になる。そのために、本開示の移動方向決定装置１００は使用者１１０に対してどの方向に移動方向決定装置１００（の内蔵するカメラ）を移動させればよいのかを移動指示によって伝える。

なお、図１に示したものは、移動方向決定装置の使用の様子をわかりやすく説明する為の一例である。移動方向決定装置１００が図１に示すように棒状である必要は無い。また移動方向決定装置１００は使用者１１０が内蔵するカメラと別個に構成されてもよい。すなわち、画像を取得するカメラは使用者１１０に保持され、カメラが撮像した画像に基づいて移動方向を決定する移動方向決定装置１００は通信ネットワークを介した外部の場所に存在してもよい。そのような場合、移動方向決定装置１００の移動指示はカメラを保持している使用者１１０を対象に行われる。

図２は、実施の形態１における移動方向決定装置のブロック図である。

プロセッサ２０１はバス２１０を介して移動方向決定装置１００の他の要素を制御する。一例として汎用ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を用いることで、プロセッサ２０１を構成することができる。また、プロセッサ２０１は所定のプログラムを実行することができる。プロセッサ２０１が所定のプログラムを実行することで移動方向決定装置１００が動作する。

ストレージ２０２は他の要素から様々な情報を取得し一時的、あるいは恒久的にその情報を保持する。ストレージ２０２はいわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称であり、ストレージ２０２は物理的に複数配置されても良い。ストレージ２０２の構成には例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）が用いられる。

カメラ２０３は撮像素子およびレンズ等を内蔵する。

センサ２０４は傾きセンサおよび測距センサなどの総称である。

スピーカ２０５、バイブレータ２０６、ディスプレイ２０７は外部へ使用者１１０が知覚できる情報を提示する。スピーカ２０５、バイブレータ２０６、ディスプレイ２０７が提示する情報には移動方向に関する情報などが含まれる。移動方向に関する情報とは具体的な上、下、左、右、手前、奥などの空間座標内の変位を示すものから、現在のカメラの箇所が正しいか正しくないかなどの情報も含む。スピーカ２０５は音声によって移動方向に関する情報を提示することができる。バイブレータ２０６は振動の箇所や振動パターンなどによって移動方向に関する情報を提示することができる。ディスプレイ２０７は視覚的な情報によって移動方向に関する情報を提示することができる。

入力装置２０８は外部からの情報を受け付ける。入力装置２０８が外部から受け付ける情報には移動方向決定装置１００の使用者からの入力に関する情報などが含まれる。一例としてキーボード等の入力インターフェースを用いることで入力装置２０８を構成することができる。

以上に挙げられた移動方向決定装置１００の構成は一例である。移動方向決定装置１００の各構成要素の一部を他の要素と統合して構成することもできる。移動方向決定装置１００の各構成要素の一部を複数の要素に分割して構成することもできる。移動方向決定装置１００の各構成要素の一部を省略することもできる。移動方向決定装置１００に他の要素を付加して構成することもできる。

［１−２．動作］
以上のように構成した端末が行う移動方向指示処理を説明する。

図３は実施の形態１における移動方向決定装置が行う処理を示すフローチャートである。

図３に開示の処理は移動方向指示処理を含む処理であり、移動方向指示処理に加えて、カメラが正しい位置に移動した後に行われるパターン認識処理などを含む処理でもある。

図３に開示の処理は、主にプロセッサ２０１が他の構成要素と協働することで実現されるものである。具体的にはプロセッサ２０１がストレージ２０２に記録されたプログラムに基づいて計算処理を行い、その計算処理の過程において他の要素に命令を送り、情報を取得することで図３に開示の処理が実行される。

ステップＳ３００において、プロセッサ２０１は処理を開始する。プロセッサ２０１が処理を開始するタイミングの一例としては移動方向決定装置１００の電源がＯＮとなったとき、あるいは、移動方向決定装置１００のストレージ２０２に記録されたアプリケーションがプロセッサ２０１によって実行されたときなどが挙げられる。本実施の形態では図１に示すような状況でプロセッサ２０１が処理を開始したものとする。

ステップＳ３０１において、プロセッサ２０１は画像を取り込む。プロセッサ２０１はカメラ２０３の撮像素子によって撮像された画像をプロセッサ２０１に読み出すことで、画像を取り込む。

ステップＳ３０２において、プロセッサ２０１はステップＳ３０１で取り込まれた画像の回転方向を決定する。回転方向とは画像を処理する際の基準となる上下左右方向を意味する。回転方向はカメラ２０３の向きに基づいて決定される。ステップＳ３０２において、プロセッサ２０１はセンサ２０４の出力からカメラ２０３の向きの一例としてカメラ２０３から見た、上方向（重力加速度がマイナス１Ｇの方向、以下単にカメラ２０３の上方向とも呼ぶ）を取得する。プロセッサ２０１は取得したカメラ２０３の上方向に基づいて、画像４００におけるカメラ２０３の上方向を決定し、画像４００におけるカメラ２０３の上方向を基準に回転方向を決定する。なお、本実施の形態ではカメラ２０３の向きの一例としてカメラ２０３の上方向を用いて説明するが、カメラ２０３の向きとしてカメラ２０３の横方向、下方向などを基準に回転方向を決定することも可能である。

図４Ａおよび図４Ｂは実施の形態１における、画像の回転方向を説明する図である。図４Ａに示すように、プロセッサ２０１はセンサ２０４の出力から画像４００においてカメラ２０３の上方向（重力加速度がマイナス１Ｇの方向）がどの領域に存在するかを決定する。センサ２０４としての加速度センサの出力を参照することで、重力加速度がマイナス１Ｇの方向を決定することが出来る。重力加速度がマイナス１Ｇの方向を画像４００に重畳し、その方向が画像４００の中心からどの領域に向かうものなのかを決定することで画像４００におけるカメラ２０３の上方向が決定される。ここで前提として、加速度センサはカメラ２０３内に撮像素子と共に設けられており、撮像素子の対向する向き（ステップＳ３０１によって読み出された画像の初期配置）と加速度センサが加速度を検知する向きとの相対的配置関係はプロセッサ２０１にとって既知であるものとする。

以上のようにして決定された画像４００におけるカメラ２０３の上方向に応じて、画像の回転方向が図４Ｂの表のように定まる。例えば、カメラ２０３を上下逆にして撮影した場合、画像におけるカメラ２０３の上方向は領域ｃとなる。すると、表に示されるように領域ａが下、領域ｂが右、領域ｃが上、領域ｄが左というように回転方向が決定される。なお、画像の所定の領域をカメラ２０３の上方向に仮定し、当該仮定された方向を、回転方向に基づいて必要に応じて他の方向に変換する処理を遅くとも移動方向を最終的に決定するまでに完了すれば、ステップＳ３０２と同様の効果が得られる。しかし、説明の簡単化のため、本実施の形態においては、ステップＳ３０２の時点でプロセッサ２０１によって処理される画像の向きが回転方向によって決定された向きに論理的に定義されたものとして扱う。

ステップＳ３０３において、プロセッサ２０１はコーナー検出処理を行う。コーナー検出処理とは画像に含まれる認識対象１２０が有するコーナー（隅、角）の画像内での座標を決定する処理である。なお画像とはステップＳ３０１で取り込まれ、ステップＳ３０２で回転された画像をいう。

コーナー検出処理について２通りの処理を用いて説明する。以下の２つの処理はプロセッサ２０１によって、認識対象１２０の種類に応じていずれかが選択されても良いし、２つの処理が並列に、あるいは逐次、行われても良い。

図５は実施の形態１におけるコーナー検出処理の第１の例を示すフローチャートである。

図６Ａないし図６Ｅは実施の形態１におけるコーナー検出処理の第１の例を示す図である。

ステップＳ５００において、プロセッサ２０１はコーナー検出処理を開始する。本実施の形態においては図６Ａに示すように、名刺６１０がダンボール６１１の上に貼られた状態を撮影した画像に対するコーナー検出処理を例に説明を行う。

ステップＳ５０１において、プロセッサ２０１は画像４００の直線エッジを抽出する。画像４００からエッジを抽出する方法は例えば画像４００における画素の輝度が周囲に比べて著しく変化している箇所を抽出する手法や、あるいは、既知の様々なエッジ検出アルゴリズムを適用することができる。プロセッサ２０１は得られたエッジから直線エッジを選択する。直線エッジとは得られたエッジのうち所定以上の線分長を有するエッジである。プロセッサ２０１は得られたエッジの集合について線分形状とのマッチングを行い、所定の長さ以上のものを抽出することで直線エッジを抽出する。図６Ａに示す画像に対して直線エッジ抽出を行うことで図６Ｂに示すように名刺のエッジ６２０（なお名刺内の文字もエッジとしては抽出されるが直線エッジとしては抽出されない）、ダンボールのエッジ６２１が得られる。

ステップＳ５０２において、プロセッサ２０１は平行エッジの組を抽出する。平行エッジの組とはステップＳ５０１で得られた直線エッジのうち平行に近いエッジの組をいう。プロセッサ２０１は直線エッジのベクトル成分を他の直線エッジのベクトル成分との内積を得ることで、直線エッジの組が平行であるか否かを判定する。図６Ｂに示す直線エッジに対して平行エッジの組を抽出すると図６Ｃのように、名刺の短辺同士のエッジの組および長辺同士のエッジの組を要素とする平行エッジ６３０が抽出される。

ステップＳ５０３において、プロセッサ２０１はステップＳ５０２で抽出された平行エッジの組を多角形に変形させる。多角形とは認識対象１２０がおよそ有している外形として予め定められた多角形のことをいう。本実施の形態では多角形の一例として矩形を例に説明を行う。プロセッサ２０１はステップＳ５０２で抽出した平行エッジの対２組を選び、平行エッジを延長することで多角形を生成する。なお、平行エッジを延長することで生成される多角形の形状が複数通り得られる場合がある。そのような場合は、画像４００に含まれる認識対象は１つであるとみなして、次の優先度に従って１の多角形を選択しても良い。優先度の例としては（１）多角形の重心が最も画像４００の中心に近い（２）多角形の面積が最も大きい（３）多角形を形成する辺において隣接する辺同士の長さの差分の平均が０に近い（４）多角形の辺の比率が所定の値に近い、などが挙げられる（これらの優先度を複数組み合わせて新たな優先度の基準を定めても良い）。プロセッサ２０１が平行エッジの組を多角形に変形させることで図６Ｄに示すように画像４００の外側にまでエッジが延長され、多角形６４０が得られる。

ステップＳ５０４において、プロセッサ２０１はステップＳ５０３で得た多角形のコーナー座標を計算し、ストレージ２０２に保存する。図６Ｅに示すように多角形６５０からはコーナー６５１，コーナー６５２，コーナー６５３，コーナー６５４が得られる。ここで、プロセッサ２０１は図６Ｅのコーナー６５２の座標のように、座標が画像４００の範囲の外に存在する場合には、当該座標が画像の範囲外に有る旨を示すフラグと共に、当該コーナー座標を含む全てのコーナー座標をストレージ２０２に保存する。なお、座標とは画像４００全体を一部分に包含する二次元座標系を意味する。

ステップＳ５０５において、プロセッサ２０１はコーナー検出処理を終了する。その後処理はステップＳ３０４へ進む。

図７は実施の形態１におけるコーナー検出処理の第２の例を示すフローチャートである。

第２の例においては予め認識対象１２０のコーナーに検出マークが付されている場合における処理を示す。

図８Ａないし図８Ｃは実施の形態１におけるコーナー検出処理の第２の例を示す図である。予め認識対象１２０のコーナーに検出マークが付されている場合の例としては、図８Ａに示すようにコーナーにかぎ状の検出マークが付されている場合や、図８Ｂに示すように二次元バーコードなどの規格によって定められた検出マークが付されている場合がある。

ステップＳ７００において、プロセッサ２０１はコーナー検出処理を開始する。

ステップＳ７０１において、プロセッサ２０１は画像４００から検出マークを検出する。画像４００から検出マークを検出する手法は既知のパターンマッチングアルゴリズムなどを用いることができる。

ステップＳ７０２において、プロセッサ２０１はステップＳ７０１において検出した検出マークの数が３以上であるか否かを判定する。

検出マークの数が３以上（ステップＳ７０２でＹｅｓ）の場合、プロセッサ２０１は検出したマークを線分で結ぶことで多角形を生成する（ステップＳ７０３）。多角形とは認識対象１２０がおよそ有している外形として予め定められた多角形のことをいう。本実施の形態では多角形の一例として矩形を例に説明を行う。多角形として矩形を扱う場合、図８Ｃに示すように検出マークが３つ（多角形の角の数―１）しか検出されなかった場合には、検出マークを線分で結ぶことで矩形を生成するために、残り１点のコーナーの座標を推定する必要がある。

ここで図８Ａに示す検出マークのように、検出マークの向き（形状）が四隅のそれぞれの位置で異なる場合は、プロセッサ２０１は検出マークの向き（形状）に基づいて検出マークが右上、左上、右下、左下のいずれに存在するのかを判別可能である。

よって、図８Ｃに示すような状態では、プロセッサ２０１は左上、左下、右下の検出マークが検出されたことが判別できる。よって、右下の検出マークを起点として、左下の検出マークと左上の検出マークとを結ぶ線分と平行に、かつ該線分と等距離の線分を、隣接する検出マークが存在しない方向に引くことで、コーナー８１０の座標を推定することが可能である。このようにすることで、検出マークが３つしか検出されなかった場合にも、残りの検出マークの座標を推定することができる。

一方で、図８Ｂに示す検出マークのように、検出マークの向き（形状）が四隅のそれぞれの位置で識別不可能な場合は、多角形を生成するために、図８Ａに示す場合とは別の手法で残りのコーナーの座標を推定する必要がある。一例としては検出された３点の検出マークを結ぶことで出来る３角形のうち最も長い辺を対角線とし、かつ当該対角線を形成しないコーナーを頂点に有する矩形（長方形）を求める手法がある。当該手法によって求められた矩形の有するコーナー座標のうち、検出マークの座標と最も遠い位置にある座標が残りのコーナーの座標であると推定できる。よってこのようにして得られた矩形を多角形とする。

ステップＳ７０４においてプロセッサ２０１はステップＳ７０１で検出した、あるいはステップＳ７０３で得られた多角形の、コーナーの座標をストレージ２０２に記録する。なお、上述したステップＳ５０４と同様に、コーナーの座標が、画像４００の範囲の外に存在する場合には、当該座標が画像の範囲外に有る旨を示すフラグと共に、当該範囲外にあるコーナー座標を含む全てのコーナー座標をストレージ２０２に保存する。なお、座標とは画像４００全体を一部分に包含する二次元座標系を意味する。

ステップＳ７０５において、プロセッサ２０１はコーナー検出処理を終了する。その後処理はステップＳ３０４へ進む。

ステップＳ３０４において、プロセッサ２０１は移動方向決定処理を行う。以下図９を用いて説明する。

図９は実施の形態１における移動方向決定処理を説明するフローチャートである。

ステップＳ９００において、プロセッサ２０１は移動方向決定処理を開始する。

ステップＳ９０１において、プロセッサ２０１はステップＳ７０４において保存したコーナー座標の数が２（第１の所定の値（認識対象が有するコーナーの数マイナス２））以下であるか否かを判定する。ここでのコーナー座標の数に画像４００の範囲の外に存在するコーナー座標の数は含まない。コーナー座標が画像４００の内にあるか外にあるかは、プロセッサ２０１がストレージ２０２に記録された、座標が画像の範囲外に有る旨を示すフラグを調べることで判定可能である。コーナー座標の数が２より多い場合（ステップＳ９０１でＮｏ）処理がステップＳ９０２へ進む。

ステップＳ９０２において、プロセッサ２０１はステップＳ７０４において保存したコーナー座標の数が３（第２の所定の値（認識対象が有するコーナーの数マイナス１））であるか否かを判定する。コーナー座標の数が３ではない場合、（ステップＳ９０２でＮｏ）処理がステップＳ９０３へ進む。

ステップＳ９０３において、プロセッサ２０１は認識対象領域が所定のサイズより大きいか否かを判定する。ここで認識対象領域とは検出したコーナー座標を結んで形成される多角形の内部の領域である。認識対象領域が所定のサイズより大きい場合（ステップＳ９０３でＹｅｓ）処理がステップＳ９０４に進む。

ステップＳ９０４において、プロセッサ２０１は『移動方向なし、移動量０』との情報を生成し、ステップＳ９０５においてストレージ２０２にその旨を記録する。

コーナー座標の数が２以下の場合（ステップＳ９０１でＹＥＳ）処理がステップＳ９１１へ進む。

ステップＳ９１１においてプロセッサ２０１は後方への移動量を算出する。コーナー座標が２以下しか検出されなかったということはカメラ２０３と認識対象１２０との距離が近すぎることが想定されるからである。

ステップＳ９１１の後のステップＳ９０５においてプロセッサ２０１は移動方向（後方）と移動量をストレージ２０２に記録する。

コーナー座標の数が３の場合（ステップＳ９０２でＹｅｓ）処理がステップＳ９２１に進む。

ステップＳ９２１において、プロセッサ２０１は面内移動方向を決定する。コーナー座標の数が３ということは、ステップＳ５０４またはステップＳ７０４において、画像４００に収まっていないコーナー座標がストレージ２０２に記録されている。プロセッサ２０１は画像４００に収まっていないコーナー座標が（１）ステップＳ３０２で定めた画像の回転方向に従ってどの方向にあるのかを判断する処理（２）カメラ方向と視線方向が同一か否かを決定する処理の２つの処理の結果に従って、カメラの移動方向としての面内移動方向を決定する。

図１０Ａないし図１０Ｃは実施の形態１における面内移動方向の決定方法を説明する図である。

プロセッサ２０１は（１）の処理において図１０Ａに示すようにコーナー座標１０１０（画像４００外に存在するコーナー座標）の座標をストレージ２０２から読み出し、当該座標に対して画像４００の中心から線を引いた際に、ステップＳ３０２で定めた画像の回転方向におけるどの領域を通過するかを判定する。図１０Ａにおいては回転方向において下を示す領域を、画像４００の中心からコーナー座標１０１０に向けて引いた線が通過する。よって、プロセッサ２０１は（１）の処理において下方向を面内移動方向として仮定する。

続いて（２）の処理において、プロセッサ２０１は使用者１１０の視線方向１０２０と、移動方向決定装置１００のカメラの撮像方向１０３０の向きが一致しているか否かを判定する。この判定を行う手法の一つとしては、使用者が入力装置２０８を介してストレージ２０２に、使用者１１０の視線方向１０２０と、移動方向決定装置１００のカメラの撮像方向１０３０の向きが一致しているか否かを記録する方法が挙げられる。このようにして判定した、一致不一致の結果を一致判定結果と呼ぶ。

（２）の処理において使用者１１０の視線方向１０２０と、移動方向決定装置１００のカメラの撮像方向１０３０の向きが一致していると判定した場合、プロセッサ２０１は（１）の処理によって得られた方向を面内移動方向とする。（２）の処理において使用者１１０の視線方向１０２０と、移動方向決定装置１００のカメラの撮像方向１０３０の向きが一致していないと判定した場合、プロセッサ２０１は（１）の処理によって得られた方向の左右を反転する。このようにして、使用者１１０の方向感覚と、移動方向とを一致させることができる。

また、ステップＳ９２２において、プロセッサ２０１は、図１０Ａに示すように、画像４００からコーナー座標１０１０がはみ出た量Ｄに基づいて、面内移動量を決定してもよい。面内移動量ΔＬは、Ｄを画像４００からコーナー座標１０１０が回転方向に対してはみ出たピクセル数とすると以下の式のように表される。

式（１）においてｄは解像度（ｄｐｍｍ（ｄｏｔ／ｍｍ））の逆数であり、以下の式のように表される。

式（２）においてＫはカメラにより決まる定数である。式（２）においてＺはカメラ２０３から認識対象１２０までの距離である。カメラ２０３から認識対象１２０までの距離はカメラ２０３の付近にセンサ２０４としての測距センサをカメラ２０３の内部に配置することで得られる距離である。測距センサの一例としては所定の波長の電波を認識対象１２０に向かって放出し、認識対象から跳ね返ってきた電波を認識することで、認識対象１２０までの距離を測定するものが挙げられる。なお、測距センサを用いない場合は、所定の固定の値を移動量として採用してもよい。また、測距センサを用いない場合であっても、後述するＳ１１０２やＳ１１０３の判断のように、移動量の増大のみを判定する用途としてはＤそのものに関する量の変化を移動量として扱うことが出来る。

ステップＳ９２１またはステップＳ９２２の処理を終えると、プロセッサ２０１はステップＳ９０５において、移動方向と移動量をストレージ２０２に記録する。

認識対象領域が所定のサイズより小さい場合（ステップＳ９０３でＮｏ）処理がステップＳ９３１に進む。

ステップＳ９３１において、プロセッサ２０１は移動方向を前方向（または「より」）、つまり、使用者の視線の方向に設定する。このようにすることで、画像４００における認識対象領域をより大きくすることができる。

ステップＳ９３２において、プロセッサ２０１は使用者の視線の方向への移動量を決定する。

視線の方向への移動量ΔＺは、測距センサで得られた認識対象１２０までの距離をＺとすると、以下の式のように表される。

式（３）でｌは認識対象領域の垂直方向又は水平方向の長さである。また、ＲはＬをｌで除した値である。このＬとは画像４００の垂直方向又は水平方向の長さでありｌと対応する方向の長さである。このＲは認識対象領域を拡大すべき拡大率を意味する。なお、測距センサを用いない場合は、所定の固定の値を移動量として採用してもよい。

ステップＳ９３２の後のステップＳ９０５において、プロセッサ２０１は移動方向（後方）と移動量をストレージ２０２に記録する。

なお、ステップＳ９２２、ステップＳ９３２においてプロセッサ２０１が移動量を算出するか否かは任意である。プロセッサ２０１が移動量を算出しなかった場合は、ステップＳ９０５において移動方向のみがストレージ２０２に記録される。

ステップＳ９０６において、プロセッサ２０１は移動方向決定処理を終了する。ステップＳ９０６を終えるとステップＳ３０４が終了したことになるので、図３に示すように処理がステップＳ３０５に進む。

ステップＳ３０５において、プロセッサ２０１はストレージ２０２を参照することで、移動方向決定装置１００の使用者に対して移動指示が必要か否かを判定する。プロセッサ２０１は、ストレージ２０２に「移動不要」の旨が記録されている場合は移動指示が不必要と判断する。プロセッサ２０１はストレージ２０２に「移動方向」が記録されている場合は移動指示が必要と判断する。

ステップＳ３０５において移動指示が必要（ステップＳ３０５でＹｅｓ）と判断した場合、プロセッサ２０１はステップＳ３０６において移動方向指示処理を行う。

図１１は実施の形態１における移動方向指示処理を説明するフローチャートである。

ステップＳ１１００において、プロセッサ２０１は移動方向指示処理を開始する。

ステップＳ１１０１において、プロセッサ２０１はストレージ２０２に記録されている移動方向に変化が生じたか否かを判断する。なお、ステップＳ１１０１において「変化が生じた」とは、今までにストレージ２０２に対して移動方向が記録されていなかった状態が、移動方向（移動方向「なし」の記録を含まない）が記録された状態へ変化したことを含む。

ステップＳ１１０１でＹｅｓの場合、処理がステップＳ１１１１へ進む。ステップＳ１１１１において、プロセッサ２０１はストレージ２０２に記録されている移動方向が反対方向へ変化したか否かを判断する。すなわちプロセッサ２０１は前回決定した移動方向と今回決定した移動方向とを比較する。本実施の形態において移動方向は上、下、左、右、前方、後方の６種類であり、それぞれ上―下、左―右、前方―後方が反対方向の関係となる。

なお、ステップＳ１１１１において「移動方向が反対方向へ変化した」とは今までにストレージ２０２に対して移動方向が記録されていなかった状態が、移動方向が記録された状態へ変化したことを含まない。また、ステップＳ１１１１において「移動方向が反対方向へ変化した」とは今までにストレージ２０２に移動方向が記録されていなかった状態が、移動方向「なし」との明示的な記録がされた状態に変化したことも含まない。

ステップＳ１１１１でＮｏの場合、処理がステップＳ１１４１へ進む。ステップＳ１１４１において、プロセッサ２０１はスピーカ２０５、バイブレータ２０６、ディスプレイ２０７のうち少なくとも一つに指示を行い、移動方向決定装置１００の使用者にストレージ２０２に記録された移動方向および（もしストレージ２０２に記録されていれば）移動量を指示する。スピーカ２０５またはディスプレイ２０７を用いて指示を行う場合は移動方向および移動量を言語として使用者に伝える。バイブレータ２０６を用いて指示を行う場合は、振動のパターン、あるいは移動方向決定装置１００において振動する箇所を用いて移動方向を使用者に伝える。例えば移動方向決定装置１００が使用者の頭部に装着されている場合は側頭部への振動で左右への移動を、前頭部または後頭部への振動で奥行き方向への移動を指示することができる。また、バイブレータ２０６を用いて指示を行う場合は、振動の強弱で移動量を表現することができる。

ステップＳ１１１１でＹｅｓの場合、処理がステップＳ１１１２へ進む。ステップＳ１１１２において、プロセッサ２０１はスピーカ２０５、バイブレータ２０６、ディスプレイ２０７のうち少なくとも一つに指示を行い、移動方向決定装置１００の使用者に、カメラ２０３の移動の行き過ぎを警告する。例えば、前回の指示が「右方向」への移動指示だったにも関わらず、現在においてストレージ２０２に「左方向」への移動指示が記録されている場合は右方向へ移動させすぎた結果、カメラ２０３の撮像範囲が認識対象１２０を右側へ越えてしまった可能性が高い。ステップＳ１１１１の処理を行うことで、より適切に使用者に対する移動方向の指示を行うことができる。ステップＳ１１１２の処理が終了すると処理がステップＳ１１０６に進み、移動方向指示処理が終了する。

ステップＳ１１４１の処理が終了すると、処理がステップＳ１１４２へ進む。ステップＳ１１４２において、プロセッサ２０１は同一移動方向指示無し持続時間の計測に用いられるカウンタをリセットする。同一移動方向指示無し持続時間とは、前回指示した移動方向と同じ方向を指示しようとする際における、前回の指示からの経過時間である。

ステップＳ１１０１でＮｏの場合、処理がステップＳ１１０２へ進む。ステップＳ１１０２において、プロセッサ２０１はストレージ２０２に記録されている移動方向が左右方向でかつ、その移動量が増大したか否かを判断する。

ステップＳ１１０２でＹｅｓの場合、処理がＳ１１２１へ進む。ステップＳ１１２１においてプロセッサ２０１はステップＳ９２１で得た一致判定の結果を判定させる。すなわち、使用者１１０の視線方向１０２０と、移動方向決定装置１００のカメラの撮像方向１０３０の向きが一致しているか否かを示す一致判定を、それまでが「一致」であれば「不一致」にし、「不一致」であれば「一致」に変更する。移動量が増大しているということは、例えば「右方向」への移動指示を受けた使用者が「左方向」へカメラ２０３を移動させたようなケースが想定される。使用者がそのようにカメラ２０３を移動させるということは移動方向決定装置１００にとっての左右方向と使用者にとっての左右方向が逆である可能性が高い。よって、ステップＳ１１２１の処理を行い、一致判定を反転させることで、より適切に使用者に対する移動方向の指示を行うことが出来る。

ステップＳ１１２１の処理が終了すると、処理がステップＳ１１２２へ進む。ステップＳ１１２２において、プロセッサ２０１はスピーカ２０５、バイブレータ２０６、ディスプレイ２０７のうち少なくとも一つに指示を行い、移動方向決定装置１００の使用者に、カメラ２０３を反対向きに移動させている旨の警告をする。プロセッサ２０１は、スピーカ２０５またはディスプレイ２０７を用いて指示を行う場合は、指示の内容を言語化して注意を促す。また、プロセッサ２０１はバイブレータ２０６を用いて指示を行う場合は、所定の振動のパターンで注意を促す。

ステップＳ１１０２でＮｏの場合処理がステップＳ１１０３へ進む。ステップＳ１１０３において、プロセッサ２０１はストレージ２０２に記録されている移動方向が上下方向もしくは奥行き（前方後方）でかつ、その移動量が増大したか否かを判断する。

ステップＳ１１０３でＹｅｓの場合、処理がステップＳ１１２２へ進む。ステップＳ１１２２において、プロセッサ２０１はスピーカ２０５、バイブレータ２０６、ディスプレイ２０７のうち少なくとも一つに指示を行い、移動方向決定装置１００の使用者に、移動方向決定装置１００（またはカメラ２０３）を反対向きに移動させている旨の注意を促す。プロセッサ２０１は、スピーカ２０５またはディスプレイ２０７を用いて指示を行う場合は、指示の内容を言語化して注意を促す。また、プロセッサ２０１はバイブレータ２０６を用いて指示を行う場合は、所定の振動のパターンで注意を促す。

ステップＳ１１０３でＮｏの場合、処理がステップＳ１１０４へ進む。ステップＳ１１０４において、プロセッサ２０１は、同一移動方向指示無し持続時間を計測するカウンタの値を参照し、所定の値（Ｔ秒）よりも大きいか否かを判定する。

ステップＳ１１０４でＹｅｓの場合、処理がステップＳ１１４１へ進む。一方、ステップＳ１１０４でＮｏの場合処理がステップＳ１１０５へ進み、カウンタがカウントアップされる。このようにすることで、プロセッサ２０１の処理が移動方向指示処理に進むたびに、短期間に、繰り返し同じ方向への指示を行うことが抑制される。

ステップＳ１１４２、またはステップＳ１１０５の処理が終了すると処理がステップＳ１１０６へ進み、移動方向指示処理が終了する。

移動方向指示処理が終了すると、処理がステップＳ３０１へ戻り、移動方向指示の必要が無くなる（ステップＳ３０５でＮｏ）までステップＳ３０１ないしステップＳ３０６の処理を繰り返す。

ステップＳ３０５でＮｏの場合、処理がステップＳ３０７へ進む。ステップＳ３０７において、プロセッサ２０１は、カメラ２０３が認識対象１２０を適切に捉えたとみなし、画像４００に対してブレの有無を判定する。画像４００に対するブレの有無の判定は既存の手法により行うことができる。例えば画像４００のコントラストが所定の値より低い場合や、画像４００のエッジのシャープネスが所定の値より低い場合は画像４００にブレが有ると判定する。

画像４００にブレがあると判定した場合（ステップＳ３０７でＹｅｓ）、処理がステップＳ３０８へ進む。ステップＳ３０８において、プロセッサ２０１はスピーカ２０５、バイブレータ２０６、ディスプレイ２０７のうち少なくとも一つに指示を行い、移動方向決定装置１００の使用者に、移動方向決定装置１００（またはカメラ２０３）を静止させるよう注意を促す。プロセッサ２０１は、スピーカ２０５またはディスプレイ２０７を用いて指示を行う場合は、指示の内容を言語化して注意を促す。また、プロセッサ２０１はバイブレータ２０６を用いて指示を行う場合は、所定の振動のパターンで注意を促す。

移動方向決定装置１００の使用者に、移動方向決定装置１００（またはカメラ２０３）を静止させるよう注意を促した後は、処理がステップＳ３０１へ戻る。このようにすると、再び、移動指示が必要か否か（ステップＳ３０５）の処理を行うことになる。よって、認識対象１２０を適切に捉えていない位置で使用者がカメラ２０３を静止させることを抑止することができる。

画像４００にブレが無いと判定した場合（ステップＳ３０７でＮｏ）、処理がステップＳ３０９へ進む。

ステップＳ３０９において、プロセッサ２０１はパターン認識処理を行う。パターン認識処理は認識対象１２０に適した認識処理を適宜行えばよい。パターン認識処理の一例としては、文字認識、バーコード読み取り、記号認識など既存のパターン認識を適用することができる。プロセッサ２０１は認識処理の結果をストレージ２０２に記録する。

ステップＳ３１０において、プロセッサ２０１はステップＳ３０９の認識処理結果をストレージ２０２から読み出しディスプレイ２０７などの出力装置に出力する。

［１−３．効果等］
以上のように本実施の形態において、本開示の移動方向決定方法及び装置のプロセッサは、多角形の認識対象を撮像するカメラの移動方向を決定する。そしてプロセッサはカメラが備えるセンサが取得したカメラの向きを取得し、カメラが撮像した認識対象の画像を取得し、画像に収まっている認識対象のコーナーの個数を決定し、カメラの向きとコーナーの個数に基づいて、カメラの移動方向を決定する。

これにより認識対象１２０のコーナーに基づいて、カメラが認識対象を適切に捉えていない状況を推定することができる。また、カメラの向きに基づいて使用者１１０の認識する方向を推定することができる。そして以上のように推定した結果を移動指示の方向に反映することができる。結果として図１に示すように使用者１１０にとって認識対象１２０の位置が視認し難い場合であっても、カメラの移動方向を適切に使用者１１０へ伝えることができる。

また、本開示の移動方向決定方法及び装置のプロセッサは、画像に収まっている認識対象のコーナーの個数が、第１の所定の値以下の場合は、カメラの移動方向を後方に決定する。

これにより、カメラが認識対象に近すぎる場合をコーナーの数から検知して、後方への移動を指示することができる。よってより適切にカメラの移動方向を使用者１１０へ伝えることができる。

また、本開示の移動方向決定方法及び装置のプロセッサは、画像に収まっている認識対象のコーナーの個数が、認識対象が有するコーナーの数マイナス１個の場合は、画像に収まっていないコーナーの座標を決定し、カメラの向きと画像に収まっていないコーナーの座標に基づいて、カメラの移動方向を決定する。

これにより、画像に収まっていないコーナーの座標に向かって移動する旨を指示することができる。よって、より適切にカメラの移動方向を使用者１１０へ伝えることができる。

また、本開示の移動方向決定方法及び装置のプロセッサは、カメラの使用者の視線方向と、カメラの撮像方向とが一致しているか否かを判定し、カメラの使用者の視線方向と、カメラの撮像方向とが一致していない場合は、カメラの使用者の視線方向と、カメラの撮像方向とが一致している場合に比べて移動方向の向きを左右反転して決定する。

これにより、使用者１１０の方向感覚と、移動方向とを一致させることができる。よってより適切にカメラの移動方向を使用者１１０へ伝えることができる。

また、本開示の移動方向決定方法及び装置のプロセッサは、前回決定した移動方向と、今回決定した移動方向とを比較することで移動方向の変化を決定し、移動方向の変化が反対方向への変化であれば、出力装置に対してカメラの移動の行き過ぎを警告するよう指示を行う。

これにより、使用者１１０が移動指示を勘違いしてカメラを移動させた場合に注意を促すことができる。よって、より適切にカメラの移動方向を使用者１１０へ伝えることができる。

また、本開示の移動方向決定方法及び装置のプロセッサは、移動方向に関して移動量を算出し、移動量に基づいてカメラを移動させる旨の出力を行うように、出力装置に対して指示を行う。

これにより、使用者１１０は具体的な移動量を意識しつつカメラを移動させることができる。よって、より適切にカメラの移動方向を使用者１１０へ伝えることができる。

また、本開示の移動方向決定方法及び装置のプロセッサは、移動方向に関して移動量を算出する。そして、前回決定した移動方向および移動量と、今回決定した移動方向および移動量とを比較することで移動方向および移動量の変化を決定し、移動方向が変化せず、移動量が増大した場合は、出力装置に対してカメラを反対向きに移動させている旨の警告をするよう指示を行う。

これにより、使用者１１０が移動指示に基づいてカメラを移動させすぎた場合に注意を促すことができる。よって、より適切にカメラの移動方向を使用者１１０へ伝えることができる。

また、本開示の移動方向決定方法及び装置のプロセッサは、カメラの使用者の視線方向と、カメラの撮像方向とが一致しているか否かを判定する。そして、カメラの使用者の視線方向と、カメラの撮像方向とが一致していない場合は、カメラの使用者の視線方向と、カメラの撮像方向とが一致している場合に比べて移動方向の向きを左右反転して決定し、移動方向が左方向あるいは右方向のまま変化せず、移動量が増大した場合は、カメラの使用者の視線方向と、カメラの撮像方向が一致しているか否かの判定結果を反転させる。

これにより、使用者１１０が一致判定結果を誤って移動方向決定装置に入力した場合等であっても、当該誤りを修正できる。よって、より適切にカメラの移動方向を使用者１１０へ伝えることができる。

（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態１を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態１で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。

なお、上述の実施の形態は、本開示における技術を例示するためのものであるから、請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。

本開示は、例えば倉庫内での検品、出荷作業に対して適用可能である。

１００ 移動方向決定装置
１１０ 使用者
１２０ 認識対象
１３０ 貨物
２０１ プロセッサ
２０２ ストレージ
２０３ カメラ
２０４ センサ
２０５ スピーカ
２０６ バイブレータ
２０７ ディスプレイ
２０８ 入力装置
２１０ バス
４００ 画像
６１０ 名刺
６１１ ダンボール
６２０ エッジ
６２１ エッジ
６３０ 平行エッジ
６４０ 多角形
６５０ 多角形
６５１ コーナー
６５２ コーナー
６５３ コーナー
６５４ コーナー
８１０ コーナー
１０１０ コーナー座標
１０２０ 視線方向
１０３０ 撮像方向

Claims (16)

1. プロセッサが、多角形の認識対象を撮像するカメラの移動方向を決定する方法であって、
   前記プロセッサは、
   前記カメラが備えるセンサが取得した前記カメラの向きを取得し、
   前記カメラが撮像した前記認識対象の画像を取得し、
   前記画像に収まっている前記認識対象のコーナーの個数を決定し、
   前記カメラの向きと前記コーナーの個数に基づいて、前記カメラの移動方向を決定する、
   移動方向決定方法。
2. 前記プロセッサは、
   前記画像に収まっている前記認識対象のコーナーの個数が、第１の所定の値以下の場合は、
   前記カメラの移動方向を後方に決定する、
   請求項１に記載の移動方向決定方法。
3. 前記プロセッサは、
   前記画像に収まっている前記認識対象のコーナーの個数が、前記認識対象が有するコーナーの数マイナス１個の場合は、
   前記画像に収まっていないコーナーの座標を決定し、
   前記カメラの向きと前記画像に収まっていないコーナーの座標に基づいて、前記カメラの移動方向を決定する、
   請求項１に記載の移動方向決定方法。
4. 前記プロセッサは、
   前記カメラの使用者の視線方向と、前記カメラの撮像方向とが一致しているか否かを判定し、
   前記カメラの使用者の視線方向と、前記カメラの撮像方向とが一致していない場合は、前記カメラの使用者の視線方向と、前記カメラの撮像方向とが一致している場合に比べて前記移動方向の向きを左右反転して決定する、
   請求項１に記載の移動方向決定方法。
5. 前記プロセッサは、
   前回決定した移動方向と、今回決定した移動方向とを比較することで移動方向の変化を決定し、
   前記移動方向の変化が反対方向への変化であれば、出力装置に対してカメラの移動の行き過ぎを警告するよう指示を行う、
   請求項１に記載の移動方向決定方法。
6. 前記プロセッサは、
   前記移動方向に関して移動量を算出し、
   前記移動量に基づいてカメラを移動させる旨の出力を行うように、出力装置に対して指示を行う、
   請求項１に記載の移動方向決定方法。
7. 前記プロセッサは、
   前記移動方向に関して移動量を算出し、
   前回決定した移動方向および移動量と、今回決定した移動方向および移動量とを比較することで移動方向および移動量の変化を決定し、
   前記移動方向が変化せず、前記移動量が増大した場合は、出力装置に対してカメラを反対向きに移動させている旨の警告をするよう指示を行う、
   請求項１に記載の移動方向決定方法。
8. 前記プロセッサは、
   前記カメラの使用者の視線方向と、前記カメラの撮像方向とが一致しているか否かを判定し、
   前記カメラの使用者の視線方向と、前記カメラの撮像方向とが一致していない場合は、前記カメラの使用者の視線方向と、前記カメラの撮像方向とが一致している場合に比べて前記移動方向の向きを左右反転して決定し、
   前記移動方向が左方向あるいは右方向のまま変化せず、前記移動量が増大した場合は、前記カメラの使用者の視線方向と、前記カメラの撮像方向とが一致しているか否かの判定結果を反転させる、
   請求項７に記載の移動方向決定方法。
9. プロセッサを有し、前記プロセッサが多角形の認識対象を撮像するカメラの移動方向を決定する移動方向決定装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記カメラが備えるセンサが取得した前記カメラの向きを取得し、
   前記カメラが撮像した前記認識対象の画像を取得し、
   前記画像に収まっている前記認識対象のコーナーの個数を決定し、
   前記カメラの向きと前記コーナーの個数に基づいて、前記カメラの移動方向を決定する、
   移動方向決定装置。
10. 前記プロセッサは、
    前記画像に収まっている前記認識対象のコーナーの個数が、第１の所定の値以下の場合は、
    前記カメラの移動方向を後方に決定する、
    請求項９に記載の移動方向決定装置。
11. 前記プロセッサは、
    前記画像に収まっている前記認識対象のコーナーの個数が、前記認識対象が有するコーナーの数マイナス１個の場合は、
    前記画像に収まっていないコーナーの座標を決定し、
    前記カメラの向きと前記画像に収まっていないコーナーの座標に基づいて、前記カメラの移動方向を決定する、
    請求項９に記載の移動方向決定装置。
12. 前記プロセッサは、
    前記カメラの使用者の視線方向と、前記カメラの撮像方向とが一致しているか否かを判定し、
    前記カメラの使用者の視線方向と、前記カメラの撮像方向とが一致していない場合は、前記カメラの使用者の視線方向と、前記カメラの撮像方向とが一致している場合に比べて前記移動方向の向きを左右反転して決定する、
    請求項９に記載の移動方向決定装置。
13. 前記プロセッサは、
    前回決定した移動方向と、今回決定した移動方向とを比較することで移動方向の変化を決定し、
    前記移動方向の変化が反対方向への変化であれば、出力装置に対してカメラの移動の行き過ぎを警告するよう指示を行う、
    請求項９に記載の移動方向決定装置。
14. 前記プロセッサは、
    前記移動方向に関して移動量を算出し、
    前記移動量に基づいてカメラを移動させる旨の出力を行うように、出力装置に対して指示を行う、
    請求項９に記載の移動方向決定装置。
15. 前記プロセッサは、
    前記移動方向に関して移動量を算出し、
    前回決定した移動方向および移動量と、今回決定した移動方向および移動量とを比較することで移動方向および移動量の変化を決定し、
    前記移動方向が変化せず、前記移動量が増大した場合は、出力装置に対してカメラを反対向きに移動させている旨の警告をするよう指示を行う、
    請求項９に記載の移動方向決定装置。
16. 前記プロセッサは、
    前記カメラの使用者の視線方向と、前記カメラの撮像方向とが一致しているか否かを判定し、
    前記カメラの使用者の視線方向と、前記カメラの撮像方向とが一致していない場合は、前記カメラの使用者の視線方向と、前記カメラの撮像方向とが一致している場合に比べて前記移動方向の向きを左右反転して決定し、
    前記移動方向が左方向あるいは右方向のまま変化せず、前記移動量が増大した場合は、前記カメラの使用者の視線方向と、前記カメラの撮像方向とが一致しているか否かの判定結果を反転させる、
    請求項１５に記載の移動方向決定装置。

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