JP6747317B2

JP6747317B2 - 制御装置

Info

Publication number: JP6747317B2
Application number: JP2017016249A
Authority: JP
Inventors: 建吾難波
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 2017-01-31
Filing date: 2017-01-31
Publication date: 2020-08-26
Anticipated expiration: 2037-01-31
Also published as: CN108372504B; CN108372504A; JP2018122397A

Description

本発明は負荷の動作を制御する制御装置に関する。

着脱可能な操作盤に対する操作に応じて、動力源や表示装置等を含む負荷の動作を制御する制御装置が公知である。該制御装置において、Ｂ接点の非常停止スイッチを有する操作盤が脱離した時、動力源を非常停止する機能を有する場合がある。特許文献１は、操作盤が脱離した時にロボットの非常停止を無効にできるロボット制御装置を開示する。該ロボット制御装置は、着脱スイッチをオフした状態で操作盤が脱離した時、ロボットを非常停止する。該ロボット制御装置は、着脱スイッチをオンした状態で操作盤が脱離した時、ロボットの非常停止を無効とする。

特開平５−４２４９３号公報

ロボット制御装置は、着脱スイッチをオンしてから操作盤が脱離するまでの間、操作盤が装着していても非常停止を無効とする。ロボット制御装置は、該間に使用者が非常停止スイッチをオンした時、ロボットを非常停止できない。故に、ロボット制御装置によるロボットの制御を安定的に実行できないという問題点がある。

本発明の目的は、操作盤が脱離した時に非常停止の機能を制限でき、且つ、負荷に対する制御を安定的に実行できる制御装置を提供することである。

本発明に係る制御装置は、負荷の動作を停止する為の常閉型の第一接点を有する操作盤を着脱可能に接続する接続部と、前記操作盤の脱離を指示する指示部を備え、前記操作盤からの指示により前記負荷を制御する制御装置において、前記接続部は、前記第一接点と接続する第一端子と、前記操作盤の接続状態を検出する信号線と接続する第二端子を備え、前記指示部による前記操作盤の脱離の指示が無く且つ前記操作盤が未接続状態の時、及び、前記指示部による前記操作盤の脱離の指示が無く且つ前記操作盤が接続状態の時に前記第一端子を介して前記第一接点の操作を検出した時の何れかの時、前記負荷の動作を停止する第一制御部と、前記指示部による前記操作盤の脱離の指示が有り且つ前記操作盤が未接続状態の時、前記負荷の動作を制限しない第二制御部と、前記指示部による前記操作盤の脱離の指示が有り且つ前記操作盤が接続状態の時、前記負荷の動作を制限する第三制御部と、前記第一接点に対する操作を有効とするか無効とするかを切り替える第一切替部とを備え、前記第一切替部は、前記第三制御部により前記負荷の動作を制限する前に前記第一接点に対する操作を有効とし、前記第三制御部により前記負荷の動作を制限した後で前記第一接点に対する操作を無効とすることを特徴とする。

本発明によれば、制御装置は、指示部による操作盤の脱離の指示が有り且つ操作盤が未接続状態の時、負荷の動作を制限しない。故に、使用者は操作盤が未接続状態でも、制御装置による負荷の動作を継続できる。制御装置は、指示部による操作盤の脱離の指示が有り且つ操作盤が接続状態の時、負荷の動作を制限する。負荷の動作を制限した時、負荷を停止する要因となる事象の発生を抑制できる。故に、制御装置は指示部による操作盤の脱離の指示が有る時、負荷の停止機能を無効にしても安定な状態で負荷を制御できる。

又、制御装置は負荷の動作を制限するまでの間、第一接点に対する操作を有効とする。故に、制御装置は、第一接点に対する操作に応じて負荷を停止できる。制御装置は負荷の動作を制限した後、第一接点に対する操作を無効とする。故に、制御装置は、負荷の動作を制限した状態で、第一接点に対する操作に応じた負荷の停止機能を無効にできる。

本発明において、前記第一切替部は、前記第三制御部により前記負荷の動作を制限してから所定時間経過する迄の間、前記第一接点に対する操作を無効とし、前記所定時間経過した後、前記第一接点に対する操作を有効としてもよい。該時、制御装置は、第一接点に対する操作に応じた負荷の停止機能を無効にする期間を制限できる。

本発明において、前記負荷の動作を制限する制限部と前記制限部を有効とするか無効とするかを切り替える第二切替部とを備え、前記第二制御部は、前記第二切替部により前記制限部を無効とすることで前記負荷の動作を制限せず、前記第三制御部は、前記第二切替部により前記制限部を有効とすることで前記負荷の動作を制限してもよい。該時、制御装置は、負荷の動作を制限する時としない時を、制限部により容易に切り替えることができる。

本発明において、前記第一切替部は、前記第一接点をバイパスするバイパス回路を有効とするか無効とするかを切り替えることをにより、前記第一接点に対する操作を有効とするか無効とするかを切り替えてもよい。該時、第一切替部は、第一接点に対する操作を有効とするか無効とするかを、バイパス回路により容易に切り替えることができる。

本発明において、前記第二端子は、一方側接続端子及び他方側接続端子を含み、前記接続部は、前記操作盤との間が第一距離の時、前記一方側接続端子を介して前記操作盤の接続状態が検出可能となり、前記操作盤との間が前記第一距離よりも短い第二距離の時、前記第一端子は前記第一接点と接続し、前記操作盤との間が前記第二距離よりも短い第三距離の時、前記他方側接続端子を介して前記操作盤の接続状態が検出可能となってもよい。該時、制御装置は第一接点に対する操作が無効となる期間を、操作盤が接続部に接続する期間に限定できる。

本発明において、前記第二制御部は、前記負荷に対する複数の動作指令を有効とし、前記第三制御部は、前記複数の動作指令のうち少なくとも１つを無効としてもよい。該時、制御装置は、第三制御部で負荷の動作を制御することにより、非常停止の要因となる事象の発生を抑制できる。従って、制御装置は、負荷を安全に制御できる。

制御装置１Ａのブロック図。第一接点７１、第二接点８１、指示部２の接続関係を示す図。制御装置１Ａの動作モードを示す図。第一メイン処理を示すフローチャート第二メイン処理を示すフローチャート制御装置１Ｂのブロック図。制御装置１Ｂの動作モードを示す図。制御装置１Ｂの変形例のブロック図。制御装置１Ｃのブロック図。接続部３とコネクタ７６を示す図。第三メイン処理のフローチャート。

＜第一実施形態＞
第一実施形態に係る制御装置１Ａを、図１から図３を参照して説明する。制御装置１Ａは負荷９の動作を制御する。負荷９の具体例はモータである。モータとして、工作機械において工具を回転する為のモータ、ワークを移動する為のモータ等がある。負荷９はモータに限らず、例えば、高圧タービン、高電圧設備、高熱を用いる溶接機、溶解炉等でもよい。使用者は制御装置１Ａに設けた操作盤８に対する操作により、制御装置１Ａを介して負荷９の動作を制御できる。制御装置１Ａは操作盤７Ａを着脱可能に接続する。使用者は制御装置１Ａに接続した操作盤７Ａに対する操作により、制御装置１Ａを介して負荷９の動作を制御できる。制御装置１Ａは、指示部２、接続部３、第一切替部４、制御部５、操作盤８を備える。操作盤７Ａは第一接点７１、通信回路７２を備える。

＜指示部２＞
指示部２は常開型のスイッチ２Ａ、２Ｂ、２Ｃを備える。スイッチ２Ａ、２Ｂ、２Ｃは互いに連動して導通／非導通の何れかの状態に切り替わる。スイッチ２Ａは後述する第一切替部４のスイッチ４Ａを介し、後述する接続部３の第一端子３１Ａに接続する。スイッチ２Ｂは後述する第一切替部４のスイッチ４Ｂを介し、後述する接続部３の第一端子３１Ｂに接続する。スイッチ２Ｃは一端側が制御装置１Ａの基準電位１０に接続し、他端側が後述するＣＰＵ５１及び状態監視部５２に接続する。使用者は操作盤７Ａの脱離を指示しない時、指示部２を操作しない。該時、指示部２のスイッチ２Ａ、２Ｂ、２Ｃは非導通状態になる。スイッチ２Ａ、２Ｂ、２Ｃが非導通状態になることを「指示部２がオフする」という。使用者は操作盤７Ａの脱離を指示する時、指示部２を操作する。該時、指示部２のスイッチ２Ａ、２Ｂ、２Ｃは導通状態になる。スイッチ２Ａ、２Ｂ、２Ｃが導通状態になることを「指示部２がオンする」という。指示部２がスイッチ２Ａ、２Ｂ、２Ｃを有する理由は、指示部２の状態を二重化により正確に検出する為である。

＜第一切替部４＞
第一切替部４はスイッチ４Ａ、４Ｂを備える。スイッチ４Ａはスイッチ２Ａと第一端子３１Ａの間に介在する。スイッチ４Ｂはスイッチ２Ｂと第一端子３１Ｂの間に介在する。スイッチ４Ａ、４Ｂは夫々、後述の状態監視部５２が出力する制御信号に応じ、互いに連動して導通／非導通の何れかの状態に切り替わる。スイッチ４Ａ、４Ｂが非導通状態になることを「第一切替部４がオフする」という。スイッチ４Ａ、４Ｂが導通状態になることを「第一切替部４がオンする」という。

＜操作盤８＞
操作盤８は制御装置１Ａに脱離不能に接続される。操作盤８は第二接点８１を備える。第二接点８１は常閉型のスイッチ８１Ａ、８１Ｂを有する。スイッチ８１Ａ、８１Ｂは互いに連動して導通／非導通の何れかの状態に切り替わる。使用者は制御装置１Ａを介して負荷９の動作を非常停止しない時、第二接点８１を操作しない。該時、スイッチ８１Ａ、８１Ｂは導通状態になる。使用者は制御装置１Ａを介して負荷９の動作を非常停止する時、第二接点８１を操作する。該時、スイッチ８１Ａ、８１Ｂは非導通状態になる。第二接点８１がスイッチ８１Ａ、８１Ｂを有する理由は、第二接点８１の状態を二重化により正確に検出する為である。

＜操作盤７Ａ＞
操作盤７Ａは前述の操作盤８と異なり、後述する接続部３に脱離可能に接続する。操作盤７Ａは第一接点７１と通信回路７２を備える。

第一接点７１は常閉型のスイッチ７１Ａ、７１Ｂを有する。スイッチ７１Ａ、７１Ｂは互いに連動して導通／非導通の何れかの状態に切り替わる。使用者は制御装置１Ａを介して負荷９の動作を非常停止しない時、第一接点７１を操作しない。該時、スイッチ７１Ａ、７１Ｂは導通状態になる。使用者は制御装置１Ａを介して負荷９の動作を非常停止する時、第一接点７１を操作する。該時、スイッチ７１Ａ、７１Ｂは非導通状態になる。第一接点７１がスイッチ７１Ａ、７１Ｂを有する理由は、第一接点７１の状態を二重化により正確に検出する為である。

通信回路７２は制御装置１Ａと通信を行なう為のインタフェース素子である。通信回路７２は出力端子７２Ａと入力端子７２Ｂを有する。通信回路７２は出力端子７２Ａを介して制御装置１Ａに対し、負荷９の動作指令を出力できる。通信回路７２は制御装置１Ａが出力した指令を、入力端子７２Ｂを介して検出できる。

＜接続部３＞
接続部３は操作盤７Ａを脱離可能に接続する為のコネクタである。接続部３は第一端子３１Ａ、３１Ｂ（総称して第一端子３１と称す。）、第二端子３２Ａ、３２Ｂ（総称して第二端子３２と称す。）、第三端子３３Ａ、３３Ｂ（総称して第三端子３３と称す。）を備える。操作盤７Ａが接続部３に接続した状態を「接続状態」といい、操作盤７Ａが接続部３に接続しない状態を「未接続状態」という。

第一端子３１Ａは操作盤７Ａが接続状態の時、操作盤７Ａの第一接点７１のスイッチ７１Ａと接続する。第一端子３１Ｂは操作盤７Ａが接続状態の時、操作盤７Ａの第一接点７１のスイッチ７１Ｂと接続する。第一端子３１Ａ、３１Ｂの夫々の一端は、制御装置１Ａの基準電位１０と接続する。

第二端子３２、第三端子３３は夫々、後述する状態監視部５２と接続する。第二端子３２Ａ、３２Ｂは操作盤７Ａが接続状態の時、操作盤７Ａの基準電位７０と信号線を介して接続する。故に、操作盤７Ａが接続状態の時、操作盤７Ａの基準電位７０と状態監視部５２とは接続する。第三端子３３Ａは操作盤７Ａが接続状態の時、通信回路７２の出力端子７２Ａと接続する。第三端子３３Ｂは操作盤７Ａが接続状態の時、通信回路７２の入力端子７２Ｂと接続する。故に、操作盤７Ａが接続状態の時、通信回路７２と状態監視部５２とは接続する。

＜制御部５＞
制御部５はＣＰＵ５１、状態監視部５２、非常停止回路５３、記憶部５４を有する。ＣＰＵ５１は制御装置１Ａの動作全体を制御する。ＣＰＵ５１は状態監視部５２、非常停止回路５３、記憶部５４、スイッチ２Ｃ、負荷９と接続する。ＣＰＵ５１はスイッチ２Ｃを介して指示部２のオン／オフを検出できる。ＣＰＵ５１は操作盤７Ａが接続状態の時、後述する状態監視部５２を介して操作盤７Ａから受信した動作指令に応じて、負荷９の動作を制御できる。ＣＰＵ５１は操作盤７Ａが未接続状態の時、記憶部５４に記憶した動作指令に応じて、負荷９の動作を制御できる。

状態監視部５２はスイッチ２Ｃに接続し、指示部２のオン／オフを検出できる。状態監視部５２は第二端子３２に接続し、操作盤７Ａの接続状態を検出できる。より詳細には、状態監視部５２は第二端子３２が基準電位７０を示す時、操作盤７Ａが接続状態であると判定し、第二端子３２が基準電位７０を示さない時、操作盤７Ａが未接続状態であると判定する。状態監視部５２は第三端子３３に接続し、接続状態の操作盤７Ａと通信を行なえる。状態監視部５２は操作盤７Ａから受信した動作指令を、ＣＰＵ５１に転送する。状態監視部５２は第一切替部４に接続する。状態監視部５２は第一切替部４に制御信号を出力することで、第一切替部４のオン／オフを切り替えることができる。

非常停止回路５３は操作盤８の第二接点８１と接続し、第二接点８１の導通状態を検出できる。尚、詳細は後述するが、操作盤７Ａが接続状態の時、非常停止回路５３は操作盤７Ａの第一接点７１と接続し、第一接点７１の導通状態も検出できる。非常停止回路５３は負荷９と接続する。非常停止回路５３は第一接点７１と第二接点８１の状態に応じて負荷９に対する電源の供給を停止することで、負荷９の動作を非常停止できる。記憶部５４はＣＰＵ５１が実行するプログラムと、負荷９を制御する為の複数の動作指令を記憶する。

＜接続関係＞
図２を参照し、指示部２、第一接点７１、第一切替部４、第二接点８１と非常停止回路５３との接続関係を説明する。操作盤７Ａが接続状態の時、第一接点７１と第二接点８１は直列に接続し、指示部２と第一接点７１は第一切替部４を介して並列に接続する。

図２（ａ）〜（ｄ）を参照し、操作盤７Ａが接続状態の時の接続関係を説明する。指示部２がオン且つ第一切替部４がオフ（ａ）、指示部２がオフ且つ第一切替部４がオン（ｂ）、指示部２がオフ且つ第一切替部４がオフ（ｃ）の何れかの時、即ち、指示部２と第一切替部４の少なくとも何れかがオフの時、指示部２と第一切替部４は第一接点７１をバイパスしない。該時、第一接点７１と第二接点８１は直列に接続し、非常停止回路５３と基準電位１０の間に介在する。使用者が第一接点７１と第二接点８１を何れも操作しない時、第一接点７１と第二接点８１は導通状態になるので、非常停止回路５３と基準電位１０は導通状態となる。故に、非常停止回路５３は基準電位１０を検出する。使用者が第一接点７１と第二接点８１の少なくとも何れかを操作した時、使用者が操作した第一接点７１と第二接点８１の少なくとも何れかは非導通状態になり、非常停止回路５３と基準電位１０は非導通状態となる。故に、非常停止回路５３は基準電位１０を検出しない。

非常停止回路５３は基準電位１０を検出する時負荷９の動作を非常停止せず、基準電位１０を検出しない時負荷９の動作を非常停止する。故に、指示部２と第一切替部４の少なくとも何れかがオフの時（図２（ａ）〜（ｃ））、負荷９を非常停止する為に第一接点７１と第二接点８１に対して行う操作は有効となり、非常停止回路５３は負荷９の動作を非常停止する。

指示部２がオン且つ第一切替部４がオン（ｄ）の時、指示部２と第一切替部４は第一接点７１をバイパスする。使用者が第二接点８１を操作しない時、非常停止回路５３は指示部２、第一切替部４、第二接点８１を介して基準電位１０に接続する。使用者が第一接点７１を操作したことに応じて第一接点７１が非導通状態になっても、非常停止回路５３は指示部２、第一切替部４、第二接点８１を介して基準電位１０に接続する。非常停止回路５３は第一接点７１に対する操作を検出できない。一方、使用者が第二接点８１を操作しない時、第二接点８１は導通状態になる為、非常停止回路５３は基準電位１０を検出する。使用者が第二接点８１を操作した時、第二接点８１は非導通状態になる為、非常停止回路５３は基準電位１０を検出しない。

故に、指示部２と第一切替部４が何れもオンの時（図２（ｄ））、負荷９を非常停止する為に第一接点７１に対して行う操作は無効となり、非常停止回路５３は負荷９の動作を非常停止しない。一方、負荷９を非常停止する為に第二接点８１に対して行う操作は有効となり、非常停止回路５３は負荷９の動作を非常停止する。

以上のように、第一切替部４は指示部２がオンした状態で、第一接点７１に対して行う操作を有効とするか無効とするかを切り替えることができる。

図２（ｅ）〜（ｈ）を参照し、操作盤７Ａが未接続状態の時の接続関係を説明する。尚、操作盤７Ａが未接続状態の時、第一端子３１は常時非導通状態となる。該時、指示部２がオン且つ第一切替部４がオフ（ｅ）、指示部２がオフ且つ第一切替部４がオン（ｆ）、指示部２がオフ且つ第一切替部４がオフ（ｇ）の何れかの時、即ち、指示部２と第一切替部４の少なくとも何れかがオフの時、非常停止回路５３と基準電位１０は常に非導通状態になる。故に、第二接点８１に対する操作に依らず、非常停止回路５３は常に基準電位１０を検出しない。故に、指示部２と第一切替部４の少なくとも何れかがオフの時（図２（ｅ）〜（ｇ））、非常停止回路５３は負荷９の動作を非常停止する。

指示部２がオン且つ第一切替部４がオン（ｈ）の時、指示部２と第一切替部４は第一端子３１をバイパスする。該時、非常停止回路５３は指示部２、第一切替部４、第二接点８１を介して基準電位１０に接続する。使用者が第二接点８１を操作しない時、第二接点８１は導通状態になる為、非常停止回路５３は基準電位１０を検出する。使用者が第二接点８１を操作した時、第二接点８１は非導通状態になる為、非常停止回路５３は基準電位１０を検出しない。故に、指示部２と第一切替部４が何れもオンの時（図２（ｈ））、第二接点８１に対する操作は有効となり、非常停止回路５３は負荷９の動作を非常停止する。

＜動作モード＞
図３を参照し、制御装置１Ａが負荷９の動作を制御する時の動作モードを説明する。ＣＰＵ５１は指示部２による操作盤７Ａの脱離の指示の有無と、操作盤７Ａの接続／未接続に応じた動作モードで駆動し、負荷９の動作を制御する。尚、使用者は操作盤７Ａの脱離を指示する時、指示部２を操作する。該時、指示部２はオンする。使用者は操作盤７Ａの脱離を指示しない時、指示部２を操作しない。該時、指示部２はオフする。故に、ＣＰＵ５１は指示部２によるオン／オフ状態と操作盤７Ａの接続／未接続状態に応じた動作モードで駆動し、負荷９の動作を制御する。詳細は次の通りである。

ＣＰＵ５１は、指示部２がオン（操作盤７Ａの脱離の指示有）且つ操作盤７Ａが接続状態の時（図２（ａ）（ｄ）参照）、負荷９の動作を制限する。より詳細には、ＣＰＵ５１は操作盤７Ａの通信回路７２から第三端子３３を介して受信した負荷９の複数の動作指令の少なくとも一部を無効とする。該時の制御装置１Ａの動作モードを、制限モードと称す。

ＣＰＵ５１は、指示部２がオフ（操作盤７Ａの脱離の指示無）且つ操作盤７Ａが接続状態の時（図２（ｂ）（ｃ）参照）、負荷９の動作を制限しない。より詳細には、ＣＰＵ５１は操作盤７Ａの通信回路７２から第三端子３３を介して受信した負荷９の複数の動作指令を全て有効とする。該時の制御装置１Ａの動作モードを、通常モードと称す。

ＣＰＵ５１は、指示部２がオン（操作盤７Ａの脱離の指示有）且つ操作盤７Ａが未接続状態の時（図２（ｅ）（ｈ）参照）、負荷９の動作を制限しない。より詳細には、ＣＰＵ５１は記憶部５４に記憶した負荷９の複数の動作指令を全て有効とする。該時の制御装置１Ａの動作モードは、通常モードである。

ＣＰＵ５１は、指示部２がオフ（操作盤７Ａの脱離の指示無）且つ操作盤７Ａが未接続状態の時（図２（ｆ）（ｇ）参照）、非常停止回路５３により負荷９の動作を非常停止する。該時の制御装置１Ａの動作モードを、非常停止モードと称す。尚、制御装置１Ａの動作が非常停止モードとなった時、他の動作モード（通常モード、制限モード）に復帰しない。

＜第一メイン処理＞
図４を参照し、ＣＰＵ５１が実行する第一メイン処理を説明する。ＣＰＵ５１は記憶部５４に記憶したプログラムを実行することにより、第一メイン処理を所定周期（例えば１ｍｓ周期）で繰り返し実行する。

ＣＰＵ５１は指示部２がオンかを、スイッチ２Ｃにより判定する（Ｓ１１）。ＣＰＵ５１は指示部２がオン（操作盤７Ａの脱離の指示有）と判定した時（Ｓ１１：ＹＥＳ）（図２（ａ）、（ｄ）、（ｈ）参照）、処理をＳ１３に進める。尚、詳細は後述するが、指示部２がオフ（Ｓ１１：ＮＯ）且つ操作盤７Ａが未接続状態（Ｓ２３：ＮＯ）の時、ＣＰＵ５１は後述のＳ２７で非常停止モードで駆動する。上述のように、制御装置１Ａの動作モードは、非常停止モードから通常モードに復帰しない。故に、後述するＳ２１により第一切替部４はオフしない為、図２（ｅ）の状態にならない。

ＣＰＵ５１は状態監視部５２と通信を行ない、状態監視部５２で検出した操作盤７Ａの接続／未接続状態を示す情報を取得する。ＣＰＵ５１は取得した情報に基づき、操作盤７Ａが接続状態か判定する（Ｓ１３）。ＣＰＵ５１は操作盤７Ａが接続状態と判定した時（Ｓ１３：ＹＥＳ）（図２（ａ）、（ｄ）参照）、制限モードで駆動し、負荷９の動作を制限する（Ｓ１５）。ＣＰＵ５１は処理をＳ１９に進める。ＣＰＵ５１は状態監視部５２と通信を行ない、第一切替部４をオンする為の制御信号を状態監視部５２から出力する（Ｓ１９）。これにより、第一切替部４はオンする（図２（ｄ）参照）。該時、指示部２と第一切替部４は第一接点７１をバイパスする為、第一接点７１に対して行う操作は無効となる。故に、使用者が負荷９の動作を非常停止する為に第一接点７１を操作しても、非常停止回路５３は負荷９の動作を非常停止しない。ＣＰＵ５１は第一メイン処理を終了する。

ＣＰＵ５１は操作盤７Ａが未接続状態と判定した時（Ｓ１３：ＮＯ）（図２（ｈ）参照）、通常モードで駆動し、負荷９の動作を制限しない（Ｓ１７）。該時、指示部２がオンの状態（Ｓ１１：ＹＥＳ）で操作盤７Ａが接続状態（Ｓ１３：ＹＥＳ）から未接続状態（Ｓ１３：ＮＯ）に変化している為、後述するＳ１９により第一切替部４はオンしている。故に、図２（ｅ）の状態にならない為、非常停止回路５３は、使用者が第二接点８１を操作した時、負荷９を非常停止できる。ＣＰＵ５１は処理をＳ１９に進める。

ＣＰＵ５１は状態監視部５２と通信を行ない、第一切替部４をオンする為の制御信号を状態監視部５２から出力する（Ｓ１９）。これにより、第一切替部４はオンする（図２（ｈ）参照）。ＣＰＵ５１は第一メイン処理を終了する。

ＣＰＵ５１は指示部２がオフ（操作盤７Ａの脱離の指示無）の状態と判定した時（Ｓ１１：ＮＯ）、処理をＳ２１に進める（図２（ｂ）、（ｃ）、（ｆ）、（ｇ）参照）。ＣＰＵ５１は状態監視部５２と通信を行ない、第一切替部４をオフする為の制御信号を状態監視部５２から出力する（Ｓ２１）。これにより、第一切替部４はオフする（図２（ｃ）、（ｇ）参照）。ＣＰＵ５１は状態監視部５２と通信を行ない、状態監視部５２で検出した操作盤７Ａの接続／未接続状態を示す情報を取得する。ＣＰＵ５１は取得した情報に基づき、操作盤７Ａが接続状態か判定する（Ｓ２３）。ＣＰＵ５１は操作盤７Ａが接続状態と判定した時（Ｓ２３：ＹＥＳ）（図２（ｃ）参照）、通常モードで駆動し、負荷９の動作を制限しない（Ｓ２５）。該時、指示部２と第一切替部４は第一接点７１をバイパスしない為、第一接点７１に対して行う操作は、有効となる。故に、使用者が負荷９の動作を非常停止する為に第一接点７１を操作した時、非常停止回路５３は負荷９の動作を非常停止する。ＣＰＵ５１は第一メイン処理を終了する。

ＣＰＵ５１は操作盤７Ａが未接続状態と判定した時（Ｓ２３：ＮＯ）（図２（ｇ）参照）、非常停止モードで駆動する。該時、非常停止回路５３は負荷９の動作を非常停止する（Ｓ２７）。ＣＰＵ５１は第一メイン処理を終了する。

＜第一実施形態の作用、効果＞
制御装置１ＡのＣＰＵ５１は、指示部２による操作盤７Ａの脱離の指示が有り（Ｓ１１：ＹＥＳ）且つ操作盤７Ａが未接続状態の時（Ｓ１３：ＮＯ）、通常モードで駆動し、負荷９の動作を制限しない（Ｓ１７）。該時、負荷９の動作指令は全て有効となる。ＣＰＵ５１は、第一切替部４をオンすることにより（Ｓ１９）、指示部２と第一切替部４で第一端子３１をバイパスできる。故に、使用者は操作盤７Ａが未接続状態でも、非常停止回路５３による非常停止機能を無効化し、制御装置１Ａによる負荷９の動作を継続できる。

制御装置１Ａは、指示部２による操作盤７Ａの脱離の指示が有り（Ｓ１１：ＹＥＳ）且つ操作盤７Ａが接続状態の時（Ｓ１３：ＹＥＳ）、制限モードで駆動し、負荷９の動作を制限する（Ｓ１５）。該時、負荷９の動作指令の少なくとも一部は無効となる為、負荷９を停止する要因となる事象の発生を抑制できる。故に、制御装置１Ａは指示部２による操作盤７Ａの脱離の指示が有る時、安定な状態で負荷９を制御できる。

ＣＰＵ５１は制限モードで駆動した（Ｓ１５）後、第一切替部４をオンし（Ｓ１９）、第一接点７１をバイパスする（図２（ｄ））。該時、第一接点７１に対する操作は無効となり、非常停止回路５３は使用者が第一接点７１を操作しても負荷９の動作を非常停止しない。更に、制限モードで駆動中に操作盤７Ａが接続状態から未接続状態になった時、第一端子３１は非導通状態となる。しかし、第一切替部４はオンし、第一端子３１をバイパスする（図２（ｈ））為、非常停止回路５３は第一端子３１の非導通状態を検出しない。故に、非常停止回路５３は制限モードで駆動する時、操作盤７Ａが脱離しても負荷９の動作を非常停止しない。つまり、制御装置１Ａは制限モードで駆動する時、使用者が操作盤７Ａの第一接点７１を操作したり、操作盤７Ａが脱離しても、負荷９の動作を非常停止しない。

ＣＰＵ５１は制限モードで駆動し負荷９の動作を制限する（Ｓ１５）までの間、第一切替部４をオフする（Ｓ２１）ことで第一接点７１をバイパスせず（図２（ａ））、第一接点７１に対する操作を有効とする。故に、非常停止回路５３は負荷９の動作を制限する（Ｓ１５）までの間、第一接点７１に対する操作に応じて負荷９を停止できる。ＣＰＵ５１は制限モードで駆動し負荷９の動作を制限した（Ｓ１５）後、第一切替部４をオンする（Ｓ１９）ことで第一接点７１をバイパスし（図２（ｄ））、第一接点７１に対する操作を無効とする。故に、制御装置１Ａは、負荷９の動作を制限した状態で、第一接点７１に対する操作に応じた負荷９の停止機能を無効にできる。

ＣＰＵ５１は、指示部２による操作盤７Ａの脱離の指示が無い時（Ｓ１１：ＮＯ）、第一切替部４をオフし（Ｓ２１）、第一接点７１をバイパスしない（図２（ｃ））。該時、第一接点７１に対する操作は有効となる。故に、非常停止回路５３は操作盤７Ａが接続状態の時に通常モードで駆動する時（Ｓ２５）、第一接点７１に対する操作に応じて負荷９の動作を非常停止できる。更に、通常モードで動作中に操作盤７Ａが接続状態から未接続状態になった時、第一端子３１は非導通状態となる。第一切替部４はオフし、第一端子３１をバイパスしない（図２（ｇ））為、非常停止回路５３は第一端子３１の非導通状態を検出する。故に、非常停止回路５３は通常モードで動作する時、操作盤７Ａが脱離したことに応じて負荷９の動作を非常停止できる。

第一切替部４は、使用者が指示部２により操作盤７Ａの脱離を指示する時、第一接点７１をバイパスする状態としない状態とを、オンオフにより容易に切り替えることができる。

＜第二実施形態＞
第二実施形態は、ＣＰＵ５１が第一メイン処理の代わりに第二メイン処理を実行する点で、第一実施形態と異なる。第二メイン処理は、第一切替部４をオフする期間が第一メイン処理と相違する。制御装置１Ａの構成は、第一実施形態と同一である。

＜第二メイン処理＞
図５を参照し、ＣＰＵ５１が実行する第二メイン処理を説明する。第一メイン処理と同一処理については、同一符号を付して説明を簡略化する。ＣＰＵ５１は指示部２がオンか判定する（Ｓ１１）。ＣＰＵ５１は指示部２がオン（操作盤７Ａの脱離の指示有）と判定した時（Ｓ１１：ＹＥＳ）、操作盤７Ａが接続状態か判定する（Ｓ１３）。ＣＰＵ５１は操作盤７Ａが未接続状態と判定した時（Ｓ１３：ＮＯ）、通常モードで駆動し、負荷９の動作を制限しない（Ｓ１７）。ＣＰＵ５１は記憶部５４に記憶したタイマに０を設定してリセットする（Ｓ３７）。ＣＰＵ５１は第一切替部４をオンする（Ｓ１９、図２（ｈ）参照）。

所定周期の経過後、ＣＰＵ５１は第二メイン処理を再開する。指示部２がオンで（Ｓ１１：ＹＥＳ）、操作盤７Ａが未接続状態から接続状態になった時を例示する（Ｓ１３：ＹＥＳ）。該時、ＣＰＵ５１は制限モードで負荷９を駆動する（Ｓ１５）。ＣＰＵ５１は記憶部５４に記憶したタイマに１加算して更新する（Ｓ３１）。ＣＰＵ５１はタイマの値が所定閾値よりも大きいか判定することで、タイマをリセットしてから所定時間が経過したか判定する（Ｓ３３）。ＣＰＵ５１は所定時間が経過しないと判定した時（Ｓ３３：ＮＯ）、処理をＳ１９に進める。ＣＰＵ５１は第一切替部４をオンする（Ｓ１９、図２（ｄ））。ＣＰＵ５１は第二メイン処理を終了する。ＣＰＵ５１は第二メイン処理を繰り返し実行する。ＣＰＵ５１は所定時間が経過したと判定した時（Ｓ３３：ＹＥＳ）、第一切替部４をオフする（Ｓ３５、図２（ａ））。ＣＰＵ５１は第二メイン処理を終了する。

ＣＰＵ５１は操作盤７Ａが未接続状態と判定した時（Ｓ１１：ＮＯ）、通常モード又は非常停止モードで駆動する（Ｓ２５、Ｓ２７）。ＣＰＵ５１はタイマに０を設定してリセットする（Ｓ３９）。

＜第二実施形態の作用、効果＞
ＣＰＵ５１は制限モードによる駆動を開始してから所定時間が経過したかを、タイマにより監視する（Ｓ３３）。ＣＰＵ５１は所定時間が経過するまでの間（Ｓ３３：ＮＯ）、第一切替部４をオンし（Ｓ１９）、第一接点７１をバイパスする（図２（ｄ））。該時、第一接点７１に対する操作は無効となる。故に、非常停止回路５３は制限モードが開始してから所定時間経過する迄、使用者が第一接点７１を操作しても負荷９の動作を非常停止しない。ＣＰＵ５１は所定時間が経過した後（Ｓ３３：ＹＥＳ）、第一切替部４をオフし（Ｓ３５）、第一接点７１をバイパスしない（図２（ａ））。該時、第一接点７１に対する操作は有効となる。故に、非常停止回路５３は制限モードが開始してから所定時間経過した後、使用者が第一接点７１を操作した時、負荷９の動作を非常停止する。故に、制御装置１Ａは制限モードで駆動する時、第一接点７１をバイパスして非常停止機能を無効にする期間を限定できる。

＜第三実施形態＞
図６、図７を参照し、第三実施形態における制御装置１Ｂと操作盤７Ｂを説明する。制御装置１Ｂは、第二切替部６を更に有し且つ制御部５が制限部５５を更に有する点で、第一実施形態と異なる。操作盤７Ｂは、第三接点７３を更に有する点で第一実施形態と異なる。その他の構成は第一実施形態と同一である。

＜操作盤７Ｂ＞
図６に示すように、操作盤７Ｂは第三接点７３を備える。第三接点７３は、常開型のスイッチ７３Ａ、７３Ｂを有する。スイッチ７３Ａ、７３Ｂは互いに連動して導通／非導通の何れかの状態に切り替わる。使用者は後述する制限部５５による負荷９の動作の制限を有効とする時、第三接点７３を操作しない。該時、スイッチ７３Ａ、７３Ｂは非導通状態になる。使用者は制限部５５による負荷９の動作の制限を無効とする時、第三接点７３を操作する。該時、スイッチ７３Ａ、７３Ｂは導通状態になる。第三接点７３がスイッチ７３Ａ、７３Ｂを有する理由は、第三接点７３の導通状態／非導通状態を二重化により正確に検出する為である。

＜制御装置１Ｂ＞
接続部３は第四端子３４Ａ、３４Ｂ（総称して第四端子３４と称す。）を更に備える。第四端子３４Ａは操作盤７Ｂが接続状態の時、第三接点７３のスイッチ７３Ａに接続する。第四端子３４Ｂは操作盤７Ｂが接続状態の時、第三接点７３のスイッチ７３Ｂに接続する。第四端子３４Ａの一端は後述するスイッチ６Ａに接続し、第四端子３４Ｂの一端は後述するスイッチ６Ｂに接続する。第四端子３４Ａ、３４Ｂの他端は夫々、制御装置１Ｂの基準電位１０に接続する。

第二切替部６は後述する制限部５５による負荷９の動作の制限を有効とするか無効とするかを切り替える。第二切替部６はスイッチ６Ａ、６Ｂを備える。スイッチ６Ａは、接続部３の第四端子３４Ａと後述の制限部５５との間に介在する。スイッチ６Ｂは、接続部３の第四端子３４Ｂと制限部５５との間に介在する。スイッチ６Ａ、６Ｂは夫々、状態監視部５２が出力する制御信号に応じ、互いに連動して導通／非導通の何れかの状態に切り替わる。スイッチ６Ａ、６Ｂが非導通状態になることを「第二切替部６がオフする」という。スイッチ６Ａ、６Ｂが導通状態になることを「第二切替部６がオンする」という。

制限部５５は入力端子の状態に応じ、負荷９の動作を制限する。制限部５５の入力端子は第二切替部６に接続する。操作盤７Ｂが接続状態の時、制限部５５は第二切替部６を介して第三接点７３と接続する。制限部５５の入力端子は第二切替部６がオンした状態で使用者が第三接点７３を操作した時、基準電位１０を検出する。該時、制限部５５による負荷９の動作の制限は無効になる。一方、制限部５５の入力端子は第二切替部６がオフするか、又は、第二切替部６がオンした状態で使用者が第三接点７３を操作しない時、基準電位１０を検出しない。該時、制限部５５による負荷９の動作の制限は有効になる。

使用者は制御装置１Ｂから操作盤７Ｂを脱離する時、第四端子３４Ａの一端と他端、第四端子３４Ｂの一端と他端を夫々、非図示のショートコードにより短絡する。該為、制限部５５は操作盤７Ｂが未接続状態且つ第二切替部６がオンの時、基準電位１０を検出する。該時、制御部５５による負荷９の動作の制限は無効になる。一方、制限部５５は操作盤７Ｂが未接続状態且つ第二切替部６がオフの時、基準電位１０を検出しない。該時、制限部５５による負荷９の動作の制限は有効になる。

＜動作モード＞
図７を参照し、制御装置１Ｂが負荷９の動作を制御する時の動作モードを説明する。第一実施形態と異なる点は、次の通りである。

ＣＰＵ５１は指示部２がオン（操作盤７Ａの脱離の指示有）且つ操作盤７Ｂが接続状態の時（Ｓ１１：ＹＥＳ、Ｓ１３：ＹＥＳ、図４参照）、状態監視部５２と通信を行ない、第二切替部６をオフする為の制御信号を状態監視部５２から出力する。制限部５５による負荷９の動作の制限は、第三接点７３に対する操作に関わらず有効になる。該為、制御装置１Ｂは制限モードで駆動する（Ｓ１５、図４参照）。

ＣＰＵ５１は指示部２がオフ（操作盤７Ａの脱離の指示無）且つ操作盤７Ｂが接続状態の時（Ｓ１１：ＮＯ、Ｓ２３：ＹＥＳ、図４参照）、状態監視部５２と通信を行ない、第二切替部６をオンする為の制御信号を状態監視部５２から出力する。使用者が操作盤７Ｂの第三接点７３を操作した時、制限部５５による負荷９の動作の制限は無効になる。故に、制御装置１Ｂは通常モードで駆動する（Ｓ２５、図４参照）。一方、使用者が操作盤７Ｂの第三接点７３を操作しない時、制限部５５による負荷９の動作の制限は有効となる。故に、制御装置１Ｂは制限モードで駆動する（Ｓ２５、図４参照）。

ＣＰＵ５１は指示部２がオン（操作盤７Ａの脱離の指示有）且つ操作盤７Ｂが未接続状態の時（Ｓ１１：ＹＥＳ、Ｓ１３：ＮＯ、図４参照）、状態監視部５２と通信を行ない、第二切替部６をオンする為の制御信号を状態監視部５２から出力する。尚、使用者は第四端子３４を非図示のショートコードにより短絡している。該為、制限部５５による負荷９の動作の制限は無効になる。故に、制御装置１Ｂは通常モードで駆動する（Ｓ１７、図４参照）。非常停止回路５３は指示部２がオフ（操作盤７Ａの脱離の指示無）且つ操作盤７Ｂが未接続状態の時（Ｓ１１：ＮＯ、Ｓ２３：ＮＯ、図４参照）、負荷９の動作を非常停止する（Ｓ２７、図４参照）。

＜第三実施形態の作用、効果＞
以上のように、制御装置１Ｂは、負荷９の動作を制限する制限部５５と、制限部５５による負荷９の動作の制限を有効とするか無効とするかを切り替える第二切替部６を有する。ＣＰＵ５１は指示部２がオン（操作盤７Ａの脱離の指示有）且つ操作盤７Ｂが接続状態の時、第二切替部６をオフする。該時、制限部５５による負荷９の動作の制限は有効になる為、制御装置１Ｂは制限モードで駆動する。ＣＰＵ５１は指示部２がオフ（操作盤７Ａの脱離の指示無）且つ操作盤７Ａが接続状態の時、第二切替部６をオンする。該時、使用者が操作盤７Ｂの第三接点７３を操作することで、制限部５５による負荷９の動作の制限は無効になり、制御装置１Ｂは通常モードで駆動する。故に、制御装置１Ｂは、負荷９の動作を制限する時としない時を、制限部５５と第二切替部６により容易に切り替えることができる。

＜第三実施形態の変形例＞
図８に示すように、制御装置１Ｂの指示部２はスイッチ２Ｄ、２Ｅを更に備えてもよい。該時、スイッチ２Ｄは第四端子３４Ａと並列に接続し、スイッチ２Ｅは第四端子３４Ｂと並列に接続する。スイッチ２Ｄは、非導通状態の時第四端子３４Ａを開放し、導通状態の時第四端子３４Ａを短絡する。スイッチ２Ｅは、非導通状態の時第四端子３４Ｂを開放し、導通状態の時第四端子３４Ｂを短絡する。スイッチ２Ｄ、２Ｅは、指示部２の他のスイッチ２Ａ、２Ｂ、２Ｃと連動して導通／非導通の何れかの状態に切り替わる。スイッチ２Ｄ、２Ｅは指示部２がオフする時、非導通状態になる。スイッチ２Ｄ、２Ｅは指示部２がオンする時、導通状態になる。

ＣＰＵ５１は指示部２がオン（操作盤７Ａの脱離の指示有）且つ操作盤７Ｂが未接続状態の時（Ｓ１１：ＹＥＳ、Ｓ１３：ＮＯ、図４参照）、状態監視部５２と通信を行ない、第二切替部６をオンする為の制御信号を状態監視部５２から出力する。尚、指示部２はオンする為、第四端子３４はスイッチ２Ｄ、２Ｅにより短絡する。該為、制限部５５による負荷９の動作の制限は無効になる。故に、制御装置１Ｂは通常モードで駆動する（Ｓ１７、図４参照）。

ＣＰＵ５１は指示部２がオン（操作盤７Ａの脱離の指示有）且つ操作盤７Ｂが接続状態の時（Ｓ１１：ＹＥＳ、Ｓ１３：ＹＥＳ、図４参照）、状態監視部５２と通信を行ない、第二切替部６をオフする為の制御信号を状態監視部５２から出力する。故に、第四端子３４がスイッチ２Ｄ、２Ｅにより短絡しても、制限部５５による負荷９の動作の制限は有効になる。該為、制御装置１Ｂは制限モードで駆動する（Ｓ１５、図４参照）。

＜第四実施形態＞
図９から図１１を参照し、第四実施形態における制御装置１Ｃと操作盤７Ｃを説明する。制御装置１Ｃは、指示部２が第一スイッチ２Ｃを有さない点と、接続部３の第二端子３２が一方側端子３２１と他方側端子３２２を有する点で、第一実施形態と異なる。

＜制御装置１Ｃ＞
図９に示すように、制御装置１Ｃの指示部２は、短絡した状態のスイッチ２Ａ、２Ｂを有する。つまり、スイッチ２Ａ、２Ｂは常に導通状態となる為、指示部２は常にオンする。指示部２は、制御装置１Ａにおけるスイッチ２Ｃを有さない。接続部３の第二端子３２は、一方側端子３２１及び他方側端子３２２を有する。操作盤７Ｃが接続状態の時、一方側端子３２１、他方側端子３２２は夫々、操作盤７Ｃの基準電位７０と接続する。一方側端子３２１、他方側端子３２２は夫々、状態監視部５２に接続する。状態監視部５２は一方側端子３２１と他方側端子３２２とにより、操作盤７Ｃが接続状態であるか判定できる。

＜操作盤７Ｃ＞
図１０に示すように、操作盤７Ｃは、制御装置１Ｃの接続部３に接続するコネクタ７６を有する。コネクタ７６は、第一端子３１に接続する接続端子７６１、一方側端子３２１に接続する接続端子７７１、他方側端子３２２に接続する接続端子７７２を有する。尚、第三端子３３に接続する接続端子は省略する。図９に示すように、接続端子７６１は操作盤７Ｃの第一接点７１に接続する。接続端子７７１、７７２は操作盤７Ｃの基準電位７０に接続する。

図１０に示すように、接続端子７６１、７７１、７７２は夫々長さが異なる。夫々の長さは、接続端子７７１が最も長く、接続端子７７２が最も短い。故に、操作盤７Ｃを接続状態とする為に制御装置１Ｃの接続部３にコネクタ７６を接続する時、接続端子７６１、７７１、７７２が接続部３に接続する時期は相違する。より詳細には、制御装置１Ｃと操作盤７Ｃの間の距離が所定の第一距離の時、接続端子７７１は一方側端子３２１に接続する。操作盤７Ｃとコネクタ７６の間の距離が第一距離よりも短い所定の第二距離の時、接続端子７６１は第一端子３１に接続する。操作盤７Ｃとコネクタ７６の間の距離が第二距離よりも短い所定の第三距離の時、接続端子７７２は他方側端子３２２に接続する。

故に、操作盤７Ｃと制御装置１Ｃの間の距離が第一距離の時、状態監視部５２は一方側端子３２１を介して基準電位７０を検出するか否かに応じ、操作盤７Ｃが接続状態かを検出可能となる。操作盤７Ｃと制御装置１Ｃの間の距離が第二距離の時、非常停止回路５３は第一端子３１を介して、第一接点７１が操作されたかを検出可能となる。操作盤７Ｃと制御装置１Ｃの間の距離が第三距離の時、状態監視部５２は他方側端子３２２を介して基準電位７０を検出するか否かに応じ、操作盤７Ｃが接続状態かを検出可能となる。以下、状態監視部５２が一方側端子３２１、他方側端子３２２を介して基準電位７０を検出する時、夫々「一方側端子３２１がオンする」「他方側端子３２２がオンする」という。状態監視部５２が一方側端子３２１、他方側端子３２２を介して基準電位７０を検出しない時、夫々「一方側端子３２１がオフする」「他方側端子３２２がオフする」という。

＜第三メイン処理＞
図１１を参照し、ＣＰＵ５１が実行する第三メイン処理を説明する。第二メイン処理と同じ処理については説明を簡略化する。ＣＰＵ５１は状態監視部５２と通信を行ない、状態監視部５２で検出した他方側端子３２２の状態を取得する。ＣＰＵ５１は取得した情報に基づき、他方側端子３２２がオフか判定する（Ｓ５１）。ＣＰＵ５１は他方側端子３２２がオフと判定した時（Ｓ５１：ＹＥＳ）、処理をＳ５３に進める。該時、操作盤７Ｃと制御装置１Ｃの間の距離は第三距離よりも大きい。

ＣＰＵ５１は状態監視部５２と通信を行ない、状態監視部５２で検出した一方側端子３２１の状態を取得する。ＣＰＵ５１は取得した情報に基づき、一方側端子３２１がオンか判定する（Ｓ５３）。ＣＰＵ５１は、一方側端子３２１がオンと判定した時（Ｓ５３：ＹＥＳ）、処理をＳ５５に進める。該時、操作盤７Ｃと制御装置１Ｃの間の距離は第一距離よりも小さい。故に、操作盤７Ｃの接続端子７６１は第一端子３１に接続する為、操作盤７Ｃは接続状態である。ＣＰＵ５１は制限モードで駆動する（Ｓ５５）。

ＣＰＵ５１は記憶部５４に記憶したタイマに１加算して更新する（Ｓ５７）。ＣＰＵ５１はタイマの値が所定閾値よりも大きいか判定することで、タイマをリセットしてから所定時間が経過したか判定する（Ｓ５９）。ＣＰＵ５１は所定時間が経過しないと判定した時（Ｓ５９：ＮＯ）、処理をＳ６９に進める。ＣＰＵ５１は第一切替部４をオンする（Ｓ６９）。尚、指示部２は常にオンする為、指示部２、第一切替部４は第一端子３１をバイパスする。故に、非常停止回路５３は操作盤７Ａを未接続状態とする操作を検出しない。ＣＰＵ５１は第三メイン処理を終了する。

ＣＰＵ５１は所定時間が経過したと判定した時（Ｓ５９：ＹＥＳ）、第一切替部４をオフする（Ｓ６１）。該時、指示部２、第一切替部４は第一端子３１をバイパスしない。故に、非常停止回路５３は操作盤７Ａを未接続状態とする操作を検出し、該操作に応じて負荷９の駆動を非常停止できる。他方側端子３２２がオフし且つ一方側端子３２１がオンした状態が所定時間継続している為、接続部３に対するコネクタ７６の接続が不十分な状態となっている可能性がある。ＣＰＵ５１はコネクタ７６の接続異常が発生したことを使用者に通知する（Ｓ６３）。ＣＰＵ５１は第三メイン処理を終了する。

ＣＰＵ５１は一方側端子３２１がオフと判定した時（Ｓ５３：ＮＯ）、処理をＳ６５に進める。該時、操作盤７Ｃと制御装置１Ｃの間の距離は第一距離よりも大きい。故に、操作盤７Ｃの接続端子７６１が第一端子３１に接続せず、操作盤７Ｃは未接続状態である。ＣＰＵ５１は通常モードで駆動する（Ｓ６５）。ＣＰＵ５１はタイマに０を設定してリセットする（Ｓ６７）。ＣＰＵ５１は第一切替部４をオンする（Ｓ６９）。尚、指示部２は常にオンする為、指示部２、第一切替部４は第一端子３１をバイパスする。故に、非常停止回路５３は操作盤７Ａを未接続状態とする操作を検出しない。ＣＰＵ５１は第三メイン処理を終了する。

ＣＰＵ５１は他方側端子３２２がオンと判定した時（Ｓ５１：ＮＯ）、第一切替部４をオフする（Ｓ７１）。該時、操作盤７Ｃと制御装置１Ｃの間の距離は第三距離よりも小さい。故に、操作盤７Ｃの接続端子７６１が第一端子３１に接続する為、操作盤７Ｃは接続状態である。ＣＰＵ５１は一方側端子３２１がオンか判定する（Ｓ７３）。ＣＰＵ５１は一方側端子３２１がオンと判定した時（Ｓ７３：ＹＥＳ）、通常モードで駆動する（Ｓ７５）。ＣＰＵ５１は処理をＳ７９に進める。ＣＰＵ５１は一方側端子３２１がオフと判定した時（Ｓ７３：ＮＯ）、他方側端子３２２がオン且つ一方側端子３２１がオフである為、接続部３に対するコネクタ７６の歪、接続部３のピン折れ、付着物による接触不良等が発生した状態で接続している可能性がある。ＣＰＵ５１はコネクタ７６の接続異常が発生したことを使用者に通知する（Ｓ７７）。ＣＰＵ５１は処理をＳ７９に進める。ＣＰＵ５１は記憶部５４に記憶したタイマに０を設定して初期化する（Ｓ７９）。ＣＰＵ５１は第三メイン処理を終了する。

＜第四実施形態の作用、効果＞
制御装置１Ｃにおいて、操作盤７Ｃのコネクタ７６を接続部３に近づけて接続する時、はじめに一方側端子３２１がオンし、次に第一端子３１に第一接点７１が接続し、次に他方側端子３２２がオンする。故に、ＣＰＵ５１は一方側端子３２１がオンし且つ他方側端子３２２がオフする間、第一切替部４をオンして第一接点７１をバイパスし、第一接点７１に対する操作を無効にする。ＣＰＵ５１は一方側端子３２１と他方側端子３２２が何れもオンする時、第一切替部４をオフして第一接点７１をバイパスせず、第一接点７１に対する操作を有効とする。該時、ＣＰＵ５１は指示部２と第一切替部４により第一接点７１をバイパスする期間を、接続部３にコネクタ７６を接続する期間に限定できる。故に、制御装置１Ｃは第一接点７１に対する操作が無効となる期間を最小化できる。

＜変形例＞
本発明は上記実施形態に限らず、種々の変更が可能である。制御部５はＣＰＵ５１、状態監視部５２、非常停止回路５３、記憶部５４が一体となったデバイスにより構成してもよい。第一接点７１、第二接点８１、指示部２、第一切替部４、第二切替部６はそれぞれ、１つのスイッチを有してもよい。指示部２は常開型のスイッチに限らず、常閉型のスイッチでもよい。指示部２はスイッチでなくともよく、短絡状態と非短絡状態を切り替える端子でもよい。操作盤７Ａ、７Ｂ、７Ｃは、接続部３に接続した時に指示部２をオンする短絡端子を有してもよい。該時、操作盤７Ａ、７Ｂ、７Ｃが接続状態の時に指示部２がオンしてもよい。

非常停止回路５３は負荷９の動作を非常停止する代わりに、ＣＰＵ５１に制御信号を出力してもよい。ＣＰＵ５１は非常停止回路５３が出力した制御信号を検出した時、非図示の表示部に通知情報を表示してもよい。第一〜第三メイン処理は、ＣＰＵ５１がプログラムに基づいて処理を行うことにより実現する場合に限らない。第一〜第三メイン処理は、ロジック回路等によってハードウェア的に実行してもよい。制御装置１Ａ、１Ｂ、１Ｃが制限モードで動作する時、複数の動作指令の一部を無効とする場合に限らない。例えば制御装置１Ａ、１Ｂ、１Ｃが制限モードで動作する時、操作盤７Ａ、７Ｂ、７Ｃに対する操作であって負荷９の動作を制御する為の操作を全て無効としてもよい。

制御装置１Ａ、１Ｂ、１Ｃは操作盤８を有していなくてもよい。使用者は操作盤７Ａ、７Ｂ、７Ｃの第一接点７１を操作することにより、負荷９の動作を非常停止してもよい。制御装置１Ａ、１Ｂ、１Ｃは第一切替部４を有していなくてもよい。該時、指示部２がオンすることで第一接点７１をバイパスしてもよい。操作盤７Ａ、７Ｂ、７Ｃは通信回路７２を有さなくてもよい。第四実施例において、第一実施形態における第二端子３２の第二端子３２Ａを一方側端子として使用し、第二端子３２Ｂを他方側端子として使用してもよい。

１Ａ、１Ｂ、１Ｃ：制御装置
２：指示部
３：接続部
４：第一切替部
５：制御部
６：第二切替部
７Ａ、７Ｂ、７Ｃ：操作盤
９：負荷
１０：基準電位
３１：第一端子
３２：第二端子
３３：第三端子
３４：第四端子
５１：ＣＰＵ
５２：状態監視部
５３：非常停止回路
５４：記憶部
５５：制限部
７１：第一接点
３２１：一方側端子
３２２：他方側端子

Claims

負荷の動作を停止する為の常閉型の第一接点を有する操作盤を着脱可能に接続する接続部と、前記操作盤の脱離を指示する指示部を備え、前記操作盤からの指示により前記負荷を制御する制御装置において、
前記接続部は、前記第一接点と接続する第一端子と、前記操作盤の接続状態を検出する信号線と接続する第二端子を備え、
前記指示部による前記操作盤の脱離の指示が無く且つ前記操作盤が未接続状態の時、及び、前記指示部による前記操作盤の脱離の指示が無く且つ前記操作盤が接続状態の時に前記第一端子を介して前記第一接点の操作を検出した時の何れかの時、前記負荷の動作を停止する第一制御部と、
前記指示部による前記操作盤の脱離の指示が有り且つ前記操作盤が未接続状態の時、前記負荷の動作を制限しない第二制御部と、
前記指示部による前記操作盤の脱離の指示が有り且つ前記操作盤が接続状態の時、前記負荷の動作を制限する第三制御部と、
前記第一接点に対する操作を有効とするか無効とするかを切り替える第一切替部と
を備え、
前記第一切替部は、
前記第三制御部により前記負荷の動作を制限する前に前記第一接点に対する操作を有効とし、前記第三制御部により前記負荷の動作を制限した後で前記第一接点に対する操作を無効とすることを特徴とする制御装置。
前記第一切替部は、
前記第三制御部により前記負荷の動作を制限してから所定時間経過する迄の間、前記第一接点に対する操作を無効とし、前記所定時間経過した後、前記第一接点に対する操作を有効とすることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
前記負荷の動作を制限する制限部と
前記制限部を有効とするか無効とするかを切り替える第二切替部と
を備え、
前記第三制御部は、
前記第二切替部により前記制限部を有効とすることで前記負荷の動作を制限することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
前記第一切替部は、
前記第一接点をバイパスするバイパス回路を有効とするか無効とするかを切り替えることをにより、前記第一接点に対する操作を有効とするか無効とするかを切り替えることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の制御装置。
前記第二端子は、一方側接続端子及び他方側接続端子を含み、
前記接続部は、
前記操作盤との間が第一距離の時、前記一方側接続端子を介して前記操作盤の接続状態が検出可能となり、
前記操作盤との間が前記第一距離よりも短い第二距離の時、前記第一端子は前記第一接点と接続し、
前記操作盤との間が前記第二距離よりも短い第三距離の時、前記他方側接続端子を介して前記操作盤の接続状態が検出可能となる
ことを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の制御装置。
前記第二制御部は、前記負荷に対する複数の動作指令を有効とし、
前記第三制御部は、前記複数の動作指令のうち少なくとも１つを無効とすることを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の制御装置。