JP6638172B2

JP6638172B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

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Publication number: JP6638172B2
Application number: JP2017194599A
Authority: JP
Inventors: 雄悟上田; 敦荒井
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2017-10-04
Filing date: 2017-10-04
Publication date: 2020-01-29
Anticipated expiration: 2037-10-04
Also published as: US20190100196A1; CN109606359A; JP2019064538A

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、自車両が自車両前方の所定検出エリア内に存在する対象物と衝突する可能性を算出し、算出した衝突可能性が基準値以上である場合に、自車両の自動ブレーキ制御を開始する技術が知られている（特許文献１参照）。

国際公開第２０１２／１４７１６６号

しかしながら、国や地域によっては、対象物が走行中の車両の近くをすれ違って道路を横断することが常態化している場所もあるため、一定の基準で判定された衝突可能性に基づいて自動ブレーキ制御を作動させてしまうと、却って交通の妨げになってしまう場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、国や地域に即した運転制御を実行することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

（１）：車両（自車両Ｍ）の進行方向において、前記車両を走行する道路を横断し又は横断すると推定される移動体を認識する移動体認識部（１３１）と、前記車両が走行する地域を特定する特定部（１３２）と、前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記移動体認識部により認識された移動体との接触を回避する回避制御部（１３３、１３４、１３５、１４２、１４４、１６０）であって、前記特定部により特定された地域に基づいて、前記回避する制御の作動条件を異ならせる回避制御部と、を備える車両制御装置（１００）である。

（２）：（１）において、前記回避制御部は、前記回避する制御を行うことによって、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があるか否かを推定し、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があると推定した場合に、前記回避する制御が作動しにくい側に前記作動条件を変更するものである。

（３）：（１）または（２）において、前記回避制御部は、前記車両が走行する道路が複数車線の道路である場合に、前記回避する制御を行うことによって、前記複数車線を走行する他車両の影響により、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があるか否かを推定し、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があると推定した場合に、前記回避する制御が作動しにくい側に前記作動条件を変更するものである。

（４）：（１）〜（３）のうち何れか一つにおいて、前記回避制御部は、前記車両の減速により前記回避する制御が行われることによって、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があるか否かを推定し、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があると推定した場合に、前記車両を加速させて前記回避する制御を行うものである。

（５）：移動体認識部が、車両の進行方向において、前記車両を走行する道路を横断し又は横断すると推定される移動体を認識し、特定部が、前記車両が走行する地域を特定し、回避制御部が、前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記移動体認識部により認識された移動体との接触を回避し、前記特定部により特定された地域に基づいて、前記回避する制御の作動条件を異ならせる、車両制御方法である。

（６）：車両の進行方向において、前記車両を走行する道路を横断し又は横断すると推定される移動体を認識する移動体認識部を備える前記車両に搭載されるコンピュータに、前記車両が走行する地域を特定させ、前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記移動体認識部により認識された移動体との接触を回避させ、前記特定された地域に基づいて、前記回避する制御の作動条件を異ならせる、プログラムである。

（１）〜（６）によれば、国や地域に即した運転制御を実行することができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。地域別作動情報１８２の内容の一例を示す図である。横断遅延可能性推定部１３５の処理について説明するための図である。自車両Ｍが接触回避のための減速制御を実行したものと仮定した場合の様子を説明するための図である。加速運転制御部１４４の処理について説明するための図である。実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の一例を示すフローチャートである。実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下の説明では、自動運転車両を用いて説明する。自動運転とは、乗員の操作に依らずに、車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して車両を走行させることである。また、自動運転車両は、乗員による手動運転が行われてもよい。手動運転とは、後述する運転操作子の操作量に応じて、後述する車両の走行駆動力出力装置、ブレーキ装置、およびステアリング装置が制御される。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機を備える場合、電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置（車両制御装置の一例）１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。また、物体認識装置１６は、必要に応じて、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された地図上経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、国名や都道府県、市区町村、州等の行政区画、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。これらの構成要素のうち、第１制御部１２０と第２制御部１６０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。また、図２には、記憶部１８０が示されている。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。認識部１３０は、例えば、移動体認識部１３１と、特定部１３２と、地域別作動情報取得部１３３と、接触可能性判定部１３４と、横断遅延可能性推定部１３５とを備える。行動計画生成部１４０は、例えば、接触回避運転制御部１４２と、加速運転制御部１４４とを備える。また、地域別作動情報取得部１３３と、接触可能性判定部１３４と、横断遅延可能性推定部１３５と、接触回避運転制御部１４２と、加速運転制御部１４４と、第２制御部１６０とを合わせたものが、「回避制御部」の一例である。

第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等を利用した画像認識手法による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現される。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体には、他車両や静止した障害物が含まれる。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、認識部１３０は、カメラ１０の撮像画像に基づいて、自車両Ｍがこれから通過するカーブの形状を認識する。認識部１３０は、カーブの形状をカメラ１０の撮像画像から実平面に変換し、例えば、二次元の点列情報、或いはこれと同等なモデルを用いて表現した情報を、カーブの形状を示す情報として行動計画生成部１４０に出力する。

また、認識部１３０は、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、道路標識、信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。また、これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

また、認識部１３０は、上記の認識処理において、認識精度を導出し、認識精度情報として行動計画生成部１４０に出力してもよい。例えば、認識部１３０は、一定期間において、道路区画線を認識できた頻度に基づいて、認識精度情報を生成する。認識部１３０の移動体認識部１３１、特定部１３２、地域別作動情報取得部１３３、接触可能性判定部１３４、および横断遅延可能性推定部１３５の機能については、後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応した自動運転が実行されるように、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。行動計画生成部１４０の接触回避運転制御部１４２および加速運転制御部１４４の機能については、後述する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０、接触回避運転制御部１４２、または加速運転制御部１４４により生成された目標軌道の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

記憶部１８０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等により実現される。記憶部１８０には、例えば、地域別作動情報１８２、およびその他の情報が格納される。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［移動体認識部の機能］
移動体認識部１３１は、自車両Ｍの進行方向において、道路を横断し又は横断すると推定される移動体を認識する。移動体とは、例えば、歩行者、自転車、自動二輪車、全自動または操縦により移動可能なロボットである。以下の説明では、移動体の一例として歩行者を用いるが、他の移動体に置き換えてもよい。例えば、移動体認識部１３１は、カメラ１０の撮像画像に含まれる物体の形状や大きさ、挙動等により、自車両Ｍの進行方向において、道路を横断し又は横断すると推定される歩行者を認識する。また、移動体認識部１３１は、自車両Ｍが走行する道路の外側の位置から道路に向かって移動している歩行者を、横断すると推定される歩行者として認識する。また、移動体認識部１３１は、認識した歩行者の位置、移動方向、移動速度を認識する。

［特定部の機能］
特定部１３２は、自車両Ｍが走行する地域を特定する。例えば、特定部１３２は、認識部１３０により認識された自車両Ｍの位置と、第１地図情報５４または第２地図情報６２とを照合して、自車両Ｍが走行する地域を特定する情報を取得する。

［地域別作動情報取得部の機能］
地域別作動情報取得部１３３は、特定部１３２により特定された地域情報に基づいて、記憶部１８０により記憶された地域別作動情報１８２を参照し、地域情報に対応する接触回避制御の作動閾値を取得する。図３は、地域別作動情報１８２の内容の一例を示す図である。地域別作動情報１８２は、特定地域情報に対して、作動開始条件と接触回避制御量とが対応付けられた情報である。特定地域情報には、例えば、国識別情報と、地域識別情報とが含まれる。国識別情報とは、自車両Ｍが走行する国を識別する情報である。地域識別情報とは、国ごとの地域を識別するための情報であり、都道府県、市区町村、州等の行政区画である。

作動開始条件とは、例えば、自車両Ｍの接触回避運転制御の作動を開始する条件である。接触回避運転制御とは、例えば、自車両Ｍが歩行者との接触を回避するための運転制御である。接触回避運転制御の作動とは、例えば、接触回避運転制御部１４２によって所定の制御量が走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０の少なくとも一つに与えられることをいう。作動開始条件には、例えば、自車両Ｍが歩行者と接触するまでの余裕時間ＴＴＣに関する条件が含まれる。ＴＴＣは、例えば、相対距離を相対速度で除算することで算出される。

接触回避制御量には、例えば、自車両Ｍをどこまで減速させるかを示す速度量に関する情報が含まれる。速度量には、現在速度からの差分量が含まれてもよい。また、接触回避制御量には、自車両Ｍを停止させることについての情報が含まれてもよい。更に、接触回避制御量には、例えば、自車両Ｍの操舵量に関する情報が含まれてもよい。地域別作動情報取得部１３３は、自車両Ｍが走行する地域の情報に基づいて、地域別作動情報１８２の特定地域情報と照合することで、走行する地域に対応した作動開始条件および接触回避制御量を取得する。また、地域別作動情報取得部１３３は、通信装置２０により地域別作動情報１８２が管理する管理サーバにアクセスし、管理サーバから自車両Ｍが走行する地域の情報に対応する作動開始条件および接触回避制御量を取得してもよい。

［接触可能性判定部の機能］
接触可能性判定部１３４は、移動体認識部１３１により認識された歩行者等と自車両Ｍとが接触する可能性を判定する。例えば、接触可能性判定部１３４は、歩行者の相対距離および相対速度に基づいて、相対距離が所定値以内の歩行者に対し、余裕時間ＴＴＣを算出する。そして、接触可能性判定部１３４は、算出したＴＴＣが、地域別作動情報取得部１３３で取得された作動開始条件を満たす場合に、その歩行者と接触する可能性があると判定する。

例えば、接触可能性判定部１３４は、自車両Ｍの走行する地点の国識別情報がＡ国で地域識別情報がＡ−１である場合に、ＴＴＣを閾値ａと比較することで、歩行者と接触する可能性を判定する。また、接触可能性判定部１３４は、自車両Ｍの走行する地点の国識別情報がＡ国で地域識別情報がＡ−２である場合に、ＴＴＣを閾値ｂと比較することで、歩行者と接触する可能性を判定する。接触可能性判定部１３４は、ＴＴＣが閾値以下である場合に、自車両Ｍと歩行者が接触する可能性があると判定し、ＴＴＣが閾値を超える場合に、自車両Ｍと歩行者が接触する可能性がないと判定する。

このように、自車両Ｍが走行している地域ごとに接触可能性判定部１３４による判定の閾値を変更することで、歩行者と接触しないことを前提に、接触回避運転制御の作動タイミングを変更することができる。

［接触回避運転制御部の機能］
接触回避運転制御部１４２は、接触可能性判定部１３４により自車両Ｍと歩行者とが接触する可能性があると判定された場合に、自車両Ｍと歩行者との接触を回避するための運転制御を実行する。具体的には、接触回避運転制御部１４２は、地域別作動情報取得部１３３により取得された接触回避制御量に基づいて、自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方を制御して自車両Ｍが歩行者と接触する可能性がなくなるように自動運転を実行する。

例えば、接触回避運転制御部１４２は、自車両Ｍの走行する地点の国識別情報がＡ国で地域識別情報がＡ−１である場合に、自車両Ｍを停止させる目標軌道を生成する。また、接触回避運転制御部１４２は、自車両Ｍの走行する地点の国識別情報がＡ国で地域識別情報がＡ−２である場合に、自車両Ｍを現在の速度から速度Ｖａ［ｋｍ／ｈ］まで減速させる目標軌道を生成する。第２制御部１６０は、接触回避運転制御部１４２により生成された目標軌道に沿って自車両Ｍを走行させ、自車両Ｍの接触回避運転を実行する。このように、自車両Ｍが走行している地域ごとに接触回避制御量を変更することで、その地域に応じた接触回避運転を実行することができる。したがって、国や地域ごとの交通事情に適した自動運転制御を実行することができる。

［横断遅延可能性推定部の機能］
横断遅延可能性推定部１３５は、自車両Ｍが歩行者との回避する制御を行うことによって、歩行者による道路の横断が遅れる可能性があるか否かを推定する。図４は、横断遅延可能性推定部１３５の処理について説明するための図である。図４では、複数車線の一例である三車線Ｌ１〜Ｌ３の道路と、自車両Ｍと、三台の他車両ｍ１〜ｍ３とが示されている。他車両ｍ１およびｍ２は、それぞれ速度Ｖｍ１および速度Ｖｍ２で車線Ｌ１を走行し、自車両Ｍは、速度ＶＭで車線Ｌ２を走行し、他車両ｍ３は、速度Ｖｍ３で車線Ｌ３を走行しているものとする。また、図４の例では、車線Ｌ１〜Ｌ３を速度Ｖｐで横断しようとする歩行者Ｐ１が示されている。

横断遅延可能性推定部１３５は、自車両Ｍが走行する地域に対応する接触回避運転の制御量に基づいて、仮に歩行者Ｐ１の回避する制御を行った場合に、自車両Ｍの影響により歩行者Ｐ１による車線Ｌ１〜Ｌ３の横断が遅れる可能性があるか否かを推定する。図５は、自車両Ｍが接触回避のための減速制御を実行したものと仮定した場合の様子を説明するための図である。横断遅延可能性推定部１３５は、歩行者Ｐ１の現在の移動速度Ｖｐおよび移動方向に基づいて車線Ｌ１〜Ｌ３を横断するものと推定し、接触回避のために速度ＶＭａ（ＶＭ＞ＶＭａ）まで減速したときの歩行者Ｐ１の移動速度の変化や歩行者Ｐ１の移動方向の変化を予測する。そして、横断遅延可能性推定部１３５は、接触回避運転を実行することで、歩行者Ｐ１の移動速度が減速したり、移動方向が変化すると予測された場合に、歩行者Ｐ１の車線の横断が遅れる可能性があると推定する。

また、横断遅延可能性推定部１３５は、自車両Ｍの接触回避制御により、車線Ｌ１〜Ｌ３を走行する他車両ｍ１〜ｍ３の影響により、歩行者Ｐ１の道路の横断が遅れる可能性があるか否かを推定してもよい。図５の例において、横断遅延可能性推定部１３５は、まず、自車両Ｍが接触回避のための減速制御を実行した場合の歩行者Ｐ１の現在の移動速度Ｖｐおよび移動経路を予測する。次に、横断遅延可能性推定部１３５は、予測した移動速度Ｖｐおよび移動経路に基づいて、車線Ｌ３を横断しようとした場合に、他車両ｍ３の存在により、更に歩行者Ｐ１の歩行速度や移動方向に変化があるか否かを予測する。そして、横断遅延可能性推定部１３５は、自車両Ｍが接触回避運転を実行することで、他車両ｍ３の影響により、歩行者Ｐ１の移動速度が減速したり、移動方向が変化すると予測された場合に、歩行者Ｐ１の車線の横断が遅れる可能性があると推定する。

また、横断遅延可能性推定部１３５は、歩行者Ｐ１の車線の横断が遅れる可能性があると推定した場合に、自車両Ｍの回避運転制御の作動開始条件を作動しにくい側に変更する。作動しにくい側に変更するとは、例えば、ＴＴＣが閾値ａ以下であることを作動開始条件としていた場合に、閾値ａを所定値だけ下げた閾値ａ’に変更することである。これにより、自車両Ｍは、歩行者の横断歩行を抑制することなく、円滑に車線を走行することができる。

また、横断遅延可能性推定部１３５は、例えば、自車両Ｍの減速による回避制御が行われることによって、歩行者Ｐ１の車線Ｌ１〜Ｌ３の横断が遅れる可能性があると推定した場合に、加速運転制御部１４４に自車両Ｍを加速させる指示を出力してもよい。

［加速運転制御部の機能］
加速運転制御部１４４は、横断遅延可能性推定部１３５からの指示に基づいて、自車両Ｍを加速させる。図６は、加速運転制御部１４４の処理について説明するための図である。加速運転制御部１４４は、横断遅延可能性推定部１３５により自車両Ｍを加速させる指示を受け付けた場合に、自車両Ｍの速度を現在速度よりも所定値（例えば、１０［ｋｍ／ｈ］程度）分を加速させる目標軌道を生成する。また、横断遅延可能性推定部１３５は、例えば、車線の進行方向に対する歩行者Ｐ１の横を通過するまでの区間、または通過後の所定距離（例えば、１０［ｍ］程度）までの区間で、一時的に加速し、その区間を通過した後は、元の速度に戻す目標軌道を生成してもよい。また、加速運転制御部１４４は、自車両Ｍの走行車線上に前走車両がいる場合には、前走車両と接触しない範囲で自車両Ｍを加速させる目標軌道を生成する。第２制御部１６０は、加速運転制御部１４４により生成された目標軌道に沿って自車両Ｍを走行させ、自車両Ｍの加速運転を実行する。

図６の例において、加速運転制御部１４４は、自車両Ｍを速度ＶＭから速度ＶＭｂ（ＶＭ＜ＶＭｂ）まで加速することで、他車両ｍ１および自車両Ｍの後ろのスペースが広くなる。そのため、歩行者Ｐ１は、余裕を持って車線Ｌ１〜Ｌ３を横断することができる。

［処理フロー］
図７は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。

まず、特定部１３２は、自車両Ｍが走行している地域を特定する（ステップＳ１００）。次に、地域別作動情報取得部１３３は、特定された地域情報に基づいて記憶部１８０に記憶された地域別作動情報１８２と照合して接触回避運転制御に関する作動開始条件および接触回避に関する制御量を取得する（ステップＳ１０２）。次に、移動体認識部１３１は、自車両Ｍの進行方向において、自車両Ｍが走行する道路を横断し又は横断すると推定される歩行者を認識したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。自車両Ｍの進行方向に自車両Ｍが走行する道路を横断する歩行者が認識したと判定された場合、横断遅延可能性推定部１３５は、歩行者との接触を回避する制御を行うことにより、歩行者の横断が遅れる可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

歩行者の横断が遅れる可能性があると判定された場合、回避する制御が作動しにくい側に作動開始条件を変更する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８の終了後、またはステップＳ１０６の処理により、回避する制御を行うことにより歩行者の横断が遅れる可能性がないと判定された場合、接触可能性判定部１３４は、地域に対応した作動開始条件、または回避する制御が作動しにくい側に変更された作動開始条件に基づいて、歩行者と接触する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。

認識した歩行者と接触する可能性がある場合、接触回避運転制御部１４２は、地域に対応した制御量に基づいて、接触を回避する制御を実行する（ステップＳ１１２）。また、ステップＳ１０４の処理において、自車両Ｍの進行方向に存在する歩行者を認識していない場合、または、ステップＳ１１０の処理において、認識した歩行者と接触する可能性がないと判定された場合、目的地までの経路に基づいて生成された目標軌道に基づいて、自動運転を実行する（ステップＳ１１４）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。

上述した実施形態によれば、自車両Ｍの周辺の移動体を認識する移動体認識部１３１と、自車両Ｍが走行する地域を特定する特定部１３２と、自車両Ｍの乗員の操作に依らずに、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して移動体認識部１３１により認識された移動体との接触を回避する接触可能性判定部１３４および接触回避運転制御部１４２であって、特定部１３２により特定された地域に基づいて、回避する制御の作動条件を異ならせることにより、国や地域に即した接触回避の運転制御を実行することができる。

また、本実施形態によれば、例えば、自車両Ｍが国や地域をまたがって走行する場合に、自動的に接触回避運転制御の作動開始条件や接触回避制御量が切り替わるため、乗員が作動開始条件や接触回避制御量を再設定する等の負担がない。また、例えば、国や地域によっては、歩行者等が車両の動きを予測して大胆に横断してくる場合でも、その国や地域に応じた作動タイミングで接触回避運転を作動させることで、歩行者等の予測を裏切らずに走行することができ、その結果、歩行者等の道路の横断が遅れることを抑制することができる。このように、本実施形態によれば、国や地域ごとの交通事情に適した自動運転制御を実行することができる。

［ハードウェア構成］
上述した実施形態の自動運転制御装置１００は、例えば、図８に示すようなハードウェアの構成により実現される。図８は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ＲＡＭ１００−３、ＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の二次記憶装置１００−５、およびドライブ装置１００−６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置１００−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体が装着される。二次記憶装置１００−５に格納されたプログラム１００−５ａがＤＭＡコントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開され、ＣＰＵ１００−２によって実行されることで、第１制御部１２０、および第２制御部１６０が実現される。また、ＣＰＵ１００−２が参照するプログラムは、ドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。

上記実施形態は、以下のように表現することができる。
情報を記憶する記憶装置と、
前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
車両の進行方向において、前記車両を走行する道路を横断し又は横断すると推定される移動体を認識する移動体認識処理と、
前記車両が走行する地域を特定する特定処理と、
前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記移動体認識処理により認識された移動体との接触を回避する回避制御処理であって、前記特定処理により特定された地域に基づいて、前記回避する制御の作動条件を異ならせる回避制御処理と、
を実行するように構成されている、
車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３１…移動体認識部、１３２…特定部、１３３…地域別作動情報取得部、１３４…接触可能性判定部、１３５…横断遅延可能性推定部、１４０…行動計画生成部、１４２…接触回避運転制御部、１４４…加速運転制御部、１６０…第２制御部、１８０…記憶部、１８２…地域別作動情報、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両

Claims

車両の進行方向において、前記車両を走行する道路を横断し又は横断すると推定される移動体を認識する移動体認識部と、
前記車両が走行する地域を特定する特定部と、
前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記移動体認識部により認識された移動体との接触を回避する回避制御部であって、前記特定部により特定された地域に基づいて、前記回避する制御の作動条件を異ならせる回避制御部と、を備え、
前記回避制御部は、前記回避する制御を行うことによって、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があるか否かを判定し、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があると判定した場合に、前記回避する制御が作動しにくい側に前記作動条件を変更する、
車両制御装置。
車両の進行方向において、前記車両を走行する道路を横断し又は横断すると推定される移動体を認識する移動体認識部と、
前記車両が走行する地域を特定する特定部と、
前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記移動体認識部により認識された移動体との接触を回避する回避制御部であって、前記特定部により特定された地域に基づいて、前記回避する制御の作動条件を異ならせる回避制御部と、を備え、
前記回避制御部は、前記車両が走行する道路が複数車線の道路である場合に、前記回避する制御を行うことによって、前記複数車線を走行する他車両の影響により、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があるか否かを判定し、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があると判定した場合に、前記回避する制御が作動しにくい側に前記作動条件を変更する、
車両制御装置。
車両の進行方向において、前記車両を走行する道路を横断し又は横断すると推定される移動体を認識する移動体認識部と、
前記車両が走行する地域を特定する特定部と、
前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記移動体認識部により認識された移動体との接触を回避する回避制御部であって、前記特定部により特定された地域に基づいて、前記回避する制御の作動条件を異ならせる回避制御部と、を備え、
前記回避制御部は、前記車両の減速により前記回避する制御が行われることによって、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があるか否かを判定し、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があると判定した場合に、前記車両を加速させて前記回避する制御を行う、
車両制御装置。
移動体認識部が、車両の進行方向において、前記車両を走行する道路を横断し又は横断すると推定される移動体を認識し、
特定部が、前記車両が走行する地域を特定し、
回避制御部が、前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記移動体認識部により認識された移動体との接触を回避し、前記特定部により特定された地域に基づいて、前記回避する制御の作動条件を異ならせ、
前記回避する制御を行うことによって、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があるか否かを判定し、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があると判定した場合に、前記回避する制御が作動しにくい側に前記作動条件を変更する、
車両制御方法。
移動体認識部が、車両の進行方向において、前記車両を走行する道路を横断し又は横断すると推定される移動体を認識し、
特定部が、前記車両が走行する地域を特定し、
回避制御部が、前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記移動体認識部により認識された移動体との接触を回避し、前記特定部により特定された地域に基づいて、前記回避する制御の作動条件を異ならせ、
前記車両が走行する道路が複数車線の道路である場合に、前記回避する制御を行うことによって、前記複数車線を走行する他車両の影響により、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があるか否かを判定し、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があると判定した場合に、前記回避する制御が作動しにくい側に前記作動条件を変更する、
車両制御方法。
移動体認識部が、車両の進行方向において、前記車両を走行する道路を横断し又は横断すると推定される移動体を認識し、
特定部が、前記車両が走行する地域を特定し、
回避制御部が、前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記移動体認識部により認識された移動体との接触を回避し、前記特定部により特定された地域に基づいて、前記回避する制御の作動条件を異ならせ、
前記車両の減速により前記回避する制御が行われることによって、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があるか否かを判定し、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があると判定した場合に、前記車両を加速させて前記回避する制御を行う、
車両制御方法。
車両の進行方向において、前記車両を走行する道路を横断し又は横断すると推定される移動体を認識する移動体認識部を備える前記車両に搭載されるコンピュータに、
前記車両が走行する地域を特定させ、
前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記移動体認識部により認識された移動体との接触を回避させ、
前記特定された地域に基づいて、前記回避する制御の作動条件を異ならせ、
前記回避する制御を行うことによって、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があるか否かを判定させ、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があると判定された場合に、前記回避する制御が作動しにくい側に前記作動条件を変更させる、
プログラム。
車両の進行方向において、前記車両を走行する道路を横断し又は横断すると推定される移動体を認識する移動体認識部を備える前記車両に搭載されるコンピュータに、
前記車両が走行する地域を特定させ、
前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記移動体認識部により認識された移動体との接触を回避させ、
前記特定された地域に基づいて、前記回避する制御の作動条件を異ならせ、
前記車両が走行する道路が複数車線の道路である場合に、前記回避する制御を行うことによって、前記複数車線を走行する他車両の影響により、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があるか否かを判定させ、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があると判定された場合に、前記回避する制御が作動しにくい側に前記作動条件を変更させる、
プログラム。
車両の進行方向において、前記車両を走行する道路を横断し又は横断すると推定される移動体を認識する移動体認識部を備える前記車両に搭載されるコンピュータに、
前記車両が走行する地域を特定させ、
前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記移動体認識部により認識された移動体との接触を回避させ、
前記特定された地域に基づいて、前記回避する制御の作動条件を異ならせ、
前記車両の減速により前記回避する制御が行われることによって、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があるか否かを判定させ、前記回避する対象の移動体の道路の横断が遅れる可能性があると判定した場合に、前記車両を加速させて前記回避する制御を行わせる、
プログラム。