JP6634956B2 - 産業車両の走行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、産業車両の走行制御装置に関する。

従来における産業車両の走行制御装置としては、例えば特許文献１に記載されているようなフォークリフトの速度規制装置が知られている。特許文献１に記載のフォークリフトの速度規制装置は、フォークリフトの積載物の位置及び重量とフォークリフトの操舵量とを検出し、積載物の位置及び重量に基づいてフォークリフトの重心及び転倒限界角度を演算し、重心と操舵量と積載物の重量とに基づいて転倒方向に作用する力と重心にかかる重力との成す角度が転倒限界角度となる転倒限界速度を演算し、その転倒限界速度に基づいてフォークリフトの旋回時の速度を規制する。

特開平１０−１７５８００号公報

ところで、フォークリフト等の産業車両は、平地だけでなく、傾斜面を走行することがある。このため、産業車両が傾斜面でも安定した旋回動作を行うことが要求されている。しかし、上記従来技術においては、傾斜面でのフォークリフトの旋回動作については一切考慮されていない。

本発明の目的は、産業車両が傾斜面を旋回する際の安定性を確保することができる産業車両の走行制御装置を提供することである。

本発明の一態様は、駆動輪及び操舵輪と駆動輪を回転させる駆動部とを有する走行装置を具備した産業車両の走行制御装置において、走行装置の車速を検出する車速検出部と、操舵輪の切れ角を検出する車輪角検出部と、走行装置の左右方向の傾斜角を検出する傾斜角検出部と、走行装置の車速、操舵輪の切れ角及び走行装置の左右方向の傾斜角に基づいて、走行装置に作用する横加速度と走行装置に作用する重力加速度の横加速度方向成分とを合成した合成加速度を算出する合成加速度算出部と、合成加速度算出部により算出された合成加速度が加速度閾値以上であるかどうかを判断する判定部と、判定部により合成加速度が加速度閾値以上であると判断されたときに、走行装置の車速を制限するための車速制限値を設定する車速制限値設定部と、車速制限値設定部により設定された車速制限値に応じて駆動部を制御する車速制限制御部とを備えることを特徴とする。

このように本発明に係る産業車両の走行制御装置においては、走行装置の車速、操舵輪の切れ角及び走行装置の左右方向の傾斜角に基づいて、走行装置に作用する横加速度と走行装置に作用する重力加速度の横加速度方向成分とを合成した合成加速度が算出され、その合成加速度が加速度閾値以上であると判断されたときに、走行装置の車速を制限するための車速制限値が設定され、その車速制限値に応じて駆動部が制御される。従って、走行装置の車速が車速制限値に制限されるため、走行装置に作用する横加速度が低減され、結果的に合成加速度が低減される。これにより、産業車両が傾斜面を旋回する際の安定性が確保される。

産業車両の走行制御装置は、判定部により合成加速度が加速度閾値以上であると判断されたときに、走行装置の車速を制限する旨を報知する報知部を更に備えてもよい。この場合には、オペレータは、走行装置の車速制限が行われていることを直ちに知ることができる。

産業車両の走行制御装置は、走行装置の前側に配置された荷役装置にかかる荷重を検出する荷重検出部を更に備え、判定部は、荷役装置にかかる荷重が規定値以下であるときは、合成加速度が加速度閾値として第１閾値以上であるかどうかを判断し、荷役装置にかかる荷重が規定値よりも大きいときは、合成加速度が加速度閾値として第１閾値よりも小さい第２閾値以上であるかどうかを判断してもよい。荷役装置にかかる荷重が大きいときは、荷役装置にかかる荷重が小さいときに比べて、産業車両の走行時の安定性が低下しやすい。そこで、荷役装置にかかる荷重が規定値よりも大きいときは、加速度閾値として第１閾値よりも小さい第２閾値を用いることにより、走行装置の車速が制限されやすくなる。従って、荷役装置にかかる荷重が大きい場合でも、産業車両が傾斜面を旋回する際の安定性が確保される。

車速制限値設定部は、荷役装置にかかる荷重が大きいほど、車速制限値を低く設定してもよい。この場合には、荷役装置にかかる荷重が大きいほど、走行装置の車速が制限されやすくなる。従って、荷役装置にかかる荷重にかかわらず、産業車両が傾斜面を旋回する際の安定性が確保される。

産業車両の走行制御装置は、荷役装置の揚高を検出する揚高検出部を更に備え、車速制限値設定部は、荷役装置にかかる荷重が規定値よりも大きい場合、荷役装置の揚高が高いほど、車速制限値を低く設定してもよい。この場合には、荷役装置の揚高が高いほど、走行装置の車速が制限されやすくなる。従って、荷役装置の揚高にかかわらず、産業車両が傾斜面を旋回する際の安定性が確保される。

本発明によれば、産業車両が傾斜面を旋回する際の安定性を確保することができる産業車両の走行制御装置が提供される。

図１は、本発明の一実施形態に係る走行制御装置を備えた産業車両としてフォークリフトを示す側面図である。 図２は、本発明の一実施形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図である。 図３は、フォークリフトが傾斜面を旋回する様子を概略的に示す斜視図である。 図４は、図２に示されたコントローラにより実行される旋回制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。 図５（ａ）は、フォークリフトが旋回最下位地点に位置する状態を示す図であり、図５（ｂ）は、フォークリフトが旋回最上位地点に位置する状態を示す図である。 図６は、車速制限値マップの一例を示すグラフである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る走行制御装置を備えた産業車両としてフォークリフトを示す側面図である。図１において、本実施形態に係る産業車両であるフォークリフト１は、バッテリ式のフォークリフトである。フォークリフト１は、走行装置２と、この走行装置２の前側に配置され、積荷Ｗの揚げ降ろしを行う荷役装置３とを具備している。

走行装置２は、車体４と、この車体４の前部に配置された１対の駆動輪である前輪５と、車体４の後部に配置された１対の操舵輪である後輪６と、前輪５を回転させる走行モータ７と、油圧ポンプ（図示せず）を回転駆動させる荷役モータ８と、走行モータ７及び荷役モータ８への電力供給源であるバッテリ９とを有している。

荷役装置３は、車体４の前端部に立設されたマスト１０と、このマスト１０にリフトブラケット１１を介して取り付けられ、積荷Ｗが積載される１対のフォーク１２と、このフォーク１２を昇降させるリフトシリンダ１３と、フォーク１２を傾動させるティルトシリンダ１４とを有している。リフトシリンダ１３及びティルトシリンダ１４は、油圧ポンプ（図示せず）から供給される作動油により動作する。

図２は、本発明の一実施形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図である。図２において、本実施形態の走行制御装置１５は、フォークリフト１に搭載されている。走行制御装置１５は、図３に示されるように、フォークリフト１が傾斜面１６を旋回する際に適用される。ただし、走行制御装置１５は、フォークリフト１が水平面を旋回する際にも適用可能である。

走行制御装置１５は、車速センサ１７と、車輪角センサ１８と、傾斜角センサ１９と、荷重センサ２０と、揚高センサ２１と、モータドライバ２２と、ディスプレイ２３と、警報器２４と、コントローラ２５とを備えている。

車速センサ１７は、走行装置２の車速を検出する車速検出部である。車輪角センサ１８は、操舵輪である後輪６の切れ角を検出する車輪角検出部である。傾斜角センサ１９は、走行装置２の左右方向の傾斜角を検出する傾斜角検出部である。走行装置２の左右方向（図１のＹ方向）は、走行装置２の前後方向（図１のＸ方向）及び上下方向（図１のＺ方向）に垂直な方向である。荷重センサ２０は、荷役装置３にかかる荷重を検出する荷重検出部である。揚高センサ２１は、荷役装置３の揚高を検出する揚高検出部である。

モータドライバ２２は、走行モータ７を回転駆動させる。走行モータ７及びモータドライバ２２は、駆動輪である前輪５を回転させる駆動部を構成する。ディスプレイ２３は、走行装置２の車速を制限する旨を表示する。警報器２４は、走行装置２の車速を制限する旨をブザーまたは音声により通知する。

コントローラ２５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。コントローラ２５は、合成加速度算出部２６と、判定部２７と、車速制限値設定部２８と、車速制限制御部２９と、報知制御部３０とを有している。

合成加速度算出部２６は、車速センサ１７により検出された走行装置２の車速、車輪角センサ１８により検出された後輪６の切れ角及び傾斜角センサ１９により検出された走行装置２の左右方向の傾斜角に基づいて、走行装置２に作用する横加速度と走行装置２に作用する重力加速度の横加速度方向成分とを合成した合成加速度を算出する。合成加速度の算出方法については、後で詳述する。

判定部２７は、合成加速度算出部２６により算出された合成加速度が予め決められた加速度閾値以上であるかどうかを判断する。

車速制限値設定部２８は、判定部２７により合成加速度が加速度閾値以上であると判断されたときに、荷重センサ２０により検出された荷役装置３にかかる荷重及び揚高センサ２１により検出された荷役装置３の揚高に基づいて、走行装置２の車速を制限するための車速制限値を設定する。車速制限値設定方法については、後で詳述する。

車速制限制御部２９は、車速制限値設定部２８により設定された車速制限値に応じてモータドライバ２２を制御する。

報知制御部３０は、判定部２７により合成加速度が加速度閾値以上であると判断されたときに、走行装置２の車速を制限する旨を報知するようにディスプレイ２３及び警報器２４を制御する。なお、ディスプレイ２３、警報器２４及び報知制御部３０は、走行装置２の車速を制限する旨を報知する報知部を構成する。

図４は、コントローラ２５により実行される旋回制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。

図４において、コントローラ２５は、まず車速センサ１７により検出された走行装置２の車速及び車輪角センサ１８により検出された後輪６の切れ角に基づいて、走行装置２に作用する横加速度Ｇを算出する（手順Ｓ１０１）。横加速度Ｇは、図５に示されるように、フォークリフト１の旋回外向きに発生する。具体的には、コントローラ２５は、走行装置２の車速及び後輪６の切れ角を取得し、後輪６の切れ角からフォークリフト１の旋回半径を求める。そして、コントローラ２５は、走行装置２の車速をＶ、フォークリフト１の旋回半径をｒとすると、下記式によって走行装置２に作用する横加速度Ｇを算出する。
Ｇ＝Ｖ^２／ｒ

続いて、コントローラ２５は、傾斜角センサ１９により検出された走行装置２の左右方向の傾斜角に基づいて、重力加速度ｇの横加速度方向成分を算出する（手順Ｓ１０２）。重力加速度ｇの横加速度方向成分は、図５に示されるように、フォークリフト１が重力により横に倒れようとする加速度である。具体的には、コントローラ２５は、走行装置２の左右方向の傾斜角をθとすると、重力加速度ｇの横加速度方向成分は、ｇ・sinθである。なお、走行装置２の左右方向の傾斜角θは、水平面に対する傾斜面１６の傾斜角に相当する。

このとき、重力加速度ｇの横加速度方向成分は、横加速度Ｇと同じ方向が＋で表され、横加速度Ｇと反対の方向が−で表される。従って、図５（ａ）に示されるように、フォークリフト１が旋回最下位地点Ａ（図３参照）に位置する状態では、重力加速度ｇの横加速度方向成分は、＋ｇ・sinθとなる。図５（ｂ）に示されるように、フォークリフト１が旋回最上位地点Ｂ（図３参照）に位置する状態では、重力加速度ｇの横加速度方向成分は、−ｇ・sinθとなる。

続いて、コントローラ２５は、手順Ｓ１０１で算出された横加速度Ｇと手順Ｓ１０２で算出された重力加速度ｇの横加速度方向成分とを加算することにより、合成加速度を算出する（手順Ｓ１０３）。従って、図５（ａ）に示されるように、フォークリフト１が旋回最下位地点Ａに位置する状態では、合成加速度は、Ｇ＋ｇ・sinθとなる。図５（ｂ）に示されるように、フォークリフト１が旋回最上位地点Ｂに位置する状態では、合成加速度は、Ｇ−ｇ・sinθとなる。

続いて、コントローラ２５は、荷重センサ２０により検出された荷役装置３にかかる荷重が規定値以下であるかどうかを判断する（手順Ｓ１０４）。

コントローラ２５は、荷役装置３にかかる荷重が規定値以下であると判断したときは、手順Ｓ１０３で算出された合成加速度が第１閾値以上であるかどうかを判断する（手順Ｓ１０５）。第１閾値は、荷役装置３にかかる荷重が規定値以下であるときに、フォークリフト１の旋回時の安定性を確保することを可能とする加速度閾値である。

コントローラ２５は、合成加速度が第１閾値以上であると判断したときは、合成加速度が第１閾値よりも低くなるように走行装置２の車速を制限するための車速制限値を求める（手順Ｓ１０６）。具体的には、コントローラ２５は、図６に示されるような車速制限値マップを用いて、車速制限値を求める。

車速制限値マップは、フォークリフト１の旋回半径と荷役装置３にかかる荷重と荷役装置３の揚高と車速制限値との関係を表したマップであり、既存の計算式または実験により予め決められている。図６中のＰは、荷役装置３にかかる荷重が最小値、つまり荷役装置３のフォーク１２に積荷Ｗが積載されていない無負荷時のマップデータを表している。マップデータＰは、荷役装置３の揚高に関係なく、手順Ｓ１０１で得られた旋回半径に対して車速制限値が設定されている。このとき、旋回半径が小さくなるほど、車速制限値が連続的に低くなる。

コントローラ２５は、手順Ｓ１０４において荷役装置３にかかる荷重が規定値以下でないと判断したときは、手順Ｓ１０３で算出された合成加速度が第２閾値以上であるかどうかを判断する（手順Ｓ１０７）。第２閾値は、荷役装置３にかかる荷重が規定値よりも大きいときに、フォークリフト１の旋回時の安定性を確保することを可能とする加速度閾値である。第２閾値は、上記の第１閾値よりも小さい。

コントローラ２５は、合成加速度が第２閾値以上であると判断したときは、合成加速度が第２閾値よりも低くなるように走行装置２の車速を制限するための車速制限値を求める（手順Ｓ１０８）。具体的には、コントローラ２５は、上記の手順Ｓ１０６と同様に、図６に示されるような車速制限値マップを用いて、車速制限値を求める。

図６中のＱは、荷役装置３にかかる荷重が最大値、つまり荷役装置３のフォーク１２に重い積荷Ｗが積載されている最大負荷であると共に、荷役装置３の揚高が最も低い時のマップデータを表している。図６中のＲは、荷役装置３にかかる荷重が最大値であると共に、荷役装置３の揚高が最も高い時のマップデータを表している。荷役装置３にかかる荷重が大きくなるほど、車速制限値が連続的または段階的に低くなる。また、荷役装置３にかかる荷重が規定値よりも大きい場合、荷役装置３の揚高が高くなるほど、車速制限値が連続的または段階的に低くなる。

コントローラ２５は、手順Ｓ１０６または手順Ｓ１０８で得られた車速制限値に応じた指令値をモータドライバ２２に出力する（手順Ｓ１０９）。すると、モータドライバ２２は、指令値に応じて走行モータ７を駆動する。これにより、走行装置２の車速が車速制限値に制限される。

続いて、コントローラ２５は、走行装置２の車速を制限する旨をディスプレイ２３に表示させるようにディスプレイ２３を制御する（手順Ｓ１１０）。また、コントローラ２５は、走行装置２の車速を制限する旨をブザーまたは音声により通知するように警報器２４を制御する（手順Ｓ１１１）。その後、コントローラ２５は、上記の手順Ｓ１０１を再度実行する。

コントローラ２５は、手順Ｓ１０５において合成加速度が第１閾値以上でないと判断したとき、手順Ｓ１０７において合成加速度が第２閾値以上でないと判断したときは、上記の手順Ｓ１０１を再度実行する。

ここで、合成加速度算出部２６は、手順Ｓ１０１〜Ｓ１０３を実行する。判定部２７は、手順Ｓ１０４，Ｓ１０５，Ｓ１０７を実行する。車速制限値設定部２８は、手順Ｓ１０６，Ｓ１０８を実行する。車速制限制御部２９は、手順Ｓ１０９を実行する。報知制御部３０は、手順Ｓ１１０，Ｓ１１１を実行する。

以上のように本実施形態にあっては、走行装置２の車速、後輪６の切れ角及び走行装置２の左右方向の傾斜角に基づいて、走行装置２に作用する横加速度と走行装置２に作用する重力加速度の横加速度方向成分とを合成した合成加速度が算出され、その合成加速度が加速度閾値以上であると判断されたときに、走行装置２の車速を制限するための車速制限値が設定され、その車速制限値に応じてモータドライバ２２が制御される。従って、走行装置２の車速が車速制限値に制限されるため、走行装置２に作用する横加速度が低減され、結果的に合成加速度が低減される。これにより、フォークリフト１が傾斜面１６を旋回する際の安定性が確保される。

このとき、図５（ａ）に示されるように、フォークリフト１が旋回最下位地点Ａに位置する状態では、合成加速度が大きくなるため、走行装置２の車速制限が行われ、走行装置２の旋回速度が遅くなる。一方、図５（ｂ）に示されるように、フォークリフト１が旋回最上位地点Ｂに位置する状態では、合成加速度が小さくなるため、走行装置２の車速制限が行われない。従って、フォークリフト１の作業効率を低下させなくて済む。

ところで、傾斜面１６でのフォークリフト１の旋回動作を安定化させるためには、シリンダを使用して走行装置２を水平状態に保つことが考えられるが、シリンダのコストがかかる。本実施形態では、高価なシリンダが不要となるため、安価な構成でフォークリフト１が傾斜面１６を旋回する際の安定性を確保することができる。

また、本実施形態では、合成加速度が加速度閾値以上であると判断されたときは、走行装置２の車速を制限する旨を報知するので、オペレータは、走行装置２の車速制限が行われていることを直ちに知ることができる。

また、本実施形態では、荷役装置３にかかる荷重が規定値以下のときは、合成加速度が加速度閾値として第１閾値以上であるかどうかが判断され、荷役装置３にかかる荷重が規定値よりも大きいときは、合成加速度が加速度閾値として第２閾値以上であるかどうかが判断される。荷役装置３にかかる荷重が大きいときは、荷役装置３にかかる荷重が小さいときに比べて、フォークリフト１の走行時の安定性が低下しやすい。荷役装置３にかかる荷重が規定値よりも大きいときは、加速度閾値として第１閾値よりも小さい第２閾値を用いることにより、走行装置２の車速が制限されやすくなる。従って、荷役装置３にかかる荷重が大きい場合でも、フォークリフト１が傾斜面１６を旋回する際の安定性が確保される。

また、本実施形態では、荷役装置３にかかる荷重が大きいほど、車速制限値を低く設定するので、荷役装置３にかかる荷重が大きいほど、走行装置２の車速が制限されやすくなる。従って、荷役装置３にかかる荷重にかかわらず、フォークリフト１が傾斜面１６を旋回する際の安定性が確保される。

また、本実施形態では、荷役装置３にかかる荷重が規定値よりも大きい場合、荷役装置３の揚高が高いほど、車速制限値を低く設定するので、荷役装置３の揚高が高いほど、走行装置２の車速が制限されやすくなる。従って、荷役装置３の揚高にかかわらず、フォークリフト１が傾斜面１６を旋回する際の安定性が確保される。

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば、上記実施形態では、合成加速度が加速度閾値以上であれば、フォークリフト１が旋回最下位地点Ａ及び旋回最上位地点Ｂに位置する状態の何れにおいても、走行装置２の車速制限が行われているが、特にその形態には限られない。例えば、フォークリフト１が旋回最下位地点Ａに位置する状態では、フォークリフト１が旋回最上位地点Ｂに位置する状態に比べて合成加速度が大きくなるため、フォークリフト１が旋回最下位地点Ａに位置する状態時のみ走行装置２の車速制限を行ってもよい。なお、フォークリフト１が旋回最下位地点Ａ及び旋回最上位地点Ｂに位置する状態であるかどうかは、車輪角センサ１８及び傾斜角センサ１９の検出値から判断することができる。

また、上記実施形態では、荷役装置３にかかる荷重が規定値以下のときは、合成加速度が加速度閾値として第１閾値以上であるかどうかが判断され、荷役装置３にかかる荷重が規定値よりも大きいときは、合成加速度が加速度閾値として第２閾値以上であるかどうかが判断されているが、特にその形態には限られず、荷役装置３にかかる荷重にかかわらず同一の加速度閾値を用いてもよい。

さらに、上記実施形態の走行制御装置１５は、走行モータ７により駆動輪である前輪５が回転するバッテリ式のフォークリフト１に適用されているが、本発明は、エンジンにより駆動輪が回転するエンジン式のフォークリフトにも適用可能である。

また、上記実施形態の走行制御装置１５は、前輪５が駆動輪であり、後輪６が操舵輪であるフォークリフト１に適用されているが、本発明は、例えば駆動輪及び操舵輪が同一の車輪であるフォークリフトにも適用可能である。

また、上記実施形態の走行制御装置１５は、４つの車輪を備えたフォークリフト１に適用されているが、本発明は、３つの車輪を備えたフォークリフトにも適用可能である。

また、上記実施形態の走行制御装置１５は、走行装置２及び荷役装置３を具備したフォークリフト１に適用されているが、本発明は、走行装置を具備した産業車両であれば適用可能である。

１…フォークリフト（産業車両）、２…走行装置、３…荷役装置、５…前輪（駆動輪）、６…後輪（操舵輪）、７…走行モータ（駆動部）、１５…走行制御装置、１７…車速センサ（車速検出部）、１８…車輪角センサ（車輪角検出部）、１９…傾斜角センサ（傾斜角検出部）、２０…荷重センサ（荷重検出部）、２１…揚高センサ（揚高検出部）、２２…モータドライバ（駆動部）、２３…ディスプレイ（報知部）、２４…警報器（報知部）、２６…合成加速度算出部、２７…判定部、２８…車速制限値設定部、２９…車速制限制御部、３０…報知制御部（報知部）。

Claims (5)

1. 駆動輪及び操舵輪と前記駆動輪を回転させる駆動部とを有する走行装置を具備した産業車両の走行制御装置において、
   前記走行装置の車速を検出する車速検出部と、
   前記操舵輪の切れ角を検出する車輪角検出部と、
   前記走行装置の左右方向の傾斜角を検出する傾斜角検出部と、
   前記走行装置の車速、前記操舵輪の切れ角及び前記走行装置の左右方向の傾斜角に基づいて、前記走行装置に作用する横加速度と前記走行装置に作用する重力加速度の横加速度方向成分とを合成した合成加速度を算出する合成加速度算出部と、
   前記合成加速度算出部により算出された合成加速度が加速度閾値以上であるかどうかを判断する判定部と、
   前記判定部により前記合成加速度が前記加速度閾値以上であると判断されたときに、前記走行装置の車速を制限するための車速制限値を設定する車速制限値設定部と、
   前記車速制限値設定部により設定された車速制限値に応じて前記駆動部を制御する車速制限制御部とを備え、
   前記合成加速度算出部は、前記走行装置の車速及び前記操舵輪の切れ角に基づいて、前記走行装置に作用する横加速度を算出し、前記走行装置の左右方向の傾斜角に基づいて、前記走行装置に作用する重力加速度の横加速度方向成分を算出し、前記横加速度と前記重力加速度の横加速度方向成分とを加算することにより前記合成加速度を算出することを特徴とする産業車両の走行制御装置。
2. 前記判定部により前記合成加速度が前記加速度閾値以上であると判断されたときに、前記走行装置の車速を制限する旨を報知する報知部を更に備えることを特徴とする請求項１記載の産業車両の走行制御装置。
3. 前記走行装置の前側に配置された荷役装置にかかる荷重を検出する荷重検出部を更に備え、
   前記判定部は、前記荷役装置にかかる荷重が規定値以下であるときは、前記合成加速度が前記加速度閾値として第１閾値以上であるかどうかを判断し、前記荷役装置にかかる荷重が前記規定値よりも大きいときは、前記合成加速度が前記加速度閾値として前記第１閾値よりも小さい第２閾値以上であるかどうかを判断することを特徴とする請求項１または２記載の産業車両の走行制御装置。
4. 前記車速制限値設定部は、前記荷役装置にかかる荷重が大きいほど、前記車速制限値を低く設定することを特徴とする請求項３記載の産業車両の走行制御装置。
5. 前記荷役装置の揚高を検出する揚高検出部を更に備え、
   前記車速制限値設定部は、前記荷役装置にかかる荷重が前記規定値よりも大きい場合、前記荷役装置の揚高が高いほど、前記車速制限値を低く設定することを特徴とする請求項４記載の産業車両の走行制御装置。

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