JP6623246B2

JP6623246B2 - Saddle riding vehicle

Info

Publication number: JP6623246B2
Application number: JP2018069151A
Authority: JP
Inventors: 千晶山本
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2018-03-30
Filing date: 2018-03-30
Publication date: 2019-12-18
Anticipated expiration: 2038-03-30
Also published as: JP2019177823A

Description

本発明は、エンジンの出力を制御するエンジン制御部と、前輪を操舵するハンドルの操作性を変更可能なステアリングダンパの減衰特性を制御するステアリング制御部と、サスペンションの減衰特性又は車高を変更可能なサスペンション制御部とを備える鞍乗型車両に関する。 The present invention can change an engine control unit that controls engine output, a steering control unit that controls damping characteristics of a steering damper that can change the operability of a steering wheel that steers the front wheels, and a suspension damping characteristic or vehicle height. The present invention relates to a straddle-type vehicle including a suspension control unit.

特許文献１には、鞍乗型車両がジャンプしたとジャンプ判定手段が判定した際に、調整機構によってサスペンションの減衰力を電磁的に変化させることで、ジャンプ時におけるエンジン回転数の上昇を抑制することが開示されている。 In Patent Document 1, when the jump determination unit determines that the saddle riding type vehicle has jumped, the damping force of the suspension is electromagnetically changed by the adjustment mechanism, thereby suppressing an increase in the engine speed during the jump. It is disclosed.

特開２００８−１４４６８５号公報JP 2008-144665A

しかしながら、鞍乗型車両では、前輪がフロントサスペンションを介してステアリング装置に支持されている。そのため、電子制御が可能なステアリングダンパがステアリング装置に備わる鞍乗型車両では、ステアリングダンパの減衰力も鞍乗型車両の走行性能に影響を及ぼす可能性がある。従って、エンジン及びサスペンションの制御に加え、ステアリングダンパも併せて制御することが望ましい。 However, in the saddle riding type vehicle, the front wheels are supported by the steering device via the front suspension. For this reason, in a saddle riding type vehicle in which a steering damper capable of electronic control is provided in the steering device, the damping force of the steering damper may affect the running performance of the saddle riding type vehicle. Therefore, it is desirable to control the steering damper in addition to the control of the engine and the suspension.

そこで、本発明は、エンジン、サスペンション及びステアリングダンパを連携して制御することが可能な鞍乗型車両を提供することを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a straddle-type vehicle capable of controlling an engine, a suspension, and a steering damper in cooperation with each other.

本発明は、エンジン（４６）の出力を制御するエンジン制御部（９０ｂ）と、前輪（３０）を操舵するハンドル（３２）の操作性を変更可能なステアリングダンパ（１００）の減衰特性を制御するステアリング制御部（９０ｃ）と、サスペンション（９８）の減衰特性又は車高を変更可能なサスペンション制御部（９０ｄ）とを備える鞍乗型車両（１０）である。
The present invention controls the damping characteristic of the engine damper (100) that can change the operability of the engine control unit (90b) that controls the output of the engine (46) and the handle (32) that steers the front wheels (30). steering control unit and (90c), a suspension changeable suspension control unit the attenuation characteristics or vehicle height (98) (90d) straddle-type vehicle and a (10).

前記鞍乗型車両（１０）は、前記ハンドル（３２）の周辺に配置され、前記鞍乗型車両（１０）の乗員の操作によって、前記鞍乗型車両（１０）の走行モードの変更を指示する操作子（３４）と、前記乗員による前記操作子（３４）の操作によって前記走行モードの変更が指示された場合、変更後の前記走行モードに応じて、前記エンジン（４６）の出力、前記ステアリングダンパ（１００）の減衰特性、及び、前記サスペンション（９８）の減衰特性又は前記車高を連動して変更するように、前記エンジン制御部（９０ｂ）、前記ステアリング制御部（９０ｃ）及び前記サスペンション制御部（９０ｄ）に指示する連携制御部（９０ｅ）とをさらに備える。そして、鞍乗型車両（１０）は、以下の特徴を有する。
Before Kikurano type vehicle (10), the disposed around the handle (32), by an occupant of the operation of the straddle-type vehicle (10), a change in the running mode of the straddle-type vehicle (10) When the change of the travel mode is instructed by the operation element (34) to be instructed and the operation element (34) by the occupant, the output of the engine (46) according to the travel mode after the change, The engine control unit (90b), the steering control unit (90c), and the engine control unit (90b), the steering control unit (90c), And a linkage control unit (90e) for instructing the suspension control unit (90d). The saddle riding type vehicle (10) has the following characteristics.

第１の特徴；前記鞍乗型車両（１０）が高速走行を行う高速モードに前記走行モードが変更された場合、前記連携制御部（９０ｅ）は、前記走行モードの変更前と比較して、前記エンジン（４６）の出力が大きくなり、前記ステアリングダンパ（１００）の減衰特性が大きくなり、且つ、前記サスペンション（９８）の減衰特性が大きくなるように、前記エンジン制御部（９０ｂ）、前記ステアリング制御部（９０ｃ）及び前記サスペンション制御部（９０ｄ）に指示する。
1st characteristic; When the said driving mode is changed into the high speed mode in which the said saddle riding type | mold vehicle (10) carries out high speed driving | running | working, the said cooperation control part (90e) is compared with the change before the said driving mode, The engine control unit (90b), the steering are controlled so that the output of the engine (46) is increased, the damping characteristic of the steering damper (100) is increased, and the damping characteristic of the suspension (98) is increased. The controller (90c) and the suspension controller (90d) are instructed.

第２の特徴；前記鞍乗型車両（１０）が低速走行を行う低速モードに前記走行モードが変更された場合、前記連携制御部（９０ｅ）は、前記走行モードの変更前と比較して、前記エンジン（４６）の出力が小さくなり、前記ステアリングダンパ（１００）の減衰特性が小さくなり、且つ、前記サスペンション（９８）の減衰特性が小さくなるように、前記エンジン制御部（９０ｂ）、前記ステアリング制御部（９０ｃ）及び前記サスペンション制御部（９０ｄ）に指示する。
2nd characteristic; When the said driving mode is changed into the low speed mode in which the said saddle riding type | mold vehicle (10) carries out low speed driving | running | working, the said cooperation control part (90e) is compared with the change before the said driving mode, The engine control unit (90b), the steering so that the output of the engine (46) is reduced, the damping characteristic of the steering damper (100) is reduced, and the damping characteristic of the suspension (98) is reduced. The controller (90c) and the suspension controller (90d) are instructed.

第３の特徴；前記走行モードが前記低速モードに変更された場合、前記連携制御部（９０ｅ）は、さらに、前記走行モードの変更前と比較して、前記車高を下げるように、前記サスペンション制御部（９０ｄ）に指示する。
Third feature: When the travel mode is changed to the low speed mode, the linkage control unit (90e) further reduces the vehicle height compared to before the change of the travel mode. The control unit (90d) is instructed.

第４の特徴；前記鞍乗型車両（１０）は、該鞍乗型車両（１０）の前後方向、左右方向及び上下方向の状態を検出する慣性計測装置（８８）をさらに有し、前記連携制御部（９０ｅ）は、前記慣性計測装置（８８）の検出結果及び現在の前記走行モードに応じて、エンジンブレーキの特性及びトラクションコントロールのレベルを連動して制御するように、前記エンジン制御部（９０ｂ）に指示する。
Fourth feature: The straddle-type vehicle (10) further includes an inertial measurement device (88) for detecting states of the straddle-type vehicle (10) in the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction. The control unit (90e) controls the engine control unit (88e) so as to control the engine brake characteristics and the traction control level in accordance with the detection result of the inertia measuring device (88) and the current travel mode. 90b).

本発明の第１及び第２の特徴によれば、電子制御式のステアリングダンパを備える鞍乗型車両において、エンジンの出力及び電子制御式のサスペンションの減衰特性又は車高と連動して、ステアリングダンパの減衰特性を変更することができる。これにより、エンジンの出力等に応じた、より良い走行状態を実現することができる。
According to the first and second aspects of the present invention, in a straddle-type vehicle including an electronically controlled steering damper, the steering damper is interlocked with the engine output and the damping characteristic or vehicle height of the electronically controlled suspension. It is possible to change the attenuation characteristic. As a result, a better running state according to the output of the engine or the like can be realized.

具体的に、本発明の第１の特徴によれば、高速走行モードでは、ステアリングダンパを重くしてハンドルの操作を安定させつつ、サスペンションを硬くする。これにより、高速域での鞍乗型車両の挙動が抑制されるので、乗員（運転者）は、安心して運転することができる。
Specifically, according to the first feature of the present invention, in the high-speed running mode, the suspension is stiffened while the steering damper is made heavy to stabilize the operation of the steering wheel. Thereby, since the behavior of the saddle riding type vehicle in the high speed range is suppressed, the occupant (driver) can drive with peace of mind.

また、本発明の第２の特徴によれば、低速モードでは、エンジンの出力が抑制され、サスペンションが柔らかくなり、且つ、ステアリングダンパが柔らかくなる。この結果、ステアリングが軽くなって、良好な乗り心地と軽快感とを運転者に与え、一方で、ステアリングダンパの減衰特性が小さくなることで小回り操作がしやすくなる。
According to the second aspect of the present invention, in the low-speed mode, the output of the engine is suppressed, the suspension is soft, and the steering damper is softened. As a result, the steering becomes lighter, giving the driver a good ride comfort and lightness, and on the other hand, the steering damper's damping characteristic becomes small, which makes it easier to perform a small turning operation.

本発明の第３の特徴によれば、市街地での走行等の低速走行時（低速モード）には、車高を下げることにより、運転者の足付き性を良くし、信号待ち等での運転者及び鞍乗型車両の姿勢を良好なものにすることができる。
According to the third feature of the present invention, when the vehicle is traveling at a low speed such as traveling in an urban area (low-speed mode), the vehicle height is lowered to improve the driver's legibility and driving while waiting for a signal or the like. The posture of the person and the saddle riding type vehicle can be improved.

本発明の第４の特徴によれば、コーナリングの場合は、エンジンブレーキの効きを弱くして鞍乗型車両の挙動を安定させ、且つ、駆動輪である後輪のトラクションコントロールの効きを強めて後輪の滑りを抑え、接地感を持たせる。一方、直進の場合は、エンジンブレーキの効きを強くすることにより、減速度を高める等、走行状態に応じたさらなる最適な制御を行うことができる。
According to the fourth aspect of the present invention, in the case of cornering, the effectiveness of the engine brake is weakened to stabilize the behavior of the saddle riding type vehicle, and the traction control effect of the rear wheels as drive wheels is enhanced. Slip on the rear wheels to give a feeling of grounding. On the other hand, in the case of straight traveling, it is possible to perform further optimal control according to the running state, such as increasing the deceleration by increasing the effectiveness of the engine brake.

本実施形態に係る自動二輪車の左側面図である。1 is a left side view of a motorcycle according to an embodiment. 連携制御に関わるブロック図である。It is a block diagram in connection with cooperation control. 連携制御に関わるフローチャートである。It is a flowchart in connection with cooperation control.

本発明に係る鞍乗型車両について、好適な実施形態を掲げ、添付の図面を参照しながら、以下詳細に説明する。 A straddle-type vehicle according to the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.

［１．自動二輪車１０の概略構成］
図１は、本実施形態に係る鞍乗型車両としての自動二輪車１０の左側面図である。本実施形態の説明では、自動二輪車１０のシート１２に着座する運転者（乗員）から見た方向に従って、前後、左右及び上下の方向を説明する。 [1. General configuration of motorcycle 10]
FIG. 1 is a left side view of a motorcycle 10 as a saddle riding type vehicle according to the present embodiment. In the description of the present embodiment, the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction will be described according to the direction viewed from the driver (occupant) seated on the seat 12 of the motorcycle 10.

自動二輪車１０は、車体フレーム１４を有する。車体フレーム１４は、前端部のヘッドパイプ部１６と、ヘッドパイプ部１６から左右に分かれて後方に延出する一対のメインフレーム１８と、左右一対のメインフレーム１８の後端に連結され、下方に屈曲して延びるセンターフレーム２０とを備える。なお、メインフレーム１８は、ダウンフレーム部２２を備える。また、左側のセンターフレーム２０における下方への延出部分は、リアフォークピボット部２４を構成する。さらに、左右一対のセンターフレーム２０の屈曲部分からは、後方斜め上方にシートレール２６が延設されている。 The motorcycle 10 has a body frame 14. The vehicle body frame 14 is connected to the front end of the head pipe portion 16, a pair of main frames 18 that are separated from the head pipe portion 16 to the left and right and extend rearward, and the rear ends of the pair of left and right main frames 18. A center frame 20 that bends and extends. The main frame 18 includes a down frame portion 22. Further, the downward extending portion of the left center frame 20 constitutes a rear fork pivot portion 24. Further, a seat rail 26 extends obliquely upward and rearward from the bent portion of the pair of left and right center frames 20.

ヘッドパイプ部１６は、左右一対のフロントフォーク２８を操向可能に支承する。フロントフォーク２８の下端には、前輪３０が軸支されている。フロントフォーク２８の上端には、ステアリングハンドル３２が連結されている。ステアリングハンドル３２の左側には、ハンドルスイッチ（操作子）３４と、クラッチレバー３６とが配置されている。 The head pipe portion 16 supports a pair of left and right front forks 28 so as to be steerable. A front wheel 30 is pivotally supported at the lower end of the front fork 28. A steering handle 32 is connected to the upper end of the front fork 28. On the left side of the steering handle 32, a handle switch (operator) 34 and a clutch lever 36 are arranged.

図１に示すように、リアフォークピボット部２４にはピボット軸３８が設けられ、ピボット軸３８には、リアフォーク４０の前端が軸支されている。リアフォーク４０は、ピボット軸３８から後方に延び、リアフォーク４０の後端には、後輪４２が上下に揺動自在に軸支されている。 As shown in FIG. 1, a pivot shaft 38 is provided on the rear fork pivot portion 24, and the front end of the rear fork 40 is pivotally supported on the pivot shaft 38. The rear fork 40 extends rearward from the pivot shaft 38, and a rear wheel 42 is pivotally supported at the rear end of the rear fork 40 so as to be swingable up and down.

車体フレーム１４には、自動二輪車１０の駆動源としてのパワーユニット４４が搭載されている。パワーユニット４４は、ダウンフレーム部２２とセンターフレーム２０とに懸架されており、エンジン４６及び変速機４８を備える。この場合、エンジン４６のクランクケース５０内の後部に変速機４８が収容されている。変速機４８は、マニュアル変速式の多段変速機である。 A power unit 44 as a drive source for the motorcycle 10 is mounted on the body frame 14. The power unit 44 is suspended from the down frame portion 22 and the center frame 20 and includes an engine 46 and a transmission 48. In this case, a transmission 48 is accommodated in the rear portion of the crankcase 50 of the engine 46. The transmission 48 is a manual transmission type multi-stage transmission.

エンジン４６は、水冷４気筒の４ストロークサイクルエンジンであり、不図示のクランク軸を車幅方向（左右方向）に指向させて自動二輪車１０に搭載されている。クランク軸を回転自在に軸支するクランクケース５０の上方には、シリンダ軸線を若干前傾させて、シリンダブロック５４及びシリンダヘッド５６が順次重ねられるように起立した姿勢で連結されている。シリンダヘッド５６の上端には、シリンダヘッドカバー５８が被せられている。 The engine 46 is a water-cooled four-cylinder four-stroke cycle engine and is mounted on the motorcycle 10 with a crankshaft (not shown) oriented in the vehicle width direction (left-right direction). Above the crankcase 50 that rotatably supports the crankshaft, the cylinder block 54 and the cylinder head 56 are connected in an upright posture such that the cylinder axis 54 is slightly tilted forward and the cylinder block 54 and the cylinder head 56 are sequentially stacked. A cylinder head cover 58 is put on the upper end of the cylinder head 56.

シリンダヘッド５６から上方にスロットルボディ６０を介して吸気管６２が延出し、エアクリーナ６４に接続されている。また、シリンダヘッド５６から前方に排気管６６が延出している。排気管６６は、下方へ曲がり、さらに後方へ延びて後部のマフラー６８に接続されている。 An intake pipe 62 extends upward from the cylinder head 56 via a throttle body 60 and is connected to an air cleaner 64. An exhaust pipe 66 extends forward from the cylinder head 56. The exhaust pipe 66 bends downward and extends rearward and is connected to a rear muffler 68.

パワーユニット４４の上方には、燃料タンク７０がメインフレーム１８及びセンターフレーム２０に架設されている。燃料タンク７０の後方には、乗員が着座するシート１２がシートレール２６に支持されている。左側のセンターフレーム２０の下端には、サイドスタンド７２が起伏自在に枢着されている。 A fuel tank 70 is installed on the main frame 18 and the center frame 20 above the power unit 44. A seat 12 on which an occupant sits is supported by the seat rail 26 behind the fuel tank 70. A side stand 72 is pivotally attached to the lower end of the left center frame 20 so as to be raised and lowered.

センターフレーム２０におけるリアフォーク４０のピボット軸３８の後方には、支持ブラケット７４の前端が固着されている。支持ブラケット７４は、後方に突設されると共に、運転者の足を載せるバックステップ７６が車幅方向外側に突出して設けられている。 The front end of the support bracket 74 is fixed to the rear of the pivot shaft 38 of the rear fork 40 in the center frame 20. The support bracket 74 protrudes rearward, and a back step 76 on which the driver's feet are placed protrudes outward in the vehicle width direction.

［２．本実施形態に係る自動二輪車１０の特徴的な構成］
図２は、本実施形態に係る自動二輪車１０の制御ブロック図である。 [2. Characteristic Configuration of Motorcycle 10 According to the Present Embodiment]
FIG. 2 is a control block diagram of the motorcycle 10 according to the present embodiment.

自動二輪車１０は、前述のハンドルスイッチ３４に加え、エンジン回転数センサ８０、スロットル開度センサ８２、前輪車輪速センサ８４、後輪車輪速センサ８６、慣性計測装置（ＩＭＵ）８８、制御装置９０、インジェクタ９２、点火装置９４、スロットル９６、電子制御式サスペンション９８（以下、サスペンション９８ともいう。）、電子制御式ステアリングダンパ１００（以下、ステアリングダンパ１００ともいう。）、メータ１０２、及び、ＡＢＳ制御装置１０４をさらに備える。 In addition to the aforementioned handle switch 34, the motorcycle 10 includes an engine speed sensor 80, a throttle opening sensor 82, a front wheel speed sensor 84, a rear wheel speed sensor 86, an inertia measuring device (IMU) 88, a control device 90, Injector 92, ignition device 94, throttle 96, electronically controlled suspension 98 (hereinafter also referred to as suspension 98), electronically controlled steering damper 100 (hereinafter also referred to as steering damper 100), meter 102, and ABS control device 104 is further provided.

ハンドルスイッチ３４は、各種の操作スイッチ１０６を有する。操作スイッチ１０６は、運転者が操作することで制御装置９０に対して各種の指示を与える。エンジン回転数センサ８０は、エンジン４６のエンジン回転数を検出して制御装置９０に出力する。スロットル開度センサ８２は、スロットル９６の開度、又は、運転者による図示しないスロットルグリップの操作量を検出し、検出結果を制御装置９０に出力する。前輪車輪速センサ８４は、前輪３０の車輪速を検出して制御装置９０に出力する。後輪車輪速センサ８６は、後輪４２の車輪速を検出して制御装置９０に出力する。慣性計測装置８８は、自動二輪車１０の前後方向、左右方向及び上下方向の状態、具体的には、自動二輪車１０の三次元の加速度及び角速度を検出して制御装置９０に出力する。 The handle switch 34 has various operation switches 106. The operation switch 106 gives various instructions to the control device 90 when operated by the driver. The engine speed sensor 80 detects the engine speed of the engine 46 and outputs it to the control device 90. The throttle opening sensor 82 detects the opening of the throttle 96 or the operation amount of a throttle grip (not shown) by the driver, and outputs the detection result to the control device 90. The front wheel speed sensor 84 detects the wheel speed of the front wheel 30 and outputs it to the control device 90. The rear wheel speed sensor 86 detects the wheel speed of the rear wheel 42 and outputs it to the control device 90. The inertial measuring device 88 detects the state of the motorcycle 10 in the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction, specifically, the three-dimensional acceleration and angular velocity of the motorcycle 10, and outputs them to the control device 90.

制御装置９０は、自動二輪車１０に備わるエンジン制御装置等の電子制御装置であって、メモリ９０ａに格納されたプログラムを実行することで、エンジン制御部９０ｂ、ステアリング制御部９０ｃ、サスペンション制御部９０ｄ及び連携制御部９０ｅの機能を実現する。 The control device 90 is an electronic control device such as an engine control device provided in the motorcycle 10, and by executing a program stored in the memory 90a, an engine control unit 90b, a steering control unit 90c, a suspension control unit 90d, and The function of the cooperation control unit 90e is realized.

制御装置９０には、ハンドルスイッチ３４（操作スイッチ１０６）、エンジン回転数センサ８０、スロットル開度センサ８２、前輪車輪速センサ８４、後輪車輪速センサ８６及び慣性計測装置８８から、各種の検出結果や情報が入力される。 The control device 90 includes various detection results from the handle switch 34 (operation switch 106), the engine speed sensor 80, the throttle opening sensor 82, the front wheel speed sensor 84, the rear wheel speed sensor 86, and the inertia measuring device 88. Or information is entered.

エンジン制御部９０ｂは、入力された検出結果及び情報に基づき、インジェクタ９２、点火装置９４及びスロットル９６を制御し、メータ１０２に各種の情報を表示させる。具体的に、エンジン制御部９０ｂは、スロットル９６の開度を調整する。また、エンジン制御部９０ｂは、インジェクタ９２を制御することで、燃料タンク７０からエンジン４６に供給する燃料量を調整する。さらに、エンジン制御部９０ｂは、点火装置９４を制御することで、点火時期を調整する。さらにまた、エンジン制御部９０ｂは、エンジン回転数センサ８０が検出したエンジン回転数等の各種の情報をメータ１０２に表示させる。 The engine control unit 90b controls the injector 92, the ignition device 94, and the throttle 96 based on the input detection result and information, and displays various information on the meter 102. Specifically, the engine control unit 90b adjusts the opening degree of the throttle 96. The engine control unit 90 b controls the injector 92 to adjust the amount of fuel supplied from the fuel tank 70 to the engine 46. Furthermore, the engine control unit 90b controls the ignition device 94 to adjust the ignition timing. Furthermore, the engine control unit 90 b causes the meter 102 to display various information such as the engine speed detected by the engine speed sensor 80.

ステアリングダンパ１００は、ステアリングハンドル３２（図１参照）に備わり、前輪３０を操舵するステアリングハンドル３２の操作性を変更可能である。ステアリング制御部９０ｃは、ステアリングダンパ１００の減衰特性を制御することで、ステアリングハンドル３２の操作性を変更させる。サスペンション９８は、フロントフォーク２８に備わる。サスペンション制御部９０ｄは、サスペンション９８の減衰特性又は自動二輪車１０の車高を変更させる。なお、サスペンション９８及びステアリングダンパ１００の構成は周知であるため、その詳細な説明は省略する。 The steering damper 100 is provided in the steering handle 32 (see FIG. 1), and the operability of the steering handle 32 that steers the front wheels 30 can be changed. The steering control unit 90 c changes the operability of the steering handle 32 by controlling the damping characteristic of the steering damper 100. The suspension 98 is provided in the front fork 28. The suspension control unit 90d changes the damping characteristic of the suspension 98 or the vehicle height of the motorcycle 10. Since the configurations of the suspension 98 and the steering damper 100 are well known, detailed descriptions thereof will be omitted.

ここで、本実施形態に係る自動二輪車１０の特徴的な構成とは、連携制御部９０ｅがエンジン制御部９０ｂ、ステアリング制御部９０ｃ及びサスペンション制御部９０ｄを指示（制御）することにより、エンジン４６の出力と、ステアリングダンパ１００の減衰特性と、サスペンション９８の減衰特性又は車高とを、連携（連動）して変更させるものである。このような連携した変更は、運転者による操作スイッチ１０６の操作に基づき行われる。 Here, the characteristic configuration of the motorcycle 10 according to the present embodiment is that the cooperation control unit 90e instructs (controls) the engine control unit 90b, the steering control unit 90c, and the suspension control unit 90d, thereby The output, the damping characteristic of the steering damper 100, and the damping characteristic or the vehicle height of the suspension 98 are changed in cooperation with each other. Such linked changes are made based on the operation of the operation switch 106 by the driver.

すなわち、本実施形態では、運転者が操作スイッチ１０６を操作することで、自動二輪車１０の走行モードを、高速道路等で走行するための高速モードと、市街地等で走行するための低速モードとに選択（変更指示）することが可能である。操作スイッチ１０６から走行モードの変更が指示された場合、連携制御部９０ｅは、変更後の走行モードに応じて、エンジン４６の出力と、ステアリングダンパ１００の減衰特性と、サスペンション９８の減衰特性又は車高を連動して変更するように、エンジン制御部９０ｂ、ステアリング制御部９０ｃ及びサスペンション制御部９０ｄに指示する。 That is, in the present embodiment, when the driver operates the operation switch 106, the traveling mode of the motorcycle 10 is changed to a high speed mode for traveling on an expressway or the like and a low speed mode for traveling on an urban area or the like. It is possible to select (change instruction). When a change of the driving mode is instructed from the operation switch 106, the cooperation controller 90e determines the output of the engine 46, the damping characteristic of the steering damper 100, the damping characteristic of the suspension 98, or the vehicle according to the changed driving mode. The engine control unit 90b, the steering control unit 90c, and the suspension control unit 90d are instructed to change the height in conjunction with each other.

この場合、メモリ９０ａには、予め、高速モード及び低速モードに応じたエンジン４６の出力特性、ステアリングダンパ１００の減衰特性、及び、サスペンション９８の減衰特性又は車高の組み合わせ（セット）がそれぞれ記憶されている。連携制御部９０ｅは、操作スイッチ１０６から走行モードの変更が指示された場合、変更後の走行モードに応じたエンジン４６の出力特性、ステアリングダンパ１００の減衰特性、及び、サスペンション９８の減衰特性又は車高の組み合わせを、メモリ９０ａから読み出す。 In this case, the memory 90a stores in advance the output characteristics of the engine 46 corresponding to the high speed mode and the low speed mode, the damping characteristics of the steering damper 100, and the combination (set) of the damping characteristics of the suspension 98 or the vehicle height. ing. When the operation mode is instructed from the operation switch 106, the cooperation controller 90e outputs the output characteristics of the engine 46, the damping characteristics of the steering damper 100, and the damping characteristics of the suspension 98 or the vehicle according to the changed driving mode. The high combination is read from the memory 90a.

そして、連携制御部９０ｅは、読み出した組み合わせに応じた指示内容（制御内容）を設定し、設定した指示内容をエンジン制御部９０ｂ、ステアリング制御部９０ｃ及びサスペンション制御部９０ｄに出力する。エンジン制御部９０ｂ、ステアリング制御部９０ｃ及びサスペンション制御部９０ｄは、それぞれ、連携制御部９０ｅからの指示内容に従って、所望の制御を実行する。また、変更後の走行モードは、メータ１０２に表示される。 Then, the cooperation control unit 90e sets the instruction content (control content) according to the read combination, and outputs the set instruction content to the engine control unit 90b, the steering control unit 90c, and the suspension control unit 90d. The engine control unit 90b, the steering control unit 90c, and the suspension control unit 90d each perform desired control in accordance with the instruction content from the cooperation control unit 90e. Further, the changed travel mode is displayed on the meter 102.

なお、運転者の操作スイッチ１０６の操作による走行モードの変更指示は、自動二輪車１０の走行中であってもよいし、又は、自動二輪車１０の停止中（走行開始前、一時停止中）であってもよい。また、走行モードの変更が指示された場合、一定時間経過するまではステアリングダンパ１００を一定の減衰特性に維持し、その後、変更後の走行モードに応じた減衰特性に変更してもよい。 The driving mode change instruction by the operation of the operation switch 106 by the driver may be during the traveling of the motorcycle 10 or while the motorcycle 10 is stopped (before starting traveling or during temporary suspension). May be. Further, when the change of the travel mode is instructed, the steering damper 100 may be maintained at a constant attenuation characteristic until a predetermined time elapses, and thereafter, the attenuation characteristic may be changed according to the changed travel mode.

さらに、メモリ９０ａ内には、高速モードについて、エンジン４６の出力特性、ステアリングダンパ１００の減衰特性、及び、サスペンション９８の減衰特性又は車高がそれぞれ異なる複数のセットが格納され、一方で、低速モードについて、エンジン４６の出力特性、ステアリングダンパ１００の減衰特性、及び、サスペンション９８の減衰特性又は車高がそれぞれ異なる複数のセットが格納されてもよい。この場合、連携制御部９０ｅは、制御装置９０に入力される各検出結果や情報に基づいて、変更後の走行モードに応じた最適なセットを選択し、選択したセットを用いて、エンジン制御部９０ｂ、ステアリング制御部９０ｃ及びサスペンション制御部９０ｄに対する指示内容を設定すればよい。 Further, in the memory 90a, a plurality of sets each having different output characteristics of the engine 46, damping characteristics of the steering damper 100, and damping characteristics or vehicle height of the suspension 98 are stored for the high speed mode. A plurality of sets with different output characteristics of the engine 46, damping characteristics of the steering damper 100, and damping characteristics or vehicle height of the suspension 98 may be stored. In this case, the cooperation control unit 90e selects an optimal set according to the travel mode after the change based on each detection result and information input to the control device 90, and uses the selected set, the engine control unit The instruction content for 90b, steering control unit 90c and suspension control unit 90d may be set.

さらにまた、制御装置９０（連携制御部９０ｅ）は、変更後の走行モードの指示内容をＡＢＳ制御装置１０４に出力することで、ＡＢＳの制動特性（トラクションコントロール特性）を変更させてもよい。 Furthermore, the control device 90 (cooperation control unit 90e) may change the ABS braking characteristics (traction control characteristics) by outputting the changed travel mode instruction content to the ABS control apparatus 104.

［３．本実施形態に係る自動二輪車１０の動作］
図３は、本実施形態に係る自動二輪車１０の動作を示すフローチャートである。なお、図３の動作は、制御装置９０を中心に行われる。ここでは、一例として、自動二輪車１０の走行中に、走行モードの変更が行われる場合について説明する。 [3. Operation of Motorcycle 10 According to this Embodiment]
FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the motorcycle 10 according to this embodiment. Note that the operation of FIG. 3 is performed centering on the control device 90. Here, as an example, a case will be described in which the traveling mode is changed while the motorcycle 10 is traveling.

図３のステップＳ１において、自動二輪車１０が走行を開始すると、次のステップＳ２において、制御装置９０の連携制御部９０ｅは、操作スイッチ１０６が操作されたかどうかを判断する。具体的には、運転者が操作スイッチ１０６を操作することにより、操作スイッチ１０６から制御装置９０に何らかの指示信号が供給されたかどうかを判断する。 In step S1 of FIG. 3, when the motorcycle 10 starts traveling, in the next step S2, the linkage control unit 90e of the control device 90 determines whether or not the operation switch 106 has been operated. Specifically, it is determined whether or not any instruction signal is supplied from the operation switch 106 to the control device 90 when the driver operates the operation switch 106.

なお、連携制御部９０ｅは、エンジン回転数センサ８０が検出したエンジン回転数や、前輪車輪速センサ８４が検出した前輪３０の車輪速、又は、後輪車輪速センサ８６が検出した後輪４２の車輪速に基づいて、自動二輪車１０が走行を開始したかどうかを判断した後に、ステップＳ２の判断処理を行えばよい。 In addition, the cooperation control unit 90e detects the engine speed detected by the engine speed sensor 80, the wheel speed of the front wheel 30 detected by the front wheel speed sensor 84, or the rear wheel 42 detected by the rear wheel speed sensor 86. After determining whether or not the motorcycle 10 has started running based on the wheel speed, the determination process in step S2 may be performed.

操作スイッチ１０６から制御装置９０に指示信号が供給された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、連携制御部９０ｅは、次のステップＳ３に進む。 When the instruction signal is supplied from the operation switch 106 to the control device 90 (step S2: YES), the cooperation control unit 90e proceeds to the next step S3.

ステップＳ３において、連携制御部９０ｅは、入力された指示信号が走行モードの変更を指示する信号であるかどうかを判断する。走行モードの変更を指示する信号でない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ２に戻り、ステップＳ２の判定処理が繰り返し行われる。一方、入力された指示信号が走行モードの変更を指示する信号である場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、連携制御部９０ｅは、次のステップＳ４に進む。 In step S3, the cooperation control unit 90e determines whether or not the input instruction signal is a signal for instructing a change of the travel mode. If it is not a signal for instructing to change the travel mode (step S3: NO), the process returns to step S2, and the determination process of step S2 is repeated. On the other hand, when the input instruction signal is a signal for instructing to change the travel mode (step S3: YES), the cooperation control unit 90e proceeds to the next step S4.

ステップＳ４において、連携制御部９０ｅは、入力された指示信号が高速モードへの変更を指示する信号であるかどうかを判断する。高速モードへの変更を指示する信号である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、連携制御部９０ｅは、次のステップＳ５に進む。 In step S4, the cooperation control unit 90e determines whether or not the input instruction signal is a signal instructing a change to the high speed mode. When the signal is an instruction to change to the high speed mode (step S4: YES), the cooperation controller 90e proceeds to the next step S5.

ステップＳ５において、連携制御部９０ｅは、高速モードに応じたエンジン４６の出力特性、ステアリングダンパ１００の減衰特性、及び、サスペンション９８の減衰特性又は車高の組み合わせを、メモリ９０ａから読み出す。この組み合わせは、変更前の走行モード（低速モード）と比較して、エンジン４６の出力が大きくなり、ステアリングダンパ１００の減衰特性が大きくなり、且つ、サスペンション９８の減衰特性が大きくなるような特性の組み合わせである。連携制御部９０ｅは、読み出した高速モードの特性の組み合わせに応じたエンジン制御部９０ｂ、ステアリング制御部９０ｃ及びサスペンション制御部９０ｄに対する指示内容（制御内容）を設定する。 In step S5, the cooperation control unit 90e reads the combination of the output characteristic of the engine 46, the damping characteristic of the steering damper 100, the damping characteristic of the suspension 98, or the vehicle height according to the high speed mode from the memory 90a. This combination has characteristics such that the output of the engine 46 is increased, the damping characteristic of the steering damper 100 is increased, and the damping characteristic of the suspension 98 is increased as compared with the driving mode (low speed mode) before the change. It is a combination. The cooperation control unit 90e sets instruction contents (control contents) for the engine control unit 90b, the steering control unit 90c, and the suspension control unit 90d according to the combination of the characteristics of the read high-speed mode.

一方、ステップＳ４において、連携制御部９０ｅは、入力された指示信号が低速モードへの変更を指示する信号である場合（ステップＳ４：ＮＯ）、次のステップＳ６に進む。ステップＳ６において、連携制御部９０ｅは、低速モードに応じたエンジン４６の出力特性、ステアリングダンパ１００の減衰特性、及び、サスペンション９８の減衰特性又は車高の組み合わせを、メモリ９０ａから読み出す。この組み合わせは、変更前の走行モード（高速モード）と比較して、エンジン４６の出力が小さくなり、ステアリングダンパ１００の減衰特性が小さくなり、且つ、サスペンション９８の減衰特性が小さくなるか、又は、車高を下げるような特性の組み合わせである。連携制御部９０ｅは、読み出した低速モードの特性の組み合わせに応じたエンジン制御部９０ｂ、ステアリング制御部９０ｃ及びサスペンション制御部９０ｄに対する指示内容（制御内容）を設定する。 On the other hand, in step S4, when the input instruction signal is a signal instructing the change to the low speed mode (step S4: NO), the cooperation control unit 90e proceeds to the next step S6. In step S6, the cooperation control unit 90e reads the combination of the output characteristic of the engine 46, the damping characteristic of the steering damper 100, and the damping characteristic or vehicle height of the suspension 98 corresponding to the low speed mode from the memory 90a. In this combination, the output of the engine 46 becomes smaller, the damping characteristic of the steering damper 100 becomes smaller, and the damping characteristic of the suspension 98 becomes smaller than the driving mode (high speed mode) before the change, or It is a combination of characteristics that lowers the vehicle height. The cooperation control unit 90e sets instruction contents (control contents) for the engine control unit 90b, the steering control unit 90c, and the suspension control unit 90d according to the combination of the characteristics of the read low-speed mode.

ステップＳ７において、連携制御部９０ｅは、ステップＳ５又はＳ６で設定した指示内容をエンジン制御部９０ｂ、ステアリング制御部９０ｃ及びサスペンション制御部９０ｄに出力する。また、連携制御部９０ｅは、変更後の走行モードをメータ１０２に表示させる。 In step S7, the cooperation control unit 90e outputs the instruction content set in step S5 or S6 to the engine control unit 90b, the steering control unit 90c, and the suspension control unit 90d. In addition, the cooperation control unit 90e displays the changed travel mode on the meter 102.

これにより、エンジン制御部９０ｂは、指示内容に基づいて、インジェクタ９２からエンジン４６への燃料の供給量（噴射量）を制御し、点火装置９４の点火時期を調整し、スロットル９６の開度を調整する。また、ステアリング制御部９０ｃは、指示内容に基づいて、ステアリングダンパ１００の減衰特性を変更する。さらに、サスペンション制御部９０ｄは、指示内容に基づいて、サスペンション９８の減衰特性又は車高を変更する。 Thereby, the engine control unit 90b controls the amount of fuel supplied from the injector 92 to the engine 46 (injection amount) based on the instruction content, adjusts the ignition timing of the ignition device 94, and sets the opening of the throttle 96. adjust. In addition, the steering control unit 90c changes the damping characteristic of the steering damper 100 based on the instruction content. Furthermore, the suspension control unit 90d changes the damping characteristic or the vehicle height of the suspension 98 based on the instruction content.

ステップＳ８において、連携制御部９０ｅは、エンジン回転数や、前輪３０又は後輪４２の車輪速に基づき、自動二輪車１０が走行を停止したかどうかを判断する。走行中である場合（ステップＳ８：ＮＯ）、ステップＳ２に戻り、ステップＳ２〜Ｓ８の処理が繰り返し行われる。一方、走行を停止した場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、連携制御部９０ｅによるエンジン制御部９０ｂ、ステアリング制御部９０ｃ及びサスペンション制御部９０ｄに対する制御は終了する。 In step S8, the cooperation control unit 90e determines whether the motorcycle 10 has stopped traveling based on the engine speed and the wheel speed of the front wheel 30 or the rear wheel 42. When the vehicle is traveling (step S8: NO), the process returns to step S2, and the processes of steps S2 to S8 are repeated. On the other hand, when the traveling is stopped (step S8: YES), the control on the engine control unit 90b, the steering control unit 90c, and the suspension control unit 90d by the cooperation control unit 90e ends.

なお、ステップＳ５、Ｓ６において、慣性計測装置８８から制御装置９０に、自動二輪車１０の前後方向、左右方向及び上下方向の状態を示す検出結果が入力される場合、連携制御部９０ｅは、慣性計測装置８８の検出結果と、現在の走行モードとに応じて、エンジンブレーキの特性及びトラクションコントロールのレベルを連動して制御するように、エンジン制御部９０ｂに対する指示内容を設定してもよい。 In steps S5 and S6, when the detection results indicating the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction of the motorcycle 10 are input from the inertial measurement device 88 to the control device 90, the cooperation control unit 90e Depending on the detection result of the device 88 and the current travel mode, the instruction content for the engine control unit 90b may be set so as to control the characteristics of the engine brake and the level of traction control in conjunction with each other.

これにより、エンジン制御部９０ｂは、ステップＳ７において、指示内容に基づいて、インジェクタ９２からエンジン４６への燃料の噴射量を制御することで、エンジンブレーキの特性を変更することができる。また、エンジン制御部９０ｂは、スロットル９６の開度を調整することで、トラクションコントロール（トルクコントロール）のレベルを変更することができる。あるいは、連携制御部９０ｅからＡＢＳ制御装置１０４に指示内容を供給することで、ＡＢＳ制御装置１０４において指示内容に基づきトラクションコントロールのレベルを変更することも可能である。 Thereby, the engine control part 90b can change the characteristic of an engine brake by controlling the injection quantity of the fuel from the injector 92 to the engine 46 based on the instruction | indication content in step S7. In addition, the engine control unit 90b can change the level of traction control (torque control) by adjusting the opening of the throttle 96. Alternatively, it is also possible to change the level of traction control based on the instruction content in the ABS control apparatus 104 by supplying the instruction content from the cooperation control unit 90e to the ABS control apparatus 104.

［３．本実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態に係る自動二輪車１０では、ステアリングダンパ１００を備える自動二輪車１０において、エンジン４６の出力及びサスペンション９８の減衰特性又は車高と連動して、ステアリングダンパ１００の減衰特性を変更することができる。これにより、エンジン４６の出力等に応じた、より良い走行状態を実現することができる。 [3. Effects of this embodiment]
As described above, in the motorcycle 10 according to the present embodiment, in the motorcycle 10 including the steering damper 100, the damping characteristic of the steering damper 100 is interlocked with the output of the engine 46 and the damping characteristic of the suspension 98 or the vehicle height. Can be changed. As a result, a better running state according to the output of the engine 46 and the like can be realized.

また、高速走行モードでは、ステアリングを重くしてステアリングハンドル３２の操作を安定させつつ、サスペンション９８を硬くする。これにより、高速域での自動二輪車１０の挙動が抑制されるので、運転者は、安心して運転することができる。 In the high-speed running mode, the suspension 98 is hardened while the steering is heavy and the operation of the steering handle 32 is stabilized. Thereby, since the behavior of the motorcycle 10 in the high speed range is suppressed, the driver can drive with peace of mind.

さらに、低速モードでは、エンジン４６の出力が抑制され、サスペンション９８が柔らかくなり、且つ、ステアリングダンパ１００が柔らかくなる。この結果、ステアリングが軽くなって、良好な乗り心地と軽快感とを運転者に与え、一方で、ステアリングダンパ１００の減衰特性が小さくなることで小回り操作がしやすくなる。 Further, in the low speed mode, the output of the engine 46 is suppressed, the suspension 98 becomes soft, and the steering damper 100 becomes soft. As a result, the steering becomes lighter, giving the driver a good ride comfort and a light feeling, and on the other hand, the damping characteristic of the steering damper 100 becomes small, and the small turning operation becomes easy.

さらにまた、市街地での走行等の低速走行時（低速モード）には、車高を下げることにより、運転者の足付き性を良くし、信号待ち等での運転者及び自動二輪車１０の姿勢を良好なものにすることができる。 Furthermore, when driving at a low speed such as driving in an urban area (low speed mode), the rider's footing is improved by lowering the vehicle height, and the posture of the driver and the motorcycle 10 while waiting for a signal or the like is improved. It can be made good.

また、コーナリングの場合は、エンジンブレーキの効きを弱くして自動二輪車１０の挙動を安定させ、且つ、駆動輪である後輪４２のトラクションコントロールの効きを強めて後輪４２の滑りを抑え、接地感を持たせる。一方、直進の場合は、エンジンブレーキの効きを強くすることにより、減速度を高める等、走行状態に応じたさらなる最適な制御を行うことができる。 In the case of cornering, the effect of the engine brake is weakened to stabilize the behavior of the motorcycle 10, and the traction control effect of the rear wheel 42 that is the driving wheel is strengthened to prevent the rear wheel 42 from slipping. Give a feeling. On the other hand, in the case of going straight, further optimum control according to the running state can be performed such as increasing the deceleration by increasing the effectiveness of the engine brake.

上記の各効果について、より詳しく説明すると、自動二輪車１０が走行する場合、市街地、ワインディング、高速道路等の快走路のように、走行状況は常に変化する。そこで、本実施形態では、自動二輪車１０の走行中、運転者が手元のハンドルスイッチ３４の操作スイッチ１０６を操作し、走行モードの変更を指示することにより、エンジン４６の出力特性と、サスペンション９８の減衰特性と、ステアリングダンパ１００の減衰特性又は車高とを一括して変更する。この結果、路面状況や走行状況の変化に追従して、自動二輪車１０を快適に走行させることができる。 The above-described effects will be described in more detail. When the motorcycle 10 travels, the traveling state always changes like a fast-running road such as an urban area, a winding, or a highway. Therefore, in the present embodiment, while the motorcycle 10 is traveling, the driver operates the operation switch 106 of the handle switch 34 at hand to instruct the change of the traveling mode. The damping characteristic and the damping characteristic or vehicle height of the steering damper 100 are changed at once. As a result, the motorcycle 10 can travel comfortably following changes in road surface conditions and traveling conditions.

例えば、高速道路を走行する場合のように、高速域が多い走行状況では、サスペンション９８及びステアリングダンパ１００を高速安定性の高い減衰特性に変更すると共に、エンジン４６の出力も大きくする。一方、市街地やワインディング等を走行する場合のように、低速域が多い走行状況では、サスペンション９８及びステアリングダンパ１００の減衰特性を、乗り心地を重視した特性に変更すると共に、エンジン４６の出力を抑える。ステアリングダンパ１００とも組み合わせ、一括して変更することで、運転者の所望する走行状態を実現することができる。 For example, in a driving situation where there are many high-speed areas, such as when driving on a highway, the suspension 98 and the steering damper 100 are changed to damping characteristics with high-speed stability and the output of the engine 46 is also increased. On the other hand, in a driving situation in which there are many low speed regions, such as when driving in an urban area or winding, the damping characteristics of the suspension 98 and the steering damper 100 are changed to characteristics that emphasize ride comfort and the output of the engine 46 is suppressed. . The driving state desired by the driver can be realized by combining with the steering damper 100 and changing it all at once.

以上、本発明について好適な実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は、上記の実施形態の記載範囲に限定されることはない。上記の実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることは、当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も、本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。また、特許請求の範囲に記載された括弧書きの符号は、本発明の理解の容易化のために添付図面中の符号に倣って付したものであり、本発明がその符号をつけた要素に限定されて解釈されるものではない。 As mentioned above, although this invention was demonstrated using suitable embodiment, the technical scope of this invention is not limited to the description range of said embodiment. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications or improvements can be added to the above-described embodiments. It is apparent from the description of the scope of claims that the embodiments added with such changes or improvements can also be included in the technical scope of the present invention. In addition, the reference numerals in parentheses described in the claims are appended to the reference numerals in the accompanying drawings for easy understanding of the present invention. It should not be construed as limited.

１０…自動二輪車３０…前輪
３２…ステアリングハンドル３４…ハンドルスイッチ
４６…エンジン９０ｂ…エンジン制御部
９０ｃ…ステアリング制御部９０ｄ…サスペンション制御部
９０ｅ…連携制御部９８…サスペンション
１００…ステアリングダンパ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Motorcycle 30 ... Front wheel 32 ... Steering handle 34 ... Handle switch 46 ... Engine 90b ... Engine control part 90c ... Steering control part 90d ... Suspension control part 90e ... Cooperation control part 98 ... Suspension 100 ... Steering damper

Claims

An engine control unit (90b) that controls the output of the engine (46) and a steering control unit that controls the damping characteristics of the steering damper (100) that can change the operability of the steering wheel (32) that steers the front wheels (30). 90c) and a saddle riding type vehicle (10) including a suspension control unit (90d) capable of changing a damping characteristic or a vehicle height of the suspension (98).
An operator (34) disposed around the handle (32) and instructing a change of a traveling mode of the saddle riding type vehicle (10) by an operation of an occupant of the saddle riding type vehicle (10);
When the change of the travel mode is instructed by the operation of the operator (34) by the occupant, the output of the engine (46) and the damping characteristic of the steering damper (100) according to the travel mode after the change. And instructing the engine control unit (90b), the steering control unit (90c), and the suspension control unit (90d) to change the damping characteristic of the suspension (98) or the vehicle height in conjunction with each other. Cooperation control unit (90e),
Further comprising a,
When the traveling mode is changed to the high speed mode in which the saddle riding type vehicle (10) performs high speed traveling, the cooperation control unit (90e) compares the engine (46) with that before the traveling mode is changed. The engine control unit (90b) and the steering control unit (90c) so that the output of the steering damper (100) increases, and the damping characteristic of the suspension (98) increases. and the suspension control unit straddle-type vehicle characterized that you instruction in (90d) (10).

An engine control unit (90b) that controls the output of the engine (46) and a steering control unit that controls the damping characteristics of the steering damper (100) that can change the operability of the steering wheel (32) that steers the front wheels (30). 90c) and a saddle riding type vehicle (10) including a suspension control unit (90d) capable of changing a damping characteristic or a vehicle height of the suspension (98) .
An operator (34) disposed around the handle (32) and instructing a change of a traveling mode of the saddle riding type vehicle (10) by an operation of an occupant of the saddle riding type vehicle (10);
When the change of the travel mode is instructed by the operation of the operator (34) by the occupant, the output of the engine (46) and the damping characteristic of the steering damper (100) according to the travel mode after the change. And instructing the engine control unit (90b), the steering control unit (90c), and the suspension control unit (90d) to change the damping characteristic of the suspension (98) or the vehicle height in conjunction with each other. Cooperation control unit (90e),
Further comprising
When the travel mode is changed to the low speed mode in which the saddle riding type vehicle (10) travels at a low speed, the cooperation control unit (90e) compares the engine (46) with that before the change of the travel mode. The engine control unit (90b) and the steering control unit (90c) so that the damping characteristic of the steering damper (100) becomes small and the damping characteristic of the suspension (98) becomes small. And the saddle riding type vehicle (10), characterized in that the suspension control unit (90d) is instructed.

The saddle riding type vehicle (10) according to claim 2 ,
When the travel mode is changed to the low speed mode, the cooperation control unit (90e) further reduces the vehicle height compared to before the change of the travel mode, the suspension control unit (90d). A straddle-type vehicle (10) characterized in that

In the saddle riding type vehicle (10) according to any one of claims 1 to 3 ,
An inertial measurement device (88) for detecting the front-rear direction, the left-right direction, and the vertical direction of the saddle-ride type vehicle (10)
The linkage control unit (90e) controls the engine control so as to control engine brake characteristics and traction control levels in accordance with the detection result of the inertial measurement device (88) and the current travel mode. The straddle-type vehicle (10), characterized by instructing the section (90b).