JP6614600B1 - Elevator apparatus, elevator system, and control method of elevator apparatus - Google Patents
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Abstract
【課題】複数のフロアからなる建造物の任意のフロアで火災が発生した際に、適切に消火ロボットを火災発生フロアに移動させて、消火活動を行うことが可能なエレベータ装置、エレベータシステム、及びエレベータ装置の制御方法を提供する。【解決手段】乗りかご10の作動を制御する作動制御部32、及びかご上制御装置11と、乗りかご10内に設けられ、乗りかご10内の乗員の有無を検知する乗員検知部112と、火災発生信号P1が取得され、且つ、乗りかご10内に乗員が乗車していないときに、消火ロボット20の乗車を指示する乗車指令信号を出力するかご内通信機14を備える。作動制御部32は、火災発生信号P1が取得された際に、消火ロボット20が待機する待機フロアに乗りかご10を移動させ、消火ロボット20が乗りかご10に乗車した後に、乗りかご10を火災発生フロアに移動させる。【選択図】図1An elevator apparatus, an elevator system, and an elevator system capable of appropriately moving a fire-extinguishing robot to a fire-generating floor and performing a fire-extinguishing activity when a fire occurs on an arbitrary floor of a building composed of a plurality of floors, and Provided is an elevator apparatus control method. An operation control unit 32 that controls the operation of a car 10, an on-car control device 11, an occupant detection unit 112 that is provided in the car 10 and detects the presence or absence of an occupant in the car 10, When the fire occurrence signal P1 is acquired and no occupant is in the car 10, an in-car communication device 14 is provided that outputs a boarding command signal for instructing the fire-fighting robot 20 to board. When the fire occurrence signal P1 is acquired, the operation control unit 32 moves the car 10 to the standby floor where the fire extinguishing robot 20 waits, and after the fire extinguishing robot 20 gets on the car 10, the car 10 fires. Move to generation floor. [Selection] Figure 1
Description
本発明の実施形態は、エレベータ装置、及びエレベータシステム、及びエレベータ装置の制御方法に関する。 Embodiments described herein relate generally to an elevator apparatus, an elevator system, and an elevator apparatus control method.
従来より、エレベータ装置とロボット等の自律走行体を連動させて動作させるエレベータシステムが提案されている。このようなエレベータシステムでは、災害発生時などにおいて、エレベータ装置を通常運転から非常運転に変更し、エレベータ装置の乗りかごにロボットを乗車させて該ロボットを目的の場所に移動させ、災害の復旧作業を行う。 Conventionally, an elevator system that operates an elevator apparatus and an autonomous traveling body such as a robot in conjunction with each other has been proposed. In such an elevator system, in the event of a disaster, the elevator device is changed from normal operation to emergency operation, the robot is placed on the elevator car, and the robot is moved to the target location to recover the disaster. I do.
しかしながら、従来におけるエレベータシステムでは、建造物の任意のフロアで火災が発生した際に、乗りかご内の乗員の安全を考慮して自律走行が可能な消火装置を火災発生フロアに移動させ、消火活動を行うものではなかった。 However, in the conventional elevator system, when a fire occurs on any floor of a building, the fire extinguishing device that can travel autonomously is taken into consideration to the safety of passengers in the car, and fire extinguishing activities are carried out. Did not do.
本発明の実施形態は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、複数のフロアからなる建造物の任意のフロアで火災が発生した際に、乗りかご内の乗員の安全を確保した上で消火装置を火災発生フロアに移動させて、消火活動を行うことが可能なエレベータ装置、エレベータシステム、及びエレベータ装置の制御方法を提供することにある。 The embodiment of the present invention is made to solve such a conventional problem, and the object of the embodiment is when a fire occurs on an arbitrary floor of a building composed of a plurality of floors. It is an object of the present invention to provide an elevator apparatus, an elevator system, and an elevator apparatus control method capable of performing a fire extinguishing activity by moving a fire extinguishing apparatus to a fire occurrence floor while ensuring the safety of passengers in a car.
上記目的を達成するため、本願発明の実施形態は、自律走行が可能で消火活動を行う消火装置を前記乗りかごに乗車させて、火災が発生したフロアである火災発生フロアに移動させるエレベータ装置であり、乗りかご内の乗員の有無を検知する乗員検知部と、火災発生信号が取得された際に、消火装置の待機フロアに乗りかごを移動させる乗りかご制御部と、火災発生信号が取得され、且つ、乗りかご内に乗員が乗車していないときに、消火装置を乗りかご内へ乗車させる指令信号送信部とを備え、乗りかご制御部は、消火装置が乗りかごに乗車した後に、乗りかごを火災発生フロアに移動させる。 In order to achieve the above object, an embodiment of the present invention is an elevator apparatus that allows a fire extinguisher capable of autonomous traveling and performing fire extinguishing activities to get on the car and move to a fire generating floor that is a floor where a fire has occurred. Yes, an occupant detection unit that detects the presence or absence of passengers in the car, a car control unit that moves the car to the standby floor of the fire extinguishing device when a fire occurrence signal is obtained, and a fire occurrence signal is obtained And a command signal transmission unit that causes the fire extinguishing device to enter the car when no passenger is in the car, and the car control unit takes the board after the fire extinguishing device gets into the car. Move the car to the fire floor.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
[第1実施形態の説明]
図1は、本発明の第1実施形態に係るエレベータシステムの構成を示すブロック図である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[Description of First Embodiment]
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the elevator system according to the first embodiment of the present invention.
図1に示すように、第1実施形態に係るエレベータシステムは、ビルやマンション、病院などの、2階以上のフロアを有する建造物に設けられ、乗員や荷物、或いはロボット等を各フロアに昇降移動させるエレベータ装置101と、建造物内において火災が発生したときに、火災が発生した現場である火災発生現場まで移動して消火活動を実施する自律走行が可能な消火ロボット20(消火装置)を備えている。なお、図1では一つのエレベータ装置101、及び一つの消火ロボット20を示しているが、複数のエレベータ装置及び複数の消火ロボットを備える構成であっても良い。
なお、本実施形態では、エレベータ装置101の乗りかご10内に乗車している乗員、及び各フロアのエレベータ乗場で待機している利用者を含めて「乗員」と言う。また、乗員や消火ロボット(消火装置)が乗りかご10に乗ることを「乗車」と言い、降りることを「降車」と言うことにする。
As shown in FIG. 1, the elevator system according to the first embodiment is provided in a building having two or more floors such as a building, a condominium, and a hospital, and occupants, luggage, robots, etc. are moved up and down on each floor. An
In this embodiment, the term “occupant” includes a passenger who is in the
エレベータ装置101は、乗りかご10と、制御室などに設けられるエレベータ制御装置30(以下、「EL制御装置30」と略す)を備えている。
The
乗りかご10は、乗員が乗車可能な筐体構造をなしており、建造物の複数のフロア間を昇降し、任意のフロアで停止可能とされ、停止時にはドアを戸開して、停止フロアで乗員が乗り降りできるようになっている。また、乗りかご10の上部には、かご上制御装置11、及びドア制御装置12が設けられ、乗りかご10の内部には、かご内カメラ13と、かご内通信機14と、スピーカ15(報知部)が設けられている。
The
図2は、かご上制御装置11の詳細な構成を示すブロック図である。図2に示すように、かご上制御装置11は、EL制御装置30との間で電線などを介して電気的に接続されており、通信部111と、乗員検知部112と、昇降制御部113を備えている。
FIG. 2 is a block diagram showing a detailed configuration of the
通信部111は、EL制御装置30、及びかご内通信機14との間で通信を行う。
The
乗員検知部112は、かご内カメラ13で撮像された画像に基づき、周知の画像解析の手法を用いて、乗りかご10内の乗員の有無を検知する。更に、必要に応じて乗りかご10内に乗車している乗員の人数を検知する。なお、本実施形態では、かご内カメラ13で撮像される画像を画像解析して乗員の有無を認識する例について説明するが、これ以外に例えば、乗りかご10内の物体の重量を計測し、計測した重量が一定の重量未満である場合に、乗員が乗車していないものと判断する方法を採用してもよい。
The
昇降制御部113は、EL制御装置30より出力される制御指令に基づいて、乗りかご10の昇降を制御し、所望のフロアで乗りかご10を停止させる制御を行う。
The
図1に戻って、ドア制御装置12は、EL制御装置30より出力される制御指令に基づいて、乗りかご10が所望のフロアで停止した際に、該乗りかご10に設けられたドアの戸開、戸閉を制御する。
Returning to FIG. 1, the
かご内カメラ13は、例えば光学式のカメラであり、乗りかご10の天井または側板に設置されている。かご内カメラ13は、乗りかご10の内部全体が撮像範囲として設定され、撮像した映像信号をかご上制御装置11に送信する。かご内カメラ13は、乗りかご10内に防犯用として設けられたカメラと兼用してもよい。
The in-
スピーカ15は、建造物で火災が発生した際に、乗りかご10に乗車している乗員に対して、速やかに乗りかご10が停止したフロアで降車する旨の指示を音声で報知する。即ち、スピーカ15は、乗員の降車を促す旨の報知指令を出力する。スピーカ15は、乗りかご10内の乗員に情報を報知する報知部の一例である。なお、報知指令を出力する他の例として、乗りかご10内にディスプレイを設置し、該ディスプレイに降車を促す画像を表示してもよい。
When a fire occurs in the building, the speaker 15 informs the occupant who is in the
かご内通信機14は、消火ロボット20との間で無線通信を行う。具体的に、建造物内に設けられた火災報知器より火災発生信号P1が出力され、かご上制御装置11による制御により、乗りかご10が消火ロボット20の待機しているフロア(待機フロア)で停止した際には、乗りかご10内に乗員が乗車していないこと(乗員検知部112で乗員が検知されていないこと)を条件として、消火ロボット20のロボット側通信機22(消火装置側通信部;詳細は後述)に乗車指令信号を出力する。即ち、かご内通信機14は、火災発生信号が取得され、且つ、乗りかご10内に乗員が乗車していないときに、消火ロボット20に乗車指令信号を出力する指令信号送信部としての機能を備えている。
The in-
また、かご内通信機14は、後述するロボット側通信機22より、火災の規模を示す火災規模情報が送信された際に、この火災規模情報を受信してEL制御装置30に送信する。更に、ロボット側通信機22より、消火活動停止情報が送信された際に、この消火活動停止情報を受信してEL制御装置30に送信する。即ち、かご内通信機14は、消火ロボット20より送信される信号を受信する受信部としての機能を備えている。
The in-
一方、EL制御装置30は、かご上制御装置11との間で電線などを介して電気的に接続されており、信号入力部31と、作動制御部32を備えている。
On the other hand, the
信号入力部31は、建造物内の各フロアに設置される火災報知器40より出力される火災発生信号P1を取得する。また、複数のフロアで火災が発生した場合には、各フロア毎の火災発生信号P1を取得する。取得した火災発生信号P1を、作動制御部32に出力する。
The
作動制御部32は、乗員による操作入力に応じて、乗りかご10を制御する制御指令をかご上制御装置11に送信する。例えば、任意のフロア(一例として5階とする)で、下方向のエレベータの呼びボタンが押された場合には、乗りかご10を5階に移動させるための制御信号をかご上制御装置11に送信する。かご上制御装置11は、この制御信号を受信して、乗りかご10を5階に移動させる。また、ドア制御装置12は、乗りかご10が5階に停止した後に乗りかごのドアを戸開して乗員の乗車を可能とし、その後、ドアを戸閉する。かご上制御装置11は、乗りかご10を下方向の所望のフロアへ移動する制御を行う。
The
作動制御部32は更に、建造物内において火災報知器40が作動して火災発生信号P1が出力された際には、この火災発生信号P1を取得し、火災が発生したフロアである火災発生フロアを特定する。火災発生フロアが特定されると、かご上制御装置11に、特定のフロア(例えば、最寄りのフロア)で乗りかご10を停止させるための制御指令を送信する。かご上制御装置11は、この制御指令を受けて乗りかご10を特定のフロアで停止させる。
The
また、作動制御部32は、火災発生信号P1が取得された際に、乗りかご10からの降車を促す情報を出力する制御指令を出力する。かご上制御装置11は、この制御指令を受けて、スピーカ15より降車を促す報知指令を音声で出力する。
Moreover, the
更に、作動制御部32は、乗員検知部112にて乗りかご10に乗員が乗車していないことが検知され、且つ、乗りかご10が消火ロボット20が待機するフロアにて停止した際には、消火ロボット20に対して乗車指令信号を出力する。乗車指令信号は、かご内通信機14より、消火ロボット20のロボット側通信機22に送信される。
作動制御部32、及び上述したかご上制御装置11は、乗りかごの作動を制御する乗りかご制御部としての機能を備えている。
Furthermore, when the
The
なお、前述した作動制御部32、及びかご上制御装置は、例えば、中央演算ユニット(CPU)や、RAM、ROM、ハードディスク等の記憶手段からなる一体型のコンピュータとして構成することができる。
The
また、図1に示すように、消火ロボット20は、ロボット制御装置21と、ロボット用カメラ23と、ロボット側通信機22、を備えている。
As shown in FIG. 1, the
ロボット用カメラ23は、消火ロボット20の適所に設けられ、該消火ロボット20の周囲画像を撮像する。
The
ロボット制御装置21(消火装置制御部)は、外部より送信される制御指示、及び予め設定されたプログラムに従って自律走行型の消火ロボット20(消火装置)を火災発生現場へ移動させ、放水、消火剤の散布などの消火活動を行う。また、ロボット用カメラ23で撮像された画像に基づいて、火災発生現場における火災規模を判断する。火災規模の判断は、例えば火炎の大きさ、温度などに基づいて推定することができる。そして、火災規模の大きさに応じて、火災規模が大きい順にレベル3、レベル2、レベル1、のようにレベルを設定する。
The robot control device 21 (fire extinguishing device control unit) moves the autonomous traveling type fire extinguishing robot 20 (fire extinguishing device) to the fire occurrence site in accordance with a control instruction transmitted from the outside and a preset program, and water discharge, extinguishing agent Fire extinguishing activities such as spraying. Further, the scale of the fire at the fire occurrence site is determined based on the image captured by the
また、ロボット制御装置21は、放水用の消火水や散布用の消火剤が一定レベルまで減少した場合や、消火水や消火剤が枯渇した場合には、消火活動の無効を示す無効信号の送信指令を出力する。
Further, the
ロボット側通信機22は、かご内通信機14との間で通信を行う機能を有している。かご内通信機14より乗車指令信号が送信された場合には、これを受信して、ロボット制御装置21に、消火ロボット20を乗りかご10に乗車させる旨の指示を出力する。
The robot
また、ロボット側通信機22は、ロボット制御装置21で火災規模の大きさが判定された場合に、火災規模情報(上述したレベル1〜3)をかご内通信機14に送信する。更に、消火ロボット20の消火活動が無効となった場合には、消火活動の無効を示す無効信号をかご内通信機14に出力する。
Moreover, the robot
次に、図1、図2に示した第1実施形態に係るエレベータシステムの処理手順を、図3に示すフローチャートを参照して説明する。 Next, the processing procedure of the elevator system according to the first embodiment shown in FIGS. 1 and 2 will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
ステップS11において、通常時にはEL制御装置30の作動制御部32は、通常運転による制御を実施する。即ち、任意のフロアのエレベータ乗場に設けられた呼びボタンが押された際に、このフロアに乗りかご10を移動させ、ドアを戸開して乗員を乗車させ、その後ドアを戸閉して乗員を所望のフロアへ移動させる制御を実施する。
In step S11, during normal operation, the
ステップS12において、EL制御装置30は、建造物内に設けられている火災報知器40より火災発生信号P1が取得されたか否かを判定する。火災発生信号P1が取得された場合には、ステップS13に処理を進める。
In step S12, the
ステップS13において、作動制御部32は、乗りかご10を乗員が避難するフロアである避難フロアへ移動させる。避難フロアは、例えば最寄りのフロアである。
In step S <b> 13, the
ステップS14において、作動制御部32は、乗員検知部112における検知結果に基づき、避難フロアにて乗りかご10に乗車している乗員が全て降車したか否かを判断する。全ての乗員が降車した場合には、ステップS15において、乗りかご10の上昇、下降を停止し、更に、ドアを戸閉する。従って、乗りかご10に乗員が乗車することを禁止することができる。
In step S <b> 14, the
ステップS16において、作動制御部32は、かご内通信機14による通信を行い、かご内通信機14と、待機フロアで待機している消火ロボット20のロボット側通信機22との間の通信が確立しているか否かを判定する。通信が確立された場合には、ステップS17に処理を進める。
In step S <b> 16, the
ステップS17において、作動制御部32は、乗りかご10を消火ロボット20が待機するフロアである待機フロアに移動させ、ドアを戸開する。更に、かご内通信機14より、消火ロボット20の乗車指令信号を出力する。ロボット側通信機22は、乗車指令信号を受信し、受信した乗車指令信号をロボット制御装置21に出力する。ロボット制御装置21は、消火ロボット20を作動させて、乗りかご10に乗車させる制御を行う。
In step S <b> 17, the
ステップS18において、作動制御部32は、乗りかご10には消火ロボット20のみが乗車しているか否かを判定する。消火ロボット20のみが乗車している場合には、ステップS19に処理を進める。
In step S <b> 18, the
ステップS19において、作動制御部32は、消火ロボット20が乗車している乗りかご10を火災発生フロアに移動させる。また、かご内通信機14より、消火ロボット20の降車を指示する降車指令信号を出力する。ロボット側通信機22は、降車指令信号を受信し、受信した降車指令信号をロボット制御装置21に出力する。ロボット制御装置21は、消火ロボット20を作動させて、消火ロボット20を乗りかご10から降車させる制御を行う。
In step S <b> 19, the
ステップS20において、消火ロボット20は、自律走行により火災発生現場まで移動し、消火水の放水や消火剤の散布などの消火活動を実施する。
In step S20, the
ステップS21において、作動制御部32は、消火ロボット20による消火活動が終了したと判断した場合に、乗りかご10の運転を休止させる。具体的に、ロボット用カメラ23にて火災発生現場の画像を撮像し、撮像した画像を解析して消火活動が終了したか否かを判断する。消火活動が終了した場合には、火災活動の終了を示す信号をロボット側通信機22よりかご内通信機14に送信する。作動制御部32は、火災の終了が検出されると、乗りかご10の運転を休止させる。その後本処理を終了する。
In step S <b> 21, when the
このようにして、第1実施形態に係るエレベータ装置101は、建造物内で火災が発生した場合には、火災が発生したフロアである火災発生フロアを特定する。また、乗りかご10に乗員が乗車している場合には、乗りかご10を避難フロアにて停止させることにより、速やかに乗員を降車させる。その後、乗りかご10に乗員が乗車していないことを条件として、乗りかご10に消火ロボット20を乗車させて、該消火ロボット20を火災発生フロアに移動させる。その後、消火ロボット20による消火活動が実施される。
Thus, the
従って、乗りかご10に乗車中の乗員を速やかに避難させることができ、且つ、消火ロボット20を速やかに火災発生現場に向かわせることが可能となる。このため、火災発生時における乗員の安全を確保し、且つ、速やかな消火活動を行うことが可能となる。
Accordingly, it is possible to promptly evacuate a passenger in the
[第1実施形態の変形例の説明]
次に、上述した第1実施形態の変形例について説明する。装置構成は、図1と同様であるので、説明を省略する。変形例では、乗りかご10に消火ロボット20が乗車した後に、該乗りかご10に乗員が乗車していると判定された際に、この乗員に降車を促すための報知指令を出力する点で、前述した第1実施形態と相違する。
[Description of Modified Example of First Embodiment]
Next, a modification of the first embodiment described above will be described. The apparatus configuration is the same as that shown in FIG. In the modification, after the
図4は、変形例に係るエレベータシステムの処理手順を示すフローチャートであり、図3に示すS18とS19との間に、S181〜S183の処理が追加されている点で相違する。それ以外の処理手順は、前述した第1実施形態と同様であるので、以下では、図4に示すステップS18〜S19までの処理について説明する。 FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure of the elevator system according to the modified example, and is different in that the processing of S181 to S183 is added between S18 and S19 shown in FIG. Since the other processing procedures are the same as those in the first embodiment described above, the processing from steps S18 to S19 shown in FIG. 4 will be described below.
図4に示すステップS18において、作動制御部32は、乗りかご10には消火ロボット20のみが乗車しているか否かを判定する。消火ロボット20のみが乗車していると判定された場合には、ステップS19に処理を進め、そうでなければステップS181に処理を進める。
In step S <b> 18 shown in FIG. 4, the
ステップS181において、作動制御部32は、乗りかご10の停止状態を継続する。
In step S181, the
ステップS182において、作動制御部32は、乗りかご10に設けられたスピーカ15にて、降車を促すための報知指令を出力する。例えば、「火災が発生しました、直ちにエレベータから降りてください」などの音声を出力する。
In step S <b> 182, the
ステップS183において、作動制御部32は、乗りかご10から全ての乗員が降車し、消火ロボット20のみになったか否かを判定する。乗りかご10内が消火ロボット20のみであると判定された場合には、ステップS19に処理を進める。ステップS19の後の処理は、前述した第1実施形態と同様である。
In step S <b> 183, the
このように、変形例に係るエレベータシステムでは、消火ロボット20が火災発生フロアに向かう際に、何らかの理由で乗りかご10に乗員が乗車している場合でも、乗員の降車を促し、乗員が降車した後に消火ロボット20を火災発生現場に向かわせるので、乗員の安全性を確保することが可能となる。
Thus, in the elevator system according to the modified example, when the
[第2実施形態の説明]
次に、本発明の第2実施形態について説明する。第2実施形態に係るエレベータシステムでは、建造物内における複数のフロアで同時に火災が発生した際に、各フロアでの火災規模を判定し、最も火災規模が大きいと判定されたフロアの火災発生現場に、優先的に消火ロボット20を移動させることにより、より火災規模の大きい火災発生現場での消火活動を行うものである。
[Description of Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described. In the elevator system according to the second embodiment, when a fire occurs simultaneously on a plurality of floors in a building, the fire scale on each floor is determined, and the fire occurrence site on the floor determined to have the largest fire scale In addition, by moving the fire-extinguishing
具体的に、図1に示す作動制御部32は、複数のフロアにて同時に火災発生信号P1が取得された際に、乗りかご10を作動させて、消火ロボット20を複数の火災発生フロアに順次移動させる。そして、かご内通信機14にて、各火災発生フロアにおける火災規模情報を受信し、火災規模が最も大きいフロアの情報を取得する。作動制御部32は、火災規模が最も大きいと判定された火災発生フロアにて消火ロボット20の降車を指示する降車指令信号を出力し、より火災規模の大きい火災発生現場に消火ロボット20を向かわせる。装置の構成は、前述した図1と同様であるので説明を省略する。
Specifically, when the fire occurrence signal P1 is simultaneously acquired on a plurality of floors, the
以下、図5に示すフローチャートを参照して、第2実施形態に係るエレベータシステムの処理手順について説明する。なお、第2実施形態では、3階、4階、5階の3つのフロアで同時に火災が発生した場合を例に挙げて説明する。図1に示す火災報知器40より出力される火災発生信号P1により、火災発生フロアを特定することができる。
Hereinafter, the processing procedure of the elevator system according to the second embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. In the second embodiment, a case where fires occur simultaneously on three floors, the third floor, the fourth floor, and the fifth floor will be described as an example. The fire occurrence floor can be specified by the fire occurrence signal P1 output from the
図5に示すステップS31〜S38は、図2に示したステップS11〜S18の処理と同様であるので、説明を省略する。 Steps S31 to S38 shown in FIG. 5 are the same as the processes of steps S11 to S18 shown in FIG.
図5のステップS39において、作動制御部32は、乗りかご10の制御指令を出力して、複数存在する火災発生フロアのうち、一の火災発生フロア(例えば、3階)へ移動させる。
In step S39 in FIG. 5, the
ステップS40において、消火ロボット20は、3階における火災発生現場に移動して、ロボット用カメラ23で火災発生現場の画像を撮像し、撮像した画像に基づいて火災規模を判定する。例えば、火災規模が大きい順に、レベル3、レベル2、レベル1の、3段階の火災規模が設定されている場合には、各レベルのうちどのレベルであるかを判定する。
In step S40, the
ステップS41において、ロボット側通信機22は、火災規模を示す火災規模情報(上記したレベルの情報)を送信する。この火災規模情報は、かご内通信機14にて受信され、作動制御部32に出力される。
In step S41, the robot-
ステップS42において、作動制御部32は、全ての火災発生フロアにおいて、火災規模情報が得られたか否かを判断し、火災規模情報が得られてないフロアが存在する場合には、ステップS39に処理を戻す。そして、火災発生フロアである3階、4階、5階の全てにおいて、火災規模情報が得られた場合には、ステップS43に処理を進める。
In step S42, the
ステップS43において、作動制御部32は、複数の火災発生フロアのうち、最も火災規模が高いと判定されたフロアに消火ロボット20を移動させる。例えば、3階における火災規模がレベル1、4階における火災規模がレベル2、5階における火災規模がレベル3である場合には、最も火災規模が大きい5階に消火ロボット20を移動させる。消火ロボット20は、乗りかご10が5階に到着した後、自律走行により乗りかご10から降車して火災発生現場に移動する。
In step S43, the
ステップS44において、消火ロボット20は、火災発生現場において、消火活動を実施する。
In step S44, the fire-extinguishing
ステップS45において、作動制御部32は、5階において消火が終了すると、全てのフロアにおいて火災発生信号が停止したか否かを判定する。例えば、上述したように3階、4階、5階で同時に火災が発生した場合には、3階、4階では未だ消火活動が行われていないので、ステップS45においてNO判定となり、ステップS35に処理を戻す。その後、ステップS43〜S45の処理を繰り返す。
In step S45, when fire extinguishing is completed on the fifth floor, the
具体的には、上述したように4階にて発生した火災規模がレベル2であるので、消火ロボット20を4階に移動させて消火活動を行い、更に、4階における消火活動が終了した場合には、火災規模がレベル1である3階に消火ロボット20を移動させて消火活動を行う。
Specifically, as described above, since the fire scale that occurred on the fourth floor is level 2, when the
その後、全ての火災発生フロアにおいて消火活動が終了した場合、即ち、全ての火災発生フロアの火災発生信号が停止した場合には、ステップS45でYES判定となり、本処理を終了する。 After that, when fire extinguishing activities are completed on all fire occurrence floors, that is, when fire occurrence signals on all fire occurrence floors are stopped, a YES determination is made in step S45, and this processing is terminated.
このようにして、第2実施形態に係るエレベータシステムでは、建造物内における複数のフロアにおいて同時に火災発生信号P1が取得された場合には、消火ロボット20を各火災発生フロアに移動させて火災規模を判定する。そして、火災規模が相対的に大きい火災発生フロアに優先的に消火ロボット20を移動させて消火活動を行うように制御する。
従って、効率のよい消火活動を行うことができ、火災規模が大きいフロアからの延焼を極力防止することが可能となる。
As described above, in the elevator system according to the second embodiment, when the fire occurrence signal P1 is simultaneously acquired in a plurality of floors in the building, the
Therefore, efficient fire extinguishing activities can be performed, and it is possible to prevent the spread of fire from a floor with a large fire scale as much as possible.
[第2実施形態の変形例の説明]
次に、第2実施形態に係るエレベータシステムの変形例について説明する。図6は変形例に係るエレベータシステムの構成を示すブロック図である。図6に示すように、このエレベータシステムは、複数(この例では3個)の乗りかご10a、10b、10c、及び複数の消火ロボット20a、20b、20cを備えている。このような複数の乗りかご、及び複数の消火ロボットを備えた建造物内の、複数のフロアで同時に火災が発生した場合には、前述した第2実施形態で示したように、一の消火ロボット(ここでは、消火ロボット20aとする)を各火災発生フロアに移動させて、火災規模を判定する。そして、火災規模が大きいほど、速く到着するように複数の消火ロボット20a〜20cを火災発生現場に向かうように制御する。
[Description of Modification of Second Embodiment]
Next, a modification of the elevator system according to the second embodiment will be described. FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of an elevator system according to a modification. As shown in FIG. 6, the elevator system includes a plurality (three in this example) of
例えば、建造物の3階における火災規模がレベル1、4階における火災規模がレベル2、5階における火災規模がレベル3である場合には、最も火災規模が大きい5階に最も早く到着できる消火ロボット、及び乗りかごを、3つの消火ロボット20a〜20c、及び3台の乗りかご10a〜10cから選択して、5階の火災発生現場に消火ロボットを向かわせる。
For example, if the fire scale on the 3rd floor of the building is level 1, the fire scale on the 4th floor is level 2, and the fire scale on the 5th floor is level 3, the fire extinguishing that can arrive at the 5th floor with the largest fire scale is the fastest. The robot and the car are selected from the three fire-fighting
次いで、2番目に火災規模が大きい4階に、より早く到着できる消火ロボット、及び乗りかごを、残り2つの消火ロボット及び2台の乗りかごから選択して、4階の火災発生現場に消火ロボットを向かわせる。 Next, select the fire extinguishing robot that can arrive at the 4th floor, which has the second largest fire scale, and the car from the remaining 2 fire extinguishing robots and 2 cars. To face.
更に、最も火災規模が小さい火災発生現場である3階に、残りの乗りかごを用いて、残りの消火ロボットを向かわせる。 Furthermore, the remaining fire-fighting robot is directed to the third floor, which is the smallest fire site, using the remaining car.
このようにして、第2実施形態の変形例では、火災規模が大きい順に、より早く到着可能な消火ロボット、及び乗りかごを選択して消火活動を行うことが可能となる。
また、複数の消火ロボットに、消火能力の差がある場合には、より消火能力の高い消火ロボットを、より火災規模が大きい火災発生現場に向かわせるようにしてもよい。具体的に、消火水を放水する能力が高い消火ロボット、或いは、消火剤の散布能力が高い消火ロボットを、より火災規模の大きい火災発生現場に向かわせるようにしても良い。
In this way, in the modified example of the second embodiment, it is possible to perform a fire extinguishing activity by selecting a fire extinguishing robot and a car that can arrive earlier in order of increasing fire scale.
Further, when there is a difference in fire extinguishing ability among a plurality of fire extinguishing robots, a fire extinguishing robot having a higher fire extinguishing ability may be directed to a fire occurrence site having a larger fire scale. Specifically, a fire extinguishing robot having a high ability to discharge fire extinguishing water or a fire extinguishing robot having a high ability to spray a fire extinguishing agent may be directed to a fire occurrence site having a larger fire scale.
[第3実施形態の説明]
次に、本発明の第3実施形態について説明する。第3実施形態では、消火活動を実施する消火ロボット20の機能が無効(例えば、消火水の枯渇)になった場合に、消火ロボット20を一旦待機フロアに戻して、機能を回復させ(例えば、消火水を補充し)、再度、消火ロボット20を火災発生現場に向かわせて消火活動を継続させる制御を行うものである。
[Description of Third Embodiment]
Next, a third embodiment of the present invention will be described. In the third embodiment, when the function of the
即ち、作動制御部32は、かご内通信機14にて消火ロボット20の機能の無効を示す無効信号が受信された際に、乗りかご10を消火ロボット20が存在する火災発生フロアに移動させ、消火ロボット20が乗りかご10に乗車した後、乗りかご10を待機フロアに移動させる。そして、消火ロボット20の機能が回復した場合には、この消火ロボット20を乗りかご10に乗車させ、乗りかご10を火災発生フロアに移動させる。装置の構成は、前述した図1と同様であるので説明を省略する。
That is, the
以下、図7に示すフローチャートを参照して、第3実施形態に係るエレベータシステムの処理手順について説明する。
図7に示すステップS51〜S58は、図2に示したステップS11〜S18の処理と同様であるので、説明を省略する。
Hereinafter, the processing procedure of the elevator system according to the third embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
Steps S51 to S58 shown in FIG. 7 are the same as the processes of steps S11 to S18 shown in FIG.
図7のステップS59において、作動制御部32は、乗りかご10の制御指令を出力して、乗りかご10を火災発生フロアへ移動させる。
In step S59 of FIG. 7, the
ステップS60において、消火ロボット20は、火災発生フロアにおける火災発生現場に移動して、消火活動を実施する。例えば、火災発生現場に消火水を放水するなどの消火活動を行う。
In step S60, the
ステップS61において、消火ロボット20のロボット制御装置21は、ロボット用カメラ23にて火災発生現場の画像を撮像し、撮像した映像を画像解析して消火活動が終了したか否かを判断する。消火活動が終了したと判断された場合には、ステップS65に処理を進め、消火活動が終了しない判断された場合にはステップS62に処理を進める。
In step S61, the
ステップS62において、ロボット制御装置21は、消火ロボット20による消火活動の機能が有効であるか否かを判断する。例えば、消火ロボット20に積載されている消火水、或いは消火剤が不足、或いは枯渇した場合には、消火活動の機能が有効でないものと(無効と)判断する。そして、消火活動の機能が有効であると判断された場合にはステップS60に処理を戻して、消火活動を継続する。一方、消火活動が無効であると判断された場合にはステップS63に処理を進める。
In step S <b> 62, the
ステップS63において、ロボット制御装置21は、消火活動の機能が無効であることを示す指令信号をロボット側通信機22より出力する。かご内通信機14はこの指令信号を受信する。作動制御部32は、乗りかご10を消火ロボット20が消火活動を行っている火災発生フロアに移動させ、ドアを戸開し、消火ロボット20を乗車させる。
In step S <b> 63, the
ステップS64において、作動制御部32は、消火ロボット20を待機フロアへ移動させる。消火ロボット20は、待機フロアに設けられる補填設備(図示省略)まで自律走行し、消火活動の機能を回復する。例えば、消火水や消火剤を補填して、消火活動の機能が有効な状態に回復させる。その後、ステップS59に処理を戻す。即ち、消火活動の機能が有効とされた消火ロボット20を、再度火災発生フロアの火災発生現場に向かわせて消火活動を行う。なお、上記の補填設備が設置されているフロアと消火ロボット20の待機フロアが異なる場合には、消火ロボット20を補填設備が設置されているフロアに移動させて、消火活動の機能を回復させる。
In step S64, the
一方、火災発生現場における消火活動が終了した場合には、ステップS65において、作動制御部32は、乗りかご10に消火ロボット20を乗車させて消火ロボット20の待機フロアに移動させる。
On the other hand, when the fire extinguishing activity at the fire occurrence site is completed, in step S65, the
ステップS66において、作動制御部32は、乗りかご10のドアを戸開して消火ロボット20を降車させる。
In step S66, the
消火ロボット20が降車して、待機フロアの所定位置に戻されると、ステップS67において、消火活動を終了し、乗りかご10の運転を停止する。
When the fire-extinguishing
このようにして、第3実施形態に係るエレベータ装置では、消火活動を実施する消火ロボット20の消火活動の機能が無効となった場合には、消火ロボット20を一旦待機フロアに戻して消火活動の機能を回復させる。例えば、消火水や消火剤の補填を行う。その後、消火ロボット20を再度火災発生現場まで移動させて消火活動を継続する。
As described above, in the elevator apparatus according to the third embodiment, when the fire extinguishing activity of the
従って、消火ロボット20の消火活動の機能が無効となった場合でも、消火活動を継続させることができ、火災発生時には確実に火災を消火することが可能となる。
Therefore, even when the fire extinguishing activity of the
[第4実施形態の説明]
次に、本発明の第4実施形態について説明する。図8は、第4実施形態に係るエレベータシステムの構成を示すブロック図である。第4実施形態では、通常時に乗員や荷物を昇降する通常の乗りかご10に加えて、火災発生時などの非常時に作動して緊急の作業者(例えば、消防士)を昇降するための非常用の乗りかご10Aを備える場合の例である。
[Description of Fourth Embodiment]
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described. FIG. 8 is a block diagram illustrating a configuration of an elevator system according to the fourth embodiment. In the fourth embodiment, in addition to a
図8に示すように、第4実施形態に係るエレベータシステムは、前述した図1に示したエレベータ装置101と同様に、EL制御装置30と、乗りかご10、及び消火ロボット20を備えている。
As shown in FIG. 8, the elevator system according to the fourth embodiment includes an
これに加えて、第4実施形態では、緊急時に作業者を昇降させるための、非常用の乗りかご10A(他の乗りかご)、及び非常用の乗りかご10Aを制御する非常用のEL制御装置30A(他の乗りかご制御部)を備えている。
In addition to this, in the fourth embodiment, an
図9は、EL制御装置30、及びEL制御装置30Aの詳細な構成を示すブロック図である。EL制御装置30は、前述した信号入力部31、作動制御部32に加えて、EL制御装置30Aとの間で通信を行う第1通信部33を備えている。
また、EL制御装置30Aは、非常用の乗りかご10Aの作動を制御する作動制御部32Aと、第1通信部33との間で通信を行う第2通信部33Aと、を備えている。
FIG. 9 is a block diagram illustrating a detailed configuration of the
The
そして、建造物内で火災が発生し、EL制御装置30にて火災発生信号P1が取得された場合には、該EL制御装置30は第1通信部33より火災発生フロア、及び火災規模情報を送信する。また、EL制御装置30は、消火ロボット20より、建造物内の各フロアのうち、最も火災規模の大きいフロアの情報(作業者が向かうべきフロアの情報である推奨フロア情報)を取得して、第1通信部33より送信する。
When a fire occurs in the building and the fire occurrence signal P1 is acquired by the
非常用のEL制御装置30Aの第2通信部33Aは、第1通信部33より送信された各情報を受信する。作動制御部32Aは、緊急の作業者が非常用の乗りかご10Aに乗車した場合には、例えば、非常用の乗りかご10A内に設置された操作盤(図示省略)などに、火災発生フロアの情報を表示する。或いは、複数のフロアで火災が発生している場合には、火災規模の大きいフロアの情報(推奨フロア情報)を表示する。従って、緊急の作業者を火災発生フロアに誘導することができる。
The second communication unit 33A of the emergency EL control device 30A receives each piece of information transmitted from the
このように、第4実施形態に係るエレベータシステムでは、火災発生時には、非常用の乗りかご10Aにおいて、火災発生フロア、或いは火災規模情報が非常用の乗りかご10Aに乗車した緊急時の作業者に報知される。従って、作業者を迅速に火災発生フロアに誘導することが可能となる。
As described above, in the elevator system according to the fourth embodiment, in the event of a fire, in the
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 As mentioned above, although some embodiment of this invention was described, these embodiment is shown as an example and is not intending limiting the range of invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.
10…乗りかご、11…かご上制御装置、12…ドア制御装置、13…かご内カメラ、14…かご内通信機、15…スピーカ、20、20a、20b、20c…消火ロボット、21…ロボット制御装置、22…ロボット側通信機、23…ロボット用カメラ、30、30A…EL制御装置、31…信号入力部、32…作動制御部、32A…作動制御部、33…第1通信部、33A…第2通信部、40…火災報知器、101…エレベータ装置、111…通信部、112…乗員検知部、113…昇降制御部、P1…火災発生信号
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記乗りかご内の乗員の有無を検知する乗員検知部と、
前記火災発生信号が取得された際に、前記消火装置が待機するフロアである待機フロアに前記乗りかごを移動させる乗りかご制御部と、
前記火災発生信号が取得され、且つ、前記乗りかご内に乗員が乗車していないときに、前記消火装置を前記乗りかご内へ乗車させる指令である乗車指令信号を出力する指令信号送信部と、を備え、
前記乗りかご制御部は、前記消火装置が前記乗りかごに乗車した後に、前記乗りかごを前記火災発生フロアに移動させること
を特徴とするエレベータ装置。 A fire extinguisher that has a car that moves up and down between a plurality of floors of a building and that is capable of autonomous driving and that performs fire extinguishing when the fire occurrence signal notifying the occurrence of a fire in the building is acquired. An elevator device that is placed in a car and moved to a fire floor where a fire has occurred,
An occupant detector for detecting the presence or absence of an occupant in the car;
When the fire occurrence signal is acquired, a car control unit that moves the car to a standby floor that is a floor on which the fire extinguishing device waits, and
A command signal transmission unit that outputs a boarding command signal that is a command to get the fire extinguishing device into the car when the fire occurrence signal is acquired and no occupant is in the car; and With
The elevator car characterized in that the car control unit moves the car to the fire occurrence floor after the fire extinguishing device gets on the car.
前記乗りかご制御部は、前記乗りかご内に前記消火装置が乗車しているときに、前記乗りかご内に乗員が乗車していることが検知された場合には、前記乗りかごを前記火災発生フロアに移動させず、前記報知部にて乗員の降車を促す情報を提示すること
を特徴とする請求項1に記載のエレベータ装置。 A notification section for reporting information to passengers in the car,
When the fire fighting device is in the car, the car control unit detects that an occupant is in the car and the fire is generated in the car. The elevator apparatus according to claim 1, wherein information notifying the passenger to get off the vehicle is presented by the notification unit without being moved to the floor.
前記乗りかご制御部は、複数のフロアにて同時に火災発生信号が取得された際に、前記乗りかごを作動させて、前記消火装置を火災が発生した各フロアに順次移動させ、
前記受信部は、前記消火装置より、火災が発生した各フロアのうち火災規模が最も大きいフロアの情報を取得し、
前記指令信号送信部は、火災規模が最も大きいと判定されたフロアにて前記消火装置の降車を指示する降車指令信号を、前記消火装置に出力すること
を特徴とする請求項1または2に記載のエレベータ装置。 A receiver that receives a signal transmitted from the fire extinguishing device;
The car control unit operates the car when a fire occurrence signal is acquired simultaneously on a plurality of floors, and sequentially moves the fire extinguishing device to each floor where a fire has occurred,
The receiving unit acquires information on the floor with the largest fire scale among the floors where the fire has occurred, from the fire extinguishing device,
The said command signal transmission part outputs the getting-off command signal which instruct | indicates the getting-off of the said fire-extinguishing apparatus to the said fire-extinguishing apparatus on the floor determined with the largest fire scale. Elevator equipment.
前記乗りかご制御部は、前記受信部にて、前記消火装置の機能が無効になったことを示す無効信号が受信された際に、前記乗りかごを前記火災発生フロアに移動させ、前記消火装置が前記乗りかごに乗車した後に、前記乗りかごを前記待機フロアに移動させ、
前記機能が回復した消火装置が前記乗りかごに乗車した後に、前記乗りかごを前記火災発生フロアに移動させること
を特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のエレベータ装置。 A receiving unit for receiving a signal transmitted from the fire extinguishing device,
The car control unit moves the car to the fire occurrence floor when the receiving unit receives an invalid signal indicating that the function of the fire extinguishing device is invalidated, and the fire extinguishing device Move the car to the standby floor after the car gets in the car,
The elevator apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the fire extinguisher having the function recovered is moved to the fire-occurrence floor after the car has entered the car.
前記乗りかご制御部は、前記他の乗りかご制御部との間で通信する第1通信部を備え、
前記他の乗りかご制御部は、前記第1通信部との間で通信を行う第2通信部を備え、
前記乗りかご制御部は、前記消火装置より、前記建造物内の各フロアのうち、作業者が向かうべきフロアの情報である推奨フロア情報を取得して、前記第1通信部より送信し、
前記他の乗りかご制御部は、前記第2通信部で受信される前記推奨フロア情報を、前記他の乗りかご内にて提示すること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のエレベータ装置。 Another car that moves up and down in the building, and another car controller that controls the operation of the other car,
The car control unit includes a first communication unit that communicates with the other car control unit,
The other car control unit includes a second communication unit that communicates with the first communication unit,
The car control unit acquires recommended floor information, which is information on a floor to which an operator should go, from each floor in the building from the fire extinguishing device, and transmits the information from the first communication unit.
The other car control unit presents the recommended floor information received by the second communication unit in the other car, according to any one of claims 1 to 4. The elevator apparatus as described.
前記エレベータ装置は、
前記乗りかごの作動を制御する乗りかご制御部と、
前記乗りかご内の乗員の有無を検知する乗員検知部と、
前記火災発生信号が取得され、且つ、前記乗りかご内に乗員が乗車していないときに、前記乗りかご内へ前記消火装置の乗車を指示する乗車指令信号を出力する指令信号送信部と、を備え、
前記消火装置は、
前記エレベータ装置と通信する消火装置側通信部と、
前記消火装置の作動を制御する消火装置制御部と、を備え、
前記乗りかご制御部は、前記火災発生信号が取得された際に、前記消火装置が待機するフロアである待機フロアに前記乗りかごを移動させ、
前記消火装置制御部は、前記乗りかごが前記待機フロアに到着した後に、前記消火装置を前記乗りかごに乗車させ、
前記乗りかご制御部は、前記消火装置が前記乗りかごに乗車した後に、前記乗りかごを前記火災発生フロアに移動させ、
前記消火装置制御部は、前記乗りかごが前記火災発生フロアに移動した後に、前記消火装置を前記乗りかごから降車させること
を特徴とするエレベータシステム。 An elevator apparatus having a car that can be moved to a plurality of floors of a building, and a fire occurrence signal that can be moved to each floor by getting on the car and informing the occurrence of a fire in the building has been acquired. An fire extinguishing device capable of autonomous traveling that moves to the fire occurrence floor, which is the floor where the fire broke out, and performs fire extinguishing activities,
The elevator apparatus is
A car control unit for controlling the operation of the car;
An occupant detector for detecting the presence or absence of an occupant in the car;
A command signal transmission unit that outputs a boarding command signal instructing the passenger to board the fire extinguishing device when the fire occurrence signal is acquired and no occupant is in the car; Prepared,
The fire extinguishing device is
A fire extinguishing device side communication unit communicating with the elevator device;
A fire extinguishing device control unit for controlling the operation of the fire extinguishing device,
The car control unit moves the car to a standby floor, which is a floor on which the fire extinguishing device waits, when the fire occurrence signal is acquired,
The fire extinguisher control unit, after the car has arrived on the standby floor, the fire extinguisher is on the car,
The car control unit moves the car to the fire occurrence floor after the fire extinguishing device gets on the car,
The fire extinguisher control unit causes the fire extinguisher to get off from the car after the car has moved to the fire occurrence floor.
前記乗りかご内の乗員の有無を検知するステップと、
前記火災発生信号が取得された際に、前記消火装置が待機するフロアである待機フロアに前記乗りかごを移動させるステップと、
前記火災発生信号が取得され、且つ、前記乗りかご内に乗員が乗車していないときに、前記消火装置を前記乗りかご内へ乗車させる指令である乗車指令信号を出力するステップと、
前記消火装置が前記乗りかごに乗車した後に、前記乗りかごを前記火災発生フロアに移動させるステップと、
を備えたことを特徴とするエレベータ装置の制御方法。
A fire extinguisher that has a car that moves up and down between a plurality of floors of a building and that is capable of autonomous driving and that performs fire extinguishing when the fire occurrence signal notifying the occurrence of a fire in the building is acquired. A control method for controlling an elevator device that is placed in a car and moved to a fire occurrence floor, which is a floor where a fire has occurred,
Detecting the presence or absence of an occupant in the car;
When the fire occurrence signal is acquired, the step of moving the car to a standby floor, which is a floor on which the fire extinguishing device waits;
Outputting a boarding command signal that is a command to get the fire extinguisher into the car when the fire occurrence signal is acquired and no occupant is in the car; and
Moving the car to the fire floor after the fire extinguishing device gets on the car;
The control method of the elevator apparatus characterized by the above-mentioned.
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