JP6681304B2 - Vehicle control device and vehicle internal combustion engine control device - Google Patents
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Description
本発明は自動車の運転状態を制御する自動車用制御装置及び内燃機関の動作状態を制御する内燃機関用制御装置に係り、特に異常状態に対応するフォールバック機能を備えた自動車用制御装置及び内燃機関用制御装置に関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle control device for controlling a driving state of a vehicle and an internal combustion engine control device for controlling an operating state of an internal combustion engine, and more particularly to a vehicle control device and an internal combustion engine having a fallback function for dealing with an abnormal state. Control device for a vehicle.
自動車における安全を図るための重要なシステム(例えば、電子アンチロックブレーキシステム、電子スタビリティシステム、電気/油圧式ブレーキシステム、電動パワーステアリングシステム等)は、夫々のシステムの制御機能を実行する、マイクロプロセッサコアを使用した制御コンピュータによって制御されている。そして、この制御コンピュータにおいては、システムの故障や異常が発生すると、制御機能が喪失しないようにフォールバックモード(縮退モード)が備えられている。尚、以下では故障や異常をまとめて「異常状態」と表記する
例えば、電子アンチロックブレーキシステムにおいては、システムに異常状態が発生した場合には、制御コンピュータを遮断してフォールバックモードを実行している。つまり、制御コンピュータの遮断時に無制御となる油圧弁は、通常のブレーキング動作を行うことができるように構成されている。すなわち、システムが異常状態を発生すると、緊急時運転又は制限された運転が保証されているものである。
Important systems for vehicle safety (eg electronic anti-lock braking system, electronic stability system, electric / hydraulic braking system, electric power steering system, etc.) are micro-systems that perform the control functions of their respective systems. It is controlled by a control computer that uses a processor core. The control computer is provided with a fallback mode (degenerate mode) so that the control function is not lost when a system failure or abnormality occurs. In the following, failures and abnormalities are collectively referred to as “abnormal state”. For example, in an electronic anti-lock brake system, when an abnormal state occurs in the system, the control computer is shut down and the fallback mode is executed. ing. That is, the hydraulic valve that is uncontrolled when the control computer is shut off is configured to be able to perform a normal braking operation. That is, when the system develops an abnormal condition, emergency operation or limited operation is guaranteed.
したがって、油圧等の機械的なフォールバック機能を有するシステムの場合、コンピュータの障害やメモリの障害を認識したとき、制御コンピュータを遮断するか、或いは周辺要素から制御コンピュータを切り離すことで充分である。 Therefore, in the case of a system having a mechanical fallback function such as hydraulic pressure, it is sufficient to shut off the control computer or disconnect the control computer from the peripheral elements when a fault in the computer or a fault in the memory is recognized.
これは、例えば、制御コンピュータが同じプログラムを並行して同期実行する同一の2個の制御コンピュータ(マルチプロセッサコア方式)を備えていることによって達成される。そして、2個の制御コンピュータによる演算結果が偏差を有する場合には、異常状態が発生したと見做して制御コンピュータの処理が停止されるようになっている。このような二重系を備えたフォールトトレラント機能については、特表2005−512218号公報(特許文献1)等に記載されている。 This is achieved, for example, by the control computer including the same two control computers (multiprocessor core system) that execute the same program in parallel synchronously. If the calculation results of the two control computers have a deviation, it is considered that an abnormal state has occurred, and the processing of the control computer is stopped. The fault tolerant function provided with such a dual system is described in Japanese Patent Publication No. 2005-512218 (Patent Document 1) and the like.
ところで、電気/機械式ブレーキシステムのような非油圧式ブレーキシステムの場合、上述した油圧を利用したフォールバック機能は利用することができないので、制御コンピュータを切り離してフォールバック機能を実行することができないものである。そこで、特許文献1においては、制御コンピュータに故障が発生した場合、通信コントローラを遮断して故障した制御コンピュータの制御値をデータバス上に送らないようにすることでフォールトトレラント機能を実現している。 By the way, in the case of a non-hydraulic brake system such as an electric / mechanical brake system, the above-mentioned fallback function using hydraulic pressure cannot be used, so that the control computer cannot be separated to execute the fallback function. It is a thing. Therefore, in Patent Document 1, when a failure occurs in the control computer, the communication controller is shut off so that the control value of the failed control computer is not sent to the data bus, thereby realizing the fault tolerant function. .
しかしながら、特許文献1においては2個(或いは2個以上)の制御コンピュータは、同じプログラムを並行して同期実行させている冗長システムであり、夫々の制御コンピュータが異なった制御機能処理、例えば制御機能の分割や制御処理の分散を行なって実行する構成の場合は、特許文献1のような方法を採用することができず、充分なフォールバック機能を確保することができないものである。 However, in Patent Document 1, two (or two or more) control computers are redundant systems in which the same program is synchronously executed in parallel, and each control computer performs different control function processing, for example, control function. In the case of the configuration in which the process is divided and the control process is distributed and executed, the method of Patent Document 1 cannot be adopted, and a sufficient fallback function cannot be ensured.
本発明の目的は、2個以上の制御コンピュータが異なった制御機能処理を行う場合においても、互いにフォールバック機能を代替して実行することができる新規な自動車用制御装置及び内燃機関用制御装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a novel vehicle control device and internal combustion engine control device that can execute fallback functions by substituting each other even when two or more control computers perform different control function processes. To provide.
本発明の特徴は、異なった制御機能処理を行う2個以上の制御コンピュータの夫々に、他の制御コンピュータの制御機能処理のフォールバック機能を付与し、監視コンピュータによって1つの制御コンピュータの異常状態が検出されると、異常状態の制御コンピュータによる制御機能処理を、他の正常な制御コンピュータで代替して実行する、ところにある。 A feature of the present invention is that each of two or more control computers that perform different control function processing is provided with a fallback function of the control function processing of another control computer, and the abnormal state of one control computer is detected by the monitoring computer. When detected, the control function process by the control computer in the abnormal state is executed by being replaced by another normal control computer.
本発明によれば、2個以上の制御コンピュータが異なった制御機能処理を行う場合においても、異常状態の制御コンピュータによる制御機能処理を他の制御コンピュータによって代替して実行することができるので、異常状態の制御コンピュータによって制御されるシステムの機能を確保することができるようになる。 According to the present invention, even when two or more control computers perform different control function processing, the control function processing by the control computer in the abnormal state can be executed by another control computer instead. It becomes possible to ensure the function of the system controlled by the state control computer.
本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明するが、本発明は以下の実施形態に限定されることなく、本発明の技術的な概念の中で種々の変形例や応用例をもその範囲に含むものである。 Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the following embodiments, and various modifications and applications are also included in the technical concept of the present invention. It is included in the range.
図1は本発明の第1の実施形態になる自動車用制御装置のシステムブロックを示しており、例えば、電動ブレーキシステムと電動パワーステアリングシステムを制御するものである。特に、電動ブレーキシステムと電動パワーステアリングシステムは自動車の自動運転システムに必要なシステム要素である。 FIG. 1 shows a system block of a vehicle controller according to a first embodiment of the present invention, which controls, for example, an electric brake system and an electric power steering system. In particular, the electric brake system and the electric power steering system are system elements necessary for the automatic driving system of the automobile.
図1において、自動車用制御装置10は、第1の制御コンピュータ11、第2の制御コンピュータ12を備えており、これらの制御コンピュータ11、12は通信コントローラ13に接続されている。これらの制御コンピュータ11、12は、時間同期、或いはクロック同期で同期作動する制御コンピュータシステムである。ここで、制御コンピュータ11、12はマルチプロセッサコア形式であり、1つのプロセッサパッケージ内に2個のプロセッサコア(制御コンピュータ11、12に対応)が搭載されているものである。これによれば実装面積を小さくでき、しかもプロセッサコア間の通信を高速化することができるものである。
In FIG. 1, an
また、自動車用制御装置10は監視コンピュータ14を備えており、監視コンピュータ14は、制御コンピュータ11、12の動作状態を通信ラインによって監視する監視機能を備えているものである。例えば、制御コンピュータ11、12に相互診断プログラムを記憶させ、この相互診断プログラムの演算結果を監視コンピュータ14で監視しておき、監視コンピュータに記憶されている正規の演算結果と一致しないと異常と判断することができる。
Further, the
更には、これ以外の方法によっても、制御コンピュータ11、12の動作状態を監視する監視機能を備えていても良いものである。また、監視コンピュータ14は、制御コンピュータ11、12に異常状態が発生すると、リセット信号を発生して異常状態の制御コンピュータ11、12をリセットする機能を備えている。
Furthermore, a monitoring function for monitoring the operating states of the
通信コントローラ13は、データバスライン15と接続され、通信コントローラ13から各種データを送るか、またはデータバスライン15から各種データを受け取る機能を備えている。したがって、制御コンピュータ11、12で演算されたアクチュエータの制御値は、データバスライン15に送ることが可能である。同様に、動作量検出センサからのセンサ信号をデータバスライン15から通信コントローラを介して制御コンピュータ11、12に送ることができる。データバスライン15は、例えばCAN、Flexray、TTCAN、TTP等の車載通信ネットワークから構成されている。
The
また、データバスライン15には第1の通信ユニット16と第2の通信ユニット17が接続されており、第1の通信ユニット16には第1のアクチュエータ18が接続され、第2の通信ユニット17には第2のアクチュエータ19が接続されている。
A
したがって、第1の制御コンピュータ11からの制御値は、データバスライン15、第1の通信ユニット16を介して第1のアクチュエータ18に送られ、同様に第2の制御コンピュータ12からの制御値は、データバスライン15、第2の通信ユニット17を介して第2のアクチュエータ19に送られ、必要な制御機能が実行されるものである。
Therefore, the control value from the
例えば、第1の制御コンピュータ11が、電動ブレーキシステムに使用されるものであれば、第1の制御コンピュータ11の制御機能は制動機能であり、第1のアクチュエータ18はブレーキキャリパのピストンを制御する電動モータである。また、第2の制御コンピュータ12が、電動パワーステアリングシステムに使用されるものであれば、第2の制御コンピュータ12の制御機能は操舵機能であり、第2のアクチュエータ19は電動パワーステアリングシステムの操舵アシスト用の電動モータである。
For example, if the
ここで、本実施形態の特徴であるフォールバック機能について説明する。第1の制御コンピュータ11の記憶領域には、第1の制御コンピュータ11自身に特有の機能(=電動ブレーキシステム特有の機能)を実行するプログラム或いは固定値と共に、第2の制御コンピュータ12に特有のフォールバック機能(=電動パワーステアリングシステム特有のフォールバック機能)を実行するプログラム或いは固定値とが記憶されている。
Here, the fallback function, which is a feature of this embodiment, will be described. In the memory area of the
同様に、第2の制御コンピュータ12の記憶領域には、第2の制御コンピュータ12自身に特有の機能(=電動パワーステアリングシステム特有の機能)を実行するプログラム或いは固定値と共に、第1の制御コンピュータ11に特有のフォールバック機能(=電動ブレーキシステム特有のフォールバック機能)を実行するプログラム或いは固定値とが記憶されている。
Similarly, in the storage area of the
このように、夫々の制御コンピュータ11、12には、互いに冗長性を持ったフォールバック機能が付与されているものである。つまり、制御コンピュータ11は、他方の第2の制御コンピュータ12に特有のフォールバック機能を実行できるとともに制御コンピュータ12は、第1の制御コンピュータ11に特有のフォールバック機能を実行することができるものである。
As described above, the
ここで、フォールバック機能のためのプログラムの実行によって得られた制御値、或いは固定値は、いわゆるバックアップデータとして各制御機能処理で使用されるものである。もちろん、このバックアップデータは、制御コンピュータ11、12が正常に動作している場合は、データバスライン15に送られないものである。
The control value or fixed value obtained by executing the program for the fallback function is used as so-called backup data in each control function process. Of course, this backup data cannot be sent to the data bus line 15 when the
以上のような構成において、制御コンピュータ11、12が動作して夫々の制御機能を実行するべくアクチュエータ18、19を制御している過程で、監視コンピュータ14は、制御コンピュータ11、12が正常に動作しているかを監視し、監視結果が通信コントローラ13を介して夫々の制御コンピュータ11、12に送られる。
In the above-described configuration, the monitoring
そして、監視コンピュータ14が制御コンピュータ11、12に異常状態が生じたと判断すると、監視コンピュータ14によって、異常な制御コンピュータの情報、すなわち、第1の制御コンピュータ11が異常、或いは第2の制御コンピュータ2が異常、或いは両方の制御コンピュータ11、12が異常というエラー情報が、通信ライン及び通信コントローラ13を介して夫々の制御コンピュータ11、12に送られる。
When the monitoring
監視コンピュータ14は、例えば第1の制御コンピュータ11の異常状態を検出すると、正常な第2の制御コンピュータ12及び異常状態となった第1の制御コンピュータ11に対して、第1の制御コンピュータ11のエラー情報を送信する。
For example, when the monitoring
そして、異常状態の第1の制御コンピュータ11は、自身で演算した制御値を通信コントローラ13に送るのを中断する。一方、正常な第2の制御コンピュータ12は、エラー情報を受信すると、異常状態の第1の制御コンピュータ11のフォールバック機能を実行するプログラムを起動して、バックアップデータである、制御値を演算するか、或いは固定値を読み出して通信コントローラ13に送信する。
Then, the
通信コントローラ13は、正常な第2の制御コンピュータ12で求められたバックアップデータをデータバスライン15に送り、異常状態となった第1の制御コンピュータ11が制御していた第1のアクチュエータ18に、バックアップデータを送ってフォールバック機能を実行するものである。
The
逆に、第2の制御コンピュータ12に異常状態が発生すると、監視コンピュータ14は、正常な第1の制御コンピュータ11及び異常状態となった第2の制御コンピュータ12に対して、第2の制御コンピュータ12のエラー情報を送信する。
On the contrary, when an abnormal state occurs in the
そして、異常状態の第2の制御コンピュータ12は、自身で演算した制御値を通信コントローラ13に送るのを中断する。一方、正常な第1の制御コンピュータ11は、エラー情報を受信すると、異常状態の第2の制御コンピュータ12のフォールバック機能を実行するプログラムを起動して、バックアップデータである、制御値を演算するか、或いは固定値を読み出して通信コントローラ13に送信する。
Then, the
通信コントローラ13は、正常な第1の制御コンピュータ11で求められたバックアップデータをデータバスライン15に送り、異常状態となった第2の制御コンピュータ12が制御していた第2のアクチュエータ19に、バックアップデータを送ってフォールバック機能を実行するものである。
The
尚、両方の制御コンピュータ11、12が異常状態になると、監視コンピュータ14は、エラー情報を通信ライン及び通信コントローラ13を介して夫々の制御コンピュータ11、12に送ると共に、リセット信号を制御コンピュータ11、12に送り、制御コンピュータ11、12をリセット動作させるものである。この場合、制御コンピュータ11、12のエラーを含む制御値は、通信コントローラ13によってデータバスライン15に送られるのが遮断されるようになっている。
When both control
このように、本実施形態によれば、2個以上の制御コンピュータが異なった制御機能処理を行う場合においても、異常状態の制御コンピュータのフォールバック機能を他の制御コンピュータによって実行することができるので、異常状態の制御コンピュータによって制御されるシステムの機能を確保することができるようになる。 As described above, according to this embodiment, even when two or more control computers perform different control function processing, the fallback function of the control computer in the abnormal state can be executed by another control computer. The function of the system controlled by the control computer in an abnormal state can be secured.
図2は本発明の他の実施形態になる内燃機関用制御装置の動作状態を示している。基本的なシステムブロックの構成は図1に示すものとほぼ同じであるが、制御コンピュータの制御機能が、内燃機関の動作状態を制御、調整する機能である点で異なっている。 FIG. 2 shows an operating state of an internal combustion engine controller according to another embodiment of the present invention. The configuration of the basic system block is almost the same as that shown in FIG. 1, except that the control function of the control computer is a function of controlling and adjusting the operating state of the internal combustion engine.
つまり、内燃機関用制御装置20は少なくとも、第1の制御コンピュータ21と第2の制御コンピュータ22を備えており、第1の制御コンピュータ21は、燃料噴射弁25を制御する燃料制御機能及び点火装置26を制御する点火制御機能を備えている。また、第2の制御コンピュータ22は、燃料制御機能及び点火制御機能を備えず、吸気弁や排気弁の開閉位相を制御する可変バルブタイミング装置(VTC)27を制御するバルブタイミング制御機能及び電制スロットルバルブ28を制御するスロットル制御機能を備えている。尚、これ以外の補機の制御機能を夫々の制御コンピュータ21、22に備えることも可能であるが、互いに同じ制御機能は備えていないものである。
That is, the internal combustion
そして、これらの制御コンピュータ21、22は、時間同期、或いはクロック同期、或いはクランク角同期で作動する制御コンピュータシステムである。ここで、実施例1と同様に制御コンピュータ21、22はマルチプロセッサコア形式であり、1つのプロセッサパッケージ内に2個のプロセッサコア(制御コンピュータ21、22)が搭載されているものである。
The
また、内燃機関用制御装置20は監視コンピュータ24を備えており、監視コンピュータ24は、制御コンピュータ21、22の動作状態を通信ラインによって監視する監視機能を備えているものである。また、監視コンピュータ24は、制御コンピュータ21、22に異常状態が発生すると、リセット信号を発生して異常状態の制御コンピュータ21、22をリセットする機能を備えている。更に、通信コントローラ23は、制御コンピュータ21、22で演算された制御値を夫々の制御機能に対応する燃料噴射弁25、点火装置26、VTC装置27、電制スロットルバルブ28に送るものである。
Further, the internal combustion
次に、本実施形態の特徴であるフォールバック機能について説明する。第1の制御コンピュータ21の記憶領域には、第1の制御コンピュータ21自身の燃料制御機能と点火制御機能を実行する固定値(固定燃料噴射量と固定噴射時期、及び固定通電角と固定点火時期)と、第2の制御コンピュータ22のバルブタイミング制御機能とスロットル制御機能のフォールバック機能を実行する固定値(固定開閉位相及び固定スロットル開度)とが記憶されている。
Next, the fallback function, which is a feature of this embodiment, will be described. In the storage area of the
同様に、第2の制御コンピュータ22の記憶領域には、第2の制御コンピュータ22自身のバルブタイミング制御機能とスロットル制御機能を実行する固定値(固定開閉位相及び固定スロットル開度)と、第1の制御コンピュータ21の燃料制御機能と点火制御機能のフォールバック機能を実行する固定値(固定燃料噴射量と固定噴射時期、及び固定通電角と固定点火時期)とが記憶されている。
Similarly, in the storage area of the
ここで、フォールバック機能のための固定値は、いわゆるバックアップデータとして各制御機能処理で使用されるものである。もちろん、このバックアップデータは、制御コンピュータ21、22が正常に動作している場合は、燃料噴射弁25、点火装置26、VTC装置27、電制スロットルバルブ28に送られないものである。
Here, the fixed value for the fallback function is used as so-called backup data in each control function process. Of course, this backup data is not sent to the
以上のような構成において、制御コンピュータ21、22が動作して夫々の制御機能を実行するべく燃料噴射弁25、点火装置26、VTC装置27、電制スロットルバルブ28を制御している過程で、監視コンピュータ24は、制御コンピュータ21、22が正常に動作しているかを監視し、監視結果が通信コントローラ13を介して夫々の制御コンピュータ21、22に送られる。
In the above configuration, in the process of controlling the
ここで、第1の制御コンピュータ21が正常に動作している場合は、第1の制御コンピュータ21は燃料噴射指令(演算された噴射量、噴射時期)を燃料噴射弁25に供給し、また、点火指令(演算された通電角、点火時期)を点火装置26に供給する。同様に、第2の制御コンピュータ22が正常に動作している場合は、第2の制御コンピュータ22はVTC制御指令(演算された開閉位相)をVTC装置27に供給し、また、スロットル制御指令(演算されたスロットル開度)を電制スロットル28に供給する。
Here, when the
一方、監視コンピュータ24は、例えば第1の制御コンピュータ21の異常状態を検出すると、正常な第2の制御コンピュータ22及び異常状態となった第1の制御コンピュータ21に対して、第1の制御コンピュータ21のエラー情報を送信する。
On the other hand, when the monitoring
そして、異常状態の第1の制御コンピュータ21は、自身で演算した燃料噴射指令と点火指令を通信コントローラ23に送るのを中断する。一方、正常な第2の制御コンピュータ22は、エラー情報を受信すると、異常状態の第1の制御コンピュータ21のフォールバック機能を実行するため、第2の制御コンピュータ22の記憶領域に記憶されているバックアップデータである固定燃料噴射量と固定噴射時期、及び固定通電角と固定点火時期を読み出して通信コントローラ23に送信する。
Then, the
通信コントローラ23は、正常な第2の制御コンピュータ22で求められた固定燃料噴射量と固定噴射時期、及び固定通電角と固定点火時期を燃料噴射弁25と点火装置26に送り、異常状態となった第1の制御コンピュータ21が制御していた燃料噴射弁25と点火装置26のフォールバック機能を実行するものである。
The
逆に、第2の制御コンピュータ22に異常状態が発生すると、監視コンピュータ24は、正常な第1の制御コンピュータ21及び異常状態となった第2の制御コンピュータ22に対して、第2の制御コンピュータ22のエラー情報を送信する。
On the contrary, when an abnormal state occurs in the
そして、異常状態の第2の制御コンピュータ22は、自身で演算したVTC制御指令とスロットル制御指令を通信コントローラ23に送るのを中断する。一方、正常な第1の制御コンピュータ21は、エラー情報を受信すると、異常状態の第2の制御コンピュータ22のフォールバック機能を実行するため、第1の制御コンピュータ21の記憶領域に記憶されているバックアップデータである固定開閉位相、及び固定スロットル開度を読み出して通信コントローラ23に送信する。
Then, the
通信コントローラ23は、正常な第1の制御コンピュータ21で求められた固定開閉位相、及び固定スロットル開度をVTC装置27と電制スロットル28に送り、異常状態となった第2の制御コンピュータ22が制御していたVTC装置27と電制スロットル28のフォールバック機能を実行するものである。
The
このように、本実施形態によれば、内燃機関の燃料制御機能と点火制御機能を実行する制御コンピュータと、これらの制御機能とは異なった内燃機関の制御機能を実行する制御コンピュータとを用いる場合においても、異常状態の制御コンピュータのフォールバック機能を他の制御コンピュータによって実行して内燃機関の動作状態を制御することができるので、異常状態の制御コンピュータによって制御される内燃機関の制御機能処理の機能を確保することができるようになる。 As described above, according to the present embodiment, when the control computer that executes the fuel control function and the ignition control function of the internal combustion engine and the control computer that executes the control function of the internal combustion engine different from these control functions are used. Also in this case, since the fallback function of the control computer in the abnormal state can be executed by another control computer to control the operating state of the internal combustion engine, the control function processing of the internal combustion engine controlled by the control computer in the abnormal state can be performed. The function can be secured.
以上述べた通り本発明によれば、異なった制御機能処理を行う2個以上の制御コンピュータの夫々に、他の制御コンピュータの制御機能処理のフォールバック機能を実行するプログラム、或いは固定値を記憶する記憶領域を備え、監視コンピュータによって1つの制御コンピュータの異常状態が検出されると、異常状態の制御コンピュータによる制御機能処理のフォールバック機能を他の正常な制御コンピュータで実行する、ところにある。 As described above, according to the present invention, each of two or more control computers that perform different control function processing stores a program for executing the fallback function of the control function processing of another control computer, or a fixed value. When a monitoring computer detects an abnormal state of one control computer with a storage area, the fallback function of the control function process by the control computer in the abnormal state is executed by another normal control computer.
これによれば、2個以上の制御コンピュータが異なった制御機能処理を行う場合においても、異常状態の制御コンピュータのフォールバック機能を他の制御コンピュータによって実行することができるので、異常状態の制御コンピュータによって制御されるシステムの機能を確保することができるようになる。 According to this, even when two or more control computers perform different control function processing, the fallback function of the control computer in the abnormal state can be executed by the other control computer, so that the control computer in the abnormal state is executed. The function of the system controlled by will be able to be secured.
尚、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiments, but includes various modifications. For example, the above-described embodiments have been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and are not necessarily limited to those having all the configurations described. Further, a part of the configuration of a certain embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of another embodiment can be added to the configuration of a certain embodiment. Further, it is possible to add / delete / replace other configurations with respect to a part of the configurations of the respective embodiments.
10…自動車用制御装置、11…第1の制御コンピュータ、12…第2の制御コンピュータ、13…通信コントローラ、14…監視コンピュータ、15…データバスライン、16…第1の通信ユニット、17…第2の通信ユニット、18…第1のアクチュエータ、19…第2のアクチュエータ、20…内燃機関用制御装置、21…第1の制御コンピュータ、22…第2の制御コンピュータ、23…通信コントローラ、24…監視コンピュータ、25…燃料噴射弁、26…点火装置、27…VTC装置、28…電制スロットル。 10 ... Automotive control device, 11 ... First control computer, 12 ... Second control computer, 13 ... Communication controller, 14 ... Monitoring computer, 15 ... Data bus line, 16 ... First communication unit, 17 ... 2 communication unit, 18 ... 1st actuator, 19 ... 2nd actuator, 20 ... Internal-combustion-engine control device, 21 ... 1st control computer, 22 ... 2nd control computer, 23 ... Communication controller, 24 ... Monitoring computer, 25 ... Fuel injection valve, 26 ... Ignition device, 27 ... VTC device, 28 ... Electric throttle.
Claims (5)
2個の前記制御コンピュータの夫々はマルチプロセッサコアから構成されており、前記マルチプロセッサコアの異常状態のプロセッサコアによる制御機能処理を前記マルチプロセッサコアの正常なプロセッサコアが代替して実行し、異常状態の前記プロセッサコアによって制御される前記アクチュエータを、正常な前記プロセッサコアの前記フォールバック機能の実行によって得られたバックアップデータで制御することを特徴とする自動車用制御装置。 The vehicle control device according to claim 1,
Each of the two control computers is composed of a multi-processor core, and a normal processor core of the multi-processor core executes the control function process by the processor core in an abnormal state of the multi-processor core in an alternate manner to cause an abnormality A control device for an automobile, wherein the actuator controlled by the processor core in a state is controlled by backup data obtained by executing the fallback function of the normal processor core.
前記第1の制御コンピュータ及び前記第2の制御コンピュータの夫々はマルチプロセッサコアから構成されており、前記マルチプロセッサコアの異常状態のプロセッサコアによる制御機能処理を前記マルチプロセッサコアの正常なプロセッサコアが代替して実行し、異常状態の前記プロセッサコアによって制御される前記アクチュエータを、正常な前記プロセッサコアの前記フォールバック機能の実行によって得られたバックアップデータで制御することを特徴とする自動車用内燃機関制御装置。 The vehicle internal combustion engine controller according to claim 3,
Each of the first control computer and the second control computer is composed of a multiprocessor core, and a normal processor core of the multiprocessor core performs control function processing by the processor core in an abnormal state of the multiprocessor core. An internal combustion engine for an automobile, characterized in that the actuator, which is executed instead and is controlled by the processor core in an abnormal state, is controlled by backup data obtained by executing the fallback function of the normal processor core. Control device.
前記バックアップデータは、前記燃料制御機能、前記点火制御機能、又は前記動作状態制御機能で制御される前記アクチュエータを所定量だけ制御する固定値であることを特徴とする自動車用内燃機関制御装置。 The vehicle internal combustion engine controller according to claim 4,
The internal combustion engine control device for an automobile, wherein the backup data is a fixed value that controls the actuator controlled by the fuel control function, the ignition control function, or the operation state control function by a predetermined amount.
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