JP6519382B2

JP6519382B2 - Hanging load detection device, crane and computing device

Info

Publication number: JP6519382B2
Application number: JP2015148483A
Authority: JP
Inventors: 鉄兵前藤; 英明石原; 敬博岩澤
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2015-07-28
Filing date: 2015-07-28
Publication date: 2019-05-29
Anticipated expiration: 2035-07-28
Also published as: JP2017024900A

Description

本発明は、吊り荷を先端部から吊り下げる吊り部材と、ロープを介して吊り部材を起伏させる起伏部材とを有するクレーンの吊荷重を求めるための技術に関する。 The present invention relates to a technique for obtaining a suspension load of a crane having a suspension member for suspending a suspension load from a tip end and a relief member for raising and lowering the suspension member via a rope.

例えば、特許文献１、２には、吊り荷を先端部から吊り下げるブーム（吊り部材）と、ロープを介してブームを起伏させるマスト（起伏部材）とを有するクレーンにおいて、吊り荷やフックの重量を含む吊荷重を算出する技術が開示されている。吊荷重はブームに作用するモーメントのつり合い式に基づいて求められるが、その際、ロープの張力によるモーメントの演算には、ブームの先端部およびマストの先端部を結ぶ直線とブームの起伏支点との間の距離（特許文献１ではｆ、特許文献２ではＨｓ）が必要となる。 For example, according to Patent Documents 1 and 2, in a crane having a boom (hanging member) for suspending a suspended load from a tip end and a mast (relief member) that raises and lowers the boom through a rope, the weight of the suspended load and hooks A technique for calculating a suspended load including the The lifting load can be obtained based on the balance equation of the moment acting on the boom, but in that case, to calculate the moment by the tension of the rope, the straight line connecting the tip end of the boom and the tip end of the mast A distance between them (f in Patent Document 1, Hs in Patent Document 2) is required.

特開２０００−１９１２８６号公報JP 2000-191286 A 特開２００１−３９６７０号公報JP 2001-39670 A

ここで、ブームを起伏させるロープは吊荷重に応じて伸び、このロープの伸び等によってマストの先端位置は変化する。マストの先端位置が変化すると、上記の距離ｆや距離Ｈｓも変化するが、特許文献１、２ではこの距離の変化を考慮した演算は行われていない。このため、最終的に算出される吊荷重の精度が低下するという問題があった。 Here, the rope that raises and lowers the boom extends in accordance with the suspension load, and the tip position of the mast changes due to the extension of the rope and the like. When the tip end position of the mast changes, the distance f and the distance Hs also change, but in Patent Literatures 1 and 2, the calculation taking into consideration the change in the distance is not performed. For this reason, there existed a problem that the precision of the hanging load finally calculated falls.

そこで、本発明は、起伏部材の先端位置が変化する場合においても、吊荷重を精度よく算出することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to accurately calculate the hanging load even when the tip end position of the up-and-down member changes.

上記目的を達成するため、本発明にかかる吊荷重検出装置は、吊り荷を先端部から吊り下げる吊り部材と、ロープを介して前記吊り部材を起伏させる起伏部材とを有するクレーンに設けられる吊荷重検出装置であって、前記ロープの張力を検出する張力検出器と、前記吊り部材の起伏角度を検出する起伏角度検出器と、前記起伏部材の起立角度を検出する起立角度検出器と、前記張力検出器、前記起伏角度検出器および前記起立角度検出器からの検出値に基づいて吊荷重を算出する演算装置と、を備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a suspension load detection apparatus according to the present invention is a suspension load provided on a crane having a suspension member for suspending a suspension load from a tip end and a relief member for raising and lowering the suspension member via a rope. A detection device, comprising: a tension detector for detecting tension of the rope; an elevation angle detector for detecting an elevation angle of the suspension member; an elevation angle detector for detecting an elevation angle of the elevation member; It is characterized by including a detector, the said rise-and-fall angle detector, and the arithmetic unit which computes a suspension load based on the detected value from the said rise angle detector.

また、本発明にかかるクレーンは、吊り荷を先端部から吊り下げる吊り部材と、ロープを介して前記吊り部材を起伏させる起伏部材とを有するクレーンであって、上記吊荷重検出装置を備えることを特徴とする。 Further, a crane according to the present invention is a crane having a suspending member for suspending a suspended load from a tip end portion and a relief member for raising and lowering the lifting member via a rope, and provided with the above-mentioned suspension load detection device. It features.

また、本発明にかかる演算装置は、吊り荷を先端部から吊り下げる吊り部材と、ロープを介して前記吊り部材を起伏させる起伏部材とを有するクレーンの吊荷重を算出する演算装置であって、前記ロープの張力、前記吊り部材の起伏角度、および前記起伏部材の起立角度に基づいて吊荷重を算出することを特徴とする。 Further, the computing device according to the present invention is a computing device that calculates a suspension load of a crane having a suspension member for suspending a suspension load from a tip end portion and a relief member for raising and lowering the suspension member via a rope, A hanging load may be calculated based on the tension of the rope, the rising and lowering angle of the hanging member, and the rising angle of the rising and lowering member.

本発明によれば、ロープの伸び等によって起伏部材の先端位置が変化する場合であっても、起伏部材の起立角度の検出値に基づいて吊荷重の算出が行われるので、吊荷重を精度よく算出することができる。 According to the present invention, even when the tip position of the relief member changes due to the extension of the rope, etc., the suspension load is calculated based on the detected value of the rising angle of the relief member. It can be calculated.

本発明の実施形態にかかるクレーンの側面図である。It is a side view of a crane concerning an embodiment of the present invention. 吊荷重検出装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing composition of a suspension load detecting device. 係数δの算出過程を説明するための模式的な側面図である。It is a typical side view for explaining the calculation process of coefficient delta. その他の実施形態にかかるクレーンの側面図である。It is a side view of the crane concerning other embodiments.

以下、本実施形態にかかるクレーンについて、図面を参照しつつ説明する。図１は、本発明の実施形態にかかるクレーンの側面図である。クレーン１は、上部旋回体２が旋回ベアリング３を介してクローラ式の下部走行体４に旋回可能に搭載された構成となっている。なお、クレーン１は、クローラ以外の移動手段（例えばホイール）を用いた移動式クレーンであってもよいし、移動手段を持たない固定式クレーンであってもよい。 Hereinafter, the crane concerning this embodiment is explained, referring to drawings. FIG. 1 is a side view of a crane according to an embodiment of the present invention. The crane 1 has a configuration in which the upper swing body 2 is swingably mounted on a crawler type lower traveling body 4 via a swing bearing 3. The crane 1 may be a mobile crane using moving means (for example, a wheel) other than a crawler, or may be a fixed crane not having the moving means.

上部旋回体２は、キャブ５およびカウンタウェイト６等を有している。キャブ５は、上部旋回体２の前部に設けられた運転室である。カウンタウェイト６は、上部旋回体２の後部に配設されており、クレーン１の前方安定度を向上させるためのおもりである。上部旋回体２の前部には、ブーム７の基端部が回動可能に連結されている。ブーム７の先端部に設けられたポイントシーブ８には、巻上げロープ９が巻き掛けられており、吊り荷Ｗを吊るためのフック１０が巻上げロープ９に吊り下げられている。巻上げロープ９を巻上げるためのウィンチ１１は、上部旋回体２に設けられている。 The upper swing body 2 has a cab 5 and a counterweight 6 and the like. The cab 5 is an operator's cab provided at the front of the upper swing body 2. The counterweight 6 is disposed at the rear of the upper revolving superstructure 2 and is a weight for improving the forward stability of the crane 1. The base end of the boom 7 is pivotably connected to the front of the upper swing body 2. A hoisting rope 9 is wound around a point sheave 8 provided at the tip of the boom 7, and a hook 10 for suspending a suspended load W is suspended from the hoisting rope 9. A winch 11 for winding up the winding rope 9 is provided on the upper swing body 2.

上部旋回体２には、ブーム７を起伏させるマスト１２の基端部が回動可能に連結されている。マスト１２の回動支点は、ブーム７の回動支点よりも後方側に位置する。ブーム７の先端部とマスト１２の先端部とは、ワイヤロープからなるガイライン１３によって連結されている。マスト１２の起立角度θ２を変えると、ガイライン１３を介してブーム７の起伏角度θ１を変更することができる。ブーム７およびマスト１２は、上部旋回体２とともに旋回中心Ｏ周りに旋回する。 The base end of a mast 12 for raising and lowering the boom 7 is rotatably connected to the upper swing body 2. The pivot point of the mast 12 is located rearward of the pivot point of the boom 7. The tip of the boom 7 and the tip of the mast 12 are connected by a guy line 13 made of a wire rope. When the elevation angle θ2 of the mast 12 is changed, the undulation angle θ1 of the boom 7 can be changed via the guy line 13. The boom 7 and the mast 12 pivot around the pivot center O together with the upper pivoting body 2.

図２は、吊荷重検出装置の構成を示すブロック図である。吊荷重検出装置２０は、吊り荷Ｗやフック１０の重量を含む吊荷重を検出するための装置である。吊荷重検出装置２０は、ガイライン１３の張力Ｆ（図１参照）を検出する張力検出器２１、ブーム７の起伏角度θ１を検出する起伏角度検出器２２、マスト１２の起立角度θ２を検出する起立角度検出器２３、および各検出器２１〜２３からの検出値に基づいて吊荷重を算出する演算装置２４を有して構成される。演算装置２４は、内部に記憶部２５を有しており、記憶部２５には吊荷重の演算に必要な各種データが格納されている。また、演算装置２４は、キャブ５内に設けられている表示部１５と接続されており、算出した吊荷重を表示部１５に表示させる。 FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the suspension load detection device. The suspended load detection device 20 is a device for detecting a suspended load including the weight of the suspended load W and the hook 10. The hanging load detection device 20 includes a tension detector 21 for detecting tension F (see FIG. 1) of the guy line 13, a rise and fall angle detector 22 for detecting a rise and fall angle θ1 of the boom 7, and a stand up for detecting a rising angle θ2 of the mast 12. It comprises the angle detector 23 and the arithmetic unit 24 which calculates a suspended load based on the detected value from each detector 21-23. The arithmetic unit 24 has a storage unit 25 inside, and the storage unit 25 stores various data necessary for the calculation of the suspension load. Further, the arithmetic device 24 is connected to the display unit 15 provided in the cab 5 and causes the display unit 15 to display the calculated hanging load.

演算装置２４は、基本的に特許文献１に記載されているように、次式（１）、（２）に基づいて吊荷重ＷＡを算出する。
ＷＡ＝（Ｆ−Ｆ₀）／δ ・・・式（１）
δ＝ａ／ｆ・・・式（２） The arithmetic unit 24 basically calculates the suspension load WA based on the following equations (1) and (2) as described in Patent Document 1.
WA = (F−F ₀ ) / δ formula (1)
δ = a / f formula (2)

ここで、Ｆはガイライン１３の張力である。張力Ｆは、吊荷重ＷＡおよびブーム７の自重成分の両方を含む総荷重により生じる張力であり、張力検出器２１により検出される。一方、Ｆ₀はブーム７の自重成分により生じる張力であり、ブーム７およびマスト１２が張力Ｆの検出時と同位置にある場合に吊荷重ＷＡが作用しない場合の張力を意味する。記憶部２５には、作業半径Ｒ（図３参照、旋回中心Ｏとブーム７の先端部との間の水平距離）から張力Ｆ₀を求めるためのテーブルが記憶されている。ａはブーム７の起伏支点と吊り荷Ｗとの間の水平距離を、ｆはブーム７の先端部およびマスト１２の先端部を結ぶ直線とブーム７の起伏支点との間の距離をそれぞれ示している（特許文献１の図２参照）。 Here, F is the tension of the guy line 13. The tension F is a tension generated by the total load including both the hanging load WA and the weight component of the boom 7 and is detected by the tension detector 21. On the other hand, F ₀ is the tension generated by the weight component of the boom 7, refers to the tensile force when the boom 7 and the mast 12 does not act hanging load WA is when in detecting when the same position of the tension F. The storage unit 25 stores a table for obtaining the tension F ₀ from the working radius R (see FIG. 3, the horizontal distance between the turning center O and the tip of the boom 7). a represents a horizontal distance between the fulcrum of the boom 7 and the load W, and f represents a distance between a straight line connecting the tip of the boom 7 and the tip of the mast 12 and the fulcrum of the boom 7 (See FIG. 2 of Patent Document 1).

なお、特許文献１の数式３では、δ＝（ａ−ｔ／Ｎ）／ｆと定義されている。ｔはブーム７の起伏支点と巻上げロープ９との間の距離を示しており、Ｎは巻上げロープ９の巻き数を示している。このように、特許文献１では、ウィンチ１１による吊り荷Ｗの巻上げに関する項ｔ／Ｎが考慮されているが、本実施形態では、係数δを上式（２）のように簡易的に定義する。ただし、係数δを特許文献１の数式３のように定義することも可能である。 In Equation 3 of Patent Document 1, it is defined as δ = (a−t / N) / f. t indicates the distance between the hoisting fulcrum of the boom 7 and the hoisting rope 9, and N indicates the number of turns of the hoisting rope 9. As described above, in the patent document 1, the term t / N related to the lifting of the suspended load W by the winch 11 is taken into consideration, but in the present embodiment, the coefficient δ is simply defined as the above equation (2). . However, it is also possible to define the coefficient δ as shown in Equation 3 of Patent Document 1.

上述のように、式（２）のｆは、ブーム７の先端部およびマスト１２の先端部を結ぶ直線とブーム７の起伏支点との間の距離を示しているが、ガイライン１３の伸び等によってマスト１２の先端位置は変化し得る。マスト１２の先端位置が変化すると距離ｆも変化し、吊荷重ＷＡの精度が低下してしまう。そこで、本実施形態では、起立角度検出器２３で検出されたマスト１２の起立角度θ２に基づいて、距離ｆや係数δを求める。 As described above, f in the equation (2) indicates the distance between the straight line connecting the tip of the boom 7 and the tip of the mast 12 and the fulcrum of the boom 7. The tip position of the mast 12 may change. When the tip end position of the mast 12 changes, the distance f also changes, and the accuracy of the hanging load WA decreases. Therefore, in the present embodiment, the distance f and the coefficient δ are obtained based on the rising angle θ2 of the mast 12 detected by the rising angle detector 23.

図３は、係数δの算出過程を説明するための図１の模式的な側面図である。以下に、図中の各符号が示すものを説明する。
Ｂ：ブーム７の中心軸
ＢＰ１：ブーム７の起伏支点（回動支点）
ＢＰ２：ブーム７の中心軸の先端位置
ＢＰ３：ポイントシーブ８の位置
ＢＰ４：ガイライン１３のブーム７への取付位置
Ｈ１：ＢＰ１を通る水平面
Ｍ：マスト１２の中心軸
ＭＰ１：マスト１２の起立支点（回動支点）
ＭＰ２：ガイライン１３のマスト１２への取付位置
ＬＢ：ブーム７の中心軸Ｂの長さ
ＬＭ：マスト１２の中心軸Ｍの長さ
Ｈ２：ＭＰ１を通る水平面
Ｌ１：ＢＰ１とＢＰ４との間の距離
Ｌ２：ＢＰ１とＭＰ２との間の距離
Ｌ３：ＢＰ４とＭＰ２との間の距離
Ｌ４：ＢＰ４およびＭＰ２を結ぶ直線とＢＰ１との間の距離（式（２）のｆと同じ）
Ｌ５：ＢＰ１とＢＰ３との間の距離
θ１：ブーム７の水平面Ｈ１からの起伏角度（起伏角度検出器２２の検出値）
θ２：マスト１２の水平面Ｈ２からの起立角度（起立角度検出器２３の検出値）
θ３：ＢＰ２−ＢＰ１−ＢＰ４の角度
θ４：ＢＰ１およびＭＰ２を結ぶ直線と水平面Ｈ１とのなす角度
θ５：ＢＰ４−ＢＰ１−ＭＰ２の角度
θ６：ＢＰ１−ＢＰ４−ＭＰ２の角度
θ７：ＢＰ２−ＢＰ１−ＢＰ３の角度
ＢＦＸ：旋回中心ＯとＢＰ１との間の水平距離
ＢＰＸ：ＢＰ１とＢＰ３との間の水平距離（式（２）のａと同じ）
ＢＰＹ：ブーム７の中心軸ＢとＢＰ３との間の距離
ＢＧＸ：ＢＰ４からブーム７の中心軸Ｂに下ろした垂線の足とＢＰ２との距離
ＢＧＹ：ブーム７の中心軸ＢとＢＰ４との間の距離
ＭＦＸ：旋回中心ＯとＭＰ１との間の水平距離
ＭＦＹ：ＭＰ１と水平面Ｈ１との間の距離
Ｒ：作業半径 FIG. 3 is a schematic side view of FIG. 1 for explaining the process of calculating the coefficient δ. Below, what each code in a figure shows is explained.
B: Central axis of boom 7 BP1: Up and down fulcrum (rotational fulcrum) of boom 7
BP2: Tip position of central axis of boom 7 BP3: Position of point sheave 8 BP4: Mounting position of guy line 13 on boom 7 H1: Horizontal plane passing through BP1 M: Central axis of mast 12 MP1: Upstanding supporting point of mast 12 (rotation Fulcrum)
MP2: mounting position of guy line 13 on mast 12 LB: length of central axis B of boom 7 LM: length of central axis M of mast 12 H2: horizontal plane passing through MP1 L1: distance between BP1 and BP4 L2 : The distance between BP1 and MP2 L3: The distance between BP4 and MP2 L4: The distance between the straight line connecting BP4 and MP2 and BP1 (same as f in equation (2))
L5: distance between BP1 and BP3 θ1: elevation angle of the boom 7 from the horizontal plane H1 (detection value of the elevation angle detector 22)
θ2: rising angle of the mast 12 from the horizontal plane H2 (detection value of the rising angle detector 23)
θ3: Angle of BP2-BP1-BP4 θ4: Angle between straight line connecting BP1 and MP2 to horizontal plane H1 θ5: Angle of BP4-BP1-MP2 θ6: Angle of BP1-BP4-MP2 θ7: BP2-BP1-BP3 Angle BFX: horizontal distance between turning center O and BP1 BPX: horizontal distance between BP1 and BP3 (same as a in equation (2))
BPY: distance between central axis B of boom 7 and BP 3 BGX: distance between perpendicular foot dropped from BP 4 to central axis B of boom 7 and BP 2 BGY: between central axis B of boom 7 and BP 4 Distance MFX: Horizontal distance between turning center O and MP1 MFY: Distance between MP1 and horizontal surface H1 R: Working radius

演算装置２４は、張力検出器２１で検出されたガイライン１３の張力Ｆ、起伏角度検出器２２で検出されたブーム７の起伏角度θ１、および起立角度検出器２３で検出されたマスト１２の起立角度θ２に基づいて、式（１）より吊荷重ＷＡを算出する。まず、演算装置２４は、ブーム７の起伏角度θ１に基づいて作業半径Ｒを計算し、記憶部２５に記憶されているテーブルを参照して、作業半径Ｒより張力Ｆ₀を求める。 The arithmetic unit 24 includes the tension F of the guy line 13 detected by the tension detector 21, the elevation angle θ 1 of the boom 7 detected by the elevation angle detector 22, and the elevation angle of the mast 12 detected by the elevation angle detector 23. The hanging load WA is calculated from the equation (1) based on θ2. First, the arithmetic unit 24 calculates the working radius R based on the elevation angle θ1 of the boom 7 and refers to the table stored in the storage unit 25 to obtain the tension F ₀ from the working radius R.

また、演算装置２４は、ブーム７の起伏角度θ１およびマスト１２の起立角度θ２に基づいて、係数δ（＝ＢＰＸ／Ｌ４）を求める。係数δを求める手順を以下に示す。
[１]Ｌ１、θ３の計算
Ｌ１＝[（ＬＢ−ＢＧＸ）²＋ＢＧＹ²]^1/2
θ３＝arctan[ＢＧＹ／（ＬＢ−ＢＧＸ）]
[２]Ｌ２、θ４の計算
Ｌ２＝[（ＢＦＸ−ＭＦＸ＋ＬＭ・cosθ２）²＋（ＭＦＹ＋ＬＭ・sinθ２）²]^1/2
θ４＝arctan[（ＭＦＹ＋ＬＭ・cosθ２）／（ＢＦＸ−ＭＦＸ＋ＬＭ・sinθ２）]
[３]θ５の計算
θ５＝１８０°−θ１−θ３−θ４
[４]Ｌ３の計算
Ｌ３＝[Ｌ１²＋Ｌ２²−２・Ｌ１・Ｌ２・cosθ５]^1/2
[５]θ６の計算
θ６＝arccos[（Ｌ３²＋Ｌ１²−Ｌ２²）／（２・Ｌ１・Ｌ３）]
[６]Ｌ４の計算
Ｌ４＝Ｌ１・sinθ６
[７]Ｌ５、θ７の計算
Ｌ５＝[ＬＢ²＋ＢＰＹ²]^1/2
θ７＝arctan（ＢＰＹ／ＬＢ）
[８]ＢＰＸの計算
ＢＰＸ＝Ｌ５・cos（θ１−θ７）
[９]δの計算
δ＝ＢＰＸ／Ｌ４ Further, the arithmetic unit 24 obtains a coefficient δ (= BPX / L4) based on the up-and-down angle θ1 of the boom 7 and the rising angle θ2 of the mast 12. The procedure for obtaining the coefficient δ is shown below.
[1] Calculation of L1, θ3 L1 = [(LB−BGX) ² + BGY ² ] ^1/2
θ3 = arctan [BGY / (LB−BGX)]
[2] Calculation of L2, θ4 L2 = [(BFX−MFX + LM · cos θ2) ² + (MFY + LM · sin θ2) ² ] ^1/2
θ4 = arctan [(MFY + LM · cos θ2) / (BFX−MFX + LM · sin θ2)]
[3] Calculation of θ5 θ5 = 180 ° -θ1-θ3-θ4
[4] Calculation of L3 L3 = [L1 ² + L2 ² -2 · L1 · L2 · cosθ5] ^1/2
[5] Calculation of θ ⁶ θ ⁶ = arc cos [(L 3 ² + L 1 ^2- L ² ² ) / (2 · L 1 · L 3)]
[6] Calculation of L 4 L 4 = L 1 · sin θ 6
[7] Calculation of L5, θ7 L5 = [LB ² + BPY ² ] ^1/2
θ7 = arctan (BPY / LB)
[8] Calculation of BPX BPX = L5 · cos (θ1-θ7)
[9] Calculation of δ δ = BPX / L4

このようにして求められた係数δ、テーブルから求められた張力Ｆ₀、および張力検出器２１で検出された張力Ｆから、演算装置２４は、式（１）に基づいて吊荷重ＷＡを算出する。求められた吊荷重ＷＡはキャブ５内の表示部１５に表示され、作業者が現在の吊荷重ＷＡを知ることが可能となっている。 From the coefficient δ thus determined, the tension F ₀ determined from the table, and the tension F detected by the tension detector 21, the arithmetic unit 24 calculates the suspension load WA based on the equation (1). . The obtained suspension load WA is displayed on the display unit 15 in the cab 5 so that the operator can know the current suspension load WA.

以上のように、起立角度検出器２３で検出されたマスト１２の起立角度θ２を用いることで、ガイライン１３の伸び等によってマスト１２の先端位置が変化する場合であっても、ブーム７の先端部（詳細にはガイライン１３のブーム７への取付位置ＢＰ４）およびマスト１２の先端部（詳細にはガイライン１３のマスト１２への取付位置ＭＰ２）を結ぶ直線とブーム７の起伏支点ＢＰ１との間の距離Ｌ４を精度よく算出することができる。その結果、係数δ、ひいては吊荷重ＷＡを精度よく算出することが可能となる。 As described above, by using the erecting angle θ2 of the mast 12 detected by the erecting angle detector 23, even if the tip position of the mast 12 changes due to the extension of the guy line 13 or the like, the tip of the boom 7 (Specifically, the mounting position BP4 of the guy line 13 to the boom 7) and the tip of the mast 12 (specifically, the mounting position MP2 of the guy line 13 to the mast 12) The distance L4 can be calculated accurately. As a result, it becomes possible to calculate the coefficient δ and hence the suspension load WA with high accuracy.

（その他の実施形態）
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上記実施形態の要素を適宜組み合わせまたは種々の変更を加えることが可能である。 (Other embodiments)
The present invention is not limited to the above embodiment, and the elements of the above embodiment can be appropriately combined or various modifications can be made without departing from the scope of the invention.

例えば、上記実施形態では、本発明の「吊り部材」としてブーム７が設けられ、本発明の「起伏部材」としてマスト１２が設けられたクレーン１について説明した。しかしながら、本発明の適用対象はこのようなクレーン１に限定されない。例えば、図４に示すようなラッフィングジブクレーン１００に対して本発明を適用することも可能である。 For example, in the embodiment described above, the crane 1 is described in which the boom 7 is provided as the "hanging member" of the present invention and the mast 12 is provided as the "raising and lowering member" of the present invention. However, the application object of the present invention is not limited to such a crane 1. For example, the present invention can also be applied to a luffing jib crane 100 as shown in FIG.

図４に示すように、ラッフィングジブクレーン１００は、下部走行体５２の上に上部旋回体５１が旋回可能に配置されたクレーンであって、上部旋回体５１には、ブーム５３、ジブ５４、前ストラット５６、後ストラット５７、マスト５５などが取り付けられる。ブーム５３の基端部は上部旋回体５１に取り付けられ、ブーム５３の先端部にジブ５４が取り付けられる。ブーム５３は上部旋回体５１に対して起伏し、ジブ５４はブーム５３に対して起伏する。図示は省略するが、ジブ５４の先端部には、ポイントシーブが設けられており、このポイントシーブから吊り下げられたフックに吊り荷が掛けられる。 As shown in FIG. 4, the luffing jib crane 100 is a crane in which the upper swing body 51 is rotatably disposed on the lower traveling body 52, and the boom 53, the jib 54, and the front struts are provided to the upper swing body 51. 56, a rear strut 57, a mast 55 and the like are attached. The proximal end of the boom 53 is attached to the upper swing body 51, and the jib 54 is attached to the distal end of the boom 53. The boom 53 is raised and lowered relative to the upper swing body 51, and the jib 54 is raised and lowered relative to the boom 53. Although not shown, a point sheave is provided at the tip of the jib 54, and a hanging load is hung on a hook suspended from the point sheave.

ジブ５４の先端部と前ストラット５６の先端部とは、ガイライン５８（ロープ）で連結されており、前ストラット５６の起立角度θ２（水平面からの傾斜角度）が変更されると、ガイライン５８を介してジブ５４の起伏角度θ１（水平面からの傾斜角度）が変わる。つまり、この実施形態においては、ジブ５４が本発明の「吊り部材」に相当し、前ストラット５６が本発明の「起伏部材」に相当する。この場合においても、上記実施形態と同様に、前ストラット５６の起立角度θ２を検出し、この検出値に基づいて吊荷重を求めることによって、吊荷重の算出精度を向上させることができる。 The tip of the jib 54 and the tip of the front strut 56 are connected by a guy line 58 (rope), and the elevation angle θ2 (the angle of inclination from the horizontal surface) of the front strut 56 is changed. As a result, the undulation angle θ1 (tilt angle from the horizontal surface) of the jib 54 changes. That is, in this embodiment, the jib 54 corresponds to the "hanging member" of the present invention, and the front strut 56 corresponds to the "relief member" of the present invention. Also in this case, as in the above-described embodiment, the lifting load calculation accuracy can be improved by detecting the rising angle θ2 of the front strut 56 and determining the hanging load based on the detected value.

１：クレーン
７：ブーム（吊り部材）
１２：マスト（起伏部材）
１３：ガイライン（ロープ）
２０：吊荷重検出装置
２１：張力検出器
２２：起伏角度検出器
２３：起立角度検出器
２４：演算装置
θ１：起伏角度
θ２：起立角度
Ｆ：張力
Ｗ：吊り荷 1: Crane 7: Boom (hanging member)
12: Mast (lifting member)
13: Guy line (rope)
20: Hanging load detection device 21: Tension detector 22: Elevation angle detector 23: Elevation angle detector 24: Arithmetic device θ1: Elevation angle θ2: Elevation angle F: Tension W: Suspension load

Claims

A suspension load detection device provided to a crane including a suspension member for suspending a suspension load from a tip end portion and a relief member for raising and lowering the suspension member via a rope,
A tension detector for detecting the tension of the rope;
An elevation angle detector for detecting the elevation angle of the suspension member;
A rising angle detector for detecting a rising angle of the rising and lowering member;
A computing device that calculates a hanging load based on detection values from the tension detector, the rising and falling angle detector, and the rising angle detector;
A hanging load detection device comprising:

The arithmetic device is based on a straight line connecting the tip of the suspension member and the tip of the relief member based on the elevation angle of the relief member detected by the elevation angle detector and the relief fulcrum of the suspension member. The suspended load detection device according to claim 1, wherein a suspended load is calculated using the distance.

It is a crane which has a suspending member which suspends a suspended load from a front-end | tip part, and an up-and-down member which raises and lowers the said suspending member via a rope, Comprising: Having the suspension load detection apparatus of Claim 1 or 2 Feature cranes.

A computing device for calculating a suspension load of a crane having a suspending member for suspending a suspended load from a tip end and a relief member for raising and lowering the lifting member through a rope,
A computing device characterized by calculating a hanging load based on the tension of the rope, the rising and falling angle of the hanging member, and the rising angle of the rising and falling member.