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JP6509623B2 - Automatic driving support system, automatic driving support method and computer program - Google Patents

Automatic driving support system, automatic driving support method and computer program Download PDF

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JP6509623B2 JP2015090226A JP2015090226A JP6509623B2 JP 6509623 B2 JP6509623 B2 JP 6509623B2 JP 2015090226 A JP2015090226 A JP 2015090226A JP 2015090226 A JP2015090226 A JP 2015090226A JP 6509623 B2 JP6509623 B2 JP 6509623B2
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Description

本発明は、車両において自動運転支援を行う自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムに関する。   The present invention relates to an automatic driving support system for performing automatic driving support in a vehicle, an automatic driving support method, and a computer program.

近年、車両の走行形態として、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動走行以外に、ユーザの運転操作の一部又は全てを車両側で実行することにより、ユーザによる車両の運転を補助する自動運転支援システムについて新たに提案されている。自動運転支援システムでは、例えば、予め設定された速度や前方車両と一定の車間距離を維持した状態で同一車線の中心付近を継続して走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。ここで、自動運転支援システムによる走行はユーザの運転に係る負担を軽減できるメリットがあるが、どのような場所でも自動運転支援が実施できるわけではなく、自動運転支援の実施ができなかったり、実施する為に一定の条件を満たす必要のある区間(以下、実施制限区間という)がある。   In recent years, as a traveling mode of a vehicle, other than a manual traveling that travels based on a driving operation of the user, an automatic driving that assists the driving of the vehicle by the user by executing a part or all of the driving operation of the user New support system is proposed. In the automatic driving support system, for example, vehicle control such as steering, drive source, and brake is performed so as to continue traveling near the center of the same lane while maintaining a predetermined speed and a certain distance from the preceding vehicle. It is done automatically. Here, traveling by the automatic driving support system has the advantage of being able to reduce the burden of driving by the user, but automatic driving support can not be implemented at any place, and automatic driving support can not be implemented, or is implemented. In order to do this, there is a section that needs to satisfy certain conditions (hereinafter referred to as the implementation restriction section).

例えば、カーブ形状を有する区間では、車速が速いと自動運転支援では適切にカーブ形状に沿って走行させることが難しいので、車速がカーブの曲率半径に応じた速度以下であることが自動運転支援を実施する条件となる。一方、車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間では、逆に車速が遅いと車両が走行すべき車線を特定することができない時間が長くなり、自動運転支援により走行させることが難しくなるので、車速が所定速度以上であることが自動運転支援を実施する条件となる。また、合流点や交差点等の複数の道路が接続する区間では、周辺状況に応じた臨機応変な車両行動をとることが必要となり自動運転支援を実施することができない。   For example, in a section having a curve shape, it is difficult for the automatic driving support to appropriately travel along the curve shape when the vehicle speed is high, so that the vehicle speed is equal to or less than the speed according to the curvature radius of the curve. It becomes a condition to carry out. On the other hand, in sections where lane markings have disappeared or have become too thin to be recognized by the camera, if the vehicle speed is slow, the time when the vehicle can not identify the lane to be traveled will be long, and automatic driving support Therefore, it is difficult for the vehicle to travel, so that the vehicle speed being equal to or higher than a predetermined speed is a condition for implementing the automatic driving support. In addition, in a section where a plurality of roads such as a junction and an intersection are connected, it is necessary to take appropriate vehicle behavior according to the surrounding situation, and automatic driving support can not be implemented.

そこで、上記のような実施制限区間が車両の進行方向前方にある場合には、事前に実施制限区間の存在をユーザに対して案内したり、実施制限区間に対する車両制御(例えば減速制御)を行う必要がある。特に複数の実施制限区間が存在する場合においては、どのような案内や車両制御を行うかが重要である。例えば特開2014−235054号公報には、車両の進行方向前方の所定距離以内に交差点が接近したタイミングで交差点の車線毎の通行区分と車両の通過方向を示すプレートを表示し、特に所定距離以内に複数の交差点がある場合には、通過順にプレートを並べて表示することについて提案されている。   Therefore, when the implementation restriction section as described above is ahead of the traveling direction of the vehicle, the user is informed in advance of the existence of the implementation restriction section to the user, or vehicle control (for example, deceleration control) for the implementation restriction section is performed. There is a need. In particular, when there are a plurality of implementation restricted sections, what kind of guidance and vehicle control should be performed is important. For example, JP-A-2014-235054 displays a traffic division for each lane of an intersection and a plate indicating a passing direction of the vehicle at a timing when the intersection approaches within a predetermined distance ahead of the traveling direction of the vehicle. In the case where there are multiple intersections, it is proposed to arrange and display the plates in order of passage.

特開2014−235054号公報(第7−9頁、図4)JP, 2014-235054, A (page 7-9, FIG. 4)

しかしながら、交差点に対する案内であれば上記特許文献1のように案内開始条件(特許文献1では車両から所定距離以内に位置すること)を満たした交差点から順に案内を行う方法であっても問題は生じないが、案内制限区間に対する案内や車両制御を上記特許文献1のように案内開始条件を満たした順に行う構成とすると、以下の問題が生じていた。   However, in the case of guidance for intersections, problems occur even if guidance is sequentially provided from intersections that meet the guidance start conditions (being located within a predetermined distance from the vehicle in Patent Literature 1) as in Patent Document 1 above. However, if guidance for the guidance restricted section and vehicle control are performed in the order in which the guidance start conditions are satisfied as described in Patent Document 1, the following problems occur.

ここで、案内制限区間に対する案内や車両制御は、実施制限区間に車両が到達するまでに、実施制限区間を走行する為の準備を行う為の時間(以下、予備動作所要時間という)を確保できるタイミングで行う必要がある。尚、予備動作所要時間は、例えば実施制限区間が自動運転支援を実施する為に実施可能条件を満たす必要がある区間である場合には、車両の状態を実施可能条件を満たす状態へと移行させる為に必要な時間となる。そして、この予備動作所要時間は実施制限区間の種類毎に異なる。   Here, guidance and vehicle control for the guidance restricted section can secure time for preparing for traveling the operation restricted section (hereinafter referred to as spare operation required time) until the vehicle reaches the implementation restricted section. It is necessary to do at the timing. In addition, the preparatory movement required time is, for example, when the implementation restriction section is a section where it is necessary to satisfy the operation enable condition in order to perform the automatic driving support, the state of the vehicle is shifted to the state satisfying the operation enable condition. It will be the time needed for And this preparatory operation required time differs for every kind of execution restriction section.

従って、図19に示すように車両の進行方向前方に種類の異なる案内制限区間Aと案内制限区間Bがある場合であって、案内制限区間Aよりも案内制限区間Bの方が予備動作所要時間が長い場合には、案内制限区間Aに対する案内や車両制御を開始する地点aよりも案内制限区間Bに対する案内や車両制御を開始する地点bの方が手前側となる場合もある。その場合には、車両が先に通過する案内制限区間Aに対する案内や車両制御よりも、後に通過する案内制限区間Bに対する案内や車両制御が先に行われてしまうという問題が生じる。   Therefore, as shown in FIG. 19, there are different types of guidance restriction zones A and guidance restriction zones B ahead of the traveling direction of the vehicle, and the guidance restriction zone B has a required preliminary operation time than guidance restriction zone A. When the length of the guide restriction zone A is long, the point b at which guidance on the guidance restricted zone B or vehicle control starts may be on the front side of the guidance a on the guidance restricted zone A or the point a at which vehicle control is started. In that case, there arises a problem that the guidance and vehicle control for the guidance restricted zone B which passes after the guidance and vehicle control for the guidance restricted zone A where the vehicle passes first are performed first.

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両の進行方向前方に複数の案内制限区間がある場合であっても、各案内制限区間に対する案内や車両制御を適切に行うことを可能にした自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-mentioned problems in the prior art, and even when there are a plurality of guidance restricted zones ahead of the traveling direction of the vehicle, appropriate guidance and vehicle control for each guidance restricted zone can be made. It is an object of the present invention to provide an automatic driving support system, an automatic driving support method, and a computer program that can be performed.

前記目的を達成するため本発明に係る自動運転支援システムは、車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方に複数あるか否か判定する区間判定手段と、前記区間判定手段によって複数の前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、各実施制限区間の種類に基づいて設定される予備動作所要時間を複数の前記実施制限区間毎に取得する予備動作所要時間取得手段と、前記車両の車速を取得する車速取得手段と、前記車両の車速と前記予備動作所要時間に基づいて、複数の前記実施制限区間毎に前記車両が実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記予備動作所要時間となる地点である動作開始地点を特定する地点特定手段と、複数の前記実施制限区間毎に特定された前記動作開始地点の位置関係に基づいて、複数の前記実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内を統合するか否が判定する統合判定手段と、前記統合判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施する制御実施手段と、を有し、複数の前記実施制限区間は、前記車両の進行方向に沿って存在する第1実施制限区間と前記第1実施制限区間よりも前記車両の進行方向側にある第2実施制限区間とを含み、前記地点特定手段は、前記車両が前記第1実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記第1実施制限区間に設定された前記予備動作所要時間となる第1動作開始地点を特定し、前記車両が前記第2実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記第2実施制限区間に設定された前記予備動作所要時間となる第2動作開始地点を特定し、前記統合判定手段は、前記第2動作開始地点が前記第1動作開始地点よりも前記車両の進行方向と逆方向側にある場合に、前記第1実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内と、前記第2実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内とを統合すると判定する
尚、「自動運転支援」とは、運転者の車両操作の少なくとも一部を運転者に代わって行う又は補助する機能をいう。
また、「自動運転支援の実施が制限される」とは、自動運転支援の一部または全てが実施できない状態に加えて、自動運転支援を実施する為に一定の条件を満たす必要がある状態についても含む。
In order to achieve the above object, in the automatic driving support system according to the present invention, when automatic driving support is performed in the vehicle, a plurality of implementation restricted sections in which the execution of the automatic driving support is restricted are ahead of the traveling direction of the vehicle. It is set based on the type of each execution restriction section when it is judged that a plurality of the implementation restriction sections are ahead of the traveling direction of the vehicle by the section judgment unit which judges whether or not there is a plurality and the section judgment unit A plurality of preliminary operation required time acquiring means for acquiring the preliminary operation required time for each of the plurality of execution restricted sections, a plurality of vehicle speed acquiring means for acquiring the vehicle speed of the vehicle, and a plurality of the preliminary operation required time A point identifying hand for identifying an operation start point which is a point at which the time required for the vehicle to reach the start point of the implementation restricted zone is the preliminary operation required time for each of the implementation restricted zones of And integrated determination means for determining whether or not to integrate control or guidance of the vehicle for the plurality of limited implementation sections based on the positional relationship between the operation start points specified for each of the plurality of limited implementation sections; wherein according to the determination result of the integration identifying unit and a control means for executing control or guidance of the vehicle, have a plurality of the above-described restriction section includes a first embodiment restriction section lies along the traveling direction of the vehicle And a second implementation restricted zone located on the traveling direction side of the vehicle than the first implementation restricted zone, and the point specifying means determines a time required for the vehicle to reach the start point of the first implementation restricted zone. Specifies the first operation start point which is the preliminary operation required time set in the first implementation restricted zone, and the time required for the vehicle to reach the start point of the second implementation restricted zone is the second Implementation restriction Identifying a second operation start point at which the preliminary operation required time set in the interval is between, and the integrated determination means determines that the second operation start point is opposite to the traveling direction of the vehicle than the first operation start point When it is on the side, it is determined that control or guidance of the vehicle for the first implementation restricted zone and control or guidance of the vehicle for the second implementation restricted zone are integrated .
The “automatic driving support” refers to a function of performing or assisting at least a part of the driver's vehicle operation on behalf of the driver.
In addition to the state in which part or all of automatic driving support can not be performed, “the execution of automatic driving support is limited” means that a certain condition is required to perform automatic driving support. Also includes.

また、本発明に係る自動運転支援方法は、自動運転支援の実施により車両の走行を支援する方法である。具体的には、区間判定手段が、車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方に複数あるか否か判定するステップと、予備動作所要時間取得手段が、前記区間判定手段によって複数の前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、各実施制限区間の種類に基づいて設定される予備動作所要時間を複数の前記実施制限区間毎に取得するステップと、車速取得手段が、前記車両の車速を取得するステップと、地点特定手段が、前記車両の車速と前記予備動作所要時間に基づいて、複数の前記実施制限区間毎に前記車両が実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記予備動作所要時間となる地点である動作開始地点を特定するステップと、統合判定手段が、複数の前記実施制限区間毎に特定された前記動作開始地点の位置関係に基づいて、複数の前記実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内を統合するか否が判定するステップと、制御実施手段が、前記統合判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施するステップと、を有し、複数の前記実施制限区間は、前記車両の進行方向に沿って存在する第1実施制限区間と前記第1実施制限区間よりも前記車両の進行方向側にある第2実施制限区間とを含み、前記地点特定手段は、前記車両が前記第1実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記第1実施制限区間に設定された前記予備動作所要時間となる第1動作開始地点を特定し、前記車両が前記第2実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記第2実施制限区間に設定された前記予備動作所要時間となる第2動作開始地点を特定し、前記統合判定手段は、前記第2動作開始地点が前記第1動作開始地点よりも前記車両の進行方向と逆方向側にある場合に、前記第1実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内と、前記第2実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内とを統合すると判定するThe automatic driving support method according to the present invention is a method for supporting the traveling of a vehicle by the execution of the automatic driving support. Specifically, when the automatic driving support is performed in the vehicle, the section determination means determines whether or not there are a plurality of implementation restricted sections in which the execution of the automatic driving support is restricted ahead of the traveling direction of the vehicle. The step and the preparatory movement required time acquisition means are set based on the type of each execution restriction section when the section judgment means judges that the plurality of operation restriction sections are ahead of the traveling direction of the vehicle. The step of acquiring the preliminary operation required time for each of the plurality of implementation restricted sections, the step of acquiring the vehicle speed of the vehicle, and the point specifying unit are based on the vehicle speed of the vehicle and the preparatory operation required time. To identify the operation start point, which is a point at which the time required for the vehicle to reach the start point of the implementation restricted zone is the preliminary operation required time for each of the plurality of implementation restricted zones And the integrated determination means determine whether to integrate the control or guidance of the vehicle with respect to the plurality of limited implementation zones based on the positional relationship between the operation start points specified for each of the plurality of limited implementation zones. exists and step, the control execution means, wherein the step of performing the control or guidance of the vehicle according to the determination result of the integration identifying unit, have a plurality of the above-described restriction section, along the traveling direction of the vehicle Including the first implementation restricted zone and the second implementation restricted zone on the traveling direction side of the vehicle with respect to the first implementation restricted zone, and the point specifying means determines that the vehicle is the start point of the first implementation restricted zone Identifying the first operation start point where the preparatory operation required time set in the first implementation restricted zone is the time required for reaching the first operation restricted section, and until the vehicle reaches the start point of the second implementation restricted zone of The second operation start point where the required time is the preliminary operation required time set in the second execution restricted section is specified, and the integrated determination means determines that the second operation start point is higher than the first operation start point When it is on the side opposite to the traveling direction of the vehicle, it is determined that the control or guidance of the vehicle for the first implementation restricted zone and the control or guidance of the vehicle for the second implementation restricted zone are integrated .

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、自動運転支援の実施により車両の走行を支援するプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方に複数あるか否か判定する区間判定手段と、前記区間判定手段によって複数の前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、各実施制限区間の種類に基づいて設定される予備動作所要時間を複数の前記実施制限区間毎に取得する予備動作所要時間取得手段と、前記車両の車速を取得する車速取得手段と、前記車両の車速と前記予備動作所要時間に基づいて、複数の前記実施制限区間毎に前記車両が実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記予備動作所要時間となる地点である動作開始地点を特定する地点特定手段と、複数の前記実施制限区間毎に特定された前記動作開始地点の位置関係に基づいて、複数の前記実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内を統合するか否が判定する統合判定手段と、前記統合判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施する制御実施手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、複数の前記実施制限区間は、前記車両の進行方向に沿って存在する第1実施制限区間と前記第1実施制限区間よりも前記車両の進行方向側にある第2実施制限区間とを含み、前記地点特定手段は、前記車両が前記第1実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記第1実施制限区間に設定された前記予備動作所要時間となる第1動作開始地点を特定し、前記車両が前記第2実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記第2実施制限区間に設定された前記予備動作所要時間となる第2動作開始地点を特定し、前記統合判定手段は、前記第2動作開始地点が前記第1動作開始地点よりも前記車両の進行方向と逆方向側にある場合に、前記第1実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内と、前記第2実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内とを統合すると判定するA computer program according to the present invention is a program for supporting the traveling of a vehicle by the execution of automatic driving support. More specifically, when automatic driving support is performed on a computer, the computer determines whether or not there are a plurality of implementation restricted sections in which the execution of the automatic driving support is restricted ahead of the traveling direction of the vehicle. Means for determining a plurality of preparatory operation required times set based on the type of each execution restriction section when it is determined that the plurality of implementation restriction sections are ahead of the traveling direction of the vehicle by the section determination means Based on the preliminary operation required time acquiring means acquired for each execution restricted zone, the vehicle speed acquiring means for acquiring the vehicle speed of the vehicle, and the vehicle speed of the vehicle and the preliminary operation required time, the plurality of execution restricted zones Point specifying means for specifying an operation start point, which is a point where the time required for the vehicle to reach the start point of the implementation restricted zone is the preparatory operation required time, and a plurality of the above-mentioned each implementation restricted zone Integrated determination means for determining whether or not to integrate control or guidance of the vehicle with respect to the plurality of limited operation zones based on the positional relationship between the identified operation start points; and the vehicle according to the determination result of the integrated determination means A computer program for causing the vehicle to function as control implementation means for implementing control or guidance of the vehicle, wherein the plurality of implementation limitation sections are a first implementation limitation section existing along the traveling direction of the vehicle and the first implementation limitation section The second implementation restricted zone which is on the traveling direction side of the vehicle than the one implementation restricted zone, and the point specifying means determines the time required for the vehicle to reach the start point of the first implementation restricted zone. The first operation start point, which is the preliminary operation required time set in the first implementation restricted zone, is specified, and the time required for the vehicle to reach the start point of the second implementation restricted zone is specified. The second operation start point which is the preliminary operation required time set in the 2 operation restriction section is specified, and the integrated determination means determines that the second operation start point is the traveling direction of the vehicle with respect to the first operation start point. And determining that the control or guidance of the vehicle for the first implementation restricted zone and the control or guidance of the vehicle for the second implementation restricted zone are integrated .

前記構成を有する本発明に係る自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラムによれば、車両の進行方向前方に複数の案内制限区間がある場合であっても、各案内制限区間に対する案内や車両制御を適切に行うことが可能となる。その結果、自動運転支援をできる限り継続して実施することが可能となる。
また、車両の進行方向前方に第1案内制限区間と第2案内制限区間がある場合において、車両が先に通過する第1案内制限区間に対する案内や車両制御よりも、後に通過する第2案内制限区間に対する案内や車両制御が先に行われてしまうことを防止できる。従って、各案内制限区間に対する案内や車両制御を適切に行うことが可能となる。
According to the automatic driving support system, the automatic driving support method, and the computer program according to the present invention having the above configuration, even when there are a plurality of guidance restricted zones ahead of the traveling direction of the vehicle, guidance for each guidance restricted zone It becomes possible to perform vehicle control appropriately. As a result, automatic driving support can be continued as much as possible.
In addition, when there are a first guidance restricted zone and a second guidance restricted zone ahead of the traveling direction of the vehicle, a second guidance restriction which passes later than the guidance or vehicle control for the first guidance restricted zone where the vehicle passes first. It is possible to prevent the guidance for the section and the vehicle control from being performed first. Therefore, it is possible to appropriately perform guidance and vehicle control for each guidance limited section.

本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。It is a block diagram showing composition of a navigation device concerning this embodiment. 実施制限区間DBの記憶領域の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the storage area of implementation restriction | limiting area DB. 実施制限区間の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the implementation restriction area. 実施制限区間の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the implementation restriction area. 実施制限区間の一例を示した図である。It is the figure which showed an example of the implementation restriction area. 予備動作対応テーブルの一例を示した図である。It is a figure showing an example of a preliminary operation corresponding table. 本実施形態に係る自動運転支援プログラムのフローチャートである。It is a flow chart of an automatic driving support program concerning this embodiment. 手動運転への引き継ぎ案内を行う場合について説明した図である。It is a figure explaining the case where the hand-over guidance to manual operation is performed. 車両の制御や案内が統合されていない状態で実施される案内及び車両制御を説明した図である。It is a figure explaining guidance and vehicle control implemented in the state where control and guidance of vehicles were not integrated. 車両の制御や案内が統合されていない状態で実施される案内及び車両制御を説明した図である。It is a figure explaining guidance and vehicle control implemented in the state where control and guidance of vehicles were not integrated. 複数の案内制限区間に対する車両の制御や案内が統合された状態で実施される案内及び車両制御を説明した図である。It is a figure explaining guidance and vehicle control implemented in the state where control and guidance of vehicles to a plurality of guidance restriction sections were unified. 複数の案内制限区間に対する車両の制御や案内が統合された状態で実施される案内及び車両制御を説明した図である。It is a figure explaining guidance and vehicle control implemented in the state where control and guidance of vehicles to a plurality of guidance restriction sections were unified. 複数の案内制限区間に対する車両の制御や案内が統合された状態で実施される案内及び車両制御を説明した図である。It is a figure explaining guidance and vehicle control implemented in the state where control and guidance of vehicles to a plurality of guidance restriction sections were unified. 実施制限区間の開始点の位置を案内する案内例を示した図である。It is a figure showing an example of guidance which guides a position of a start point of an implementation restriction section. 車両が実施制限区間内にいることを案内する案内例を示した図である。It is a figure showing an example of guidance which guides that a vehicle is in an operation restriction section. 統合分離処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。It is a flowchart of the sub processing program of integrated separation processing. 複数の案内制限区間に対する車両の制御や案内を統合する例について示した図である。It is a figure shown about an example which unifies control and guidance of a vehicle to a plurality of guidance restriction sections. 統合した車両の制御や案内について統合を解除する例を示した図である。It is a figure showing an example which cancels integration about control and guidance of an integrated vehicle. 従来技術の問題点について説明した図である。It is a figure explaining the problem of a prior art.

以下、本発明に係る自動運転支援システムを、ナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置1の概略構成について図1を用いて説明する。図1は本実施形態に係るナビゲーション装置1を示したブロック図である。   Hereinafter, an automatic driving support system according to the present invention will be described in detail based on an embodiment embodied in a navigation device with reference to the drawings. First, a schematic configuration of the navigation device 1 according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing a navigation device 1 according to the present embodiment.

図1に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置1は、ナビゲーション装置1が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部11と、各種のデータが記録されたデータ記録部12と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU13と、ユーザからの操作を受け付ける操作部14と、ユーザに対して車両周辺の地図やナビゲーション装置1で設定されている案内経路(車両の走行予定経路)に関する情報等を表示する液晶ディスプレイ15と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ16と、記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ17と、プローブセンタやVICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール18と、から構成されている。また、ナビゲーション装置1はCAN等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置1の搭載された車両に対して設置された車外カメラ19や各種センサが接続されている。更に、ナビゲーション装置1の搭載された車両に対する各種制御を行う車両制御ECU20とも双方向通信可能に接続されている。また、自動運転開始ボタン等の車両に搭載された各種操作ボタン21についても接続されている。   As shown in FIG. 1, the navigation device 1 according to the present embodiment includes a current position detection unit 11 for detecting the current position of a vehicle equipped with the navigation device 1, and a data recording unit 12 in which various data are recorded. Based on the input information, the navigation ECU 13 for performing various arithmetic processing, the operation unit 14 for receiving an operation from the user, and the guide route set for the user by the map or navigation device 1 around the vehicle A liquid crystal display 15 for displaying information and the like concerning the planned travel route of the vehicle, a speaker 16 for outputting voice guidance for route guidance, a DVD drive 17 for reading a DVD as a storage medium, a probe center and VICS (registered trademark: Vehicle Information) and Communication System) Communication module that communicates with an information center such as a center And 8, are constructed from. Further, the navigation device 1 is connected with an external camera 19 and various sensors installed for a vehicle equipped with the navigation device 1 via an on-vehicle network such as CAN. Furthermore, a vehicle control ECU 20 that performs various controls on the vehicle mounted with the navigation device 1 is also connected bi-directionally communicable. Further, various operation buttons 21 mounted on the vehicle such as an automatic driving start button are also connected.

以下に、ナビゲーション装置1を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部11は、GPS22、車速センサ23、ステアリングセンサ24、ジャイロセンサ25等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ23は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
Below, each component which comprises the navigation apparatus 1 is demonstrated in order.
The current position detection unit 11 includes the GPS 22, the vehicle speed sensor 23, the steering sensor 24, the gyro sensor 25 and the like, and can detect the current position, orientation, traveling speed of the vehicle, current time, etc. . Here, in particular, the vehicle speed sensor 23 is a sensor for detecting the moving distance of the vehicle and the vehicle speed, generates a pulse according to the rotation of the drive wheel of the vehicle, and outputs a pulse signal to the navigation ECU 13. And navigation ECU13 calculates the rotational speed and moving distance of a driving wheel by counting the pulse which generate | occur | produces. The navigation device 1 does not have to include all the four types of sensors described above, and the navigation device 1 may be configured to include only one or more of these sensors.

また、データ記録部12は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク(図示せず)と、ハードディスクに記録された地図情報DB31、実施制限区間DB32、予備動作対応テーブル33、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド(図示せず)とを備えている。尚、データ記録部12をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやCDやDVD等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報DB31、実施制限区間DB32、予備動作対応テーブル33は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置1が通信により取得する構成としても良い。   Further, the data recording unit 12 reads a hard disk (not shown) as an external storage device and a recording medium, a map information DB 31 recorded in the hard disk, an execution restriction section DB 32, a preliminary operation correspondence table 33, a predetermined program, etc. And a recording head (not shown) which is a driver for writing predetermined data in the hard disk. The data recording unit 12 may be configured by a flash memory, a memory card, or an optical disk such as a CD or a DVD instead of the hard disk. Further, the map information DB 31, the operation restriction section DB 32, and the preliminary operation correspondence table 33 may be stored in an external server, and may be acquired by the navigation device 1 through communication.

ここで、地図情報DB31は、例えば、道路(リンク)に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、経路の探索や変更に係る処理に用いられる探索データ、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。   Here, the map information DB 31 is, for example, link data on roads (links), node data on node points, search data used for processing relating to route search and change, facility data on facilities, and a map for displaying a map. It is a storage means in which display data, intersection data regarding each intersection, search data for searching for points, etc. are stored.

また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾(こう)配、カント、バンク、路面の状態、合流区間、道路構造、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、T字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、自動車専用道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。   Also, as link data, the width of the road to which the link belongs, the gradient arrangement, the cant, the bank, the road surface condition, the merging section, the road structure, the number of lanes in the road, and the number of lanes The data representing the location where the road is narrow, the narrowing of the width, the crossing, etc. represents the radius of curvature, the intersection, the T-junction, the entrance and exit of the corner, etc. The data representing the road type are recorded as well as general roads such as national roads, prefectural roads, narrow streets, etc., and data representing toll roads such as expressway national roads, urban expressways, motorways, toll roads, toll bridges etc. Ru.

また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点(交差点、T字路等も含む)や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標(位置)、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ(高度)等に関するデータ等が記録される。   Also, as node data, coordinates (positions) of node points set for each predetermined distance according to actual road bifurcation points (including intersections, T-junctions, etc.) and curvature radius etc. for each road, node Is a node attribute indicating whether the node corresponds to an intersection, etc., a connection link number list which is a list of link numbers of links connected to the node, an adjacent node which is a list of node numbers of nodes adjacent to the node via the link A number list, data on height (altitude) of each node point, etc. are recorded.

また、実施制限区間DB32は、全国の各道路において自動運転支援の実施が制限される実施制限区間について記憶されている。   In addition, the implementation limited section DB 32 is stored for implementation limited sections where implementation of automatic driving support is limited on each road in the whole country.

ここで、車両の走行形態としては、ユーザの運転操作に基づいて走行する手動運転走行に加えて、ユーザの運転操作によらず車両が予め設定された経路や道なりに沿って自動的に走行を行う自動運転支援による走行が可能である。尚、自動運転支援による走行では、例えば、車両の現在位置、車両が走行する車線、周辺の他車両の位置を随時検出し、車両制御ECU20によって予め設定された経路や道なりに沿って走行するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。但し、本実施形態の自動運転支援による走行では、車線変更や右左折は行われず、ユーザが車線変更や右左折にかかる車両操作を行わない限りは基本的に車両は同一車線内を走行する。   Here, as the traveling mode of the vehicle, in addition to the manual driving traveling that travels based on the driving operation of the user, the vehicle automatically travels along a preset route or road regardless of the driving operation of the user It is possible to run with automatic driving support to In the case of traveling with automatic driving support, for example, the current position of the vehicle, the lane in which the vehicle travels, and the positions of other surrounding vehicles are detected at any time, and travel is made along a route or road set in advance by the vehicle control ECU 20 Thus, vehicle control such as steering, drive source and brake is automatically performed. However, in traveling by automatic driving support according to the present embodiment, no lane change or right / left turn is performed, and basically the vehicle travels in the same lane unless the user performs a lane change or a vehicle operation related to right / left turn.

本実施形態では特に以下の3種類の自動運転支援を行う。
(1)『定速走行』・・・予め決められた設定速度(例えば走行する道路の制限速度の90%)で同一車線内を走行する。
(2)『追従走行』・・・設定速度(例えば走行する道路の制限速度の90%)を上限として、前方車両との車間距離を一定距離(例えば10m)に保った状態で同一車線内を走行する。
(3)『車線維持』・・・車両が車線を逸脱することなく車線の中心付近を走行させる(例えばレーン・キーピング・アシスト)。
In the present embodiment, in particular, the following three types of automatic driving support are performed.
(1) "Constant speed travel": travel in the same lane at a preset speed (for example, 90% of the speed limit of the road on which the vehicle is traveling).
(2) "follow-up running" ... set speed (e.g., 90% of the speed limit of the traveling road) as an upper limit, the same lane while maintaining the inter-vehicle distance to the preceding vehicle at a constant distance (e.g., 10m) Run.
(3) "Lane maintenance": the vehicle travels near the center of the lane without departing from the lane (for example, lane keeping assist).

また、上記(1)〜(3)の自動運転支援に係る制御は全ての道路区間に対して行っても良いが、接続する他の道路との境界にゲート(有人無人、有料無料は問わない)が設けられた高速道路を走行する間のみにおいて行う構成としても良い。尚、車両が自動運転を行うことが可能な区間(以下、自動運転区間という)を走行する場合には必ず自動運転支援が行われるのではなく、ユーザにより自動運転支援を行うことが選択され、且つ実施制限区間外でのみ行われる。但し、実施制限区間内であっても走行中の実施制限区間の種類に応じた条件(以下、実施可能条件という)を車両が満たす場合については自動運転支援が実施される。即ち、実施制限区間は、自動運転支援が実施できない区間、及び自動運転支援を実施する為に所定の条件を満たす必要がある区間である。   Moreover, although control concerning the above-mentioned (1)-(3) automatic driving support may be performed to all the road sections, a gate (an unmanned unmanned person, pay free of charge do not ask about the boundary with other roads to connect) May be performed only while traveling on the expressway provided with. When the vehicle travels a section where automatic driving can be performed (hereinafter referred to as an automatic driving section), automatic driving support is not necessarily performed, but the user selects automatic driving support by the user, And it is performed only outside the implementation restriction zone. However, automatic driving support is performed when the vehicle satisfies a condition (hereinafter referred to as a feasible condition) according to the type of the restricted travel zone during traveling even within the restricted travel zone. That is, the implementation restricted section is a section in which the automatic driving support can not be performed and a section in which a predetermined condition is required to perform the automatic driving support.

そして、実施制限区間DB32には、全国の各道路に存在する実施制限区間について、該区間の始まる開始点と、該区間の終了する終了点と、実施制限区間の種類とが記憶されている。ここで、図2は実施制限区間DB32の記憶領域の一例を示した図である。   Then, in the implementation restricted zone DB 32, for the implementation restricted zones existing on each road in the whole country, the start point where the zone starts, the end point where the zone ends, and the type of the implementation restricted zone are stored. Here, FIG. 2 is a diagram showing an example of a storage area of the execution limited section DB 32. As shown in FIG.

尚、本実施形態では、実施制限区間として特に以下の3種類の区間を規定する。
(A)カーブ形状を有する区間
(B)複数の道路が接続する区間
(C)車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間
In the present embodiment, the following three types of sections are particularly defined as the implementation restriction section.
(A) Section having a curve shape (B) Section where a plurality of roads connect (C) Section where lane lines disappear or is thinned to an extent that can not be recognized by a camera

ここで、“(A)カーブ形状を有する区間”を車両が走行する場合には、図3に示すように車両50の車速とカーブの曲率半径Rに応じた外側向きの遠心力αが生じる。従って、自動運転支援によりカーブ形状を有する区間を適切に走行させる場合には、遠心力αが大きくならないようにカーブの曲率半径Rに応じた速度以下とする必要がある。尚、“カーブの曲率半径に応じた速度”とは、具体的にカーブ走行時に車両に生じる遠心力が閾値以下となる為の速度であり、カーブの曲率半径が小さいほど遅い速度となる。即ち、“(A)カーブ形状を有する区間”は、自動運転支援を実施する為に車両の車速がカーブの曲率半径に応じた速度以下である実施可能条件を満たす必要のある実施制限区間となる。   Here, when the vehicle travels in “(A) a section having a curve shape”, as shown in FIG. 3, an outward centrifugal force α is generated according to the vehicle speed of the vehicle 50 and the curvature radius R of the curve. Therefore, when the section having the curve shape is appropriately traveled by the automatic driving support, it is necessary to set the speed according to the curvature radius R of the curve or less so that the centrifugal force α does not increase. The "speed according to the curvature radius of the curve" is a speed for specifically causing the centrifugal force generated in the vehicle when traveling on a curve to be equal to or less than a threshold, and the slower the curvature radius of the curve, the slower the speed. That is, "(A) Section having a curve shape" is an implementation restricted section that needs to meet the feasible conditions in which the vehicle speed of the vehicle is equal to or less than the speed according to the curvature radius of the curve in order to perform automatic driving support. .

また、“(B)複数の道路が接続する区間”を車両が走行する場合には、図4に示すように車両50は信号機の点灯状態や周辺の他車両の動きをみて臨機応変な車両行動をとることが必要であり、自動運転支援により走行することは難しい。即ち、“(B)複数の道路が接続する区間”は、車両状態にかかわらず自動運転支援を実施できない実施制限区間となる。尚、図4では“(B)複数の道路が接続する区間”の例として、車両50が走行する道路が他の道路と合流する合流区間を示すが、車両50が走行する道路が複数の方向に分岐する分岐区間や、交差点等も該当する。   In addition, when the vehicle travels "(B) a section where a plurality of roads connect", as shown in FIG. 4, the vehicle 50 responds to the lighting condition of the traffic light and the movement of other surrounding vehicles. It is difficult to drive with automatic driving support. That is, "(B) a section where a plurality of roads connect" is an implementation restricted section in which automatic driving support can not be performed regardless of the vehicle state. Although FIG. 4 shows a merging section in which a road on which the vehicle 50 travels merges with another road as an example of “(B) a section on which a plurality of roads connect”, the road on which the vehicle 50 travels has a plurality of directions. It corresponds to the branch section which branches into and the intersection etc.

また、“(C)車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間”を車両が走行する場合には、図5に示すように車両50に設置された車外カメラ19で自動運転支援を行うのに必要な道路情報である車線の区画線を認識できないこととなる。そして、車両50の車速が遅いと車両50が走行すべき車線を特定することができない時間が長くなり、自動運転支援の実施ができなくなる。自動運転支援により走行させる為には、区画線を認識できない時間が許容時間(例えば3秒)以下となる実施可能条件を満たす車速である必要がある。即ち、“(C)車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間”は、自動運転支援を実施する為に区画線を認識できない時間が許容時間以下(即ち、車両の車速が所定速度以上)である実施可能条件を満たす必要のある実施制限区間となる。   In addition, when the vehicle travels in “(C) section where lane markings disappear or are thinned to an extent that can not be recognized by the camera”, an outside camera installed in the vehicle 50 as shown in FIG. In 19 the lane markings that are road information necessary to support automatic driving can not be recognized. Then, when the vehicle speed of the vehicle 50 is slow, the time when the vehicle 50 can not identify the lane to be traveled becomes long, and the automatic driving support can not be implemented. In order to make the vehicle travel by the automatic driving support, it is necessary to set the vehicle speed satisfying the feasible condition in which the time when the lane line can not be recognized becomes equal to or less than the allowable time (for example, 3 seconds). That is, in “(C) Section where lane markings of lanes disappear or are thinned to the extent that they can not be recognized by the camera”, the time when the markings can not be recognized for performing automatic driving support is equal to or less than the allowable time (ie, It becomes an implementation restricted section which needs to satisfy the feasible condition where the vehicle speed of the vehicle is equal to or higher than a predetermined speed.

そして、実施制限区間DB32に記憶される実施制限区間に関する情報は、地図情報に基づいて作成しても良いし、プローブセンタ等の外部サーバから取得しても良い。特に、“(C)車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間”については地図情報に基づいて特定することができないので、外部サーバから取得するか、自車の区画線の検出履歴に基づいて作成するように構成する。   And the information regarding the implementation restriction zone stored in implementation restriction zone DB 32 may be created based on map information, and may be acquired from external servers, such as a probe center. In particular, since “(C) Section where lane markings of lanes have disappeared or thinned to such an extent that they can not be recognized by the camera” can not be identified based on map information, they can be acquired from an external server or It is configured to create based on the detection history of the division lines of

また、予備動作対応テーブル33は、実施制限区間DB32に記憶される実施制限区間の種類毎に、予備動作所要時間を規定したテーブルである。ここで、予備動作所要時間は、実施制限区間に車両が到達するまでに、実施制限区間を走行する為の準備を行う為に必要な時間である。図6は予備動作対応テーブル33の一例を示した図である。   In addition, the preliminary operation correspondence table 33 is a table in which the preliminary operation required time is defined for each type of execution restriction section stored in the execution restriction section DB 32. Here, the preparatory movement required time is the time required to prepare for traveling the implementation restricted zone before the vehicle reaches the implementation restricted zone. FIG. 6 is a diagram showing an example of the preliminary operation correspondence table 33. As shown in FIG.

図6に示すように予備動作対応テーブル33には、上述した(A)〜(C)の実施制限区間の種類毎に予備動作所要時間が規定されている。ここで、予備動作所要時間は、実施制限区間が車両の状態にかかわらず自動運転支援の実施できない区間(例えば(B))である場合には、自動運転支援による走行から車両の乗員の運転操作による手動運転への引き継ぎを行わせる為に必要な時間となる。一方、実施制限区間が自動運転支援を実施する為に実施可能条件を満たす必要がある区間(例えば(A)又は(C))である場合には、車両の状態を実施可能条件を満たす状態へと移行させる為に必要な時間となる。従って、実施可能条件が厳しい実施制限区間の種類程、長い時間が設定される。具体的には、“(A)カーブ形状を有する区間”は“(C)車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間”よりも長い予備動作所要時間が規定される。   As shown in FIG. 6, in the preparatory operation correspondence table 33, the preparatory operation required time is defined for each of the types of execution restriction sections of (A) to (C) described above. Here, when the preparatory movement required time is a section where automatic driving support can not be performed (for example, (B)) regardless of the implementation restricted section, the driving operation by the occupant of the vehicle from traveling by the automatic driving support It will be the time needed to make it take over to manual operation by. On the other hand, if the implementation restriction section is a section (for example, (A) or (C)) which needs to satisfy the implementation enablement condition to execute the automatic driving support, the state of the vehicle is set to the implementation enablement condition. It will be the time needed to make the transition. Therefore, the longer time is set as the type of the implementation restriction section where the implementation possible conditions are stricter. Specifically, "(A) Section having a curve shape" prescribes a longer preparatory operation time than "(C) Section where lane markings of lanes are disappearing or thinned to an extent that can not be recognized by a camera" Be done.

そして、ナビゲーションECU13は、後述のように車両の進行方向前方に実施制限区間がある場合に、実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が該実施制限区間に規定された予備動作所要時間以下か否か判定し、予備動作所要時間以下であると判定された場合に、実施制限区間において自動運転支援が継続して実施可能か否か(即ち、車両の状態が実施可能条件を満たすか否か)を判定する。そして、車両の状態が実施可能条件を満たさないと判定された場合には、車両の状態が実施可能条件を満たす状態へと移行する為の車両の制御又は案内を行う。一方、車両の進行方向前方にある実施制限区間が、車両の状態にかかわらず自動運転支援の実施できない区間である場合には、実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が該実施制限区間に規定された予備動作所要時間以下となったタイミングで、手動運転への引き継ぎの案内を行う。更に、車両の進行方向前方に複数の実施制限区間がある場合であって特定の条件を満たす場合には、実施制限区間毎に案内や制御を行うのではなく後述のように案内や車両制御を統合して行う場合もある。   And, when there is an implementation restricted zone ahead of the traveling direction of the vehicle as described later, the navigation ECU 13 has a preparatory movement required time defined in the implementation restricted zone as the required time to reach the start point of the implementation restricted zone. If it is determined that it is equal to or less than the preliminary operation required time, whether automatic driving support can be continued and implemented in the implementation limited section (that is, whether the state of the vehicle satisfies the feasible condition? Or not). When it is determined that the state of the vehicle does not satisfy the feasible condition, control or guidance of the vehicle is performed to shift to a state where the condition of the vehicle satisfies the practicable condition. On the other hand, when the implementation restricted zone ahead of the traveling direction of the vehicle is the section where automatic driving support can not be performed regardless of the state of the vehicle, the time required to reach the start point of the implementation restricted zone is the implementation restriction At the timing when the preliminary operation required time defined in the section falls below, guidance for taking over to the manual operation is given. Furthermore, when there are a plurality of implementation restricted zones ahead of the traveling direction of the vehicle and the specific condition is satisfied, guidance and vehicle control are performed as described later instead of performing guidance and control for each implementation restricted zone. It may be integrated.

一方、ナビゲーションECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)13は、ナビゲーション装置1の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのCPU41、並びにCPU41が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるRAM42、制御用のプログラムのほか、後述の自動運転支援プログラム(図7参照)等が記録されたROM43、ROM43から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ44等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションECU13は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、区間判定手段は、車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方に複数あるか否か判定する。予備動作所要時間取得手段は、複数の実施制限区間が車両の進行方向前方にあると判定された場合に、各実施制限区間の種類に基づいて設定される予備動作所要時間を複数の実施制限区間毎に取得する。車速取得手段は、車両の車速を取得する。地点特定手段は、車両の車速と予備動作所要時間に基づいて、複数の実施制限区間毎に車両が実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が予備動作所要時間となる地点である動作開始地点を特定する。統合判定手段は、複数の実施制限区間毎に特定された動作開始地点の位置関係に基づいて、複数の実施制限区間に対する車両の制御又は案内を統合するか否が判定する。制御実施手段は、統合判定手段の判定結果に従って車両の制御又は案内を実施する。   On the other hand, the navigation ECU (Electronic Control Unit) 13 is an electronic control unit that controls the entire navigation apparatus 1 and is a working memory when the CPU 41 as an arithmetic device and control device and the CPU 41 perform various arithmetic processing. In addition to the RAM 42 used to store route data etc. when a route is searched, and a program for control, it is read from ROM 43 and ROM 43 where the automatic driving support program (see FIG. An internal storage device such as a flash memory 44 for storing the program is provided. The navigation ECU 13 constitutes various means as a processing algorithm. For example, when the automatic driving support is performed in the vehicle, the section determining means determines whether or not there are a plurality of implementation restricted sections in which the execution of the automatic driving support is restricted in the forward direction of the traveling direction of the vehicle. The preliminary operation required time acquiring means sets a plurality of preliminary operation required times set based on the type of each practical restriction section when it is determined that the plurality of practical restriction sections are ahead in the traveling direction of the vehicle. Acquire every time. The vehicle speed acquisition means acquires the vehicle speed of the vehicle. The point specifying means operates based on the vehicle speed of the vehicle and the preliminary operation required time, and the time required for the vehicle to reach the start point of the implementation restricted section for each of the plurality of implementation restricted sections is a point where the preliminary operation required time is Identify the starting point. The integrated determination means determines whether to integrate control or guidance of the vehicle with respect to the plurality of implementation restricted sections based on the positional relationship of the operation start points specified for each of the plurality of implementation restricted sections. The control implementation means implements control or guidance of the vehicle according to the determination result of the integrated determination means.

操作部14は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ(図示せず)から構成される。そして、ナビゲーションECU13は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部14は液晶ディスプレイ15の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。   The operation unit 14 is operated when inputting a departure point as a travel start point and a destination as the travel end point, and includes a plurality of operation switches (not shown) such as various keys and buttons. And navigation ECU13 performs control in order to perform various corresponding operations based on the switch signal outputted by pressing etc. of each switch. The operation unit 14 can also be configured by a touch panel provided on the front surface of the liquid crystal display 15. Moreover, it can also be comprised by a microphone and a speech recognition apparatus.

また、液晶ディスプレイ15には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、案内経路(走行予定経路)に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に、車両の前方に実施制限区間が接近した場合には、実施制限区間の開始点の位置を案内する。更に、車両が実施制限区間内に位置する場合には、車両が実施制限区間内に位置することも案内する。尚、液晶ディスプレイ15の代わりに、HUDやHMDを用いても良い。   In addition, on the liquid crystal display 15, a map image including a road, traffic information, operation guidance, operation menu, key guidance, guidance information along a guidance route (planned travel route), news, weather forecast, time, mail, television The program is displayed. In particular, when the implementation restriction section approaches in front of the vehicle, the position of the start point of the implementation restriction section is guided. Furthermore, when the vehicle is located in the implementation restricted zone, it also guides that the vehicle is located in the implementation restricted zone. Instead of the liquid crystal display 15, HUD or HMD may be used.

また、スピーカ16は、ナビゲーションECU13からの指示に基づいて案内経路(走行予定経路)に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に、車両の前方に実施制限区間が接近した場合であって、車両の状態が実施制限区間における実施可能条件を満たす状態にないと判定された場合には、実施可能条件を満たす状態へと移行する為の音声案内(例えば、「減速(加速)してください。」等)を出力する。また、自動運転支援を実施できないと判定された場合には、手動運転への引き継ぎを促す音声案内についても出力する。   Further, the speaker 16 outputs voice guidance for guiding traveling along a guidance route (planned traveling route) based on an instruction from the navigation ECU 13 and guidance for traffic information. In particular, when it is determined that the implementation restricted zone approaches the front of the vehicle and it is determined that the state of the vehicle is not in the condition of the feasible condition in the implementation restricted zone, transition to the condition satisfying the feasible condition Output voice guidance (for example, "decelerate (accelerate)."). In addition, when it is determined that the automatic driving support can not be performed, the voice guidance for prompting the handover to the manual driving is also output.

また、DVDドライブ17は、DVDやCD等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報DB31の更新等が行われる。尚、DVDドライブ17に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。   The DVD drive 17 is a drive capable of reading data recorded on a recording medium such as a DVD or a CD. Then, based on the read data, reproduction of music and video, update of the map information DB 31, and the like are performed. In place of the DVD drive 17, a card slot for reading and writing a memory card may be provided.

また、通信モジュール18は、交通情報センタ、例えば、VICSセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やDCMが該当する。また、車車間で通信を行う車車間通信装置や路側機との間で通信を行う路車間通信装置も含む。   The communication module 18 is a communication device for receiving traffic information, probe information, weather information, etc. transmitted from a traffic information center, for example, a VICS center or a probe center, and corresponds to, for example, a cellular phone or DCM. . It also includes a vehicle-to-vehicle communication device that communicates between vehicles and a road-to-vehicle communication device that communicates with roadside devices.

また、車外カメラ19は、例えばCCD等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、車外カメラ19は、車両が自動運転区間を走行する場合において、車両の進行方向前方を撮像する。また、車両制御ECU20は撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって、車両が走行する道路に描かれた区画線や周辺の他車両等を検出し、検出結果に基づいて車両の自動運転支援を行う。尚、車外カメラ19は車両前方以外に後方や側方に配置するように構成しても良い。また、他車両を検出する手段としてはカメラの代わりにミリ波レーダ等のセンサや車車間通信や路車間通信を用いても良い。また、他の周辺環境を検出する手段として、照度センサや降雨センサを設置しても良い。   Further, the camera outside the vehicle 19 is constituted by a camera using a solid-state imaging device such as a CCD, for example, and is mounted above the front bumper of the vehicle and installed with the optical axis direction downward by a predetermined angle from horizontal. Then, when the vehicle travels in the automatic driving zone, the outside camera 19 captures an image in front of the traveling direction of the vehicle. In addition, the vehicle control ECU 20 performs image processing on the captured image to detect a dividing line drawn on a road on which the vehicle is traveling, other vehicles around the vehicle, and the like, and automatically detects the vehicle based on the detection result. Provide driving support. The camera 19 outside the vehicle may be arranged in the rear or side other than the front of the vehicle. Further, as means for detecting another vehicle, a sensor such as a millimeter wave radar, inter-vehicle communication or road-vehicle communication may be used instead of the camera. In addition, an illuminance sensor or a rainfall sensor may be installed as a means for detecting another surrounding environment.

また、車両制御ECU20は、ナビゲーション装置1が搭載された車両の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ECU20にはステアリング、ブレーキ、アクセル等の車両の各駆動部と接続されており、本実施形態では特に車両において自動運転支援が開始された後に、各駆動部を制御することにより車両の自動運転支援を実施する。また、自動運転支援中にユーザによってステアリング操作やブレーキ操作などのオーバーライドが行われた場合には、オーバーライドが行われたことを検出する。   The vehicle control ECU 20 is an electronic control unit that controls a vehicle on which the navigation device 1 is mounted. In addition, the vehicle control ECU 20 is connected to each drive unit of the vehicle such as a steering wheel, a brake, and an accelerator, and in the present embodiment, the vehicle is controlled by controlling each drive unit particularly after automatic driving support is started in the vehicle. Carry out automated driving support. In addition, when overriding such as steering operation or braking operation is performed by the user during the automatic driving support, it is detected that the overriding has been performed.

ここで、ナビゲーションECU13は、走行開始後にCANを介して車両制御ECU20に対して自動運転支援に関する指示信号を送信する。そして、車両制御ECU20は受信した指示信号に応じて走行開始後の自動運転支援を実施する。尚、指示信号の内容は、車両に対して行う自動運転支援の制御内容(例えば、上記(1)〜(3)のいずれか)や制御の開始、中止、変更等を指示する情報である。尚、ナビゲーションECU13でなく車両制御ECU20が自動運転支援の制御内容を設定する構成としても良い。その場合には、車両制御ECU20はナビゲーション装置1から走行予定経路(案内経路)や車両状態や周辺の地図情報等の自動運転支援の制御内容の設定に必要な情報を取得するように構成する。   Here, the navigation ECU 13 transmits an instruction signal regarding automatic driving support to the vehicle control ECU 20 via the CAN after the start of traveling. Then, the vehicle control ECU 20 implements automatic driving support after the start of traveling according to the received instruction signal. The content of the instruction signal is control content (for example, any of the above (1) to (3)) of automatic driving support to be performed on the vehicle, and information for instructing start, stop, change, etc. of the control. Note that the vehicle control ECU 20 instead of the navigation ECU 13 may set the control content of the automatic driving support. In that case, the vehicle control ECU 20 is configured to acquire information necessary for setting control contents of automatic driving support, such as a planned travel route (guide route), a vehicle state, and map information of the surroundings from the navigation device 1.

続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置1においてCPU41が実行する自動運転支援プログラムについて図7に基づき説明する。図7は本実施形態に係る自動運転支援プログラムのフローチャートである。ここで、自動運転支援プログラムは、車両のACC電源(accessory power supply)がONされた後に実行され、進行方向前方に実施制限区間がある場合に自動運転支援を継続させる為の制御や案内を行うプログラムである。また、以下の図7及び図16にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置1が備えているRAM42やROM43に記憶されており、CPU41により実行される。   Subsequently, an automatic driving support program executed by the CPU 41 in the navigation device 1 according to the present embodiment having the above configuration will be described based on FIG. FIG. 7 is a flowchart of an automatic driving support program according to the present embodiment. Here, the automatic driving support program is executed after the ACC power supply (accessory power supply) of the vehicle is turned on, and performs control or guidance for continuing the automatic driving support when there is an implementation restricted zone ahead in the traveling direction. It is a program. Further, programs shown by flowcharts in FIG. 7 and FIG. 16 below are stored in the RAM 42 and the ROM 43 provided in the navigation device 1 and executed by the CPU 41.

先ず、自動運転支援プログラムではステップ(以下、Sと略記する)1において、CPU41は、CANを介して車両制御ECU20と通信を行うことによって自動運転支援の制御状態を取得し、車両がいずれかの自動運転支援を実施中であるか否か判定する。尚、自動運転支援はユーザにより自動運転支援を行うことが自動運転開始ボタン等の車両に搭載された各種操作ボタン21の操作によって選択され、且つ自動運転支援で走行を行わせることが可能と判定された状況で行われる。特に本実施形態では自動運転支援として、車両の状況や車両が走行する道路形状に応じて上記(1)〜(3)のいずれか一以上の制御が行われる。   First, in step (hereinafter abbreviated as S) 1 in the automatic driving support program, the CPU 41 communicates with the vehicle control ECU 20 via the CAN to acquire the control state of the automatic driving support, and the vehicle It is determined whether automatic driving support is in progress. In addition, it is determined that the automatic driving support is selected by the user to perform the automatic driving support by operating the various operation buttons 21 mounted on the vehicle, such as the automatic driving start button, and that traveling can be performed by the automatic driving support. Done in a situation where In particular, in the present embodiment, one or more controls of (1) to (3) are performed as the automatic driving support according to the condition of the vehicle and the shape of the road on which the vehicle travels.

そして、車両が自動運転支援を実施中であると判定された場合(S1:YES)には、S2へと移行する。それに対して、車両が自動運転支援を実施中でないと判定された場合(S1:NO)には、当該自動運転支援プログラムを終了する。   Then, when it is determined that the vehicle is performing automatic driving support (S1: YES), the process proceeds to S2. On the other hand, when it is determined that the vehicle is not performing automatic driving support (S1: NO), the automatic driving support program is ended.

S2においてCPU41は、現在位置検出部11により検出した車両の現在位置を取得する。尚、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両に設置されたカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報DBと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。   In S <b> 2, the CPU 41 acquires the current position of the vehicle detected by the current position detection unit 11. It is desirable that the current position of the vehicle be identified in detail using high precision location technology. Here, high-precision location technology detects white lines and road surface paint information captured from a camera installed in a vehicle by image recognition, and further collates the white lines and road surface paint information with a map information DB stored in advance. , And a technology that makes it possible to detect a traveling lane and a highly accurate vehicle position. The details of the high precision location technique are omitted because they are already known.

次に、S3においてCPU41は、実施制限区間DB32(図2)に記憶された実施制限区間の開始点及び終了点を特定する情報に基づいて、車両の進行方向前方の所定距離(例えば3km以内)以内に実施制限区間が少なくとも一以上あるか否か判定する。尚、実施制限区間は前記したように自動運転支援が実施できない区間、又は自動運転支援を実施する為に所定の条件(実施可能条件)を満たす必要がある区間であり、本実施形態では特に上記(A)〜(C)の区間が該当する(図3〜図5参照)。   Next, in S3, the CPU 41 sets a predetermined distance (for example, within 3 km) ahead of the traveling direction of the vehicle based on the information specifying the start point and the end point of the operation restriction zone stored in the operation restriction zone DB 32 (FIG. 2). It is determined whether or not there is at least one implementation restricted section within. The implementation restricted section is the section in which automatic driving support can not be performed as described above, or the section in which it is necessary to satisfy predetermined conditions (implementable conditions) in order to carry out automatic driving support. The section of (A)-(C) corresponds (refer to Drawing 3-Drawing 5).

そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に実施制限区間が少なくとも一以上あると判定された場合(S3:YES)には、S4へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に実施制限区間がないと判定された場合(S3:NO)には、当該自動運転支援プログラムを終了する。   When it is determined that there is at least one implementation restricted section within a predetermined distance ahead of the traveling direction of the vehicle (S3: YES), the process proceeds to S4. On the other hand, when it is determined that there is no implementation restriction section within the predetermined distance ahead of the traveling direction of the vehicle (S3: NO), the automatic driving support program is ended.

S4においてCPU41は、前記S3において進行方向前方の所定距離以内にあると判定された実施制限区間について、該実施制限区間に設定された実施可能条件と、該実施制限区間の種類に対応する予備動作所要時間を取得する。尚、所定距離以内に実施制限区間が複数ある場合には、複数の実施制限区間毎に取得する。
具体的には、実施制限区間が“(A)カーブ形状を有する区間”である場合には、実施可能条件として『車両の車速がカーブの曲率半径に応じた速度以下であること』が取得される。また、予備動作所要時間は予備動作対応テーブル33(図6)に従って20秒が取得される。
また、実施制限区間が“(C)車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間”である場合には、実施可能条件として『区画線を認識できない時間が許容時間以下(即ち、車両の車速が所定速度以上)であること』が取得される。また、予備動作所要時間は予備動作対応テーブル33(図6)に従って10秒が取得される。
一方、実施制限区間が“(B)複数の道路が接続する区間”である場合には、実施可能条件が存在しないので取得されない。また、予備動作所要時間は予備動作対応テーブル33(図6)に従って15秒が取得される。
With respect to the implementation restricted zone determined to be within the predetermined distance ahead of the traveling direction in S4, the CPU 41 in S4 performs the operation enabling condition set in the implementation restricted zone and the preliminary operation corresponding to the type of the implementation restricted zone Get the required time. When there are a plurality of implementation restricted sections within a predetermined distance, acquisition is performed for each of the plurality of implementation restricted sections.
Specifically, when the implementation restricted section is "(A) a section having a curve shape", "the vehicle speed of the vehicle is equal to or less than the speed according to the curvature radius of the curve" is acquired as the feasible condition Ru. Further, 20 seconds is acquired according to the preparatory operation correspondence table 33 (FIG. 6) as the preparatory operation required time.
In addition, when the implementation restricted section is "(C) Section where lane markings of lanes are disappearing or thinned to an extent that can not be recognized by the camera", "time when the marking lines can not be recognized is permitted as a feasible condition. It is acquired that “the time or less (that is, the vehicle speed of the vehicle is equal to or more than a predetermined speed)”. Further, 10 seconds is acquired according to the preparatory operation correspondence table 33 (FIG. 6) as the preparatory operation required time.
On the other hand, when the implementation restriction section is “(B) a section where a plurality of roads are connected”, no implementation enablement condition exists, and therefore, it is not acquired. Further, 15 seconds are acquired according to the preparatory operation correspondence table 33 (FIG. 6) as the preparatory operation required time.

次に、S5においてCPU41は、車速センサ23の検出結果から車両の現在の車速を取得する。   Next, in S5, the CPU 41 acquires the current vehicle speed of the vehicle from the detection result of the vehicle speed sensor 23.

続いて、S6においてCPU41は、前記S4で取得した予備動作所要時間と前記S5で取得した車両の車速に基づいて、車両の進行方向前方にあると判定された実施制限区間の開始点に車両が到達するまでの所要時間が予備動作所要時間となる地点(以下、動作開始地点という)を特定する。具体的には、車両が現在の車速を維持して実施制限区間の開始点まで走行すると仮定して動作開始地点を特定する。尚、実施制限区間の開始点の位置は実施制限区間DB32から取得する。また、現在の車速を維持するのではなく、後述の車両制御や案内を行うことによる車速の変化を予測して動作開始点を算出する構成としても良い。また、所定距離以内に実施制限区間が複数ある場合には、複数の実施制限区間毎に動作開始地点を特定する。   Subsequently, in S6, the CPU 41 determines that the vehicle is at the start point of the implementation restriction section determined to be ahead in the traveling direction of the vehicle based on the preliminary operation required time acquired in S4 and the vehicle speed acquired in S5. A point (hereinafter referred to as an operation start point) where the required time until reaching the time is the preliminary operation required time is specified. Specifically, the operation start point is specified on the assumption that the vehicle maintains the current vehicle speed and travels to the start point of the operation restriction section. The position of the start point of the implementation restriction section is acquired from the implementation restriction section DB 32. Further, instead of maintaining the current vehicle speed, it is also possible to calculate the operation start point by predicting a change in the vehicle speed due to vehicle control and guidance described later. In addition, when there are a plurality of implementation restricted sections within a predetermined distance, the operation start point is specified for each of the plurality of implementation restricted sections.

その後、S7においてCPU41は、車両の進行方向前方の所定距離以内に実施制限区間が複数あるか否か判定する。   Thereafter, in S7, the CPU 41 determines whether or not there are a plurality of implementation restricted sections within a predetermined distance ahead of the traveling direction of the vehicle.

そして、車両の進行方向前方の所定距離以内に実施制限区間が複数あると判定された場合(S7:YES)には、S8へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方の所定距離以内に実施制限区間が一のみあると判定された場合(S7:NO)には、S9へと移行する。   When it is determined that there are a plurality of implementation restricted sections within a predetermined distance ahead of the traveling direction of the vehicle (S7: YES), the process proceeds to S8. On the other hand, when it is determined that there is only one implementation restricted section within the predetermined distance ahead of the traveling direction of the vehicle (S7: NO), the process proceeds to S9.

S8においてCPU41は、後述の結合分離処理(図16)を実行する。尚、結合分離処理は、車両の前方所定距離以内に複数の実施制限区間がある場合において、実施制限区間毎に特定された動作開始地点の位置関係に基づいて、複数の実施制限区間に対する車両の制御又は案内を統合する処理、並びに統合された車両の制御又は案内の統合を解除(分離)する処理である。   In S8, the CPU 41 executes a connection separation process (FIG. 16) described later. In addition, when there are a plurality of implementation restricted zones within a predetermined distance ahead of the vehicle, the coupling and separation processing of the vehicle with respect to the plurality of implementation restricted zones is performed based on the positional relationship of the operation start point specified for each implementation restricted zone. It is the process of integrating control or guidance as well as the process of releasing integration of control or guidance of the integrated vehicle.

次に、S9においてCPU41は、前記S2で取得した車両の現在位置と、前記S6で特定した動作開始地点とに基づいて、車両が動作開始地点に到達したか否か判定する。尚、車両の前方所定距離以内に複数の実施制限区間がある場合には、車両の最も近傍にある動作開始地点に到達したか否かが判定される。尚、後述のように車両から遠い位置にある実施制限区間の動作開始始点が、車両から近い位置にある実施制限区間の動作開始始点よりも車両側に位置する場合もある。   Next, in S9, the CPU 41 determines whether the vehicle has reached the operation start point based on the current position of the vehicle acquired in S2 and the operation start point specified in S6. When there are a plurality of implementation restricted sections within a predetermined distance ahead of the vehicle, it is determined whether or not the operation start point closest to the vehicle has been reached. As described later, there are cases where the operation start start point of the implementation limited section located at a position far from the vehicle is located closer to the vehicle than the operation start start point of the implementation restricted section located at a position closer to the vehicle.

そして、車両が動作開始地点に到達したと判定された場合(S9:YES)には、S10へと移行する。それに対して、車両が動作開始地点に到達していないと判定された場合(S9:NO)にはS5へと戻り、継続して動作開始地点の特定(S6)や結合分離処理(S8)が行われる。即ち、車両の前方所定距離以内に複数の実施制限区間がある場合には、複数の実施制限区間のいずれかの動作開始地点に到達するまで(即ち、後述のS12又はS13の車両の制御又は案内が開始されるまで)の間、新たに特定された動作開始位置に基づいて車両の制御や案内に対する統合や統合解除の処理が繰り返し実行されることとなる。尚、前記S5〜S8の処理は車両がいずれかの動作開始地点に到達するまでではなく、いずれかの実施制限区間に到達したと判定されるまで繰り返し実行する構成としても良い。その場合には、後述のS12又はS13の車両の制御又は案内が行われている間であっても、車両の制御や案内に対する統合や統合解除の処理が実行されることとなる。   When it is determined that the vehicle has reached the operation start point (S9: YES), the process proceeds to S10. On the other hand, when it is determined that the vehicle has not reached the operation start point (S9: NO), the process returns to S5 and continues to specify the operation start point (S6) and the coupling / separating process (S8). To be done. That is, when there are a plurality of implementation restricted zones within a predetermined distance ahead of the vehicle, until operation start point of any of the plurality of implementation restricted zones is reached (that is, control or guidance of the vehicle in S12 or S13 described later) During the process of (1), integration and cancellation of the control and guidance of the vehicle is repeatedly performed based on the newly identified movement start position. The processes of S5 to S8 may be repeatedly executed until it is determined that the vehicle has not reached any operation start point, but has reached any of the implementation restricted sections. In that case, even while the control or guidance of the vehicle in S12 or S13 described later is being performed, the processing of integration or cancellation of the control or guidance of the vehicle is performed.

S10においてCPU41は、到達した動作開始地点に対応する実施制限区間に対して、後述のS12又はS13における車両の制御や案内が既に実施されているか否かを判定する。尚、到達した動作開始地点に対応する実施制限区間が前記S8の統合分離処理において他の実施制限区間と車両の制御や案内が統合されている場合には、統合されている全ての実施制限区間に対して、後述のS12又はS13における車両の制御や案内が既に実施されているか否かを判定する。   In S10, the CPU 41 determines whether control or guidance of the vehicle in S12 or S13 to be described later has already been performed with respect to the execution restricted section corresponding to the operation start point reached. When the operation restriction zone corresponding to the reached operation start point is integrated with the control and guidance of the other operation restriction zone and the vehicle in the integration and separation process of S8, all the operation restriction zones integrated. On the other hand, it is determined whether control or guidance of the vehicle in S12 or S13 described later has already been performed.

そして、到達した動作開始地点に対応する実施制限区間に対して、後述のS12又はS13における車両の制御や案内が既に実施されていると判定された場合(S10:YES)には、当該自動運転支援プログラムを終了する。それに対して、到達した動作開始地点に対応する実施制限区間に対して、後述のS12又はS13における車両の制御や案内が実施されていないと判定された場合(S10:NO)には、S11へと移行する。   Then, when it is determined that control or guidance of the vehicle in S12 or S13 described later has already been performed with respect to the implementation restricted zone corresponding to the operation start point reached (S10: YES), the automatic driving End the support program. On the other hand, when it is determined that control or guidance of the vehicle in S12 or S13 described later is not performed on the execution restricted section corresponding to the operation start point reached (S10: NO), S11 And transition.

S11においてCPU41は、到達した動作開始地点に対応する実施制限区間が前記S8の統合分離処理において他の実施制限区間と車両の制御や案内が統合されているか否か判定する。   In S11, the CPU 41 determines whether or not the control and guidance of the vehicle and the other implementation restricted sections are integrated in the integration / separation process of S8, as the implementation restricted section corresponding to the reached operation start point.

そして、到達した動作開始地点に対応する実施制限区間が前記S8の統合分離処理において他の実施制限区間と車両の制御や案内が統合されていると判定された場合(S11:YES)には、S13へと移行する。それに対して、到達した動作開始地点に対応する実施制限区間が前記S8の統合分離処理において他の実施制限区間と車両の制御や案内が統合されていないと判定された場合(S11:NO)には、S12へと移行する。   Then, when it is determined that the control and guidance of the other operation restricted section and the vehicle are integrated in the integration / separation process of S8 (S11: YES). It shifts to S13. On the other hand, when it is determined that the operation restriction section corresponding to the reached operation start point is not integrated with the control and guidance of the other operation restriction section and the vehicle in the integration / separation processing of S8 (S11: NO) The process shifts to S12.

S12においてCPU41は、到達した動作開始地点に対応する実施制限区間に対する車両の制御又は案内を行う。以下に、前記S12の処理の詳細について説明する。   In S12, the CPU 41 performs control or guidance of the vehicle with respect to the implementation restricted section corresponding to the reached operation start point. The details of the process of S12 will be described below.

先ず、CPU41は、到達した動作開始地点に対応する実施制限区間が、車両状態にかかわらず自動運転支援を実施できない実施制限区間であるか否か判定する。尚、本実施形態では“(B)複数の道路が接続する区間”を車両状態にかかわらず自動運転支援を実施できない実施制限区間とする。そして、到達した動作開始地点に対応する実施制限区間が、車両状態にかかわらず自動運転支援を実施できない実施制限区間である場合には、自動運転支援を継続して実施することはできないと判定し、自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを促す案内を行う。例えば「手動運転へと切り替えて下さい。」との音声を出力する。ここで、実施制限区間が車両状態にかかわらず自動運転支援を実施できない実施制限区間である場合については、設定される予備動作所要時間Tは、自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを行わせる為に必要な時間となる。従って、図8に示すように、車両が実施制限区間の開始点X1に到達するまでの所要時間が自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを行わせる為に必要な時間Tとなる動作開始地点Sに車両が到達した時点で自動運転支援から手動運転への引き継ぎを促す案内が行われることとなり、運転者は実施制限区間に到達する前に自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを適切に行うことが可能となる。   First, the CPU 41 determines whether or not the implementation restricted zone corresponding to the reached operation start point is the implementation restricted zone in which automatic driving support can not be performed regardless of the vehicle state. In the present embodiment, “(B) a section where a plurality of roads connect” is set as an implementation restricted section in which automatic driving support can not be performed regardless of the vehicle state. Then, when the implementation restricted zone corresponding to the reached operation start point is an implementation restricted zone in which automatic driving support can not be performed regardless of the vehicle state, it is determined that automatic driving support can not be continued. Perform guidance to promote the transfer from automatic driving support to manual driving. For example, the voice "Please switch to manual operation" is output. Here, in the case where the implementation restriction section is the implementation restriction section where automatic driving support can not be performed regardless of the vehicle state, the preparatory operation required time T set is to carry over from automatic driving support to manual driving. It will be the time needed to Therefore, as shown in FIG. 8, the operation start time required for the vehicle to reach the start point X1 of the operation restriction section is the time T necessary for taking over from automatic driving support to manual operation. When the vehicle reaches the point S, guidance is given to urge transfer from automatic driving support to manual driving, and the driver takes over from automatic driving support to manual driving before reaching the implementation restriction zone. It will be possible to do it properly.

その後、CPU41は、ユーザが手動運転を開始する為の所定の意思表示が行われたことを検出した後に、CANを介して車両制御ECU20に対して自動運転支援の実施を終了して、手動運転へと切り替える旨の指示信号を送信する。その結果、車両において自動運転支援が終了し、手動運転へと切り替わる。ここで、所定の意思表示としては、オーバーライド操作や自動運転開始ボタンの操作とする。尚、前記S12でCPU41は、引き継ぎを促す案内のみを行うとしているが、引き継ぎを行わせる為の車両制御を行う構成としても良い。例えば、引き継ぎを行い易いように車両を減速したり、自動で手動運転への切り替えを行う構成としても良い。   Thereafter, after detecting that the user has given a predetermined intention to start the manual driving, the CPU 41 ends the execution of the automatic driving support for the vehicle control ECU 20 via the CAN, and the manual driving is performed. Send an instruction signal to switch to. As a result, the automatic driving support is finished in the vehicle, and the driving is switched to the manual driving. Here, the predetermined intention indication is an operation of an override operation or an automatic operation start button. Although the CPU 41 performs only guidance for taking over at S12, the CPU 41 may be configured to perform vehicle control for causing the taking over. For example, the vehicle may be decelerated to facilitate handover, or may be switched to manual operation automatically.

一方、CPU41は、到達した動作開始地点に対応する実施制限区間が、自動運転支援を実施する為に実施可能条件を満たす必要がある区間であると判定された場合には、現在の車両の状態を取得し、現在の車両の状態が前記S4で取得された実施可能条件を満たしているか否か、即ち現在の車両の状態でも実施制限区間において自動運転支援が継続して実施可能か否かを判定する。   On the other hand, when the CPU 41 determines that the execution restricted section corresponding to the reached operation start point is a section that needs to satisfy the feasible condition to implement the automatic driving support, the current state of the vehicle And whether or not the current vehicle state satisfies the feasible condition acquired in S4, that is, whether or not automatic driving support can be continued in the restricted zone even in the current vehicle state. judge.

そして、現在の車両の状態が前記S4で取得された実施可能条件を満たしていないと判定された場合、即ち、現在の車両の状態では実施制限区間において自動運転支援が実施できない場合には、車両の状態を前記S4で取得された実施可能条件を満たす状態へと移行する為の車両の制御又は案内を行う。   Then, if it is determined that the current state of the vehicle does not satisfy the feasible condition acquired in S4, that is, if the automatic driving support can not be performed in the implementation restricted section in the current state of the vehicle, the vehicle Control or guidance of the vehicle for shifting to the state of fulfilling the feasible condition acquired in S4.

具体的には、到達した動作開始地点に対応する実施制限区間が“(A)カーブ形状を有する区間”である場合には、車両の車速がカーブの曲率半径に応じた速度以下である条件を満たす為に車両制御ECU20に指示信号を出力し、車両の減速制御を行う。尚、車両の減速制御を行わずに、ユーザに対して減速を促す案内を行う構成としても良い。例えば「減速して下さい。」との音声を出力する。但し、車両の制御でなく案内を行う場合にはユーザのブレーキ操作によって自動運転支援が解除されないことが条件となる。
ここで、到達した動作開始地点に対応する実施制限区間が、自動運転支援を実施する為に実施可能条件を満たす必要がある実施制限区間である場合については、設定される予備動作所要時間Tは、車両の状態を実施可能条件を満たす状態へと移行させる為に必要な時間となる。従って、図9に示すように、車両が実施制限区間の開始点X1に到達するまでの所要時間が、車両の車速をカーブの曲率半径に応じた速度以下とする為に必要な時間Tとなる動作開始地点Sに車両が到達した後に車両の減速制御又は減速を促す案内が行われることとなり、行われた車両の制御や案内に応じたユーザの車両操作によって、実施制限区間の開始点X1に到達する前に車両の状態を実施可能条件を満たす状態へと移行させることが可能となる。そして、実施制限区間の開始点X1に到達する前に車両が実施可能条件を満たせば、自動運転支援を継続して実施することが可能となる。尚、実施可能条件を満たした後には、車両が実施制限区間の終点を通過するまで車両の状態(具体的には車両の車速)を維持する制御を行う。
Specifically, when the operation restriction section corresponding to the reached operation start point is “a section having a curve shape”, the condition that the vehicle speed of the vehicle is equal to or less than the speed according to the curvature radius of the curve In order to satisfy the condition, an instruction signal is output to the vehicle control ECU 20 to perform deceleration control of the vehicle. In addition, it may be configured to perform guidance for prompting the user to decelerate without performing the deceleration control of the vehicle. For example, the voice "Please decelerate." Is output. However, when not guiding the vehicle but guiding, it is a condition that the automatic driving support is not canceled by the user's brake operation.
Here, in the case where the implementation restricted zone corresponding to the reached operation start point is an implementation restricted zone which needs to satisfy the implementable condition to implement the automatic driving support, the required preparatory operation required time T is The time required to shift the state of the vehicle to a state satisfying the feasible condition. Therefore, as shown in FIG. 9, the time required for the vehicle to reach the start point X1 of the operation restriction section is the time T necessary for making the vehicle speed of the vehicle equal to or less than the speed according to the curvature radius of the curve. After the vehicle reaches the operation start point S, guidance for promoting deceleration control or deceleration of the vehicle is performed, and the user operates the vehicle according to the performed control or guidance of the vehicle, to the start point X1 of the implementation restricted section. It is possible to shift the state of the vehicle to a state satisfying the feasible condition before reaching the state. Then, if the vehicle satisfies the feasible condition before reaching the start point X1 of the implementation limited section, it becomes possible to continue and implement the automatic driving support. In addition, after satisfying the feasible conditions, control is performed to maintain the state of the vehicle (specifically, the vehicle speed of the vehicle) until the vehicle passes the end point of the implementation limited section.

一方、到達した動作開始地点に対応する実施制限区間が“(C)車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間”である場合には、区画線を認識できない時間が許容時間以下(即ち、車両の車速が所定速度以上)である条件を満たす為に車両制御ECU20に指示信号を出力し、車両の加速制御を行う。尚、車両の加速制御を行わずに、ユーザに対して加速を促す案内を行う構成としても良い。例えば「加速して下さい。」との音声を出力する。但し、車両の制御でなく案内を行う場合にはユーザのアクセル操作によって自動運転支援が解除されないことが条件となる。
ここで、到達した動作開始地点に対応する実施制限区間が、自動運転支援を実施する為に実施可能条件を満たす必要がある実施制限区間である場合については、設定される予備動作所要時間Tは、車両の状態を実施可能条件を満たす状態へと移行させる為に必要な時間となる。従って、図10に示すように、車両が実施制限区間の開始点X1に到達するまでの所要時間が、区画線を認識できない時間が許容時間以下(即ち、車両の車速が所定速度以上)とする為に必要な時間Tとなる動作開始地点Sに車両が到達した後に車両の加速制御又は加速を促す案内が行われることとなり、行われた車両の制御や案内に応じたユーザの車両操作によって、実施制限区間の開始点X1に到達する前に車両の状態を実施可能条件を満たす状態へと移行させることが可能となる。そして、実施制限区間の開始点X1に到達する前に実施可能条件を満たせば、自動運転支援を継続して実施することが可能となる。尚、実施可能条件を満たした後には、車両が実施制限区間の終点を通過するまで車両の状態(具体的には車両の車速)を維持する制御を行う。
On the other hand, if the execution restricted section corresponding to the operation start point reached is "(C) section where lane markings of lanes are disappearing or thinned to an extent that can not be recognized by the camera", marking can not be recognized. In order to satisfy the condition that the time is equal to or less than the allowable time (that is, the vehicle speed of the vehicle is equal to or more than a predetermined speed), an instruction signal is output to the vehicle control ECU 20 to perform acceleration control of the vehicle. In addition, it is good also as a structure which performs guidance which urges acceleration to a user, without performing acceleration control of a vehicle. For example, the voice "Please accelerate" is output. However, when not guiding the vehicle but guiding, it is a condition that the automatic driving support is not canceled by the user's accelerator operation.
Here, in the case where the implementation restricted zone corresponding to the reached operation start point is an implementation restricted zone which needs to satisfy the implementable condition to implement the automatic driving support, the required preparatory operation required time T is The time required to shift the state of the vehicle to a state satisfying the feasible condition. Therefore, as shown in FIG. 10, the time required for the vehicle to reach the start point X1 of the operation restriction section is set to be equal to or less than the allowable time (that is, the vehicle speed of the vehicle is equal to or higher than the predetermined speed). After the vehicle arrives at the operation start point S where the necessary time T is reached, guidance for promoting acceleration control or acceleration of the vehicle is performed, and the user operates the vehicle according to the performed control or guidance of the vehicle. It is possible to shift the state of the vehicle to the state satisfying the practicable condition before reaching the start point X1 of the implementation restricted section. Then, if the feasible condition is satisfied before reaching the start point X1 of the implementation limited section, automatic driving support can be continued and implemented. In addition, after satisfying the feasible conditions, control is performed to maintain the state of the vehicle (specifically, the vehicle speed of the vehicle) until the vehicle passes the end point of the implementation limited section.

尚、前記S12において車両の制御や案内が行われた場合であっても、実施可能条件を満たす前に車両が実施制限区間の開始点に到達してしまった場合には、自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを促す案内が行われる(図8参照)。尚、引き継ぎを行う時間を考慮して、車両が実施制限区間の開始点に到達したタイミングではなく、実施制限区間の開始点に到達する所定時間前のタイミングで引き継ぎの案内を行うように構成しても良い。   Incidentally, even when the vehicle is controlled or guided in S12, if the vehicle reaches the start point of the operation restriction section before satisfying the feasible condition, traveling by automatic driving support Guidance to take over from manual operation to manual operation is performed (see FIG. 8). In addition, in consideration of the time for taking over, the guidance for taking over is configured not at the timing when the vehicle reaches the start point of the implementation restriction zone but at a predetermined time before reaching the start point of the implementation restriction zone. It is good.

一方、S13においてCPU41は、到達した動作開始地点に対応する実施制限区間に対する車両の制御又は案内を行う。特に、前記S13においては到達した動作開始地点に対応する実施制限区間と統合されている他の実施制限区間(以下、統合対象実施制限区間という)についての車両の制御や案内についても行う。以下に、前記S13の処理の詳細について説明する。尚、以下の説明では特に統合対象実施制限区間が1のみの場合、即ち車両の制御や案内が統合されている実施制限区間が2つの場合を例に挙げて説明する。   On the other hand, in S13, the CPU 41 controls or guides the vehicle with respect to the implementation restricted section corresponding to the reached operation start point. In particular, in S13, control and guidance of the vehicle with respect to other implementation restricted sections (hereinafter referred to as integration target implementation restricted sections) integrated with the implementation restricted section corresponding to the reached operation start point are also performed. The details of the process of S13 will be described below. In the following description, in particular, the case where the integration target implementation restricted zone is only one, that is, the case where there are two implementation restricted zones in which the control and guidance of the vehicle are integrated will be described as an example.

先ず、CPU41は、到達した動作開始地点に対応する実施制限区間及び統合対象実施制限区間の内、車両に近い方(車両の進行方向の逆方向側)にある実施制限区間(以下、第1実施制限区間という)に対して行う車両の制御又は案内を特定する。尚、実施制限区間に対して行われる車両の制御や案内の特定方法の詳細についてはS12と同様であるので省略する。同様にして、車両から遠い方(車両の進行方向側)にある実施制限区間(以下、第2実施制限区間という)に対して行う車両の制御又は案内についても特定する。   First, the CPU 41 executes an execution restricted section (hereinafter referred to as the first implementation) which is closer to the vehicle (opposite to the traveling direction of the vehicle) among the execution restricted section and the integration target execution restricted section corresponding to the operation start point reached. Specify control or guidance of the vehicle for the restriction zone. In addition, about the detail of the control of a vehicle performed with respect to an implementation restriction | limiting area, and the detail of the identification method of guidance, since it is the same as that of S12, it abbreviate | omits. Similarly, control or guidance of the vehicle to be performed for an implementation restricted zone (hereinafter referred to as a second implementation restricted zone) located on the side far from the vehicle (the traveling direction side of the vehicle) is specified.

その後、CPU41は第1実施制限区間及び第2実施制限区間に対して特定された車両の制御又は案内を個別に行うのではなく、それらを統合して必要な車両の制御や案内を判断し、必要と判断された車両の制御や案内を行うように構成する。例えば、第1実施制限区間及び第2実施制限区間の両方が、自動運転支援を実施する為に実施可能条件を満たす必要がある区間である場合には、現在の車両の状態を取得し、現在の車両の状態が第1実施制限区間及び第2実施制限区間の両方の実施可能条件を満たしているか否か、即ち現在の車両の状態でも第1実施制限区間及び第2実施制限区間の両方において自動運転支援が継続して実施可能か否かを判定する。そして、現在の車両の状態が少なくとも一方の実施可能条件を満たしていないと判定された場合、即ち、現在の車両の状態では第1実施制限区間及び第2実施制限区間の少なくとも一方で自動運転支援が実施できない場合には、車両の状態を第1実施制限区間及び第2実施制限区間の両方の実施可能条件を満たす状態へと移行する為の車両の制御又は案内を行う。例えば、図11に示すように車両の進行方向前方に第1実施制限区間として“(C)車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間”、第2実施制限区間として“(A)カーブ形状を有する区間”がある場合には、車両の車速が第1実施制限区間及び第2実施制限区間の両方の実施可能条件を満たす速度範囲(例えば40km〜50km)となるように加速制御又は減速制御を行うように構成する。尚、両方の実施可能条件を満たす速度範囲が存在しない場合には、図12に示すように先ず加速制御を行って第1実施制限区間の実施可能条件を満たして通過させて後に、減速制御を行う構成としても良い。尚、車両の加速制御や減速制御を行わずに、ユーザに対して加速や減速を促す案内を行う構成としても良い。例えば「加速(減速)して下さい。」や「加速した後に減速して下さい。」との音声を出力する。但し、車両の制御でなく案内を行う場合にはユーザのブレーキ操作やアクセル操作によって自動運転支援が解除されないことが条件となる。そして、各実施制限区間の開始点X1やY1に到達する前に車両が実施可能条件を満たせば、各実施制限区間で自動運転支援を継続して実施することが可能となる。尚、両方の実施可能条件を満たした後には、車両が第2実施制限区間の終点Y2を通過するまで車両の状態(具体的には車両の車速)を維持する制御を行う。   After that, the CPU 41 integrates the control and guidance of the vehicles specified for the first implementation restriction zone and the second implementation restriction zone, instead of individually performing control or guidance of the vehicles specified for the first implementation restriction zone and the second implementation restriction zone, and determines necessary control or guidance of the vehicle. It is configured to perform control and guidance of a vehicle determined to be necessary. For example, if both the first implementation restricted zone and the second implementation restricted zone are sections requiring the feasible condition to implement automatic driving support, the current vehicle state is acquired, Whether or not the vehicle condition of the vehicle satisfies the feasible conditions of both the first implementation restricted zone and the second implementation restricted zone, that is, even in the current vehicle condition in both the first implementation restricted zone and the second implementation restricted zone It is determined whether automatic driving support can be continued and implemented. When it is determined that the current state of the vehicle does not satisfy at least one of the feasible conditions, that is, in the current state of the vehicle, automatic driving assistance is performed in at least one of the first implementation restricted zone and the second implementation restricted zone. If the vehicle can not be implemented, control or guidance of the vehicle is performed to shift the state of the vehicle to the state satisfying the feasible conditions of both the first implementation restricted zone and the second implementation restricted zone. For example, as shown in FIG. 11, a section "(C) lane markings of lanes are disappearing or thinned to the extent that they can not be recognized by a camera" as the first implementation limit section ahead of the traveling direction of the vehicle When there is "(A) a section having a curve shape" as the section, the speed range (for example, 40 km to 50 km) of the vehicle speed of the vehicle satisfies the practicable conditions of both the first implementation limit section and the second implementation limit section. To perform acceleration control or deceleration control. If there is no speed range that satisfies both feasible conditions, as shown in FIG. 12, acceleration control is first performed to satisfy the feasible conditions of the first implementation restricted section, and then the deceleration control is performed. It is good also as composition to carry out. In addition, it is good also as a structure which performs guidance which urges acceleration or deceleration with respect to a user, without performing acceleration control or deceleration control of a vehicle. For example, the voice of "Please accelerate (decelerate)" or "Please decelerate after acceleration" is output. However, when performing guidance instead of controlling the vehicle, it is a condition that automatic driving support is not canceled by the user's brake operation or accelerator operation. Then, if the vehicle satisfies the feasible condition before reaching the start point X1 or Y1 of each implementation restricted zone, automatic driving support can be continued and implemented in each implementation restricted zone. In addition, after satisfying both the feasible conditions, control is performed to maintain the state of the vehicle (specifically, the vehicle speed of the vehicle) until the vehicle passes through the end point Y2 of the second implementation restricted zone.

また、前記S13においてCPU41は、図13に示すように第1実施制限区間及び第2実施制限区間の少なくとも一方が、車両状態にかかわらず自動運転支援を実施できない実施制限区間である場合には、仮に他方の実施制限区間(図15に示す例では第2実施制限区間)の実施可能条件を満たしたとしても自動運転支援を継続して実施できないことから、自動運転支援による走行から手動運転への引き継ぎを促す案内を行う。例えば「手動運転へと切り替えて下さい。」との音声を出力する。   Further, in S13, as shown in FIG. 13, when at least one of the first implementation restriction section and the second implementation restriction section is the implementation restriction section where automatic driving support can not be performed regardless of the vehicle state, as shown in FIG. Even if the feasible condition of the other implementation restricted section (the second implementation restricted section in the example shown in FIG. 15) is satisfied, automatic driving support can not be continued and can not be implemented. Provide guidance to take over. For example, the voice "Please switch to manual operation" is output.

また、車両の進行方向に実施制限区間があると判定された後から車両が実施制限区間に到達するまでにおいて、実施制限区間の開始点の位置をユーザに案内するように構成することが望ましい。例えば、図14に示すようにHUD(ヘッドアップディスプレイ)を用いて、実施制限区間の開始点の位置と重畳する位置に矢印の虚像55を生成する。また、特に車両の進行方向に実施制限区間が複数ある場合には、複数の実施制限区間の開始点毎に虚像55を生成するように構成する。その結果、ユーザは前方環境を視認した場合に、前方にある実施制限区間が開始される地点を容易に把握することが可能となる。尚、HUDの代わりに液晶ディスプレイ15やスピーカ16を用いて実施制限区間の開始点の位置を案内しても良い。   In addition, it is desirable that the position of the start point of the implementation restricted zone be guided to the user after it is determined that the implementation restricted zone exists in the traveling direction of the vehicle until the vehicle reaches the implementation restricted zone. For example, as shown in FIG. 14, a HUD (head-up display) is used to generate a virtual image 55 of the arrow at a position overlapping with the position of the start point of the implementation restriction section. In addition, in the case where there are a plurality of implementation restricted sections in the traveling direction of the vehicle, in particular, the virtual image 55 is generated at each start point of the plurality of implementation restricted sections. As a result, when the user visually recognizes the front environment, it is possible to easily grasp the point at which the implementation restriction zone in front is started. In addition, you may guide the position of the start point of an implementation restriction | limiting area using liquid crystal display 15 or the speaker 16 instead of HUD.

更に、車両がその後走行を続けて実施制限区間へと進入した後には、実施制限区間内に車両が位置する間において、実施制限区間内に車両が位置することを案内するように構成することが望ましい。例えば、図15に示すようにHUD(ヘッドアップディスプレイ)を用いて、実施制限区間内に位置することを警告するマークの虚像56を生成する。その結果、ユーザは前方環境を視認した場合に、現在、車両が実施制限区間内を走行していることを容易に把握することが可能となる。尚、HUDの代わりに液晶ディスプレイ15やスピーカ16を用いて実施制限区間内に車両が位置することを案内しても良い。   Furthermore, after the vehicle continues traveling to enter the implementation restriction zone, it may be configured to guide the vehicle to be positioned in the implementation restriction zone while the vehicle is positioned in the implementation restriction zone. desirable. For example, as shown in FIG. 15, a HUD (head-up display) is used to generate a virtual image 56 of a mark that warns that it is located within the implementation restricted section. As a result, when the user visually recognizes the front environment, it is possible to easily grasp that the vehicle is currently traveling within the restricted implementation zone. It should be noted that the liquid crystal display 15 or the speaker 16 may be used instead of the HUD to guide the vehicle being positioned within the implementation restricted section.

次に、前記S8において実行される統合分離処理のサブ処理について図16に基づき説明する。図16は統合分離処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。   Next, the sub-processes of the integration / separation process executed in S8 will be described based on FIG. FIG. 16 is a flowchart of the sub-processing program of the integration and separation processing.

先ず、S21においてCPU41は、進行方向前方の所定距離以内にあると判定された実施制限区間に対する車両制御や案内が既に統合されているか否かを判定する。尚、以下の説明では特に前記S3において進行方向前方の所定距離以内にあると判定された実施制限区間が2つの場合を例に挙げて説明する。そして、車両に近い方(車両の進行方向の逆方向側)にある実施制限区間を第1実施制限区間、車両から遠い方(車両の進行方向側)にある実施制限区間を第2実施制限区間と称して説明する。   First, in S21, the CPU 41 determines whether vehicle control and guidance for an implementation restricted section determined to be within a predetermined distance ahead of the traveling direction have already been integrated. In the following description, in particular, the case where there are two implementation restricted sections determined to be within the predetermined distance ahead of the traveling direction in S3 will be described as an example. Then, an implementation restriction section closer to the vehicle (opposite side of the traveling direction of the vehicle) is a first implementation restriction section, and an implementation restriction section farther from the vehicle (the traveling direction of the vehicle) is a second implementation restriction section It is called and explained.

そして、第1実施制限区間と第2実施制限区間に対する車両制御や案内が既に統合されていると判定された場合(S21:YES)には、S24へと移行する。それに対して、第1実施制限区間と第2実施制限区間に対する車両制御や案内が統合されていないと判定された場合(S21:NO)には、S22へと移行する。   Then, when it is determined that the vehicle control and the guidance for the first implementation restricted zone and the second implementation restricted zone have already been integrated (S21: YES), the process proceeds to S24. On the other hand, when it is determined that the vehicle control and the guidance for the first implementation restricted zone and the second implementation restricted zone are not integrated (S21: NO), the process proceeds to S22.

S22においてCPU41は、前記S6で特定された第1実施制限区間の動作開始点(以下、第1動作開始点という)と、同じく前記S6で特定された第2実施制限区間の動作開始点(以下、第2動作開始点という)とを比較し、第2動作開始地点が第1動作開始地点よりも車両側(車両の進行方向と逆方向側)にあるか否か判定する。ここで、前述したように予備動作所要時間は実施制限区間の種類毎に異なる(図6)。従って、図17に示すように車両の進行方向前方に種類の異なる第1案内制限区間と第2案内制限区間がある場合であって、第1案内制限区間よりも第2案内制限区間の方が予備動作所要時間が長い場合には、第1動作開始点S1よりも第2動作開始点S2の方が車両側となる場合もある。例えば車両の車速が速くなると、第1動作開始点S1から第1実施制限区間の開始点X1までの距離L1と、第2動作開始点S2から第2実施制限区間の開始点Y1までの距離L2はそれぞれ増加することとなるが、第1案内制限区間よりも第2案内制限区間の方が予備動作所要時間が長い場合にはL2の増加量の方が大きいので、車両の車速によっては第1動作開始点S1よりも第2動作開始点S2の方が車両側となる。   In S22, the CPU 41 sets the operation start point of the first execution restricted zone specified in S6 (hereinafter referred to as the first operation start point) and the operation start point of the second execution restricted zone similarly specified in S6 (hereinafter referred to as The second operation start point is compared with the second operation start point to determine whether the second operation start point is on the vehicle side (the opposite direction to the traveling direction of the vehicle) than the first operation start point. Here, as described above, the preparatory operation required time differs depending on the type of execution restriction section (FIG. 6). Therefore, as shown in FIG. 17, there are different types of first guidance restricted sections and second guidance restricted sections ahead of the traveling direction of the vehicle, and the second guidance restricted sections are better than the first guidance restricted sections. When the preliminary operation required time is long, the second operation start point S2 may be closer to the vehicle than the first operation start point S1. For example, when the vehicle speed of the vehicle increases, the distance L1 from the first operation start point S1 to the start point X1 of the first implementation restriction zone and the distance L2 from the second operation start point S2 to the start point Y1 of the second implementation restriction zone However, if the second guidance restricted section has a longer preparatory operation time than the first guidance restricted section, the increase amount of L2 is larger, the first speed may be increased depending on the vehicle speed. The second operation start point S2 is closer to the vehicle than the operation start point S1.

そして、第2動作開始地点が第1動作開始地点よりも車両側(車両の進行方向と逆方向側)にあると判定された場合(S22:YES)には、S23へと移行する。それに対して、第1動作開始地点が第2動作開始地点よりも車両側(車両の進行方向と逆方向側)にあると判定された場合(S22:NO)には、第1実施制限区間と第2実施制限区間の車両の制御や案内の統合を行うことなくS9へと移行する。   When it is determined that the second operation start point is on the vehicle side (the direction opposite to the traveling direction of the vehicle) than the first operation start point (S22: YES), the process proceeds to S23. On the other hand, when it is determined that the first operation start point is on the vehicle side (the direction opposite to the traveling direction of the vehicle) than the second operation start point (S22: NO), It transfers to S9, without performing control of vehicles of a 2nd operation restriction section, and unification of guidance.

S23においてCPU41は、第1実施制限区間と第2実施制限区間を対象として、車両の制御や案内の統合を行う。尚、第1実施制限区間と第2実施制限区間の車両の制御や案内が統合された状態でいずれかの動作開始地点に到達すると、前述したようにS13において第1実施制限区間及び第2実施制限区間に対する車両の制御又は案内を個別に行わずに、統合した車両の制御又は案内が行われる(図11〜図13)。但し、第1実施制限区間と第2実施制限区間の車両の制御や案内が統合された場合であっても、その後に一定条件を満たした場合には後述のように統合が解除される場合もある(S26)。   In S23, the CPU 41 integrates the control and guidance of the vehicle on the first execution restricted zone and the second execution restricted zone. When the operation start point is reached in a state where the control and guidance of the vehicle in the first implementation restricted zone and the second implementation restricted zone are integrated, the first implementation restricted zone and the second implementation in S13 as described above. The integrated vehicle control or guidance is performed without individually controlling or guiding the vehicle for the restricted section (FIGS. 11 to 13). However, even if the control and guidance of the vehicles in the first implementation restricted zone and the second implementation restricted zone are integrated, the integration may be canceled as described later if a certain condition is satisfied thereafter. (S26).

一方、S24においてCPU41は、後述のS25の統合解除の判定に用いるパラメータであるヒステリシス(所定距離)Hを取得する。尚、ヒステリシスHは固定値(例えば100m)としても良いし、現在の状況に基づいて算出される算出値としても良い。尚、算出値とする場合には、例えば以下の式(1)により算出する。
H=(|T1−T2|)×V−(|T1−T2|)×Δt×G−D・・・・(1)
尚、T1は第1実施制限区間の予備動作所要時間、T2は第2実施制限区間の予備動作所要時間、Vは前記S5で取得した車両の現在車速、Δtは統合と統合の解消の切り替えに要する最小の時間、Gは車両にとって最適な加減速度(固定値)、Dは第1実施制限区間の開始点から第2実施制限区間の開始点までの距離とする。
On the other hand, in S24, the CPU 41 acquires hysteresis (predetermined distance) H which is a parameter used for determination of integration release in S25 described later. The hysteresis H may be a fixed value (for example, 100 m) or may be a calculated value calculated based on the current situation. In addition, when using it as a calculated value, it calculates, for example with the following formula (1).
H = (| T1-T2 |) × V- (| T1-T2 |) × Δt × G−D (1)
T1 is the preparatory operation required time in the first implementation restricted section, T2 is the preparatory operation required time in the second implementation restricted section, V is the current vehicle speed of the vehicle acquired in S5, and Δt is switching of integration and cancellation of integration The minimum time required, G is the optimum acceleration / deceleration (fixed value) for the vehicle, and D is the distance from the start point of the first implementation limit section to the start point of the second implementation limit section.

続いて、S25においてCPU41は、前記S6で特定された第1実施制限区間の動作開始点(以下、第1動作開始点という)と、同じく前記S6で特定された第2実施制限区間の動作開始点(以下、第2動作開始点という)とを比較し、第2動作開始地点が第1動作開始地点よりもヒステリシスH(所定距離)以上、車両の進行方向側となったか否かを判定する。ここで、前述したように車両の車速の変化に伴って、第1動作開始点S1や第2動作開始点S2の位置がそれぞれ変化する。従って、図18に示すように、一旦第1動作開始点S1よりも第2動作開始点S2の方が車両側となった後に、車両の車速が遅くなる等の理由によって第2動作開始点S2が第1動作開始点S1よりも車両の進行方向側となる場合もある。そして、前記S25ではその場合の第2動作開始点S2と第1動作開始点S1の差分WがヒステリシスH以上か否かが判定される。   Subsequently, in S25, the CPU 41 starts the operation start point of the first execution restricted zone specified in S6 (hereinafter referred to as the first operation start point) and the operation start of the second execution restricted zone similarly specified in S6. A point (hereinafter referred to as the second operation start point) is compared to determine whether the second operation start point is on the traveling direction side of the vehicle by the hysteresis H (predetermined distance) or more than the first operation start point. . Here, as described above, the positions of the first operation start point S1 and the second operation start point S2 change as the vehicle speed of the vehicle changes. Therefore, as shown in FIG. 18, after the second operation start point S2 is once more on the vehicle side than the first operation start point S1, the second operation start point S2 is performed for reasons such as the vehicle speed of the vehicle becoming slower. May be on the traveling direction side of the vehicle than the first operation start point S1. Then, at S25, it is determined whether the difference W between the second operation start point S2 and the first operation start point S1 in that case is equal to or greater than the hysteresis H.

そして、第2動作開始地点が第1動作開始地点よりもヒステリシスH(所定距離)以上、車両の進行方向側となったと判定された場合(S25:YES)には、前記S23で統合された第1実施制限区間と第2実施制限区間の車両の制御や案内について、統合が解除される(S26)。尚、第1実施制限区間と第2実施制限区間の車両の制御や案内が統合されない状態でいずれかの動作開始地点に到達すると、前述したようにS12において第1実施制限区間及び第2実施制限区間に対する車両の制御又は案内は個別に行われることとなる(図8〜図10)。   Then, if it is determined that the second operation start point is on the side of the traveling direction of the vehicle than the first operation start point by the hysteresis H (predetermined distance) or more (S25: YES), the second integrated in S23. Integration is canceled about control and guidance of vehicles of 1 execution restriction section and the 2nd execution restriction section (S26). When the operation start point is reached without integrating the control and guidance of the vehicle in the first implementation restricted zone and the second implementation restricted zone, as described above, the first implementation restricted zone and the second implementation restricted in S12. The control or guidance of the vehicle to the section will be performed individually (FIGS. 8 to 10).

一方、第2動作開始地点が第1動作開始地点よりもヒステリシスH(所定距離)以上、車両の進行方向側となっていないと判定された場合(S25:NO)には、前記S23での統合を維持する。その後、S9へと移行する。   On the other hand, when it is determined that the second operation start point is not on the side of the traveling direction of the vehicle from the first operation start point by the hysteresis H (predetermined distance) or more (S25: NO), the integration in S23 is performed. Maintain. Thereafter, the process shifts to S9.

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置1、ナビゲーション装置1による自動運転支援方法及びナビゲーション装置1で実行されるコンピュータプログラムでは、車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が車両の進行方向前方に複数あるか否か判定し(S7)、複数の実施制限区間があると判定された場合に、複数の実施制限区間毎に車両が実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が予備動作所要時間となる地点である動作開始地点を特定し(S6)、複数の実施制限区間毎に特定された動作開始地点の位置関係に基づいて、複数の実施制限区間に対する車両の制御又は案内を統合するか否が判定し(S8)、判定結果に従って車両の制御又は案内を実施する(S12、S13)ので、車両の進行方向前方に複数の案内制限区間がある場合であっても、各案内制限区間に対する案内や車両制御を適切に行うことが可能となる。その結果、自動運転支援をできる限り継続して実施することが可能となる。   As described above in detail, in the navigation device 1 according to the present embodiment, the automatic driving support method by the navigation device 1, and the computer program executed by the navigation device 1, the automatic driving support is performed in the vehicle. It is determined whether or not there are a plurality of implementation restricted zones in which the implementation of driving support is restricted in the forward direction of travel of the vehicle (S7), and when it is determined that there are a plurality of implementation restricted zones, Identify the operation start point, which is the point where the time required for the vehicle to reach the start point of the implementation restricted zone is the preparatory operation required time (S6), and the position of the operation initiation site identified for each of the plurality of implementation restricted zones Based on the relationship, it is determined whether to integrate control or guidance of the vehicle for a plurality of implementation restricted sections (S8), and control or guidance of the vehicle according to the determination result Since implementation to (S12, S13), even when the direction of travel of the vehicle there are a plurality of guide limit interval, it is possible to properly perform the guidance and the vehicle control for each guide limit interval. As a result, automatic driving support can be continued as much as possible.

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間として上記(A)〜(C)の区間を挙げているが、(A)〜(C)以外の区間を実施制限区間としても良い。例えば、車線の区画線以外の自動運支援を行うのに必要な道路情報が取得できない区間や、勾配が所定角度以上の区間や、他車線との合流が行われる合流区間、渋滞が生じている区間等を実施制限区間としても良い。更に、本実施形態では実施可能条件を車両の車速に関する条件としているが、他の条件としても良い。例えば、前方車両との車間距離、加速度、角速度等に関する条件としても良い。
The present invention is not limited to the above embodiment, and it is needless to say that various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in the present embodiment, the sections (A) to (C) are mentioned as the implementation restricted sections where implementation of automatic driving support is restricted, but sections other than (A) to (C) As well. For example, a section where road information necessary to support automatic transportation other than lane markings can not be acquired, a section where the gradient is more than a predetermined angle, a merging section where merging with other lanes is performed, and congestion occurs. A section or the like may be set as the implementation restricted section. Furthermore, in the present embodiment, the feasible condition is the condition related to the vehicle speed of the vehicle, but may be another condition. For example, it may be a condition regarding an inter-vehicle distance with the vehicle ahead, an acceleration, an angular velocity, and the like.

また、本実施形態では、実施制限区間は自動運転支援の全ての機能の実行を制限する区間としているが、自動運転支援の一部の機能のみを制限する区間としても良い。例えば、『定速走行』や『追従走行』については制限するが、『車線維持』については実施可能条件を満たしていなくても引き続き実施可能に構成しても良い。   Further, in the present embodiment, although the implementation limited section is a section that limits the execution of all the functions of the automatic driving support, it may be a section that limits only a part of the automatic driving support. For example, although "constant speed driving" and "following driving" are limited, "lane maintenance" may be configured to be able to be continued even though the conditions for enabling are not satisfied.

また、本実施形態では、2つの実施制限区間に対する車両制御や案内を統合したり(S23)、統合を解除する(S26)構成としているが、統合対象とするのは3以上の実施制限区間としても良い。   Moreover, in this embodiment, although it is set as the structure which unifies vehicle control and guidance with respect to two implementation restriction sections (S23), and unintegrates (S26), integration is made into three or more implementation restriction sections. Also good.

また、本実施形態では、第2動作開始地点が第1動作開始地点よりも車両側(車両の進行方向と逆方向側)となった時点で、第1実施制限区間と第2実施制限区間の車両の制御や案内を統合する(S23)構成としているが、第2動作開始地点と第1動作開始地点が所定距離(例えばヒステリシスH)以内となった時点で統合を行う構成としても良い。   In the present embodiment, when the second operation start point is on the vehicle side (the direction opposite to the traveling direction of the vehicle) than the first operation start point, the first operation restricted section and the second operation restricted section Although the control and guidance of the vehicle are integrated (S23), the integration may be performed when the second operation start point and the first operation start point fall within a predetermined distance (for example, hysteresis H).

また、本実施形態では、自動運転支援の実施中においても車線変更についてはユーザによる手動操作で行う構成としているが、車線変更について自動運転支援により自動で行う構成としても良い。また、右左折、停止、発進等についても自動運転支援により実施可能に構成しても良い。   Further, in the present embodiment, the lane change is manually performed by the user even during the execution of the automatic driving support, but the lane changing may be automatically performed by the automatic driving support. In addition, turn around, stop, start and the like may be implemented by the automatic driving support.

また、本実施形態では、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てを車両制御ECU20が制御することをユーザの運転操作によらずに自動的に走行を行う為の自動運転支援として説明してきた。しかし、自動運転支援を、車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の少なくとも一の操作を車両制御ECU20が制御することとしても良い。一方、ユーザの運転操作による手動運転とは車両の操作のうち、車両の挙動に関する操作である、アクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作の全てをユーザが行うこととして説明する。   Further, in the present embodiment, among the operations of the vehicle, automatically controlling that the vehicle control ECU 20 controls all of the accelerator operation, the brake operation, and the steering wheel operation, which are operations related to the behavior of the vehicle, is automatically performed without using the driving operation of the user. It has been described as automatic driving support for driving. However, the automatic driving support may be performed by the vehicle control ECU 20 to control at least one operation of an accelerator operation, a brake operation, and a steering wheel operation that is an operation related to the behavior of the vehicle among the operations of the vehicle. On the other hand, manual operation according to the driving operation of the user is described as the operation related to the behavior of the vehicle among the operations of the vehicle, that the user performs all of the accelerator operation, the brake operation and the steering wheel operation.

また、本実施形態では、自動運転支援プログラム(図7)をナビゲーション装置1が実行する構成としているが、車両制御ECU20が実行する構成としても良い。その場合には、車両制御ECU20は車両の現在位置や地図情報や交通情報等をナビゲーション装置1から取得する構成とする。   Moreover, although it is set as the structure which the navigation apparatus 1 runs an automatic driving assistance program (FIG. 7) in this embodiment, it is good also as a structure which vehicle control ECU20 performs. In that case, the vehicle control ECU 20 is configured to acquire the current position of the vehicle, map information, traffic information, and the like from the navigation device 1.

また、本発明はナビゲーション装置以外に、走行案内機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等(以下、携帯端末等という)に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した自動運転支援プログラム(図7)の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。但し、本発明を携帯端末等に適用する場合には、自動運転支援が実行可能な車両と携帯端末等が通信可能に接続(有線無線は問わない)される必要がある。   Further, the present invention can be applied to an apparatus having a travel guidance function in addition to the navigation apparatus. For example, the present invention can be applied to a mobile phone, a smartphone, a tablet terminal, a personal computer and the like (hereinafter referred to as a mobile terminal and the like). In addition, the present invention can be applied to a system configured of a server, a portable terminal, and the like. In that case, each step of the above-described automatic driving support program (FIG. 7) may be configured to be implemented by either the server or the portable terminal or the like. However, in the case where the present invention is applied to a portable terminal or the like, it is necessary for the vehicle capable of executing the automatic driving support and the portable terminal or the like to be communicably connected (whether wired or wireless).

また、本発明に係る自動運転支援システムを具体化した実施例について上記に説明したが、自動運転支援システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。   Moreover, although the Example which materialized the automatic driving | operation assistance system which concerns on this invention was described above, it is also possible for an automatic driving | operation assistance system to have the following structures, In that case, the following effects are produced.

例えば、第1の構成は以下のとおりである。
車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方に複数あるか否か判定する区間判定手段と、前記区間判定手段によって複数の前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、各実施制限区間の種類に基づいて設定される予備動作所要時間を複数の前記実施制限区間毎に取得する予備動作所要時間取得手段と、前記車両の車速を取得する車速取得手段と、前記車両の車速と前記予備動作所要時間に基づいて、複数の前記実施制限区間毎に前記車両が実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記予備動作所要時間となる地点である動作開始地点を特定する地点特定手段と、複数の前記実施制限区間毎に特定された前記動作開始地点の位置関係に基づいて、複数の前記実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内を統合するか否が判定する統合判定手段と、前記統合判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施する制御実施手段と、を有する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の進行方向前方に複数の案内制限区間がある場合であっても、各案内制限区間に対する案内や車両制御を適切に行うことが可能となる。その結果、自動運転支援をできる限り継続して実施することが可能となる。
For example, the first configuration is as follows.
A zone judging means for judging whether there is a plurality of implementation restricted zones in which the implementation of the automatic driving assistance is restricted in the forward direction of the vehicle when the automatic driving assistance is implemented in the vehicle, and the zone judging means When it is determined that a plurality of the implementation restriction zones are ahead of the traveling direction of the vehicle, a spare operation required time set based on the type of each implementation restriction zone is acquired for each of the plurality of implementation restriction zones Based on the required operation time acquiring means, the vehicle speed acquiring means for acquiring the vehicle speed of the vehicle, and the vehicle speed of the vehicle and the preparatory operation required time, the vehicle is the start point of the restricted zone for each of the plurality of restricted zones Point specifying means for specifying an operation start point which is a point at which the required time until reaching the preliminary operation required time is the preliminary operation required time, and the operation start point specified for each of the plurality of execution restriction sections Integrated determination means for determining whether to integrate control or guidance of the vehicle with respect to a plurality of the implementation restricted sections based on the positional relationship, and control for performing control or guidance of the vehicle according to the determination result of the integrated determination means Implementing means.
According to the automatic driving support system having the above configuration, it is possible to appropriately perform guidance and vehicle control for each guidance restricted section even when there are a plurality of guidance restricted sections ahead of the traveling direction of the vehicle. As a result, automatic driving support can be continued as much as possible.

また、第2の構成は以下のとおりである。
複数の前記実施制限区間は、前記車両の進行方向に沿って存在する第1実施制限区間と前記第1実施制限区間よりも前記車両の進行方向側にある第2実施制限区間とを含み、前記地点特定手段は、前記車両が前記第1実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記第1実施制限区間に設定された前記予備動作所要時間となる第1動作開始地点を特定し、前記車両が前記第2実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記第2実施制限区間に設定された前記予備動作所要時間となる第2動作開始地点を特定し、前記統合判定手段は、前記第2動作開始地点が前記第1動作開始地点よりも前記車両の進行方向と逆方向側にある場合に、前記第1実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内と、前記第2実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内とを統合すると判定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の進行方向前方に第1案内制限区間と第2案内制限区間がある場合において、車両が先に通過する第1案内制限区間に対する案内や車両制御よりも、後に通過する第2案内制限区間に対する案内や車両制御が先に行われてしまうことを防止できる。従って、各案内制限区間に対する案内や車両制御を適切に行うことが可能となる。
The second configuration is as follows.
The plurality of implementation restriction zones include a first implementation restriction zone existing along the traveling direction of the vehicle and a second implementation restriction zone closer to the traveling direction of the vehicle than the first implementation restriction zone, The point specifying means specifies a first operation start point where the required time for the vehicle to reach the start point of the first implementation restricted zone is the spare operation required time set in the first implementation restricted zone. Identifying a second operation start point at which the preparatory operation required time set in the second implementation restricted zone is the time required for the vehicle to reach the start point of the second implementation restricted zone, and the integrated determination And means for controlling or guiding the vehicle with respect to the first implementation restricted zone when the second operation start point is on the side opposite to the traveling direction of the vehicle with respect to the first operation start point. Before the implementation restriction section It determines to integrate the control or guidance of the vehicle.
According to the automatic driving support system having the above configuration, when there is the first guidance restricted zone and the second guidance restricted zone ahead of the traveling direction of the vehicle, guidance or control of the first guidance restricted zone through which the vehicle passes first In addition, it is possible to prevent the guidance and the vehicle control for the second guidance restricted section which passes later from being performed first. Therefore, it is possible to appropriately perform guidance and vehicle control for each guidance limited section.

また、第3の構成は以下のとおりである。
前記地点特定手段は、前記車両がいずれかの前記実施制限区間に到達したと判定されるまで、新たに取得した前記車両の車速に基づいて前記動作開始地点の特定を繰り返し実行し、前記統合判定手段は、前記車両がいずれかの前記実施制限区間に到達したと判定されるまで、直近に特定された前記動作開始地点の位置関係に基づいて、複数の前記実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内を統合するか否か判定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の走行中において車両の車速等が変化することにより動作開始地点の位置が変位しても、変位後の動作開始地点の位置に基づいて車両の制御又は案内を統合するか否かを判定することが可能となる。従って、現在の状況に応じたより正確な統合の判定を行うことが可能となる。
The third configuration is as follows.
The point specification means repeatedly executes the specification of the operation start point based on the newly acquired vehicle speed of the vehicle until it is determined that the vehicle has reached any of the implementation restriction sections, and the integrated determination The means controls the vehicle with respect to a plurality of the execution restricted sections based on the positional relationship of the operation start point identified most recently until it is determined that the vehicle has reached any of the execution restricted sections. Determine whether to integrate guidance.
According to the automatic driving support system having the above configuration, even if the position of the operation start point is displaced due to a change in the vehicle speed or the like of the vehicle while the vehicle is traveling, the vehicle is operated based on the position of the operation start point after displacement. It becomes possible to determine whether to integrate control or guidance. Therefore, it is possible to make a more accurate determination of integration according to the current situation.

また、第4の構成は以下のとおりである。
前記統合判定手段は、複数の前記実施制限区間のいずれかに対する前記車両の制御又は案内が開始されるまで、複数の前記実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内を統合するか否か判定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の制御や案内が開始された後は統合の判定を行わないようにするので、車両の制御や案内が途中で中断されたり、制御や案内の内容が開始後に変化することを防止することが可能となる。
The fourth configuration is as follows.
The integrated determination means determines whether to integrate control or guidance of the vehicle with respect to a plurality of the execution restricted zones until control or guidance of the vehicle with respect to any of the plurality of implementation restricted zones is started.
According to the automatic driving support system having the above configuration, the integrated determination is not performed after the control or guidance of the vehicle is started, so that the control or guidance of the vehicle may be interrupted, or the control or guidance may be interrupted. It is possible to prevent the content from changing after the start.

また、第5の構成は以下のとおりである。
前記統合判定手段によって複数の前記実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内を統合すると判定された後であって、前記車両がいずれかの前記実施制限区間に到達したと判定されるまで、直近に特定された前記動作開始地点の位置関係に基づいて、前記統合を解除するか否が判定する解除判定手段を有し、前記制御実施手段は、前記解除判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、一旦統合された車両制御や案内が、その後の状況の変化によって統合すべきでない状況となった場合において、統合の解除を行うことが可能となる。その結果、現在の状況に応じた案内や車両制御を適切に行うことが可能となる。
The fifth configuration is as follows.
After it is determined by the integrated determination means that control or guidance of the vehicle for the plurality of limited implementation zones is integrated, it is determined that it is determined that the vehicle has reached any of the limited implementation zones, There is a release determination unit that determines whether or not to release the integration based on the positional relationship between the identified operation start points, and the control execution unit controls the vehicle according to the determination result of the release determination unit or Conduct guidance.
According to the automatic driving support system having the above configuration, it is possible to cancel the integration when the vehicle control and guidance once integrated become a situation that should not be integrated due to a subsequent change in the situation. As a result, it is possible to appropriately perform guidance and vehicle control according to the current situation.

また、第6の構成は以下のとおりである。
前記解除判定手段は、複数の前記実施制限区間のいずれかに対する前記車両の制御又は案内が開始されるまで、前記統合を解除するか否が判定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の制御や案内が開始された後は統合解除の判定を行わないようにするので、車両の制御や案内が途中で中断されたり、制御や案内の内容が開始後に変化することを防止することが可能となる。
The sixth configuration is as follows.
The release determination means determines whether or not to release the integration until control or guidance of the vehicle with respect to any of the plurality of implementation restricted sections is started.
According to the automatic driving support system having the above configuration, since the determination of integration cancellation is not performed after the control or guidance of the vehicle is started, the control or guidance of the vehicle may be interrupted, or the control or guidance may be interrupted. Can be prevented from changing after the start.

また、第7の構成は以下のとおりである。
複数の前記実施制限区間は、前記車両の進行方向に沿って存在する第1実施制限区間と前記第1実施制限区間よりも前記車両の進行方向側にある第2実施制限区間とを含み、前記地点特定手段は、前記車両が前記第1実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記第1実施制限区間に設定された前記予備動作所要時間となる第1動作開始地点を特定し、前記車両が前記第2実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記第2実施制限区間に設定された前記予備動作所要時間となる第2動作開始地点を特定し、前記統合判定手段は、前記第2動作開始地点が前記第1動作開始地点よりも前記車両の進行方向と逆方向側にある場合に、前記第1実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内と、前記第2実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内とを統合すると判定し、前記解除判定手段は、前記第2動作開始地点が前記第1動作開始地点よりも所定距離以上前記車両の進行方向側となった場合に、前記統合を解除すると判定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の進行方向前方に第1案内制限区間と第2案内制限区間がある場合において、案内や車両制御を統合することにより、車両が先に通過する第1案内制限区間に対する案内や車両制御よりも、後に通過する第2案内制限区間に対する案内や車両制御が先に行われる事象を防止できる。一方で、一旦統合された後は上記事象が生じる虞がなくなったとしても、統合を解除するのに一定の猶予を設けることによって、頻繁に結合したり結合が解除されてしまうことを防止できる。
The seventh configuration is as follows.
The plurality of implementation restriction zones include a first implementation restriction zone existing along the traveling direction of the vehicle and a second implementation restriction zone closer to the traveling direction of the vehicle than the first implementation restriction zone, The point specifying means specifies a first operation start point where the required time for the vehicle to reach the start point of the first implementation restricted zone is the spare operation required time set in the first implementation restricted zone. Identifying a second operation start point at which the preparatory operation required time set in the second implementation restricted zone is the time required for the vehicle to reach the start point of the second implementation restricted zone, and the integrated determination And means for controlling or guiding the vehicle with respect to the first implementation restricted zone when the second operation start point is on the side opposite to the traveling direction of the vehicle with respect to the first operation start point. Before the implementation restriction section When it is determined that the control or guidance of the vehicle is integrated, and the release determination unit determines that the second operation start point is on the traveling direction side of the vehicle by a predetermined distance or more than the first operation start point, the integration is performed It is determined to release.
According to the automatic driving support system having the above configuration, when there are the first guidance restricted zone and the second guidance restricted zone ahead of the traveling direction of the vehicle, the vehicle passes first by integrating the guidance and the vehicle control. It is possible to prevent an event in which the guidance and the vehicle control for the second guidance restricted zone passing later are performed earlier than the guidance for the first guidance restricted zone and the vehicle control. On the other hand, even if there is no risk of the occurrence of the event once integrated, by providing a certain delay to release the integration, it is possible to prevent the connection and the disconnection from being performed frequently.

また、第8の構成は以下のとおりである。
前記実施制限区間は、前記車両の状態が所定の条件を満たす場合において自動運転支援が実施可能な区間であって、前記実施制限区間の種類毎に前記所定の条件が異なり、前記予備動作所要時間は、前記所定の条件が厳しい前記実施制限区間の種類程、長い時間が設定される。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転支援を実施する為に所定の条件を満たす必要がある実施制限区間について、設定される予備動作所要時間を所定の条件を満たす状態へと移行させる為に必要な時間に適切に設定することが可能となる。その結果、車両の制御又は案内を実施することによって、車両が実施制限区間に到達するまでに自動運転支援を実施可能な状態へと移行させることが可能となる。
The eighth configuration is as follows.
The implementation restriction section is an section where automatic driving support can be performed when the state of the vehicle satisfies a predetermined condition, and the predetermined condition is different for each type of the implementation restriction section, and the preparatory operation required time The longer the time, the longer the time is set as the type of the implementation restricted section where the predetermined condition is severe.
According to the automatic driving support system having the above configuration, the required preliminary operation time to be set is transitioned to the state satisfying the predetermined condition for the execution restricted section in which the predetermined condition needs to be satisfied in order to perform the automatic driving support. It becomes possible to set appropriately the time required to make it happen. As a result, by performing control or guidance of the vehicle, it is possible to shift the automatic driving support to an executable state before the vehicle reaches the implementation restricted zone.

また、第9の構成は以下のとおりである。
前記車両の状態を取得する車両状態取得手段と、前記車両が前記動作開始地点に到達した後に、前記車両の状態が該動作開始地点に対応する前記実施制限区間の前記所定の条件を満たすか否を判定する実施判定手段と、を有し、前記制御実施手段は、前記車両の状態が前記所定の条件を満たさないと判定された場合に、前記車両の状態を前記所定の条件を満たす状態へと移行する為の前記車両の制御又は案内を行う。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の進行方向前方に自動運転支援の実施が制限される実施制限区間があったとしても、実施制限区間に到達するまでに必要十分な時間が確保できるタイミングで且つ現在の車両状態では自動運転支援が継続して実行できないと判定された場合に車両の制御又は案内を実施するので、車両が実施制限区間に到達するまでに車両の状態を自動運転支援を実施可能な状態へと変位させることが可能となる。
The ninth configuration is as follows.
Vehicle state acquisition means for acquiring the state of the vehicle, and after the vehicle reaches the operation start point, whether the state of the vehicle satisfies the predetermined condition of the execution restricted section corresponding to the operation start point And the control execution means sets the state of the vehicle to the state satisfying the predetermined condition when it is determined that the state of the vehicle does not satisfy the predetermined condition. Control or guide the vehicle for transition.
According to the automatic driving support system having the above configuration, even if there is an implementation restricted zone in which the implementation of the automatic driving assistance is restricted in the forward direction of travel of the vehicle, a sufficient time necessary to reach the implementation restricted zone is secured Since it controls and guides the vehicle when it is determined that automatic driving support can not be performed continuously in the current vehicle state at the possible timing, the automatic driving of the vehicle state is performed until the vehicle reaches the implementation restricted section. It is possible to shift the support to a feasible state.

また、第10の構成は以下のとおりである。
前記実施判定手段は、前記統合判定手段によって複数の前記実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内を統合すると判定された場合には、前記車両が最も前記車両の進行方向と逆方向側にある前記動作開始地点に到達した後に、前記車両の状態が統合対象となる全ての前記実施制限区間の前記所定の条件を満たすか否を判定し、前記制御実施手段は、前記車両の状態がいずれかの前記所定の条件を満たさないと判定された場合に、前記車両の状態を統合対象となる全ての前記実施制限区間の前記所定の条件を満たす状態へと移行する為の前記車両の制御又は案内を行う。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、特に車両の進行方向前方に自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が複数あったとしても、車両が実施制限区間に到達するまでに車両の状態を複数の実施制限区間のいずれに対しても自動運転支援を実施可能な状態へと変位させることが可能となる。
The tenth configuration is as follows.
When it is determined by the integration determination means that the integration determination means integrates control or guidance of the vehicle with respect to a plurality of the implementation restricted sections, the vehicle is most opposite to the traveling direction of the vehicle. After reaching the operation start point, it is determined whether or not the state of the vehicle satisfies the predetermined condition of all the implementation restricted sections to be integrated, and the control execution means determines whether the state of the vehicle is any When it is determined that the predetermined condition is not satisfied, the control or guidance of the vehicle for shifting the state of the vehicle to the state satisfying the predetermined condition of all the implementation restricted sections to be integrated is Do.
According to the automatic driving support system having the above configuration, it is possible for the vehicle to reach the implementation restricted zone even if there are a plurality of implementation restricted zones in which the implementation of the automatic driving assistance is limited particularly in front of the traveling direction of the vehicle. It is possible to shift the state to a state in which automatic driving support can be performed for any of the plurality of operation restriction sections.

また、第11の構成は以下のとおりである。
前記実施制限区間とは、カーブ形状を有する区間、複数の道路が接続する区間、車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間のいずれかである。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、自動運転支援が実施できない区間、又は自動運転支援を実施する為に所定の条件を満たす必要がある区間を実施制限区間として設定することが可能となる。
The eleventh configuration is as follows.
The implementation restricted section is either a section having a curve shape, a section to which a plurality of roads are connected, or a section in which lane markings have disappeared or become thin to such an extent that they can not be recognized by a camera.
According to the automatic driving support system having the above configuration, it is possible to set a section in which automatic driving support can not be performed or a section in which a predetermined condition needs to be satisfied in order to perform automatic driving support. .

1 ナビゲーション装置
13 ナビゲーションECU
32 実施制限区間DB
33 予備動作対応テーブル
41 CPU
42 RAM
43 ROM
50 車両
55、56 虚像
1 Navigation Device 13 Navigation ECU
32 Implementation Restriction Section DB
33 Preliminary operation support table 41 CPU
42 RAM
43 ROM
50 vehicles 55, 56 virtual images

Claims (12)

車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方に複数あるか否か判定する区間判定手段と、
前記区間判定手段によって複数の前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、各実施制限区間の種類に基づいて設定される予備動作所要時間を複数の前記実施制限区間毎に取得する予備動作所要時間取得手段と、
前記車両の車速を取得する車速取得手段と、
前記車両の車速と前記予備動作所要時間に基づいて、複数の前記実施制限区間毎に前記車両が実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記予備動作所要時間となる地点である動作開始地点を特定する地点特定手段と、
複数の前記実施制限区間毎に特定された前記動作開始地点の位置関係に基づいて、複数の前記実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内を統合するか否が判定する統合判定手段と、
前記統合判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施する制御実施手段と、を有し、
複数の前記実施制限区間は、前記車両の進行方向に沿って存在する第1実施制限区間と前記第1実施制限区間よりも前記車両の進行方向側にある第2実施制限区間とを含み、
前記地点特定手段は、
前記車両が前記第1実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記第1実施制限区間に設定された前記予備動作所要時間となる第1動作開始地点を特定し、
前記車両が前記第2実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記第2実施制限区間に設定された前記予備動作所要時間となる第2動作開始地点を特定し、
前記統合判定手段は、前記第2動作開始地点が前記第1動作開始地点よりも前記車両の進行方向と逆方向側にある場合に、前記第1実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内と、前記第2実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内とを統合すると判定する自動運転支援システム。
A section determination unit that determines whether or not there are a plurality of implementation restricted sections in which the implementation of the automatic driving support is restricted when the automatic driving support is implemented in the vehicle;
When it is determined that the plurality of implementation restricted zones are ahead of the traveling direction of the vehicle by the section determining means, a plurality of the execution restricted zones are set based on the type of each implementation restricted zone. Preliminary operation required time acquiring means acquired each time;
Vehicle speed acquisition means for acquiring the vehicle speed of the vehicle;
An operation that is a point at which the required time for the vehicle to reach the start point of the execution restricted section for each of the plurality of implementation restricted sections is the preliminary operation required time based on the vehicle speed of the vehicle and the preliminary operation required time Point identification means for identifying the start point;
Integrated determination means for determining whether or not to integrate control or guidance of the vehicle with respect to the plurality of limited implementation zones based on the positional relationship between the operation start points specified for each of the plurality of limited implementation zones;
Have a, and a control means for executing control or guidance of the vehicle according to the determination result of the integration identifying unit,
The plurality of implementation restriction zones include a first implementation restriction zone existing along the traveling direction of the vehicle and a second implementation restriction zone closer to the traveling direction of the vehicle than the first implementation restriction zone,
The point specifying means is
Identifying a first operation start point where the required time until the vehicle reaches the start point of the first execution restricted zone is the preliminary operation required time set in the first execution restricted zone;
Identifying a second operation start point where the required time until the vehicle reaches the start point of the second implementation restricted zone is the spare operation required time set in the second implementation restricted zone;
The integrated determination means controls or guides the vehicle with respect to the first implementation restricted section when the second operation start point is on the opposite side of the traveling direction of the vehicle than the first operation start point; An automatic driving support system that determines to integrate the control or guidance of the vehicle for the second implementation restricted zone .
前記地点特定手段は、前記車両がいずれかの前記実施制限区間に到達したと判定されるまで、新たに取得した前記車両の車速に基づいて前記動作開始地点の特定を繰り返し実行し、
前記統合判定手段は、前記車両がいずれかの前記実施制限区間に到達したと判定されるまで、直近に特定された前記動作開始地点の位置関係に基づいて、複数の前記実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内を統合するか否か判定する請求項に記載の自動運転支援システム。
The point specifying means repeatedly executes the specifying of the operation start point based on the newly acquired vehicle speed of the vehicle until it is determined that the vehicle has reached any of the implementation restriction zones,
The integrated determination means determines the plurality of vehicles with respect to the plurality of execution restricted zones based on the positional relationship of the operation start point identified most recently until it is determined that the vehicle has reached any of the implementation restricted zones. The automatic driving support system according to claim 1 , wherein it is determined whether to integrate control or guidance of the vehicle.
前記統合判定手段は、複数の前記実施制限区間のいずれかに対する前記車両の制御又は案内が開始されるまで、複数の前記実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内を統合するか否か判定する請求項に記載の自動運転支援システム。 The integrated determination means determines whether or not to integrate the control or guidance of the vehicle for the plurality of implementation restricted zones until the control or guidance of the vehicle for any of the plurality of implementation restricted zones is started. An automatic driving support system according to Item 2 . 前記統合判定手段によって複数の前記実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内を統合すると判定された後であって、前記車両がいずれかの前記実施制限区間に到達したと判定されるまで、直近に特定された前記動作開始地点の位置関係に基づいて、前記統合を解除するか否が判定する解除判定手段を有し、
前記制御実施手段は、前記解除判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施する請求項又は請求項に記載の自動運転支援システム。
After it is determined by the integrated determination means that control or guidance of the vehicle for the plurality of limited implementation zones is integrated, it is determined that it is determined that the vehicle has reached any of the limited implementation zones, It has release determination means for determining whether or not to release the integration based on the positional relationship between the identified operation start points,
The automatic driving support system according to claim 2 or 3 , wherein the control implementation means implements control or guidance of the vehicle according to the determination result of the release determination means.
前記解除判定手段は、複数の前記実施制限区間のいずれかに対する前記車両の制御又は案内が開始されるまで、前記統合を解除するか否が判定する請求項に記載の自動運転支援システム。 The automatic driving support system according to claim 4 , wherein the release determination means determines whether or not to release the integration until control or guidance of the vehicle with respect to any of the plurality of operation restriction sections is started. 前記統合判定手段によって前記第1実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内と、前記第2実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内とを統合すると判定された後において、前記解除判定手段は、前記第2動作開始地点が前記第1動作開始地点よりも所定距離以上前記車両の進行方向側となった場合に、前記統合を解除すると判定する請求項又は請求項に記載の自動運転支援システム。 And control or guidance of the vehicle with respect to the first embodiment limited period by the integration identifying unit, after it is determined to integrate the control or guidance of the vehicle with respect to the second embodiment limits zone, before Symbol cancel determining means, The automatic driving support according to claim 4 or 5 , wherein it is determined that the integration is to be canceled when the second operation start point is on the traveling direction side of the vehicle by a predetermined distance or more than the first operation start point. system. 前記実施制限区間は、前記車両の状態が所定の条件を満たす場合において自動運転支援が実施可能な区間であって、前記実施制限区間の種類毎に前記所定の条件が異なり、
前記予備動作所要時間は、前記所定の条件が厳しい前記実施制限区間の種類程、長い時間が設定される請求項1乃至請求項のいずれかに記載の自動運転支援システム。
The implementation restriction section is an section where automatic driving support can be performed when the state of the vehicle satisfies a predetermined condition, and the predetermined condition is different for each type of the implementation restriction section.
The automatic driving support system according to any one of claims 1 to 6 , wherein the preliminary operation required time is set to a longer time as the type of the implementation restricted section where the predetermined condition is severe.
前記車両の状態を取得する車両状態取得手段と、
前記車両が前記動作開始地点に到達した後に、前記車両の状態が該動作開始地点に対応する前記実施制限区間の前記所定の条件を満たすか否を判定する実施判定手段と、を有し、
前記制御実施手段は、前記車両の状態が前記所定の条件を満たさないと判定された場合に、前記車両の状態を前記所定の条件を満たす状態へと移行する為の前記車両の制御又は案内を行う請求項に記載の自動運転支援システム。
Vehicle state acquisition means for acquiring the state of the vehicle;
Execution determination means for determining whether or not the state of the vehicle satisfies the predetermined condition of the implementation restricted zone corresponding to the operation start point after the vehicle reaches the operation start point;
When it is determined that the state of the vehicle does not satisfy the predetermined condition, the control execution means performs control or guidance of the vehicle to shift the state of the vehicle to a state that satisfies the predetermined condition. The automatic driving assistance system according to claim 7 which performs.
前記実施判定手段は、前記統合判定手段によって複数の前記実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内を統合すると判定された場合には、前記車両が最も前記車両の進行方向と逆方向側にある前記動作開始地点に到達した後に、前記車両の状態が統合対象となる全ての前記実施制限区間の前記所定の条件を満たすか否を判定し、
前記制御実施手段は、前記車両の状態がいずれかの前記所定の条件を満たさないと判定された場合に、前記車両の状態を統合対象となる全ての前記実施制限区間の前記所定の条件を満たす状態へと移行する為の前記車両の制御又は案内を行う請求項に記載の自動運転支援システム。
When it is determined by the integration determination means that the integration determination means integrates control or guidance of the vehicle with respect to a plurality of the implementation restricted sections, the vehicle is most opposite to the traveling direction of the vehicle. After reaching the operation start point, it is determined whether or not the state of the vehicle satisfies the predetermined condition of all the implementation restricted sections to be integrated.
The control implementation means satisfies the predetermined conditions of all the implementation restricted sections for which the state of the vehicle is integrated when it is determined that the state of the vehicle does not satisfy any of the predetermined conditions. The automatic driving assistance system according to claim 8 , which performs control or guidance of the vehicle to shift to the state.
前記実施制限区間とは、カーブ形状を有する区間、複数の道路が接続する区間、車線の区画線が消えている又はカメラで認識できない程度まで薄くなっている区間のいずれかである請求項1乃至請求項のいずれかに記載の自動運転支援システム。 The implementation restriction section is any of a section having a curve shape, a section to which a plurality of roads are connected, and a section where lane markings have disappeared or become thin to such an extent that they can not be recognized by a camera. The automatic driving support system according to any one of claims 9 to 10 . 区間判定手段が、車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方に複数あるか否か判定するステップと、
予備動作所要時間取得手段が、前記区間判定手段によって複数の前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、各実施制限区間の種類に基づいて設定される予備動作所要時間を複数の前記実施制限区間毎に取得するステップと、
車速取得手段が、前記車両の車速を取得するステップと、
地点特定手段が、前記車両の車速と前記予備動作所要時間に基づいて、複数の前記実施制限区間毎に前記車両が実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記予備動作所要時間となる地点である動作開始地点を特定するステップと、
統合判定手段が、複数の前記実施制限区間毎に特定された前記動作開始地点の位置関係に基づいて、複数の前記実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内を統合するか否が判定するステップと、
制御実施手段が、前記統合判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施するステップと、を有し、
複数の前記実施制限区間は、前記車両の進行方向に沿って存在する第1実施制限区間と前記第1実施制限区間よりも前記車両の進行方向側にある第2実施制限区間とを含み、
前記地点特定手段は、
前記車両が前記第1実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記第1実施制限区間に設定された前記予備動作所要時間となる第1動作開始地点を特定し、
前記車両が前記第2実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記第2実施制限区間に設定された前記予備動作所要時間となる第2動作開始地点を特定し、
前記統合判定手段は、前記第2動作開始地点が前記第1動作開始地点よりも前記車両の進行方向と逆方向側にある場合に、前記第1実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内と、前記第2実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内とを統合すると判定する自動運転支援方法。
The section determining means determines whether or not there are a plurality of implementation restricted sections in which the implementation of the automatic driving support is restricted in the forward traveling direction of the vehicle when the automatic driving support is implemented in the vehicle;
The preparatory movement required is set based on the type of each execution restriction section when the preparatory movement required time acquisition means determines that the plurality of execution restriction sections are ahead of the traveling direction of the vehicle by the section judgment means. Acquiring a time for each of the plurality of implementation restriction sections;
The vehicle speed acquisition means acquires the vehicle speed of the vehicle;
The point specifying means determines, based on the vehicle speed of the vehicle and the preliminary operation required time, the time required for the vehicle to reach the start point of the practical restricted zone for each of the plurality of restricted zones, with the preliminary operation required time Identifying an operation start point which is
And a step of determining whether or not to integrate control or guidance of the vehicle with respect to the plurality of implementation restricted sections based on the positional relationship between the operation start points specified for each of the plurality of implementation restriction sections, the integration determination means ,
Control execution means, have a, and performing a control or guiding of the vehicle according to the determination result of the integration identifying unit,
The plurality of implementation restriction zones include a first implementation restriction zone existing along the traveling direction of the vehicle and a second implementation restriction zone closer to the traveling direction of the vehicle than the first implementation restriction zone,
The point specifying means is
Identifying a first operation start point where the required time until the vehicle reaches the start point of the first execution restricted zone is the preliminary operation required time set in the first execution restricted zone;
Identifying a second operation start point where the required time until the vehicle reaches the start point of the second implementation restricted zone is the spare operation required time set in the second implementation restricted zone;
The integrated determination means controls or guides the vehicle with respect to the first implementation restricted section when the second operation start point is on the opposite side of the traveling direction of the vehicle than the first operation start point; An automatic driving support method that determines to integrate control or guidance of the vehicle for the second implementation restricted zone .
コンピュータを、
車両において自動運転支援が実施されている場合に、自動運転支援の実施が制限される実施制限区間が前記車両の進行方向前方に複数あるか否か判定する区間判定手段と、
前記区間判定手段によって複数の前記実施制限区間が前記車両の進行方向前方にあると判定された場合に、各実施制限区間の種類に基づいて設定される予備動作所要時間を複数の前記実施制限区間毎に取得する予備動作所要時間取得手段と、
前記車両の車速を取得する車速取得手段と、
前記車両の車速と前記予備動作所要時間に基づいて、複数の前記実施制限区間毎に前記車両が実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記予備動作所要時間となる地点である動作開始地点を特定する地点特定手段と、
複数の前記実施制限区間毎に特定された前記動作開始地点の位置関係に基づいて、複数の前記実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内を統合するか否が判定する統合判定手段と、
前記統合判定手段の判定結果に従って前記車両の制御又は案内を実施する制御実施手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
複数の前記実施制限区間は、前記車両の進行方向に沿って存在する第1実施制限区間と前記第1実施制限区間よりも前記車両の進行方向側にある第2実施制限区間とを含み、
前記地点特定手段は、
前記車両が前記第1実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記第1実施制限区間に設定された前記予備動作所要時間となる第1動作開始地点を特定し、
前記車両が前記第2実施制限区間の開始点に到達するまでの所要時間が前記第2実施制限区間に設定された前記予備動作所要時間となる第2動作開始地点を特定し、
前記統合判定手段は、前記第2動作開始地点が前記第1動作開始地点よりも前記車両の進行方向と逆方向側にある場合に、前記第1実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内と、前記第2実施制限区間に対する前記車両の制御又は案内とを統合すると判定するコンピュータプログラム
Computer,
A section determination unit that determines whether or not there are a plurality of implementation restricted sections in which the implementation of the automatic driving support is restricted when the automatic driving support is implemented in the vehicle;
When it is determined that the plurality of implementation restricted zones are ahead of the traveling direction of the vehicle by the section determining means, a plurality of the execution restricted zones are set based on the type of each implementation restricted zone. Preliminary operation required time acquiring means acquired each time;
Vehicle speed acquisition means for acquiring the vehicle speed of the vehicle;
An operation that is a point at which the required time for the vehicle to reach the start point of the execution restricted section for each of the plurality of implementation restricted sections is the preliminary operation required time based on the vehicle speed of the vehicle and the preliminary operation required time Point identification means for identifying the start point;
Integrated determination means for determining whether or not to integrate control or guidance of the vehicle with respect to the plurality of limited implementation zones based on the positional relationship between the operation start points specified for each of the plurality of limited implementation zones;
A computer program for functioning as control execution means for performing control or guidance of the vehicle according to the determination result of the integrated determination means ,
The plurality of implementation restriction zones include a first implementation restriction zone existing along the traveling direction of the vehicle and a second implementation restriction zone closer to the traveling direction of the vehicle than the first implementation restriction zone,
The point specifying means is
Identifying a first operation start point where the required time until the vehicle reaches the start point of the first execution restricted zone is the preliminary operation required time set in the first execution restricted zone;
Identifying a second operation start point where the required time until the vehicle reaches the start point of the second implementation restricted zone is the spare operation required time set in the second implementation restricted zone;
The integrated determination means controls or guides the vehicle with respect to the first implementation restricted section when the second operation start point is on the opposite side of the traveling direction of the vehicle than the first operation start point; A computer program that determines to integrate control or guidance of the vehicle for the second implementation restricted zone .
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