JP6580286B2 - 画像データベース構築装置、位置及び傾き推定装置並びに画像データベース構築方法 - Google Patents
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Description
実施の形態1.
図1は、本実施の形態による画像データベース構築装置の構成図である。
図示の画像データベース構築装置は、領域検出部1、センサ情報取得部2、位置関係計算部3、画像データベース生成部4を備える。領域検出部1は、屋内の複数の領域のうち、どの領域に位置するかを領域情報として検出する処理部である。センサ情報取得部2は、画像取得部2aと距離測定部2bと備えた情報取得部である。画像取得部2aは、屋内の画像を取得する装置であり、距離測定部2bは、撮影画像の撮影対象物と撮影画像の取得位置との距離を示す距離情報を測定する処理部である。位置関係計算部3は、センサ情報取得部2で取得した撮影画像と距離情報とに基づいて、各撮影画像の取得位置と傾きを算出する算出部である。画像データベース生成部4は、位置関係計算部3で算出した撮影画像の取得位置及び傾きと、センサ情報取得部2で取得した撮影画像と、領域検出部1で検出した領域情報とを画像情報として関連付け、この画像情報を画像データベース5として生成する処理部である。
図3は、二つの部屋を上から見た状態を示している。それぞれの部屋(部屋1、部屋2)は各領域に対応するもので、各部屋の出入り口付近に第1のRFIDタグ105aと第2のRFIDタグ105bが設けられている。このような二つの部屋の画像データベース構築の動作を図4のフローチャートを用いて説明する。
図7は、位置及び傾き推定装置の構成図である。本実施の形態の位置及び傾き推定装置は、領域検出部1、画像取得部2a、データベース照合部11、位置及び傾き推定部12を備える。領域検出部1及び画像取得部2aは、画像データベース構築装置における領域検出部1及び画像取得部2aと同様であるが、位置及び傾き推定装置の推定対象となる端末に設けられているものである。データベース照合部11は、画像取得部2aで取得した画像と、画像データベース5に格納された画像のうち、領域検出部1で検出された領域情報と同一の領域情報を有する画像のみを照合し、いずれかの画像を特定する処理部である。位置及び傾き推定部12は、データベース照合部11で特定された画像の位置と傾きを推定結果として出力する処理部である。画像データベース5は、画像データベース構築装置で生成されたデータベースである。
ユーザがRFIDタグ105とRFID受信機101とを接触させてRFIDタグ105の読み取りを行い(ステップST11)、端末が位置する部屋の情報を入力する。なお、この入力はユーザが手入力でRFID受信機101(データベース照合部11)に入力しても良いし、RFID受信機101からのRFIDタグ105の情報を直接部屋の情報としてRFID受信機101(データベース照合部11)に与えるようにしても良い。なお、ここでは、端末は図3に示す第1のRFIDタグ105aの部屋1に入ったとする。このような状態で、画像取得部2aにより部屋1内の画像データを取得すると(ステップST12)、データベース照合部11は、画像データベース5中のデータと照合する(ステップST13)。ここでは、図5に示した画像データベース中、RFID(1)の画像とのみ照合を行う。そして、RFID(1)のカラー画像の中から、ステップST12で取得した画像と最も類似するものを抽出する。次いで、位置及び傾き推定部12は、ステップST13で抽出された画像に付与されている端末の距離情報+端末の位置tと傾きRに基づいて端末の位置と傾きを推定する(ステップST14)。
実施の形態2は、屋内の複数の位置で得られた信号の値に基づいてグルーピングを行って画像データベースを生成する画像データベース構築装置と、画像データベース構築装置で構築された画像データベースを用いて位置と傾きを推定する位置及び傾き推定装置である。
図12は、二つの部屋を上から見た状態を示している。部屋1にはアクセスポイント107aとアクセスポイント107bが設置され、部屋2にはアクセスポイント107cとアクセスポイント107dが設置されている。このような二つの部屋の画像データベース構築の動作を図13のフローチャートを用いて説明する。
図15は、位置及び傾き推定装置の構成図である。本実施の形態の位置及び傾き推定装置は、領域検出部1a、画像取得部2a、データベース照合部11a、位置及び傾き推定部12a、画像データベース5aを備える。画像取得部2a及び領域検出部1aは、画像データベース構築装置における画像取得部2a及び領域検出部1aと同様である。データベース照合部11aは、画像取得部2aで取得した画像と、画像データベース5aに格納された画像のうち、領域検出部1aで検出された信号の値と同一の信号の値を有する画像のみを照合し、いずれかの画像を特定する処理部である。位置及び傾き推定部12aは、データベース照合部11aで特定された画像の位置と傾きを推定結果として出力する処理部である。また、画像データベース5aは、画像データベース構築装置100aで生成されたデータベースである。
領域検出部1aがその位置における各アクセスポイントからの信号強度を検出すると(ステップST31)、データベース照合部13aは、先ず、信号強度に基づく画像データベース5aの照合を行う(ステップST32)。また、画像取得部2aで画像が取得される(ステップST33)と、データベース照合部13aは、ステップST32の照合結果の中から画像の照合を行う(ステップST34)。すなわち、データベース照合部13aは、先ず、領域検出部1aからの信号強度に基づいて端末の位置を大まかに推定し、次に、この大まかな推定結果に対応した画像データと照合を行う。例えば、ステップST32による照合では信号1であった場合、図14に示す画像データベース5a中、信号1の画像とのみ照合を行う。そして、信号1のカラー画像の中から、ステップST33で取得した画像と最も類似するものを抽出する。次いで、位置及び傾き推定部14は、ステップST34で抽出された画像に付与されている端末の距離情報+端末の位置tと傾きRに基づいて端末の位置と傾きを推定する(ステップST35)。
Claims (11)
- 撮影された画像が複数の領域のうちのどの領域に属するかを検出する領域検出部と、
前記撮影された画像の撮影対象物と前記撮影画像の取得位置との距離を示す距離情報を取得する情報取得部と、
前記距離情報に基づいて、前記撮影された画像の撮影位置及び傾きを算出する算出部と、
前記撮影された画像の撮影位置及び傾きと、前記撮影された画像とを画像情報として関連付けた画像データベースを生成する画像データベース生成部であって、同じ領域に属する画像の画像情報をグルーピングして画像データベースを生成する画像データベース生成部とを備えた画像データベース構築装置。 - 前記複数の領域は、前記領域検出部で検出する領域と一対一に関連付けられていることを特徴とする請求項1記載の画像データベース構築装置。
- 領域検出部はRFID(Radio Frequency IDentification)を用いて前記領域を検出することを特徴とする請求項2記載の画像データベース構築装置。
- 前記領域検出部は、複数の位置において、設定された信号の値を前記領域に対応した値として測定し、
前記画像データベース生成部は、前記算出部で算出した前記画像の取得位置及び傾きを、前記領域検出部で測定された信号の値を用いてグルーピングし、前記信号の値と、前記グルーピングされた前記画像の取得位置及び傾きと、当該画像とを画像情報として関連付け、当該画像情報を画像データベースとして生成することを特徴とする請求項1記載の画像データベース構築装置。 - 前記領域検出部は、RSSI(Received Signal Strength Indicator)、ビーコンとの信号強度、UWB(Ultra Wide Band)の信号強度、アクセスポイントへの距離及び地磁気センサの測定値のうち、いずれか一つを前記設定された信号の値として測定することを特徴とする請求項4記載の画像データベース構築装置。
- 撮影位置と傾きの情報を持った画像を複数の領域でグルーピングした画像情報を格納する画像データベースと、
複数の領域のうちのどの領域に属するかを検出する領域検出部と、
撮影対象物の画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部で取得した画像と、前記画像データベースに格納された画像のうち、前記領域検出部で検出された同一の領域に属する画像のみを照合するデータベース照合部と、
前記データベース照合部で、照合結果の画像の位置と傾きを推定結果として出力する位置及び傾き推定部とを備えた位置及び傾き推定装置。 - 前記複数の領域は、前記領域検出部で検出する領域と一対一に関連付けられていることを特徴とする請求項6記載の位置及び傾き推定装置。
- 前記領域検出部はRFIDを用いて領域を検出することを特徴とする請求項6記載の位置及び傾き推定装置。
- 前記領域検出部は、複数の位置において、設定された信号の値を前記領域に対応した値として測定すると共に、
前記画像データベースは、前記信号の値を用いてグルーピングされており、
前記データベース照合部は、前記画像データベースに格納された画像のうち、前記領域検出部で検出された信号の値と同一の画像のみを照合することを特徴とする請求項6記載の位置及び傾き推定装置。 - 前記領域検出部は、RSSI、ビーコンとの信号強度、UWBの信号強度、アクセスポイントへの距離及び地磁気センサの測定値のうち、いずれか一つを前記設定された信号の値として測定することを特徴とする請求項9記載の位置及び傾き推定装置。
- 請求項1に記載の画像データベース構築装置を用いた画像データベース構築方法であって、
撮影された画像が複数の領域のうちのどの領域に属するかを検出する領域検出ステップと、
前記撮影された画像の撮影対象物と前記撮影画像の取得位置との距離を示す距離情報を取得する情報取得ステップと、
前記距離情報に基づいて、前記撮影された画像の撮影位置及び傾きを算出する算出ステップと、
前記撮影された画像の撮影位置及び傾きと、前記撮影された画像とを画像情報として関連付けた画像データベースを生成する画像データベース生成ステップであって、同じ領域に属する画像の画像情報をグルーピングして画像データベースを生成する画像データベース生成ステップとを備えた画像データベース構築方法。
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