JP6579054B2 - センサ監視装置、及び、該装置を備える車両の制動制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、センサ監視装置、及び、該装置を備える車両の制動制御装置に関する。

特許文献１には、「ストロークセンサの２つの出力値の比較において、ストロークセンサの出力の異常を適切に判定する」ことを目的に、「第１異常判定部９０は、第１出力値と第２出力値との和が所定の範囲から外れれば、第１ストロークセンサ４６ａまたは第２ストロークセンサ４６ｂの出力が異常であると判定する。第２異常判定部９２は、第１異常判定部９０により第１出力値と第２出力値との和が所定の範囲内にあるとされた場合に、第１出力値と第２出力値との差分の絶対値が所定閾値以下であり、マスタ出力値が所定圧力値より小さければ、第１ストロークセンサ４６ａまたは第２ストロークセンサ４６ｂの出力が異常であると判定する」ことが記載されている。

特許文献２には、「液圧制御機構と倍力機構との両方でホイールシリンダに液圧が供給されることを抑制する」ことを目的に、「第１のＥＣＵ２６は、電動倍力装置１６の電動アクチュエータ２０を制御するものである。第２のＥＣＵ３３は、液圧制御装置であるＥＳＣ３１の作動を制御するものである。第２のＥＣＵ３３は、第１のＥＣＵ２６の故障を判定したときに、ＥＳＣ３１を作動させてホイールシリンダ３Ｌ，３Ｒ，４Ｌ，４Ｒへブレーキ液を供給するバックアップ制御を行う。一方、第１のＥＣＵ２６は、第２のＥＣＵ３３がバックアップ制御を行うようになっているときに、電動アクチュエータ２０の制御を行わないようにする」ことが記載されている。

制御装置の信頼性を向上させるために、特許文献１には、複数のセンサ（第１、第２ストロークセンサ）を備えることが記載されている。また、特許文献２には、２つの液圧制御装置を備え、一方の装置が不調になった場合に、他方の装置でバックアップを行うことが記載されている。特許文献２記載の複数制御装置で構成されるものにおいて、その信頼性を向上させるためには、多数のセンサが必要となってくる。このため、簡素な構成で、装置全体の信頼性が確保されたものが望まれている。

特開２０１０−１６７９７０号公報 特開２０１４−０９７６８７号公報

本発明の目的は、複数の制御装置で構成される装置においてセンサの個数が低減されるとともに信頼性が確保され得るセンサ監視装置を提供することである。加えて、該センサ監視装置を車両の制動制御装置に適用し、構成が簡素なものを提供することである。

本発明に係るセンサ監視装置は、センサ（ＳＭＮ）の検出値（Ｓｍｎ）が、第１信号線（ＬＭＡ）を介して入力される第１コントローラ（ＥＣＡ）と、前記検出値（Ｓｍｎ）が、第２信号線（ＬＭＢ）を介して入力される第２コントローラ（ＥＣＢ）と、前記第１コントローラ（ＥＣＡ）と前記第２コントローラ（ＥＣＢ）との間で信号伝達を行う通信バス（ＣＭＢ）と、を備える。

本発明に係るセンサ監視装置では、前記第２コントローラ（ＥＣＢ）は、前記検出値（Ｓｍｎ）を第２処理値（Ｓｍｂ）として読み込み、前記第２処理値（Ｓｍｂ）を、前記通信バス（ＣＭＢ）を介して前記第１コントローラ（ＥＣＡ）に送信する。そして、前記第１コントローラ（ＥＣＡ）は、前記検出値（Ｓｍｎ）を第１処理値（Ｓｍａ）として読み込みとともに、前記第２処理値（Ｓｍｂ）を受信し、前記第１処理値（Ｓｍａ）と前記第２処理値（Ｓｍｂ）とに基づいて前記第１処理値（Ｓｍａ）の適否を判定する。

本発明に係るセンサ監視装置では、前記第１コントローラ（ＥＣＡ）は、前記第１処理値（Ｓｍａ）と前記第２処理値（Ｓｍｂ）とが一致する場合には前記第１処理値（Ｓｍａ）は適正状態であることを判定し、前記第１処理値（Ｓｍａ）と前記第２処理値（Ｓｍｂ）とが一致しない場合には前記第１処理値（Ｓｍａ）は不適状態であることを判定する。

上記構成によれば、同種の２つのセンサＳＭＮを備えることなく、１つのセンサＳＭＮによる検出値Ｓｍｎが、第１、第２コントローラＥＣＡ、ＥＣＢに、夫々、読み込まれる。そして、第１コントローラＥＣＡは、ＥＣＡ自身、及び、通信バスＣＭＢによって、検出値Ｓｍｎを取得し、これらの比較によってセンサ検出値（読み込み値）Ｓｍａの適否が判定される。センサ検出値の相互監視によって、簡素な構成で、センサ監視装置ＳＫＳの信頼性が確保され得る。

本発明に係るセンサ監視装置では、前記第１コントローラ（ＥＣＡ）は、前記信号伝達の時間遅れを補償し、前記第１処理値（Ｓｍａ）の適否を判定する。また、本発明に係るセンサ監視装置では、前記第１コントローラ（ＥＣＡ）は、前記第１処理値（Ｓｍａ）、及び、前記第２処理値（Ｓｍｂ）を少なくとも１以上の演算周期に亘って記憶し、該記憶された第１処理値（Ｓｍａｋ）、及び、該記憶された第２処理値（Ｓｍｂｋ）に基づいて前記信号伝達の時間遅れを補償する。さらに、本発明に係るセンサ監視装置では、前記第１コントローラ（ＥＣＡ）、及び、前記第２コントローラ（ＥＣＢ）のうちの一方が同期信号（Ｃｎｔ）を送信し、前記第２コントローラ（ＥＣＢ）は、前記同期信号（Ｃｎｔ）に基づいて、前記第２処理値（Ｓｍｂ）を送信する。

上記構成によれば、２つのコントローラＥＣＡ、ＥＣＢの間の通信バスＣＭＢの信号伝達遅れが補償され、高精度な判定が行われ得る。

本発明に係る車両の制動制御装置は、車両の制動操作部材（ＢＰ）に操作に応じてホイールシリンダ（ＷＣ）の制動液圧（Ｐｗｃ）を調整して車輪（ＷＨ）に制動力を発生する。そして、車両の制動制御装置は、「前記制動操作部材（ＢＰ）の操作変位（Ｓｂｐ）を検出する操作変位センサ（ＳＢＰ）」と、「前記操作変位（Ｓｂｐ）を、第１変位信号線（ＬＭＡ）を介して第１変位処理値（Ｓｂａ）として読み込み、該第１変位処理値（Ｓｂａ）に基づいて、前記制動液圧（Ｐｗｃ）を調整する第１液圧ユニット（ＥＡＡ）」と、「前記操作変位（Ｓｂｐ）を、第２変位信号線（ＬＭＢ）を介して第２変位処理値（Ｓｂｂ）として読み込み、該第２変位処理値（Ｓｂｂ）に基づいて、前記制動液圧（Ｐｗｃ）を調整する第２液圧ユニット（ＥＡＢ）」と、「前記第１液圧ユニット（ＥＡＡ）と前記第２液圧ユニット（ＥＡＢ）との間で信号伝達を行う通信バス（ＣＭＢ）」と、「前記第１変位処理値（Ｓｂａ）、及び、前記第２変位処理値（Ｓｂｂ）に基づいて、前記第１変位処理値（Ｓｂａ）の適否を判定する判定手段（ＨＮＡ、ＨＮＢ）」と、を備える。

本発明に係る車両の制動制御装置では、前記第１液圧ユニット（ＥＡＡ）は、前記判定手段（ＨＮＡ、ＨＮＢ）が、前記第１変位処理値（Ｓｂａ）は適正状態であると判定する場合には、前記第１変位処理値（Ｓｂａ）に基づいて前記制動液圧（Ｐｗｃ）を調整し、前記判定手段（ＨＮＡ、ＨＮＢ）が、前記第１変位処理値（Ｓｂａ）は不適状態であると判定する場合には、前記第２変位処理値（Ｓｂｂ）に基づいて前記制動液圧（Ｐｗｃ）を調整する。

本発明に係る車両の制動制御装置では、前記第１液圧ユニット（ＥＡＡ）は、前記制動操作部材（ＢＰ）の操作力（Ｆｂｐ）を検出する操作力センサ（ＦＢＰ）を備え、前記操作力（Ｆｂｐ）を第１力処理値（Ｆｂａ）として読み込み、前記判定手段（ＨＮＡ、ＨＮＢ）が、前記第１変位処理値（Ｓｂａ）は適正状態であると判定する場合には、前記第１変位処理値（Ｓｂａ）、及び、前記第１力処理値（Ｆｂａ）に基づいて、前記制動液圧（Ｐｗｃ）を調整し、前記判定手段（ＨＮＡ、ＨＮＢ）が、前記第１変位処理値（Ｓｂａ）は不適状態であると判定する場合には、前記第１力処理値（Ｆｂａ）のみに基づいて前記制動液圧（Ｐｗｃ）を調整する。

上記構成によれば、操作変位センサＳＢＰの信号（操作変位）Ｂｂｐが、第１、第２コントローラＥＣＡ、ＥＣＢによって相互監視されるため、簡略化された装置構成で、装置作動の冗長性が確保され得る。

本発明に係るセンサ監視装置の全体構成図である。 第１、第２コントローラでの処理を説明するためのフロー図である。 同期信号による演算周期の位相差補償を説明するための時系列線図である。 本発明に係るセンサ監視装置を備える車両の制動制御装置の第１実施形態を説明するための全体構成図である。 第１コントローラでの処理を説明するための機能ブロック図である。 操作変位の適否判定処理を説明するためのフロー図である。 本発明に係るセンサ監視装置を備える車両の制動制御装置の第２実施形態を説明するための全体構成図である。

＜本発明に係るセンサ監視装置の全体構成＞
図１の全体構成図を参照して、本発明に係るセンサ監視装置ＳＫＳについて説明する。以下の説明で、同一記号を付された構成部材、演算処理、信号、特性、及び、値は、同一機能のものである。従って、重複説明は、省略されることがある。

本発明に係るセンサ監視装置ＳＫＳは、２つの制御装置ＣＳＡ、ＣＳＢの間で構成される。第１、第２制御装置ＣＳＡ、ＣＳＢは、第１、第２制御装置ＣＳＡ、ＣＳＢにて共有される主センサＳＭＮ、副センサＳＦＫ、第１、第２コントローラＥＣＡ、ＥＣＢ、第１、第２アクチュエータＡＣＡ、ＡＣＢ、及び、報知装置ＨＣにて構成される。

先ず、第１制御装置ＣＳＡについて説明する。第１制御装置ＣＳＡは、主センサＳＭＮ、副センサＳＦＫ、第１コントローラＥＣＡ、第１アクチュエータＡＣＡ、及び、報知装置ＨＣにて構成される。

主センサＳＭＮによって、主検出値Ｓｍｎが検出される。また、副センサＳＦＫによって、主検出値Ｓｍｎとは異なる物理量である副検出値Ｓｆｋが検出される。例えば、主検出値Ｓｍｎとして、「変位」に係る状態量が検出され、副検出値Ｓｆｋとして、「力」に係る状態量が検出される。なお、主検出値Ｓｍｎと副検出値Ｓｆｋとは、所定関係で相互に関係している。例えば、所定関係は、弾性体を想定した場合における、「変位と力との関係（ばね定数、縦弾性係数）」である。

第１コントローラＥＣＡは、電子制御ユニットであり、主検出値Ｓｍｎ等に基づいて第１アクチュエータＡＣＡを制御する。主検出値Ｓｍｎを取得するため、主センサＳＭＮと第１コントローラＥＣＡとは、第１主信号線ＬＭＡにて電気接続される。第１主信号線ＬＭＡは、ケーブル（絶縁体、保護被覆で覆われた電線、光ファイバの総称）である。主センサＳＭＮが、第１コントローラＥＣＡに内蔵される場合には、第１主信号線ＬＭＡとしてピン（センサピン）が採用され得る。例えば、第１主信号線ＬＭＡでは、主検出値Ｓｍｎのみが送信され、他の信号は送信されない。

同様に、副検出値Ｓｆｋを取得するため、副センサＳＦＫと第１コントローラＥＣＡとは、第１副信号線ＬＳＡにて電気接続される。第１副信号線ＬＳＡとして、ケーブル、又は、センサピン（副センサＳＦＫが第１制御装置ＣＳＡに内蔵される構成）が採用される。例えば、第１副信号線ＬＳＡでは、副検出値Ｓｆｋのみが送信され、他の信号は送信されない。

第１コントローラＥＣＡは、第１入力部ＩＮＡ、第１通信部ＣＢＡ、第１判定部ＨＮＡ、及び、第１目標演算部ＴＲＡにて構成される。第１入力部ＩＮＡは、主センサＳＭＮ、及び、副センサＳＦＫとの入力インタフェイスである。主、副センサＳＭＮ、ＳＦＫが、アナログ型センサである場合、第１入力部ＩＮＡにて、アナログ・デジタル変換が行われる。第１入力部ＩＮＡにて、主検出値Ｓｍｎ、副検出値Ｓｆｋが、第１主処理値Ｓｍａ、第１副処理値Ｓｆａとして読み込まれる（「入力処理」という）。

第１通信部ＣＢＡにて、通信バスＣＭＢを介して、第２コントローラＥＣＢ（特に、第２通信部ＣＢＢ）との間で通信が行われる。具体的には、第１通信部ＣＢＡでは、シリアル通信のための処理が行われる。通信バスＣＭＢは、第１コントローラＥＣＡの第１通信部ＣＢＡと第２コントローラＥＣＢの第２通信部ＣＢＢとを連絡する通信バスである。通信バスＣＭＢとして、シリアル通信バスが採用され得る。シリアル通信バスＣＭＢでは、１つの通信経路内で、直列的に１ビットずつデータ送信される。例えば、シリアル通信バスＣＭＢとして、ＣＡＮ（Controller Area Network）が採用され得る。

通信バスＣＭＢを介して、第１主処理値Ｓｍａ、第１副処理値Ｓｆａ、第２主処理値Ｓｍｂ、及び、第２副処理値Ｓｆｂが、第１、第２コントローラＥＣＡ、ＥＣＢの間で相互に通信される。また、第１コントローラＥＣＡと第２コントローラＥＣＢとの間で通信信号の同期を確保するため、同期信号Ｃｎｔが通信される。第１主処理値Ｓｍａ、第１副処理値Ｓｆａ、及び、同期信号Ｃｎｔは、第１通信部ＣＢＡから第２通信部ＣＢＢに向けて送信される。逆に、第２主処理値Ｓｍｂ、第２副処理値Ｓｆｂ、及び、同期信号Ｃｎｔは、第２通信部ＣＢＢから第１通信部ＣＢＡに向けて送信される。第１コントローラＥＣＡでは、主検出値Ｓｍｎ、副検出値Ｓｆｋが、第１入力部ＩＮＡにて第１主処理値Ｓｍａ、第１副処理値Ｓｆａとして読み込まれる他に、第１通信部ＣＢＡにて第２主処理値Ｓｍｂ、第２副処理値Ｓｆｂとして読み込まれる。

第１判定部ＨＮＡにて、第１入力部ＩＮＡで取得された第１主処理値Ｓｍａが適切であるか、否かが判定される（適否判定処理）。第１判定部ＨＮＡでは、第１主処理値Ｓｍａ自身に基づいて第１主処理値Ｓｍａの適否が判定される。例えば、第１主信号線ＬＭＡが断線している場合には、第１入力部ＩＮＡを介して取得された第１主処理値Ｓｍａが、「現実にはあり得ない値」として読み込まれる。従って、第１主信号線ＬＭＡ等の断線が識別され、第１主処理値Ｓｍａの不適状態が判定される（断線判定）。

また、第１主処理値Ｓｍａが、通信バスＣＭＢを介して送信された第２主処理値Ｓｍｂと比較され、第１主処理値Ｓｍａの適否が判定される。具体的には、第１主処理値Ｓｍａと第２主処理値Ｓｍｂとが一致している場合に第１主処理値Ｓｍａの適正状態が判定され、不一致の場合に不適状態が判定される（「対比判定」と称呼）。なお、第２主処理値Ｓｍｂの適否は、第２コントローラＥＣＢにて判定され、第２主処理値Ｓｍｂの適正状態が判定されている。

さらに、第１主処理値Ｓｍａ、第１入力部ＩＮＡで取得された第１副処理値Ｓｆａ、及び、上記の所定関係（ばね定数等）に基づいて、第１主処理値Ｓｍａの適否が判定される。ここで、所定関係は、「第１主処理値Ｓｍａに関する状態量」と、「第１副処理値Ｓｆａに関する状態量」とを相互変換する関係（「変換関係」という）であり、予め設定されている。変換関係によって、第１副処理値Ｓｆａが第１主処理値Ｓｍａに係る状態量に変換され、「変換後の値（変換値という）」と第１主処理値Ｓｍａとの比較によって、第１主処理値Ｓｍａの適否が判定され得る（「変換判定」と称呼）。変換後の第１副処理値Ｓｆａ（変換値Ｓｍｈ）と第１主処理値Ｓｍａとが一致する場合に第１主処理値Ｓｍａの適正状態が判定され、不一致の場合に不適状態が判定される。

第１判定部ＨＮＡでは、第１入力部ＩＮＡにて読み込まれた第１副処理値Ｓｆａの適否判定が、第１主処理値Ｓｍａと同様の方法で実行される。例えば、第１副信号線ＬＳＡの断線判定である。第１副信号線ＬＳＡが断線している状態では、第１副処理値Ｓｆａは非現実的な値となるため、第１副処理値Ｓｆａの不適が判定され得る（断線判定）。同様に、第１副処理値Ｓｆａについても、上述した、対比判定、及び、変換判定が実行され得る。

第１判定部ＨＮＡでは、第１入力部ＩＮＡでの読み込み値（即ち、センサ値）の適否判定に加え、第１コントローラＥＣＡ、及び、第１アクチュエータＡＣＡの作動状況の適否判定が実行される。第１判定部ＨＮＡにて、主、副センサＳＭＮ、ＳＦＫ、第１コントローラＥＣＡ、及び、第１アクチュエータＡＣＡのうちの少なくとも１つが不調であると判定される場合には、報知装置ＨＣにて、運転者への報知が行われる。例えば、報知装置ＨＣは、音声、表示等によって、運転者に装置不調の旨が報告される。

第１目標演算部ＴＲＡでは、第１制御装置ＣＳＡの適正作動時には、「第１主処理値Ｓｍａ、及び、第１副処理値Ｓｆａ」に基づいて、第１アクチュエータＡＣＡを制御するための第１目標値Ｔｒａが演算される。第１判定部ＨＮＡにて、第１主処理値Ｓｍａの不適状態が判定される場合には、第１目標演算部ＴＲＡでは、「第１副処理値Ｓｆａのみ」に基づいて、第１目標値Ｔｒａが演算される。また、第１目標演算部ＴＲＡでは、第１主処理値Ｓｍａに代えて、第２主処理値Ｓｍｂ（第２コントローラＥＣＢの読み込み値）が採用され、「第２主処理値Ｓｍｂ、及び、第１副処理値Ｓｆａ」に基づいて、第１目標値Ｔｒａが演算される。即ち、第１主処理値Ｓｍａが不適、且つ、第１副処理値Ｓｆａが適正である場合には、第１目標値Ｔｒａは、「第２主処理値Ｓｍｂ、及び、第１副処理値Ｓｆａ」、又は、「第１副処理値Ｓｆａのみ」に基づいて決定される。逆に、第１主処理値Ｓｍａが適正、且つ、第１副処理値Ｓｆａが不調である場合には、第１目標値Ｔｒａは、「第１主処理値Ｓｍａ、及び、第２副処理値Ｓｆｂ」、又は、「第１主処理値Ｓｍａのみ」に基づいて決定される。

第１アクチュエータＡＣＡは、第１目標値Ｔｒａに基づいて制御される。第１アクチュエータＡＣＡとして、運転者の制動操作に応じた制動液圧Ｐｗｃを制御するものが採用され得る（詳細は後述）。

第２制御装置ＣＳＢにおける各構成要素（ＥＣＢ等）は、第１制御装置ＣＳＡにおける各構成要素（ＥＣＡ等）と対応している。このため、第２制御装置ＣＳＢについて、簡単に説明する。第２制御装置ＣＳＢは、主センサＳＭＮ、副センサＳＦＫ、第２コントローラＥＣＢ、第２アクチュエータＡＣＢ、及び、報知装置ＨＣにて構成される。

主センサＳＭＮと第２コントローラＥＣＢとが、第２主信号線ＬＭＢを介して接続される。また、副センサＳＦＫと第２コントローラＥＣＢとが、第２副信号線ＬＳＢを介して接続される。主センサＳＭＮの主検出値Ｓｍｎ、及び、副センサＳＦＫの副検出値Ｓｆｋは、第２コントローラＥＣＢの第２入力部ＩＮＢにて、第２主処理値Ｓｍｂ、第２副処理値Ｓｆｂとして読み込まれる。また、通信バスＣＭＢを介して、第２コントローラＥＣＢの第２通信部ＣＢＢにて、第１主処理値Ｓｍａ（第２主処理値Ｓｍｂに対応）、第１副処理値Ｓｆａ（第２副処理値Ｓｆｂに対応）が読み込まれる。そして、第２判定部ＨＮＢにて、「第２主信号線ＬＭＢ、第２副信号線ＬＳＢの断線判定」、「第２主処理値Ｓｍｂ、及び、第１主処理値Ｓｍａによる対比判定」、及び、「第２主処理値Ｓｍｂ、及び、第２副処理値Ｓｆｂによる変換判定」が、夫々、実行され、第２主処理値Ｓｍｂの適否が判定される。同様の方法にて、第２判定部ＨＮＢでは、第２副処理値Ｓｆｂの適否も判定される。

第２目標演算部ＴＲＢにて、第２アクチュエータＡＣＢを制御するための第２目標値Ｔｒｂが演算される。第２目標値Ｔｒｂの演算には、第２判定部ＨＮＢでの判定結果が参酌される。第２主処理値Ｓｍｂ、第２副処理値Ｓｆｂが共に適正である場合、第２目標値Ｔｒｂは、「第２主処理値Ｓｍｂ、及び、第２副処理値Ｓｆｂ」に基づいて演算される。第２主処理値Ｓｍｂが不適、且つ、第２副処理値Ｓｆｂが適正である場合には、第２目標値Ｔｒｂは、「第１主処理値Ｓｍａ、及び、第２副処理値Ｓｆｂ」、又は、「第２副処理値Ｓｆｂのみ」に基づいて決定される。逆に、第２主処理値Ｓｍｂが適正、且つ、第２副処理値Ｓｆｂが不調である場合には、第２目標値Ｔｒｂは、「第２主処理値Ｓｍｂ、及び、第１副処理値Ｓｆａ」、又は、「第２主処理値Ｓｍｂのみ」に基づいて決定される。そして、第２目標値Ｔｒｂに基づいて、第２アクチュエータＡＣＢが制御される。

以上、第２制御装置ＣＳＢについて、簡単に説明した。第１制御装置ＣＳＡと第２制御装置ＣＳＢとは、互いに対応しているため、第１制御装置ＣＳＡの説明において、「第１」が「第２」に、「ＬＭＡ」が「ＬＭＢ」に、「ＬＳＡ」が「ＬＳＢ」に、「ＥＣＡ」が「ＥＣＢ」に、「ＩＮＡ」が「ＩＮＢ」に、「ＣＢＡ」が「ＣＢＢ」に、「ＨＮＡ」が「ＨＮＢ」に、「ＴＲＡ」が「ＴＲＢ」に、「ＡＣＡ」が「ＡＣＢ」に、夫々、置換されたものが、第２制御装置ＣＳＢの説明に対応する。また、第１制御装置ＣＳＡの説明において、「Ｓｍａ」が「Ｓｍｂ」に、「Ｓｆａ」が「Ｓｆｂ」に、「Ｔｒａ」が「Ｔｒｂ」に、夫々、置換されたものが、第２制御装置ＣＳＢの説明に対応している。

１つのセンサＳＭＮが、２つの信号線ＬＭＡ、ＬＭＢを通して、２つのコントローラＥＣＡ、ＥＣＢに、夫々接続される。第１コントローラＥＣＡでは、主センサＳＭＮの主検出値Ｓｍｎが、第１主処理値Ｓｍａとして読み込まれる。また、第２コントローラＥＣＢでは、主センサＳＭＮの主検出値Ｓｍｎが、第２主処理値Ｓｍｂとして読み込まれる。第１コントローラＥＣＡと第２コントローラＥＣＢとは、通信バスＣＭＢを介して接続され、相互に通信可能である。センサ監視装置ＳＫＳの第１コントローラＥＣＡでは、第１主信号線ＬＭＡを通して読み込んだ第１主処理値Ｓｍａと、第２コントローラＥＣＢから送信される第２主処理値Ｓｍｂとが比較される。この比較によって、第１主処理値Ｓｍａの適否が判定される（「対比判定」という）。例えば、第１コントローラＥＣＡでは、第１主処理値Ｓｍａと第２主処理値Ｓｍｂとが概一致する場合に「第１主処理値Ｓｍａは適正状態である」ことが判定され、第１主処理値Ｓｍａと第２主処理値Ｓｍｂとが一致しない場合に「第１主処理値Ｓｍａは不適状態である」ことが判定される。センサ監視装置ＳＫＳが上記のように構成されるため、２つの同種のセンサＳＭＮを備えた冗長構成が形成されることなく、１つのセンサＳＭＮによって、センサ監視装置ＳＫＳの信頼性が確保され得る。

さらに、副センサＳＦＫでは、主センサＳＭＮの主検出値Ｓｍｎとは異なる物理量である副検出値Ｓｆｋが検出される。ここで、主検出値Ｓｍｎと副検出値Ｓｆｋと間には、物理量として、既知の相互関係（例えば、ばね定数）がある。従って、副検出値Ｓｆｋは、予め設定された変換特性に基づいて、主検出値Ｓｍｎと同じ物理量に変換され得る。副センサＳＦＫは、少なくとも第１コントローラＥＣＡに接続される。副センサＳＦＫの副検出値Ｓｆｋは、第１コントローラＥＣＡに第１副処理値Ｓｆａとして読み込まれ、上記変換特性に基づいて、主検出値Ｓｍｎと同じ物理量の値Ｓｍｈに変換される。ここで、第１副処理値Ｓｆａの変換後の値Ｓｍｈが、「変換値」と称呼される。

第１コントローラＥＣＡでは、変換値Ｓｍｈと第１主処理値Ｓｍａとの比較に基づいて、第１主処理値Ｓｍａの適否が判定される。例えば、センサ監視装置ＳＫＳでは、第１主処理値ＳｍａとＳｍｈとが概一致する場合に「第１主処理値Ｓｍａは適正状態である」ことが判定され、第１主処理値ＳｍａとＳｍｈとが一致しない場合に「第１主処理値Ｓｍａは不適状態である」こと判定される（「変換判定」という）。この変換判定により、上記同様、簡単な構成で、センサ監視装置ＳＫＳの信頼性が向上され得る。

変換判定（変換値Ｓｍｈに基づく判定）は、第１主処理値Ｓｍａと第２主処理値Ｓｍｂとが一致しない場合に採用され得る。変換値Ｓｍｈに基づく判定によって、第１主処理値Ｓｍａ、及び、第２主処理値Ｓｍｂのうちで、何れが不適状態であるかが判別され得る。

上記構成において、第２コントローラＥＣＢは、主センサＳＭＮのみに接続され得る。この場合には、第２力信号線ＬＳＢは省略される。該構成においても、上記同様の効果を奏する。

以上、第１コントローラＥＣＡにおける第１主処理値Ｓｍａの判定について説明したが、同様の方法によって、第２コントローラＥＣＢにおいて、第２主処理値Ｓｍｂの判定が行われ得る。即ち、主センサＳＭＮからの信号Ｓｍａ、Ｓｍｂについて、第１コントローラＥＣＡ、及び、第２コントローラＥＣＢのうちの少なくとも１つにおいて適否が判定され得る。また、副センサＳＦＫからの信号Ｓｆａ、Ｓｆｂについても、第１コントローラＥＣＡ、及び、第２コントローラＥＣＢのうちの少なくとも１つにおいて、同様の方法にて適否判定が実行され得る。

＜第１、第２コントローラＥＣＡ、ＥＣＢでの処理＞
図２のフロー図を参照して、「第１コントローラＥＣＡに主、副センサＳＭＮ、ＳＦＫが接続され、第２コントローラＥＣＢに主センサＳＭＮのみが接続され、第１コントローラＥＣＡで第１主処理値Ｓｍａの適否が判定される」構成を例に、第１、第２コントローラＥＣＡ、ＥＣＢでの処理について説明する。

先ず、第１コントローラＥＣＡでの処理について説明する。ステップＳ１１０にて、主検出値Ｓｍｎが第１主処理値Ｓｍａとして読み込まれ、副検出値Ｓｆｋが第１副処理値Ｓｆａとして読み込まれる。また、通信バスＣＭＢを介して第２主処理値Ｓｍｂが取得され、第１コントローラＥＣＡに読み込まれる。ステップＳ１２０にて、第１、第２主処理値Ｓｍａ、Ｓｍｂが記憶される。そして、ステップＳ１３０にて、「第１主処理値Ｓｍａは適正であるか、否か」が判定される。第１主処理値Ｓｍａの適否判定の詳細については後述する。

第１主処理値Ｓｍａが適正であり、ステップＳ１３０が肯定される場合（「ＹＥＳ」の場合）、処理はステップＳ１４０に進む。ステップＳ１４０にて、第１主処理値Ｓｍａが適切である場合の第１目標値Ｔｒａが演算される。この場合、第１目標値Ｔｒａは、２つの制御変数Ｓｍａ、Ｓｆａに基づいて演算される。

一方、第１主処理値Ｓｍａが不適であり、ステップＳ１３０が否定される場合（「ＮＯ」の場合）、処理はステップＳ１５０に進む。ステップＳ１５０にて、第１主処理値Ｓｍａが不適である場合の第１目標値Ｔｒａが演算される。例えば、ステップＳ１５０では、第１目標値Ｔｒａの演算には、第１主処理値Ｓｍａは採用されず、第１副処理値Ｓｆａに限って採用される。即ち、第１目標値Ｔｒａは、「第１副処理値Ｓｆａのみ」に基づいて演算される。或いは、ステップＳ１５０では、第１目標値Ｔｒａは、「第２主処理値Ｓｍｂ、及び、第１副処理値Ｓｆａ」に基づいて演算される。即ち、第１主処理値Ｓｍａに代えて、第２主処理値Ｓｍｂが、第１目標値Ｔｒａの演算に採用され得る。

ステップＳ１４０、Ｓ１５０の処理後、処理はステップＳ１６０に進む。ステップＳ１６０にて、第１目標値Ｔｒａに基づいて、第１アクチュエータＡＣＡが駆動されて、制御される。

次に、第２コントローラＥＣＢでの処理について説明する。ステップＳ２１０にて、主検出値Ｓｍｎが、第２主処理値Ｓｍｂとして読み込まれる。ステップＳ２２０にて、第２主処理値Ｓｍｂが、通信バスＣＭＢを介して、第２コントローラＥＣＢから第１コントローラＥＣＡに送信される。このとき、同期信号Ｃｎｔが同時に送信され得る。ここで、同期信号Ｃｎｔは、第１コントローラＥＣＡと第２コントローラＥＣＢとの間の演算周期の位相差を補償し、互いの演算周期を同期させるための信号である。なお、同期信号Ｃｎｔは、第２コントローラＥＣＢから第１コントローラＥＣＡに送信されているが、逆に、第１コントローラＥＣＡから第２コントローラＥＣＢに送信されてもよい。

ステップＳ２４０にて、第２主処理値Ｓｍｂに基づいて、第２目標値Ｔｒｂが演算される。そして、ステップＳ２６０にて、第２目標値Ｔｒｂに基づいて、第２アクチュエータＡＣＢが制御される。以上、第１、第２コントローラＥＣＡ、ＥＣＢでの処理の概要について説明した。

≪第１主処理値Ｓｍａの適否判定処理≫
次に、第１主処理値Ｓｍａの適否判定（ステップＳ１３０の処理）の詳細について説明する。適否判定では、先ず、対比判定によって、第１主処理値Ｓｍａと第２主処理値Ｓｍｂとが比較される。第１主処理値Ｓｍａと第２主処理値Ｓｍｂとが略一致する場合には、第１主処理値Ｓｍａ、及び、第２主処理値Ｓｍｂの両方が、適正であると判定される。

一方、第１主処理値Ｓｍａと第２主処理値Ｓｍｂとが不一致である場合には、第１主処理値Ｓｍａ、及び、第２主処理値Ｓｍｂのうちの何れか一方が適正であり、他方が不適である蓋然性が高い。この場合、第１主処理値Ｓｍａは不適である可能性がある。従って、ステップＳ１５０の処理では、疑いがある第１主処理値Ｓｍａは採用されず、第１副処理値Ｓｆａのみに基づいて、第１目標値Ｔｒａが演算される。

ステップＳ１３０では、第１副処理値Ｓｆａ、及び、上記変換特性に基づいて、変換値Ｓｍｈが演算される。第１主処理値Ｓｍａと第１副処理値Ｓｆａとは異なる物理量であるが、それらの物理量の間には、既知の関係が存在する。このため、予め設定された変換特性（後述する変換マップＣＨｆｓ）に基づいて、第１副処理値Ｓｆａが変換値Ｓｍｈに読み換えられる。変換判定によって、第１主処理値Ｓｍａと第２主処理値Ｓｍｂとが不一致である場合に、２つの状態量のうちで、変換値Ｓｍｈに近い方が適正であると判定される。即ち、第１主処理値Ｓｍａが変換値Ｓｍｈにより近似している場合には、第１主処理値Ｓｍａは適正であると判定される。一方、第２主処理値Ｓｍｂが変換値Ｓｍｈにより近似している場合には、第１主処理値Ｓｍａは不適であると判定される。なお、変換判定によって、「第１主処理値Ｓｍａは適正ではないが、第２主処理値Ｓｍｂは適正である」と判定される場合には、ステップＳ１５０の処理において、第１目標値Ｔｒａは、第１副処理値Ｓｆａ、及び、第２主処理値Ｓｍｂに基づいて演算される。以上、第１主処理値Ｓｍａの適否判定処理について説明した。

≪演算周期の位相差補償≫
第１、第２コントローラＥＣＡ、ＥＣＢにおける演算周期の位相差補償について説明する。２つのコントローラＥＣＡ、ＥＣＢの間には、演算遅れ、通信遅れに起因して、演算周期において位相差が発生し得る。例えば、通信バスＣＭＢによる信号伝達の時間遅れが大きい場合、第１コントローラＥＣＡでの処理において、第１主処理値Ｓｍａに対して第２主処理値Ｓｍｂは時間的に遅れて読み込まれる。

通信バスＣＭＢを通した信号伝達の時間遅れは、予め予測可能である。このため、今回の第２主処理値Ｓｍｂと、少なくとも１演算周期前の第１主処理値Ｓｍａとが比較され、第１主処理値Ｓｍａの適否が判定され得る。例えば、第２主処理値の今回受信値Ｓｍｂ（n）が、第１主処理値の前回（１演算周期前）読み込み値Ｓｍａ（n-1）と比較される。ここで、カッコ内は演算周期を表し、「n」は今回周期、「n-1」は前回周期を示す。信号伝達遅れが加味された、異なる演算周期の第１、第２主処理値Ｓｍａ、Ｓｍｂが対比される。これにより、信号伝達の時間遅れが補償され得る。

また、ステップＳ１２０にて第１、第２主処理値Ｓｍａ、Ｓｍｂが記憶され、記憶された第１主処理値Ｓｍａ（第１記憶値Ｓｍａｋ）と、記憶された第２主処理値Ｓｍｂ（第２記憶値Ｓｍｂｋ）とに基づく比較が実施され、第１主処理値Ｓｍａの適否が判定され得る。ここで、第１、第２主処理値Ｓｍａ、Ｓｍｂは、少なくとも１以上の演算周期に亘って記憶される。例えば、第１、第２記憶値Ｓｍａｋ、Ｓｍｂｋとして、記憶期間における平均値が採用され得る。複数の演算周期に亘って記憶された、第１、第２記憶値Ｓｍａｋ、Ｓｍｂｋが対比されるため、信号伝達の時間遅れの影響が緩和され得る。

＜同期信号Ｃｎｔによる演算周期の位相差補償＞
図３の時系列線図を参照して、同期信号Ｃｎｔに基づく、演算周期の位相差補償について説明する。図３は、時間Ｔの経過において、第１、第２コントローラＥＣＡ、ＥＣＢでの演算周期を図示している。時点（Ａ）（Ｂ）は同じタイミングでの読み込みであり、第１コントローラＥＣＡにおける演算周期と、第２コントローラＥＣＢにおける演算周期とは、演算遅れ、通信遅れのため、同期していない（即ち、位相が一致していない）。具体的には、第１コントローラＥＣＡの視点では、第１コントローラＥＣＡで処理されたものは時間的に進んでおり、第２コントローラＥＣＢで処理されたものは時間的に遅れている。時間遅れが大となる場合には、複数演算周期分のズレが発生する。このため、１演算周期内において決められたタイミングで、第１主処理値Ｓｍａと第２主処理値Ｓｍｂとが対比されると、異なるタイミングで読み込まれた信号が対比される場合があり得る。

第２コントローラＥＣＢは、通信バスＣＭＢを介して、第２主処理値Ｓｍｂの送信に併せて、同時に同期信号Ｃｎｔを、第１コントローラＥＣＡに送信する。第１コントローラＥＣＡは、同期信号Ｃｎｔを受信したタイミングにて、直ちに、第１主処理値Ｓｍａを読み込み、第１主処理値Ｓｍａと第２主処理値Ｓｍｂとを比較する。同期信号Ｃｎｔによって、第１主処理値Ｓｍａと第２主処理値Ｓｍｂとが同期され、同一タイミングの第１主処理値Ｓｍａと第２主処理値Ｓｍｂとが対比される。

同期信号Ｃｎｔは、第１コントローラＥＣＡから第２コントローラＥＣＢに向けて送信し得る。この場合、第２コントローラＥＣＢは、同期信号Ｃｎｔを受信したタイミングで、直ちに、第２主処理値Ｓｍｂを送信する。第１コントローラＥＣＡでは、受信値Ｓｍｂと、同期信号Ｃｎｔが送信された時点での第１主処理値Ｓｍａとが比較される。上記同様、信号伝達の時間遅れが回避され、同一タイミングの第１主処理値Ｓｍａと第２主処理値Ｓｍｂとが比較される。

同期信号Ｃｎｔの送信は、１演算周期毎に行われる。また、複数の演算周期毎に、同期信号Ｃｎｔが送信されてもよい。例えば、２演算周期に１度、又は、３演算周期に１度、同期信号Ｃｎｔが送信され、第１主処理値Ｓｍａと第２主処理値Ｓｍｂとが同期されて比較される。

以上、図２、及び、図３を参照して、第１コントローラＥＣＡに主、副センサＳＭＮ、ＳＦＫが接続され、第２コントローラＥＣＢに主センサＳＭＮが接続され、第１コントローラＥＣＡで第１主処理値Ｓｍａの適否が判定される場合について説明した。副センサＳＦＫは、第１コントローラＥＣＡの他に、第２コントローラＥＣＢにも接続され得る。また、第１コントローラＥＣＡでは、第１主処理値Ｓｍａに加えて、第１副処理値Ｓｆａの適否が判定され得る。さらに、第２コントローラＥＣＢにて、第２主処理値Ｓｍｂ、及び、第２副処理値Ｓｆｂのうちの少なくとも１つの適否が判定され得る。以上、第１、第２主処理値Ｓｍａ、Ｓｍｂの位相差補償について説明した。

＜センサ監視装置ＳＫＳを備える車両の制動制御装置の第１実施形態＞
図４の全体構成図、及び、図５の機能ブロック図を参照して、センサ監視装置ＳＫＳを備える車両の制動制御装置の第１実施形態について説明する。図４及び図５では、図１乃至図３を参照して説明したセンサ監視装置ＳＫＳにおいて、主センサＳＭＮが操作変位センサＳＢＰに相当し、副センサＳＦＫが操作力センサＦＢＰに相当する。上述したように、同一記号を付された構成部材、演算処理、信号、特性、及び、値は、同一機能のものである。

図４に示すように、車両には、２つの異なる液圧ユニットＥＡＡ（第１制御装置ＣＳＡに相当）、ＥＡＢ（第２制御装置ＣＳＢに相当）が備えられる。この車両には、第１、第２液圧ユニットＥＡＡ、ＥＡＢの他に、制動操作部材ＢＰ、操作変位センサＳＢＰ（主センサＳＭＮに相当）、操作力センサＦＢＰ（副センサＳＦＫに相当）、マスタシリンダＭＣ、ストロークシミュレータＳＳＭ、シミュレータ遮断弁ＶＳＭ、マスタシリンダ遮断弁ＶＭＣ、流体路（制動配管）ＨＫＡ、ＨＫＢ、ＨＫＷ、及び、報知装置ＨＣが備えられる。さらに、車両の各車輪ＷＨには、ブレーキキャリパＣＰ、ホイールシリンダＷＣ、回転部材ＫＴ、及び、摩擦部材が備えられている。

制動操作部材（例えば、ブレーキペダル）ＢＰは、運転者が車両を減速するために操作する部材である。制動操作部材ＢＰが操作されることによって、車輪ＷＨの制動トルクが調整され、車輪ＷＨに制動力が発生される。具体的には、車両の車輪ＷＨには、回転部材（例えば、ブレーキディスク）ＫＴが固定される。回転部材ＫＴを挟み込むようにブレーキキャリパＣＰが配置される。そして、ブレーキキャリパ（単に、キャリパともいう）ＣＰには、ホイールシリンダＷＣが設けられている。ホイールシリンダＷＣ内の制動液の圧力が増加されることによって、摩擦部材（例えば、ブレーキパッド）が、回転部材ＫＴに押し付けられる。回転部材ＫＴと車輪ＷＨとは、一体となって回転するよう固定されているため、このときに生じる摩擦力によって、車輪ＷＨに制動トルク（制動力）が発生される。キャリパＣＰとして、浮動型キャリパ、又は、対向型キャリパが採用され得る。

制動操作部材ＢＰには、操作変位Ｓｂｐ（主検出値Ｓｍｎに対応）を検出するよう、操作変位センサＳＢＰ（主センサＳＭＮに対応）が設けられる。操作変位Ｓｂｐとして、制動操作部材ＢＰの「変位」に係る状態変数が検出される。換言すれば、操作変位センサＳＢＰによって、「変位に係る状態量」が、操作変位Ｓｂｐとして検出される。例えば、車体に対して回転可能に固定された制動操作部材ＢＰにおいて、車体に対する制動操作部材ＢＰの回転角が操作変位Ｓｂｐとして検出される。この場合、操作変位センサＳＢＰは回転角センサである。また、制動操作部材ＢＰとマスタシリンダＭＣ内のピストンを機械接続するブレーキロッドＢＲＤの車体に対する変位が、操作変位Ｓｂｐとして検出され得る。この場合、操作変位センサＳＢＰは、直線変位センサである。

また、制動操作部材ＢＰには、操作力Ｆｂｐ（副検出値Ｓｆｋに対応）を検出するよう、操作力センサＦＢＰ（副センサＳＦＫに対応）が設けられる。操作力Ｆｂｐとして、制動操作部材ＢＰの「力」に係る状態変数が検出される。換言すれば、操作力センサＦＢＰによって、「力に係る状態量」が、操作力Ｆｂｐとして検出される。例えば、制動操作部材ＢＰが足によって操作されるブレーキペダルである場合、踏力センサＦＢＰによって、踏力が操作力Ｆｂｐとして検出される。また、シミュレータＳＳＭ内（即ち、マスタシリンダＭＣ内）の液圧Ｐｓｍが、操作力Ｆｂｐとして検出され得る。この場合、操作力センサＦＢＰは、圧力センサＰＳＭである。

操作変位センサＳＢＰは、第１変位信号線ＬＭＡを介して第１液圧ユニットＥＡＡ（特に、第１コントローラＥＣＡ）に接続される。また、操作変位センサＳＢＰは、第２変位信号線ＬＭＢを介して第２液圧ユニットＥＡB（特に、第２コントローラＥＣＢ）に接続される。ここで、第１、第２変位信号線ＬＭＡ、ＬＭＢは、ケーブル（例えば、電線）であり、操作変位Ｓｂｐに限って送信され、他の信号は送信されない。操作力センサＦＢＰは、第１力信号線ＬＳＡを介して第１液圧ユニットＥＡＡ（特に、第１コントローラＥＣＡ）に接続される。例えば、操作力センサＦＢＰであるシミュレータ液圧センサＰＳＭは、第１液圧ユニットＥＡＡに内蔵され得る。この場合、第１力信号線ＬＳＡとして、ピン（センサピン）が採用されている。

タンデムマスタシリンダ（単に、マスタシリンダともいう）ＭＣは、制動操作部材ＢＰと、ピストンロッドＢＲＤを介して、接続されている。マスタシリンダＭＣによって、制動操作部材ＢＰの操作力（ブレーキペダル踏力）が、制動液の圧力に変換される。マスタシリンダＭＣには、流体路（マスタシリンダ配管）ＨＫＡが接続され、制動操作部材ＢＰが操作されると、制動液は、マスタシリンダＭＣから流体路ＨＫＡに排出（圧送）される。

ストロークシミュレータ（単に、シミュレータともいう）ＳＳＭが、制動操作部材ＢＰに操作力を発生させるために設けられる。マスタシリンダＭＣ内の液圧室とシミュレータＳＳＭとの間には、シミュレータ遮断弁ＶＳＭが設けられる。シミュレータ遮断弁ＶＳＭは、開位置と閉位置とを有する２位置の電磁弁である。シミュレータ遮断弁ＶＳＭが開位置にある場合には、マスタシリンダＭＣとシミュレータＳＳＭとは連通状態となり、シミュレータ遮断弁ＶＳＭが閉位置にある場合には、マスタシリンダＭＣとシミュレータＳＳＭとは遮断状態（非連通状態）となる。シミュレータ遮断弁ＶＳＭとして、常閉型電磁弁（ＮＣ弁）が採用され得る。

シミュレータＳＳＭの内部には、ピストン、及び、弾性体（例えば、圧縮ばね）が備えられる。マスタシリンダＭＣから制動液がシミュレータＳＳＭに移動され、流入する制動液によりピストンが押される。ピストンには、弾性体によって制動液の流入を阻止する方向に力が加えられる。弾性体によって、制動操作部材ＢＰが操作される場合の操作力（例えば、ブレーキペダル踏力）Ｆｂｐが形成される。

操作力Ｆｂｐとして、シミュレータ液圧Ｐｓｍを検出するよう、シミュレータ液圧センサＰＳＭが設けられる。ここで、シミュレータ液圧センサＰＳＭは、操作力センサＦＢＰである。シミュレータ液圧Ｐｓｍは、第１液圧ユニットＥＡＡの第１コントローラＥＣＡに、第１力信号線ＬＳＡ（センサピン）を介して入力される。

マスタシリンダＭＣとホイールシリンダＷＣとを連絡する流体路（マスタシリンダ配管）ＨＫＡには、マスタシリンダ遮断弁ＶＭＣが設けられる。マスタシリンダ遮断弁ＶＭＣは、開位置と閉位置とを有する２位置の電磁弁である。マスタシリンダ遮断弁ＶＭＣが開位置にある場合には、マスタシリンダＭＣとホイールシリンダＷＣとは連通状態となり、マスタシリンダ遮断弁ＶＭＣが閉位置にある場合には、マスタシリンダＭＣとホイールシリンダＷＣとは遮断状態（非連通状態）となる。マスタシリンダ遮断弁ＶＭＣとして、常開型電磁弁（ＮＯ弁）が採用され得る。

≪第１液圧ユニットＥＡＡ≫
第１液圧ユニットＥＡＡは、マスタシリンダＭＣに代わって、車両の４つの車輪ＷＨに備えられたホイールシリンダＷＣに液圧を発生させる。第１液圧ユニットＥＡＡが作動する場合、マスタシリンダ遮断弁ＶＭＣは閉位置にされ、マスタシリンダＭＣからホイールシリンダＷＣへの制動液の移動が阻止される。この場合、シミュレータ遮断弁ＶＳＭが開位置にされるため、マスタシリンダＭＣからの制動液は、シミュレータＳＳＭに移動される。第１液圧ユニットＥＡＡは、所謂、ブレーキ・バイ・ワイヤ構成の制動制御装置である。第１液圧ユニットＥＡＡは、第１動力源ＰＵＡ、第１調圧機構ＣＨＡ、第１液圧センサＰＷＡ、及び、第１コントローラ（電子制御ユニット）ＥＣＡにて構成される。

第１動力源ＰＵＡにて、運転者の筋力以外を動力源として、制動液の圧力が発生される。例えば、第１動力源ＰＵＡは、電気モータによって駆動される液圧ポンプである。この場合、液圧ポンプによって発生された液圧は、蓄圧器に蓄えて利用され得る。また、電気モータによって駆動される流体シリンダ（電動シリンダ）が、第１動力源ＰＵＡとして採用され得る。具体的には、電気モータの回転動力が動力変換機構（例えば、ねじ機構）によって直線動力に変換され、これによって電動シリンダ内のピストンが押圧されて、制動液に圧力が発生される。

第１動力源ＰＵＡにて発生された液圧は、第１調圧機構ＣＨＡによって所望の液圧に制御される。第１調圧機構ＣＨＡは、第１コントローラＥＣＡによって制御される。例えば、第１調圧機構ＣＨＡは、リニア電磁弁で構成される。具体的には、蓄圧器に蓄えられた高圧が、リニア電磁弁にて調圧され、第１調圧機構ＣＨＡから出力される。第１動力源ＰＵＡとして上記電動シリンダが採用される場合には、第１動力源ＰＵＡが第１調圧機構ＣＨＡとして機能する。具体的には、上記電動シリンダの電気モータの出力が調整されることによって、液圧制御が行われる。従って、電動シリンダは、第１動力源ＰＵＡ、及び、第１調圧機構ＣＨＡとして作動する。第１液圧ユニットＥＡＡ（即ち、第１調圧機構ＣＨＡ）は、流体路ＨＫＢを介して、第２液圧ユニットＥＡＢと流体接続される。

第１液圧センサＰＷＡにて、第１調圧機構ＣＨＡの調圧結果Ｐｗａが検出される。即ち、第１液圧センサＰＷＡは、第１液圧ユニットＥＡＡ（特に、第１調圧機構ＣＨＡ）の出力液圧Ｐｗａを検出する。出力液圧Ｐｗａは、第１コントローラＥＣＡに、実際の制動液圧Ｐｗａとして入力される。

第１コントローラ（電子制御ユニット）ＥＣＡにて、第１動力源ＰＵＡ、及び、第１調圧機構ＣＨＡが制御される。また、第１コントローラＥＣＡにて、電磁弁ＶＳＭ、ＶＭＣを制御するための信号が演算され、出力される。第１コントローラＥＣＡは、マイクロプロセッサにプログラムされた制御アルゴリズムと、該アルゴリズムに応じて電気モータ、電磁弁を駆動する電気回路（駆動回路）と、で構成されている。さらに、第１コントローラＥＣＡは、第２液圧ユニットＥＡＢの第２コントローラＥＣＢと、通信バスＣＭＢ（例えば、シリアル通信バス）を介して、第２コントローラＥＣＢとの信号伝達が可能な状態で接続されている。例えば、通信バスＣＭＢとして、ＣＡＮ（Controller Area Network）が採用され得る。

−第１コントローラＥＣＡでの演算処理−
図５の機能ブロック図を参照して、第１コントローラＥＣＡ等での演算処理について説明する。以下で説明する処理は、演算アルゴリズムであり、第１コントローラＥＣＡのマイクロコンピュータ内にプログラムされている。

第１コントローラＥＣＡの変位変換演算ブロックＳＢＨにて、第１力信号線ＬＳＡを介して取得された操作力Ｆｂｐ（例えば、シミュレータ液圧Ｐｓｍ）が、第１力処理値Ｆｂａとして読み込まれる。変位変換演算ブロックＳＢＨでは、第１力処理値Ｆｂａ、及び、変換特性ＣＨｆｓに基づいて、変位変換値Ｓｂｈ（上記の変換値Ｓｍｈに対応）が演算される。シミュレータＳＳＭの剛性（例えば、内部の弾性体のばね定数）は既知である。このため、「力に関する状態変数」である第１力処理値Ｆｂａは、シミュレータＳＳＭの剛性に基づいて、「変位に関する状態変数」に変換することが可能である。従って、変換特性（演算マップ）ＣＨｆｓに基づいて、第１力処理値Ｆｂａが、変位変換値Ｓｂｈに変換される。ここで、変位特性ＣＨｆｓは、第１力処理値Ｆｂａが「０」から増加するのに伴って、変位変換値Ｓｂｈが「０」から「上に凸」形状で単調増加するよう、予め設定されている。なお、シミュレータＳＳＭの剛性は、各流体路ＨＫＡ、ＨＫＢ、ＨＫＷの剛性（ばね定数）、キャリパＣＰの剛性、摩擦部材の剛性等に対応するように設定されている。

第１判定処理ブロックＨＮＡ（センサ監視装置ＳＫＳに対応し、判定手段に相当）にて、第１変位信号線ＬＭＡを介して得られた操作変位Ｓｂｐが、第１変位処理値Ｓｂａとして読み込まれる。また、判定処理ブロックＨＮＡにて、通信バスＣＭＢを介して得られた第２変位処理値Ｓｂｂが読み込まれる。さらに、変位変換演算ブロックＳＢＨから、変位変換値Ｓｂｈが判定処理ブロックＨＮＡに入力される。判定処理ブロックＨＮＡにて、第１変位処理値Ｓｂａ、第２変位処理値Ｓｂｂ、及び、変位変換値Ｓｂｈに基づいて、「第１変位処理値Ｓｂａが適正であるか、否か」が判定される。加えて、第１、第２変位処理値Ｓｂａ、Ｓｂｂ、及び、変位変換値Ｓｂｈに基づいて、合成操作量Ｂｐｓが演算される。判定処理ブロックＨＮＡにおける、第１変位処理値Ｓｂａの適否判定の詳細については後述する。

第１変位処理値Ｓｂａが適正である場合には、第１判定処理ブロックＨＮＡ内の合成操作量演算ブロックＢＰＳにて、第１変位処理値Ｓｂａ、及び、変位変換値Ｓｂｈに基づいて合成操作量Ｂｐｓが演算される。具体的には、合成操作量Ｂｐｓは、式（１）にて演算される。
Ｂｐｓ＝Ｋｓｂ×Ｓｂａ＋（１−Ｋｓｂ）×Ｓｂｈ …式（１）
ここで、寄与係数Ｋｓｂは、「０」以上、「１」以下の係数であり、第１変位処理値Ｓｂａ（又は、第１力処理値Ｆｂａ）が増加するに従って減少する。従って、第１変位処理値Ｓｂａが相対的に小さい場合には、合成操作量Ｂｐｓにおける第１変位処理値Ｓｂａの寄与度が相対的に大きくされる。第１変位処理値Ｓｂａが増加されるに伴って、第１変位処理値Ｓｂａの寄与度は減少される。そして、第１変位処理値Ｓｂａが、相対的に大きくなる場合に、合成操作量Ｂｐｓにおける第１力処理値Ｆｂａの寄与度が相対的に大きくされる。

一方、第１変位処理値Ｓｂａが不適である場合には、第１変位処理値Ｓｂａに代えて第２変位処理値Ｓｂｂが採用され、第２変位処理値Ｓｂｂ、及び、変位変換値Ｓｂｈに基づいて合成操作量Ｂｐｓが演算される。具体的には、合成操作量Ｂｐｓは、上記の寄与係数Ｋｓｂを用いて、式（２）にて演算される。
Ｂｐｓ＝Ｋｓｂ×Ｓｂｂ＋（１−Ｋｓｂ）×Ｓｂｈ …式（２）

第１コントローラＥＣＡの目標液圧演算ブロックＰＷＴでは、合成操作量Ｂｐｓ、及び、演算特性ＣＨｐｗに基づいて、目標液圧Ｐｗｔ（第１目標値Ｔｒａに対応）が演算される。目標液圧Ｐｗｔは第１液圧ユニットＥＡＡの出力液圧の目標値である。ここで、演算特性ＣＨｐｗは、目標液圧Ｐｗｔを決定するための、予め設定された演算マップである。

演算特性ＣＨｐｗでは、合成操作量Ｂｐｓが、「０」以上、所定値ｂｐｏ未満の場合には、目標液圧Ｐｗｔは「０」に決定され、合成操作量Ｂｐｓが所定値ｂｐｏ以上には、合成操作量Ｂｐｓの増加に従って、目標液圧Ｐｗｔは単調増加するように演算される。ここで、所定値ｂｐｏは、制動操作部材ＢＰの遊びに相当する値である。

第１コントローラＥＣＡは、合成操作量Ｂｐｓが所定値ｂｐｏ以上になった場合に、シミュレータ遮断弁ＶＳＭを開位置にする駆動信号を出力するとともに、マスタシリンダ遮断弁ＶＭＣを閉位置にする駆動信号を出力する。これらの信号によって、マスタシリンダＭＣはシミュレータＳＳＭに連通状態にされ、第１液圧ユニットＥＡＡはホイールシリンダＷＣと連通状態にされる。

第１コントローラＥＣＡにて演算される液圧目標値Ｐｗｔに基づいて、第１動力源ＰＵＡ、及び、第１調圧機構ＣＨＡを構成する電気モータ（液圧ポンプ駆動用、又は、電動シリンダ用）、リニア電磁弁が制御される。

例えば、第１調圧機構ＣＨＡとして、リニア電磁弁ＳＯＬが採用される場合、指示通電量演算ブロックＩＭＳにて、目標液圧Ｐｗｔに基づいて、リニア電磁弁ＳＯＬの指示通電量Ｉｍｓが決定される。また、液圧フィードバック制御ブロックＰＦＢにて、実際の液圧（検出値）Ｐｗａに基づいて、液圧フィードバック制御が実行される。制動液圧の目標値Ｐｗｔと検出値Ｐｗａとの液圧偏差ｅＰｗが演算され、この偏差ｅＰｗに基づいて、補償通電量演算ブロックＩＰＷにて、補償通電量Ｉｐｗが演算される。

目標通電量演算ブロックＩＭＴにて、指示通電量Ｉｍｓ、及び、補償通電量Ｉｐｗにて、目標通電量Ｉｍｔが決定される。目標通電量演算ブロックＩＭＴでは、液圧偏差ｅＰｗに基づくＰＩＤ制御によって、ホイールシリンダ液圧Ｐｗｃの実際値Ｐｗａが目標値Ｐｗｔに一致するよう、指示通電量Ｉｍｓが補償通電量Ｉｐｗによって微調整される。電磁弁制御ブロックＳＬＣにて、目標通電量Ｉｍｔに基づいて、リニア電磁弁ＳＯＬが制御される。リニア電磁弁ＳＯＬの駆動回路には、通電量センサＩＭＡが設けられ、実通電量Ｉｍａ（例えば、電流値）が検出される。そして、実通電量Ｉｍａが目標通電量Ｉｍｔに一致するよう、電流フィードバック制御が実行される。液圧フィードバック制御、及び、電流フィードバック制御によって、リニア電磁弁ＳＯＬによる高精度な液圧制御が実行され得る。以上、第１液圧ユニットＥＡＡについて説明した。

≪第２液圧ユニットＥＡＢ≫
図４の全体構成図に戻り、第２液圧ユニットＥＡBについて説明する。車両には、第１液圧ユニットＥＡＡとは別に第２液圧ユニットＥＡＢが備えられる。即ち、車両には２つの液圧ユニットＥＡＡ、ＥＡＢが設けられる。第２液圧ユニットＥＡＢは、第１液圧ユニットＥＡＡとホイールシリンダＷＣとの間の流体路に設けられる。第１液圧ユニットＥＡＡと第２液圧ユニットＥＡＢとの間の流体路ＨＫＢが調圧配管であり、第２液圧ユニットＥＡＢとホイールシリンダＷＣとの間の流体路ＨＫＷがホイールシリンダ配管である。即ち、第１液圧ユニットＥＡＡと第２液圧ユニットＥＡＢとは、ホイールシリンダＷＣに対して直列に配置されている。

第２液圧ユニットＥＡＢは、車両の旋回状態に基づいて、運転者の制動操作とは独立して、各車輪ＷＨのホイールシリンダＷＣの液圧Ｐｗｃを調整する。従って、第１液圧ユニットＥＡＡが発生している液圧（即ち、出力液圧Ｐｗａ）が、第２液圧ユニットＥＡＢによって調整され、最終的なホイールシリンダ液圧Ｐｗｃが発生される。第２液圧ユニットＥＡＢは、所謂、ＥＳＣ（Electronic Stability Control）用の液圧ユニットである。

第１液圧ユニットＥＡＡと同様に、第２液圧ユニットＥＡＢは、第２動力源ＰＵＢ、第２調圧機構ＣＨＢ、第２液圧センサＰＷＢ、及び、第２コントローラ（電子制御ユニット）ＥＣＢにて構成される。第１動力源ＰＵＡとは別個の第２動力源ＰＵＢにて、制動液の圧力が発生される。例えば、第２動力源ＰＵＢは、電気モータによって駆動される液圧ポンプである。

第２動力源ＰＵＢにて発生された液圧は、第２調圧機構ＣＨＢによって所望の液圧に制御される。第２動力源ＰＵＢ、及び、第２調圧機構ＣＨＢは、第２コントローラＥＣＢによって制御される。例えば、第２調圧機構ＣＨＢは、リニア電磁弁で構成される。電気モータによって駆動される液圧ポンプによって液圧が増加され、差圧弁（電磁弁）にて液圧が調整される。さらに、増圧用電磁弁、及び、減圧用電磁弁の組み合わせによって各車輪ＷＨのホイールシリンダＷＣ内の液圧Ｐｗｃが独立して調整される。

第１コントローラＥＣＡと同様に、第２液圧ユニットＥＡＢの第２コントローラＥＣＢは、マイクロプロセッサにプログラムされた制御アルゴリズムと、該アルゴリズムによって電気モータ、電磁弁を駆動する電気回路（駆動回路）と、で構成されている。

第２コントローラＥＣＢには、ヨーレイトセンサＹＲＡからのヨーレイトＹｒａ、横加速度センサＧＹＡからの横加速度Ｇｙａ、操作角センサＳＷＡからの操舵角Ｓｗａ、及び、車輪速度センサＶＷＡからの車輪速度Ｖｗａが入力される。これらの信号（Ｙｒａ、Ｖｗａ等）に基づいて、車両安定性制御（ヨーレイトＹｒａ等に基づいて過度のアンダステア、オーバステアを抑制する制御）、アンチスキッド制御（車輪速度Ｖｗａ等に基づいて車輪ロックを抑制する制御）、等を実行するため、各車輪ＷＨにおいて、制動液圧（ホイールシリンダＷＣ内の液圧）の目標値Ｐｗｔが演算される。そして、該目標値Ｐｗｔが達成されるよう、ホイールシリンダ液圧Ｐｗｃの調整が行われる。

第２液圧ユニットＥＡＢでは、車両安定性制御等を実行する他に、第１液圧ユニットＥＡＡが不調状態である場合に、制動操作部材ＢＰの操作変位Ｓｂｐ（即ち、第２変位処理値Ｓｂｂ）に応じて、ホイールシリンダＷＣの液圧調整が実行され得る。第２液圧ユニットＥＡＢには、第１液圧ユニットＥＡＡとは異なる第２動力源ＰＵＢ、及び、第２調圧機構ＣＨＢが備えられることに因る。

第２コントローラＥＣＢには、第２変位信号線ＬＭＢを介して操作変位Ｓｂｐが入力され、第２変位処理値Ｓｂｂとして読み込まれる。また、第２コントローラＥＣＢから第１コントローラＥＣＡには、通信バスＣＭＢ（例えば、シリアル通信バス）を介して、第２変位処理値Ｓｂｂが送信される。なお、第２液圧ユニットＥＡBは、第１液圧ユニットＥＡＡが不調である場合には、第２変位処理値Ｓｂｂに基づいて、第１液圧ユニットＥＡＡに代わって、ホイールシリンダＷＣ内の液圧Ｐｗｃを増加させる。このとき、第１液圧ユニットＥＡＡの作動は停止されている。

第１コントローラＥＣＡの第１判定処理ブロックＨＮＡ（判定手段に相当）と同様に、第２コントローラＥＣＢには、第２判定処理ブロックＨＮＢ（判定手段に相当）が形成され得る。第１判定手段ＨＮＡと同様の方法によって、第２変位処理値Ｓｂｂの適否が判定される。以上、第２液圧ユニットＥＡＢについて説明した。

第２液圧ユニットＥＡＢ（特に、第１調圧機構ＣＨＡ）からは、流体路（ホイールシリンダ配管）ＨＫＷを介して、各ホイールシリンダＷＣとの間で調圧された制動液の吐出、流入が行われる。キャリパＣＰのホイールシリンダＷＣ内の液圧Ｐｗｃが調整されることによって、ホイールシリンダＷＣ内のピストンが回転部材ＫＴに対して移動（前進、又は、後退）され、車輪ＷＨの制動力が調整（増加、又は、減少）される。

車両には、報知装置ＨＣが設けられる。第１変位処理値Ｓｂａ等が不適状態の場合には、報知装置ＨＣによって、運転者に、その旨が伝えられる。例えば、報知装置ＨＣは、音、光等によって、その不適状態を運転者に報知する。

＜第１変位処理値Ｓｂａの適否判定処理＞
図６のフロー図を参照して、第１コントローラＥＣＡでの第１変位処理値Ｓｂａの適否判定処理について説明する。ステップＳ３１０にて、第１、第２変位処理値Ｓｂａ、Ｓｂｂ、及び、第１力処理値Ｆｂａ（例えば、シミュレータ液圧Ｐｓｍ）が読み込まれる。ここで、第１変位処理値Ｓｂａは、操作変位センサＳＢＰが検出する操作変位Ｓｂｐが、第１変位信号線ＬＭＡを介して、第１コントローラＥＣＡにて取得されたものである。第２変位処理値Ｓｂｂは、操作変位センサＳＢＰが検出する操作変位Ｓｂｐが、第２変位信号線ＬＭＢを介して第２コントローラＥＣＢにて読み込まれ、通信バス（シリアル通信バス）ＣＭＢを介して、第１コントローラＥＣＡで取得されたものである。第１力処理値Ｆｂａは、操作力センサＦＢＰが検出する操作力Ｆｂｐが、第１力信号線ＬＳＡを介して、第１コントローラＥＣＡにて取得されたものである。第１、第２変位処理値Ｓｂａ、Ｓｂｂでは、図２、及び、図３を参照して説明した方法（対比する演算周期の選択と調整、複数周期に亘る信号記憶、同期信号Ｃｎｔの送信）に基づいて、通信バスＣＭＢにおける信号伝達の時間遅れの影響が補償されている。

ステップＳ３２０にて、「第１変位処理値Ｓｂａと第２変位処理値Ｓｂｂとが一致しているか、否か」が判定される（上記「対比判定」に対応）。「Ｓｂａ≒Ｓｂｂ（略一致）」であり、ステップＳ３２０が肯定される場合（「ＹＥＳ」の場合）には、処理はステップＳ３５０に進む。「Ｓｂａ≒Ｓｂｂ」によって、第１、第２変位処理値Ｓｂａ、Ｓｂｂの適正状態が判定される。一方、「Ｓｂａ≠Ｓｂｂ」であり、ステップＳ３２０が否定される場合（「ＮＯ」の場合）には、処理はステップＳ３３０に進む。「Ｓｂａ≠Ｓｂｂ」によって、第１変位処理値Ｓｂａ、及び、第２変位処理値Ｓｂｂのうちの何れか１つは不適であることが判定される。

ステップＳ３３０にて、第１力処理値Ｆｂａが、変位特性ＣＨｆｓ（上記「変換関係」に対応）に基づいて変換され、変位変換値Ｓｂｈ（上記の「変換値Ｓｍｈ」に対応）が演算される。変位特性ＣＨｆｓは、シミュレータＳＳＭの剛性（圧縮ばねのばね定数等）に基づいて予め設定される。変位特性ＣＨｆｓでは、第１力処理値Ｆｂａの増加に対して、「上に凸」の特性で、変位変換値Ｓｂｈが決定される。

ステップＳ３４０にて、「第１変位処理値Ｓｂａは適正であるか、否か」が判定される。具体的には、第１、第２変位処理値Ｓｂａ、Ｓｂｂが、変位変換値Ｓｂｈと比較される（上記「変換判定」に対応）。そして、第１変位処理値Ｓｂａ、及び、第２変位処理値Ｓｂｂのうちで変位変換値Ｓｂｈに近い方の値が適正と判定され、変位変換値Ｓｂｈから乖離した方の値が不適と判定される。

ステップＳ３４０が肯定される場合（「ＹＥＳ」の場合）には、処理はステップＳ３５０に進む。ステップＳ３４０が否定される場合（「ＮＯ」の場合）には、処理はステップＳ３６０に進む。ステップＳ３５０にて、「第１変位処理値Ｓｂａは適正である」ことが決定される。また、ステップＳ３６０では、「第１変位処理値Ｓｂａは不適であるが、第２変位処理値Ｓｂｂは適正である」ことが決定される。

ステップＳ３５０の処理が実行された場合には、合成操作量演算ブロックＢＰＳでの演算処理（図５参照）にて、第１変位処理値Ｓｂａ、及び、第１力処理値Ｆｂａが採用される（式（１）参照）。ステップＳ３６０の処理が実行された場合には、合成操作量演算ブロックＢＰＳにて、第２変位処理値Ｓｂｂ、第１力処理値Ｆｂａが採用される（式（２）参照）。合成操作量Ｂｓｐを演算するための信号Ｓｂａ、Ｓｂｂが、第１、第２コントローラＥＣＡ、ＥＣＢによって相互監視されるため、簡略化された装置構成で、装置作動の冗長性が確保され得る。さらに、第１力処理値Ｆｂａに基づく変換判定によって、操作変位Ｓｂｐの信頼性が向上され得る。

適否判定処理において、変換判定に係る処理が省略され得る。対比判定が肯定され、第１変位処理値Ｓｂａの適正状態が判定される場合には、合成操作量演算ブロックＢＰＳにて式（１）が採用される。一方、対比判定が否定される場合には、第１力処理値Ｆｂａのみに基づいて、合成操作量Ｂｐｓが演算される。例えば、「Ｂｐｓ＝Ｓｂｈ」として演算される。これは、「Ｓｂａ≠Ｓｂｂ」である場合には、第１変位処理値Ｓｂａの信頼度が低いことに因る。この構成であっても、装置は簡略化された上で、相互監視によって、その信頼性は確保され得る。

＜センサ監視装置ＳＫＳを備える車両の制動制御装置の第２実施形態＞
図７の全体構成図を参照して、本発明に係る車両の制動制御装置の第２実施形態について説明する。第１の実施形態では、ホイールシリンダＷＣは、第１液圧ユニットＥＡＡ、及び、マスタシリンダＭＣのうちの何れか一方によって、選択的に加圧された（所謂、ブレーキ・バイ・ワイヤ構成）。第２の実施形態では、第１液圧ユニットＥＡＡがマスタシリンダＭＣと制動操作部材ＢＰとの間に設けられ、ホイールシリンダＷＣの加圧は、常時、マスタシリンダＭＣを経由して行われる。上述したように、同一の記号が付された部材、演算処理、信号、特性、値、等は、同じものであるため、第１実施形態との相違点を主に説明する。

第１液圧ユニットＥＡＡは、マスタシリンダＭＣと制動操作部材ＢＰとの間に備えられる。吹出し部の断面図に示すように、マスタシリンダＭＣはタンデム型であり、第１、第２マスタピストンＰＳＮ、ＰＳＭ、及び、マスタシリンダＭＣの内壁によって区画される２つのマスタシリンダ室Ｒｍｃが形成される。第１マスタピストンＰＳＮと第２マスタピストンＰＳＭとの間には、圧縮ばねＳＰＲが設けられる。マスタシリンダ室Ｒｍｃは、流体路ＨＫＡを通して、第２液圧ユニットＥＡＢに流体接続されている。第１、第２マスタピストンＰＳＮ、ＰＳＭが前進方向（図では左方向）に移動されると、マスタシリンダ室Ｒｍｃの体積が減少され、マスタシリンダＭＣからホイールシリンダＷＣに向けて制動液が圧送される。これによって、ホイールシリンダＷＣの液圧Ｐｗｃが上昇する。逆に、マスタピストンＰＳＮ、ＰＳＭが後退方向（図では右方向）に移動されると、マスタシリンダ室Ｒｍｃの体積が増加され、ホイールシリンダＷＣからマスタシリンダＭＣに制動液が吸収される。これによって、ホイールシリンダＷＣの液圧Ｐｗｃが減少する。

第１液圧ユニットＥＡＡには、マスタシリンダＭＣ内の第１マスタピストンＰＳＮを押圧するように加圧ピストンＰＳＨが設けられる。第１液圧ユニットＥＡＡの内壁、及び、加圧ピストンＰＳＨによって、加圧室Ｒｋａが形成される。また、第１液圧ユニットＥＡＡの内壁、マスタピストンＰＳＮ、及び、加圧ピストンＰＳＨによって、リザーバ室Ｒｒｓが形成される。リザーバ室Ｒｒｓは、リザーバＲＳＶに接続され、内部圧力が大気圧にされている。加圧室Ｒｋａには、第１調圧機構ＣＨＡが流体接続されている。第１動力源ＰＵＡによって発生された液圧が、第１調圧機構ＣＨＡによって調圧されて、加圧室Ｒｋａに供給される。

加圧室Ｒｋａ内の液圧が増加されると、加圧ピストンＰＳＨは、マスタピストンＰＳＮを前進方向に押圧する。結果、第１、第２マスタピストンＰＳＮ、ＰＳＭが前進方向に移動され、ホイールシリンダＷＣの液圧Ｐｗｃが増加される。一方、加圧室Ｒｋａ内の液圧が減少されると、加圧ピストンＰＳＨによってマスタピストンＰＳＮを前進方向に押圧する力が減少される。結果、戻しばねＳＰＲ等によって、第１、第２マスタピストンＰＳＮ、ＰＳＭが後退方向に移動され、ホイールシリンダＷＣの液圧Ｐｗｃが減少される。

第１の実施形態と同様に、シミュレータＳＳＭが設けられ得る。この場合、制動制御装置は、ブレーキ・バイ・ワイヤ型の構成であり、制動操作部材ＢＰの操作力Ｆｂｐは、シミュレータＳＳＭによって発生される。

また、シミュレータＳＳＭが省略された構成が採用され得る。シミュレータＳＳＭを持たない構成では、制動操作部材ＢＰの操作力Ｆｂｐは、マスタシリンダＭＣを介して発生される。ここで、第１液圧ユニットＥＡＡは、倍力装置（ブレーキブースタ）として機能する。この場合、変換特性ＣＨｆｓは、各流体路ＨＫＡ、ＨＫＷの剛性（即ち、ばね定数）、キャリパＣＰの剛性、摩擦部材の剛性等に基づいて設定されている。

第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、第１変位処理値Ｓｂａと第２変位処理値Ｓｂｂとの比較に基づいて、比較判定が実行される。さらに、第１力処理値Ｆｂａが変位変換値Ｓｂｈに変換されて、変換判定が行われる。そして、「第１変位処理値Ｓｂａは不適である」と判定された場合には、「第１力処理値Ｆｂａのみ」、及び、「第２変位処理値Ｓｂｂと第１力処理値Ｆｂａ」のうちの何れか一方に基づいて目標値Ｉｍｔが演算され、該目標値Ｉｍｔに基づいてホイールシリンダＷＣの液圧Ｐｗｃが制御される。第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果（構成の簡素化と信頼性の確保）を奏する。

ＳＫＳ…センサ監視装置、ＳＭＮ…センサ、ＬＭＡ…第１信号線、ＬＭＢ…第２信号線、ＣＭＢ…通信バス、ＥＣＡ…第１コントローラ、ＥＣＢ…第２コントローラ、Ｓｍａ…第１処理値、Ｓｍｂ…第２処理値、Ｃｎｔ…同期信号、ＳＢＰ…操作変位センサ、ＦＢＰ…操作力センサ。

Claims (4)

1. センサの検出値が、第１信号線を介して入力される第１コントローラと、
   前記検出値が、第２信号線を介して入力される第２コントローラと、
   前記第１コントローラと前記第２コントローラとの間で信号伝達を行う通信バスと、
   を備えるセンサ監視装置において、
   前記第２コントローラは、前記検出値を第２処理値として読み込み、前記第２処理値を、前記通信バスを介して前記第１コントローラに送信し、
   前記第１コントローラは、前記検出値を第１処理値として読み込みとともに、前記第２処理値を受信し、前記第１処理値と前記第２処理値とに基づいて前記第１処理値の適否を判定し、
   前記第１コントローラは、
   前記信号伝達の時間遅れを補償し、前記第１処理値の適否を判定するよう、
   前記第１処理値、及び、前記第２処理値を少なくとも１以上の演算周期に亘って記憶し、該記憶された第１処理値、及び、該記憶された第２処理値に基づいて前記信号伝達の時間遅れを補償する、センサ監視装置。
2. 請求項１に記載のセンサ監視装置において、
   前記第１コントローラ、及び、前記第２コントローラのうちの一方が同期信号を送信し、
   前記第２コントローラは、前記同期信号に基づいて、前記第２処理値を送信する、センサ監視装置。
3. 車両の制動操作部材に操作に応じてホイールシリンダの制動液圧を調整して車輪に制動力を発生する車両の制動制御装置において、
   前記制動操作部材の操作変位を検出する操作変位センサと、
   前記操作変位を、第１変位信号線を介して第１変位処理値として読み込み、該第１変位処理値に基づいて、前記制動液圧を調整する第１液圧ユニットと、
   前記操作変位を、第２変位信号線を介して第２変位処理値として読み込み、該第２変位処理値に基づいて、前記制動液圧を調整する第２液圧ユニットと、
   前記第１液圧ユニットと前記第２液圧ユニットとの間で信号伝達を行う通信バスと、
   前記第１変位処理値、及び、前記第２変位処理値に基づいて、前記第１変位処理値の適否を判定する判定手段と、
   を備え、
   前記第１液圧ユニットは、
   前記判定手段が、前記第１変位処理値は適正状態であると判定する場合には、前記第１変位処理値に基づいて前記制動液圧を調整し、
   前記判定手段が、前記第１変位処理値は不適状態であると判定する場合には、前記第２変位処理値に基づいて前記制動液圧を調整する、車両の制動制御装置。
4. 車両の制動操作部材に操作に応じてホイールシリンダの制動液圧を調整して車輪に制動力を発生する車両の制動制御装置において、
   前記制動操作部材の操作変位を検出する操作変位センサと、
   前記操作変位を、第１変位信号線を介して第１変位処理値として読み込み、該第１変位処理値に基づいて、前記制動液圧を調整する第１液圧ユニットと、
   前記操作変位を、第２変位信号線を介して第２変位処理値として読み込み、該第２変位処理値に基づいて、前記制動液圧を調整する第２液圧ユニットと、
   前記第１液圧ユニットと前記第２液圧ユニットとの間で信号伝達を行う通信バスと、
   前記第１変位処理値、及び、前記第２変位処理値に基づいて、前記第１変位処理値の適否を判定する判定手段と、
   を備え、
   前記第１液圧ユニットは、
   前記制動操作部材の操作力を検出する操作力センサを備え、
   前記操作力を第１力処理値として読み込み、
   前記判定手段が、前記第１変位処理値は適正状態であると判定する場合には、前記第１変位処理値、及び、前記第１力処理値に基づいて、前記制動液圧を調整し、
   前記判定手段が、前記第１変位処理値は不適状態であると判定する場合には、前記第１力処理値のみに基づいて前記制動液圧を調整する、車両の制動制御装置。