JP6555348B2 - 画像表示制御装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、画像表示制御装置に関する。

車両の周囲の複数の領域を撮像可能に設けられたカメラの撮像により得られた複数の画像（以下、カメラ画像と言う）のうち、ユーザにより選択された領域のカメラ画像と、車両を上から見た画像（以下、俯瞰画像と言う）と、を関連付けて表示することによって、いずれの領域のカメラ画像が表示されているかを直感的に把握できるようにする技術がある。

特開２００８−１７３１１号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、手動または自動に問わず、切り替わる先のカメラ画像が、いずれの領域のカメラ画像かをユーザが把握していない場合、例えば、１つのボタンを押す毎に所定の順番でカメラ画像が切り替わる場合や車両の走行状態に応じてカメラ画像が切り替わる場合など、カメラ画像が切り替わった後に、俯瞰画像とカメラ画像とを確認して、どの領域のカメラ画像に切り替わったかを、ユーザが理解しなければならず、分かりづらかった。

実施形態の画像表示制御装置は、表示部と、制御部と、を有する。制御部は、複数の撮 像装置で撮像された複数の撮像画像を合成した、車両を上から見た第１画像と、車両の周囲で撮像対象となる第１領域のうち一部として、複数の撮像装置のうち少なくとも一つの 撮像装置で撮像された撮像画像に基づいて第２領域を表した第２画像とを含む第１画面を表示部に表示し、操作が検出された場合に、当該操作で選択された領域であり、第２領域 とは異なる第３領域を識別する識別情報を、第１画像に重畳表示し、識別情報が第１画像 に重畳表示された後、第２画像から、少なくとも一つの撮像装置で撮像された撮像画像に 基づいて第３領域を表した第３画像へ切り替えて表示部に表示する。これにより、一例として、第２画像から第３画像に切り替るまでの間に、識別情報が表示されることにより、ユーザが、次に表示される画像がいずれの領域であるかを容易に認識することができる。

また、実施形態の画像表示制御装置は、制御部が、第２画像から第３画像に切り替るまでの間に、第１画像を第１画面に表示したまま、第３画像に先立って、第２画像に代えて黒画像を表示する。これにより、一例として、第２画像が第３画像に切り替わる際に、第１画像が見えなくなって、第２画像が第３画像に切り替わったのか否かをユーザが把握できなくなることを防止できる。

また、実施形態の画像表示制御装置は、制御部が、黒画像が表示されるまで、第２画像の輝度を徐々に下げ、黒画像が表示された後、第３画像の輝度を徐々に上げる。これにより、一例として、第２画像が第３画像に切り替わる際に、第１画像が見えなくなって、第２画像が第３画像に切り替わったのか否かをユーザが把握できなくなることを防止でき、かつ第２画像が第３画像に切り替わったか否かをユーザが容易に把握することができる。

また、実施形態の画像表示制御装置は、識別情報は、第３領域に対応する第１画像の領域に重畳表示される情報である。これにより、一例として、第１領域に含まれる領域のうち、次に表示される画像がいずれの領域であるかをユーザが容易に把握することができる。

さらに、実施形態の画像表示制御装置は、制御部は、第２画像が第３画像に切り替えられたと同時に、または第２画像が第３画像に切り替わった後、所定時間経過後に識別情報を非表示に変更する。これにより、一例として、第２画像から第３画像への切り替えが完了したことをユーザが容易に把握することができる。さらに、実施形態の画像表示制御装 置は、制御部は、さらに、複数の選択用画像を表示し、複数の選択用画像のうちいずれか 一つの選択を受け付けた場合に、第２画像から、第３画像に切り替えて表示部上に表示し 、第３画像に切り替えられる前に、第１画像内に識別情報を表示する。これにより、一例 として、ユーザが、次に表示される画像がいずれの領域であるかを容易に認識することが できる。

図１は、第１の実施形態にかかる車両の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。 図２は、第１の実施形態にかかる車両の一例を示す平面図である。 図３は、第１の実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。 図４Ａは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図４Ｂは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図４Ｃは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図４Ｄは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図５Ａは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図５Ｂは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図５Ｃは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図５Ｄは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図６Ａは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図６Ｂは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図６Ｃは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図６Ｄは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図７Ａは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図７Ｂは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図７Ｃは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図７Ｄは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図８Ａは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図８Ｂは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図８Ｃは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図８Ｄは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図９Ａは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図９Ｂは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図９Ｃは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図９Ｄは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。 図１０Ａは、第２の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面の一例を説明するための図である。 図１０Ｂは、第２の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面の一例を説明するための図である。 図１０Ｃは、第２の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面の一例を説明するための図である。 図１０Ｄは、第２の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面の一例を説明するための図である。 図１０Ｅは、第２の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面の一例を説明するための図である。 図１１Ａは、第２の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面の一例を説明するための図である。 図１１Ｂは、第２の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面の一例を説明するための図である。 図１１Ｃは、第２の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面の一例を説明するための図である。 図１１Ｄは、第２の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面の一例を説明するための図である。 図１１Ｅは、第２の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面の一例を説明するための図である。 図１２Ａは、第２の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面の一例を説明するための図である。 図１２Ｂは、第２の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面の一例を説明するための図である。 図１２Ｃは、第２の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面の一例を説明するための図である。

以下、添付の図面を用いて、本実施形態にかかる画像表示制御装置を車両に搭載した例について説明する。

（第１の実施形態）
まず、図１および図２を用いて、本実施形態にかかる画像表示制御装置を搭載した車両の概略構成について説明する。図１は、第１の実施形態にかかる車両の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。図２は、第１の実施形態にかかる車両の一例を示す平面図である。

図１に示すように、本実施形態にかかる車両１は、図示しないユーザが乗車する車室２ａを有している。車室２ａ内には、ユーザとしての運転者が座席２ｂから操作可能な状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。

操舵部４は、ダッシュボード（インストルメントパネル）から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、運転者の足下に設けられたアクセルペダルである。制動操作部６は、運転者の足下に設けられたブレーキペダルである。変速操作部７は、センターコンソールから突出したシフトレバーである。

また、車室２ａ内には、表示装置８（表示部の一例）と、スピーカ等で構成され各種の音情報を出力可能な音声出力装置９と、を有するモニタ装置１１が設けられている。モニタ装置１１は、車室２ａ内のダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に設けられている。表示装置８は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＯＥＬＤ（Organic Electroluminescent Display）等で構成され、車両１の周囲を撮像して得られた画像および車両１を上から見た画像（所謂、俯瞰画像ｇ１（図４Ａ〜図４Ｄ参照））を含む画面（以下、車両周辺監視用画面Ｇ１（図４Ａ〜図４Ｄ参照）と言う）等の各種情報を表示可能な表示部である。

本実施形態では、表示装置８は、表示画面上に設けられかつ当該表示画面に対するタッチ操作を検出する透明な操作入力部１０（所謂、タッチパネル）を有している。ユーザは、表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、ユーザは、表示装置８の表示画面に表示される画像の表示位置に指等で触れることによって、各種の操作情報を入力することができる。

また、モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の各種の操作部を有していても良い。また、車室２ａ内には、モニタ装置１１が設けられた位置とは異なる位置に、他の音声出力装置が設けられていても良い。この場合、音声出力装置９および他の音声出力装置の両方から、各種の音情報を出力することができる。また、本実施形態では、モニタ装置１１は、車両周辺監視用画面Ｇ１（図４Ａ〜図４Ｄ参照）に加えて、ナビゲーションシステムやオーディオシステム等の各種システムに関する情報も表示可能であるが、車両周辺監視用画面Ｇ１（図４Ａ〜図４Ｄ参照）を表示可能な表示部を、モニタ装置１１とは別に設けることも可能である。

また、本実施形態では、車両１は、図１および図２に示すように、四輪車（四輪自動車）であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒとを有する。前輪３Ｆの横滑り角が操舵部４（ステアリングホイール）の操舵に応じて変化（転舵）する。操舵システム１２（図３参照）は、電動パワーステアリングシステムやＳＢＷ（Steer By Wire）システム等であり、アクチュエータ１２ａ（図３参照）によって操舵部４にトルク（アシストトルク）を付加して操舵力を補って、前輪３Ｆを操舵する。

また、図２に示すように、車両１（車体２）は、当該車両１の周囲の複数の領域（本実施形態では、車両１の前方、車両１の後方、車両１の車幅方向の左側、車両１の車幅方向の右側、車両１の床下）を撮像可能に設けられた複数（本実施形態では、５つ）の撮像部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅ（以下、撮像部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，１６ｅを区別する必要が無い場合には、撮像部１６と記載する）を有している。撮像部１６は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を有する所謂デジタルカメラである。

本実施形態では、撮像部１６は、所定のフレームレートで車両１の周囲の領域を撮像し、当該撮像により得られた画像（動画像を構成するフレーム画像）の画像データを出力する。また、本実施形態では、撮像部１６は、広角レンズを有し、水平方向に１４０〜２２０°の視野角の範囲を撮像可能である。また、撮像部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄは、その光軸が車両１の下方に向けられて設けられている。したがって、撮像部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄは、車両１が移動可能な路面と当該路面から上方の領域（外部の環境）を撮像可能である。一方、撮像部１６ｅは、その光軸が車両１の下方に向けられて設けられ、車両１が移動可能な路面を撮像可能である。

具体的には、撮像部１６ａは、車体２の前側の端部２ｃ（例えば、フロントグリル）に設けられ、車両１の前方の領域を撮像可能である。また、撮像部１６ｂは、車体２の後側の端部２ｅ（例えば、リアトランクのドア２ｈ）に設けられ、車両２の後方の領域を撮像可能である。撮像部１６ｃは、車体２の車幅方向の左側の端部２ｄ（例えば、左側のドアミラー２ｇ）に設けられ、車両２の左側の領域を撮像可能である。撮像部１６ｄは、車体２の車幅方向の右側の端部２ｆ（例えば、右側のドアミラー２ｇ）に設けられ、車両１の右側の領域を撮像可能である。撮像部１６ｅは、車両１の床下に設けられ、車両１が移動可能な路面を撮像可能である。

次に、図３を用いて、本実施形態にかかる車両１の機能構成について説明する。図３は、第１の実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。

図３に示すように、本実施形態にかかる車両１は、モニタ装置１１と、操舵システム１２と、アクチュエータ１２ａ、トルクセンサ１２ｂ、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１４、障害物センサ１７、ブレーキシステム１８、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１および車輪速センサ２２を有している。そして、モニタ装置１１と、操舵システム１２と、ＥＣＵ１４と、障害物センサ１７と、ブレーキシステム１８と、アクセルセンサ２０と、シフトセンサ２１と、車輪速センサ２２とは、電気通信回線（以下、車内ネットワーク２３と言う）を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）によって構成される。

本実施形態では、車両１は、２個の加速度センサ２６（２６ａ，２６ｂ）を有している。本実施形態では、車両１は、ＥＳＣ（Electronic Stability Control）を搭載した車両であり、加速度センサ２６ａ，２６ｂによる車両１の前後左右方向の加速度の検出結果に基づいて、ＥＳＣを実行する。

ＥＣＵ１４は、撮像部１６の撮像により得られた画像データに対して画像処理を実行し、当該画像処理を実行した画像データを表示装置８に表示する。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、車両１の各部へ制御信号を送信することで、操舵システム１２、ブレーキシステム１８等の各部を制御する。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１２ｂ、障害物センサ１７、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、加速度センサ２６等の検出結果を取得する。また、ＥＣＵ１４は、操作入力部１０を用いてユーザにより入力された操作情報を取得する。

具体的には、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１４ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１４ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１４ｃ、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ（Solid State Drive）１４ｆ等を有している。ＣＰＵ１４ａは、車両１全体を制御する制御部であって、車両１の移動経路の取得処理、物体との干渉の有無の判断処理等の各種処理を実行する。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂやＳＳＤ１４ｆ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って各種処理を実行する。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａがプログラムに従って各種処理を実行する際の作業領域として用いられ、ＣＰＵ１４ａにより実行される各種処理に用いるデータを一時的に記憶する。

表示制御部１４ｄは、表示装置８に表示する画像データ（例えば、撮像部１６の撮像により得られた画像データ）に対する画像処理、表示装置８に対する画像データの表示処理等を実行する。音声制御部１４ｅは、音声出力装置９から音声等の音データを出力する処理等を実行する。ＳＳＤ１４ｆは、各種データを書き換え可能な不揮発性の記憶部であり、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合であっても当該各種データを保持する。

本実施形態では、ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂおよびＲＡＭ１４ｃは、１つの集積回路に搭載されているものとする。また、ＥＣＵ１４は、車両１全体を制御する制御部としてＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のプロセッサや論理回路を有していても良い。また、本実施形態では、ＣＰＵ１４ａにより実行されるプログラム等を記憶する主記憶装置としてＳＳＤ１４ｆを用いているが、これに限定するものではなく、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）等を主記憶装置として用いても良い。また、本実施形態では、ＥＣＵ１４が主記憶装置としてのＳＳＤ１４ｆまたはＨＤＤを有しているが、これに限定するものではなく、ＥＣＵ１４の外部装置がＳＳＤ１４ｆまたはＨＤＤを有していても良い。

次に、図４Ａ〜図４Ｄおよび図５Ａ〜図５Ｄを用いて、本実施形態にかかる車両１による車両周辺監視用画面Ｇ１の表示処理について説明する。図４Ａ〜図４Ｄおよび図５Ａ〜図５Ｄは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。

本実施形態では、ＣＰＵ１４ａ（制御部の一例）は、操作入力部１０が操作されて、車両周辺監視用画面Ｇ１の表示を指示する操作情報が入力されると、図４Ａに示す車両周辺監視用画面Ｇ１を表示装置８に表示する。車両周辺監視用画面Ｇ１（第１画面の一例）は、図４Ａに示すように、車両１を上から見た俯瞰画像ｇ１（第１画像の一例）と、車両１の周囲で撮像対象となる領域（第１領域の一例）のうち一部の領域（第２領域の一例、本実施形態では、車両１の前方の領域である前方領域、前方領域より広域の広角領域、車両１の車幅方向の左側および右側の領域であるサイド領域、または車両１の床下の領域である床下領域）を撮像部１６により撮像して得られた撮像画像ｇ２（第２画像の一例）と、車両１の周囲で撮像対象となる領域のうち撮像画像ｇ２を表示する領域を選択するためのＧＵＩ（Graphic User Interface）である選択用画像ｇ３と、を含む。

本実施形態では、俯瞰画像ｇ１は、図４Ａに示すように、車両１を上から見た車両画像ｇ１１と、当該車両１の周囲の領域を上から見た周囲画像ｇ１２と、を含む。ＣＰＵ１４ａは、撮像部１６ａの撮像により得られた画像を、前方領域を上から見た画像に変換（所謂、視点変換）した周囲画像ｇ１２ａを生成する。また、ＣＰＵ１４ａは、撮像部１６ｃ，１６ｄの撮像により得られた２つの画像を、左側領域および右側領域を上から見た画像に変換した周囲画像ｇ１２ｂを生成する。また、ＣＰＵ１４ａは、撮像部１６ｂの撮像により得られた画像を、車両１の後方領域を上から見た画像に変換した周囲画像ｇ１２ｃを生成する。そして、ＣＰＵ１４ａは、周囲画像ｇ１２ａと、周囲画像ｇ１２ｂと、周囲画像ｇ１２ｃとを組み合わせた画像を、周囲画像ｇ１２とする。

本実施形態では、ＣＰＵ１４ａは、車両周辺監視用画面Ｇ１の表示を指示する操作情報が入力された後、最初に、車両周辺監視用画面Ｇ１に含める撮像画像ｇ２には、図４Ａに示すように、撮像部１６により前方領域を撮像して得られた画像を用いる。

また、本実施形態では、ＣＰＵ１４ａは、図４Ａに示すように、撮像画像ｇ２を表示する領域として前方領域を選択するための選択用画像ｇ３１、撮像画像ｇ２を表示する領域として広角領域を選択するための選択用画像ｇ３２、撮像画像ｇ２を表示する領域としてサイド領域を選択するための選択用画像ｇ３３、および撮像画像ｇ２を表示する領域として床下領域を選択するための選択用画像ｇ３４を、選択用画像ｇ３として車両周辺監視用画面Ｇ１に含める。本実施形態では、ＣＰＵ１４ａは、選択用画像ｇ３を車両周辺監視用画面Ｇ１に含めているが、少なくとも俯瞰画像ｇ１および撮像画像ｇ２が車両周辺監視用画面Ｇ１に含まれていれば良い。

ここで、選択用画像ｇ３を用いて撮像画像ｇ２を切り替える動作について説明する。ＣＰＵ１４ａは、操作入力部１０により選択用画像ｇ３に対するタッチ操作が検出されて、当該選択用画像ｇ３を用いてユーザが選択した領域（以下、選択領域と言う。例えば、サイド領域）を示す操作情報が入力されると、車両１の周囲で撮像対象となる領域に含まれる一部でありかつユーザにより選択された選択領域（第３領域の一例、本実施形態では、入力された操作情報が示す領域）を特定する。そして、ＣＰＵ１４ａは、図５Ｂに示すように、選択領域を撮像部１６（例えば、撮像部１６ｃ，１６ｄ）により撮像して得られた画像である切替後画像（第３画像の一例）を、当該切替後画像の一つ前に表示されていた画像である切替前画像（第２画像の一例）に切り替えて撮像画像ｇ２として表示装置８上に表示する。

ＣＰＵ１４ａは、切替前画像から切替後画像に切り替えられる時点より前に（本実施形態では、切替前画像から切替後画像に切り替わるまでの間）、俯瞰画像ｇ１内に、識別画像ｇ１３（識別情報の一例）を表示する。ここで、識別画像ｇ１３は、ユーザが選択した選択領域を識別する画像である。これにより、切替前画像から切替後画像に切り替るまでの間に、識別画像ｇ１３が表示されることにより、ユーザが、次に表示される画像がいずれの領域であるかを容易に認識することができる。本実施形態では、識別画像ｇ１３は、選択領域に対応する俯瞰画像ｇ１の領域に重畳表示される情報である。これにより、車両１の周囲で撮像対象となる領域のうち、次に表示される画像がいずれの領域であるかをユーザが容易に把握することができる。本実施形態の識別画像ｇ１３は、識別情報に相当する。

本実施形態では、ＣＰＵ１４ａは、切替前画像から切替後画像に切り替えられる時点より前に、俯瞰画像ｇ１が含む周囲画像ｇ１２のうち選択領域に対応する領域を他の領域と異なる表示態様とする識別画像ｇ１３を、俯瞰画像ｇ１に重畳表示する。ここで、他の領域と異なる表示態様とは、周囲画像ｇ１２のうち選択領域に対応する領域の色を、他の領域と異ならせたり、当該選択領域に対応する領域を点滅させたりすることである。例えば、図４Ｂに示すように、ＣＰＵ１４ａは、選択用画像ｇ３３にタッチ操作が検出されて、サイド領域が選択領域として選択された場合、周囲画像ｇ１２ｂのサイド領域に対応する領域を、他の領域とは異なる表示態様とする識別画像ｇ１３を、俯瞰画像ｇ１に重畳表示する。

本実施形態では、ＣＰＵ１４ａは、周囲画像ｇ１２のうち選択領域に対応する領域を他の領域と異なる表示態様とする識別画像ｇ１３を俯瞰画像ｇ１に重畳表示させているが、切替前画像から切替後画像に切り替えられる時点よりも前に、俯瞰画像ｇ１内に、識別画像ｇ１３を表示するものであれば、これに限定するものではない。例えば、ＣＰＵ１４ａは、選択領域を表すテキスト（例えば、「前方領域が選択されました。」等）を識別画像ｇ１３として俯瞰画像ｇ１内に表示させても良い。本実施形態では、ＣＰＵ１４ａは、識別画像ｇ１３を俯瞰画像ｇ１に重畳表示させているが、識別画像ｇ１３の表示によって俯瞰画像ｇ１が視認できなくなる印象を与えないために、識別画像ｇ１３を通じて俯瞰画像ｇ１が透けて見える態様で、識別画像ｇ１３を俯瞰画像ｇ１に重畳表示させても良い。

さらに、ＣＰＵ１４ａは、図４Ｄに示すように、切替前画像から切替後画像に切り替るまでの間に、俯瞰画像ｇ１を車両周辺監視用画面Ｇ１に表示したまま、切替後画像の表示に先立って、切替前画像に代えて黒画像ｇ４を表示する。これにより、切替前画像から切替後画像に切り替わる際に、俯瞰画像ｇ１を常に視認することができかつ撮像画像ｇ２が切り替わったタイミングを視認することができるので、撮像画像ｇ２が切り替わったのか否かをユーザが容易に把握できる。本実施形態では、ＣＰＵ１４ａは、切替後画像の表示に先立って、予め設定された時間、黒画像ｇ４を表示し続けるものとする。これにより、撮像画像ｇ２が切り替わったことをユーザがより容易に把握することができる。

また、ＣＰＵ１４ａは、図４Ｃに示すように、切替前画像に代えて黒画像ｇ４を表示するまでの間、切替前画像の輝度を徐々に下げても良い。すなわち、ＣＰＵ１４ａは、切替前画像に代えて黒画像ｇ４を表示するまでの間、切替前画像をフェードアウトさせた後に、黒画像ｇ４を表示する。これにより、撮像画像ｇ２が短い時間で切り替わることを防止できるので、撮像画像ｇ２が切り替わったか否かをユーザが容易に把握することができる。

その後、ＣＰＵ１４ａは、図５Ｂに示すように、黒画像ｇ４の表示を開始してから予め設定された時間が経過すると、切替後画像を撮像画像ｇ２として車両周辺監視用画面Ｇ１に含める。本実施形態では、ＣＰＵ１４ａは、切替後画像を撮像画像ｇ２として車両周辺監視用画面Ｇ１に含めた後（すなわち、切替前画像から切替後画像に切り替えた後）、所定時間、識別画像ｇ１３を表示し続ける。これにより、撮像画像ｇ２が切り替えられた後、識別画像ｇ１３が直ちに非表示になることを防止できるので、撮像画像ｇ２が切り替えられた後、ユーザが選択した領域を撮像して得られた撮像画像ｇ２が表示されたか否かを確認することができる。

また、ＣＰＵ１４ａは、図５Ａに示すように、黒画像ｇ４に代えて切替後画像を表示するまでの間、切替後画像の輝度を徐々に上げても良い。すなわち、ＣＰＵ１４ａは、黒画像ｇ４に代えて切替後画像を表示するまでの間、切替後画像をフェードインさせて、切替後画像を表示する。これにより、撮像画像ｇ２が短い時間で切り替わることを防止できるので、撮像画像ｇ２が切り替わったか否かをユーザが容易に把握することができる。

そして、ＣＰＵ１４ａは、図５Ｃに示すように、切替後画像の表示を開始してから所定時間経過後、識別画像ｇ１３を非表示とする。また、ＣＰＵ１４ａは、識別画像ｇ１３を非表示とした後、操作入力部１０によって撮像画像ｇ２に対するタッチ操作が検出された場合に、現在、撮像画像ｇ２を表示している選択領域を識別する画像を表示（すなわち、識別画像ｇ１３再表示）させても良い。これにより、識別画像ｇ１３が非表示となった後も、撮像画像ｇ２にタッチ操作することによって、いずれの領域を撮像して得られた撮像画像ｇ２が表示されているかを容易に特定することができる。さらに、ＣＰＵ１４ａは、図５Ｄに示すように、俯瞰画像ｇ１および選択用画像ｇ３を非表示としかつ切替後画像を車両周辺監視用画面Ｇ１に全画面表示させることによって、切替後画像をより確認し易くすることも可能である。本実施形態では、ＣＰＵ１４ａは、切替前画像が切替後画像に切り替わった後、所定時間経過後に識別画像ｇ１３を非表示に変更しているが、これに限定するものではなく、例えば、切替前画像が切替後画像に切り替えられたと同時に、識別画像ｇ１３を非表示に変更しても良い。

次に、図６Ａ〜図６Ｄおよび図７Ａ〜図７Ｄを用いて、車両周辺監視用画面Ｇ１に含める撮像画像ｇ２を、前方領域を撮像して得られた画像（切替前画像）から、広角領域を撮像して得られた画像（切替後画像）に切り替えて表示する処理について説明する。図６Ａ〜図６Ｄおよび図７Ａ〜図７Ｄは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。

まず、ＣＰＵ１４ａは、図６Ａに示すように、撮像部１６ａの撮像により得られた撮像画像ｇ２を含む車両周辺監視用画面Ｇ１を表示装置８に表示しているものとする。その後、ＣＰＵ１４ａは、図６Ｂに示すように、選択用画像ｇ３２に対するタッチ操作が検出されて、広角領域が選択領域として選択された場合、周囲画像ｇ１２のうち広角領域に対応する領域を、他の領域とは異なる表示態様とする識別画像ｇ１３を、車両周辺監視用画面Ｇ１に重畳表示する。

その後、ＣＰＵ１４ａは、図６Ｄに示すように、撮像画像ｇ２が切り替わる前に、俯瞰画像ｇ１を車両周辺監視用画面Ｇ１に表示したまま、予め設定された時間、切替前画像に替えて黒画像ｇ４を表示する。また、ＣＰＵ１４ａは、図６Ｃに示すように、切替前画像に代えて黒画像ｇ４を表示するまでの間、切替前画像の輝度を徐々に下げても良い。

次に、ＣＰＵ１４ａは、図７Ｂに示すように、黒画像ｇ４の表示を開始してから予め設定された時間が経過すると、広角領域を撮像部１６ａにより撮像して得られた画像（切替後画像）を撮像画像ｇ２として車両周辺監視用画面Ｇ１に含める。また、ＣＰＵ１４ａは、図７Ａに示すように、黒画像ｇ４に代えて切替後画像を表示するまでの間、切替後画像の輝度を徐々に上げても良い。

そして、ＣＰＵ１４ａは、図７Ｃに示すように、切替後画像の表示を開始してから所定時間経過後、識別画像ｇ１３を非表示とする。その際、ＣＰＵ１４ａは、図７Ｄに示すように、俯瞰画像ｇ１および選択用画像ｇ３を非表示としかつ切替後画像を車両周辺監視用画面Ｇ１に全画面表示させることによって、切替後画像をより確認し易くすることも可能である。

次に、図８Ａ〜図８Ｄおよび図９Ａ〜図９Ｄを用いて、車両周辺監視用画面Ｇ１に含める撮像画像ｇ２を、前方領域を撮像して得られた画像（切替前画像）から、床下領域を撮像して得られた画像（切替後画像）に切り替えて表示する処理について説明する。図８Ａ〜図８Ｄおよび図９Ａ〜図９Ｄは、第１の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面内の撮像画像の切替処理の一例を説明するための図である。

まず、ＣＰＵ１４ａは、図８Ａに示すように、撮像部１６ａの撮像により得られた撮像画像ｇ２を含む車両周辺監視用画面Ｇ１を表示装置８に表示しているものとする。その後、ＣＰＵ１４ａは、図８Ｂに示すように、選択用画像ｇ３４に対するタッチ操作が検出されて、床下領域が選択領域として選択された場合、周囲画像ｇ１２のうち広角領域に対応する領域を、他の領域とは異なる表示態様とする識別画像ｇ１３を、車両周辺監視用画面Ｇ１に重畳表示する。

その後、ＣＰＵ１４ａは、図８Ｄに示すように、撮像画像ｇ２が切り替わる前に、俯瞰画像ｇ１を車両周辺監視用画面Ｇ１に表示したまま、予め設定された時間、切替前画像に替えて黒画像ｇ４を表示する。また、ＣＰＵ１４ａは、図８Ｃに示すように、切替前画像に代えて黒画像ｇ４を表示するまでの間、切替前画像の輝度を徐々に下げても良い。

次に、ＣＰＵ１４ａは、図９Ｂに示すように、黒画像ｇ４の表示を開始してから予め設定された時間が経過すると、撮像部１６ｅの撮像により得られた画像（切替後画像）を撮像画像ｇ２として車両周辺監視用画面Ｇ１に含める。また、ＣＰＵ１４ａは、図９Ａに示すように、黒画像ｇ４に代えて切替後画像を表示するまでの間、切替後画像の輝度を徐々に上げる。本実施形態では、撮像部１６ｅの撮像により得られた画像を、床下領域を撮像して得られた画像として表示しているが、これに限定するものではなく、例えば、撮像部１６ａにより前方領域を撮像して得られた画像を記憶しておき、当該記憶された画像を、床下領域を上からリアルタイムで見た画像に視点変換して表示しても良い。これにより、床下を直接撮像して得られた画像に比べ、撮像部１６ａにより車両１の前方を撮像して得られた画像によれば、車両１のタイヤで隠されない広域な床下領域の路面状況を表示することができる。さらに、図９Ａ〜図９Ｄの撮像画像ｇ２に示すように、車両１のタイヤおよび車両１の外部を示す指標ｇ２１を重畳表示することにより、ユーザは、車両１の床下領域のうちどの領域の画像が表示されたかを容易に把握することができる。

そして、ＣＰＵ１４ａは、図９Ｃに示すように、切替後画像の表示を開始してから所定時間経過後、識別画像ｇ１３を非表示とする。その際、ＣＰＵ１４ａは、図９Ｄに示すように、俯瞰画像ｇ１および選択用画像ｇ３を非表示としかつ切替後画像を車両周辺監視用画面Ｇ１に全画面表示させることによって、切替後画像をより確認し易くすることも可能である。

このように、第１の実施形態の車両１によれば、切替前画像から切替後画像に切り替るまでの間に、識別画像ｇ１３が表示されることにより、ユーザが、次に表示される画像がいずれの領域であるかを容易に認識することができる。

（第２の実施形態）
本実施形態は、車両周辺監視用画面が含む車両画像を、選択領域を選択するための選択用画像として用いる例である。以下の説明では、第１の実施形態と同様の箇所については説明を省略する。

図１０Ａ〜図１０Ｅ、図１１Ａ〜図１１Ｅ、および図１２Ａ〜図１２Ｃは、第２の実施形態にかかる車両において表示される車両周辺監視用画面の一例を説明するための図である。本実施形態では、ＣＰＵ１４ａは、図１０Ａに示すように、俯瞰画像ｇ１および撮像画像ｇ２に加えて、当該車両画像ｇ１１を用いて選択領域を選択可能である旨のメッセージＭ１（例えば、「車両アイコンを押下すると、表示エリアを選択できます」）を含む車両周辺監視用画面Ｇ１を表示装置８に表示する。

そして、ＣＰＵ１４ａは、図１０Ｂに示すように、操作入力部１０によって車両画像ｇ１１に対するタッチ操作が検出されると、車両画像ｇ１１の表示態様を所定の表示態様（例えば、点滅状態、ハイライト表示）に変更する。さらに、ＣＰＵ１４ａは、操作入力部１０によって車両画像ｇ１１に対するタッチ操作が検出される度に、選択領域として選択可能な複数の候補領域（本実施形態では、前方領域、広角領域、サイド領域、および床下領域）それぞれに対応する複数の候補領域画像ｇ１６を、予め設定された順番で、切り替えて俯瞰画像ｇ１に表示する。ここで、候補領域画像ｇ１６は、周辺画像ｇ１２のうち候補領域に対応する領域を他の領域と異なる表示態様（例えば、点滅状態、ハイライト表示）とする画像である。また、本実施形態では、ＣＰＵ１４ａは、前方領域に対応する候補領域画像ｇ１６ａ、広角領域に対応する候補領域画像ｇ１６ｂ、サイド領域に対応する候補領域画像ｇ１６ｃ、および床下領域に対応する候補領域画像ｇ１６ｄを、複数の候補領域画像ｇ１６として切り替えて表示する。

本実施形態では、ＣＰＵ１４ａは、図１０Ａ〜図１０Ｅおよび図１１Ａ〜図１１Ｃに示すように、候補領域画像ｇ１６ａ、候補領域画像ｇ１６ｂ、候補領域画像ｇ１６ｃ、および候補領域画像ｇ１６ｄの順に、切り替えて表示する。本実施形態では、操作入力部１０によって車両画像ｇ１１に対するタッチ操作が検出される度に、複数の候補領域画像ｇ１６を切り替えて表示しているが、これに限定するものではなく、例えば、撮像画像ｇ２に対するタッチ操作が検出される度若しくは操作入力部１０によってスワイプ操作が検出される度に、複数の候補領域画像ｇ１６を切り替えて表示しても良い。若しくは、ＣＰＵ１４ａは、操作入力部１０によって検出されたスワイプ操作の方向に応じて、複数の候補領域画像ｇ１６のうち表示する候補領域画像ｇ１６を切り替えても良い。また、本実施形態では、操作入力部１０の一例であるタッチパネルにより検出されるタッチ操作に応じて、複数の候補領域画像ｇ１６を切り替えて表示しているが、例えば、ダッシュボードやインパネ付近やステアリング等に設置されたハードウェアスイッチのサイクリック操作に応じて、複数の候補領域画像ｇ１６を切り替えて表示しても良い。

その後、図１１Ｄに示すように、操作入力部１０によって候補領域画像ｇ１６（例えば、候補領域画像ｇ１６ｃ）に対するタッチ操作が検出されると、ＣＰＵ１４ａは、当該タッチ操作が検出された候補領域画像ｇ１６に対応する候補選択領域（例えば、サイド領域）が選択領域として選択されたと判断する。若しくは、操作入力部１０によって車両画像ｇ１１に対する長押しが検出されると、ＣＰＵ１４ａは、最後に表示された候補領域画像ｇ１６に対応する候補選択領域が選択領域として選択されたと判断しても良い。そして、ＣＰＵ１４ａは、図１１Ｅに示すように、第１の実施形態と同様にして、選択領域を撮像して得られた画像（切替後画像）を撮像画像ｇ２として車両周辺監視用画面Ｇ１に含める。また、ＣＰＵ１４ａは、図１１Ｅに示すように、第１の実施形態と同様にして、切替前画像から切替後画像に切り替えられる時点より前に、俯瞰画像ｇ１内に、識別画像ｇ１３を重畳表示する。

一方、図１２Ａおよび図１２Ｂに示すように、複数の候補領域画像ｇ１６が切り替えて表示されている途中で、選択領域の選択の中止を指示するための中止ボタンｇ１５に対するタッチ操作が操作入力部１０によって検出されると、ＣＰＵ１４ａは、図１２Ｃに示すように、車両画像ｇ１１の表示態様を元の表示態様に戻し、選択領域を選択できない状態とする。

このように、第２の実施形態にかかる車両１によれば、俯瞰画像ｇ１が含む車両画像ｇ１１をタッチ操作することによって、複数の候補領域画像ｇ１６を切り替えて表示させ、かつ候補領域画像ｇ１６をタッチ操作することで選択領域を選択することができるので、選択領域を選択する際の操作を直感的に行うことができる。

以上説明したとおり、第１，２の実施形態によれば、切替前画像から切替後画像に切り替るまでの間に、識別画像ｇ１３が表示されることにより、ユーザが、次に表示される画像がいずれの領域であるかを容易に認識することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

Claims (6)

1. 表示部と、
   複数の撮像装置で撮像された複数の撮像画像を合成した、車両を上から見た第１画像と、車両の周囲で撮像対象となる第１領域のうち一部として、前記複数の撮像装置のうち少 なくとも一つの撮像装置で撮像された撮像画像に基づいて第２領域を表した第２画像とを含む第１画面を前記表示部に表示し、
   操作が検出された場合に、当該操作で選択された領域であり、前記第２領域とは異なる 第３領域を識別する識別情報を、前記第１画像に重畳表示し、
   前記識別情報が前記第１画像に重畳表示された後、前記第２画像から、前記少なくとも 一つの撮像装置で撮像された撮像画像に基づいて第３領域を表した第３画像へ切り替えて前記表示部上に表示する制御部と、
   を備えた画像表示制御装置。
2. 前記制御部は、前記第２画像から前記第３画像に切り替るまでの間に、前記第１画像を前記第１画面に表示したまま、前記第３画像に先立って、前記第２画像に代えて黒画像を表示する請求項１に記載の画像表示制御装置。
3. 前記制御部は、前記黒画像が表示されるまで、前記第２画像の輝度を徐々に下げ、前記黒画像が表示された後、前記第３画像の輝度を徐々に上げる請求項２に記載の画像表示制御装置。
4. 前記識別情報は、前記第３領域に対応する前記第１画像の領域に重畳表示される情報である請求項１から３のいずれか一に記載の画像表示制御装置。
5. 前記制御部は、前記第２画像が前記第３画像に切り替えられたと同時に、または前記第２画像が前記第３画像に切り替わった後、所定時間経過後に前記識別情報を非表示に変更する請求項１から４のいずれか一に記載の画像表示制御装置。
6. 前記制御部は、さらに、複数の選択用画像を表示し、前記複数の選択用画像のうちいず れか一つの選択を受け付けた場合に、前記第２画像から、前記第３画像に切り替えて前記 表示部上に表示し、前記第３画像に切り替えられる前に、前記第１画像内に前記識別情報 を表示する請求項１から５のいずれか一に記載の画像表示制御装置。

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