JP6550862B2 - 加工装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数のテーブル及び加工主軸を備える加工装置に関する。

種々の機械部品の製造ラインとしては、汎用のマシニングセンタと、マシニングセンタにおいて加工が行われるワークの搬送を行うロボット又は搬送装置との組合せによる構成がある。この製造ラインにおいては、サイクルタイムの短縮が図れるよう、各種の加工工程を複数のマシニングセンタに分配しており、各マシニングセンタ間のワークの搬送を、ロボット又は搬送装置によって行っている。また、各マシニングセンタにおいては、ワークを保持して回転するテーブルと、テーブルに保持されたワークの適宜箇所に加工を行う回転主軸とが備わっている。

ワークの搬送に工夫をした技術としては、例えば、特許文献１に記載された機械加工機がある。この機械加工機は、ワークを載置固定するテーブルと、ワークを機械加工する加工具と、着脱可能に装着された加工具を作動させる工具保持部とを備えている。この機械加工機においては、工具保持部に装着された加工具によってワークを機械加工した後、加工具と交換してワーク把持具を工具保持部に装着する。そして、ワーク把持具によって機械加工済みのワークを把持し、このワークを機械加工機内に一時的に保持することができる。これにより、次のワークの機械加工機への載置を簡単にすることができる。

特開２００５−４６９１７号公報

しかしながら、従来の製造ラインにおいては、各マシニングセンタのテーブルは上方を向いている。そして、いずれかのマシニングセンタにおいてワークの第１加工面を加工し、他のマシニングセンタにおいてワークの第１加工面とは反対側の第２加工面を加工する場合には、次の課題がある。すなわち、この場合には、ロボット又は搬送装置によって、いずれかのマシニングセンタのテーブルから他のマシニングセンタのテーブルへワークを搬送する際に、ワークを反転させる必要がある。そのため、ワークを搬送する際に、ロボット又は搬送装置に複雑な動きをさせる必要がある。この課題は、特許文献１においても同様に生じる。

本発明は、かかる背景に鑑みてなされたもので、ワークの向き（姿勢）を変更することなく、テーブル間におけるワークの移載を迅速かつ容易に行うことができる加工装置を提供しようとして得られたものである。

本発明の一態様は、第１の方向に沿った軸線を中心にそれぞれ回動可能で、ワークを保持するための保持治具がそれぞれ設けられた第１のテーブル及び第２のテーブルと、
上記第１の方向に直交する第２の方向に沿ってそれぞれ進退するとともに、上記第１のテーブル及び上記第２のテーブルの少なくとも一方に保持されたワークにそれぞれ加工を行う第１の加工主軸及び第２の加工主軸と、を備え、
上記第１のテーブルと上記第２のテーブルとは、上記第１の方向及び上記第２の方向に直交する第３の方向に並んで配置されており、
上記第１の加工主軸及び上記第２の加工主軸は、上記第３の方向に沿った移動レール上を移動するよう、該移動レールに並んで配置されており、
上記第１のテーブルから上記第２のテーブルへのワークの移載は、該第１のテーブルと該第２のテーブルとがそれぞれ回動して、上記保持治具が上記第３の方向において互いに対向し、ワークの向きが維持された状態で、上記移動レールに沿って移動する移載ヘッドによって行われる、加工装置にある。

上記加工装置は、ワークの第１加工面、及びワークの第１加工面とは反対側の第２加工面に加工を行う場合において、第１のテーブルから第２のテーブルへワークを移載する際の工夫をしている。
具体的には、第１のテーブルから第２のテーブルへワークを移載する際には、第１のテーブルと第２のテーブルとを、第１の方向に沿った軸線を中心にそれぞれ回動させる。そして、第１のテーブルにおける保持治具と第２のテーブルにおける保持治具とが第３の方向において互いに対向する状態を形成する。その後、この保持治具同士が互いに対向する状態において、ワークの向き（姿勢）を維持して（ワークの向きを変更しないで）、第１のテーブルから第２のテーブルへワークを移載する。

これにより、ワークの向きを反転させることなく、第１のテーブルから第２のテーブルへワークを迅速かつ容易に移載することができる。また、第１のテーブルにおいては、第１の加工主軸又は第２の加工主軸によって、保持治具に保持されたワークの第１加工面に加工を行い、第２のテーブルにおいては、第１の加工主軸又は第２の加工主軸によって、保持治具に保持されたワークの第１加工面とは反対側の第２加工面に加工を行うことができる。

それ故、上記加工装置によれば、ワークの向き（姿勢）を変更することなく、テーブル間におけるワークの移載を迅速かつ容易に行うことができる。

実施例にかかる、加工装置を示す斜視図。 実施例にかかる、加工装置を示す正面図。 実施例にかかる、加工装置を示す側面図。 実施例にかかる、複数の加工ユニットが連結された加工装置において、ワークに加工を行う状態を示す説明図。 実施例にかかる、複数の加工ユニットが連結された加工装置において、ワークの移載を行う状態を示す説明図。 実施例にかかる、複数の加工ユニットが連結された加工装置において、図５の状態よりもワークの移載が進んだ状態を示す説明図。 実施例にかかる、複数の加工ユニットが連結された加工装置において、図６の状態よりもワークの移載が進んだ状態を示す説明図。 実施例にかかる、複数の加工ユニットが連結された加工装置において、図７の状態よりもワークの移載が進んだ状態を示す説明図。 実施例にかかる、加工装置において、他のワークの移載を行う状態を示す説明図。 実施例にかかる、加工装置において、図９の状態よりも他のワークの移載が進んだ状態を示す説明図。

上述した加工装置における好ましい実施の形態について説明する。
上記加工装置において、上記第１のテーブル及び上記第２のテーブルは、上記第１の方向に沿った軸線を中心に回動可能なベース部と、該ベース部に対して上記第１の方向に直交する方向に沿った軸線を中心に回動可能であるとともに上記保持治具が設けられたテーブル部とからそれぞれ構成されており、上記第１のテーブルから上記第２のテーブルへのワークの移載は、上記第１のテーブル及び上記第２のテーブルにおいて、上記ベース部の回動位置が、上記第１のテーブルにおけるワークを保持する保持冶具と上記第２のテーブルにおけるワークを保持する保持冶具とが上記第３の方向において互いに対向する状態を形成する位置にあるとともに、上記ベース部に対する上記テーブル部における上記保持治具の回動位置が、それぞれ上記第１のテーブルにおけるワークの基準部位と上記第２のテーブルにおけるワークの基準部位とが同じ方向を向くよう定められた基準位置にある状態で行われてもよい。

この場合には、第１の加工主軸又は第２の加工主軸によって、第１のテーブル又は第２のテーブルにおけるテーブル部の保持治具に保持されたワークに加工を行う際に、テーブル部をベース部に対して回動させることができる。これにより、ワークにおける第１加工面及び第２加工面の各部位に加工を行うことができる。
また、各テーブルにおける保持治具の回動位置を基準位置にすることにより、第１のテーブルにおける保持治具から第２のテーブルにおける保持治具へのワークの移載を円滑に行うことができる。

また、上記第１の方向は前後方向であり、上記第２の方向は鉛直方向であり、上記第３の方向は左右方向であってもよい。この場合には、各加工主軸が鉛直方向に向けられた加工装置において、ワークの移載を左右方向へ迅速かつ容易に行うことができる。
また、上記第１の方向を鉛直方向とし、上記第２の方向を前後方向とし、上記第３の方向は左右方向とすることもできる。この場合には、各加工主軸が前後方向に向けられた加工装置において、ワークの移載を左右方向へ迅速かつ容易に行うことができる。

また、上記第１の加工主軸及び上記第２の加工主軸は、上記第３の方向に沿った移動レール上を移動するよう、該移動レールに並んで配置されており、上記第１のテーブルから上記第２のテーブルへのワークの移載は、上記移動レールに沿って移動する移載ヘッドによって行われる。
これにより、移載ヘッドによって、第１のテーブルから第２のテーブルへの移載を迅速かつ容易に行うことができる。
なお、移載ヘッドの移動は、移動レール上を移動する各加工主軸の移動と機械的又は電気的に同期させることができる。

また、上記第１のテーブル、上記第２のテーブル、上記第１の加工主軸、上記第２の加工主軸及び上記移載ヘッドは、加工ユニットを構成しており、該加工ユニットは、上記第３の方向に沿って複数連結されており、上記移動レールは、上記複数の加工ユニットに亘って設けられており、いずれかの上記加工ユニットである第１の加工ユニットにおける上記第２のテーブルから、上記第１の加工ユニットに隣接する他のいずれかの上記加工ユニットである第２の加工ユニットにおける上記第１のテーブルへのワークの移載は、上記第１の加工ユニット又は上記第２の加工ユニットにおける上記移載ヘッドによって行われてもよい。

この場合には、ワークに段階的に行う加工の工程数に応じて加工ユニットを連結する数を決定し、複数の加工ユニットにおいて、ワークに対する加工を段階的に行うことができる。また、第１の加工ユニット及び第２の加工ユニットのそれぞれにおける、第１のテーブルから第２のテーブルへのワークの移載を行うと同時に、第１の加工ユニットにおける第２のテーブルから第２の加工ユニットにおける第１のテーブルへのワークの移載を行うことができる。これにより、複数の加工ユニットにおいてワークを段階的に加工する際に、サイクルタイムにおいてワークの移載時間が占める割合を効果的に小さくすることができる。
なお、第１の加工ユニットにおける第２のテーブルから第２の加工ユニットにおける第１のテーブルへのワークの移載を行う際には、移載ヘッドによってワークを上方へ持ち上げることができ、移載ヘッドによってワークを反転させることもできる。

以下に、加工装置にかかる実施例について、図面を参照して説明する。
本例の加工装置１は、図１〜図３に示すように、第１のテーブル２Ａ、第２のテーブル２Ｂ、第１の加工主軸３Ａ、第２の加工主軸３Ｂ及び第３の加工主軸３Ｃを備えている。
第１のテーブル２Ａ及び第２のテーブル２Ｂは、第１の方向（前後方向）Ｄに沿った軸線２０１を中心にそれぞれ回動可能で、ワーク８を保持するための保持治具２１がそれぞれ設けられている。第１の加工主軸３Ａ、第２の加工主軸３Ｂ及び第３の加工主軸３Ｃは、第１の方向Ｄに直交する第２の方向（鉛直方向）Ｂに沿ってそれぞれ進退するとともに、第１のテーブル２Ａ及び第２のテーブル２Ｂの少なくとも一方に保持されたワーク８にそれぞれ加工を行うよう構成されている。

図１に示すように、第１のテーブル２Ａと第２のテーブル２Ｂとは、第１の方向Ｄ及び第２の方向Ｂに直交する第３の方向（左右方向）Ｌに並んで配置されている。加工装置１における、第１のテーブル２Ａから第２のテーブル２Ｂへのワーク８の移載は、第１のテーブル２Ａと第２のテーブル２Ｂとがそれぞれ回動して、各テーブル２Ａ，２Ｂにおける保持治具２１が第３の方向Ｌにおいて互いに対向し、ワーク８の向きが維持された状態で行われる。また、このワーク８の移載は、第３の方向Ｌに沿って直線的に行われる。この移載の状態を矢印Ｆによって示す。

以下に、本例の加工装置１について、図１〜図１０を参照して詳説する。
図１、図４に示すように、本例の加工装置１は、ワーク８に対して種々の切削加工、研削加工等を行うマシニングセンタを構成するものである。また、本例においては、所定数（本例では２つ）のテーブル２Ａ，２Ｂと、所定数（本例では３つ）の加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃとによって加工ユニット１０Ａ，１０Ｂを構成し、この加工ユニット１０Ａ，１０Ｂを複数連結して、加工ラインとしての加工装置１を形成する。図４〜図８においては、第１の加工ユニット１０Ａ及び第２の加工ユニット１０Ｂとして、加工ユニットを２つ連結した場合を示す。加工ユニットは、必要に応じて３つ以上連結することができる。

図４に示すように、各加工ユニット１０Ａ，１０Ｂにおいては、第１のテーブル２Ａ及び第２のテーブル２Ｂが架台２０上に並んで設けられている。各テーブル２Ａ，２Ｂには、保持治具２１を介してワーク８が保持される。複数の加工ユニット１０Ａ，１０Ｂにおける各テーブル２Ａ，２Ｂの上方には、各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃを各テーブル２Ａ，２Ｂが並ぶ第３の方向Ｌに沿って移動させるための移動レール５が設けられている。

移動レール５は、複数の加工ユニット１０Ａ，１０Ｂにおいて連続した１つのレールとして設けられており、各加工ユニット１０Ａ，１０Ｂにおける各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃは、当該加工ユニット１０Ａ（又は１０Ｂ）におけるテーブル２Ａ，２Ｂの上方だけでなく、他の加工ユニット１０Ｂ（又は１０Ａ）におけるテーブル２Ａ，２Ｂの上方にまで移動レール５に沿って移動可能である。各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃは、移動レール５に沿って移動する移動スライダー５１に対して取り付けられている。

図１に示すように、各加工ユニット１０Ａ，１０Ｂにおける第１のテーブル２Ａ及び第２のテーブル２Ｂは、第１の方向Ｄに沿った軸線２０１を中心に回動可能なベース部２２と、ベース部２２に対して第１の方向Ｄに直交する方向に沿った軸線２０２を中心に回動可能であるテーブル部２３とからそれぞれ構成されている。保持治具２１は、テーブル部２３に設けられている。
第１のテーブル２Ａから第２のテーブル２Ｂへのワーク８の移載は、第１のテーブル２Ａ及び第２のテーブル２Ｂにおいて、ベース部２２に対するテーブル部２３における保持治具２１の回動位置がそれぞれ基準位置にある状態で行われる。この基準位置は、第１のテーブル２Ａから第２のテーブル２Ｂへのワーク８の移載を行う際に、第１のテーブル２Ａにおけるワーク８の基準部位と、第２のテーブル２Ｂにおけるワーク８の基準部位とが同じ方向を向くよう定められる。

また、各テーブル２Ａ，２Ｂは、第１の方向Ｄに沿ってスライド可能である（図１において、このスライド方向を矢印Ｓで示す。）。各テーブル２Ａ，２Ｂにおけるワーク８が上方に配置される状態で、各テーブル２Ａ，２Ｂにおけるテーブル部２３の回動、各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃの移動、各テーブル２Ａ，２Ｂの第１の方向Ｄへのスライドを適宜組み合わせて、各テーブル２Ａ，２Ｂに保持されたワーク８の適宜箇所を各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃと対向させ、各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃがワーク８の適宜箇所に加工を行うことができる。

また、各テーブル２Ａ，２Ｂを、第１の方向Ｄに沿った軸線２０１を中心に回動させることによって、各テーブル２Ａ，２Ｂにおける、ワーク８を保持する保持治具２１の配置側を、上方、下方、左右の側方、あるいは種々の傾斜方向に向けることができる。そして、ワーク８が保持された各テーブル２Ａ，２Ｂを、軸線２０１に直交する軸線２０２を中心に回動させることによって、各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃによって加工を行うワーク８の面を変更することができる。

図１に示すように、各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃは、第３の方向Ｌに延びる移動レール５に沿って移動するとともに、第２の方向Ｂに昇降するよう構成されている。各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃは、その下方先端部に配置された工具３２を回転させて、ワーク８に加工を行うよう構成されている。各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃの下方先端部には、ワーク８に対して加工を行うための工具３２が複数並んで設けられている。複数の工具３２は、各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃの下方先端部において回動可能に設けられた回動ホルダー３１に回転可能に設けられている。各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃは、回動ホルダー３１を回動させて、複数の工具３２のうち加工に使用する工具３２の回転軸線を第２の方向Ｂに平行にして、この工具３２を、ワーク８に加工を行うために回転させるよう構成されている。

移動レール５上を移動する各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃには、ワーク８の移載を行うための各移載ヘッド４Ａ，４Ｂ，４Ｃがそれぞれ一体化されている。各移載ヘッド４Ａ，４Ｂ，４Ｃは、各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃが取り付けられた移動スライダー５１に対して取り付けられている。各移載ヘッド４Ａ，４Ｂ，４Ｃは、各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃとは別に第２の方向Ｂに昇降するよう構成されている。各移載ヘッド４Ａ，４Ｂ，４Ｃの下方先端部には、ワーク８を把持する把持部４１が設けられている。

図５〜図８に示すように、各加工ユニット１０Ａ，１０Ｂ内の各テーブル２Ａ，２Ｂ間のワーク８の移載、及び互いに隣接する加工ユニット１０Ａ，１０Ｂの各テーブル２Ａ，２Ｂ間のワーク８の移載は、移動レール５上を各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃと機械的に同期して移動する各移載ヘッド４Ａ，４Ｂ，４Ｃによって行われる。なお、各移載ヘッド４Ａ，４Ｂ，４Ｃは、各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃとは別に移動レール５上を移動する構成とすることもできる。この場合には、各移載ヘッド４Ａ，４Ｂ，４Ｃは、各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃと電気的に同期させて移動させることができる。

図４に示すように、各加工ユニット１０Ａ，１０Ｂは、第３の方向Ｌの上流側に位置する第１のテーブル２Ａ、第３の方向Ｌの下流側に位置する第２のテーブル２Ｂ、第３の方向Ｌの上流側から順に並ぶ、第１の加工主軸３Ａ及び第１移載ヘッド４Ａ、第２の加工主軸３Ｂ及び第２移載ヘッド４Ｂ、並びに第３の加工主軸３Ｃ及び第３移載ヘッド４Ｃの組合せによって構成されている。

第１の加工主軸３Ａは、第１のテーブル２Ａに保持されたワーク８に加工を行うものである。第１移載ヘッド４Ａは、第１の加工主軸３Ａが取り付けられた移動スライダー５１に取り付けられている。第２の加工主軸３Ｂは、第１のテーブル２Ａに保持されたワーク８と第２のテーブル２Ｂに保持されたワーク８とに、互いに異なるタイミングで加工を行うものである。第２移載ヘッド４Ｂは、第２の加工主軸３Ｂが取り付けられた移動スライダー５１に取り付けられている。第３の加工主軸３Ｃは、第２のテーブル２Ｂに保持されたワーク８に加工を行うものである。第３移載ヘッド４Ｃは、第３の加工主軸３Ｃが取り付けられた移動スライダー５１に取り付けられている。

加工ユニット１０Ａ，１０Ｂは、各テーブル２Ａ，２Ｂの第３の方向Ｌに沿って複数連結されており、移動レール５は、複数の加工ユニット１０Ａ，１０Ｂに亘って設けられている。
ここで、ワーク８の移載の流れをわかりやすくするために、図４〜図８においては、第１の加工ユニット１０Ａにおける第１のテーブル２Ａに保持されたワーク８を符号８Ａで示し、第１の加工ユニット１０Ａにおける第２のテーブル２Ｂに保持されたワーク８を符号８Ｂで示す。また、第２の加工ユニット１０Ｂにおける第１のテーブル２Ａに保持されたワーク８を符号８Ｃで示し、第２の加工ユニット１０Ｂにおける第２のテーブル２Ｂに保持されたワーク８を符号８Ｄで示す。さらに、第１の加工ユニット１０Ａにおける第１のテーブル２Ａに次に保持されるワーク８を符号８Ｅで示す。

図４に示すように、第１の加工ユニット１０Ａにおいて、第１のテーブル２Ａにおいては、ワーク８Ａを保持する保持治具２１の配置側にワーク８Ａの第１加工面８１が露出し、かつ第１の加工主軸３Ａ（又は第２の加工主軸３Ｂ）によってワーク８Ａの第１加工面８１に加工が行われる。そして、図５に示すように、第１のテーブル２Ａから第２のテーブル２Ｂへのワーク８Ａの移載は、第１移載ヘッド４Ａ、第２移載ヘッド４Ｂ及び第３移載ヘッド４Ｃのうちのいずれかによって行われる。本例においては、この移載は、第２移載ヘッド４Ｂによって行われる。

このとき、第１の加工ユニット１０Ａにおいて、第２のテーブル２Ｂにおけるワーク８Ａの保持状態を、第１のテーブル２Ａにおけるワーク８Ａの保持状態から反転させる場合には、各テーブル２Ａ，２Ｂを、第１の方向Ｄに沿った軸線２０１を中心に適宜回動させて、各テーブル２Ａ，２Ｂにおける、ワーク８Ａ，８Ｂを保持する保持治具２１が、第３の方向Ｌにおいて互いに対向する状態を形成する。また、各テーブル２Ａ，２Ｂを、軸線２０１に直交する軸線２０２を中心に適宜回動させて、各テーブル２Ａ，２Ｂにおける保持治具２１の回動位置を基準位置に合わせる。

次いで、図５に示すように、第１の加工ユニット１０Ａにおけるいずれかの移載ヘッド３Ｂは、第１のテーブル２Ａの保持治具２１に保持されたワーク８Ａを把持し、図６、図７に示すように、このワーク８Ａの姿勢（向き）を変えないまま、このワーク８Ａを第３の方向Ｌに沿って直線的に移動させる。そして、図８に示すように、この移載ヘッド３Ｂに把持するワーク８Ａを第２のテーブル２Ｂの保持治具２１に受け渡す。これにより、移載時のワーク８Ａの姿勢変化をほとんどなくして、各テーブル２Ａ，２Ｂに対するワーク８Ａの保持状態を反転させることができる。そのため、第１のテーブル２Ａから第２のテーブル２Ｂへ、短い移動距離でワーク８を移載することができ、第１のテーブル２Ａから第２のテーブル２Ｂへのワーク８の移載時間を極めて短縮することができる。
また、ワーク８が移載された第２のテーブル２Ｂにおいては、ワーク８を保持する保持治具２１の配置側にワーク８Ｂ（８Ａ）の第２加工面８２が露出し、かつ第３の加工主軸３Ｃ（又は第２の加工主軸３Ｂ）によってワーク８Ｂ（８Ａ）の第２加工面８２に加工が行われる（図４参照）。

また、図５に示すように、第２の加工ユニット１０Ｂにおいて、第１のテーブル２Ａから第２のテーブル２Ｂへワーク８Ｃを移載する際に、第２のテーブル２Ｂにおけるワーク８Ｃの保持状態を、第１のテーブル２Ａにおけるワーク８Ｃの保持状態から反転させる場合には、各テーブル２Ａ，２Ｂにおける、ワーク８Ｃを保持する保持治具２１が、第３の方向Ｌにおいて互いに反対側を向く状態を形成することもできる。
この場合には、第２の加工ユニット１０Ｂにおけるいずれかの移載ヘッド４Ａは、第１のテーブル２Ａの保持治具２１におけるワーク８Ｃを把持し、このワーク８Ｃの姿勢（向き）を変えないまま、このワーク８Ｃを、第２の方向Ｂから見たときに第３の方向Ｌに沿って直線的に移動させる。

より具体的には、図６に示すように、第２の加工ユニット１０Ｂにおけるいずれかの移載ヘッド４Ａは、第１のテーブル２Ａにおけるワーク８Ｃを第２の方向Ｂに沿って上昇させた後、図７に示すように、このワーク８Ｃを第３の方向Ｌに沿って直線的に移動させ、その後、図８に示すように、このワーク８Ｃを第２の方向Ｂに沿って下降させる。言い換えれば、移載ヘッド４Ａは、ワーク８Ｃを第１のテーブル２Ａ及び第２のテーブル２Ｂの上を乗り越えさせるようにして、第１のテーブル２Ａから第２のテーブル２Ｂへ第２の方向Ｂから見たときに第３の方向Ｌに沿って移載する。

各テーブル２Ａ，２Ｂにおける保持治具２１が、互いに対向する状態を形成するか、互いに反対側を向く状態を形成するかは、複数の加工ユニット１０Ａ，１０Ｂにおける、ワーク８の段階的な加工の割り振りの仕方に応じて決定することができる。
また、第２の加工ユニット１０Ｂの第２のテーブル２Ｂの保持治具２１に保持されたワーク８Ｄは、第２の加工ユニット１０Ｂにおけるいずれかの移載ヘッド３Ｂによって把持して、第２の加工ユニット１０Ｂの外部へ移載することができる。

また、図９に示すように、さらに他のいずれかの加工ユニットとしての第３の加工ユニット１０Ｃにおいて、第１のテーブル２Ａから第２のテーブル２Ｂへワーク８Ｆを移載する際に、第２のテーブル２Ｂにおけるワーク８Ｆの保持状態を、第１のテーブル２Ａにおけるワーク８Ｆの保持状態から反転させない場合には、各テーブル２Ａ，２Ｂにおける、ワーク８Ｆを保持する保持治具２１が、第３の方向Ｌにおいて互いに同じ側を向く状態を形成することができる。

そして、図１０に示すように、第３の加工ユニット１０Ｃにおけるいずれかの移載ヘッド３Ｂは、第１のテーブル２Ａの保持治具２１におけるワーク８Ｆを把持し、このワーク８Ｆの姿勢（向き）を変えないまま、このワーク８Ｆを、第２の方向Ｂから見たときに第３の方向Ｌに沿って直線的に移動させる。
ここで、ワーク８の移載の流れをわかりやすくするために、図９、図１０においては、第３の加工ユニット１０Ｃにおける第１のテーブル２Ａに保持されたワーク８を符号８Ｆで示し、第３の加工ユニット１０Ｃにおける第２のテーブル２Ｂに保持されたワーク８を符号８Ｇで示す。

より具体的には、図９、図１０に示すように、第３の加工ユニット１０Ｃにおける移載ヘッド３Ｂは、第１のテーブル２Ａにおけるワーク８Ｆを第２の方向Ｂに沿って上昇させた後、このワーク８Ｆを第１のテーブル２Ａの上を乗り越えさせるようにして第３の方向Ｌに沿って直線的に移動させ、その後、このワーク８Ｆを第２の方向Ｂに沿って下降させる。そして、ワーク８Ｆを、第１のテーブル２Ａから第２のテーブル２Ｂへ第２の方向Ｂから見たときに第３の方向Ｌに沿って移載する。
この場合には、第２のテーブル２Ｂにおいては、第１のテーブル２Ａにおいて第１の加工主軸３Ａ又は第２の加工主軸３Ｂによって加工を行ったワーク８Ｆの加工面と同じ加工面に、第２の加工主軸３Ｂ又は第３の加工主軸３Ｃによって加工を行うことができる。

また、第１の加工ユニット１０Ａにおける第２のテーブル２Ｂから、第２の加工ユニット１０Ｂにおける第１のテーブル２Ａへワーク８Ｂを移載する際には、次のようにして各テーブル２Ａ，２Ｂの姿勢（向き）を決定することができる。
すなわち、この加工ユニット１０Ａ，１０Ｂ間におけるワーク８Ｂの移載は、各加工ユニット１０Ａ，１０Ｂ内におけるワーク８Ａ，８Ｃの移載と同様に、ワーク８Ｂの姿勢（向き）を反転させる場合と反転させない場合とに応じて、第１の加工ユニット１０Ａにおける第２のテーブル２Ｂと第２の加工ユニット１０Ｂにおける第１のテーブル２Ａとの向きを決定することができる。

第１の加工ユニット１０Ａにおける第２のテーブル２Ｂと第２の加工ユニット１０Ｂにおける第１のテーブル２Ａとにおいてワーク８Ｂの加工面を反転させる場合には、各テーブル２Ａ，２Ｂの保持治具２１が、第３の方向Ｌにおいて互いに対向する状態又は互いに反対側を向く状態にする。一方、第１の加工ユニット１０Ａにおける第２のテーブル２Ｂと第２の加工ユニット１０Ｂにおける第１のテーブル２Ａとにおいてワーク８Ｂの加工面を反転させない場合には、各テーブル２Ａ，２Ｂの保持治具２１が、第３の方向Ｌにおいて同じ側を向く状態にする。また、各加工ユニット１０Ａ，１０Ｂ間におけるワーク８Ｂの移載は、第１の加工ユニット１０Ａにおけるいずれかの移載ヘッド４Ａ，４Ｂ，４Ｃ、又は第２の加工ユニット１０Ｂにおけるいずれかの移載ヘッド４Ａ，４Ｂ，４Ｃによって行うことができる。

次に、本例の加工装置１による作用効果について説明する。
本例の加工装置１は、第１の加工ユニット１０において、ワーク８の第１加工面８１及び第２加工面８２に加工を行う際に、第１のテーブル２Ａから第２のテーブル２Ｂへワーク８Ａを移載する際の工夫をしている。
具体的には、第１のテーブル２Ａから第２のテーブル２Ｂへワーク８Ａを移載する際には、図５に示すように、第１のテーブル２Ａと第２のテーブル２Ｂとを、第１の方向Ｄに沿った軸線２０１を中心にそれぞれ回動させる。そして、第１のテーブル２Ａにおける保持治具２１と第２のテーブル２Ｂにおける保持治具２１とが第３の方向Ｌにおいて互いに対向する状態を形成する。その後、この保持治具２１同士が互いに対向する状態において、図６、図７に示すように、ワーク８Ａの向き（姿勢）を維持して（ワーク８Ａの向きを変更しないで）、第１のテーブル２Ａから第２のテーブル２Ｂへワーク８Ａを移載する。

これにより、ワーク８Ａの向きを反転させることなく、第１のテーブル２Ａから第２のテーブル２Ｂへワーク８Ａを迅速かつ容易に移載することができる。また、第１のテーブル２Ａにおいては、第１の加工主軸３Ａ又は第２の加工主軸３Ｂによって、保持治具２１に保持されたワーク８Ａの第１加工面８１に加工を行い、第２のテーブル２Ｂにおいては、第２の加工主軸３Ｂ又は第３の加工主軸３Ｃによって、保持治具２１に保持されたワーク８Ｂの第２加工面８２に加工を行うことができる。

それ故、本例の加工装置１によれば、ワーク８Ａの向き（姿勢）を変更することなく、テーブル２Ａ，２Ｂ間におけるワーク８Ａの移載を迅速かつ容易に行うことができる。そして、加工装置１のサイクルタイムにおいて、ワーク８の移載時間が占める割合を小さくすることができる。

また、本例の加工装置１においては、図４に示すように、第１のテーブル２Ａに保持されたワーク８Ａ，８Ｃに対して第１の加工主軸３Ａ又は第２の加工主軸３Ｂが加工を行うと同時に、第２のテーブル２Ｂに保持されたワーク８Ｂ，８Ｄに対して第２の加工主軸３Ｂ又は第３の加工主軸３Ｃが加工を行うことができる。
また、同図に示すように、各テーブル２Ａ，２Ｂに保持されたワーク８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄに対して、例えば第１の加工主軸３Ａ及び第３の加工主軸３Ｃが加工を行っている最中（ワーク加工中という。）に、加工を行っていない待機中の第２の加工主軸３Ｂにおいては、第２の加工主軸３Ｂによる加工に使用される工具３２の交換を行うことができる。これにより、第２の加工主軸３Ｂにおける工具３２の交換に掛かる時間が、加工装置１のサイクルタイムに与える影響をなくすことができる。

また、ワーク加工中に、待機中の第２の加工主軸３Ｂにおいては、工具３２の回転速度が所定の回転速度になるまでの回転の立上げ等の加工準備を行うこともできる。そして、各テーブル２Ａ，２Ｂに保持されたワーク８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄに対する第１の加工主軸３Ａ及び第３の加工主軸３Ｂの加工が終了したときには、各テーブル２Ａ，２Ｂと各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃとを第３の方向Ｌに沿って相対的に移動させる。これにより、ワーク８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄが保持された各テーブル２Ａ，２Ｂに対向する各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃを、ワーク加工中であった第１の加工主軸３Ａ及び第３の加工主軸３Ｃから、所定の回転速度に立ち上げられた、待機中であった第２の加工主軸３Ｂに迅速に切り換え、この待機中であった第２の加工主軸３Ｂによって、直ちにワーク８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄの加工を再開することができる。

また、待機中の第２の加工主軸３Ｂにおいては、ワーク８Ａ，８Ｂ，８Ｃ，８Ｄの加工を行った直後の第１の加工主軸３Ａ又は第３の加工主軸３Ｃの回転を停止させるまでの立下げ時間においても、工具３２の交換、回転の立上げ等の準備を行うことができる。
従って、加工装置１のサイクルタイムにおいて、各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃにおける工具３２の交換時間、各加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃの回転の立上げ・立下げ時間等の準備時間が占める割合を小さくすることができる。

それ故、本例の加工装置１によれば、サイクルタイムにおいて、加工主軸３Ａ，３Ｂ，３Ｃの準備時間及びワーク８の移載時間が占める割合を小さくすることができ、加工装置１の生産性を向上させることができる。

１ 加工装置
１０Ａ，１０Ｂ 加工ユニット
２Ａ，２Ｂ テーブル
２１ 保持治具
２２ ベース部
２３ テーブル部
３Ａ，３Ｂ，３Ｃ 加工主軸
４Ａ，４Ｂ，４Ｃ 移載ヘッド
５ 移動レール
８ ワーク
Ｄ 第１の方向（前後方向）
Ｂ 第２の方向（鉛直方向）
Ｌ 第３の方向（左右方向）

Claims (4)

1. 第１の方向に沿った軸線を中心にそれぞれ回動可能で、ワークを保持するための保持治具がそれぞれ設けられた第１のテーブル及び第２のテーブルと、
   上記第１の方向に直交する第２の方向に沿ってそれぞれ進退するとともに、上記第１のテーブル及び上記第２のテーブルの少なくとも一方に保持されたワークにそれぞれ加工を行う第１の加工主軸及び第２の加工主軸と、を備え、
   上記第１のテーブルと上記第２のテーブルとは、上記第１の方向及び上記第２の方向に直交する第３の方向に並んで配置されており、
   上記第１の加工主軸及び上記第２の加工主軸は、上記第３の方向に沿った移動レール上を移動するよう、該移動レールに並んで配置されており、
   上記第１のテーブルから上記第２のテーブルへのワークの移載は、該第１のテーブルと該第２のテーブルとがそれぞれ回動して、上記保持治具が上記第３の方向において互いに対向し、ワークの向きが維持された状態で、上記移動レールに沿って移動する移載ヘッドによって行われる、加工装置。
2. 上記第１のテーブル及び上記第２のテーブルは、上記第１の方向に沿った軸線を中心に回動可能なベース部と、該ベース部に対して上記第１の方向に直交する方向に沿った軸線を中心に回動可能であるとともに上記保持治具が設けられたテーブル部とからそれぞれ構成されており、
   上記第１のテーブルから上記第２のテーブルへのワークの移載は、上記第１のテーブル及び上記第２のテーブルにおいて、上記ベース部の回動位置が、上記第１のテーブルにおけるワークを保持する保持冶具と上記第２のテーブルにおけるワークを保持する保持冶具とが上記第３の方向において互いに対向する状態を形成する位置にあるとともに、上記ベース部に対する上記テーブル部における上記保持治具の回動位置が、それぞれ上記第１のテーブルにおけるワークの基準部位と上記第２のテーブルにおけるワークの基準部位とが同じ方向を向くよう定められた基準位置にある状態で行われる、請求項１に記載の加工装置。
3. 上記第１の方向は前後方向であり、上記第２の方向は鉛直方向であり、上記第３の方向は左右方向である、請求項１又は２に記載の加工装置。
4. 上記第１のテーブル、上記第２のテーブル、上記第１の加工主軸、上記第２の加工主軸及び上記移載ヘッドは、加工ユニットを構成しており、
   該加工ユニットは、上記第３の方向に沿って複数連結されており、上記移動レールは、上記複数の加工ユニットに亘って設けられており、
   いずれかの上記加工ユニットである第１の加工ユニットにおける上記第２のテーブルから、上記第１の加工ユニットに隣接する他のいずれかの上記加工ユニットである第２の加工ユニットにおける上記第１のテーブルへのワークの移載は、上記第１の加工ユニット又は上記第２の加工ユニットにおける上記移載ヘッドによって行われる、請求項１〜３のいずれか１項に記載の加工装置。

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