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JP6540494B2 - Vehicle position detection device, vehicle position detection method - Google Patents

Vehicle position detection device, vehicle position detection method Download PDF

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JP6540494B2 JP2015244840A JP2015244840A JP6540494B2 JP 6540494 B2 JP6540494 B2 JP 6540494B2 JP 2015244840 A JP2015244840 A JP 2015244840A JP 2015244840 A JP2015244840 A JP 2015244840A JP 6540494 B2 JP6540494 B2 JP 6540494B2
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Description

本発明は、車両の位置を検出する技術に関する。   The present invention relates to a technique for detecting the position of a vehicle.

車両に設けられた各種センサーの出力を利用する自律航法によって、地図データ上の車両の位置(自車位置)を検出する技術が知られており、近年の車両には、このような技術を利用した種々のシステムが搭載されている。例えば、検出した自車位置を地図画像と共に車内に設けられたディスプレイに表示するシステムや、検出した自車位置に対応させて車両の走行制御(カーブの手前における減速制御など)を行うシステムなどが存在する(特許文献1)。   There is known a technique for detecting the position (vehicle position) of a vehicle on map data by autonomous navigation using the outputs of various sensors provided in the vehicle, and such technology is used for vehicles in recent years. Various systems are installed. For example, a system that displays the detected vehicle position together with a map image on a display provided in the vehicle, a system that performs travel control of the vehicle (such as deceleration control in front of a curve) corresponding to the detected vehicle position It exists (patent document 1).

このようなシステムでは、直前までの自車位置の検出内容に基づいて現在の自車位置を検出している。これにより、自車位置を検出するまでの時間を短縮することができる。もっとも、車両の運転が開始される際(運転開始時)は、直前の自車位置が存在しないので、直前に検出した位置から現在の位置を検出することはできない。そこで、車両の運転が停止される際(運転停止時)の自車位置を不揮発性の記憶部に記憶しておき、この自車位置を運転開始時の自車位置として検出している。   In such a system, the current vehicle position is detected based on the detection content of the vehicle position up to immediately before. As a result, it is possible to shorten the time until the vehicle position is detected. However, when the driving of the vehicle is started (at the time of driving start), the current position can not be detected from the position detected immediately before, since the previous vehicle position does not exist. Therefore, the position of the vehicle when the driving of the vehicle is stopped (when the driving is stopped) is stored in the non-volatile storage unit, and the position of the vehicle is detected as the position of the vehicle at the start of driving.

特開2011−189803号公報JP, 2011-189803, A

しかし、車両が他力で移動された場合は、運転停止時に記憶された自車位置は運転開始時の自車位置と異なるので、誤った自車位置が検出されてしまうという問題があった。すなわち、運転停止時の自車位置を記憶したとしても、運転が開始されるまでの間に車両が運搬される場合がある。また、自車位置として車両の方位も記憶していた場合は、運転停止後に駐車場内のターンテーブルによって移動される場合もある。そして、これらの場合は、運転停止時に記憶された自車位置は運転開始時の自車位置と異なることとなり、その結果、誤った自車位置が検出されてしまうという問題があった。   However, when the vehicle is moved by another force, the position of the own vehicle stored at the time of stopping the driving is different from the position of the own vehicle at the start of driving, so there is a problem that an incorrect owning vehicle position is detected. That is, even if the vehicle position at the time of the stop of operation is stored, the vehicle may be transported before the start of the operation. In addition, when the direction of the vehicle is also stored as the vehicle position, the vehicle may be moved by the turntable in the parking lot after the operation is stopped. In these cases, the position of the vehicle stored at the time of stopping the driving is different from the position of the vehicle at the start of driving, and as a result, there is a problem that an incorrect position of the vehicle is detected.

この発明は、従来技術が有する上述した課題に鑑みてなされたものであり、車両の運転が開始された際の車両の位置を適切に検出する技術の提供を目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and an object thereof is to provide a technique for appropriately detecting the position of a vehicle when the driving of the vehicle is started.

上述した課題を解決するために本発明の車両位置検出装置は、車両の自車位置を検出する自車位置検出手段を備えており、車両の運転が停止される際の自車位置を記憶手段に記憶する。そして、車両の運転が停止されてから車両の運転が開始されるまでの間に車両が移動されたか否か(すなわち、車両が他力移動されたか否か)を、車両に設けられた車速センサーまたは方位センサーの出力値に基づいて判断し、該車両が他力移動されていると判断された場合は、記憶手段に記憶されている自車位置を用いることなく自車位置を検出する。また、車両のドアまたはトランクの開閉が検出されてから所定期間が経過するまでは、車速センサーまたは方位センサーの出力値に拘わらず、車両は移動されていないと判断する。 In order to solve the problems described above, the vehicle position detection device of the present invention includes an own vehicle position detection unit that detects an own vehicle position of the vehicle, and stores the own vehicle position when the driving of the vehicle is stopped. Remember to Then, a vehicle speed sensor provided in the vehicle whether the vehicle is moved (that is, whether the vehicle is moved by another force) between the time the driving of the vehicle is stopped and the time the driving of the vehicle is started Alternatively, based on the output value of the direction sensor, if it is determined that the vehicle is moved by another force, the vehicle position is detected without using the vehicle position stored in the storage means. In addition, it is determined that the vehicle is not moved regardless of the output value of the vehicle speed sensor or the direction sensor until a predetermined period elapses since the opening or closing of the door or the trunk of the vehicle is detected.

車両の運転が停止される際の自車位置は、その後に車両が他力移動されなければ、車両の運転が開始される際の自車位置と同じであり、車両が他力移動されれば、車両の運転が開始される際の自車位置と異なることとなる。本発明の車両位置検出装置は、この点に着目した発明であり、車両が他力移動されていれば、車両の運転が停止される際の自車位置を用いることなく自車位置を検出する。この結果、車両の運転が開始される際の自車位置適切に検出することができる。   The position of the vehicle when the driving of the vehicle is stopped is the same as the position of the vehicle when the driving of the vehicle is started if the force of the vehicle is not moved thereafter, and if the force of the vehicle is moved The position of the vehicle is different from the position of the vehicle when the driving of the vehicle is started. The vehicle position detection device of the present invention is an invention focusing on this point, and detects the position of the vehicle without using the position of the vehicle when the driving of the vehicle is stopped if the vehicle is moved by another force. . As a result, it is possible to appropriately detect the vehicle position when driving of the vehicle is started.

本実施例の走行制御装置100の大まかな内部構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the rough internal structure of the traveling control apparatus 100 of a present Example. 本実施例の走行制御装置100が実行する他力移動検出処理のフローチャートである。It is a flowchart of the other power movement detection process which the traveling control apparatus 100 of a present Example performs. 本実施例の走行制御装置100が実行する走行制御処理のフローチャートである。It is a flowchart of the traveling control processing which traveling control device 100 of this example performs. 変形例1の走行制御装置300の大まかな内部構成を示す説明図である。It is an explanatory view showing a rough internal configuration of traveling control device 300 of modification 1. 変形例1の走行制御装置300が実行する他力移動検出処理のフローチャートである。It is a flowchart of the other power movement detection process which the traveling control apparatus 300 of the modification 1 performs. 変形例2の走行制御装置400のハードウェア構成を示す説明図である。It is an explanatory view showing the hardware constitutions of traveling control device 400 of modification 2. 変形例2のサブマイコン403によって実行される他力移動検出処理のフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart of a force move detection process executed by the sub-microcomputer 403 of Modification 2; FIG. 変形例2のサブマイコン403によって実行される状態監視処理のフローチャートである。15 is a flowchart of a state monitoring process executed by the sub-microcomputer 403 of modification 2; 変形例2のサブマイコン403によって実行される他力移動検出処理の態様をまとめて示す説明図である。FIG. 16 is an explanatory view collectively showing an aspect of the force transfer detection process executed by the sub-microcomputer 403 of Modification 2; 本実施例または変形例1のハードウェア構成を例示する説明図である。It is an explanatory view which illustrates the hardware constitutions of a present example or modification 1.

以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
A.装置構成 :
図1には、本実施例の「走行制御装置100」の大まかな構成が示されている。本実施例では、この走行制御装置100が本発明における「車両位置検出装置」に対応している。走行制御装置100は、車両1内(例えば、運転席前方のインストルメントパネルの奥側など)に搭載されており、走行制御装置100には、図示されるように、車速センサー101と、方位センサー102と、GNSS信号受信部103と、電力供給部104と、イグニッションスイッチ105と、駆動系システム200とが接続されている。また、走行制御装置100は、位置検出部11と、走行制御部12と、運転停止判断部13と、運転開始判断部14と、停止位置記憶部15と、他力移動判断部16とを備えている。尚、これら6つの「部」は、走行制御装置100の内部を便宜的に分類した抽象的な概念であり、走行制御装置100が物理的に6つの部分に区分されることを表すものではない。従って、これらの「部」は、CPUで実行されるコンピュータープログラムとして実現することもできるし、LSIやメモリーを含む電子回路として実現することもできるし、更にはこれらを組合せることによって実現することもできる。
Below, in order to clarify the contents of the present invention mentioned above, an example is described.
A. Device configuration :
FIG. 1 shows a rough configuration of the “travel control device 100” of the present embodiment. In this embodiment, the travel control device 100 corresponds to the "vehicle position detection device" in the present invention. The travel control device 100 is mounted in the vehicle 1 (for example, the back side of the instrument panel in front of the driver's seat, etc.), and the travel control device 100 includes a vehicle speed sensor 101 and a direction sensor as illustrated. 102, a GNSS signal receiving unit 103, a power supply unit 104, an ignition switch 105, and a drive system 200 are connected. In addition, the traveling control device 100 includes a position detection unit 11, a traveling control unit 12, an operation stop determination unit 13, an operation start determination unit 14, a stop position storage unit 15, and an other power movement determination unit 16. ing. These six "parts" are an abstract concept in which the inside of the traveling control device 100 is classified for convenience, and does not represent that the traveling control device 100 is physically divided into six parts. . Therefore, these "units" can be realized as computer programs executed by the CPU, or as electronic circuits including LSIs and memories, and further realized by combining them. You can also.

車速センサー101は、車両1の走行速度を検出するためのセンサーであり、例えば、車両1のプロペラシャフトや車輪の回転量に基づいて車両1の走行速度を検出する。また、方位センサー102は、車両1が向いている方位(車両1の向き)を検出するためのセンサーであり、例えば、地磁気センサーやジャイロセンサーなどが方位センサー102として用いられる。GNSS信号受信部103は、衛星航法用の人工衛星(航法衛星)から送信される電波信号を受信する。尚、本実施例では、車速センサー101が本発明における「走行速度検出手段」に対応しており、方位センサー102が本発明における「方位検出手段」に対応している。   The vehicle speed sensor 101 is a sensor for detecting the traveling speed of the vehicle 1, and detects the traveling speed of the vehicle 1 based on, for example, the amount of rotation of a propeller shaft or a wheel of the vehicle 1. Further, the direction sensor 102 is a sensor for detecting the direction (direction of the vehicle 1) to which the vehicle 1 is directed, and, for example, a geomagnetic sensor or a gyro sensor is used as the direction sensor 102. The GNSS signal receiving unit 103 receives a radio signal transmitted from a satellite for navigation (satellite navigation). In the present embodiment, the vehicle speed sensor 101 corresponds to the "traveling speed detection means" in the present invention, and the direction sensor 102 corresponds to the "direction detection means" in the present invention.

電力供給部104は、車両1に搭載されたバッテリー(鉛蓄電池あるいはリチウムイオン電池)やオルタネーターが有する電力を、上述した車速センサー101や、方位センサー102、GNSS信号受信部103、走行制御装置100に供給する。イグニッションスイッチ105は、車両1のエンジンを始動または停止させるためのスイッチである。詳しくは後述するが、本実施例では、イグニッションスイッチ105の状態によって、電力供給部104による電力供給先が異なる。   The power supply unit 104 includes the electric power of a battery (lead storage battery or lithium ion battery) or an alternator mounted on the vehicle 1 as the vehicle speed sensor 101, the direction sensor 102, the GNSS signal reception unit 103, and the travel control device 100 described above. Supply. The ignition switch 105 is a switch for starting or stopping the engine of the vehicle 1. Although the details will be described later, in the present embodiment, the power supply destination by the power supply unit 104 differs depending on the state of the ignition switch 105.

走行制御装置100内の位置検出部11は、GNSS信号受信部103が受信する航法衛星の電波信号に基づいて、車両1の位置や走行速度などを算出し、これをGNSS測位結果として検出する。このような衛星航法によるGNSS測位結果の検出方法としては、単独測位や相対測位などの多種多様の方法を採用可能である。また、位置検出部11は、車速センサー101の出力および方位センサー102の出力に基づいて、車両1の走行速度や向きを検出する。そして、車両1の走行速度や向きを積算することで、車両1の位置をINS測位結果として検出する。このような自律航法によるINS測位結果の検出方法としても、重力補正やコリオリカ補正を行う方法などの多種多様の方法を採用可能である。
位置検出部11は、上述したGNSS測位結果とINS測位結果を同じタイミングで(同期して)検出し、GNSS測位結果およびINS測位結果に基づいて(すなわち、衛星航法と自律航法を併用して)、現在の車両1の位置(以下「自車位置」という)を検出する。尚、本実施例では、位置検出部11が本発明における「自車位置検出手段」に対応している。
The position detection unit 11 in the travel control device 100 calculates the position, the traveling speed, and the like of the vehicle 1 based on the radio wave signal of the navigation satellite received by the GNSS signal reception unit 103, and detects this as a GNSS positioning result. As a method of detecting the GNSS positioning result by such satellite navigation, various methods such as single positioning and relative positioning can be adopted. Further, the position detection unit 11 detects the traveling speed and the direction of the vehicle 1 based on the output of the vehicle speed sensor 101 and the output of the direction sensor 102. Then, the position of the vehicle 1 is detected as the INS positioning result by integrating the traveling speed and the direction of the vehicle 1. As a method of detecting the INS positioning result by such autonomous navigation, various methods such as a method of performing gravity correction and Corioliser correction can be adopted.
The position detection unit 11 detects (synchronizes) the GNSS positioning result and the INS positioning result described above at the same timing, and based on the GNSS positioning result and the INS positioning result (that is, using both satellite navigation and autonomous navigation) , Detects the current position of the vehicle 1 (hereinafter referred to as the "own vehicle position"). In the present embodiment, the position detection unit 11 corresponds to the "vehicle position detection means" in the present invention.

走行制御部12は、位置検出部11が検出した自車位置に対応する走行制御の内容(走行制御内容)を決定する。例えば、走行制御部12は、種々の自車位置(あるいは自車位置周辺の道路形状)に対応付けられた走行制御内容テーブルを記憶しており、この走行制御内容テーブルを参照して、自車位置に対応する走行制御内容を決定する。そして、決定した走行制御内容を示す走行制御信号を、駆動系システム200に向けて送信する。駆動系システム200は、ハンドル操舵角やアクセル開度、ブレーキ開度などを直接的に制御するシステムである。駆動系システム200は、走行制御部12から走行制御信号を受信すると、該走行制御信号に基づいて、ハンドル操舵角やアクセル開度、ブレーキ開度を調節する。例えば、位置検出部11が検出した自車位置がカーブの手前であった場合は、走行制御部12は、所定速度未満まで減速を行うことを指示する走行制御信号を駆動系システム200に向けて送信する。駆動系システム200は、該走行制御信号を受信すると、走行速度が所定速度以上であるか否かを判断し、所定速度以上であればアクセル開度やブレーキ開度を調節して車両1を減速させる。   The traveling control unit 12 determines the content (traveling control content) of traveling control corresponding to the vehicle position detected by the position detection unit 11. For example, the traveling control unit 12 stores a traveling control content table associated with various vehicle positions (or road shapes around the vehicle position), and refers to the traveling control content table to compare the vehicle The travel control content corresponding to the position is determined. Then, a traveling control signal indicating the determined traveling control content is transmitted to the drive system 200. The drive system 200 directly controls a steering wheel angle, an accelerator opening degree, a brake opening degree, and the like. When receiving the traveling control signal from the traveling control unit 12, the drive system 200 adjusts the steering wheel steering angle, the accelerator opening degree, and the brake opening degree based on the traveling control signal. For example, when the vehicle position detected by the position detection unit 11 is before the curve, the traveling control unit 12 directs the driving system 200 to the traveling control signal instructing to decelerate to a speed lower than the predetermined speed. Send. When the driving system 200 receives the traveling control signal, the driving system 200 determines whether the traveling speed is equal to or higher than a predetermined speed, and decelerating the vehicle 1 by adjusting the accelerator opening and the brake opening if the predetermined speed or higher. Let

運転停止判断部13は、運転者による車両1の運転が停止されたことを判断する。この判断は、イグニッションスイッチ105の状態に基づいて判断する。例えば、イグニッションスイッチ105がON(いわゆるIGON)からOFF(いわゆるIGOFF)に設定された場合に、車両1の運転が停止されたと判断する。尚、アクセサリースイッチがON(いわゆるACCON)からOFF(いわゆるACCOFF)に設定された場合に、車両1の運転が停止されたと判断してもよいし、エンジンの動作状態を直接監視して、エンジンが動作した状態から停止した状態となった場合に車両1の運転が停止されたと判断してもよい。   The driving stop determination unit 13 determines that the driving of the vehicle 1 by the driver has been stopped. This determination is made based on the state of the ignition switch 105. For example, when the ignition switch 105 is set from on (so-called IGON) to off (so-called IGOFF), it is determined that the operation of the vehicle 1 is stopped. It should be noted that when the accessory switch is set from ON (so-called ACCON) to OFF (so-called ACC OFF), it may be determined that the operation of the vehicle 1 has been stopped. It may be determined that the operation of the vehicle 1 has been stopped when it has stopped from operating.

また、運転開始判断部14は、運転者による車両1の運転が開始されたことを判断する。この判断も、イグニッションスイッチ105の状態に基づいて判断する。例えば、イグニッションスイッチ105がOFF(いわゆるIGOFF)からON(いわゆるIGON)に設定された場合に、車両1の運転が開始されたと判断する。尚、アクセサリースイッチがOFF(いわゆるACCOFF)からON(いわゆるACCON)に設定された場合に、車両1の運転が開始されたと判断してもよいし、エンジンの動作状態を直接監視して、エンジンが停止した状態から動作した状態となった場合に車両1の運転が開始されたと判断してもよい。   In addition, the driving start determination unit 14 determines that the driver's driving of the vehicle 1 has been started. This determination is also made based on the state of the ignition switch 105. For example, when the ignition switch 105 is set from OFF (so-called IGOFF) to ON (so-called IGON), it is determined that the driving of the vehicle 1 is started. It should be noted that when the accessory switch is set from OFF (so-called ACC OFF) to ON (so-called ACCON), it may be determined that the operation of the vehicle 1 has been started. It may be determined that the driving of the vehicle 1 has been started when the vehicle is in the operating state from the stopped state.

停止位置記憶部15は、車両1の運転が停止された際の自車位置を記憶する記憶部である。この停止位置記憶部15は、フラッシュメモリー等の不揮発性のメモリーから構成されるので、電力供給部104から電力が供給されていない状態でも、車両1の運転が停止された際の自車位置を記憶することが可能である。本実施例では、停止位置記憶部15が本発明における「記憶手段」に対応している。   The stop position storage unit 15 is a storage unit that stores the vehicle position when the driving of the vehicle 1 is stopped. Since the stop position storage unit 15 is configured of a non-volatile memory such as a flash memory, even when no power is supplied from the power supply unit 104, the position of the vehicle 1 when the operation of the vehicle 1 is stopped is It is possible to memorize. In the present embodiment, the stop position storage unit 15 corresponds to the "storage unit" in the present invention.

尚、運転が停止されると、位置検出部11に対する電力供給は停止されるので、位置検出部11は、このときの自車位置(車両1の運転が停止された際の自車位置)を停止位置記憶部15に記憶させることができない可能性がある。そこで、次のような方法を採用してもよい。すなわち、運転停止判断部13は、イグニッションスイッチがOFFに設定されてから位置検出部11への電力供給が完全に停止する前に、車両1の運転が停止されたと判断する。言い換えると、運転停止判断部13は、所定量以上の電圧低下を検出したら、車両1の運転が停止されたと判断する。そして、このような判断が行われたら、位置検出部11は、このときの自車位置を停止位置記憶部15に記憶させる。または、次のような方法を採用してもよい。すなわち、位置検出部11は、自車位置を検出するたびに該自車位置を停止位置記憶部15に記憶させておく。こうすると、位置検出部11および停止位置記憶部15への電力供給が停止された際に停止位置記憶部15に記憶されている自車位置のうち、最新の自車位置は、電力供給が停止される直前の自車位置であり、この自車位置は自ずと、車両1の運転が停止された際の自車位置となる。   Since the power supply to the position detection unit 11 is stopped when the driving is stopped, the position detection unit 11 determines the vehicle position at this time (the vehicle position when the operation of the vehicle 1 is stopped). There is a possibility that the stop position storage unit 15 can not be stored. Therefore, the following method may be adopted. That is, the operation stop determination unit 13 determines that the operation of the vehicle 1 is stopped before the power supply to the position detection unit 11 is completely stopped after the ignition switch is set to OFF. In other words, the operation stop determination unit 13 determines that the operation of the vehicle 1 is stopped when detecting a voltage drop equal to or more than a predetermined amount. Then, when such a determination is made, the position detection unit 11 stores the own vehicle position at this time in the stop position storage unit 15. Alternatively, the following method may be employed. That is, the position detection unit 11 stores the vehicle position in the stop position storage unit 15 each time the vehicle position is detected. In this case, among the vehicle positions stored in the stop position storage unit 15 when the power supply to the position detection unit 11 and the stop position storage unit 15 is stopped, the power supply of the latest vehicle position is stopped The position of the vehicle immediately before being driven is the position of the vehicle when the driving of the vehicle 1 is stopped.

他力移動判断部16は、車両1の運転が停止されている間に車両1が他力によって移動(他力移動)されたか否かを判断する。例えば、駐車場のターンテーブルによって車両1の向きが変更されたか否かや、船舶によって車両1が運搬されたか否かなどを判断する。この判断は次のように行われる。他力移動判断部16は、車両1の運転が停止されたと運転停止判断部13によって判断されてから、車両1の運転が開始されたと運転開始判断部14によって判断されるまでの間に、車速センサー101または方位センサー102の出力値が所定の閾値以上になったか否かを判断する。その結果、該所定の閾値以上になった場合に、車両1が他力移動されたと判断する。すなわち、車両1が他力移動されたのであれば、車両1の運転が停止されている間であっても、車両1の走行速度や向きに変化があるはずである。そこで、このような変化を車速センサー101や方位センサー102の出力値に基づいて検出することによって、車両1が他力移動されたことを検出する。本実施例では、他力移動判断部16が本発明における「移動判断手段」に対応している。   The other power movement determination unit 16 determines whether the vehicle 1 is moved by another force (other force movement) while the driving of the vehicle 1 is stopped. For example, it is determined whether the direction of the vehicle 1 has been changed by the turntable of the parking lot, whether the vehicle 1 has been transported by the ship, and the like. This determination is made as follows. The other power movement determination unit 16 determines the vehicle speed during the period from when it is determined by the operation stop determination unit 13 that the operation of the vehicle 1 is stopped to when it is determined by the operation start determination unit 14 that the operation of the vehicle 1 is started. It is determined whether the output value of the sensor 101 or the azimuth sensor 102 is equal to or greater than a predetermined threshold. As a result, when it becomes more than the predetermined threshold value, it is determined that the vehicle 1 is moved by another force. That is, if the vehicle 1 is moved by another force, the traveling speed and direction of the vehicle 1 should change even while the operation of the vehicle 1 is stopped. Therefore, by detecting such a change based on the output values of the vehicle speed sensor 101 and the direction sensor 102, it is detected that the vehicle 1 has been moved by another force. In the present embodiment, the other power movement judging unit 16 corresponds to the "movement judging means" in the present invention.

ここで、車両1の運転の停止に伴って電力供給が完全に停止されると、車速センサー101や、方位センサー102、他力移動判断部16等にも電力が供給されなくなり、上述したような判断(車両1の運転が停止されている間に車両1が他力移動されたか否かの判断)が出来なくなってしまう。
そこで、電力供給部104は、イグニッションスイッチ105の状態に基づいて、車両1の運転が開始されたか否かや、車両1の運転が停止されたか否かを判断し、車両1の運転が開始された場合は、上述した車速センサー101、方位センサー102、GNSS信号受信部103、位置検出部11、走行制御部12、運転停止判断部13、運転開始判断部14、停止位置記憶部15、他力移動判断部16に対して、電力供給を開始し(図中、実線の矢印)、車両1の運転が停止された場合は、これらのうち、車速センサー101、方位センサー102、他力移動判断部16に対して、電力供給を開始する(図中、点線の矢印)。すなわち、車両1の運転が停止されている場合であっても、車速センサー101、方位センサー102、他力移動判断部16には、電力を供給する。これによって、上述したような判断(車両1の運転が停止されている間に車両1が他力移動されたか否かの判断)を行うことが可能となる。
Here, when the power supply is completely stopped as the driving of the vehicle 1 is stopped, the power is not supplied to the vehicle speed sensor 101, the direction sensor 102, the other power movement determination unit 16 or the like, as described above. It will not be possible to make a judgment (judgement as to whether or not the vehicle 1 has been moved by another force while the driving of the vehicle 1 is stopped).
Therefore, based on the state of the ignition switch 105, the power supply unit 104 determines whether the driving of the vehicle 1 has been started or whether the driving of the vehicle 1 has been stopped, and the driving of the vehicle 1 is started. In the case, the above-mentioned vehicle speed sensor 101, direction sensor 102, GNSS signal receiving unit 103, position detecting unit 11, traveling control unit 12, drive stop determination unit 13, drive start determination unit 14, stop position storage unit 15, other power When the power supply is started to the movement determination unit 16 (solid arrows in the figure) and the driving of the vehicle 1 is stopped, among these, the vehicle speed sensor 101, the direction sensor 102, and the other force movement determination unit Power supply is started for 16 (dotted arrow in the figure). That is, even when the driving of the vehicle 1 is stopped, the electric power is supplied to the vehicle speed sensor 101, the direction sensor 102, and the other power movement determination unit 16. This makes it possible to make the above-described determination (determination as to whether the vehicle 1 has been moved while the operation of the vehicle 1 is stopped).

位置検出部11は、車両1の運転が開始されると(運転開始判断部14によって判断されると)、運転が停止されている間に車両1が他力移動されたか否かを、他力移動判断部16の判断結果に基づき判断する。そして、運転が停止されている間に車両1が他力移動されていなければ、車両1の運転が停止される際に停止位置記憶部15に記憶した自車位置(運転が停止される際の自車位置)を、車両1の運転が開始される際の自車位置(現在の自車位置)として検出する。これに対して、運転が停止されている間に車両1が他力移動されていれば、GNSS測位結果を検出し、GNSS測位結果に基づいて(すなわち、衛星航法を利用して)、現在の自車位置を検出する。
以下では、上述した走行制御装置100によって実行される「他力移動検出処理」および「走行制御処理」について説明する。
When the driving of the vehicle 1 is started (when it is determined by the driving start determination unit 14), the position detection unit 11 determines whether the vehicle 1 is moved by another force while the driving is stopped. The determination is made based on the determination result of the movement determination unit 16. Then, if the vehicle 1 is not moved by another force while the driving is stopped, the vehicle position stored in the stopping position storage unit 15 when the driving of the vehicle 1 is stopped (when the driving is stopped The own vehicle position is detected as the own vehicle position (the current own vehicle position) when the driving of the vehicle 1 is started. On the other hand, if the vehicle 1 is moved by another power while the driving is stopped, the GNSS positioning result is detected, and based on the GNSS positioning result (ie, using satellite navigation), the current Detect your vehicle position.
Hereinafter, the “other force movement detection process” and the “travel control process” executed by the above-described travel control device 100 will be described.

B.他力移動検出処理 :
図2には、走行制御装置100によって実行される他力移動検出処理のフローチャートが示されている。この処理は、車両1の運転が停止されている間に、タイマ割り込み処理として第1所定時間毎(例えば、1〜2秒毎)に実行される。
図示されるように、走行制御装置100は、他力移動検出処理を開始すると先ず、車速センサー101の出力値を取得する(S101)。そして、取得した車速センサー101の出力値の変化量が第1の閾値以上(車両1の走行速度の変化量が第1の量以上)であるか否かを判断する(S102、移動判断工程)。その結果、車速センサー101の出力値の変化量が第1の閾値以上(車両1の走行速度の変化量が第1の量以上)である場合は(S102:yes)、他力移動フラグをONに設定する(S103)。他力移動フラグは、車両1の運転が停止されている間に車両1が他力移動されたことを示す(記憶するための)フラグであって、走行制御装置100内のメモリーにその記憶領域が確保されている。従って、S103の処理では、車両1の運転が停止されている間に車両1が他力移動されたことが記憶される。その後、図2に示す他力移動検出処理を終了する。
B. Other power movement detection processing:
FIG. 2 shows a flowchart of the other power movement detection process executed by the traveling control device 100. This processing is executed as timer interrupt processing every first predetermined time (for example, every one to two seconds) while the operation of the vehicle 1 is stopped.
As illustrated, the traveling control device 100 first acquires an output value of the vehicle speed sensor 101 when the passive power movement detection process is started (S101). Then, it is determined whether the acquired change amount of the output value of the vehicle speed sensor 101 is the first threshold or more (the change amount of the traveling speed of the vehicle 1 is the first amount or more) (S102, movement determination step) . As a result, when the change amount of the output value of the vehicle speed sensor 101 is equal to or more than the first threshold (the change amount of the traveling speed of the vehicle 1 is equal to or more than the first amount) (S102: yes), the other power movement flag is turned ON. It sets to (S103). The other power movement flag is a flag (for storing) indicating that the vehicle 1 is moved while the driving of the vehicle 1 is stopped, and the storage area in the memory in the travel control device 100 Is secured. Therefore, in the process of S103, it is stored that the vehicle 1 is moved while the driving of the vehicle 1 is stopped. Thereafter, the other power movement detection process shown in FIG. 2 ends.

これに対して、車速センサー101の出力値の変化量が第1の閾値以上(車両1の走行速度の変化量が第1の量以上)でない場合は(S102:no)、方位センサー102の出力値を取得する(S104)。そして、取得した方位センサー102の出力値の変化量が第2の閾値以上(車両1の向きの変化量が第2の量以上)であるか否かを判断する(S105、移動判断工程)。その結果、方位センサー102の出力値の変化量が第2の閾値以上(車両1の向きの変化量が第2の量以上)である場合も(S105:yes)、車両1が他力移動されたことを記憶すべく、他力移動フラグをONに設定する(S103)。その後、図2に示す他力移動検出処理を終了する。尚、車速センサー101の出力値の変化量が第1の閾値以上(車両1の走行速度の変化量が第1の量以上)でなく、且つ、方位センサー102の出力値の変化量が第2の閾値以上(車両1の向きの変化量が第2の量以上)でない場合は、他力移動フラグをONに設定することなく(車両1が他力移動されたことを記憶することなく)、図2に示す他力移動検出処理を終了する。   On the other hand, when the change amount of the output value of the vehicle speed sensor 101 is not the first threshold or more (the change amount of the traveling speed of the vehicle 1 is the first amount or more) (S102: no), the output of the direction sensor 102 A value is acquired (S104). Then, it is determined whether the acquired change amount of the output value of the direction sensor 102 is equal to or more than the second threshold (the change amount of the direction of the vehicle 1 is equal to or more than the second amount) (S105, movement determination step). As a result, even when the change amount of the output value of the direction sensor 102 is equal to or more than the second threshold (the change amount of the direction of the vehicle 1 is equal to or more than the second amount) (S105: yes), the vehicle 1 is moved by another force In order to store the event, the other power movement flag is set to ON (S103). Thereafter, the other power movement detection process shown in FIG. 2 ends. The amount of change in the output value of the vehicle speed sensor 101 is not the first threshold or more (the amount of change in the traveling speed of the vehicle 1 is the first amount or more), and the amount of change in the output value of the direction sensor 102 is the second If it is not more than the threshold of (the amount of change in the direction of the vehicle 1 is the second amount or more), the other power movement flag is not set to ON (without storing the fact that the vehicle 1 has been moved). The other power movement detection process shown in FIG. 2 ends.

ここで、車両1が他力移動される場合としては、車両1の向きは変えられることなく前方または後方に移動される場合や、車両1が前方または後方に移動されることなく向きが変えられる場合がある。この点、本実施例の走行制御装置100では上述したように、車速センサー101の出力値の変化量が第1の閾値以上(車両1の走行速度の変化量が第1の量以上)になった場合、および、方位センサー102の出力値の変化量が第2の閾値以上(車両1の向きの変化量が第2の量以上)になった場合に、車両1の運転が停止されている間に車両1が他力移動されたことを検出する(他力移動されたと判断する)。従って、車両1が他力移動されたことを高い精度で検出することができる。   Here, as the case where the vehicle 1 is moved by another force, the direction of the vehicle 1 can be moved forward or backward without being changed, or the direction can be changed without the vehicle 1 being moved forward or backward There is a case. In this respect, in the travel control device 100 of the present embodiment, as described above, the change amount of the output value of the vehicle speed sensor 101 becomes equal to or more than the first threshold (the change amount of the traveling speed of the vehicle 1 becomes equal to or more than the first amount). And the operation of the vehicle 1 is stopped when the change amount of the output value of the direction sensor 102 becomes equal to or more than the second threshold (the change amount of the direction of the vehicle 1 is equal to or more than the second amount). During that time, it is detected that the vehicle 1 has been moved by another force (it is determined that the other force has been moved). Therefore, it can be detected with high accuracy that the vehicle 1 has been moved by another force.

また、上述した他力移動検出処理は、車両1の運転が停止されている間に実行されるので、オルタネーターによる蓄電が行われない期間に実行されることとなる。このような期間に他力移動検出処理を高い頻度で実行すると、バッテリーやオルタネーターが有する電力を使い切ってしまう虞がある。また、車両1が他力移動される場合は、車両1の運転が行われている場合と比較して、該車両1が高速で移動される可能性は極めて低く、他力移動検出処理を低い頻度で実行することとしても、車両1が他力移動されたことを十分に検出することができる。そこで、他力移動検出処理は、後述する走行制御処理の実行頻度(第2所定時間毎(例えば、0.1〜0.5秒毎))よりも低い頻度(第1所定時間毎(例えば、1〜2秒毎))で実行することとしている。こうすると、電力の消費を抑えつつ、車両1の他力移動を検出することができる。   Further, since the above-described other power movement detection process is performed while the operation of the vehicle 1 is stopped, it is performed in a period in which the storage of electricity by the alternator is not performed. If the other power movement detection process is executed frequently in such a period, there is a possibility that the power possessed by the battery or the alternator may be used up. Further, when the vehicle 1 is moved by another force, the possibility that the vehicle 1 is moved at a high speed is extremely low compared to the case where the vehicle 1 is driven, and the other-force movement detection process is low. Even if it carries out by frequency, it can fully detect that the vehicle 1 was moved by other forces. Therefore, the other power movement detection process has a frequency (for example, every first predetermined time) lower than the execution frequency (for every second predetermined time (for example, every 0.1 to 0.5 seconds)) of the traveling control process described later. Every 1-2 seconds)). In this way, the movement of the vehicle 1 can be detected while suppressing the consumption of power.

C.走行制御処理 :
図3には、走行制御装置100によって実行される走行制御処理のフローチャートが示されている。この処理は、車両1の運転が開始されてから停止されるまでの間に、タイマ割り込み処理として第2所定時間毎(例えば、0.1〜0.5秒毎)に実行される。
図示されるように、走行制御装置100は走行制御処理を開始すると先ず、車両1の運転が開始されたタイミングであるか否かを判断する(S201)。その結果、車両1の運転が開始されたタイミングでなければ(S201:yes)、衛星航法に基づいてGNSS測位結果を検出する(S202)。ここで、GNSS測位結果を検出するためには、多数の航法衛星(例えば30個)の中から、受信可能な電波信号を送信している航法衛星を所定個数(例えば3〜4個)探索する必要がある。そこで、本実施例の走行制御装置100は、直前まで電波信号を受信していた航法衛星を記憶しておき、該航法衛星(すなわち、受信可能な電波信号を送信している可能性の高い航法衛星)を優先的に探索することとしている。こうすると、受信可能な電波信号を送信している航法衛星を探索(発見)するまでの時間を短縮することができ、ひいては、GNSS測位結果を検出するまでの時間を短縮することができる。
続いて、自律航法に基づいてINS測位結果を検出する(S203)。INS測位結果は、車速センサー101の出力および方位センサー102の出力に基づいて、車両1の走行速度や向きを検出し、直前の自車位置に車両1の走行速度や向きを積算することによって検出する。こうして、GNSS測位結果およびINS測位結果を検出したら、これらの測位結果に基づいて(すなわち、衛星航法および自律航法を併用して)現在の自車位置を検出する(S204、自車位置検出工程)。そして、検出した現在の自車位置を停止位置記憶部15に記憶する(S205、記憶工程)。尚、このように現在の自車位置を検出するたびに該自車位置を停止位置記憶部15に記憶させておくことによって、車両1の運転が停止された際の自車位置が記憶されることとなる。すなわち、位置検出部11および停止位置記憶部15への電力供給が停止された際に停止位置記憶部15に記憶されている自車位置のうち、最新の自車位置は、該電力供給が停止される直前の自車位置であり、この自車位置は自ずと、車両1の運転が停止された際の自車位置となる。
C. Driving control process:
A flowchart of the traveling control process executed by the traveling control device 100 is shown in FIG. This process is executed as a timer interrupt process every second predetermined time (for example, every 0.1 to 0.5 seconds) from when the operation of the vehicle 1 is started until it is stopped.
As illustrated, when the traveling control process is started, the traveling control device 100 first determines whether it is a timing at which the driving of the vehicle 1 is started (S201). As a result, if it is not the timing at which the driving of the vehicle 1 is started (S201: yes), the GNSS positioning result is detected based on the satellite navigation (S202). Here, in order to detect GNSS positioning results, a predetermined number (for example, 3 to 4) of navigation satellites transmitting receivable radio signals are searched from among a large number of navigation satellites (for example, 30). There is a need. Therefore, the travel control device 100 of the present embodiment stores the navigation satellites that have received radio signals until immediately before, and the navigation satellites (that is, navigations with high possibility of transmitting receivable radio signals) Satellites) are to be searched preferentially. In this way, it is possible to shorten the time to search for (discover) navigation satellites that are transmitting receivable radio signals, and to shorten the time to detect GNSS positioning results.
Subsequently, the INS positioning result is detected based on the autonomous navigation (S203). The INS positioning result is detected by detecting the traveling speed and direction of the vehicle 1 based on the output of the vehicle speed sensor 101 and the output of the direction sensor 102 and integrating the traveling speed and direction of the vehicle 1 to the previous vehicle position. Do. Thus, when the GNSS positioning result and the INS positioning result are detected, the current vehicle position is detected based on these positioning results (that is, using both satellite navigation and autonomous navigation) (S 204, vehicle position detection step) . Then, the detected current vehicle position is stored in the stop position storage unit 15 (S205, storage step). In addition, the vehicle position when the operation of the vehicle 1 is stopped is stored by storing the vehicle position in the stop position storage unit 15 each time the current vehicle position is detected as described above. It will be. That is, among the vehicle positions stored in the stop position storage unit 15 when the power supply to the position detection unit 11 and the stop position storage unit 15 is stopped, the power supply of the latest vehicle position is stopped The position of the vehicle immediately before being driven is the position of the vehicle when the driving of the vehicle 1 is stopped.

こうして現在の自車位置を検出したら(S204)、この自車位置に対応する走行制御内容を決定する(S206)。例えば、図1を用いて前述したように、走行制御部12は、走行制御内容テーブルを参照して、現在の自車位置に対応する走行制御内容を決定する。当然ながら、自車位置によっては走行制御を必要としない場合もあるので、この場合は(例えば、現在の自車位置に対応する走行制御内容が走行制御内容テーブルに記憶されていない場合は)、該自車位置に対応する走行制御内容は決定されない。従って、次の処理では、走行制御内容が決定されたか否かを判断する(S207)。その結果、走行制御内容が決定されたと判断された場合は(S207:yes)、決定された走行制御内容を示す走行制御信号を駆動系システム200に送信した後(S208)、図3に示す走行制御処理を終了し、走行制御内容が決定されていない場合は、そのまま(S208の処理を省略して)図3に示す走行制御処理を終了する。   Thus, when the current vehicle position is detected (S204), the travel control content corresponding to the vehicle position is determined (S206). For example, as described above with reference to FIG. 1, the traveling control unit 12 refers to the traveling control content table to determine traveling control content corresponding to the current vehicle position. Naturally, depending on the position of the host vehicle, travel control may not be necessary. In this case (for example, when the content of the travel control corresponding to the current host vehicle position is not stored in the travel control content table), The travel control content corresponding to the vehicle position is not determined. Therefore, in the next process, it is determined whether the travel control content has been determined (S207). As a result, when it is determined that the travel control content has been determined (S207: yes), the travel control signal indicating the determined travel control content is transmitted to the drive system 200 (S208), and then the travel shown in FIG. When the control processing ends and the travel control content is not determined, the travel control processing shown in FIG. 3 is ended as it is (the processing of S208 is omitted).

以上は、車両1の運転が開始されたタイミングでない場合の処理について説明した。これに対して、車両1の運転が開始されたタイミングである場合は、先ず、他力移動フラグがONに設定されているか否かを判断する(S209)。上述したように他力移動フラグは、車両1の運転が停止されている間に車両1が他力移動されたことを示す(記憶するための)フラグである。従って、S208の判断処理では、車両1の運転が停止されている間に車両1が他力移動されたか否かが判断される。   The above has described the processing in the case where it is not the timing when the driving of the vehicle 1 is started. On the other hand, when it is the timing when the driving of the vehicle 1 is started, first, it is determined whether the other power movement flag is set to ON (S209). As described above, the other power movement flag is a flag (for storing) indicating that the vehicle 1 has been moved while the operation of the vehicle 1 is stopped. Therefore, in the determination process of S208, it is determined whether the vehicle 1 has been moved while the operation of the vehicle 1 is stopped.

S208の判断処理の結果、車両1が他力移動されていないと判断された場合は(S209:no)、停止位置記憶部15に記憶されている自車位置、すなわち、車両1の運転が停止された際の自車位置を現在の自車位置として検出する(S211)。つまり、車両1の運転が停止されている間に車両1が他力移動されていないのであれば、車両1の運転が停止された際の自車位置と、車両1の運転が開始される際の自車位置とは、互いに同じはずである。そこで、車両1が他力移動されていない場合は、車両1の運転が停止された際の自車位置を、現在の自車位置(車両1の運転が開始された際の自車位置)として検出する(S211、自車位置検出工程)。こうして現在の自車位置を検出したら(S211)、車両1の運転が開始されたタイミングではない場合と同様に、この自車位置を停止位置記憶部15に記憶し(S205、記憶工程)、この自車位置に対応する走行制御内容を決定する(S206)。そして、この走行制御内容を示す走行制御信号を示す駆動系システム200に送信した後(S208)、図3に示す走行制御処理を終了する。尚、自車位置に対応する走行制御内容が決定されていない(記憶されていない)場合は(S207:no)、そのまま(S208の処理を省略して)図3に示す走行制御処理を終了する。   If it is determined that the vehicle 1 is not moved by another force as a result of the determination process of S208 (S209: no), the own vehicle position stored in the stop position storage unit 15, that is, the driving of the vehicle 1 is stopped. The position of the vehicle at the time of being detected is detected as the current position of the vehicle (S211). That is, if the vehicle 1 is not moved by another force while the operation of the vehicle 1 is stopped, the vehicle position when the operation of the vehicle 1 is stopped and the operation of the vehicle 1 are started The position of the vehicle should be the same as each other. Therefore, when the vehicle 1 is not moved by another force, the own vehicle position when the driving of the vehicle 1 is stopped is taken as the current own vehicle position (the own vehicle position when the driving of the vehicle 1 is started). It detects (S211, self vehicle position detection process). Thus, when the current vehicle position is detected (S211), the vehicle position is stored in the stop position storage unit 15 (S205, storage step) as in the case where it is not the timing when the driving of the vehicle 1 is started. The travel control content corresponding to the vehicle position is determined (S206). And after transmitting to the drive system 200 which shows the traveling control signal which shows this traveling control content (S208), the traveling control processing shown in FIG. 3 is complete | finished. If the traveling control content corresponding to the vehicle position is not determined (not stored) (S207: no), the traveling control process shown in FIG. .

一方、S208の判断処理の結果、車両1が他力移動されていると判断された場合は(S209:yes)、先ず、次回の他力移動の検出(他力移動検出処理)に備えて他力移動フラグをOFFに設定する(S210)。そして、この場合は、次のような処理を行う。すなわち、車両1が他力移動された場合は、車両1の運転が停止された際の自車位置と、車両1の運転が開始される際の自車位置とは、互いに異なる可能性が高い。従って、この場合に、車両1の運転が停止された際の自車位置を、車両1の運転が開始される際の自車位置として検出すると、誤った自車位置が検出される可能性が高く、ひいては、誤った走行制御が行われてしまう可能性がある。そこで、車両1が他力移動されていると判断された場合は(S209:yes)、衛星航法に基づいてGNSS測位結果を検出する(S202)。
ここで、車両1の運転が開始されるタイミングでは、当然ながら、直前まで電波信号を受信していた航法衛星(電波信号を受信できる可能性の高い航法衛星)は記憶されていない。従って、該航法衛星(電波信号を受信できる可能性の高い航法衛星)を優先的に探索することはできず、あらためて、多数の航法衛星(例えば30個)の中から、受信可能な電波信号を送信している航法衛星を所定個数(例えば3〜4個)探索する必要がある。このように、車両1の運転が開始されるタイミングでは、既にGNSS測位結果が検出されている場合(電波信号を受信できる可能性の高い航法衛星を記憶している場合)と比較して、GNSS測位結果を検出するまでの時間が長くなってしまう。
On the other hand, if it is determined that the vehicle 1 is being moved by another force as a result of the determination processing of S208 (S209: yes), first, in preparation for the next detection of another force movement (other force movement detection processing) The force movement flag is set to OFF (S210). Then, in this case, the following processing is performed. That is, when the vehicle 1 is moved by another force, the own vehicle position when the driving of the vehicle 1 is stopped and the own vehicle position when the driving of the vehicle 1 is started are likely to be different from each other. . Therefore, in this case, if the vehicle position when the driving of the vehicle 1 is stopped is detected as the vehicle position when the driving of the vehicle 1 is started, an erroneous vehicle position may be detected. High, and in turn, erroneous travel control may occur. Therefore, if it is determined that the vehicle 1 is moved by another force (S209: yes), the GNSS positioning result is detected based on the satellite navigation (S202).
Here, at the timing when the operation of the vehicle 1 is started, naturally, the navigation satellite (the navigation satellite having a high possibility of receiving the radio signal) which has received the radio signal until immediately before is not stored. Therefore, it is not possible to preferentially search for the navigation satellites (navigation satellites likely to receive radio signals), and again, from among a large number of navigation satellites (for example, 30), it is possible to receive radio signals that can be received. It is necessary to search for a predetermined number (for example, 3 to 4) of navigation satellites that are being transmitted. Thus, at the timing when driving of the vehicle 1 is started, the GNSS is compared with the case where the GNSS positioning result has already been detected (when the navigation satellite having a high possibility of receiving the radio signal is stored). It takes a long time to detect the positioning result.

こうして、GNSS測位結果を検出したら(S202)、自律航法に基づくINS測位結果は検出することなく(S203の処理を省略して)、該GNSS測位結果に基づいて、現在の自車位置を検出する(S204、自車位置検出工程)。すなわち、INS測位結果は、車両1の走行速度や向きを検出し、直前の自車位置に車両1の走行速度や向きを積算することによって検出するものである。しかし、車両1が他力移動されている場合において、車両1の運転が開始されるタイミングでは、直前の自車位置は不明であるので(車両1の運転が停止される際の自車位置とは異なるので)、INS測位結果を検出することはできない。そこで、INS測位結果は利用せず、GNSS測位結果に基づいて現在の自車位置(車両1の運転が開始された際の自車位置)を検出する。   Thus, when the GNSS positioning result is detected (S202), the current vehicle position is detected based on the GNSS positioning result without detecting the INS positioning result based on the autonomous navigation (S203 processing omitted). (S204, own vehicle position detection process). That is, the INS positioning result is detected by detecting the traveling speed and direction of the vehicle 1 and integrating the traveling speed and direction of the vehicle 1 to the position of the vehicle immediately before. However, when the vehicle 1 is moved by another force, the vehicle position immediately before is not known at the timing when the driving of the vehicle 1 is started (the vehicle position when the driving of the vehicle 1 is stopped Can not detect INS positioning results. Therefore, the present vehicle position (the vehicle position when the driving of the vehicle 1 is started) is detected based on the GNSS positioning result without using the INS positioning result.

こうして現在の自車位置を検出したら(S204)、車両1の運転が開始されたタイミングではない場合と同様に、この自車位置を停止位置記憶部15に記憶し(S205、記憶工程)、この自車位置に対応する走行制御内容を決定する(S206)。そして、この走行制御内容を示す走行制御信号を示す駆動系システム200に送信した後(S208)、図3に示す走行制御処理を終了する。尚、自車位置に対応する走行制御内容が決定されていない(記憶されていない)場合は(S207:no)、そのまま(S208の処理を省略して)図3に示す走行制御処理を終了する。   Thus, when the current vehicle position is detected (S204), the vehicle position is stored in the stop position storage unit 15 (S205, storage step), as in the case where it is not the timing when the driving of the vehicle 1 is started. The travel control content corresponding to the vehicle position is determined (S206). And after transmitting to the drive system 200 which shows the traveling control signal which shows this traveling control content (S208), the traveling control processing shown in FIG. 3 is complete | finished. If the traveling control content corresponding to the vehicle position is not determined (not stored) (S207: no), the traveling control process shown in FIG. .

以上のように、車両1の運転が開始された際は、車両1の運転が停止されている間に車両1が他力移動されていなければ、車両1の運転が停止された際の自車位置と車両1の運転が開始される際の自車位置とは同じであるので、車両1の運転が停止された際の自車位置を、現在の自車位置(車両1の運転が開始された際の自車位置)として検出する。従って、GNSS測位結果に基づいてあらためて自車位置を検出する場合と比較して(航法衛星をあらためて探索する場合と比較して)、車両1の運転が開始された際の自車位置を正確に且つ速やかに検出することが可能となる。
これに対して、車両1の運転が停止されている間に車両1が他力移動されていれば、車両1の運転が停止された際の自車位置と車両1の運転が開始される際の自車位置とは異なるので、GNSS測位結果に基づいて、あらためて現在の自車位置(車両1の運転が開始された際の自車位置)を検出する。従って、車両1の運転が停止されている間に車両1が他力移動された場合であっても、車両1の運転が開始された際の自車位置を検出することができる。
これらの結果、本実施例の走行制御装置100は、車両1の運転が開始された際の自車位置を適切に検出することができ、ひいては、走行制御を適切に実行することができる。
As described above, when the driving of the vehicle 1 is started, if the vehicle 1 is not moved by another force while the driving of the vehicle 1 is stopped, the own vehicle when the driving of the vehicle 1 is stopped Since the position and the position of the vehicle 1 at the start of driving of the vehicle 1 are the same, the position of the vehicle 1 at the time the driving of the vehicle 1 is stopped Detected as your own vehicle position). Therefore, as compared with the case where the vehicle position is detected again based on the GNSS positioning result (compared to the case where the navigation satellite is searched again), the vehicle position when the driving of the vehicle 1 is started is accurately made. And it becomes possible to detect promptly.
On the other hand, if the vehicle 1 is moved by another force while the operation of the vehicle 1 is stopped, the vehicle position and the operation of the vehicle 1 when the operation of the vehicle 1 is stopped are started. Since the present vehicle position is different from the current vehicle position, the current vehicle position (the current vehicle position when the driving of the vehicle 1 is started) is newly detected based on the GNSS positioning result. Therefore, even when the vehicle 1 is moved by another force while the driving of the vehicle 1 is stopped, the position of the vehicle when the driving of the vehicle 1 is started can be detected.
As a result of these, the travel control device 100 of the present embodiment can appropriately detect the position of the host vehicle when the driving of the vehicle 1 is started, and accordingly, the travel control can be appropriately performed.

D.変形例1 :
次に本発明の変形例1について説明する。
車両1の運転が停止されている間に車両1のドアの開閉が行われると、車両1は振動するので、これに伴って、車速センサー101や方位センサー102の出力値が変化することがある。従って、車速センサー101や方位センサー102の出力値に基づいて車両1が他力移動されたことを検出することとすると、単に車両1のドアの開閉が行われた場合も(実際には車両1が他力移動されなくても)、車両1が他力移動されたと判断してしまう虞がある。
そこで、変形例1では、車速センサー101や方位センサー102の出力値に基づいて車両1が他力移動されたことを検出するものの、車両1のドアの開閉が行われたことを検出した場合は、車速センサー101や方位センサー102の出力値に拘わらず、車両1は他力移動されていないものと判断する。
D. Modification 1:
Next, a first modification of the present invention will be described.
When the door of the vehicle 1 is opened and closed while the operation of the vehicle 1 is stopped, the vehicle 1 vibrates, and accordingly, the output values of the vehicle speed sensor 101 and the direction sensor 102 may change accordingly. . Therefore, assuming that the vehicle 1 is moved based on the output values of the vehicle speed sensor 101 and the direction sensor 102, the door of the vehicle 1 may simply be opened and closed (in fact, the vehicle 1 may be There is a risk that the vehicle 1 may be determined to have been moved by another force.
Therefore, in the first modification, although it is detected that the vehicle 1 is moved based on the output values of the vehicle speed sensor 101 and the direction sensor 102, when it is detected that the door of the vehicle 1 is opened and closed, Regardless of the output values of the vehicle speed sensor 101 and the direction sensor 102, it is determined that the vehicle 1 is not moved by another force.

図4には、変形例1の「走行制御装置300」の大まかな構成が示されている。変形例1では、この走行制御装置300が本発明における「車両位置検出装置」に対応している。図4を図1と比較すると明らかなように、変形例1の走行制御装置300には、実施例の走行制御装置100に接続されているセンサー類に加えて、気圧センサー301(図中、太枠)が接続されている。
この気圧センサー301は、車両1の車室内に設けられており、車室内の気圧を検出可能である。車室内の気圧は、車両1のドアが開閉される時に変化し易い。例えば、車両1のドアが閉じられる時に車室内の気圧は瞬間的に高くなる。そこで、変形例1では、気圧センサー301の出力値に基づいて車両1のドアの開閉が行われたことを検出する。例えば、気圧センサー301の出力値の変化量が第3の閾値以上となった場合に、車両1のドアの開閉が行われたことを検出する。尚、変形例1では、気圧センサー301が本発明における「開閉検出手段」に対応している。
FIG. 4 shows a rough configuration of the “travel control device 300” of the first modification. In the first modification, the travel control device 300 corresponds to the "vehicle position detection device" in the present invention. As apparent from comparison of FIG. 4 with FIG. 1, in addition to the sensors connected to the travel control device 100 of the embodiment, the travel control device 300 of the modified example 1 includes an atmospheric pressure sensor 301 (in FIG. Frame is connected.
The atmospheric pressure sensor 301 is provided in the cabin of the vehicle 1 and can detect the atmospheric pressure in the cabin. The air pressure in the passenger compartment tends to change when the door of the vehicle 1 is opened and closed. For example, when the door of the vehicle 1 is closed, the air pressure in the passenger compartment instantaneously increases. So, in the modification 1, it is detected based on the output value of the barometric pressure sensor 301 that opening and closing of the door of the vehicle 1 were performed. For example, when the amount of change in the output value of the barometric pressure sensor 301 becomes equal to or greater than the third threshold value, it is detected that the door of the vehicle 1 has been opened and closed. In the first modification, the barometric pressure sensor 301 corresponds to the "open / close detection means" in the present invention.

図5には、走行制御装置300によって実行される他力移動検出処理のフローチャートが示されている。この処理も実施例と同様に、車両1の運転が停止されている間に、タイマ割り込み処理として第1所定時間毎(例えば、1〜2秒毎)に実行される。図5を図2と比較すると明らかなように、変形例1の他力移動検出処理では、実施例の他力移動検出処理に加えて、S301およびS302の処理(図中、太枠)が行われる。
図示されるように、走行制御装置300は他力移動検出処理を開始すると先ず、車速センサー101の出力値を取得し(S101)、取得した車速センサー101の出力値の変化量が第1の閾値以上(車両1の走行速度の変化量が第1の量以上)であるか否かを判断する(S102)。その結果、車速センサー101の出力値の変化量が第1の閾値以上(車両1の走行速度の変化量が第1の量以上)である場合は(S102:yes)、直ちに他力移動フラグをONに設定するのではなく(車両1が他力移動されたことを記憶するのではなく)、気圧センサー301の出力値を取得する(S301)。
FIG. 5 shows a flowchart of another power movement detection process performed by the traveling control device 300. Similarly to the embodiment, this process is also executed as a timer interrupt process every first predetermined time (for example, every 1 to 2 seconds) while the operation of the vehicle 1 is stopped. As apparent from comparison of FIG. 5 with FIG. 2, in the other-force movement detection process of the first modification, in addition to the other-force movement detection process of the embodiment, the processes of S301 and S302 (bold frame in the drawing) are performed. It will be.
As illustrated, when the traveling control device 300 starts the force transfer detection process, first, the output value of the vehicle speed sensor 101 is acquired (S101), and the acquired change amount of the output value of the vehicle speed sensor 101 is the first threshold. It is determined whether or not it is the above (the change amount of the traveling speed of the vehicle 1 is equal to or more than the first amount) (S102). As a result, when the change amount of the output value of the vehicle speed sensor 101 is equal to or more than the first threshold (the change amount of the traveling speed of the vehicle 1 is equal to or more than the first amount) (S102: yes) Instead of being set to ON (instead of storing that the vehicle 1 has been moved by another force), the output value of the pressure sensor 301 is acquired (S301).

そして、取得した気圧センサー301の出力値の変化量が第3の閾値以上(車両1の車室内の気圧の変化量が第3の量以上)であるか否かを判断する(S302、移動判断工程)。その結果、取得した気圧センサー301の出力値の変化量が第3の閾値以上であれば(S302:yes)、今回の車速センサー101の出力値の変化は車両1のドアの開閉によるものであるとして、他力移動フラグをONに設定することなく(車両1が他力移動されたことを記憶することなく)、図5に示す他力移動検出処理を終了する。
これに対して、取得した気圧センサー301の出力値の変化量が第3の閾値以上でなければ(S302:no)、今回の車速センサー101の出力値の変化は車両1のドアの開閉によるものではないとして(車両1が他力移動されたことによるものであるとして)、他力移動フラグをONに設定する(車両1が他力移動されたことを記憶する)。
Then, it is determined whether the acquired change amount of the output value of the atmospheric pressure sensor 301 is the third threshold or more (the change amount of the atmospheric pressure in the vehicle compartment of the vehicle 1 is the third amount or more) (S302, movement determination Process). As a result, if the amount of change in the output value of the acquired atmospheric pressure sensor 301 is equal to or greater than the third threshold (S302: yes), the change in the output value of the vehicle speed sensor 101 this time is due to the opening and closing of the door of the vehicle 1. Then, the other power movement detection process shown in FIG. 5 is ended without setting the other power movement flag to ON (without storing the fact that the vehicle 1 has been moved).
On the other hand, if the acquired change amount of the output value of the atmospheric pressure sensor 301 is not equal to or more than the third threshold (S302: no), the change of the output value of the vehicle speed sensor 101 this time is due to the opening and closing of the door of the vehicle 1. Otherwise, the other power movement flag is set to ON (it is stored that the vehicle 1 has been moved by another force) (assuming that the vehicle 1 is moved by another force).

一方、S105の判断処理で、車速センサー101の出力値の変化量が第1の閾値以上(車両1の走行速度の変化量が第1の量以上)でないと判断された場合は(S102:no)、方位センサー102の出力値を取得し(S104)、取得した方位センサー102の出力値の変化量が第2の閾値以上(車両1の向きの変化量が第2の量以上)であるか否かを判断する(S105)。その結果、方位センサー102の出力値の変化量が第2の閾値以上(車両1の向きの変化量が第2の量以上)である場合も(S105:yes)、直ちに他力移動フラグをONに設定するのではなく(車両1が他力移動されたことを記憶するのではなく)、気圧センサー301の出力値を取得する(S301)。   On the other hand, if it is determined in the determination process of S105 that the change amount of the output value of the vehicle speed sensor 101 is not the first threshold or more (the change amount of the traveling speed of the vehicle 1 is the first amount or more) (S102: no) ), The output value of the direction sensor 102 is acquired (S104), and the change amount of the output value of the direction sensor 102 acquired is equal to or more than a second threshold (the change amount of the direction of the vehicle 1 is equal to or more than a second amount) It is determined whether or not (S105). As a result, even when the change amount of the output value of the direction sensor 102 is equal to or more than the second threshold (the change amount of the direction of the vehicle 1 is equal to or more than the second amount) (S105: yes), the other force movement flag is immediately turned ON. Instead of setting to (instead of storing that the vehicle 1 has been moved by another force), the output value of the barometric pressure sensor 301 is acquired (S301).

そして、取得した気圧センサー301の出力値の変化量が第3の閾値以上(車両1の車室内の変化量が第3の量以上)であるか否かを判断する(S301)。その結果、取得した気圧センサー301の出力値の変化量が第3の閾値以上であれば(S302:yes)、今回の方位センサー102の出力値の変化は車両1のドアの開閉によるものであるとして、他力移動フラグをONに設定することなく(車両1が他力移動されたことを記憶することなく)、図5に示す他力移動検出処理を終了する。
これに対して、取得した気圧センサー301の出力値の変化量が第3の閾値以上でなければ(S302:no)、今回の気圧センサー301の出力値の変化は車両1のドアの開閉によるものではないとして(車両1が他力移動されたことによるものであるとして)、他力移動フラグをONに設定する(車両1が他力移動されたことを記憶する)。
尚、車速センサー101の出力値の変化量が第1の閾値以上(車両1の走行速度の変化量が第1の量以上)でなく、且つ、方位センサー102の出力値の変化量が第2の閾値以上(車両1の向きの変化量が第2の量以上)でない場合も、他力移動フラグをONに設定することなく(車両1が他力移動されたことを記憶することなく)、図2に示す他力移動検出処理を終了する。
Then, it is determined whether the acquired change amount of the output value of the atmospheric pressure sensor 301 is equal to or more than the third threshold (the change amount of the vehicle interior of the vehicle 1 is equal to or more than the third amount) (S301). As a result, if the amount of change in the output value of the acquired atmospheric pressure sensor 301 is equal to or greater than the third threshold (S302: yes), the change in the output value of the direction sensor 102 this time is due to the opening and closing of the door of the vehicle 1. Then, the other power movement detection process shown in FIG. 5 is ended without setting the other power movement flag to ON (without storing the fact that the vehicle 1 has been moved).
On the other hand, if the amount of change in the output value of the barometric pressure sensor 301 acquired is not greater than the third threshold (S302: no), the change in the output value of the barometric pressure sensor 301 this time is due to the opening and closing of the door of the vehicle 1. Otherwise, the other power movement flag is set to ON (it is stored that the vehicle 1 has been moved by another force) (assuming that the vehicle 1 is moved by another force).
The amount of change in the output value of the vehicle speed sensor 101 is not the first threshold or more (the amount of change in the traveling speed of the vehicle 1 is the first amount or more), and the amount of change in the output value of the direction sensor 102 is the second Also in the case where it is not more than the threshold of (when the change amount of the direction of the vehicle 1 is the second amount or more), the other force movement flag is not set to ON (without storing the other force movement of the vehicle 1) The other power movement detection process shown in FIG. 2 ends.

以上のように、変形例1では、車速センサー101や方位センサー102の出力値に基づいて車両1が他力移動されたことを検出するものの、車両1のドアの開閉が行われたことを検出した場合は、車速センサー101や方位センサー102の出力値に拘わらず、車両1は他力移動されていないものとする。従って、実際には車両1が他力移動されていないにも拘わらず、車両1のドアの開閉に起因して車両1が他力移動されたと判断されてしまうことを抑制することができる。ひいては、実際には車両1が他力移動されていないにも拘わらず、車両1の運転が開始される際に(車両1の運転が停止された際の自車位置を現在の自車位置とせずに)あらためて現在の自車位置を検出することを抑制することができる。   As described above, in the first modification, although it is detected that the vehicle 1 has moved by another force based on the output values of the vehicle speed sensor 101 and the direction sensor 102, it is detected that the door of the vehicle 1 has been opened and closed. In this case, regardless of the output values of the vehicle speed sensor 101 and the direction sensor 102, the vehicle 1 is not moved by another force. Therefore, in spite of the fact that the vehicle 1 is not moved by another force, it can be suppressed that the vehicle 1 is judged to be moved by another force due to the opening and closing of the door of the vehicle 1. As a result, when the driving of the vehicle 1 is started in spite of the fact that the vehicle 1 is not moved by another force (the position of the own vehicle at the time when the driving of the vehicle 1 is stopped It is possible to suppress the detection of the current vehicle position again.

ここで、上述した実施例のように走行制御を行う場合は、正確な自車位置を検出することができないと、誤った走行制御が行われてしまう。従って、安全面に鑑みて、車両1が他力移動されたことを確実に検出する必要があり、このために、車速センサー101や方位センサー102に係る閾値(上述の第1の閾値や第2の閾値)を厳格に設定することが求められる。しかし、これらの閾値を厳格に設定すると、車両1のドアの開閉(いわゆる外乱)に起因して車両1が他力移動されたと判断される可能性が高まってしまう。この点、変形例1では、上述のしたように車両1のドアの開閉に起因して車両1が他力移動されたと判断されてしまうことを抑制することができるので(効率よく外乱を排除できるので)、車速センサー101や方位センサー102に係る閾値(上述の第1の閾値や第2の閾値)を厳格に設定することができ、ひいては、走行制御に係る安全性を高めることが可能となる。   Here, in the case where travel control is performed as in the above-described embodiment, erroneous travel control may be performed if an accurate vehicle position can not be detected. Therefore, in view of safety, it is necessary to reliably detect that the vehicle 1 has been moved by another force. For this purpose, the threshold values related to the vehicle speed sensor 101 and the direction sensor 102 (the first threshold and the second threshold described above It is required to set the threshold of However, setting these thresholds strictly increases the possibility that it may be determined that the vehicle 1 has been moved due to the opening and closing of the door of the vehicle 1 (so-called disturbance). In this respect, in the first modification, as described above, it can be suppressed that the vehicle 1 is determined to be moved due to the opening and closing of the door of the vehicle 1 (disturbance can be eliminated efficiently) Because it is possible to strictly set the threshold (the first threshold and the second threshold described above) related to the vehicle speed sensor 101 and the direction sensor 102, it is possible to improve the safety related to the traveling control. .

E.変形例2 :
次に本発明の変形例2について説明する。
上述した実施例および変形例1では、走行制御装置100や走行制御装置300の構成をその内部を便宜的に分類した抽象的な概念である「部」に区分して説明した。以下では、変形例2の走行制御装置400について説明するが、その内部を「部」に区分するのではなく、実際に搭載されているハードウェアに区分して説明する。
E. Modification 2:
Next, a second modification of the present invention will be described.
In the embodiment and the modified example 1 described above, the configurations of the traveling control device 100 and the traveling control device 300 are divided into “parts” which are abstract concepts in which the insides are classified for convenience. Below, although the traveling control apparatus 400 of the modification 2 is demonstrated, it divides into the hardware actually mounted rather than dividing the inside into a "part", and demonstrates.

E−1.ハードウェア構成 :
図6は、変形例2の走行制御装置400のハードウェア構成を示す説明図である。変形例2では、この走行制御装置400が本発明における「車両位置検出装置」に対応している。
E-1. Hardware configuration:
FIG. 6 is an explanatory view showing a hardware configuration of the traveling control device 400 of the second modification. In the second modification, the travel control device 400 corresponds to the "vehicle position detection device" in the present invention.

図6に示すように、変形例2の走行制御装置400は、各種マイコンや特定の機能を有する各種モジュール等を基板401に搭載することによって構成されている。詳しくは、メインマイコン402、サブマイコン403、電源モジュール404、加速度センサーモジュール405、ジャイロセンサーモジュール406、気圧センサーモジュール407、GNSS受信モジュール408、地図記憶モジュール409、CANドライバモジュール410等が基板401に搭載されている。これらのハードウェアは、当然ながら、各種ICチップや各種素子の組み合わせ等によって(例えばパッケージングされることによって)構成されている。   As shown in FIG. 6, the traveling control device 400 of the second modification is configured by mounting various microcomputers, various modules having a specific function, and the like on the substrate 401. Specifically, the main microcomputer 402, sub microcomputer 403, power supply module 404, acceleration sensor module 405, gyro sensor module 406, barometric pressure sensor module 407, GNSS reception module 408, map storage module 409, CAN driver module 410, etc. are mounted on the substrate 401 It is done. Of course, these hardwares are configured (for example, by being packaged) by combinations of various IC chips, various elements, and the like.

電源モジュール404には、車両1に搭載されたバッテリー(鉛蓄電池あるいはリチウムイオン電池)やオルタネーターが有する電力が常時供給されている(図6中「+B」)。そして、電源モジュール404は、イグニッションスイッチ(図6中「IG」)がONに設定されている場合は(車両1の運転が行われている間は)、上述した全てのハードウェアに電力を供給している。また、電源モジュール404は、イグニッションスイッチ(図6中「IG」)がOFFに設定されている場合は(車両1の運転が停止されている場合は)、メインマイコン402、サブマイコン403、加速度センサーモジュール405には電力を供給している。もっとも、車両1の運転が行われている間は、メインマイコン402は通常動作を行っており、サブマイコン403は通常動作より消費電力の小さいスタンバイ動作を行っている。また、車両1の運転が停止されている間は、メインマイコン402は通常動作より消費電力の小さいスタンバイ動作を行っており、サブマイコン403は通常動作およびスタンバイ動作の何れかを適宜選択して行っている。詳しくは後述するが、変形例2では、サブマイコン403のこのような動作(車両1の運転が停止されている間において通常動作およびスタンバイ動作の何れかを適宜選択して行うこと)に主な特徴を有している。   The power of the battery (lead storage battery or lithium ion battery) mounted on the vehicle 1 and the power possessed by the alternator are constantly supplied to the power supply module 404 (“+ B” in FIG. 6). Then, when the ignition switch ("IG" in FIG. 6) is set to ON (during operation of the vehicle 1), the power supply module 404 supplies power to all the hardware described above doing. Further, when the ignition switch ("IG" in FIG. 6) is set to OFF (when the operation of the vehicle 1 is stopped), the power supply module 404, the main microcomputer 402, the sub microcomputer 403, the acceleration sensor The module 405 is supplied with power. However, while the vehicle 1 is being driven, the main microcomputer 402 performs a normal operation, and the sub-microcomputer 403 performs a standby operation with less power consumption than the normal operation. In addition, while the operation of the vehicle 1 is stopped, the main microcomputer 402 performs a standby operation with less power consumption than the normal operation, and the sub-microcomputer 403 appropriately selects one of the normal operation and the standby operation. ing. Although the details will be described later, in the second modification, such an operation of the sub-microcomputer 403 (performing that any one of the normal operation and the standby operation is appropriately selected and performed while the operation of the vehicle 1 is stopped) is mainly performed. It has a feature.

地図記憶モジュール409は、主に不揮発性の記憶回路(例えばフラッシュメモリー)によって構成されており、地図データ(道路情報)が記憶されている。また、GNSS受信モジュール408は、衛星航法用の人工衛星(航法衛星)から送信される電波信号を受信するためのモジュールである。メインマイコン402は、GNSS通信モジュール408が受信した航法衛星の電波信号に基づいて、車両1の位置や走行速度などを算出し、これをGNSS測位結果として検出する。尚、GNSS測位結果としては、上述した実施例と同様のものが検出される。   The map storage module 409 is mainly configured by a non-volatile storage circuit (for example, a flash memory), and stores map data (road information). Also, the GNSS reception module 408 is a module for receiving radio signals transmitted from satellites (satellites) for satellite navigation. The main microcomputer 402 calculates the position, the traveling speed, and the like of the vehicle 1 based on the radio wave signal of the navigation satellite received by the GNSS communication module 408, and detects this as a GNSS positioning result. In addition, as a GNSS positioning result, the thing similar to the Example mentioned above is detected.

また、加速度センサーモジュール405は、車両1の加速度を検出するためのモジュールであり、ジャイロセンサーモジュール406は、車両1が向いている方位(車両1の向き)を検出するためのモジュールであり、気圧センサーモジュール407は、車両1の周辺の気圧を検出するためのモジュールである。メインマイコン402は、これらのモジュールと図6には図示しない車速センサーとの検出結果に基づいて、車両1の位置を算出し、これをINS測位結果として検出する。尚、INS測位結果としても、上述した実施例と同様のものが検出される。   The acceleration sensor module 405 is a module for detecting the acceleration of the vehicle 1, and the gyro sensor module 406 is a module for detecting the direction (direction of the vehicle 1) to which the vehicle 1 is directed. The sensor module 407 is a module for detecting an air pressure around the vehicle 1. The main microcomputer 402 calculates the position of the vehicle 1 based on the detection results of these modules and a vehicle speed sensor not shown in FIG. 6, and detects this as an INS positioning result. As the INS positioning result, the same one as that of the above-described embodiment is detected.

メインマイコン402は、車両1の運転が行われている場合に(エンジンが駆動している場合に)通常動作を行うことによって、上述したGNSS測位結果とINS測位結果を同じタイミングで(同期して)検出し、GNSS測位結果およびINS測位結果に基づいて(すなわち、衛星航法と自律航法を併用して)、現在の車両1の位置(自車位置)を検出する。   The main microcomputer 402 performs the normal operation (when the engine is driven) when the vehicle 1 is being driven, whereby the GNSS positioning result and the INS positioning result described above are performed at the same timing (synchronized). 2.) Detect and detect the current position (vehicle position) of the vehicle 1 based on the GNSS positioning result and the INS positioning result (that is, using both satellite navigation and autonomous navigation).

サブマイコン403は、車両1の運転が停止されている場合に(エンジンの駆動が停止している場合に)通常動作を行うことによって、加速度センサーモジュール405の検出する加速度に基づいて、車両1が移動(他力移動)されたか否かを判断する。そして、車両1の運転が開始されると(エンジンの駆動が開始されると)、他力移動が行われたか否かを示す情報をメインマイコン402に送信する。   The sub-microcomputer 403 performs a normal operation when the driving of the vehicle 1 is stopped (when the driving of the engine is stopped), whereby the vehicle 1 performs the operation based on the acceleration detected by the acceleration sensor module 405. It is determined whether the movement (other power movement) has been made. Then, when the driving of the vehicle 1 is started (when the driving of the engine is started), information indicating whether another power movement has been performed is transmitted to the main microcomputer 402.

CANドライバモジュール410は、CAN(Controller Area Network)プロトコルに基づいて、他のシステム(特に駆動系システム200)とデータの送受信を行うためのモジュールである。   The CAN driver module 410 is a module for performing transmission and reception of data with another system (in particular, the drive system 200) based on a CAN (Controller Area Network) protocol.

E−2.他力移動検出処理 :
サブマイコン403(移動判断手段)は、車両1の運転が行われている間は(イグニッションスイッチがONに設定されることに基づいて)スタンバイ動作を行っており、車両1の運転が停止されている間は(イグニッションスイッチがOFFに設定されることに基づいて)通常動作およびスタンバイ動作の何れかを適宜選択して行っている。ここで、スタンバイ動作とは、通常動作よりも消費電力が小さい動作であり、例えば、CPUが命令の実行を停止している動作や、演算部へのクロックの供給を停止している動作、クロックの発振自体を停止している動作などを挙げることができる。
E-2. Other power movement detection processing:
The sub-microcomputer 403 (movement determination means) performs a standby operation (based on the ignition switch being set to ON) while the operation of the vehicle 1 is being performed, and the operation of the vehicle 1 is stopped. During the operation, either the normal operation or the standby operation is appropriately selected (based on the ignition switch being set to OFF). Here, the standby operation is an operation that consumes less power than the normal operation. For example, an operation in which the CPU stops the execution of an instruction, an operation in which the clock supply to the arithmetic unit is stopped, a clock The operation of stopping the oscillation itself can be mentioned.

このようにサブマイコン403は、運転が停止している間は通常動作およびスタンバイ動作の何れかを適宜選択して行っているが、なかでも、通常動作を行っている場合は、以下に説明する他力移動検出処理を行う。図7には、サブマイコン403によって実行される他力移動検出処理のフローチャートが示されている。   As described above, while the operation is stopped, the sub-microcomputer 403 appropriately selects one of the normal operation and the standby operation, and among them, when the normal operation is performed, the operation will be described below. Perform other power movement detection processing. FIG. 7 shows a flowchart of the force transfer detection process executed by the sub-microcomputer 403.

サブマイコン403は、通常動作を開始すると、図7に示す他力移動検出処理を実行する。他力移動検出処理では先ず、初期値を算出済みであるか否かを判断する(S501)。ここで、変形例2では、車両1の運転が停止されてから所定時間(変形例2では10秒)が経過するまで加速度センサーモジュール405の出力を取得し、その平均を初期値として算出する。すなわち、車両1の運転が停止されてから直ぐは(10秒間は)他力移動が行われていないと推定されるので、上述の初期値を他力移動が行われていないときの加速度センサーモジュール405の出力として記憶する。そして、後述する状態監視処理(S508)にて、この初期値(詳しくは初期値に基づいて設定された各種閾値)と、その後の加速度センサーモジュール405の出力とを比較することによって、他力移動が行われた否かを判定する(他力移動が行われたことを検出する)。   When the sub-microcomputer 403 starts the normal operation, the sub-microcomputer 403 executes the other-force movement detection process shown in FIG. In the other power movement detection process, first, it is determined whether the initial value has been calculated (S501). Here, in the second modification, the output of the acceleration sensor module 405 is acquired until a predetermined time (10 seconds in the second modification) elapses after the driving of the vehicle 1 is stopped, and the average is calculated as an initial value. That is, since it is estimated that another force movement is not performed (for 10 seconds) immediately after the driving of the vehicle 1 is stopped, the acceleration sensor module when the other value movement is not performed for the above-described initial value It is stored as the output of 405. Then, in the state monitoring process (S508) to be described later, the initial value (specifically, various threshold values set based on the initial value) is compared with the output of the acceleration sensor module 405 after that to move the passive force. To determine whether or not another force movement has been performed.

S501の判断処理の結果、未だ初期値を算出済みでない場合、すなわち、運転が停止されてから10秒が経過していない場合は(S501:no)、加速度センサーモジュール405の出力する加速度を取得する(S502)。続いて、運転が停止されてから10秒が経過したか否かを判断する(S503)。その結果、運転が停止されてから未だ10秒が経過していない場合は(S503:no)、他力移動検出処理を一旦終了する。   As a result of the determination processing in S501, if the initial value has not been calculated yet, that is, if 10 seconds have not elapsed since the operation was stopped (S501: no), the acceleration output from the acceleration sensor module 405 is acquired. (S502). Subsequently, it is determined whether 10 seconds have elapsed since the operation was stopped (S503). As a result, if 10 seconds have not yet elapsed since the operation was stopped (S 503: no), the other-power movement detection process is temporarily ended.

ここで、上述したように、他力移動検出処理はタイマ割り込み処理として(変形例2では0.05秒毎に)実行される。従って、S503の判断処理で、運転が停止されてから10秒が経過していないと判断された場合は、他力移動検出処理を一旦終了した後、次のタイマ割り込みで再び他力移動検出処理が実行される。そして、この他力移動検出処理でも、S502の処理で加速度センサーモジュール405の出力する加速度を取得する。このような処理を繰り返しているうちに、やがてS503の判断処理で、運転が停止されてから10秒が経過したと判断されるので(S503:yes)、この10秒間に取得された加速度を平均することで初期値を算出する(S504)。この初期値に基づいて、後述する各種閾値(高頻度切換閾値、連続切換閾値、他力判定閾値)が設定される。   Here, as described above, the force transfer detection process is executed as timer interrupt process (every 0.05 seconds in the second modification). Therefore, if it is determined that 10 seconds have not elapsed since the operation was stopped in the determination process of S503, the other-force movement detection process is temporarily ended, and then another-force movement detection process is performed again by the next timer interrupt. Is executed. Then, also in this other-force movement detection process, the acceleration output from the acceleration sensor module 405 is acquired in the process of S502. While repeating such a process, it is determined that 10 seconds have elapsed since the operation was stopped in the determination process of S503 (S503: yes), so the acceleration obtained during this 10 seconds is averaged By doing this, the initial value is calculated (S504). Based on this initial value, various threshold values (high frequency switching threshold, continuous switching threshold, other strength determination threshold) to be described later are set.

こうして、初期値を算出したら(S504)、サブマイコン403の通常動作の間隔を1秒に設定する(S505)。ここで、変形例2では、後述する状態監視処理(S508)を実行するたびに、他力移動が行われたか否かの判定に利用する加速度(以下「監視用加速度」ともいう)を、加速度センサーモジュール405から取得する。もっとも、この「監視用加速度」を常時高い頻度で取得するわけではなく、他力移動が行われた可能性に対応する頻度で取得していく。従って、「監視用加速度」を取得するための状態監視処理(S508)も常時高い頻度で実行する必要はなく、他力移動が行われた可能性に対応する頻度で実行すればよい。ひいては、状態監視処理を有する他力移動検出処理(サブマイコン403の通常動作)も常時高い頻度で実行する必要はなく、他力移動が行われた可能性に対応する頻度で実行すればよい。換言すると、初期値を算出した後は、「監視用加速度」を取得するタイミングでサブマイコン403に通常動作(他力移動検出処理)を行わせ、その他のタイミングではサブマイコン403にスタンバイ動作を行わせればよく、こうすることで、サブマイコン403の消費電力を抑えることが可能となる。   Thus, when the initial value is calculated (S504), the interval of the normal operation of the sub-microcomputer 403 is set to 1 second (S505). Here, in the second modification, each time the state monitoring process (S508) to be described later is executed, the acceleration (hereinafter, also referred to as "acceleration for monitoring") used to determine whether another force movement has been performed is referred to as an acceleration. Acquired from the sensor module 405. However, this "acceleration for monitoring" is not always acquired at a high frequency, but is acquired at a frequency corresponding to the possibility that another power movement has been performed. Therefore, the state monitoring process (S508) for acquiring the "monitoring acceleration" does not have to be always performed at a high frequency, but may be performed at a frequency corresponding to the possibility that the other power movement has been performed. As a result, the other-force movement detection process (normal operation of the sub-microcomputer 403) having the state monitoring process does not have to be always performed at a high frequency, but may be performed at a frequency corresponding to the possibility of the other-force movement. In other words, after calculating the initial value, the sub-microcomputer 403 is caused to perform normal operation (other force movement detection processing) at the timing of acquiring the “monitoring acceleration”, and at other timings, the sub-microcomputer 403 performs the standby operation. The power consumption of the sub-microcomputer 403 can be suppressed by doing so.

そこで、S505の処理では、「監視用加速度」を低頻度で取得すべく、サブマイコン403の通常動作の間隔を1秒(低頻度)に設定する(S505)。続いて、「監視用加速度」を低頻度で取得する状態(車両1の状態を低頻度で監視する状態)であることを示す低頻度監視フラグをONに設定する(S506)。そして、自身(サブマイコン403)がスタンバイ動作へ移行するための処理を行った後(S507)、他力移動検出処理(S500)を一旦終了する。これによって、サブマイコン403はスタンバイ動作を行うこととなる。   Therefore, in the process of S505, the interval of the normal operation of the sub-microcomputer 403 is set to 1 second (low frequency) in order to acquire the "monitoring acceleration" with low frequency (S505). Subsequently, a low frequency monitoring flag indicating that the “monitoring acceleration” is acquired at a low frequency (a state where the status of the vehicle 1 is monitored at a low frequency) is set to ON (S506). Then, after the self (sub-microcomputer 403) performs a process for shifting to the standby operation (S507), the other-force movement detection process (S500) is temporarily ended. By this, the sub-microcomputer 403 performs a standby operation.

その後、S505の処理で設定された1秒が経過すると、サブマイコン403は通常動作に復帰し、再び他力移動検出処理(S500)を開始する。そして、この他力移動検出処理においては、初期値が既に算出済みであると判断されて(S501:yes)、状態監視処理が行われる(S508)。   Thereafter, when one second set in the process of S505 has elapsed, the sub-microcomputer 403 returns to the normal operation, and starts the other power movement detection process (S500) again. Then, in this passive power movement detection process, it is determined that the initial value has already been calculated (S501: yes), and a state monitoring process is performed (S508).

図8には、変形例2の状態監視処理のフローチャートが示されている。状態監視処理(S508)を開始すると、サブマイコン403は先ず、低頻度監視フラグがONに設定されているか否か、すなわち、「監視用加速度」を低頻度で取得する状態(車両1の状態を低頻度で監視する状態)であるか否かを判断する。この結果、「監視用加速度」を低頻度で取得する状態である場合は(S601:yes)、加速度センサーモジュール405が出力する「監視用加速度」を取得し(S602)、該「監視用加速度」が「高頻度切換閾値」以上であるか否かを判断する(S603)。「高頻度切換閾値」は、初期値に基づいて算出されるものであり、「監視用加速度」を高頻度で取得する状態(車両1の状態を高頻度で監視する状態)に切り換えるための閾値である。   FIG. 8 shows a flowchart of the state monitoring process of the second modification. When the state monitoring process (S508) is started, the sub-microcomputer 403 first determines whether the low frequency monitoring flag is set to ON, that is, a state in which the "monitoring acceleration" is obtained at a low frequency (the state of the vehicle 1 It is determined whether or not it is a condition to be monitored at low frequency. As a result, if "monitoring acceleration" is acquired at a low frequency (S601: yes), "monitoring acceleration" output from the acceleration sensor module 405 is acquired (S602), and the "monitoring acceleration" is obtained. Is judged to be equal to or more than the "high frequency switching threshold" (S603). The “high frequency switching threshold” is calculated based on the initial value, and is a threshold for switching to a state in which “supervisory acceleration” is acquired frequently (state in which the state of the vehicle 1 is monitored frequently). It is.

S603の判断処理の結果、取得した「監視用加速度」が「高頻度切換閾値」未満である場合は(S603:no)、そのままスタンバイ動作に移行するための処理を行った後(S607)、状態監視処理(他力移動検出処理)を終了する。このような場合は、当然ながら、サブマイコン403は、スタンバイ動作に移行してから1秒後に通常動作に復帰し、再び、他力移動検出処理(S500)を行う。そして、再び、状態監視処理(S507)にて、「監視用加速度」を取得し(S602)、該「監視用加速度」が「高頻度切換閾値」以上であるか否かを判断する(S603)。このように、取得した「監視用加速度」が「高頻度切換閾値」未満であるうちは、サブマイコン403は、1秒間隔で通常動作(他力移動検出処理、状態監視処理)を行うことで、1秒間隔で「監視用加速度」を取得し、該「監視用加速度」が「高頻度切換閾値」以上であるか否かを判断することとなる。換言すると、低頻度(1秒間隔)で車両1の状態を監視することとなる。   As a result of the judgment processing of S603, when the acquired "acceleration for monitoring" is less than the "high frequency switching threshold" (S603: no), after performing processing for shifting to the standby operation as it is (S607), the state The monitoring process (other force movement detection process) is ended. In such a case, as a matter of course, the sub-microcomputer 403 returns to the normal operation one second after shifting to the standby operation, and performs the other power movement detection process (S500) again. Then, again, in the state monitoring process (S507), "acceleration for monitoring" is obtained (S602), and it is determined whether the "acceleration for monitoring" is equal to or more than the "high frequency switching threshold" (S603) . As described above, as long as the acquired "acceleration for monitoring" is less than the "high frequency switching threshold", the sub-microcomputer 403 performs the normal operation (the other power movement detection process, the state monitoring process) at one second intervals. The "monitoring acceleration" is acquired at one second intervals, and it is determined whether the "monitoring acceleration" is equal to or more than the "high frequency switching threshold". In other words, the state of the vehicle 1 is monitored at a low frequency (one second).

そして、「監視用加速度」を低頻度で取得する状態(車両1の状態を低頻度で監視する状態)において、「監視用加速度」が「高頻度切換閾値」以上となったら(S603:yes)、すなわち、他力移動が行われた可能性が高まったら、「監視用加速度」を高頻度で取得する状態(車両1の状態を高頻度で監視する状態)とする。詳しくは、先ず、低頻度監視フラグをOFFに設定した後(S604)、サブマイコン403の通常動作の間隔を0.3秒(高頻度)に設定する(S605)。続いて、「監視用加速度」を高頻度で取得する状態(車両1の状態を高頻度で監視する状態)であることを示す高頻度監視フラグをONに設定する(S606)。そして、スタンバイ動作に移行するための処理を行った後(S607)、状態監視処理(他力移動検出処理)を終了する。   Then, in a state in which “monitoring acceleration” is acquired at a low frequency (a state in which the status of the vehicle 1 is monitored at a low frequency), “monitoring acceleration” becomes equal to or higher than the “high frequency switching threshold” (S603: yes) That is, when the possibility that the other power movement is performed is increased, the “monitoring acceleration” is acquired frequently (in a state where the state of the vehicle 1 is monitored frequently). Specifically, first, after setting the low frequency monitoring flag to OFF (S604), the interval of normal operation of the sub-microcomputer 403 is set to 0.3 seconds (high frequency) (S605). Subsequently, a high frequency monitoring flag indicating that the “monitoring acceleration” is acquired at high frequency (a state where the status of the vehicle 1 is monitored at high frequency) is set to ON (S606). Then, after the process for shifting to the standby operation is performed (S607), the state monitoring process (other force movement detection process) is ended.

その後、S605の処理で設定された0.3秒が経過すると、サブマイコン403は通常動作に復帰し、再び状態監視処理(他力移動検出処理)を開始する。そして、この状態監視処理においては、高頻度監視フラグがONに設定されている、すなわち、「監視用加速度」を高頻度で取得する状態(車両1の状態を高頻度で監視する状態)であると判断されて(S608:yes)、S609以降の処理が行われる。   After that, when 0.3 seconds set in the process of S605 elapses, the sub-microcomputer 403 returns to the normal operation and starts the state monitoring process (the other power movement detection process) again. Then, in this state monitoring process, the high frequency monitoring flag is set to ON, that is, a state in which the “monitoring acceleration” is acquired with high frequency (state in which the state of the vehicle 1 is monitored with high frequency) It is determined that (S608: yes), and the process after S609 is performed.

すなわち、「監視用加速度」を高頻度で取得する状態である場合は(S608:yes)、先ず、加速度センサーモジュール405が出力する「監視用加速度」を取得し(S609)、続いて、該「監視用加速度」が「連続切換閾値」以上であるか否かを判断する(S609)。「連続切換閾値」は、初期値に基づいて算出されるものであり、「監視用加速度」を連続で取得する状態(車両1の状態を連続で監視する状態)に切り換えるための閾値である。尚、「連続切換閾値」としては、「高頻度切換閾値」より大きな値が設定される。   That is, when the "monitoring acceleration" is acquired at high frequency (S608: yes), first, the "monitoring acceleration" output from the acceleration sensor module 405 is acquired (S609), and then " It is determined whether the monitoring acceleration is equal to or more than the "continuous switching threshold" (S609). The “continuous switching threshold” is calculated based on the initial value, and is a threshold for switching to a state in which “monitoring acceleration” is continuously obtained (a state in which the state of the vehicle 1 is continuously monitored). Note that a value larger than the "high frequency switching threshold" is set as the "continuous switching threshold".

S610の判断処理の結果、取得した「監視用加速度」が「連続切換閾値」未満である場合は(S610:no)、そのままスタンバイ動作に移行するための処理を行った後(S607)、状態監視処理(他力移動検出処理)を終了する。このような場合は、当然ながら、サブマイコン403は、スタンバイ動作に移行してから0.3秒後に通常動作に復帰し、再び、他力移動検出処理(S500)を行う。そして、再び、状態監視処理(S508)にて、「監視用加速度」を取得し(S609)、該「監視用加速度」が「連続切換閾値」以上であるか否かを判断する(S610)。このように、取得した「監視用加速度」が「連続切換閾値」未満であるうちは、サブマイコン403は、0.3秒間隔で通常動作(他力移動検出処理、状態監視処理)を行うことで、1秒間隔で「監視用加速度」を取得し、該「監視用加速度」が「連続切換閾値」以上であるか否かを判断することとなる。換言すると、高頻度(0.3秒間隔)で車両1の状態を監視することとなる。   If the obtained "monitoring acceleration" is less than the "continuous switching threshold" as a result of the determination processing of S610 (S610: no), after performing processing for shifting to the standby operation as it is (S607), status monitoring The process (other force movement detection process) is ended. In such a case, as a matter of course, the sub-microcomputer 403 returns to the normal operation 0.3 seconds after shifting to the standby operation, and performs the other power movement detection process (S500) again. Then, again in the state monitoring process (S508), the "monitoring acceleration" is acquired (S609), and it is determined whether the "monitoring acceleration" is equal to or more than the "continuous switching threshold" (S610). As described above, as long as the acquired "acceleration for monitoring" is less than the "continuous switching threshold", the sub-microcomputer 403 performs normal operation (other force movement detection processing, state monitoring processing) at 0.3 second intervals. Then, “monitoring acceleration” is acquired at one second intervals, and it is determined whether the “monitoring acceleration” is equal to or more than the “continuous switching threshold”. In other words, the state of the vehicle 1 is monitored at a high frequency (every 0.3 seconds).

そして、「監視用加速度」を高頻度で取得する状態(車両1の状態を高頻度で監視する状態)において、「監視用加速度」が「連続切換閾値」以上となったら(S610:yes)、すなわち、他力移動が行われた可能性が更に高まったら、「監視用加速度」を連続で取得する状態(車両1の状態を連続で監視する状態)とする。詳しくは、先ず、高頻度監視フラグをOFFに設定した後(S611)、「監視用加速度」を連続で取得する状態(車両1の状態を連続で監視する状態)であることを示す連続監視フラグをONに設定する(S612)。そして、スタンバイ動作に移行するための処理を行った後(S607)、状態監視処理(他力移動検出処理)を終了する。   Then, if the "monitoring acceleration" becomes equal to or higher than the "continuous switching threshold" in a state in which "monitoring acceleration" is acquired frequently (a state in which the state of the vehicle 1 is monitored frequently) (S610: yes), That is, when the possibility that the other power movement is performed is further increased, the "monitoring acceleration" is continuously acquired (the state of the vehicle 1 is continuously monitored). Specifically, first, after setting the high frequency monitoring flag to OFF (S611), the continuous monitoring flag indicating that the "monitoring acceleration" is continuously acquired (the state of the vehicle 1 is continuously monitored). Is set to ON (S612). Then, after the process for shifting to the standby operation is performed (S607), the state monitoring process (other force movement detection process) is ended.

その後、S605の処理で設定された0.3秒が経過すると、サブマイコン403は通常動作に復帰し、再び状態監視処理(他力移動検出処理)を開始する。そして、この状態監視処理においては、連続監視フラグがONに設定されている、すなわち、「監視用加速度」を連続で取得する状態(車両1の状態を連続で監視する状態)であると判断されて(S608:no)、S613以降の処理が行われる。   After that, when 0.3 seconds set in the process of S605 elapses, the sub-microcomputer 403 returns to the normal operation and starts the state monitoring process (the other power movement detection process) again. Then, in this state monitoring process, it is determined that the continuous monitoring flag is set to ON, that is, a state in which “monitoring acceleration” is continuously obtained (a state in which the state of the vehicle 1 is continuously monitored) Then (S608: no), the processing after S613 is performed.

すなわち、「監視用加速度」を連続で取得する状態である場合は(S608:no)、先ず、加速度センサーモジュール405が出力する「監視用加速度」を取得し(S613)、続いて、該「監視用加速度」が「他力判定閾値」以上であるか否かを判断する(S614)。「他力判定閾値」は、初期値に基づいて算出されるものであり、他力移動が行われたことを判定(検出)するための閾値である。尚、「他力判定閾値」としては、「連続切換閾値」より大きな値が設定される。   That is, when “monitoring acceleration” is continuously acquired (S 608: no), first, “monitoring acceleration” output from the acceleration sensor module 405 is acquired (S 613), and then, “monitoring” is performed. It is determined whether the "acceleration for acceleration" is equal to or more than the "other force determination threshold" (S614). The “other force determination threshold value” is calculated based on the initial value, and is a threshold value for determining (detecting) that another force movement has been performed. As the "other force determination threshold", a value larger than the "continuous switching threshold" is set.

S614の判断処理の結果、取得した「監視用加速度」が「他力判定閾値」未満である場合は(S614:no)、そのまま状態監視処理(他力移動検出処理)を終了する。すなわち、「監視用加速度」を連続で取得する状態である場合は(S608:no)、スタンバイ動作に移行することなく、タイマ割り込みのタイミングで(0.05秒毎に)、再び他力移動検出処理が行われて、状態監視処理(S507)にて、「監視用加速度」を取得し(S613)、該「監視用加速度」が「他力判定閾値」以上であるか否かを判断する(S614)。このように、取得した「監視用加速度」が「他力判定閾値」未満であるうちは、サブマイコン403は、タイマ割り込みのタイミングで(0.05秒毎に)で、
「監視用加速度」を取得し該「監視用加速度」が「他力判定閾値」以上であるか否かを判断することとなる。換言すると、連続で(実際には0.05秒間隔)で車両1の状態を監視することとなる。
As a result of the determination processing in S614, when the acquired "acceleration for monitoring" is less than the "other force determination threshold" (S614: no), the state monitoring process (other force movement detection process) is ended as it is. That is, if the "acceleration for monitoring" is continuously obtained (S608: no), another power movement detection is again performed at the timing of timer interrupt (every 0.05 seconds) without shifting to the standby operation. A process is performed, and in the state monitoring process (S507), "acceleration for monitoring" is obtained (S613), and it is determined whether the "acceleration for monitoring" is equal to or more than the "other force determination threshold" S614). Thus, while the acquired "acceleration for monitoring" is less than the "other force determination threshold", the sub-microcomputer 403 is at the timing of timer interruption (every 0.05 seconds),
It is determined whether the "monitoring acceleration" is acquired and the "monitoring acceleration" is equal to or greater than the "other force determination threshold". In other words, the condition of the vehicle 1 will be monitored continuously (actually, every 0.05 seconds).

そして、「監視用加速度」を連続で取得する状態(車両1の状態を連続で監視する状態)において、「監視用加速度」が「他力判定閾値」以上となったら(S614:yes)、他力移動が行われたと判定する。すなわち、連続監視フラグをOFFに設定した後(S615)、他力移動が行われたことを記憶すべく他力移動フラグをONに設定する(S616)。続いて、次のサブマイコン403の通常動作の開始を「次回の運転停止時」に設定する(S617)。そして、スタンバイ動作に移行するための処理を行った後(S607)、状態監視処理(他力移動検出処理)を終了する。このように通常動作の開始を「次回の運転停止時」に設定した後にスタンバイ動作に移行した場合は、当然ながら、次に車両1の運転が停止されるまで、サブマイコン403はスタンバイ動作を継続することとなる。   Then, in a state in which "acceleration for monitoring" is continuously acquired (a state in which the condition of the vehicle 1 is continuously monitored), if "acceleration for monitoring" becomes equal to or more than the "other force determination threshold" (S614: yes) It is determined that force movement has been performed. That is, after the continuous monitoring flag is set to OFF (S615), the other power movement flag is set to ON in order to store that another power movement has been performed (S616). Subsequently, the start of the normal operation of the next sub-microcomputer 403 is set to “at the time of next operation stop” (S617). Then, after the process for shifting to the standby operation is performed (S607), the state monitoring process (other force movement detection process) is ended. As described above, when the start of the normal operation is set to “at the time of next operation stop” and then the standby operation is started, the sub-microcomputer 403 continues the standby operation until the operation of the vehicle 1 is stopped next. It will be done.

ここで、加速度センサーモジュール405の出力する加速度は、車両1が停止していても(他力移動が行われてなくても)、車両1の周辺環境や加速度センサーモジュール405の製造誤差などによって種々の値になり得る。そこで、変形例2では、上述したように車両1が停止された直後の加速度に基づいて初期値を算出し、該初期値に基づいて各種閾値(高頻度切換閾値や連続切換閾値、他力判定閾値)を決定することとしている。こうすると、車両1の周辺環境や加速度センサーモジュール405の製造誤差などに応じた各種閾値を決定することができ、この結果、高い精度で他力移動が行われた否かの判断を行うことが可能となる。   Here, the acceleration output from the acceleration sensor module 405 can be variously determined according to the peripheral environment of the vehicle 1, the manufacturing error of the acceleration sensor module 405, and the like, even if the vehicle 1 is stopped (other force movement is not performed). It can be a value of Therefore, in the second modification, as described above, the initial value is calculated based on the acceleration immediately after the vehicle 1 is stopped, and various threshold values (high frequency switching threshold or continuous switching threshold, other power determination based on the initial value To determine the threshold). In this way, various threshold values can be determined according to the peripheral environment of the vehicle 1, the manufacturing error of the acceleration sensor module 405, etc. As a result, it can be determined whether other power movement has been performed with high accuracy. It becomes possible.

図9には、サブマイコン403によって行われる他力移動検出処理の態様がまとめて示されている。車両1の運転が行われている場合は、メインマイコン402は通常動作を行っており、サブマイコン403はスタンバイ動作を行っている。そして、図9に示すように、イグニッションスイッチがOFFに設定されること(車両1の運転が停止されること)に基づいて、メインマイコン402はスタンバイ動作を開始し、サブマイコン403は通常動作(他力移動検出処理)を開始する。この通常動作(他力移動検出処理)は10秒間継続され、その間に加速度センサーモジュール405が出力する加速度を取得する。そして、10秒経過後に、取得した複数の加速度を平均することで初期値を算出する。尚、この初期値に基づいて、高頻度切換閾値、連続切換閾値、他力判定閾値が設定される。   FIG. 9 collectively shows an aspect of the force transfer detection process performed by the sub-microcomputer 403. When driving of the vehicle 1 is performed, the main microcomputer 402 performs a normal operation, and the sub-microcomputer 403 performs a standby operation. Then, as shown in FIG. 9, the main microcomputer 402 starts the standby operation based on the fact that the ignition switch is set to OFF (the operation of the vehicle 1 is stopped), and the sub-microcomputer 403 operates normally ( The other power movement detection process) is started. This normal operation (other force movement detection processing) is continued for 10 seconds, and during that time, the acceleration sensor module 405 outputs the acceleration. Then, after 10 seconds, an initial value is calculated by averaging a plurality of acquired accelerations. Note that the high frequency switching threshold, the continuous switching threshold, and the other power determination threshold are set based on the initial value.

このように初期値を算出した後は、サブマイコン403は、スタンバイ動作と通常動作(他力移動検出処理)とを交互に行う(いわゆる間欠動作を行う)。詳しくは、初期値を算出してから直ぐは、1秒毎に通常動作(他力移動検出処理)を行うことで、1秒毎に、「監視用加速度」を取得すると共に該「監視用加速度」が高頻度切換閾値以上であるか否かの判断を行う(車両1の状態を低頻度で監視する)。そして、「監視用加速度」が高頻度切換閾値以上になったら、今度は、0.3秒毎に通常動作(他力移動検出処理)を行う。こうすることで、0.3秒毎に、「監視用加速度」を取得すると共に該「監視用加速度」が連続切換閾値以上であるか否かの判断を行う(車両1の状態を高頻度で監視する)。   After calculating the initial value in this manner, the sub-microcomputer 403 alternately performs the standby operation and the normal operation (other force movement detection processing) (performs so-called intermittent operation). Specifically, immediately after the calculation of the initial value, the "monitoring acceleration" is acquired every second by performing the normal operation (other force movement detection processing) every one second and the "monitoring acceleration" Is judged to be equal to or higher than the high frequency switching threshold (the state of the vehicle 1 is monitored at low frequency). Then, when the “monitoring acceleration” becomes equal to or higher than the high frequency switching threshold, this time, the normal operation (other force movement detection processing) is performed every 0.3 seconds. In this manner, the "monitoring acceleration" is acquired every 0.3 seconds and it is determined whether the "monitoring acceleration" is equal to or greater than the continuous switching threshold (the state of the vehicle 1 is frequently used. Monitor).

そして、「監視用加速度」が連続切換閾値以上になったら、今度は、連続で通常動作(他力移動検出処理)を行う。こうすることで、連続で(実際にはタイマ割り込みのタイミングである0.05秒毎に)、「監視用加速度」を取得すると共に該「監視用加速度」が他力判定閾値以上であるか否かの判断を行う(車両1の状態を連続で監視する)。そして、「監視用加速度」が他力判定閾値以上になったら、他力移動されたと判定して(他力移動フラグをONに設定し)、スタンバイ動作に移行する。すなわち、他力移動されたと判定した場合は、車両1の運転が停止されている場合であっても(イグニッションスイッチがONに設定される前であっても)、サブマイコン403はスタンバイ動作に移行する。   Then, when the “monitoring acceleration” becomes equal to or more than the continuous switching threshold, next, the normal operation (the other force movement detection process) is continuously performed. By doing this, "the monitoring acceleration" is obtained continuously (every 0.05 seconds which is actually the timing of the timer interrupt) and whether the "monitoring acceleration" is equal to or higher than the other-force determination threshold value A decision is made (the condition of the vehicle 1 is continuously monitored). Then, when the "monitoring acceleration" becomes equal to or higher than the other force determination threshold value, it is determined that the other force is moved (the other force movement flag is set to ON), and the operation shifts to the standby operation. That is, when it is determined that the other force has been moved, even if the operation of the vehicle 1 is stopped (even before the ignition switch is set to ON), the sub-microcomputer 403 shifts to the standby operation. Do.

尚、0.3秒毎に通常動作(他力移動検出処理)を行う状態(車両1の状態を高頻度で開始する状態)となってから所定の時間が経過しても「監視用加速度」が連続切換閾値以上にならなかった場合は(他力移動が行われた可能性が低くなったら)、再び、1秒毎に通常動作(他力移動検出処理)を行う状態(車両1の状態を低頻度で監視する状態)に移行することとしてもよい。また、連続で通常動作(他力移動検出処理)を行う状態(車両1の状態を連続で監視する状態)となってから所定の時間が経過しても「監視用加速度」が他力移動切換閾値以上にならなかった場合は(他力移動が行われた可能性が低くなったら)、再び、0.3秒毎に通常動作(他力移動検出処理)を行う状態(車両1の状態を高頻度で監視する状態)に移行することとしてもよい。   Note that "monitoring acceleration" will occur even if a predetermined time has elapsed since the normal operation (other force movement detection process) is performed every 0.3 seconds (the state where the state of the vehicle 1 is started with high frequency) Is not equal to or more than the continuous switching threshold (when the possibility that the other power movement is performed is low), the state (the state of the vehicle 1) in which the normal operation (the other power movement detection process) is performed again every one second It is possible to shift to a state in which the In addition, the "monitoring acceleration" is switched to another power movement even if a predetermined time has elapsed since the state (a state where the state of the vehicle 1 is continuously monitored) in which normal operation (other force movement detection processing) is continuously performed. If the threshold value is not exceeded (if the possibility that the other power movement is performed is low), the state (the state of the vehicle 1) in which the normal operation (the other power movement detection process) is performed again every 0.3 seconds It is also possible to shift to a state of frequent monitoring.

以上のように、サブマイコン403は、車両1の運転が停止されている場合は、通常動作を継続して行うのではなく、通常動作およびスタンバイ動作の何れかを適宜選択して行うことによって、他力移動を判定する。このため、サブマイコン403の消費電力を抑えつつ、他力移動を判定することができる。また、車両1の運転が停止されてから直ぐは、低頻度で車両1の状態を監視し、他力移動の可能性が高まったら車両の状態を監視する頻度を高めることとしたので、高い精度で他力移動が行われたか否かの判断を行うことができる。   As described above, when the driving of the vehicle 1 is stopped, the sub-microcomputer 403 does not continuously perform the normal operation, but appropriately selects and performs one of the normal operation and the standby operation. Determine other power movement. For this reason, while reducing the power consumption of the sub-microcomputer 403, it is possible to determine the movement of other forces. In addition, immediately after the operation of the vehicle 1 is stopped, the condition of the vehicle 1 is monitored at low frequency, and if the possibility of other power movement increases, the frequency of monitoring the condition of the vehicle is increased, so high accuracy It can be determined whether or not another power movement has been performed.

E−3.走行制御処理 :
また、メインマイコン402は、図9に示すように、車両1の運転が停止されている間は(イグニッションスイッチがOFFに設定されることに基づいて)スタンバイ動作を行っており、車両1の運転が行われている間は(イグニッションスイッチがONに設定されることに基づいて)通常動作を行っている。なかでも、通常動作を行っている場合は、図3を用いて前述した走行制御処理と近似した処理を行っている。
E-3. Driving control process:
Further, as shown in FIG. 9, while the operation of the vehicle 1 is stopped, the main microcomputer 402 performs a standby operation (based on the ignition switch being set to OFF), and the operation of the vehicle 1 is performed. The normal operation is being performed (based on the ignition switch being set to ON) while is being performed. In particular, when the normal operation is performed, a process similar to the traveling control process described above with reference to FIG. 3 is performed.

簡単に説明すると、車両1の運転が開始されたタイミングでない場合は、メインマイコン402は、衛星航法に基づいてGNSS測位結果を検出すると共に、自律航法に基づいてINS測位結果を検出する。続いて、これらの測位結果に基づいて(すなわち、衛星航法および自律航法を併用して)現在の自車位置を検出する。そして、検出した現在の自車位置を、CANドライバモジュール410を介して駆動系システム200に送信する。駆動系システム200は、受信した自車位置に対応する走行制御内容を決定し、決定された走行制御内容に対応する走行制御を行う。   Briefly described, when it is not the timing when driving of the vehicle 1 is started, the main microcomputer 402 detects the GNSS positioning result based on the satellite navigation and detects the INS positioning result based on the autonomous navigation. Then, based on these positioning results (that is, satellite navigation and autonomous navigation are used in combination), the current vehicle position is detected. Then, the detected current vehicle position is transmitted to the drive system 200 via the CAN driver module 410. The drive system 200 determines travel control content corresponding to the received vehicle position, and performs travel control corresponding to the determined travel control content.

ここで、検出された自車位置の精度が低いにも拘わらず走行制御を実行すると、安全性が損なわれる虞がある。そこで、メインマイコン402は、検出された自車位置だけでなく、該自車位置の精度(以下「位置信頼度」という)も、駆動系システム200に送信している。駆動系システム200は、自車位置と位置信頼度を受信すると、受信した位置信頼度が高いか否かを判断し、該位置信頼度が所定のレベルより高ければ、受信した自車位置に対応する走行制御を行う。   Here, if the travel control is executed despite the low accuracy of the detected vehicle position, the safety may be impaired. Therefore, the main microcomputer 402 transmits not only the detected own vehicle position but also the accuracy of the own vehicle position (hereinafter referred to as "position reliability") to the drive system 200. When the drive system 200 receives the vehicle position and the position reliability, it determines whether the received position reliability is high or not, and if the position reliability is higher than a predetermined level, it responds to the received vehicle position. Control the driving.

以上は、車両1の運転が開始されたタイミングでない場合の処理について説明した。これに対して、車両1の運転が開始されたタイミングである場合は、メインマイコン402は、イグニッションスイッチがONに設定されることに基づいて通常動作を開始する。メインマイコン402は、通常動作を開始すると、他力移動フラグがONに設定されているか否か、すなわち、他力移動が行われたか否かを判断する。その結果、他力移動が行われている場合は、衛星航法に基づいてGNSS測位結果を検出する。   The above has described the processing in the case where it is not the timing when the driving of the vehicle 1 is started. On the other hand, when it is the timing when the driving of the vehicle 1 is started, the main microcomputer 402 starts the normal operation based on the fact that the ignition switch is set to ON. When starting the normal operation, the main microcomputer 402 determines whether the multi-power movement flag is set to ON, that is, whether the multi-power movement has been performed. As a result, when another power movement is performed, the GNSS positioning result is detected based on the satellite navigation.

GNSS測位結果を検出したら、自律航法に基づくINS測位結果は検出することなく、該GNSS測位結果に基づいて、現在の自車位置を検出する。すなわち、INS測位結果は、車両1の走行速度や向きを検出し、直前の自車位置に車両1の走行速度や向きを積算することによって検出するものである。しかし、車両1が他力移動されている場合において、車両1の運転が開始されるタイミングでは、直前の自車位置は不明であるので(車両1の運転が停止される際の自車位置とは異なるので)、INS測位結果を検出することはできない。そこで、INS測位結果は利用せず、GNSS測位結果に基づいて現在の自車位置(車両1の運転が開始された際の自車位置)を検出する。   When the GNSS positioning result is detected, the current vehicle position is detected based on the GNSS positioning result without detecting the INS positioning result based on the autonomous navigation. That is, the INS positioning result is detected by detecting the traveling speed and direction of the vehicle 1 and integrating the traveling speed and direction of the vehicle 1 to the position of the vehicle immediately before. However, when the vehicle 1 is moved by another force, the vehicle position immediately before is not known at the timing when the driving of the vehicle 1 is started (the vehicle position when the driving of the vehicle 1 is stopped Can not detect INS positioning results. Therefore, the present vehicle position (the vehicle position when the driving of the vehicle 1 is started) is detected based on the GNSS positioning result without using the INS positioning result.

ここで、検出した自車位置の精度(位置信頼度)は、各種センサーの検出誤差の学習状況や、GNSS信号の受信状況等の種々の状況、前回検出した自車位置の位置信頼度などによって決定されるので、一旦位置信頼度が低くなると、位置信頼度が再び高くなるまでには時間を要してしまう。従って、上述のように他力移動された場合は、前回検出した自車位置と実際の自車位置は異なる可能性が極めて高くなるので、前回検出した自車位置の位置信頼度は極めて低くなる。そして、この場合は、位置信頼度が高くなるまでに多大な時間を要してしまう。この結果、駆動系システム200は、位置信頼度が高まるのを待ってから走行制御を行うこととなり、車両1の運転が開始されてから走行制御が行われるまでの時間が長くなってしまう。   Here, the accuracy (position reliability) of the detected vehicle position depends on the learning status of detection errors of various sensors, various conditions such as the reception status of the GNSS signal, and the position reliability of the previously detected vehicle position. As determined, once the position reliability is low, it takes time for the position reliability to be high again. Therefore, when another force is moved as described above, there is a high possibility that the previously detected own vehicle position and the actual own vehicle position are very different, so the location reliability of the previously detected own vehicle position becomes extremely low. . And, in this case, it takes a lot of time before the position reliability becomes high. As a result, the drive system 200 performs the traveling control after waiting for the position reliability to increase, and the time from when the driving of the vehicle 1 is started to when the traveling control is performed becomes long.

これに対して、他力移動が行われていない場合は、GNSS測位結果を検出すると共にINS測位結果も検出し、これらに基づいて現在の自車位置を検出する。すなわち、他力移動が行われていない場合は、車両1の運転が停止された際の自車位置をそのまま前回の自車位置として利用できるのでINS測位結果を検出することが可能である。そして、この前回の自車位置の位置信頼度は少なくとも他力移動が行われた場合よりは高い。従って、この場合は、他力移動が行われた場合よりは位置信頼度が高くなるまでに時間を要しなくてすむ。この結果、車両1の運転が開始されてから走行制御が行われるまでの時間を短くすることができる。   On the other hand, when the other power movement is not performed, the GNSS positioning result is detected, the INS positioning result is also detected, and the current vehicle position is detected based on these. That is, when the other power movement is not performed, since the own vehicle position when the driving of the vehicle 1 is stopped can be used as it is as the previous own vehicle position, it is possible to detect the INS positioning result. And the position reliability of the previous self-vehicle position is higher at least than when other power movement is performed. Therefore, in this case, it is not necessary to take time for the position reliability to be higher than when the other power movement is performed. As a result, it is possible to shorten the time from when the driving of the vehicle 1 is started to when the traveling control is performed.

以上、実施例および変形例について説明したが、本発明は上記の実施例および変形例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
例えば、上述した実施例および変形例1のハードウェア構成としては、次のようなものが採用できる。すなわち、図10(a)に示すように、図3を用いて上述した走行制御処理を行うCPUおよびプログラム(メモリー)と、図2または図5を用いて上述した他力移動検出処理を行うCPUおよびプログラム(メモリー)とを別々のユニット(製造プロセスまたは基板が異なるユニット)として搭載してもよいし、図10(b)に示すように、これらを同じユニット(製造プロセスまたは基板が同じユニット)として搭載してもよい。これらのようなハードウェア構成とした場合は、当然ながら、走行制御処理を行うCPUには車両1の運転が行われているときに電力が供給され、他力移動検出処理を行うCPUには車両1の運転が停止されているときに電力が供給される。また、図10(c)に示すように、走行制御処理および他力移動検出処理を同一のCPUが行うこととしてもよい。
As mentioned above, although an Example and modification were described, the present invention is not limited to the above-mentioned example and modification, and can be carried out in various modes in the range which does not deviate from the gist.
For example, the following can be adopted as the hardware configuration of the embodiment and the first modification described above. That is, as shown in FIG. 10A, a CPU and a program (memory) that perform the traveling control process described above with reference to FIG. 3 and a CPU that performs the passive power movement detection process described above with reference to FIG. And the program (memory) may be mounted as separate units (units with different manufacturing processes or substrates), or as shown in FIG. 10 (b), these are the same units (units with the same manufacturing process or substrate) It may be mounted as In the case of hardware configurations such as these, of course, the CPU performing the traveling control process is supplied with power when the vehicle 1 is driven, and the CPU performing the other-force movement detecting process is the vehicle Power is supplied when the operation of 1 is stopped. Further, as shown in FIG. 10C, the same CPU may perform the traveling control process and the other-force movement detection process.

また、上述した変形例1では、気圧センサー301を利用して、車両1のドアが開閉されたことを検出することとしたが、ドアが開放されたときと閉鎖されたときとでON/OFFが切り換わるドアスイッチを利用してもよい。
また、上述した変形例1では、車両1のドアが開閉されたことを検出することとしたが、車両1のトランクの開閉を検出し、車両1のトランクの開閉が検出された場合は、車両1が他力移動されていないと判断することとしてもよい。
In the first modification described above, the air pressure sensor 301 is used to detect that the door of the vehicle 1 is opened and closed. However, the door is turned on / off when the door is opened and closed. You may use the door switch which switches.
In the first modification described above, it is determined that the door of the vehicle 1 is opened and closed. However, when the opening and closing of the trunk of the vehicle 1 is detected and the opening and closing of the trunk of the vehicle 1 is detected, the vehicle It may be determined that 1 is not moved by another force.

また、上述した変形例1においては、車両1のドアの開閉が行われたことを検出してから例えば1〜2秒が経過するまでは、車速センサー101や方位センサー102の出力値に拘わらず、車両1は他力移動されていないと判断することとしてもよい。   Further, in the first modification described above, for example, 1 to 2 seconds after detection of opening and closing of the door of the vehicle 1 is performed regardless of the output values of the vehicle speed sensor 101 and the direction sensor 102. The vehicle 1 may be determined not to be moved by another force.

また、上述した変形例2においても、車両1のドアの開閉が行われたことを検出した場合は、「監視用加速度」の値に拘わらず、車両1は他力移動されていないと判断することとしてもよい。   Further, also in the second modification described above, when it is detected that the door of the vehicle 1 is opened or closed, it is determined that the vehicle 1 is not moved by another force regardless of the value of “acceleration for monitoring”. You may do it.

1…車両、 11…位置検出部、 12…走行判断部、
13…運転停止判断部、14…運転開始判断部、 15…停止位置記憶部、
16…他力移動判断部、100、300…走行性制御装置、
101…車速センサー、102…方位センサー、 103…GNSS信号受信部、
104…電力供給部、 105…イグニッションスイッチ、
301…気圧センサー、402…メインマイコン、403…サブマイコン。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Vehicle, 11 ... Position detection part, 12 ... Traveling judgment part,
13 ... operation stop determination unit, 14 ... operation start determination unit, 15 ... stop position storage unit,
16 · · · other force movement judgment unit, 100, 300 · · · runnability control device,
101 ... vehicle speed sensor, 102 ... direction sensor, 103 ... GNSS signal receiving unit,
104: power supply unit, 105: ignition switch,
301 ... pressure sensor, 402 ... main microcomputer, 403 ... sub microcomputer.

Claims (1)

車両に設けられる車両位置検出装置(100、300)であって、
前記車両の自車位置を検出する自車位置検出手段(11)と、
前記車両の運転が停止される際の前記自車位置を記憶する記憶手段(15)と、
前記車両の運転が停止されてから前記車両の運転が開始されるまでの間に前記車両が移動されたか否かを、前記車両に設けられた車速センサーまたは方位センサーの出力値に基づいて判断する移動判断手段(16)と
前記車両のドアまたはトランクの開閉を検出する開閉検出手段と
を備え、
前記自車位置検出手段は、前記車両が移動されていると前記移動判断手段によって判断された場合は、前記記憶手段に記憶されている前記自車位置を用いることなく前記自車位置を検出する手段であり、
前記移動判断手段は、前記車両のドアまたはトランクの開閉が検出されてから所定期間が経過するまでは、前記車速センサーまたは前記方位センサーの出力値に拘わらず、前記車両は移動されていないと判断する手段である
車両位置検出装置。
A vehicle position detection device (100, 300) provided in a vehicle, comprising
Vehicle position detection means (11) for detecting the vehicle position of the vehicle;
Storage means (15) for storing the vehicle position when the driving of the vehicle is stopped;
It is determined based on an output value of a vehicle speed sensor or a direction sensor provided in the vehicle whether or not the vehicle is moved between the time when the driving of the vehicle is stopped and the time when the driving of the vehicle is started. Movement judging means (16) ,
Open / close detection means for detecting opening / closing of the door or trunk of the vehicle ;
The vehicle position detection unit detects the vehicle position without using the vehicle position stored in the storage unit, when it is determined by the movement determination unit that the vehicle is moved. It means der is,
The movement determining means determines that the vehicle is not moved regardless of the output value of the vehicle speed sensor or the direction sensor until a predetermined period elapses after the opening or closing of the door or the trunk of the vehicle is detected. Vehicle position detection device which is a means for
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