JP6479613B2 - 偏心揺動型の歯車装置 - Google Patents

Description

本発明は、偏心揺動型の歯車装置に関する。

特許文献１に、偏心揺動型の歯車装置が開示されている。

この偏心揺動型の歯車装置は、ケーシングと、該ケーシングと相対回転する出力フランジと、揺動歯車と、該揺動歯車を揺動回転させるクランク軸と、該クランク軸と出力フランジとの間に配置されるクランク軸軸受と、ケーシングと出力フランジとの間に配置されるオイルシールと、を備えている。

出力フランジには、例えばスポットガンのような被駆動機械が取り付けられる。被駆動機械には、歯車装置側（駆動源側）との取り付けの互換性を確保するために、当該被駆動機械特有の規格で定められた「歯車装置側との取り合い寸法」が定められていることが多い。例えば、スポットガン装置の場合、ＪＩＳ：Ｂ８４３６−１９８９に当該規格が規定されている。

そのため、特許文献１に記載された偏心揺動型の歯車装置において、当該歯車装置に被駆動機械を取り付けるときには、先ず、歯車装置の出力フランジに当該規格に対応した取り合い寸法を有する規格フランジを取り付け、次いで、この規格フランジに被駆動機械の取付部材（相手部材）を取り付けるようにしていた。

特開２００６−２６３８７８号公報（図１）

上記特許文献１において開示されている構造では、歯車装置の出力フランジに被駆動機械を取り付けるために、規格フランジを介在させる分、被駆動機械を取り付けた後の全長がそれだけ長くなってしまうという問題があった。

本発明は、上記従来の問題を解消するためになされたものであって、被駆動機械を取り付けた後の歯車装置と被駆動機械との全長をより短縮することをその課題としている。

本発明は、ケーシングと、該ケーシングと相対回転する出力フランジと、揺動歯車と、該揺動歯車を揺動回転させるクランク軸と、該クランク軸と前記出力フランジとの間に配置されるクランク軸軸受と、前記ケーシングと前記出力フランジとの間に配置されるオイルシールと、を備えた偏心揺動型の歯車装置において、前記出力フランジは、前記クランク軸軸受が配置されるフランジ本体と、相手部材が連結される補助体と、を有し、前記フランジ本体と前記補助体は、インロー嵌合された状態で連結され、前記補助体は、前記フランジ本体を介することなく前記クランク軸軸受の軸方向移動を規制し、前記フランジ本体と前記補助体のインロー嵌合部と、前記オイルシールとは、径方向から見て重なっている構成とすることにより、上記課題を解決したものである。

本発明の歯車装置においては、出力フランジは、フランジ本体と相手部材が連結される補助体とを有し、両者は、互いにインロー嵌合している。歯車装置のケーシングと出力フランジとの間に配置されるオイルシールは、このインロー嵌合部と、径方向から見たときに重なっている。補助体は、該歯車装置内のクランク軸軸受を位置決めするための部材として機能している。

このように、補助体を歯車装置の一構成要素として、できるだけ歯車装置側に入り込んだ構造とすることにより、被駆動機械を取り付た後の全長を短縮することができる。

本発明によれば、被駆動機械を取り付けた後の歯車装置と被駆動機械との全長をより短縮することができる。

本発明に係る偏心揺動型の歯車装置の実施形態の一例を示す断面図 図１の歯車装置の要部拡大断面図 図１の歯車装置の側面図 図１の歯車装置にスポットガン装置が組み付けられた産業用ロボットの一部を示す断面図 本発明に係る偏心揺動型の歯車装置の他の実施形態の例を示す図１相当の断面図 図５の歯車装置の側面図 本発明に係る偏心揺動型の歯車装置のさらに他の実施形態の例を示す図１相当の断面図 図７の歯車装置の側面図 本発明に係る偏心揺動型の歯車装置のさらに他の実施形態の例を示す図１相当の断面図 図９の歯車装置の側面図

以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の歯車装置を詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態の一例に係る偏心揺動型の歯車装置を示す断面図、図２はその要部拡大断面図、図３は、図１の側面図、図４は、該歯車装置にスポットガン装置が組み付けられた産業用ロボットの一部を示す断面図である。

この偏心揺動型の歯車装置Ｇ１は、ケーシング１０と、該ケーシング１０と相対回転する出力フランジ２０と、軸心が揺動する外歯歯車（揺動歯車）３０と、該外歯歯車３０を揺動回転させるクランク軸４０とを備える。歯車装置Ｇ１は、また、クランク軸４０と出力フランジ２０との間に配置されるクランク軸軸受７０と、ケーシング１０と出力フランジ２０との間に配置されるオイルシール７２とを備えている。

以下、詳述する。

歯車装置Ｇ１のクランク軸４０は、中空部４０Ｐを有する筒状に形成されている。クランク軸４０の軸方向端部４０Ｅにはタップ穴４０Ｔが形成されている。クランク軸４０には、このタップ穴４０Ｔを利用して駆動系の動力を入力するための動力入力部材が連結される（例えば、後述するギヤ８８等：図４参照）。クランク軸４０は、当該歯車装置Ｇ１の入力軸を構成している。

クランク軸４０は、外歯歯車３０を揺動させるための２つの偏心部５４を一体的に備えている。偏心部５４の軸心Ｃ５４は、クランク軸４０の軸心Ｃ４０に対して偏心している。２つの偏心部５４は、外歯歯車３０の揺動バランスを取るために、互いに１８０°の位相差で偏心している。なお、偏心部５４は、クランク軸４０とは別の部材で構成してクランク軸４０に組み込む構成としてもよい。

偏心部５４と外歯歯車３０との間には、偏心部軸受５６が配置されている。この歯車装置Ｇ１では、偏心部軸受５６は、リテーナ５６Ｒで保持された（内輪および外輪を有さない）ころ５６Ｃで構成されている。

外歯歯車３０は、偏心部５４の外周に偏心部軸受５６を介して組み込まれている。そのため、外歯歯車３０の軸心Ｃ３０は揺動する。揺動歯車である外歯歯車３０は、非揺動歯車である内歯歯車５０に内接噛合している。内歯歯車５０の軸心Ｃ５０は、固定されている（揺動しない）。

内歯歯車５０は、ケーシング１０と一体化された内歯歯車本体５０Ａと、該内歯歯車本体５０Ａの内周に軸方向に沿って形成されたピン溝５０Ｂと、該ピン溝５０Ｂに回転自在に組み込まれ、当該内歯歯車５０の内歯を構成する円筒状の内歯ピン５０Ｃと、を有している。内歯歯車５０の内歯の数（内歯ピン５０Ｃの本数）は、外歯歯車３０の外歯の数よりも僅かだけ（この例では１だけ）多い。

外歯歯車３０の軸方向反動力入力側には出力フランジ２０が配置されている。出力フランジ２０は、ケーシング１０と相対回転する部材である。出力フランジ２０の構成については後に詳述する。

外歯歯車３０には、その軸心Ｃ３０からオフセットした位置において、複数（図１では１本のみ図示）の内ピン６２が貫通している。外歯歯車３０には、内ピン６２が貫通する複数の内ピン穴３０Ａが形成されている。内ピン６２は外歯歯車３０を貫通しているため、該外歯歯車３０の自転と同期した動きをする。内ピン６２は出力フランジ２０（の後述するフランジ本体２１）から一体的に突出している。

なお、この歯車装置Ｇ１では、外歯歯車３０の軸方向動力入力側に対向フランジ２４を備えている。対向フランジ２４には、内ピン６２の先端部６２Ｔが嵌入しており、内ピンボルト７６を介して該内ピン６２と連結されている。つまり、対向フランジ２４は、内ピン６２を介して出力フランジ２０と一体化されている。

この歯車装置Ｇ１では、内ピン６２には摺動促進部材として内ローラ６４が外嵌されている。内ローラ６４は、その一部が外歯歯車３０の内ピン穴３０Ａと当接している。内ローラ６４の外径は、内ピン穴３０Ａの内径よりも小さく、内ローラ６４と内ピン穴３０Ａとの間には隙間δ３０Ａが確保されている。外歯歯車３０の揺動成分は、当該内ローラ６４と内ピン穴３０Ａとの間に確保された隙間δ３０Ａによって吸収される。

ケーシング１０と出力フランジ２０との間には、主軸受６０が配置されている。ケーシング１０と対向フランジ２４との間には、対向主軸受６１が配置されている。主軸受６０は、ケーシング１０および出力フランジ２０を相対回転可能に支持する軸受である。対向主軸受６１は、ケーシング１０および対向フランジ２４を相対回転可能に支持する軸受である。この歯車装置Ｇ１では、主軸受６０および対向主軸受６１は、背面合わせで組み込まれたアンギュラ玉軸受で構成されている。

主軸受６０は、内輪に相当する出力フランジ２０側の転走面６０Ａ、外輪６０Ｂ、および該転走面６０Ａと外輪６０Ｂとの間で転動するころ６０Ｃとで構成されている。対向主軸受６１も同様の構成を有している。

クランク軸４０は、出力フランジ２０側においてクランク軸軸受７０によって支持されている。クランク軸４０は、対向フランジ２４側において対向クランク軸軸受７１によって支持されている。クランク軸軸受７０は、玉軸受で構成され、対向クランク軸軸受７１は、内輪および外輪を有さないころ軸受で構成されている。

なお、この歯車装置Ｇ１では、外歯歯車３０の自転成分と同期する前記内ピン６２が（出力フランジ２０に圧入されるのではなく）出力フランジ２０と一体的に形成されている。内ピン６２は、出力フランジ２０と別部材で構成して圧入する構成とされていてもよいが、このように、出力フランジ２０と一体化しておくことにより、クランク軸軸受７０の外径（半径：出力フランジ２０の軸心Ｃ２０からクランク軸軸受７０の外輪外周までの距離）Ｒ７０Ｂを大きく確保することができている（クランク軸軸受７０の容量を大きく確保することができている）。

具体的には、出力フランジ２０の軸心Ｃ２０から該内ピン６２までの最短距離（内ピンに摺動促進部材が外嵌されているときは、出力フランジの軸心から該摺動促進部材までの最短距離）よりも、クランク軸軸受７０の外径Ｒ７０Ｂの方を大きく設計することができている。

また、クランク軸４０は、前述したように、クランク軸４０の軸心Ｃ４０に対して偏心した偏心部５４を有している。該偏心部５４の軸方向両端には肩部５５Ａ、５５Ｂがある。なお、ここでの肩部５５Ａ、５５Ｂは、クランク軸４０の軸心Ｃ４０から偏心部５４の最小偏心部までの距離（クランク軸４０の軸心Ｃ４０から偏心部５４の外周までの最短距離）Ｓ５４Ｓよりも、クランク軸４０の軸心Ｃ４０からの距離Ｓ５４Ｌが大きい部分を指している。具体的には、肩部５５Ａは、隣接する対向クランク軸軸受７１の載置面の段部で構成され、肩部５５Ｂは、隣接する偏心部５４の段部で構成されている。

なお、この歯車装置Ｇ１では、動力入力側の偏心部５４には、軸方向両端に肩部５５Ａ、５５Ｂが存在しているが、反動力入力側の偏心部５４には、軸方向反クランク軸軸受側にのみ肩部５５Ｃ（図１下側参照）が存在し、軸方向クランク軸軸受７０側には、肩部は存在していない。

この歯車装置Ｇ１では、クランク軸軸受７０自体は、大きな軸方向幅Ｌ７０を有しているが、該クランク軸軸受７０の軸方向片側端部に対向してクランク軸４０に溝部４０Ｓが形成されている。結果として、当該クランク軸軸受７０の載置面（クランク軸４０の外周面においてクランク軸軸受７０が接触する部分）Ｐ７０Ａの軸方向長さＬ７０Ａが、肩部５５Ａ、５５Ｂ間の軸方向寸法Ｌ（５５Ａ−５５Ｂ）よりも小さく設定されている。

これは、以下の理由に因る。すなわち、偏心部５４を研削する場合、この偏心部５４の軸方向両端の肩部５５Ａ、５５Ｂ間の軸方向寸法Ｌ（５５Ａ−５５Ｂ）より軸方向幅の大きな砥石を使用することはできない。しかし、一般に、クランク軸軸受７０に大容量の（大型の）軸受を採用すると、そのままでは、クランク軸軸受７０の載置面（ころ軸受であった場合には転走面）の軸方向寸法はＬ７０程度にまで大きくなり、当該肩部５５Ａ、５５Ｂ間の軸方向寸法Ｌ（５５Ａ−５５Ｂ）よりも大きくなってしまう傾向となる。しかし、クランク軸軸受の載置面の軸方向寸法が当該肩部間の軸方向寸法よりも大きい場合、該クランク軸軸受の載置面を研削するには、偏心部を研削する砥石とは別の砥石を用いるか、あるいは偏心部を研削した砥石を軸方向にも移動させる、いわゆるトラバース研削を行わなければならない。砥石を交換する研削やトラバース研削は、各偏心部およびクランク軸軸受の載置面の加工精度や平行度が低下する要因となり易い。

本歯車装置Ｇ１では、クランク軸軸受７０の軸方向片側端部に対向してクランク軸４０に溝部４０Ｓを敢えて形成したことにより、クランク軸軸受７０の載置面Ｐ７０Ａの軸方向長さＬ７０Ａが、肩部５５Ａ、５５Ｂ間の軸方向寸法Ｌ（５５Ａ−５５Ｂ）よりも小さく設定されている。このため、クランク軸４０の加工を行う際、同一のチャッキングのまま、砥石を径方向に進退動させるだけで、２箇所の偏心部５４の加工およびクランク軸軸受７０の載置面Ｐ７０Ａの加工を行うことができる。つまり、ワーク（クランク軸４０）をチャッキングし直したり、砥石を変えたり、トラバース研削を行ったりすることなく、偏心部５４の加工およびクランク軸軸受７０の載置面Ｐ７０Ａの加工を行えるため、偏心部５４、およびクランク軸軸受７０の載置面Ｐ７０Ａの加工精度および平行度を高く維持することができる。

また、この歯車装置Ｇ１では、対向クランク軸軸受７１の転走面７１Ａの転走面幅も、肩部５５Ａ、５５Ｂ間の軸方向寸法Ｌ（５５Ａ−５５Ｂ）よりも小さい。そのため、さらに、対向クランク軸軸受７１の転走面７１Ａをも、２つの偏心部５４、クランク軸軸受７０の載置面Ｐ７０Ａと同一のチャッキング、同一の砥石によって加工でき、各加工面の加工精度および平行度を高く維持することができる。

ここで、出力フランジ２０の近傍の構成について説明する。

出力フランジ２０は、フランジ本体２１と、相手部材９３が連結される補助体２５と、を有する。相手部材とは、「被駆動機械を構成する部材であって、歯車装置に連結される部材」を指している。相手部材９３が連結される補助体２５は、フランジ本体２１よりも軸方向相手部材９３側（反外歯歯車側、反動力入力側）に配置されている。

フランジ本体２１と補助体２５は、インロー嵌合された状態で連結される。補助体２５は、クランク軸軸受７０の軸方向移動を規制している。フランジ本体２１および補助体２５のインロー嵌合部９１と、ケーシング１０と出力フランジ２０との間に配置されるオイルシール７２とは、径方向から見て、ＯＬ（７２−９１）だけ重なっている。

以下、より詳細に説明する。

出力フランジ２０のフランジ本体２１は、全体がほぼリング形状に形成されたリング部２１Ａと、出力フランジ２０の軸心Ｃ２０（＝フランジ本体２１の軸心Ｃ２１＝補助体２５の軸心Ｃ２５＝クランク軸４０の軸心Ｃ４０＝内歯歯車５０の軸心Ｃ５０）からオフセットした位置において軸方向外歯歯車３０側に一体的に形成された前記複数の内ピン６２と、リング部２１Ａの外周部において突出形成されたリング状の突出部２１Ｂと、リング部２１Ａの内周から突出した突起部２１Ｃと、を有している。

クランク軸軸受７０は、出力フランジ２０のフランジ本体２１のリング部２１Ａの内周と、クランク軸４０との間に配置されている。フランジ本体２１のリング部２１Ａの外周には、主軸受６０の転走面６０Ａが形成されている。

フランジ本体２１の突出部２１Ｂは、リング部２１Ａの外周部の軸方向反外歯歯車側において、該リング部２１Ａと一体的に径方向外側に突出しており、かつ、軸方向反外歯歯車側にも突出している。つまり、径方向から見たときに、突出部２１Ｂは、リング部２１Ａと重なっている部分と重なっていない部分とがある。フランジ本体２１の突出部２１Ｂの外周には、オイルシール７２の摺動面２１Ｂ１が形成されている。

オイルシール７２は、ケーシング１０と、出力フランジ２０のフランジ本体２１との間に配置され、ケーシング１０内を密封している。ケーシング１０内には、潤滑剤が封入されている。オイルシール７２は、リング状の外側環状部７２Ａと、該外側環状部７２Ａの軸方向反外歯歯車側の端部から径方向内側に延在された壁部７２Ｂと、該壁部７２Ｂから軸方向外歯歯車側に向けて形成されたリップ部７２Ｃと、該リップ部７２Ｃを摺動面２１Ｂ１に押圧するスプリング７２Ｄと、を有している。歯車装置Ｇ１はオイルシール７２によって密封され、在庫や搬送に当たって、補助体２５を一構成要素として有する状態で、単体の装置として完成している。

フランジ本体２１と補助体２５は、インロー嵌合された状態で連結される。フランジ本体２１の突出部２１Ｂの内周には、補助体２５とインロー嵌合するための本体側内周嵌合面２１Ｂ２が形成されている。フランジ本体２１の軸方向反外歯歯車側の端面には、補助体２５を連結するための連結ボルト（第１ボルト）８２をねじ込むための連結タップ穴２１Ｆが形成されている。連結タップ穴２１Ｆは、この歯車装置Ｇ１では、出力フランジ２０の軸心Ｃ２０からオフセットした半径Ｒ８２の同心円状に複数（この例では１７個）形成されている。半径Ｒ８２は、連結ボルト８２が挿通される連結ボルト穴２５Ｆ（後述）の形成半径に相当している。

一方、出力フランジ２０の補助体２５は、径方向中央に開口部２５Ａ１を有するリング状のブロックで構成されている。補助体２５は、軸方向フランジ本体側２５Ｂで、フランジ本体２１と嵌合し、軸方向反フランジ本体側２５Ａで相手部材９３と嵌合している。

補助体２５の軸方向フランジ本体側２５Ｂの構成から説明する。

補助体２５の軸方向フランジ本体側２５Ｂの外周は、フランジ本体２１に対する補助体側外周嵌合面２５Ｂ１を構成している。フランジ本体２１と補助体２５は、補助体２５に対する前述した本体側内周嵌合面２１Ｂ２と、フランジ本体２１に対する当該補助体側外周嵌合面２５Ｂ１とが当接することによってインロー嵌合されている。換言するならば、本体側内周嵌合面２１Ｂ２と補助体側外周嵌合面２５Ｂ１とが当接している部分（径方向から見たときに重なっている部分）が、フランジ本体２１と補助体２５とのインロー嵌合部９１を構成している。

フランジ本体２１と補助体２５のインロー嵌合部９１と、オイルシール７２とは、径方向から見て重なっている。なお、径方向から見たときの「オイルシール７２」の範囲は、（外側環状部７２Ａを含んで）オイルシール７２の全体を径方向に投影したときに占める軸方向範囲を指している。つまり、必ずしも、オイルシール７２のリップ部７２Ｃのみの範囲を指すものではない。

より具体的には、例えば、本歯車装置Ｇ１では、フランジ本体２１と補助体２５のインロー嵌合部９１の一部と、オイルシール７２の一部とが、径方向から見てＯＬ（７２−９１）だけ重なっている。このように、フランジ本体２１と補助体２５のインロー嵌合部９１と、オイルシール７２とは、径方向から見て必ずしも全体が重なっている必要はない。

なお、オイルシール７２は、径方向から見たときに、ケーシング１０とは、その全体が重なっている。別言するならば、（オイルシール７２と重なっている）インロー嵌合部９１は、径方向から見たときに、ケーシング１０とも重なっている。さらに別言するならば、出力フランジ２０は、そのフランジ本体２１がオイルシール７２およびケーシング１０の双方と重なっているだけでなく、該フランジ本体２１よりも軸方向相手部材９３側に位置する補助体２５も、オイルシール７２およびケーシング１０の双方と重なっている。

フランジ本体２１と補助体２５は、インロー嵌合した状態で、後述するシール用のプレート２７を介して連結ボルト８２によって軸方向に連結されている。連結ボルト８２の配置については後に触れる。

補助体２５は、クランク軸軸受７０の軸方向移動を規制している。具体的には、補助体２５は、軸方向フランジ本体側２５Ｂの軸方向端面２５Ｂ４によって、後述するシール用のプレート２７を介して、クランク軸軸受７０の外輪７０Ｂの軸方向反外歯歯車側への移動を規制している。すなわち、補助体２５は、フランジ本体２１の軸方向相手部材９３側に位置していながら、歯車装置Ｇ１の構成要素であるクランク軸軸受７０を規制する部材として機能している。

なお、クランク軸軸受７０の外輪７０Ｂの軸方向外歯歯車３０側への移動は、フランジ本体２１のリング部２１Ａの内周から突出形成された突起部２１Ｃの壁部２１Ｃ１によって規制されている。また、クランク軸軸受７０の内輪７０Ａは、リテーナ押さえ５７と共に、該クランク軸４０の偏心部５４の段部５５Ｄと止め輪８４との間に挟まれている。これにより、クランク軸４０を軸方向に位置決めしている。

次に補助体２５の軸方向反フランジ本体側２５Ａの構成を説明する。

補助体２５には、被駆動機械（この例ではスポットガン装置ＳＧ）を取り付けるときの、「規格フランジ」としての機能が与えられている。ここでの規格フランジとは、被駆動機械側の相手部材９３に定められている被駆動機械取り付けのための各種取り合い寸法に対応した、内周嵌合面、外周嵌合面、取付タップ穴、およびノックピン穴等を有するフランジ部材を意味している。取付タップ穴に関連する諸元としては、ＰＣＤ（ピッチ円直径：取付タップ穴が配置される円周の直径）、本数、および径が定められている。

具体的には、本被駆動機械であるスポットガン装置ＳＧに関しては、［ＪＩＳ：Ｂ９４３６−１９８９］に、当該取り合い寸法が定められている。したがって、補助体２５は、当該［ＪＩＳ：Ｂ９４３６−１９８９］に定められている取り合い寸法に対応した補助体側内周嵌合面（開口部）２５Ａ１、補助体側外周嵌合面２５Ａ２、取付タップ穴２５Ｇ（図１参照）およびノックピン穴２５Ｎ（図３参照）を有する。

より具体的には、補助体２５の軸方向反フランジ本体側２５Ａの内周（開口部）は、スポットガン装置ＳＧの相手部材９３に対する補助体側内周嵌合面２５Ａ１を構成している。補助体２５の軸方向反フランジ本体側２５Ａの外周は、スポットガン装置ＳＧの相手部材９３に対する補助体側外周嵌合面２５Ａ２を構成している。相手部材９３は、補助体側内周嵌合面２５Ａ１または補助体側外周嵌合面２５Ａ２のいずれか（この取り付け例では補助体側外周嵌合面２５Ａ２）を活用して、補助体２５とインロー嵌合される。なお、本歯車装置Ｇ１では、補助体２５の、相手部材９３に対する補助体側外周嵌合面２５Ａ２と、フランジ本体２１に対する補助体側外周嵌合面２５Ｂ１は、面一（同一の外周面）である。

補助体２５には、さらに、［ＪＩＳ：Ｂ９４３６−１９８９］の規格に対応させた外径を有する６個の取付タップ穴２５Ｇおよび１個のノックピン穴２５Ｎが形成されている。６個の取付タップ穴２５Ｇは、補助体２５の軸心Ｃ２５に対する同一のＰＣＤ（＝Ｒ２５Ｇ）上に等間隔（６０度間隔）に形成されている。１個のノックピン穴２５Ｎは、同じＰＣＤ上の特定の取付タップ穴２５Ｇと取付タップ穴２５Ｇとの中間に形成されている。

また、この補助体２５には、フランジ本体２１と連結するための連結ボルト８２を挿通するための連結ボルト穴２５Ｆが半径Ｒ８２の円周上に１７個、貫通・形成されている。１７個の連結ボルト穴２５Ｆは、１８個で丁度等配となる間隔（２０度間隔）で形成され、かつ、ノックピン穴２５Ｎの径方向外側に対応する部分の１個のみがカットされる態様で形成されている。

全体を纏めるならば、ａ）フランジ本体２１と補助体２５は、出力フランジ２０の軸心Ｃ２０と同心で、かつ半径Ｒ８２（第１半径）を有する第１円周上に配置された複数の連結ボルト８２（第１ボルト）により連結されている；ｂ）補助体２５には、出力フランジ２０の軸心Ｃ２０と同心で、かつ半径Ｒ８２とは異なる半径Ｒ２５Ｇ（第２半径）を有する第２円周上に配置された複数の取付タップ穴２５Ｇが形成されている；ｃ）スポットガン装置ＳＧは、該取付タップ穴２５Ｇに挿入された取付ボルト（後述する第２ボルト９２：図４参照）により歯車装置Ｇ１の補助体２５に固定される；ｄ）隣接する連結ボルト８２と連結ボルト８２との間隔には、狭い部分と広い部分とがあり、該隣接する連結ボルト８２と連結ボルト８２との間隔が広い部分の、該連結ボルト８２と連結ボルト８２との間に、ノックピン穴２５Ｎが配置されている、ということになる。

なお、図１に描写されているように、この歯車装置Ｇ１では、取付タップ穴２５Ｇの一部は、軸方向から見たときに、クランク軸軸受７０の外輪７０Ｂと重なっている。つまり、この歯車装置Ｇ１では、補助体２５に、相手部材９３を連結するための取付タップ穴２５Ｇが軸方向に貫通して設けられ、該取付タップ穴２５Ｇとクランク軸軸受７０とが軸方向から見て重なっている。そこで、フランジ本体２１と補助体２５との間のシール性を向上させるために、フランジ本体２１と補助体２５との間にシール用のプレート２７を介在させている。

プレート２７は、この例では金属製であり、プレート２７の軸方向フランジ本体２１側にはＯリング８０が配置され、プレート２７の補助体２５側には図示せぬガスケットが介在されている。なお、Ｏリングやガスケットを設ける代わりに、液状パッキンを塗布した構成としてもよく、いずれの側にいずれのシール手段を採用してもよい。プレート２７自体をシール機能を持たせた素材で構成してもよい。

図４に示されるように、この歯車装置Ｇ１には、出力フランジ２０の補助体２５を介して被駆動機械たるスポットガン装置ＳＧが取り付けられる。

スポットガン装置ＳＧ側の被連結部材（相手部材９３）には、［ＪＩＳ：Ｂ９４３６−１９８９］の規格に合致した内周嵌合面または外周嵌合面（この例では内周嵌合面９３Ｃ１）、６個の取付ボルト穴９３Ｆ、および１個のノックピン穴（図示略）が形成されている。この例では、スポットガン装置ＳＧ側の相手部材９３は、凹部９３Ｃを有し、該凹部９３Ｃの内壁に、規格に合致した内周嵌合面９３Ｃ１を有している。したがって、この内周嵌合面９３Ｃ１と、出力フランジ２０の補助体２５の補助体側外周嵌合面２５Ａ２を使用してスポットガン装置ＳＧの取り付けが行われている。

なお、この図４の取付例では、歯車装置Ｇ１自体を、継ケーシング８９を介して前段の関節部の歯車装置Ｇ１（図示略）と連結するようにしている。この際に、軸方向一端部が拡開されたパイプ部材９５を、ボルト９６を介して該継ケーシング８９に固定している。そして、パイプ部材９５の軸方向他端部と補助体２５の開口部２５Ａ１との間にオイルシール９４を配置している。つまり、補助体側内周嵌合面（２５Ａ１）は、オイルシール９４の配置面として活用されている。

歯車装置Ｇ１は、前述したケーシング１０と出力フランジ２０との間に配置されるオイルシール７２のほか、当該パイプ部材９５の端部と補助体２５の開口部２５Ａ１との間に配置したオイルシール９４によって内部が封止されることになる。つまり、補助体２５は、歯車装置Ｇ１の封止を担う部材としても機能している。

なお、本歯車装置Ｇ１の駆動源側では、継ケーシング８９にモータ８５が組み付けられている。該モータ８５のモータ軸８６には、ピニオン８７が連結されており、ピニオン８７は、ギヤ８８と連結されている。このギヤ８８が前記図１のタップ穴４０Ｔを使用してクランク軸４０に連結され、クランク軸４０が駆動される構成とされている。

次に、本実施形態に係る偏心揺動型の歯車装置Ｇ１の作用を説明する。

先ず、本歯車装置Ｇ１に対するスポットガン装置ＳＧの取り付け方法を説明する。

スポットガン装置ＳＧの相手部材（被連結部材）９３を出力フランジ２０の補助体２５に取り付けるには、先ず、相手部材９３の凹部９３Ｃの内周嵌合面９３Ｃ１を、補助体２５の外周に形成した補助体側外周嵌合面２５Ａ２に嵌合させて補助体２５と相手部材９３との径方向の位置を合わせる。

その後、図示せぬ取付ノックピンを相手部材９３の反補助体側から補助体２５のノックピン穴２５Ｎに打ち込み、相手部材９３と補助体２５との周方向の位置を合わせる。そして、取付ボルト９２を相手部材９３の反補助体側から挿入し、補助体２５の取付タップ穴２５Ｇにねじ込む。これにより、スポットガン装置ＳＧは、別途の規格フランジを介することなく、歯車装置Ｇ１の補助体２５に直接連結することができる。

ここで、本歯車装置Ｇ１においては、出力フランジ２０は、歯車装置Ｇ１の外歯歯車３０の自転成分を取り出す出力部材として機能するフランジ本体２１と、相手部材９３が連結される規格フランジとして機能する補助体２５と、を有している。フランジ本体２１と補助体２５のインロー嵌合部９１と、オイルシール７２とは、径方向から見たときに、ＯＬ（７２−９１）だけ重なっている。つまり、出力フランジ２０は、補助体２５の一部を含め、径方向から見たときにオイルシール７２と重なっており、ひいてはケーシング１０と重なっている。さらに、補助体２５は、歯車装置Ｇ１内のクランク軸軸受７０の軸方向移動を規制する機能を果たしている。

すなわち、歯車装置Ｇ１は、「補助体２５を含めて単体の歯車装置Ｇ１」として在庫、搬送等の管理を行い得る構成とされている。。このメリットをより具体的に説明すると、従来、この種の偏心揺動型の歯車装置にスポットガン装置のような被駆動機械を取り付ける場合には、既に説明したように、別途用意した規格フランジを介在させていた。しかし、この手法は、歯車装置にも、またスポットガン装置にも属しない別部材を必要とし、また、規格フランジを介在させる分、スポットガン装置を取り付けた後の全長が長くなってしまうという問題がある。取り付けに際しても、歯車装置の出力フランジおよび規格フランジの連結と、規格フランジおよび相手部材の連結の２工程が必要となり、現場での作業性に劣る。

一方、例えば、出力フランジ自体に規格フランジとしての所定の形状等を与えようとした場合には、出力フランジ全体が、特定の被駆動機械専用となってしまう。偏心揺動型の歯車装置の出力フランジは、重量が大きく、また、主軸受の転走面やオイルシールの摺動面が形成されており、かつ内ピンが一体的に突出していることもあり、複雑かつ高コストな基幹部品である。このような出力フランジを特定の被駆動機械専用として構成するのは、事実上、歯車装置全体が特定の被駆動機械専用となってしまうことを意味し、設計上、製造上、あるいは在庫管理上、大きなコスト増が避けられない。

本歯車装置Ｇ１は、出力フランジ２０がフランジ本体２１と補助体２５に分離されているため、一般的な歯車装置としての汎用性が高く、かつ規格フランジとしての機能を与えるための設計の自由度が高い。しかも、スポットガン装置ＳＧを取り付ける際に、別途の規格フランジを必要とせず、補助体２５は、歯車装置Ｇ１の一構成要素として既に組み込まれているため、現場での取り付けも１工程で済む。また、補助体２５は、歯車装置Ｇ１の一構成要素として、できるだけ歯車装置Ｇ１側に入り込んだ構成とされている。したがって、部品点数を削減でき、現場での作業性を向上でき、スポットガン装置を取り付けたときの全長をより短縮することができる。

最後に、この偏心揺動型の歯車装置Ｇ１の動力伝達系の作用を説明する。

モータ８５のモータ軸８６の回転は、ピニオン８７、ギヤ８８を介して歯車装置Ｇ１のクランク軸４０に伝達される。クランク軸４０が回転すると、該クランク軸４０と一体的に形成された偏心部５４が回転する。

偏心部５４が回転すると、該偏心部５４の外周に偏心部軸受５６を介して組み込まれている外歯歯車３０の軸心Ｃ３０が揺動する。外歯歯車３０は内歯歯車５０に内接噛合している。また、外歯歯車３０の外歯の歯数は内歯歯車５０の内歯の歯数（内歯ピン５０Ｃの本数）よりも１だけ少ない。これにより、外歯歯車３０は、クランク軸４０が１回回転する毎に、軸心Ｃ３０が１回揺動し、噛合している内歯歯車５０に対して歯数差分（１歯分）だけ位相がずれ、自転する。この自転成分が、外歯歯車３０を貫通している内ローラ６４および内ピン６２に伝達され、内ピン６２は、内歯歯車５０の軸心Ｃ５０の周りで公転する。

この内ピン６２の公転により、内ピン６２が一体化されている出力フランジ２０のフランジ本体２１が内歯歯車５０の軸心Ｃ５０の周りで回転（自転）する。出力フランジ２０のフランジ本体２１が回転すると、該フランジ本体２１とインロー嵌合した上で連結ボルト８２によって連結されている補助体２５が回転する。これにより、補助体２５に取付ボルト９２によって取り付けられているスポットガン装置ＳＧ側の相手部材９３が駆動される。

なお、本歯車装置Ｇ１においては、オイルシール７２は、ケーシング１０と、出力フランジ２０の（補助体２５ではなく）フランジ本体２１との間に配置されている。そのため、フランジ本体２１を組み付け、オイルシール７２を配置した後に補助体２５を取り付けることができるため、組み立て性が良好である。また、フランジ本体２１は、近傍に主軸受６０の転走面６０Ａを有しているため、外周がもともと硬く形成してある。そのため、この転走面６０Ａに隣接してオイルシール７２の摺動面２１Ｂ１を形成できることから、オイルシール７２の摺動面２１Ｂ１を形成するために別途の硬化処理等を行う必要がない。そのため、製造を簡略化でき、コストも低減できる。

また、本歯車装置Ｇ１においては、フランジ本体２１の内周（本体側内周嵌合面２１Ｂ２）と補助体２５の外周（補助体側外周嵌合面２５Ｂ１）がインロー嵌合している。この嵌合構成は、フランジ本体２１を径方向外側に配置できるため、前述したように、フランジ本体２１の硬い外周面をオイルシール７２の摺動面２１Ｂ１として活用することができるだけでなく、補助体２５とオイルシール７２との配置上の干渉がなくなる。そのため、補助体２５に対し、極めて自由に、規格フランジとして要求される相手部材との外周嵌合面や、内周嵌合面等を設計することができるようになる。

また、本歯車装置Ｇ１においては、補助体２５に、相手部材９３を取り付けるための取付タップ穴２５Ｇが軸方向に貫通して設けられている。取付タップ穴２５Ｇとクランク軸軸受７０（の外輪７０Ｂ）とは、軸方向から見て重なっている。しかし、本歯車装置Ｇ１では、フランジ本体２１と補助体２５との間に、シール用のプレート２７が介在されている。この構成により、たとえ、補助体２５に形成するべき取付タップ穴２５Ｇが、クランク軸軸受７０と軸方向から見て重なっているとしても、プレート２７の存在により、歯車装置Ｇ１内の潤滑剤が、補助体２５の取付タップ穴２５Ｇを介して漏れてしまうのを、より確実に防止できる。

図５および図６に、本発明の他の実施形態の例に係る歯車装置Ｇ２を示す。

この歯車装置Ｇ２は、先の実施形態の変形例に相当している。したがって、先の歯車装置Ｇ１と同一または対応する部材に同一の符号を付すこととし、重複説明を適宜省略する。

この歯車装置Ｇ２においても、出力フランジ１２０は、クランク軸軸受７０が配置されるフランジ本体１２１と、相手部材（図示略）が連結される補助体１２５と、を有する。フランジ本体１２１と補助体１２５は、インロー嵌合された状態で連結されている。補助体１２５は、クランク軸軸受７０の軸方向移動を規制している。フランジ本体１２１と補助体１２５のインロー嵌合部１９１と、ケーシング１１０と出力フランジ１２０との間に配置されるオイルシール１７２とは、径方向から見てＯＬ（１７２−１９１）だけ重なっている。

この歯車装置Ｇ２の出力フランジ１２０のフランジ本体１２１は、全体がほぼリング形状のリング部１２１Ａと、出力フランジ１２０の軸心Ｃ１２０からオフセットした位置において軸方向外歯歯車側に一体的に形成された複数の内ピン６２と、リング部１２１Ａの外周部の軸方向反外歯歯車側において径方向に突出形成されたリング状の突出部１２１Ｂと、を有している。突出部１２１Ｂの外周が、補助体１２５に対する本体側外周嵌合面１２１Ｂ２を構成している。

一方、出力フランジ１２０の補助体１２５は、リング部１２５Ａと、該リング部１２５Ａの外周部から軸方向フランジ本体１２１側にリング状に突出する突出部１２５Ｂと、リング部１２５の相手部材側の外周から径方向に延在された延在部１２５Ｃと、を有している。

補助体１２５の突出部１２５Ｂの内周がフランジ本体１２１に対する補助体側内周嵌合面１２５Ｂ１を構成している。また、突出部１２５Ｂの外周からリング部１２５Ａの外周に跨がって、オイルシール１７２の摺動面１２５Ｂ３が形成されている。さらに、リング部１２５Ａの内周が相手部材に対する補助体側内周嵌合面１２５Ａ１を構成している。また、リング部１２５Ａの外周から延在された延在部１２５Ｃの外周が相手部材に対する補助体側外周嵌合面１２５Ａ２を構成している。補助体１２５の延在部１２５Ｃは、オイルシール１７２と軸方向から見て重なっている。

つまり、補助体１２５は、オイルシール１７２の摺動面１２５Ｂ３よりも径方向外側に延在する延在部１２５Ｃを有し、該延在部１２５Ｃとオイルシール１７２が軸方向から見て重なっている。これにより、オイルシール１７２が外部に露出するのが防止され、該オイルシール１７２に外部の小片等が衝突して該オイルシール１７２が破損するのを防止できる。

なお、この歯車装置Ｇ２においても、フランジ本体１２１の軸方向反外歯歯車側の端面には、補助体１２５を連結するための連結ボルト１８２をねじ込むための連結タップ穴１２１Ｆが形成されている。補助体１２５には、フランジ本体１２１と連結するための連結ボルト１８２をねじ込むための連結ボルト穴１２５Ｆ、および相手部材を取り付けるための取付タップ穴１２５Ｇが形成されている。

しかし、先の歯車装置Ｇ２と異なり、連結ボルト１８２が、取付タップ穴１２５Ｇよりも径方向内側に配置されている。つまり、連結ボルト１８２の配置半径Ｒ１８２は、取付タップ穴１２５Ｇの形成半径Ｒ１２５Ｇよりも小さく、取付タップ穴１２５Ｇの全体がフランジ本体１２１の軸方向端面１２１Ｅと対向している（取付タップ穴１２５Ｇの全体がクランク軸軸受７０と軸方向に重なっていない）。

したがって、この歯車装置Ｇ２においては、潤滑剤が漏れる虞が小さい。このため、フランジ本体１２１と補助体１２５との間は、Ｏリング１８０が配置されているだけであり、シール用のプレートは配置されていない。なお、このＯリング１８０も、該Ｏリング１８０の代わりに、ガスケットを介在させたり、液状パッキンを塗布したりしてもよい。

図７および図８に、本発明のさらに他の実施形態の例に係る歯車装置を示す。

この歯車装置Ｇ３は図５、図６の歯車装置Ｇ２の変形例に相当している。したがって、先の歯車装置Ｇ２と同一または対応する部材に同一の符号を付すことにより、重複説明を省略する。

この歯車装置Ｇ３においても、出力フランジ１２０は、クランク軸軸受７０が配置されるフランジ本体１２１と、相手部材（図示略）が連結される補助体１２５と、有する。フランジ本体１２１と補助体１２５は、インロー嵌合された状態で連結されており、基本的な形状は、歯車装置Ｇ２と同様である。補助体１２５は、クランク軸軸受７０の軸方向移動を規制している。フランジ本体１２１と補助体１２５のインロー嵌合部１９１と、ケーシング１１０と出力フランジ１２０との間に配置されるオイルシール１７２とが、径方向から見てＯＬ（１７２−１９１）だけ重なっている点も歯車装置Ｇ２と同様である。

歯車装置Ｇ３が歯車装置Ｇ２と異なっているのは、図８に示されるように、この歯車装置Ｇ３では、図５および図６の歯車装置Ｇ１の補助体１２５において形成されていた規格フランジ相当の取付タップ穴１２５Ｇのほかに、図示せぬ相手部材を取り付けるための取付ボルト（図示略）が挿通される取付タップ穴１２５Ｈをさらに追加で軸方向に貫通形成するようにしている点である。

追加形成された取付タップ穴１２５Ｈは、この例では、より小さい規格フランジにおける取り合い寸法に相当する取付タップ穴（具体的には歯車装置Ｇ１の取付タップ穴２５Ｇに相当する取付タップ穴）であり、連結ボルト穴１２５Ｆよりも内側に６個形成されている。また、追加のノックピン穴１２５Ｊも追加形成された取付タップ穴１２５Ｈと同一の円周上（半径Ｒ１２５Ｈ）に形成されている。このように、補助体１２５には、［ＪＩＳ：Ｂ９４３６−１９８９］の規格に対応する所定の補助体側内周嵌合面１２５Ａ１、補助体側外周嵌合面１２５Ａ２、取付タップ穴１２５Ｇやノックピン穴１２５Ｎは、当然形成されるべきであるが、それ以外の取付タップ穴１２５Ｈやノックピン穴１２５Ｊがさらに追加形成されることを禁止するものではない。

また、この歯車装置Ｇ３では、より小さい規格フランジに相当する取付タップ穴１２５Ｈが追加形成されていたが、この追加で形成される取付タップ穴１２５Ｈについては、必ずしも、（他の大きさの）規格フランジに準じた取付タップ穴とされている必要はない（任意のＰＣＤ、本数、および径であってよい）。

なお、このような追加形成された取付タップ穴があった場合に、該追加形成された取付タップ穴は、必ず使わなければならないものではなく、不使用のままとしてもよい。また、一部のみ使用するようにしてもよい。

この歯車装置Ｇ３では、追加で取付タップ穴１２５Ｈを形成したため、結果として、補助体１２５に相手部材を連結するための取付タップ穴１２５Ｈが軸方向に貫通して設けられ、かつ該取付タップ穴１２５Ｈとクランク軸軸受７０とか軸方向から見て重なる態様となっている。そのため、歯車装置Ｇ２では省略されていたシール用のプレート１２７を、図１〜図４の歯車装置Ｇ１と同様に、フランジ本体１２１と補助体１２５との間に配置し、シール性が低下しないように構成している。

図９および図１０に、本発明のさらに他の実施形態の例に係る偏心揺動型の歯車装置を示す。

この歯車装置Ｇ４は、振り分け型と称される偏心揺動型の歯車装置である。歯車装置Ｇ４は、ケーシング２１０と、該ケーシング２１０と相対回転する出力フランジ２２０と、軸心Ｃ２３０が揺動する外歯歯車（揺動歯車）２３０と、該外歯歯車２３０を揺動回転させるクランク軸２４０と、該クランク軸２４０と出力フランジ２２０（のフランジ本体２２１）との間に配置されるクランク軸軸受２７０と、ケーシング２１０と出力フランジ２０（の補助体２２５）との間に配置されるオイルシール２７２と、を備える。

この偏心揺動型の歯車装置Ｇ４は、クランク軸２４０を非揺動歯車（この例では内歯歯車）２５０の軸心Ｃ２５０からオフセットされた位置に、複数（この例では３本）有している（１本のみ図示）。それぞれのクランク軸２４０には、同位相で偏心している偏心部２５４が設けられている。歯車装置Ｇ４は、駆動源側からの動力が入力される図示せぬ入力歯車と、該入力歯車と同時に噛合する３個（図９では１個のみ図示）の振り分け歯車２７５と、を備え、振り分け歯車２７５の回転が３本のクランク軸２４０に同時に同位相で伝達可能とされている。

３本のクランク軸２４０では偏心部２５４が同位相で形成されているため、外歯歯車２３０の軸心Ｃ２３０を揺動させることができる。この偏心揺動型の歯車装置Ｇ４では、外歯歯車２３０の揺動により、クランク軸２４０自体が内歯歯車２５０の軸心Ｃ２５０の周りを公転するため、該クランク軸２４０を支持している出力フランジ２２０を回転させることができる。

なお、外歯歯車２３０の軸方向反出力フランジ側には、対向フランジ２２４が対向主軸受２６１によって回転自在に配置されている。クランク軸２４０は、クランク軸軸受２７０および対向クランク軸軸受２７１によって、出力フランジ２２０と対向フランジ２２４とに両持ち支持されている。対向フランジ２２４は、キャリヤピン２２２およびキャリヤボルト２７６を介して出力フランジ２２０と連結されている。そのため、対向フランジ２２４は、出力フランジ２２０と一体的に回転する。なお、クランク軸軸受２７０は、内輪２７０Ａ、外輪２７０Ｂ、および転動体（ローラ）２７０Ｃを有するテーパーローラ軸受で構成されている。対向クランク軸軸受２７１も同様である。

この歯車装置Ｇ４では、出力フランジ２２０のフランジ本体２２１は、平板リング状に形成されたリング部２２１Ａと、該リング部２２１Ａから外歯歯車２３０を貫通して一体的に突出された前記３本のキャリヤピン２２２と、リング部２２１Ａの軸方向補助体２２５側の外周から径方向に突出形成された突起部２２１Ｂと、を備えている。

突起部２２１Ｂの外周が補助体２２５との本体側外周嵌合面２２１Ｂ２を構成している。フランジ本体２２１の軸方向反外歯歯車側の端面には、補助体２２５と連結するための連結ボルト２８２、２８３をねじ込むための連結タップ穴２２１Ｆ、２２１Ｑが形成されている。補助体２２５には、フランジ本体２２１と連結するための連結ボルト２８２、２８３がねじ込まれる連結ボルト穴２２５Ｆ、２２５Ｐが該出力フランジ２２０の軸心Ｃ２２０（＝補助体２２５の軸心Ｃ２２５＝フランジ本体２２１の軸心Ｃ２２１）から半径Ｒ２８２の同心円上に９個、半径Ｒ２８３の同心円上に６個それぞれ形成されている。いずれもクランク軸軸受２７０と軸方向から見て重ならない周方向位置（クランク軸軸受２７０の嵌合穴２２１Ｔと周方向にずれた位置）に配置されている。

図１０に示されるように、半径Ｒ２２５Ｇの同心円上の取付タップ穴２２５Ｇも、円周方向においてクランク軸軸受２７０と軸方向から見て重ならない周方向位置に６個配置されている。つまり、取付タップ穴２２５Ｇは、全体がフランジ本体２２１の軸方向端面２２１Ｅと対向している。なお、図９に描写されている凹部２２５Ｃは、クランク軸軸受２７０の内輪２７０Ａおよび転動体２７０Ｃが補助体２２５と当接しないようにするために形成されたもので、クランク軸軸受２７０の径方向内側にのみ形成されており、取付タップ穴２２５Ｇの位置では形成されていない。

このように、この歯車装置Ｇ４では、出力フランジ２２０の軸心Ｃ２２０からオフセットした位置に、複数のクランク軸２４０（クランク軸軸受２７０）が配置されているが、補助体２２５に形成される取付タップ穴２２５Ｇとクランク軸軸受２７０は、周方向にずれており、取付タップ穴２２５Ｇの全体がフランジ本体２２１の軸方向端面２２１Ｅと対向している。つまり、この歯車装置Ｇ４では、取付タップ穴２２５Ｇとクランク軸軸受２７０は、軸方向から見て重なっていない。したがって、潤滑剤が漏れる虞が少ないため、フランジ本体２２１と補助体２２５との間にシール用のプレートは配置されていない。フランジ本体２２１と補助体２２５は、図示せぬガスケットを介して連結されている。

一方、補助体２２５は、径方向中央に開口部（補助体側内周嵌合面）２２５Ａ１を有する円板状の本体部２２５Ａを有している。この円板状本体部２２５Ａの軸方向フランジ本体２２１側の軸方向端面の外周部には、フランジ本体２２１側に突出する突起部２２５Ｂがリング状に形成されている。突起部２２５Ｂの内周がフランジ本体２２１に対する補助体側内周嵌合面２２５Ｂ１を構成している。

補助体２２５の円板状本体部２２５Ａの開口部は、図示せぬ相手部材に対する補助体側内周嵌合面２２５Ａ１を構成している。また、補助体２２５の円板状本体部２２５Ａの外周が相手部材に対する補助体側外周嵌合面２２５Ｄを構成している。

補助体２２５は、クランク軸軸受２７０の軸方向移動を規制している。具体的には、補助体２２５は、円板状本体部２２５Ａの軸方向端面２２５Ａ４において、クランク軸軸受２７０の外輪２７０Ｂの軸方向反外歯歯車側への軸方向移動を規制している。

ケーシング２１０と出力フランジ２２０との間にはオイルシール２７２が配置されている。具体的には、補助体２２５の円板状本体部２２５Ａの外周から前記突起部２２１Ｂの外周にかけて、オイルシール２７２が配置されている。オイルシール２７２は、径方向から見たときに、突起部２２１Ｂの外周に位置する部分が、フランジ本体２２１と補助体２２５とのインロー嵌合部２９１とＯＬ（２７２−２９１）だけ重なっている。

この偏心揺動型の歯車装置Ｇ４においても、先の歯車装置と同様な作用効果が得られる。

なお、上記実施形態では、揺動歯車が外歯歯車で構成され、非揺動歯車が内歯歯車で構成される構成例が示されていた。しかし、偏心揺動型の歯車装置としては、例えば、この関係が逆になっており、外歯歯車が非揺動歯車とされ、クランク軸によって内歯歯車が揺動歯車とされる構成の歯車装置も公知である。この場合は、出力フランジは、内歯歯車の自転成分と同期し、ケーシングと相対回転することになる。本発明は、いずれの構成の偏心揺動型の歯車装置にも適用可能である。

Ｇ１…歯車装置
１０…ケーシング
２０…出力フランジ
２１…フランジ本体
２５…補助体
３０…外歯歯車（揺動歯車）
４０…クランク軸
７０…クランク軸軸受
７２…オイルシール
９１…インロー嵌合部

Claims (10)

1. ケーシングと、該ケーシングと相対回転する出力フランジと、揺動歯車と、該揺動歯車を揺動回転させるクランク軸と、該クランク軸と前記出力フランジとの間に配置されるクランク軸軸受と、前記ケーシングと前記出力フランジとの間に配置されるオイルシールと、を備えた偏心揺動型の歯車装置において、
   前記出力フランジは、前記クランク軸軸受が配置されるフランジ本体と、相手部材が連結される補助体と、を有し、
   前記フランジ本体と前記補助体は、インロー嵌合された状態で連結され、
   前記補助体は、前記フランジ本体を介することなく前記クランク軸軸受の軸方向移動を規制し、
   前記フランジ本体と前記補助体のインロー嵌合部と、前記オイルシールとは、径方向から見たときに重なっている
   ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。
2. 請求項１において、
   前記オイルシールは、前記ケーシングと前記フランジ本体との間に配置される
   ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。
3. 請求項１または２において、
   前記フランジ本体の内周と、前記補助体の外周がインロー嵌合する
   ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。
4. ケーシングと、該ケーシングと相対回転する出力フランジと、揺動歯車と、該揺動歯車を揺動回転させるクランク軸と、該クランク軸と前記出力フランジとの間に配置されるクランク軸軸受と、前記ケーシングと前記出力フランジとの間に配置されるオイルシールと、を備えた偏心揺動型の歯車装置において、
   前記出力フランジは、前記クランク軸軸受が配置されるフランジ本体と、相手部材が連結される補助体と、を有し、
   前記フランジ本体と前記補助体は、インロー嵌合された状態で連結され、
   前記補助体は、前記クランク軸軸受の軸方向移動を規制し、
   前記フランジ本体と前記補助体のインロー嵌合部と、前記オイルシールとは、径方向から見たときに重なっており、
   前記補助体に、前記相手部材を連結するための取付タップ穴が軸方向に貫通して設けられ、
   該取付タップ穴と前記クランク軸軸受とが軸方向から見て重なり、
   前記フランジ本体と前記補助体との間にプレートが介在される
   ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。
5. 請求項１〜４のいずれかにおいて、
   前記補助体は、前記オイルシールよりも径方向外側に延在する延在部を有し、
   該延在部と前記オイルシールとが軸方向から見て重なる
   ことを特徴とする偏心揺動型の減速装置。
6. ケーシングと、該ケーシングと相対回転する出力フランジと、揺動歯車と、該揺動歯車を揺動回転させるクランク軸と、該クランク軸と前記出力フランジとの間に配置されるクランク軸軸受と、前記ケーシングと前記出力フランジとの間に配置されるオイルシールと、を備えた偏心揺動型の歯車装置において、
   前記出力フランジは、前記クランク軸軸受が配置されるフランジ本体と、相手部材が連結される補助体と、を有し、
   前記フランジ本体と前記補助体は、インロー嵌合された状態で連結され、
   前記補助体は、前記クランク軸軸受の軸方向移動を規制し、
   前記フランジ本体と前記補助体のインロー嵌合部と、前記オイルシールとは、径方向から見たときに重なっており、
   前記補助体に、前記相手部材を連結するための取付タップ穴が軸方向に貫通して設けられ、
   該取付タップ穴の全体が前記フランジ本体の軸方向端面と対向している
   ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。
7. 請求項６において、
   前記出力フランジの軸心からオフセットした位置に、複数の前記クランク軸が配置され、
   前記取付タップ穴と前記クランク軸軸受が周方向にずれている
   ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。
8. ケーシングと、該ケーシングと相対回転する出力フランジと、揺動歯車と、該揺動歯車を揺動回転させるクランク軸と、該クランク軸と前記出力フランジとの間に配置されるクランク軸軸受と、前記ケーシングと前記出力フランジとの間に配置されるオイルシールと、を備えた偏心揺動型の歯車装置において、
   前記出力フランジは、前記クランク軸軸受が配置されるフランジ本体と、相手部材が連結される補助体と、を有し、
   前記フランジ本体と前記補助体は、インロー嵌合された状態で連結され、
   前記補助体は、前記クランク軸軸受の軸方向移動を規制し、
   前記フランジ本体と前記補助体のインロー嵌合部と、前記オイルシールとは、径方向から見たときに重なっており、
   前記揺動歯車の自転成分と同期する内ピンが前記フランジ本体から一体的に形成され、かつ
   前記フランジ本体の軸心から該内ピンまでの最短距離よりも、前記クランク軸軸受の外径の方が大きい
   ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。
9. 請求項１〜８のいずれかにおいて、
   前記クランク軸は、該クランク軸の軸心に対して偏心した偏心部を有し、
   該偏心部の軸方向両端には肩部が設けられ、
   前記クランク軸軸受の載置面の軸方向長さは、前記肩部間の距離よりも小さい
   ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。
10. ケーシングと、該ケーシングと相対回転する出力フランジと、揺動歯車と、該揺動歯車を揺動回転させるクランク軸と、該クランク軸と前記出力フランジとの間に配置されるクランク軸軸受と、前記ケーシングと前記出力フランジとの間に配置されるオイルシールと、を備えた偏心揺動型の歯車装置において、
    前記出力フランジは、前記クランク軸軸受が配置されるフランジ本体と、相手部材が連結される補助体と、を有し、
    前記フランジ本体と前記補助体は、インロー嵌合された状態で連結され、
    前記補助体は、前記クランク軸軸受の軸方向移動を規制し、
    前記フランジ本体と前記補助体のインロー嵌合部と、前記オイルシールとは、径方向から見たときに重なっており、
    前記フランジ本体と前記補助体は、前記出力フランジの軸心と同心で、かつ第１半径を有する第１円周上に配置された複数の第１ボルトにより連結され、
    前記補助体と前記相手部材は、前記出力フランジの軸心と同心で、かつ前記第１半径とは異なる第２半径を有する第２円周上に配置されたノックピンにより位置決めされると共に、該第２円周上に配置された複数の第２ボルトにより連結され、
    隣接する前記第１ボルトと第１ボルトとの間隔が、狭い部分と広い部分とがあり、
    該隣接する第１ボルトと第１ボルトとの間隔が広い部分の、当該第１ボルトと第１ボルトとの間に、前記ノックピンが配置される
    ことを特徴とする偏心揺動型の歯車装置。

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