JP6455204B2 - 通信装置、通信システムおよび通信方法 - Google Patents

Description

本発明は、通信装置、通信システムおよび通信方法に関する。

近年、道路交通における安全性を向上させるため、例えばＩＴＳ（Intelligent Transport System）を代表として、様々な技術開発が行われている。具体的には、車両の運転手に事故防止のための注意喚起または車両制御等の運転支援を行う装置が開発されている。このような装置の中には、状況に応じて運転支援の有無を制御する装置が存在する。

例えば、特許文献１には、自車両が右折し、または左折する場合に、信号機、走行中の道路および周辺の他車両の情報に基づいて衝突可能性を判定し、判定される衝突可能性に応じて運転手への報知有無を制御する運転支援装置が開示されている。

また、特許文献２には、自車両の移動の速さが所定値以下である場合、または自車両の進行方向にＴ字路が存在する場合等においては、運転手への報知を行わない車両用情報報知装置が開示されている。

上記のような装置は概して、運転支援を行うための情報を取得するために通信を行う。そのため、通信を行う装置が増加するにつれて通信量が増加し、通信ネットワークの混雑等が発生し得る。これに対し、状況に応じて通信量を制御する装置が開発されている。

例えば、特許文献３には、右折車両までの距離に応じて、当該右折車両向けに送信される移動体情報の送信周期を設定する車車間通信装置が開示されている。

特開２０１３−１３４５６７号公報 特開２００９−８６８３９号公報 特開２０１３−９２９３２号公報

しかし、特許文献３で開示される装置では、右折車両に近いほど送信周期が短縮されやすくなるため、右折車両周辺において、通信量が増大し、通信ネットワークの混雑が発生する可能性がある。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、送信される情報が送信先の通信装置に受信される確実性を維持しながら、通信装置間の通信量を低減することが可能な、新規かつ改良された通信装置、通信システムおよび通信方法を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得される車両進行情報を通信する通信部と、前記通信部によって他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて前記通信部の送信周期の延長制御を行う制御部と、を備え、前記通信部は、前記他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、受信された車両進行情報への確認応答を送信し、前記通信部は、前記取得部によって取得される車両進行情報を送信し、前記制御部は、前記通信部が送信した車両進行情報への確認応答が受信された場合に、前記送信周期の延長制御を行う、通信装置が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得される車両進行情報を通信する通信部と、前記通信部によって他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて前記通信部の送信周期の延長制御を行う制御部と、を備え、前記通信部は、前記他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、受信された車両進行情報への確認応答を送信し、前記制御部は、前記確認応答が受信される場合、前記送信周期の延長幅を、前記他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて延長される場合よりも長くする、通信装置が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、 車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得される車両進行情報を通信する通信部と、前記通信部によって他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて前記通信部の送信周期の延長制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記取得部によって取得される車両進行情報が右折を示し、かつ前記他の通信装置から受信される車両進行情報が直進または右折を示す場合、前記送信周期を延長する、通信装置が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得される車両進行情報を通信する通信部と、前記通信部によって他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて前記通信部の送信周期の延長制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記取得部によって取得される車両進行情報が直進を示し、かつ前記他の通信装置から受信される車両進行情報が右折を示す場合、前記送信周期を延長する、通信装置が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得される車両進行情報を通信する通信部と、前記通信部によって他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて前記通信部の送信周期の延長制御を行う制御部と、を備え、前記車両進行情報は、前記通信装置が搭載される車両の方向指示器の示す車両の予定動作に基づいて生成される、通信装置が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得される車両進行情報を通信する通信部と、前記通信部によって他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて前記通信部の送信周期の延長制御を行う制御部と、前記車両進行情報に基づくユーザ向けの出力を行う出力部と、を備え、前記制御部は、前記他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、前記出力部に受信された車両進行情報に基づく出力行わせる、通信装置が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得される車両進行情報を通信する通信部と、前記通信部によって他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて前記通信部の送信周期の延長制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、車両進行情報が未受信である他の通信装置から前記車両進行情報が受信された際に、前記送信周期を短縮する、通信装置が提供される。

前記制御部は、車両進行情報が未受信である他の通信装置から前記車両進行情報が受信された際に、前記送信周期を元の状態に戻してもよい。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、プロセッサが、車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得することと、取得される車両進行情報を通信することと、他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて通信の送信周期の延長制御を行うことと、を含み、さらに、前記他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、受信された車両進行情報への確認応答を送信し、前記取得される車両進行情報を送信し、前記送信した車両進行情報への確認応答が受信された場合に、前記送信周期の延長制御を行う、通信方法が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、プロセッサが、車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得することと、取得される車両進行情報を通信することと、他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて通信の送信周期の延長制御を行うことと、を含み、さらに、前記他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、受信された車両進行情報への確認応答を送信し、前記確認応答が受信される場合、前記送信周期の延長幅を、前記他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて延長される場合よりも長くする、通信方法が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、プロセッサが、車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得することと、取得される車両進行情報を通信することと、他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて通信の送信周期の延長制御を行うことと、を含み、さらに、前記取得される車両進行情報が右折を示し、かつ前記他の通信装置から受信される車両進行情報が直進または右折を示す場合、前記送信周期を延長する、通信方法が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、プロセッサが、車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得することと、取得される車両進行情報を通信することと、他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて通信の送信周期の延長制御を行うことと、を含み、さらに、前記取得される車両進行情報が直進を示し、かつ前記他の通信装置から受信される車両進行情報が右折を示す場合、前記送信周期を延長する、通信方法が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、プロセッサが、車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得することと、取得される車両進行情報を通信することと、他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて通信の送信周期の延長制御を行うことと、を含み、さらに、前記車両進行情報は、前記通信装置が搭載される車両の方向指示器の示す車両の予定動作に基づいて生成される、通信方法が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、プロセッサが、車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得することと、取得される車両進行情報を通信することと、他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて通信の送信周期の延長制御を行うことと、前記車両進行情報に基づくユーザ向けの出力を行うことと、を含み、さらに、前記他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、当該受信された車両進行情報に基づく出力を行う、通信方法が提供される。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、プロセッサが、車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得することと、取得される車両進行情報を通信することと、他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて通信の送信周期の延長制御を行うことと、を含み、さらに、車両進行情報が未受信である他の通信装置から前記車両進行情報が受信された際に、前記送信周期を短縮する、通信方法が提供される。

また、車両進行情報が未受信である他の通信装置から前記車両進行情報が受信された際に、前記送信周期を元の状態に戻してもよい。

以上説明したように本発明によれば、送信される情報が送信先の通信装置に受信される確実性を維持しながら、通信装置間の通信量を低減することが可能な通信装置、通信システムおよび通信方法が提供される。

本発明の一実施形態に係る通信装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る通信装置が搭載された車両の交差点における移動を例示する図である。 本実施形態に係る通信装置が搭載された車両の交差点における移動を例示する図である。 本実施形態に係る通信装置が搭載された車両の交差点における移動を例示する図である。 本実施形態に係る通信装置が搭載された車両の交差点における移動を例示する図である。 本実施形態に係る通信装置が搭載された車両の交差点における移動を例示する図である。 本実施形態に係る通信装置が搭載された車両の交差点における移動を例示する図である。 本実施形態に係る通信装置における送信周期の延長制御についての動作例を示す図である。 本実施形態に係る通信装置の処理の概要を示すフローチャートである。 本実施形態に係る通信装置の右折車両における処理を概念的に示すフローチャートである。 本実施形態に係る通信装置の直進車両における処理を概念的に示すフローチャートである。 本実施形態の第１の変形例に係る通信装置の右折車両における処理を概念的に示すフローチャートである。 本実施形態の第１の変形例に係る通信装置の直進車両における処理を概念的に示すフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る通信装置のハードウェア構成を示した説明図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

＜１．従来技術の課題＞
まず、従来の運転支援に係る装置の課題について説明する。

従来の運転支援に係る装置は概して、情報取得機能、支援判定機能および支援実行機能を備える。情報取得機能は、自車両の周辺の状況を示す情報を取得する。支援判定機能は、自車両の周辺の状況を示す情報に基づいて運転支援の有無を判定する。支援実行機能は、運転手または車両向けの制御を行う。このため、従来の運転支援に係る装置は、取得される自車両の周辺の状況を示す情報に基づいて運転支援の有無を判定し、判定結果に基づいて運転支援制御を行う。このような装置の中には、状況に応じて運転支援の有無を制御する装置が存在する。

例えば、従来の運転支援に係る装置の中には、取得される位置情報に基づいて、目標地点の手前で安全制御系の閾値を変更し、目標地点を通過後に当該閾値を元に戻す装置がある。

このような従来の運転支援に係る装置は概して、運転支援を行うための情報を取得するために通信を行う。そのため、当該通信を行う装置が増加するにつれて通信量が増加し、通信ネットワークの混雑等が発生し得る。特に、車両の密度が他の道路に比べて高い交差点においては、通信の輻輳が発生する可能性がある。

そこで、本発明では、送信される情報が送信先の通信装置に受信される確実性を維持しながら、通信装置間の通信量を低減することが可能な通信装置を提案する。以下、本発明の一実施形態に係る通信装置について、詳細に説明する。

＜２．本発明の一実施形態に係る通信装置＞
以上、従来の運転支援に係る装置の課題について説明した。次に、本発明の一実施形態に係る通信装置について説明する。

＜２−１．装置の構成＞
まず、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る通信装置１００の機能構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る通信装置１００の概略的な機能構成を示すブロック図である。

通信装置１００は、図１に示したように、通信部１０２、車両進行情報取得部１０４、制御部１０６、記憶部１０８および報知出力部１１０を備える。

通信部１０２は、他の通信装置と通信を行う。具体的には、通信部１０２は、車両進行情報取得部１０４によって取得される車両進行情報を送信し、また他の通信装置から車両進行情報を受信する。また、通信部１０２は、制御部１０６によって指定される送信周期に従って送信を行う。例えば、通信部１０２は、ＷｉＦｉ（登録商標）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信方式を用いて他の通信装置と通信を行う。なお、通信部１０２は、車両進行情報以外の情報、例えば車速を示す情報および車両の位置を示す情報を通信してもよい。

車両進行情報取得部１０４は、取得部として、車両の進行方向または進行予定の方向を示す情報（以下、車両進行情報とも称する。）を取得する。具体的には、車両進行情報取得部１０４は、通信装置１００が搭載される車両の方向指示器が示す車両の予定動作に基づいて生成される車両進行情報を取得する。例えば、車両の方向指示器が示す車両の予定動作は右折または左折であり、当該方向指示器の制御に係る車両制御部が方向指示器に車両の予定動作を示させる場合、当該車両制御部によって、車両の予定動作すなわち右折または左折を示す車両進行情報が生成される。また、車両制御部が車両の予定動作を方向指示器に示させない場合、車両制御部は直進を示す車両進行情報を生成する。そして、車両進行情報取得部１０４は、生成される車両進行情報を車両制御部から取得する。なお、車両制御部によって車両の予定動作が方向指示器に指示されない場合、すなわち車両の進行方向が直進である場合、車両制御部は直進を示す車両進行情報を生成せず、車両進行情報取得部１０４が直進を示す車両進行情報を生成してもよい。

制御部１０６は、通信装置１００の動作を全体的に制御する。具体的には、制御部１０６は、通信部１０２の動作を制御する。より具体的には、制御部１０６は、通信部１０２の送信周期を制御する。例えば、制御部１０６は、車速に応じて送信周期を変化させる。なお、送信周期の変動範囲は、１００ｍｓ（ミリ秒）〜１２００ｍｓであり得る。

また、制御部１０６は、通信部１０２によって他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて通信部１０２の送信周期の延長制御を行う。そして、制御部１０６は、車両進行情報の送信元である他の通信装置が所定の範囲外に離れた際に、送信周期を延長前の状態に戻す。さらに、図２〜図７を参照して、送信周期の制御処理について詳細に説明する。図２〜図７は、本実施形態に係る通信装置１００が搭載された車両の交差点における移動を例示する図である。

まず、制御部１０６は、他の通信装置から車両進行情報を受信していない状態において、車速に応じた送信周期を設定する。例えば、通信装置１００の搭載される車両１０Ａおよび１０Ｂが図２に示したように離れており、車両１０Ａおよび１０Ｂは互いの通信範囲外に位置する場合、車両１０Ａおよび１０Ｂの各々に搭載される通信装置１００（以下、車両１０Ａ、車両１０Ｂに搭載される通信装置を通信装置１００Ａ、通信装置１００Ｂとも称する。）は車両進行情報を受信し得ない。このような状況においては、制御部１０６は、車両制御を行う装置、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）等から車速を示す情報を取得し、取得される車速の大きさに応じた送信周期を設定する。

次に、制御部１０６は、他の通信装置から車両進行情報を受信した際に、受信される車両進行情報に基づいて送信周期を延長する。例えば、車両１０Ａおよび１０Ｂが図３に示したように互いに近づく方向に移動し、互いの通信範囲内に位置するようになった場合、通信装置１００Ａおよび通信装置１００Ｂの各々の通信部１０２は、互いの車両進行情報をそれぞれ受信する。

ここで、制御部１０６は、車両進行情報取得部１０４によって取得される車両進行情報（以下、取得車両進行情報とも称する。）および他の通信装置から受信される車両進行情報（以下、受信車両進行情報とも称する。）の各々の示す車両の進行方向または進行予定の方向の組合せに応じて送信周期の延長制御を行う。具体的には、制御部１０６は、取得車両進行情報が右折を示し、かつ受信車両進行情報が直進または右折を示す場合、送信周期を延長する。例えば、図３に示したように車両１０Ａは交差点を右折しようとし、車両１０Ｂは直進しようとしている場合、車両１０Ａにおいては、取得車両進行情報が右折を示し、受信車両進行情報が直進を示すため、制御部１０６は、送信周期を延長する。

また、制御部１０６は、取得車両進行情報が直進を示し、かつ受信車両進行情報が右折を示す場合、送信周期を延長する。例えば、図３に示したように車両１０Ａは交差点を右折しようとし、車両１０Ｂは直進しようとしている場合、車両１０Ｂにおいては、取得車両進行情報が直進を示し、受信車両進行情報が右折を示すため、制御部１０６は、送信周期を延長する。

なお、制御部１０６は、図８に示す動作表２０に従って動作してもよい。図８は、本実施形態に係る通信装置１００における送信周期の延長制御についての動作例を示す図である。例えば、制御部１０６は、上述したように取得車両進行情報が右折を示し、受信車両進行情報が右折または直進を示す場合、送信周期を延長する。また、動作表２０に示される内容は、例えばテーブル情報として記憶部１０８に記憶され得る。さらに、記憶される動作表２０の内容は、設定によって変更されてもよい。

また、制御部１０６は、送信周期を所定の値、例えば１２００ｍｓに設定してもよく、現時点において設定されている送信周期に所定の値を加算した周期に設定してもよい。また、送信周期は、延長により１２００ｍｓ以上となってもよい。

次に、制御部１０６は、受信車両進行情報の送信元である通信装置が所定の範囲外に離れた際に、送信周期を延長前の状態に戻す。具体的には、制御部１０６は、当該送信元の通信装置から受信される電波の強度に基づいて当該送信元の通信装置の所定の範囲外への移動を判定する。

概して、電波の受信強度は、通信距離に応じて変化する。例えば、図４に示したように車両１０Ａおよび１０Ｂが近づくほど、通信部１０２の受信する電波の強度は強くなる。また、図５に示したように車両１０Ａおよび１０Ｂが離れるほど、通信部１０２の受信する電波の強度は弱くなる。

そこで、制御部１０６は、受信車両進行情報の送信元である通信装置から受信される電波の強度が閾値以下であるかを判定し、当該電波の強度が閾値以下であると判定される場合、送信周期を元の状態に戻す。

例えば、図５に示したように車両１０Ｂが車両１０Ａの横を通り過ぎようとしている状態では、通信装置１００Ａにおいて通信装置１００Ｂから受信される電波の強度は閾値よりも強いため、制御部１０６は送信周期を変更しない。しかし、図６に示したように車両１０Ｂが車両１０Ａの横を通り過ぎ、交差点から離れていった状態では、通信装置１００Ａにおいて、通信装置１００Ｂから受信される電波の強度は閾値よりも弱い、または通信装置１００Ｂから電波が受信されなくなるため、制御部１０６は、送信周期を延長前の状態、すなわち車速に応じた送信周期に戻す。

なお、上記では、受信車両進行情報の送信元から受信される電波の強度に基づいて送信周期の状態復帰判定が行われる例を説明したが、取得車両進行情報に基づいて送信周期の状態復帰判定が行われてもよい。具体的には、制御部１０６は、取得車両進行情報が変化した際に、送信周期を延長前の状態に戻す。例えば、図７に示したように車両１０Ａが右折を完了し、方向指示器が右折を示さなくなると、取得車両進行情報は直進を示す情報に変化する。そして、制御部１０６は、当該取得車両進行情報が変化した際に、送信周期を元の状態に戻す。概して、電波の受信強度にはばらつきが生じ得るため、実際の車両の位置と送信周期の復帰処理のタイミングとがずれる可能性がある。しかし、本構成によれば、送信周期の復帰処理のタイミングについての正確性が向上され得る。

また、制御部１０６は、報知出力部１１０の動作を制御する。具体的には、制御部１０６は、他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、報知出力部１１０に受信された車両進行情報に基づく出力行わせる。より具体的には、制御部１０６は、他の通信装置から車両進行情報が受信されると、受信車両進行情報に基づいて報知出力部１１０に出力させる情報（以下、出力情報とも称する。）を生成する。そして、制御部１０６は、報知出力部１１０に、生成される出力情報の提供および当該出力情報に基づく出力の指示を行う。例えば、出力情報は、車両進行情報の示す予定動作を行うであろう車両が周辺に存在することを示す画像または音声等に係る情報であり得る。

図１を参照して、通信装置１００の機能構成の説明に戻ると、記憶部１０８は、制御部１０６の処理に係る情報を記憶する。具体的には、記憶部１０８は、車両進行情報に基づく送信周期の延長制御の内容を記憶する。例えば、記憶部１０８は、送信周期の延長有無判定テーブルおよび設定される送信周期の値等を記憶する。

報知出力部１１０は、出力部として、車両進行情報に基づくユーザ向けの出力を行う。具体的には、報知出力部１１０は、受信車両進行情報に基づいて制御部１０６から提供される出力情報および出力指示に基づいてユーザに向けての出力を行う。例えば、報知出力部１１０は、表示部または音声出力部であり、制御部１０６から提供される情報に基づいて画像または音声を出力する。

＜２−２．装置の処理＞
次に、図９〜図１１を参照して、本実施形態に係る通信装置１００の処理について説明する。最初に、図９を参照して、本実施形態に係る通信装置１００の処理の概要を説明する。図９は、本実施形態に係る通信装置１００の処理の概要を示すフローチャートである。

まず、通信装置１００は、右折を示す車両進行情報が取得されたかを判定する（ステップＳ２０２）。具体的には、車両進行情報取得部１０４は、車両制御部から車両進行情報を取得する。そして、制御部１０６は、車両進行情報取得部１０４によって提供される車両進行情報が右折を示すかを判定する。

右折を示す車両進行情報が取得されたと判定される場合、通信装置１００は、右折車両における処理を行う（ステップＳ２０４）。具体的には、制御部１０６は、直進車両からの車両進行情報に基づいて送信周期を延長する。

また、右折以外を示す車両進行情報が取得されたと判定される場合、通信装置１００は、直進を示す車両進行情報が取得されたかを判定する（ステップＳ２０６）。具体的には、制御部１０６は、車両進行情報取得部１０４によって提供される車両進行情報が直進を示すかを判定する。

直進を示す車両進行情報が取得されたと判定される場合、通信装置１００は、直進車両における処理を行う（ステップＳ２０８）。具体的には、制御部１０６は、右折車両からの車両進行情報に基づいて送信周期を延長する。

なお、直進以外すなわち左折を示す車両進行情報が取得されたと判定される場合、通信装置１００は、処理を終了する。

続いて、図１０を参照して、右折車両における処理について説明する。図１０は、本実施形態に係る通信装置１００の右折車両における処理を概念的に示すフローチャートである。

まず、通信装置１００は、右折を示す車両進行情報を送信する（ステップＳ３０２）。具体的には、制御部１０６は、取得された右折を示す車両進行情報を、設定されている送信周期に従って通信部１０２に送信させる。

次に、通信装置１００は、直進または右折を示す車両進行情報が受信されたかを判定する（ステップＳ３０４）。具体的には、制御部１０６は、車両進行情報が受信された際に、当該車両進行情報が直進または右折を示すかを判定する。

直進または右折を示す車両進行情報が受信されたと判定される場合、通信装置１００は、送信周期を延長する（ステップＳ３０６）。具体的には、制御部１０６は、受信された車両進行情報が直進または右折を示すと判定される場合、設定されている送信周期を延長する。

次に、通信装置１００は、受信車両進行情報の送信元が自車両の周辺を通過したかを判定する（ステップＳ３０８）。具体的には、制御部１０６は、受信車両進行情報の送信元から受信される電波の強度が閾値以下であるかを判定する。

受信車両進行情報の送信元が自車両の周辺を通過したと判定される場合、通信装置１００は、送信周期を元に戻す（ステップＳ３１０）。具体的には、制御部１０６は、受信車両進行情報の送信元から受信される電波の強度が閾値以下であると判定される場合、送信周期を延長前の状態に戻す。

続いて、図１１を参照して、直進車両における処理について説明する。図１１は、本実施形態に係る通信装置１００の直進車両における処理を概念的に示すフローチャートである。なお、右折車両における処理と実質的に同一である処理については説明を省略する。

まず、通信装置１００は、直進を示す車両進行情報を送信する（ステップＳ４０２）。具体的には、制御部１０６は、取得された直進を示す車両進行情報を、設定されている送信周期に従って通信部１０２に送信させる。

次に、通信装置１００は、右折を示す車両進行情報が受信されたかを判定する（ステップＳ４０４）。具体的には、制御部１０６は、車両進行情報が受信された際に、当該車両進行情報が右折を示すかを判定する。

右折を示す車両進行情報が受信されたと判定される場合、通信装置１００は、送信周期を延長する（ステップＳ４０６）。制御部１０６は、受信された車両進行情報が右折を示すと判定される場合、設定されている送信周期を延長する。

次に、通信装置１００は、受信車両進行情報の送信元が自車両の周辺を通過したかを判定し（ステップＳ４０８）、受信車両進行情報の送信元が自車両の周辺を通過したと判定される場合、送信周期を元に戻す（ステップＳ４１０）。

このように、本発明の一実施形態によれば、通信装置１００は、車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得し、取得される車両進行情報を通信する。そして、通信装置１００は、他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて通信の送信周期の延長制御を行う。このため、車両進行情報が受信されたことを機に送信周期の延長制御が行われることにより、送信される情報が送信先の通信装置に受信される確実性を維持しながら、通信装置間の通信量を低減することが可能となる。

また、通信装置１００は、取得される車両進行情報および他の通信装置から受信される車両進行情報の各々の示す車両の進行方向の組合せに応じて送信周期の延長制御を行う。このため、車両進行情報の送信周期が自車両および他車両の両方を考慮して制御されることにより、車両進行情報が過不足ないように送信され、情報伝達の確実性の維持および通信量の低減の両立が可能となる。

また、通信装置１００は、取得される車両進行情報が右折を示し、かつ他の通信装置から受信される車両進行情報が直進または右折を示す場合、送信周期を延長する。概して、右折車両は交差点で停止し、または低速で移動しているため、同じ右折車両の通信装置から車両進行情報が何度も受信される可能性がある。そのため、当該右折車両において送信周期が延長されることにより、通信量を低減することが可能となる。

また、通信装置１００は、取得される車両進行情報が直進を示し、かつ他の通信装置から受信される車両進行情報が右折を示す場合、送信周期を延長する。上記と同様に、右折車両は交差点で停止等しているため、右折車両の通信装置において同じ直進車両から車両進行情報が何度も受信される可能性がある。そのため、当該直進車両において送信周期が延長されることにより、通信量を低減することが可能となる。

また、車両進行情報は、通信装置１００が搭載される車両の方向指示器の示す車両の予定動作に基づいて生成される。このため、ユーザによって操作される車両のいわゆるウィンカの表す左折または右折等を示す情報に基づいて送信周期の延長制御が行われることにより、ユーザの意図に沿った制御が行われ、ユーザの満足度を向上させることが可能となる。なお、車両進行情報は、他の車両情報から生成されてもよい。例えば、車両進行情報は、車両のステアリングにおける舵角を示す情報から生成され得る。また、車両進行情報は、車両の経路情報に基づいて生成されてもよい。例えば、ナビゲーションシステム等によって特定されている経路から車両の予定動作が推定され、推定される車両の予定動作から車両進行情報が生成され得る。

また、通信装置１００は、他の通信装置が所定の範囲外に離れた際に、送信周期を延長前の状態に戻す。このため、車両の密度が低い場所に車両が移動した後は、延長前の送信周期で送信が行われることにより、情報伝達の確実性が低下することを防止することが可能となる。

また、通信装置１００は、他の通信装置から受信される電波の強度に基づいて他の通信装置の前記所定の範囲外への移動を判定する。このため、通信に用いられる電波の受信強度が当該判定に用いられることにより、判定処理のために他の構成が追加されずに済み、通信装置１００のコスト増加を抑制することが可能となる。なお、複数車両が通信範囲内に存在する場合、各車両を識別する識別情報が電波によって送信される情報に含まれてもよい。そして、制御部１０６は、受信される情報に含まれる識別情報に基づいて、いずれの他の通信装置が所定の範囲外に移動したかを判定する。

また、通信装置１００は、他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、受信された車両進行情報に基づくユーザ向けの出力を行う。このため、受信された車両進行情報に基づいてユーザに注意喚起または情報提供が行われることにより、道路交通の安全性を向上させることが可能となる。

＜２−３．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明した。なお、本実施形態は、上述の例に限定されない。以下に、本実施形態の第１〜第３の変形例について説明する。

（第１の変形例）
本実施形態の第１の変形例として、通信装置１００は、他の通信装置に対して車両進行情報を受信した旨を応答してもよい。具体的には、通信部１０２は、他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、受信された車両進行情報への確認応答を送信する。なお、確認応答の送信は、送信周期とは関係なく送信される。

さらに、制御部１０６は、通信部１０２が送信した車両進行情報への確認応答が受信された場合に、送信周期の延長制御を行ってもよい。図１２および図１３を参照して、本変形例の処理について詳細に説明する。図１２は、本実施形態の第１の変形例に係る通信装置１００の右折車両における処理を概念的に示すフローチャートであり、図１３は、本実施形態の第１の変形例に係る通信装置１００の直進車両における処理を概念的に示すフローチャートである。なお、図１０および図１１における処理と実質的に同一である処理については説明を省略する。

先に、図１２を参照して、右折車両における処理について説明する。

まず、通信装置１００は、右折を示す車両進行情報を送信し（ステップＳ５０２）、直進または右折を示す車両進行情報が受信されたかを判定する（ステップＳ５０４）。

直進または右折を示す車両進行情報が受信されたと判定される場合、通信装置１００は、確認応答を送信する（ステップＳ５０６）。具体的には、制御部１０６は、受信車両進行情報が直進または右折を示す場合、当該車両進行情報を受信した旨を示す確認応答を通信部１０２に送信させる。なお、制御部１０６は、直進または右折以外の車両進行情報が受信されたと判定される場合にも確認応答を通信部１０２に送信させてもよい。

次に、通信装置１００は、他の通信装置から確認応答が受信されたかを判定する（ステップＳ５０８）。具体的には、制御部１０６は、確認応答が受信された際に、当該確認応答が通信部１０２に送信させた車両進行情報を受信した旨を示すかを判定する。

他の通信装置から確認応答が受信されたと判定される場合、通信装置１００は、送信周期を延長する（ステップＳ５１０）。具体的には、制御部１０６は、受信された確認応答が通信部１０２に送信させた車両進行情報を受信した旨を示すと判定される場合、送信周期を延長する。

次に、通信装置１００は、受信車両進行情報の送信元が自車両の周辺を通過したかを判定し（ステップＳ５１２）、受信車両進行情報の送信元が自車両の周辺を通過したと判定される場合、送信周期を元に戻す（ステップＳ５１４）。

続いて、図１３を参照して、直進車両における処理について説明する。なお、右折車両における処理と実質的に同一である処理については説明を省略する。

まず、通信装置１００は、直進を示す車両進行情報を送信し（ステップＳ６０２）、右折を示す車両進行情報が受信されたかを判定する（ステップＳ６０４）。

右折を示す車両進行情報が受信されたと判定される場合、通信装置１００は、確認応答を送信する（ステップＳ６０６）。具体的には、制御部１０６は、受信車両進行情報が右折を示す場合、当該車両進行情報を受信した旨を示す確認応答を通信部１０２に送信させる。なお、制御部１０６は、右折以外の車両進行情報が受信されたと判定される場合にも確認応答を通信部１０２に送信させてもよい。

次に、通信装置１００は、他の通信装置から確認応答が受信されたかを判定し（ステップＳ６０８）、他の通信装置から確認応答が受信されたと判定される場合、送信周期を延長する（ステップＳ６１０）。

次に、通信装置１００は、受信車両進行情報の送信元が自車両の周辺を通過したかを判定し（ステップＳ６１２）、受信車両進行情報の送信元が自車両の周辺を通過したと判定される場合、送信周期を元に戻す（ステップＳ６１４）。

また、制御部１０６は、確認応答が受信される場合、送信周期の延長幅を、他の通信装置から受信される車両進行情報のみに基づいて延長される場合よりも長くしてもよい。具体的には、制御部１０６は、他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、送信周期を一度延長し、次いで、当該他の通信装置から確認応答が受信された際に、さらに送信周期を延長する。

例えば、制御部１０６は、他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、送信周期を１００ｍｓから６００ｍｓに延長し、次いで、当該他の通信装置から確認応答が受信された際に、送信周期を６００ｍｓから１２００ｍｓに延長する。

なお、上記では、他の通信装置からの車両進行情報の受信後に、確認応答が受信される例を説明したが、確認応答が車両進行情報より先に受信されてもよい。この場合、送信周期は、確認応答の受信の際に一度延長され、次いで、他の通信装置から車両進行情報が受信された際にさらに延長される。

このように本実施形態の第１の変形例によれば、通信装置１００は、他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、受信された車両進行情報への確認応答を送信する。このため、車両進行情報が受信されたことが送信元に伝えられることにより、受信を確認した後に車両進行情報の送信制御がなされ得るので、情報伝達がより確実に行われるとともに、通信量を低減させることが可能となる。

また、通信装置１００は、取得される車両進行情報を送信し、送信された車両進行情報への確認応答が受信された場合に、送信周期の延長制御を行う。このため、自装置の送信した車両進行情報に対する確認応答の受信が送信周期の延長制御の条件とされることにより、自装置の送信する車両進行情報の伝達をより確実にしながら、通信量を低減することが可能となる。

また、通信装置１００は、確認応答が受信される場合、送信周期の延長幅を、他の通信装置から受信される車両進行情報のみに基づいて延長される場合よりも長くする。ここで、他の通信装置から車両進行情報が受信される場合、車両進行情報が他の通信装置から受信されない場合よりも、自装置の送信する車両進行情報は、他の通信装置に受信されている可能性が高いが、確実に受信されているわけではない。このため、送信周期の延長制御に段階が設けられることにより、通信量を低減しながら、情報伝達の確実性をより高めることが可能となる。

（第２の変形例）
本実施形態の第２の変形例として、通信装置１００は、送信周期の延長中であっても、車両進行情報が未受信である他の通信装置から車両進行情報が受信された場合は、送信周期よりも早く送信処理を行ってもよい。具体的には、制御部１０６は、車両進行情報が未受信である他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、送信周期を短縮する。

例えば、制御部１０６は、車両進行情報が未受信である他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、送信周期を元の状態に戻す。より詳細には、制御部１０６は、車両進行情報が受信されると、当該車両進行情報の送信元を記憶部１０８に記憶させる。そして、制御部１０６は、車両進行情報が受信される度に、当該車両進行情報の送信元が記憶部１０８に記憶されていないかを判定する。記憶部１０８に記憶されていない送信元であると判定される場合、制御部１０６は、送信周期を元の状態、例えば車速に応じた送信周期に戻す。

また、制御部１０６は、車両進行情報が未受信である他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、送信周期と関係なく送信処理を行ってもよい。例えば、制御部１０６は、車両進行情報の送信元が記憶部１０８に記憶されていない送信元であると判定される場合、送信周期が訪れる前であっても送信処理、例えば取得車両進行情報の送信を通信部１０２に行わせる。

このように本実施形態の第２の変形例によれば、通信装置１００は、車両進行情報が未受信である他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、送信周期を短縮する。ここで、車両進行情報が初めて受信された他の通信装置には、自装置の車両進行情報が受信されていない可能性がある。そのため、送信周期が短縮されることにより、当該他の通信装置に自装置の車両進行情報が受信されやすくなり、情報伝達の確実性を向上させることが可能となる。

また、通信装置１００は、車両進行情報が未受信である他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、送信周期を元の状態に戻す。このため、既存の送信周期の延長制御処理を基に処理が追加されることにより、当該処理の複雑化を抑制することが可能となる。

また、通信装置１００は、車両進行情報が未受信である他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、送信周期と関係なく送信処理を行う。このため、可能な限り早く送信処理が行われることにより、他の通信装置に情報が伝達される可能性を高めることが可能となる。

（第３の変形例）
本実施形態の第３の変形例として、通信装置１００は、通信装置の位置を示す情報（以下、位置情報とも称する。）に基づいて他の通信装置の通過を判定してもよい。具体的には、通信装置１００は位置情報を取得する位置情報取得部をさらに備え、制御部１０６は、位置情報取得部によって取得される位置情報に基づいて他の通信装置の所定の範囲外への移動を判定する。

例えば、位置情報取得部はＧＰＳ（Global Positioning System）センサであり、制御部１０６は、位置情報取得部によって取得される位置情報を車両進行情報等の送信情報に付加し、付加により得られる情報を通信部１０２に送信させる。また、当該送信情報が受信されると、制御部１０６は、記憶部１０８に記憶される送信元に係る情報として当該送信情報に含まれる位置情報を記憶させる。そして、制御部１０６は、送信元情報の位置情報の示す位置と自装置で取得される自装置の位置情報の示す位置とに基づいて当該送信元が所定の範囲外に移動したかを判定する。

なお、上記では、位置情報取得部は、ＧＰＳセンサである例を説明したが、他の方法を用いて位置情報が取得されてもよい。例えば、通信部１０２が道路に備えられる路側機から位置情報を受信してもよい。

このように本実施形態の第３の変形例によれば、通信装置１００は、通信装置の位置を示す位置情報を取得し、取得される前記位置情報に基づいて他の通信装置の前記所定の範囲外への移動を判定する。このため、車両進行情報の送信元のより正確な位置に基づいて当該判定が行われることにより、判定結果の正確性を向上させ、通信量の適正化を図ることが可能となる。

なお、制御部１０６は、上述した電波の受信強度および位置情報の両方に基づいて、送信元の所定の範囲外への移動を判定してもよい。この場合、送信元の所定の範囲外への移動がより正確に判定されることにより、通信量をより適正化することが可能となる。

＜３．本発明の一実施形態に係る通信装置のハードウェア構成＞
以上、本発明の実施形態を説明した。上述した通信装置１００の処理は、ソフトウェアと、以下に説明する通信装置１００のハードウェアとの協働により実現される。

図１４は、本発明の一実施形態に係る通信装置１００のハードウェア構成を示した説明図である。図１４に示したように、通信装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１３２と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１３４と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３６と、内部バス１３８と、入出力インターフェース１４０と、入力部１４２と、出力部１４４と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１４６と、ネットワークインターフェース１４８と、外部インターフェース１５０とを備える。

ＣＰＵ１３２は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムと協働して通信装置１００内の制御部１０６の動作を実現する。また、ＣＰＵ１３２は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ１３４は、ＣＰＵ１３２が使用するプログラムまたは演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１３６は、ＣＰＵ１３２の実行にいて使用するプログラムまたは実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。ＲＯＭ１３４およびＲＡＭ１３６により、通信装置１００内の記憶部１０８の一部を実現する。ＣＰＵ１３２、ＲＯＭ１３４およびＲＡＭ１３６は、ＣＰＵバスなどから構成される内部バス１３８により相互に接続されている。

入力部１４２は、ボタン、マイクロフォン、スイッチおよびレバーなど情報を入力するための入力手段と、入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ１３２に出力する入力制御回路などから構成されている。入力部１４２が操作されることにより、通信装置１００に対して各種のデータが入力されたり処理動作が指示されたりし得る。

出力部１４４は、報知出力部１１０の一例として、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）装置およびランプなどの表示装置への出力を行う。さらに、出力部１４４は、スピーカおよびヘッドフォンなどの音声出力を行ってもよい。

ＨＤＤ１４６は、データ格納用の装置である。ＨＤＤ１４６は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置等を含んでもよい。ＨＤＤ１４６は、ＣＰＵ１３２が実行するプログラムや各種データを格納する。

ネットワークインターフェース１４８は、通信部１０２の一例として、ネットワークに接続するための通信デバイスで構成され得る。また、ネットワークインターフェース１４８は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）対応通信デバイスであるが、さらに３ＧまたはＬＴＥ対応通信デバイスであっても、有線による通信を行うワイヤー通信対応デバイスであってもよい。

外部インターフェース１５０は、例えば、通信装置１００の外部の通信装置または周辺機器と接続するためのバスである。また、外部インターフェース１５０は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）であってもよい。

＜４．むすび＞
以上、本発明の一実施形態によれば、車両進行情報が受信されたことを機に送信周期の延長制御が行われることにより、送信される情報が送信先の通信装置に受信される確実性を維持しながら、通信装置間の通信量を低減することが可能となる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、上記実施形態では、送信周期の延長制御は車両進行情報の示す方向に関わらず一律に行われるとしたが、本発明はかかる例に限定されない。具体的には、制御部１０６は、取得車両進行情報に応じて異なる周期に送信周期を延長してもよい。例えば、車両進行情報が示す右折、直進または左折の各々に対応する異なる周期が記憶部１０８に記憶され、制御部１０６は、車両進行情報に対応する記憶部１０８に記憶される周期に送信周期を設定することにより、送信周期を延長する。この場合、車両の進行方向に応じて異なる各車両の状況、例えば車速等に対応した送信周期が設定されることにより、通信量をより適正化することが可能となる。

また、上記実施形態では、右折車両および直進車両の各々に搭載される通信装置１００の両方が送信周期の延長制御を行う例を説明したが、当該通信装置１００のうちの一方のみが送信周期の延長制御を行ってもよい。

また、上記実施形態では、所定の周期または所定の値の加算により得られる周期に送信周期が延長される例を説明したが、送信周期は、車速に応じて延長されてもよい。例えば、車速に対応する値が記憶部１０８に記憶され、制御部１０６は、設定中の送信周期に当該車速に対応する値が加算され、または乗算されることによって得られる周期を送信周期として設定する。

１００ 通信装置
１０２ 通信部
１０４ 車両進行情報取得部
１０６ 制御部
１０８ 記憶部
１１０ 報知出力部

Claims (16)

1. 車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得される車両進行情報を通信する通信部と、
   前記通信部によって他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて前記通信部の送信周期の延長制御を行う制御部と、
   を備え、
   前記通信部は、前記他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、受信された車両進行情報への確認応答を送信し、
   前記通信部は、前記取得部によって取得される車両進行情報を送信し、
   前記制御部は、前記通信部が送信した車両進行情報への確認応答が受信された場合に、前記送信周期の延長制御を行う、通信装置。
2. 車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得される車両進行情報を通信する通信部と、
   前記通信部によって他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて前記通信部の送信周期の延長制御を行う制御部と、
   を備え、
   前記通信部は、前記他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、受信された車両進行情報への確認応答を送信し、
   前記制御部は、前記確認応答が受信される場合、前記送信周期の延長幅を、前記他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて延長される場合よりも長くする、通信装置。
3. 車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得される車両進行情報を通信する通信部と、
   前記通信部によって他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて前記通信部の送信周期の延長制御を行う制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記取得部によって取得される車両進行情報が右折を示し、かつ前記他の通信装置から受信される車両進行情報が直進または右折を示す場合、前記送信周期を延長する、通信装置。
4. 車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得される車両進行情報を通信する通信部と、
   前記通信部によって他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて前記通信部の送信周期の延長制御を行う制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記取得部によって取得される車両進行情報が直進を示し、かつ前記他の通信装置から受信される車両進行情報が右折を示す場合、前記送信周期を延長する、通信装置。
5. 車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得される車両進行情報を通信する通信部と、
   前記通信部によって他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて前記通信部の送信周期の延長制御を行う制御部と、
   を備え、
   前記車両進行情報は、前記通信装置が搭載される車両の方向指示器の示す車両の予定動作に基づいて生成される、通信装置。
6. 車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得される車両進行情報を通信する通信部と、
   前記通信部によって他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて前記通信部の送信周期の延長制御を行う制御部と、
   前記車両進行情報に基づくユーザ向けの出力を行う出力部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、前記出力部に受信された車両進行情報に基づく出力行わせる、通信装置。
7. 車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得する取得部と、
   前記取得部によって取得される車両進行情報を通信する通信部と、
   前記通信部によって他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて前記通信部の送信周期の延長制御を行う制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、車両進行情報が未受信である他の通信装置から前記車両進行情報が受信された際に、前記送信周期を短縮する、通信装置。
8. 前記制御部は、車両進行情報が未受信である他の通信装置から前記車両進行情報が受信された際に、前記送信周期を元の状態に戻す、請求項７に記載の通信装置。
9. プロセッサが、
   車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得することと、
   取得される車両進行情報を通信することと、
   他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて通信の送信周期の延長制御を行うことと、
   を含み、さらに、
   前記他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、受信された車両進行情報への確認応答を送信し、
   前記取得される車両進行情報を送信し、
   前記送信した車両進行情報への確認応答が受信された場合に、前記送信周期の延長制御を行う、通信方法。
10. プロセッサが、
    車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得することと、
    取得される車両進行情報を通信することと、
    他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて通信の送信周期の延長制御を行うことと、
    を含み、さらに、
    前記他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、受信された車両進行情報への確認応答を送信し、
    前記確認応答が受信される場合、前記送信周期の延長幅を、前記他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて延長される場合よりも長くする、通信方法。
11. プロセッサが、
    車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得することと、
    取得される車両進行情報を通信することと、
    他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて通信の送信周期の延長制御を行うことと、
    を含み、さらに、
    前記取得される車両進行情報が右折を示し、かつ前記他の通信装置から受信される車両進行情報が直進または右折を示す場合、前記送信周期を延長する、通信方法。
12. プロセッサが、
    車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得することと、
    取得される車両進行情報を通信することと、
    他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて通信の送信周期の延長制御を行うことと、
    を含み、さらに、
    前記取得される車両進行情報が直進を示し、かつ前記他の通信装置から受信される車両進行情報が右折を示す場合、前記送信周期を延長する、通信方法。
13. プロセッサが、
    車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得することと、
    取得される車両進行情報を通信することと、
    他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて通信の送信周期の延長制御を行うことと、
    を含み、さらに、
    前記車両進行情報は、前記通信装置が搭載される車両の方向指示器の示す車両の予定動作に基づいて生成される、通信方法。
14. プロセッサが、
    車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得することと、
    取得される車両進行情報を通信することと、
    他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて通信の送信周期の延長制御を行うことと、
    前記車両進行情報に基づくユーザ向けの出力を行うことと、
    を含み、さらに、
    前記他の通信装置から車両進行情報が受信された際に、当該受信された車両進行情報に基づく出力を行う、通信方法。
15. プロセッサが、
    車両の進行方向を示す情報である車両進行情報を取得することと、
    取得される車両進行情報を通信することと、
    他の通信装置から受信される車両進行情報に基づいて通信の送信周期の延長制御を行うことと、
    を含み、さらに、
    車両進行情報が未受信である他の通信装置から前記車両進行情報が受信された際に、前記送信周期を短縮する、通信方法。
16. 車両進行情報が未受信である他の通信装置から前記車両進行情報が受信された際に、前記送信周期を元の状態に戻す、請求項１５に記載の通信方法。

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