JP6333979B2 - 自動アイソセンタリングによる介入ｘ線システム - Google Patents

Description

本発明は介入X線システム、特に患者の三次元解剖学的構造を視覚化するための回転X線スキャンを用いるシステム、介入X線システムで検査されるべき関心対象物をアイソセンタリングするための方法、介入X線システムで検査されるべき関心対象物をアイソセンタリングするための画像処理ユニット、コンピュータ読取り可能な媒体、及びプログラム要素に関する。

回転X線スキャンは、関心器官のX線減衰を増やすために造影剤を注入することによって通常患者の三次元解剖学的構造を視覚化するためにしばしば使われる。 限定される視野、X線線量及び造影剤ドーズの節減を考慮して、二重スキャニングを回避するために適切なアイソセンタリングは、回転スキャンに先行する重要な部分になる。

アイソセンタリングのプロセスにおいて、特に患者の横になるテーブルは、X線収集装置のフレームのアイソセンタにおける関心ボリュームをセンタリングするように移動させられる。 X線画像の収集の間、フレームは円周の回転を除いて特定の静止位置を仮定する。 例えば、フレームに付けられるＸ線源はフレームの反対側でX線検出器に対向する。 動作において、X線ビームはフレームの内側を横切り、ビームもアイソセンタを通過する。 そのアイソセンタのまわりのフレームの円周の回転の間、ビームもアイソセンタのまわりを回転する。 したがって、アイソセンタは、それが回転する、ビームの角度インスタンスの中心の交差部に対応する。

現在アイソセンタリングは、異なる視認方向からいくつかの投射を収集する間、テーブル上に横になるように患者を伴うテーブル位置を調節することによって、及び少量の造影剤を関心器官に注入することによって手動でなされる。このようなアイソセンタリングプロセスの成功は、大きな患者又は器材のための空間制約に注意しながら、テーブル高さ位置決めのために必要とされる横方向投射を収集する能力、特にアイソセンタリングプロセスの間の関心器官の遠位部の完全なフィリングのような複数の状況に依存する。

WO 2008/015612 A2は、関心対象物の重量の1点から検査装置のアイソセンタまでを指す並進ベクトルの決定に基づいて実行される、回転血管造影法のための最適なテーブル位置の自動化された決定を開示する。この場合、複数の二次元投射が実行される。

米国2002/090058 A1は、放出X線を検出して、X線画像データを生成するイメージングシステム及びＸ線管を含む介入X線システムを記載する。 Ｘ線管及びイメージングシステムは、Cアームによって支持される。 三次元（3D）ワークステーションは、X線画像データと同じ患者の同じ特定の部分に関連する生成されるX線画像データ及びボリュームデータを備える。 ボリュームデータから3D画像データが生成されてもよい。 X線システムのアイソセンタが関心ポイント上、又はそれの近くに位置されるように、オペレータは入力装置を通じて、3D画像データ上に関心ポイントを示し、その後、Cアームが動かされてもよい。

米国2011/0002444 A1は、Cアーム上に取り付けられるイメージングユニット及びＸ線源を備える介入X線システムを開示する。 インターフェースユニットは、イメージングユニットからの対象物の収集画像を表す画像データを受信する。画像データから、対象物コンポーネント、例えば患者の器官及び／又は骨の位置データが決定され、対象物コンポーネント位置はそれから、メモリに記憶される解剖学的構造モデルのコンポーネントの位置データにマッチされてもよい。特に、モデルの仮想投射が収集X線画像に合うように、記憶される解剖学的構造モデルは構成される。 マッチングに基づいて、構成される解剖学的構造モデルの画像は生成されて、ユーザに示される。 この画像内で、関心コンポーネントは選択されることができ、その後、関心コンポーネントがX線システムの回転の中心に位置されるように、対象物のキャリアはシフトされる。

好ましくは低減されるX線曝露及び低減される造影剤使用によりアイソセンタリングプロセスの信頼度及び精度を向上させることは所望される。

アイソセンタリングのプロセスの間、造影剤及びX線の使用さえ除き得る一方で依然極めて正確な介入X線システムが提案される。有利な実施例及び更なる改善がサブクレーム及び以下の記載から集められてもよい。

処理ユニットと、患者を受けるためのテーブルと、テーブル上に位置される患者の光学画像を収集し、画像データを処理ユニットに供給するための少なくとも一つの光学カメラとを有し、処理ユニットは、既存の三次元モデルから患者のアウトラインをセグメンテーションし、患者の光学的アウトラインを決定するために少なくとも一つのカメラから収集画像を受信し、光学的アウトラインをセグメンテーションにおいて得られるアウトラインにレジストレーションし、実行される回転X線スキャンのアイソセンタに三次元モデルでもたらされる関心解剖学的構造をアラインするためにテーブルの必要な動きを表す並進ベクトルを決定するように構成される、介入X線システムが提案される。

アイソセンタリングのプロセスは何れのX線画像収集にも全く依存しないので、提案される介入X線システムはそれ故に介入プロセス自体のために映像化可能な何れのX線画像収集装置も有し得る。X線画像収集装置においてテーブルを最適にアラインするために、患者のアウトライン及び関心解剖学的構造の中心の関係を正確に決定するため正確なセグメンテーションを可能にする既存の三次元モデルだけしかもたらされる必要がない。

例えば、プレ介入プロセスの間、患者の体の少なくとも一つの部分のプレ介入三次元モデルが処理ユニットにもたらされることができるように、患者の少なくとも一部はX線、CT又はMR画像収集を実行してもよい。 患者の体の個別の特徴がもたらされる場合、基本的に解剖学的構造の中心は、セグメンテーションを通じて得られるアウトラインに固定される。 しかしながら、人体の通常モデルだけでなく、患者のアウトラインに適合され得る、より早い収集からの三次元モデルが使われてもよい。

解剖学的構造モデルは好ましくは、例えば、プレ介入CTデータからセグメント化される患者アウトライン及びすべての関連器官を備える全身器官モデルになり得る。医師は、このセグメンテーションに基づく「関心解剖学的構造」の中心、例えば肝臓の重心を規定してもよい。 セグメント化される器官又はアウトラインを見失うことは、アトラスモデルによって完了されてもよい。 それから、自動アイソセンタリングが実行される。

関心解剖学的構造の中心をX線画像収集装置のアイソセンタに一致させるためにテーブルを調節又はアラインすることができるように、テーブルに横になる実際に光学的に得られる患者のアウトラインは、三次元モデルからのセグメント化されるアウトラインに相関する。 したがって、本発明の態様は、単に患者の光学画像を処理することを通じてテーブル上に横になる患者の三次元深度マップをもたらしていてもよい。

要するに、X線曝露又は造影剤の使用の何れも必要とされない。患者がX線システムのテーブル上に横になるとき、テーブルに対する患者の体のアウトラインは基本的に固定され、複数の異なる視認方向から光学画像を得ることによって、患者の体の正確なアウトラインは決定され得る。光学的に決定される光学的アウトラインは、三次元モデルからセグメント化されるアウトラインでレジストレーションされる。このプロセスからの結果として、光学的アウトラインに対する三次元モデルの位置は知られており、それによって、三次元モデルの関心解剖学的構造の位置は、X線システムのCアーム及びテーブルの位置に正確に相関される。 この情報に基づいて、関心解剖学的構造の中心をX線画像収集装置の実際のアイソセンタに動かすための必要な並進ベクトルは容易に計算されることができる。

三次元光学深度推定法から導出され得る光学的アウトラインは、可能なブランケットが体表面に合致する前方体表面において最も正確になる。テーブルの知られている高さと共に、前方後方における正確な位置決めが得られ得る。 しかしながら、横方向エッジは変化するアーム位置及び／又は折り畳まれるブランケットのためにより難しくなり得る。

少なくとも一つのカメラは、固定又は可動ガントリによって支持され、テーブルに対する既知の関係で支持され得る。 例えば、異なる視認方向をもたらすためにテーブルのまわりにカメラを動かすように構成される、ガントリに固定して取り付けられる単一のカメラが使われてもよい。 回転可能なガントリの動きに基づいて異なる視認方向から患者の体の複数の画像をもたらすことによって患者の体の深度情報が収集されてもよい。

X線画像収集装置がC-アームシステムである場合、ガントリがC-アームフレーム自体を通じて実現されてもよい。 それゆえにカメラは、所望の方向にC-アームを単に動かすことによって、患者のまわりで動かされてもよい。 また、単一のカメラを支持する別個のガントリが使われてもよい。

実施例において、少なくとも一つの光学カメラが、第一のカメラ及び第二のカメラを有し、第一のカメラ及び第二のカメラは、それらの光軸が互いに角度をなすようにテーブルに対して固定位置に取り付けられる。 カメラのこのような構成の場合、異なる視認方向が、何れの運動メカニズムも除外して複数のカメラを使うことを通じて実現される。 例えば、テーブルに対して遠ざかる領域からテーブル上に横になる患者上への少なくとも一つのステレオビューが実現されてもよい。第一のカメラ及び第二のカメラの間の距離並びに光軸の角度に依存して、十分に正確な深度情報が患者の体から収集されてもよい。

しかしながら、最大の精度で結果を実現するため、異なる視認方向から画像の広範囲にわたるセットをもたらすように第三のカメラ、第四のカメラ及び更に多くのカメラを使うことは有利になり得る。連続的に減少される光学カメラのための検出器サイズ及び連続的に増加する分解能のために、カメラはX線画像収集装置自体のフレーム上に分布される態様で容易に組み込み可能であってもよい。

更なる支持のために、例えば赤外線レンジにおける構造化光は複数のカメラを通じて対応する特徴点を検出することを改善するために使われることができる。

有利な実施例において、患者の光学的アウトラインは、視点（ビューポイント）から光学的な可視表面の距離に関する情報を含む画像を有する、画像のセットから三次元深度マップを再構成することを通じて得られてもよい。 これにより、患者に対する、少なくとも一つのカメラの正確なアライメントの補償が可能になり、従ってセグメント化される三次元モデルからのアウトラインにレジストレーションされるべき光学的アウトラインの補償が可能になる。

三次元モデルは、例えばMRI、CT、PET、SPECT、又はC-アームイメージングシステムを通じたプレ介入画像のセットに基づいてもよい。

しかしながら、患者のアウトラインに適応される通常の患者モデルを使うことは可能である。それゆえに、最初又はプレ介入スキャンはまったく必要にならない。

さらに、処理ユニットが、よりタイトなシャッタリングを備える第二の高分解能スキャンのために小さな関心領域を自動的にアイソセンタリンするように使用されてもよい。このことは、X線がより小さな関心領域まで通過することを選択的に可能にするようにのみシャッタは使われることを意味する。正確なアイソセンタリングは患者に対するX線曝露を可能な限り少なく保つために必要である。

処理ユニットはアイソセンタリングのための解剖学的構造の実効中心を生成するように更に構成されることが可能であり、実効中心は関心器官の解剖学的構造の中心及び例えば患者の身体上の針入口点の間の点であり、針に基づく介入に非常に有用になり得る。例えば、解剖学的構造の実効中心は、患者の身体の上の更なる関心点及び解剖学的構造の中心までの同じ距離を有する点であってもよい。

介入X線システム又はX線画像収集装置は、衝突検出及び回避システムを有してもよい。 このことは、検出器若しくはＸ線源の何れも、又はフレーム若しくは何れかの他のコンポーネントが介入X線システムの他のコンポーネント又は患者に衝突しない態様で処理ユニットはX線画像収集装置を制御するように構成されることを意味する。このように、処理ユニットは、目標解剖学的構造に関してアイソセンタリングのプロセスを実行するが、患者、テーブル又は介入X線システムに関する何れかの他の対象物との衝突を回避するように構成され得る。

この点に関して、この衝突回避を通じて支持されるため、関心解剖学的構造及び検出器の間の距離は、選択されるアイソセンタに基づいて選択されてもよいが、患者との衝突を回避することが可能になり、同時に検出器及びアイソセンタの間の距離が最短になり得る。

介入X線システムは好ましくはテーブル移動装置を備え、決定される動きベクトルによってテーブルを動かすための処理ユニットによって制御可能である。 しかしながら、X線画像収集装置が動かされてもよく、両方同時に動かされてもよい。 最初のプロセスとして、動きベクトルが決定されるばかりでなく、両方の中心を一致させるように患者及び／又はX線画像収集装置は自動的に動かされる。

好ましい実施例において、処理ユニットは、三次元モデルでもたらされる関心解剖学的構造の中心を、関心解剖学的構造をアラインするために実行される回転X線スキャンのアイソセンタに一致させるように構成される。

本発明は、前述のように、介入X線システムによって検査されるべきテーブル上に横になる患者をアイソセンタリングするための方法にも関する。 本方法は、患者のモデルを処理ユニットに供給するステップと、患者の少なくとも一つのカメラから複数の光学画像を収集するステップと、患者モデルのアウトラインを決定するためにモデルをセグメント化するステップと、患者の光学的アウトラインを決定するステップと、モデルアウトラインに光学的アウトラインをレジストレーションするステップと、実行されるX線スキャンのアイソセンタに関心解剖学的構造をアラインするために必要とされる動きベクトルを決定するステップとを有する。好ましくは、アラインするステップは関心解剖学的構造の中心をアイソセンタに一致させるステップを有する。

さらに、上で説明されるように、患者の光学的アウトラインを決定するステップは光学画像の深度マップを得るステップを通じて実現されてもよい。

本発明のこれら及び他の態様は、以下に記載された実施例から明らかであり、これらの実施例を参照して説明される。

介入X線システムを概略図で示す。 他の介入X線システムを概略図で示す。 他の介入X線システムを概略図で示す。 X線システムを用いて検査されるべき関心対象物をアイソセンタリングするための方法を概略図で示す。 三次元モデル及び深度マップの表示を示す。

図1aの例によると、X線画像収集装置12及び介入画像表示装置14を有する介入X線システム10がもたらされる。 X線画像収集装置12は、Ｘ線源16及びX線検出器18を有する。 X線画像収集装置12は、対象物のX線画像をもたらすように構成される。 さらに、例えば介入の間、造影剤を患者の脈管に導入するための造影剤注入器22から造影剤を受け得る患者のような対象物を受けるための、支持テーブル20が示される。制御装置24は、X線画像収集装置12を制御するためにもたらされる。

図1aに示されるX線画像収集装置12がC-アーム構造として示されることは注意されるべきである。しかしながら、介入X線システム10は、特に支持テーブル20上の患者44の解剖学的構造の中心42をX線画像収集装置12のアイソセンタ38にアイソセンタリングすることが可能であり、図1aにおいて図示される座標系によって示されるようにアイソセンタ位置はx-、y-及びz-方向におけるレールガイド40の空間位置に依存するので、可動又は非可動の他のX線画像収集装置が本発明の概念を逸脱しない範囲で使用されてもよい。

介入画像表示装置14は例示的に、とりわけ画像データ供給ユニット28及び処理ユニット30を含む計算ユニット26を有する。介入画像表示装置14は、X線画像収集装置12においても見られ得る、第一のディスプレイ34及び第二のディスプレイ36を備えるディスプレイ装置32も有する。

画像データ供給ユニット28は、対象物の関心領域の介入画像をもたらすように例示的に構成される。

処理ユニット30は既存の三次元モデルから患者44のアウトラインをセグメント化し、患者44の光学的アウトラインを決定するための視認方向47を有する少なくとも一つのカメラ46から収集画像を受信するように構成され、カメラ46はＸ線源16のハウジングに取り付けられる。この構成のために、カメラ46の視認方向47は、患者44の深度情報を得るために連続的に変化されてもよい。しかしながら、天井レールに支持される、固定又は可動ガントリに固定的に取り付けられる一つ又はそれより多くのカメラを備える他の例示的な実施例は可能である。

処理ユニット30は、セグメンテーションにおいて得られるアウトラインに患者44の光学的アウトラインをレジストレーションするようにさらに構成される。 結果として、好ましくは衝突回避システムの支援により、介入プロセスの間に実行される回転X線スキャンのアイソセンタ38に、三次元モデルで与えられる関心解剖学的構造の中心42を一致させるために支持テーブル20の必要とされる動きを表す並進ベクトル48がもたらされる。

上で説明されるように、2つの位置が同時に関心位置、例えば針入口点及び関心器官になる場合、処理ユニット30は解剖学的構造の実効中心を生成するように構成され得る。解剖学的構造のこのような実効中心は、解剖学的構造の中心及び針入口点のような、両方の関心位置まで同じ距離を有する位置に選ばれてもよい。

テーブル運動メカニズム（詳細な図示略）は、支持テーブル20を動かすように構成される。 レールガイド40と共に、動きベクトル48を計算した後に、介入X線システム10は、アイソセンタ38が自動的に患者44の関心解剖学的構造の中心42に一致することを可能にする。

図1bにおいて、検出器18のハウジングは、第一のカメラ46a及び第二のカメラ46bを、対向する端部に担持してもよく、破点線で示されるように、両方のカメラの光軸はテーブル20のわずかに上の領域で交差してもよいことが示される。

しかしながら、図1cにおいて示されるように、破点線で示されるように、固定ガントリ45はX線画像収集装置12から独立して第一のカメラ46a及び第二のカメラ46bを担持してもよく、光軸はテーブル20のわずかに上の領域で交差してもよい。

図2において、介入X線イメージングシステム10においてX線画像収集装置12をアイソセンタリングするための概略的なブロック指向の方法が示される。基本的に、本方法は、患者のモデルを処理ユニット30に供給するステップ50と、患者44の少なくとも一つのカメラ46から複数の光学画像を収集するステップ52と、患者モデルのアウトラインを決定するためにモデルをセグメント化するステップ54と、患者の光学的アウトラインを決定するステップ56と、モデルアウトラインに光学的アウトラインをレジストレーションするステップ58と、関心解剖学的構造の中心42及び介入X線システムのアイソセンタ38を一致させるために必要とされる動きベクトルを決定するステップ60とを有する。

さらに、上で説明されるように、患者の光学的アウトラインを決定するステップ56は光学画像の深度マップを得るステップ62を通じて実現され得る。

最後に、図3は（Iによって示される）三次元モデルの表示及び（IIによって示される）複数の異なる視認方向からの関心対象物の光学画像のセットを通じて決定される深度マップの表示を例示する。三次元モデルのアウトライン64は、セグメンテーションプロセスを通じて得られてもよい。 光学的アウトライン66は、例示的に特定の平面68上の投射を通じて得られてもよい。 アウトライン64及び66は、それらのアライメント及び位置にマッチするようにレジストレーションされる。

本発明の他の例示的な実施例において、適切なシステム上で前述の実施例の一つによる方法の方法ステップを実行することによって特徴付けられるコンピュータプログラム又はコンピュータプログラム要素がもたらされる。

従ってコンピュータプログラム要素は本発明の実施例の一部にもなり得るコンピュータユニット上に記憶され得る。この計算ユニットは上記の方法のステップの実行を実行してもよく、若しくは上記の方法のステップの実行を誘導してもよい。更にこれは上記装置の構成要素を動作させてもよい。計算ユニットは自動的に動作することが可能であり、及び／又はユーザの命令を実行することが可能である。コンピュータプログラムはデータプロセッサのワーキングメモリにロードされてもよい。このようにデータプロセッサは本発明の方法を実行するように装備されてもよい。

本発明のこの例示的な実施例は、最初から本発明を使用するコンピュータプログラムと、更新によって既存のプログラムを、本発明を使用するプログラムに変えるコンピュータプログラムとの両方をカバーする。

更にコンピュータプログラム要素は上記のような方法の例示的な実施例のプロシージャを実行するために必要な全てのステップを提供することができ得る。

本発明の他の例示的な実施例によればＣＤ‐ＲＯＭのようなコンピュータ読み取り可能な媒体がもたらされ、この場合、コンピュータ読み取り可能な媒体はそれに記憶されるコンピュータプログラム要素を有する。該コンピュータプログラム要素は前節によって記載される。

コンピュータプログラムは、他のハードウェアと共に供給されるか、若しくは他のハードウェアの一部として供給される光記憶媒体若しくは固体媒体のような適切な媒体上に記憶及び／又は分配されてもよいが、インターネット又は他の有線若しくは無線通信システムを介したような他の形態で分配されてもよい。

しかしながらコンピュータプログラムはワールドワイドウェブのようなネットワークに渡ってもたらされてもよく、このようなネットワークからデータプロセッサのワーキングメモリにダウンロードされ得る。本発明の他の例示的な実施例によればコンピュータプログラム要素がダウンロードに対して利用可能になるようにするための媒体はもたらされ、この場合、該コンピュータプログラム要素は本発明の前述の実施例の一つによる方法を実行するように構成される。

本発明の実施例は異なる主題に関連して記載されることは注意されなければならない。特にある実施例は方法タイプクレームに関連して記載される一方、他の実施例は装置タイプクレームに関連して記載される。しかしながら当業者は、他に明記されない限り、一つの種類の主題に属する特徴の何れかの組み合わせに加えて、異なる主題に関する特徴の間のいかなる組み合わせも本願とともに開示されるとみなされると上記及び下記の記載から推測するであろう。しかしながら全ての特徴は特徴の単なる和よりも大きな相乗効果をもたらすように組み合わされ得る。

本発明は図面及び上記説明に詳細に図示され記載されているが、このような図示及び記載は例示的若しくは説明的であり限定するものではないとみなされるべきである。本発明は開示された実施例に限定されるものではない。開示された実施例への他の変更は、図面、開示及び従属クレームの考察から、請求される発明を実施する上で当業者によって理解され、もたらされることができる。

クレームにおいて、単語"有する"は他の要素若しくはステップを除外するものではなく、不定冠詞"ａ"若しくは"ａｎ"は複数を除外するものではない。単一のプロセッサ若しくは他のユニットはクレームに列挙される複数の項目の機能を満たし得る。特定の手段が相互に異なる従属クレームに列挙されるという単なる事実は、これら手段の組み合わせが有利に使用され得ないことを示すものではない。クレームにおけるいかなる参照符号も範囲を限定するものと解釈されるべきではない。

10 介入X線システム
12 X線画像収集装置
14 介入画像
16 X線源
18 X線検出器
20 支持テーブル
22 造影剤注入器
24 制御ユニット
26 計算ユニット
28 画像データ供給ユニット
30 処理ユニット
32 ディスプレイユニット
34 第一のディスプレイ
36 第二のディスプレイ
38 アイソセンタ
40 レールガイド
42 関心解剖学的構造の中心
44 患者
45 ガントリ
46 カメラ
46a カメラ
46b カメラ
47 視認方向
48 並進ベクトル
50 モデルを供給するステップ
52 光学画像を収集するステップ
54 セグメント化モデル
56 光学的アウトラインを決定するステップ
58 光学的アウトラインをモデルアウトラインにレジストレーションするステップ
60 動きベクトルを決定するステップ
62 深度マップを得るステップ
64 アウトライン
66 光学的アウトライン
68 平面

Claims (15)

1. 処理ユニットと、
   患者を受けるためのテーブルと、
   Ｘ線源及びX線検出器を有するX線画像収集装置と、
   前記テーブル上に位置される患者の光学画像を収集し、前記光学画像データを前記処理ユニットに供給するための少なくとも一つの光学カメラと
   を有する、介入X線システムであって、
   前記処理ユニットは、三次元モデルから患者のアウトラインをセグメント化し、
   前記患者の光学的アウトラインを決定するために前記少なくとも一つのカメラからの収集画像を受信し、
   前記光学的アウトラインを前記セグメンテーションにおいて得られる前記アウトラインにレジストレーションし、
   実行される回転X線スキャンのアイソセンタに前記三次元モデルにおける関心解剖学的構造をアラインするために前記テーブルの必要な動きを表す並進ベクトルを決定する
   ように構成される、介入X線システム。
2. 前記少なくとも一つのカメラは、ガントリに取り付けられ、異なる視認方向をもたらすために前記テーブルのまわりで前記カメラを動かすように構成される、請求項１に記載の介入X線システム。
3. 前記X線画像収集装置はC-アームシステムであり、
   前記少なくとも一つのカメラは前記X線画像収集装置のフレームに取り付けられる、
   請求項１に記載の介入X線システム。
4. 前記少なくとも一つの光学カメラは、第一のカメラ及び第二のカメラを有し、
   前記第一のカメラ及び前記第二のカメラは、それらの光軸が互いに角度をなすように前記テーブルに対して固定位置でガントリ上に取り付けられる、
   請求項１乃至３の何れか一項に記載の介入X線システム。
5. 前記患者の前記光学的アウトラインを得るステップは、光学画像の前記セットから三次元深度マップを再構成することを通じて実行される、請求項１乃至４の何れか一項に記載の介入X線システム。
6. 前記三次元モデルはプレ介入画像のセットに基づく、請求項１乃至５の何れか一項に記載の介入X線システム。
7. 前記三次元モデルは前記患者の前記光学的アウトラインに適応される通常の患者モデルである、請求項１乃至５の何れか一項に記載の介入X線システム。
8. 前記処理ユニットは、関心器官の解剖学的構造の中心及び更なる関心点、特に前記患者の身体上の針入口点の間の点である、解剖学的構造の実効中心を生成するように構成される、請求項１乃至７の何れか一項に記載の介入X線システム。
9. 衝突回避システムを有し、前記処理ユニットは、前記テーブル上において前記患者との衝突を回避するように前記X線検出器及び前記アイソセンタの間の距離を最短化するように構成される、請求項１乃至８の何れか一項に記載の介入X線システム。
10. 前記処理ユニットは、前記三次元モデルでもたらされる前記関心解剖学的構造の中心を、前記関心解剖学的構造をアラインするために実行される前記回転X線スキャンの前記アイソセンタに一致させるように構成される、請求項１乃至９の何れか一項に記載の介入X線システム。
11. 介入X線システムによって検査されるべきテーブル上に横になる患者をアイソセンタリングするための方法であって、
    患者の三次元モデルを処理ユニットに供給するステップと、
    前記患者の少なくとも一つのカメラから複数の光学画像を収集するステップと、
    前記患者のセグメント化アウトラインを決定するために前記モデルをセグメント化するステップと、
    前記光学画像から前記患者の光学的アウトラインを決定するステップと、
    前記セグメント化アウトラインに前記光学的アウトラインをレジストレーションするステップと、
    実行されるべき回転X線スキャンのアイソセンタに前記三次元モデルで関心解剖学的構造をアラインするために必要とされる動きベクトルを決定するステップと
    を有する、方法。
12. 前記患者の前記光学的アウトラインを得るために前記光学画像の深度マップを得るステップを更に有する、請求項１１に記載の方法。
13. X線画像収集装置を用いて検査されるべき関心対象物をアイソセンタリングするための処理ユニットであって、前記処理ユニットは、
    前記関心対象物の三次元モデルを記憶するためのメモリ
    を有し、
    前記処理ユニットは、前記三次元モデルから患者のアウトラインをセグメント化し、異なる視認方向から収集される複数の光学画像から前記患者の光学的アウトラインを決定するように構成され、
    前記処理ユニットは、前記光学的アウトラインを前記セグメンテーションにおいて得られる前記アウトラインにレジストレーションし、前記三次元モデルでもたらされる関心解剖学的構造の中心を、実行される回転X線スキャンのアイソセンタに一致させるために必要な動きを表す並進ベクトルを決定するように構成される、
    処理ユニット。
14. 処理ユニットによって実行されるとき、前記処理ユニットに請求項１１又は１２に記載の方法を実行させる、介入X線システムで検査されるべき関心対象物をアイソセンタリングするためのコンピュータープログラムが保存される、コンピュータ読取り可能な媒体。
15. 処理ユニットによって実行されるとき、前記処理ユニットに請求項１１又は１２に記載の方法を実行させる、介入X線システムで検査されるべき関心対象物をアイソセンタリングするためのコンピュータープログラム。

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