JP6303648B2 - Driving support system, method and program - Google Patents
Driving support system, method and program Download PDFInfo
- Publication number
- JP6303648B2 JP6303648B2 JP2014051130A JP2014051130A JP6303648B2 JP 6303648 B2 JP6303648 B2 JP 6303648B2 JP 2014051130 A JP2014051130 A JP 2014051130A JP 2014051130 A JP2014051130 A JP 2014051130A JP 6303648 B2 JP6303648 B2 JP 6303648B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- sudden deceleration
- section
- travel
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 33
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は、利用者に走行の注意を促す案内を行うため技術に関する。 The present invention relates to a technique for providing guidance that prompts a user to pay attention to traveling.
従来、道路上での車両の動作に基づいて注意喚起等を行うべき地点を特定する技術が知られている。例えば、特許文献１においては、緊急時に行われた操作が発生したと推定されると、道路の交通規則情報や車両周辺の状況に関する状況を考慮して前記操作が実際に緊急的に行われた可能性が高いと判断される場合に、操作が発生した地点を収集する技術が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a technique for identifying a point where attention should be paid based on the operation of a vehicle on a road is known. For example, in Patent Document 1, when it is estimated that an operation performed in an emergency has occurred, the operation is actually performed urgently in consideration of the road traffic rule information and the situation related to the situation around the vehicle. A technique for collecting a point where an operation has occurred when it is determined that the possibility is high is disclosed.
従来の技術においては、継続して注意を促すべき区間を特定することが困難であった。すなわち、従来の技術においては、緊急的に操作が行われた地点を取得するため、各地点を案内することはできる。しかし、従来の技術においては特定の地点を注意喚起すべき地点としており、この地点を含む区間内で注意すべきか否かを判断することはできない。すなわち、駅や空港、ショッピングセンター等の施設においては、施設での乗降地点に到達する前に車両の減速を促すため、カーブや減速帯が形成されている区間が存在する場合がある。これらの区間においては、施設で乗降するための車両で混雑すると当該区間で渋滞が発生することもある。このような場合、特定の地点のみで走行の注意が促されるのではなく、当該区間での走行を注意するように促されるべきである。一方、このような区間は、緊急的に操作が行われた全ての地点に付随して発生するとは限らない。従って、緊急的に操作が行われた全ての地点の前後の区間を走行注意地点に設定すると、注意する必要のない区間も注意すべき区間として案内される可能性が高くなる。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、継続して注意を促すべき区間を高精度で特定して案内することが可能な技術の提供を目的とする。
In the conventional technique, it is difficult to specify a section to be continuously alerted. That is, in the prior art, each point can be guided in order to acquire the point where the operation was urgently performed. However, in the conventional technique, a specific point is a point to be alerted, and it cannot be determined whether or not to pay attention within a section including this point. That is, in facilities such as stations, airports, and shopping centers, there may be a section in which a curve or a deceleration zone is formed in order to prompt the vehicle to decelerate before reaching the boarding / alighting point at the facility. In these sections, traffic congestion may occur in the section when it is crowded with vehicles for getting on and off at the facility. In such a case, attention should not be given to traveling only at a specific point, but attention should be paid to traveling in that section. On the other hand, such a section does not necessarily occur accompanying all points where an operation is urgently performed. Accordingly, if sections before and after all points where an operation is urgently performed are set as travel caution points, there is a high possibility that sections that do not require attention will be guided as caution sections.
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique capable of specifying and guiding with high accuracy a section where attention should be continuously given.
上記の目的を達成するため、運転支援システムは、車両が停止した停止位置を取得する停止位置取得手段と、車両が急減速された急減速位置を取得する急減速位置取得手段と、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合、急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する案内手段と、を備える。 In order to achieve the above object, the driving support system includes a stop position acquisition unit that acquires a stop position where the vehicle has stopped, a sudden deceleration position acquisition unit that acquires a sudden deceleration position where the vehicle is suddenly decelerated, Guidance means for guiding a predetermined section including the sudden deceleration position as a travel caution section when a sudden deceleration position is present in front.
また、上記の目的を達成するため、運転支援方法は、車両が停止した停止位置を取得する停止位置取得工程と、車両が急減速された急減速位置を取得する急減速位置取得工程と、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合、急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する案内工程と、を含むように構成される。 In order to achieve the above object, the driving support method includes a stop position acquisition step of acquiring a stop position at which the vehicle has stopped, a sudden deceleration position acquisition step of acquiring a sudden deceleration position at which the vehicle has been suddenly decelerated, and a stop A guide step of guiding a predetermined section including the sudden deceleration position as a travel caution section when the sudden deceleration position is present before the position.
さらに、上記の目的を達成するため、運転支援プログラムは、車両が停止した停止位置を取得する停止位置取得機能と、車両が急減速された急減速位置を取得する急減速位置取得機能と、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合、急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する案内機能と、をコンピュータに実現させる。 Furthermore, in order to achieve the above object, the driving support program includes a stop position acquisition function for acquiring a stop position at which the vehicle has stopped, a sudden deceleration position acquisition function for acquiring a sudden deceleration position at which the vehicle has been suddenly decelerated, and a stop When the sudden deceleration position exists before the position, the computer is caused to realize a guidance function for guiding a predetermined section including the sudden deceleration position as the travel attention section.
以上のように、運転支援システム、方法、プログラムは、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合、急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する。すなわち、施設周辺で停止された車両での乗降等に起因して渋滞等の走行注意事象が発生すると、利用者が当該走行注意事象に気づかないなどの不注意によって車両の急減速が発生し得る。そして、渋滞等の走行注意事象は時間的に変動し得るため、急減速が行われた急減速位置は特定の地点に限定されず、ある程度の長さを持った区間に分布するはずである。従って、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合には、当該急減速位置を含む所定区間を走行注意区間と見なすことができる。そこで、当該走行注意区間を案内すれば、継続して注意を促すべき区間を高精度で特定して案内することが可能になる。 As described above, when the sudden deceleration position exists before the stop position, the driving support system, method, and program guide the predetermined section including the sudden deceleration position as the travel attention section. In other words, when a driving caution event such as traffic jam occurs due to getting on and off of a vehicle stopped around the facility, the vehicle may suddenly decelerate due to carelessness such as the user not noticing the driving caution event . Further, since a driving attention event such as a traffic jam may fluctuate with time, the sudden deceleration position where the sudden deceleration is performed is not limited to a specific point and should be distributed in a section having a certain length. Therefore, when the sudden deceleration position exists before the stop position, the predetermined section including the sudden deceleration position can be regarded as the travel attention section. Therefore, if the travel attention section is guided, it is possible to identify and guide the section that should be cautioned continuously with high accuracy.
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）運転支援システムの構成：
（１−１）案内端末の構成：
（１−２）運転支援システムの構成：
（２）運転支援処理：
（３）案内処理：
（４）他の実施形態：
Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of the driving support system:
(1-1) Configuration of the guide terminal:
(1-2) Configuration of the driving support system:
(2) Driving support processing:
(3) Guidance processing:
(4) Other embodiments:
（１）運転支援システムの構成：
図１は、本実施形態にかかる運転支援システムの構成を示すブロック図である。本実施形態における運転支援システム１０は、無線通信によって車両Ｃに搭載されたナビゲーション端末１００が備える案内部（後述するユーザＩ／Ｆ部４５０）に走行注意区間に関する案内を行わせる。
(1) Configuration of the driving support system:
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the driving support system according to the present embodiment. The
（１−１）案内端末の構成：
ナビゲーション端末１００は道路を走行する複数の車両Ｃに搭載されており、当該ナビゲーション端末１００はＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備え、当該記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２００で実行することができる。本実施形態において制御部２００は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行可能である。
(1-1) Configuration of the guide terminal:
The
さらに、車両Ｃは、通信部２２０とＧＰＳ受信部４１０と車速センサ４２０とジャイロセンサ４３０とブレーキセンサ４４０とユーザＩ／Ｆ部４５０とを備えている。通信部２２０は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２００は通信部２２０を制御して運転支援システム１０と通信を行うことができる。ＧＰＳ受信部４１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在地を算出するための信号を示す信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両Ｃの現在地を取得する。車速センサ４２０は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３０は、車両Ｃの水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両Ｃの向きに対応した信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両Ｃの進行方向を取得する。車速センサ４２０およびジャイロセンサ４３０等は、車両Ｃの走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両Ｃの出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両Ｃの現在地がＧＰＳ受信部４１０の出力信号に基づいて補正される。
Further, the vehicle C includes a
記録媒体３００には、地図情報３００ａが記録されている。当該地図情報３００ａには車両Ｃが走行する道路上に設定されたノードの位置および標高等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置および標高等を示す形状補間データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、走行予定経路の目的地となり得る施設の属性や位置等を示す施設データ等が含まれている。制御部２００は、地図情報３００ａが示すノードデータおよび形状補間データに基づいて道路形状を特定することができる。
In the
ブレーキセンサ４４０は、車両Ｃにおいてブレーキペダルが操作された量を検出するセンサであり、制御部２００は検出された量を示す情報を取得し、単位時間あたりのブレーキペダルの操作量を特定し、ブレーキ操作が急減速に該当する操作であるか否かを判定することができる。
The
ユーザＩ／Ｆ部４５０は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の機能により、ユーザＩ／Ｆ部４５０に対して車両Ｃの現在地および現在地周辺の地図を表示させることができる。すなわち、制御部２００は、車両Ｃの現在地を取得し、地図情報３００ａに基づいて現在地周辺の地図を示す画像を生成してユーザＩ／Ｆ部４５０に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５０の表示部は、現在地を含む地図を表示する。
The user I /
さらに、本実施形態におけるナビゲーションプログラム２１０は、車両Ｃの走行過程における当該車両Ｃの動作の履歴である走行履歴を取得する機能を制御部２００に実現させることができる。また、ナビゲーションプログラム２１０は、急減速の発生を防止するための案内を行う機能を制御部２００に実現させることができる。このため、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、ブレーキセンサ４４０の出力情報に基づいて、急減速が発生したか否かを判定する。急減速が発生したと判定された場合、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、ＧＰＳ受信部４１０，車速センサ４２０、ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて車両Ｃの現在地を特定する。そして、制御部２００は、当該現在地を急減速が発生した急減速位置とし、当該急減速位置を示す情報を走行履歴情報３００ｂとして記録媒体３００に記録する。
Furthermore, the
また、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理におり、車速センサ４２０の出力情報に基づいて、車両Ｃが停止したか否かを判定する。車両Ｃが停止したと判定された場合、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、ＧＰＳ受信部４１０，車速センサ４２０、ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて車両Ｃの現在地を特定する。そして、制御部２００は、当該現在地を停止位置とし、当該停止位置を示す情報を走行履歴情報３００ｂとして記録媒体３００に記録する。
Further, the
本実施形態において、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、通信部２２０を介して走行履歴情報３００ｂを運転支援システム１０に対して送信することができる。運転支援システム１０においては、複数の車両Ｃから送信される走行履歴情報３００ｂを取得して解析し、走行注意区間を特定する。そして、当該走行注意区間を車両Ｃに対して送信する。
In the present embodiment, the
制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、通信部２２０を制御して走行注意区間を取得する。さらに、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、ＧＰＳ受信部４１０，車速センサ４２０，ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて車両Ｃの現在地を特定し、当該現在地が走行注意区間の手前である場合、または、走行注意区間内である場合、走行の注意を促すための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４５０に対して出力する。
The
この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５０の表示部に走行注意区間における走行の注意を促す画像が表示され、ユーザＩ／Ｆ部４５０の出力部から走行注意区間における走行の注意を促す音声が出力される。この結果、車両Ｃの運転者に対して、走行を注意すべき走行注意区間を案内することができる。
As a result, an image for prompting attention of travel in the travel attention section is displayed on the display unit of the user I /
（１−２）運転支援システムの構成：
運転支援システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、制御部２０は当該記録媒体３０やＲＯＭに記録されたプログラムを実行することができる。さらに、運転支援システム１０は通信部２２を備えている。通信部２２は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２０は通信部２２を制御して車両Ｃと無線通信を行うことができる。さらに、記録媒体３０には、地図情報３００ａと同内容の地図情報３０ａが記録されている。また、記録媒体３０には、車両Ｃから取得された走行履歴情報３００ｂが走行履歴情報３０ｂとして記録される。
(1-2) Configuration of the driving support system:
The driving
本実施形態において制御部２０は、記録媒体３０に記録された運転支援プログラム２１を実行可能であり、制御部２０は、当該運転支援プログラム２１の処理により、走行履歴情報を収集し、走行注意区間を特定して車両Ｃに対して配信する。このために、制御部２０は、運転支援プログラム２１の処理により、車両Ｃから任意のタイミングで送信される走行履歴情報３００ｂを通信部２２によって取得し、記録媒体３０に走行履歴情報３０ｂとして記録する。
In the present embodiment, the
このように、走行履歴情報３０ｂが記録媒体３０に記録されていく状況において、制御部２０は、運転支援プログラム２１の処理により、当該走行履歴情報３０ｂを解析する。このために、運転支援プログラム２１は、停止位置取得部２１ａと急減速位置取得部２１ｂと案内部２１ｃとを備えている。
Thus, in the situation where the
停止位置取得部２１ａは、車両Ｃが停止した停止位置を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において制御部２０は、車両Ｃが施設の周囲で停止した位置を停止位置として取得する。すなわち、制御部２０は、記録媒体３０に記録された地図情報３０ａおよび走行履歴情報３０ｂを参照し、地図情報３０ａが示す任意の施設の位置から所定距離以内に停止位置が存在する場合、当該停止位置を取得する。
The stop
すなわち、車両Ｃが施設の周囲で停止した場合には、その停止位置の手前の区間（進行方向に沿って後方の区間）で発生した急減速が、施設に関連した乗降等に起因する確率が高い。例えば、施設の周辺で乗降や荷物の積み卸し等が行われていることにより、複数の車両Ｃが施設周辺で停滞していると、施設に向かう道路区間に渋滞等が発生する。しかし、この渋滞等は乗降や積み卸しがなければ発生しないため、全ての利用者がこのような渋滞に常に注意して走行するとは限らない。このため、車両Ｃの利用者の不注意により、当該渋滞等の発見が遅れると、急減速が誘発される。そこで、施設での乗降等に起因した急減速が発生した位置を特定するため、本実施形態において制御部２０は、車両Ｃが施設の周囲で停止した位置を停止位置として取得する。
That is, when the vehicle C stops around the facility, there is a probability that the sudden deceleration that occurred in the section before the stop position (the section behind the traveling direction) is caused by getting on and off related to the facility. high. For example, if a plurality of vehicles C are stagnating around the facility due to getting on and off, loading and unloading around the facility, etc., traffic congestion or the like occurs on the road section toward the facility. However, since this traffic jam does not occur unless there is getting on and off and loading and unloading, not all users always travel with attention to such traffic jam. For this reason, when the discovery of the traffic jam or the like is delayed due to carelessness of the user of the vehicle C, rapid deceleration is induced. Therefore, in order to identify the position where sudden deceleration due to getting on and off at the facility or the like occurs, in the present embodiment, the
急減速位置取得部２１ｂは、車両Ｃが急減速された急減速位置を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において制御部２０は、車両Ｃが所定形状の道路区間内で急減速された場合に、急減速された位置を急減速位置として取得する。本実施形態において、所定形状の道路区間は、カーブ区間および勾配区間である。このため、制御部２０は、記録媒体３０に記録された地図情報３０ａを参照し、当該地図情報３０ａが示すノードデータおよび形状補間データに基づいて曲率が所定の値以上である区間をカーブ区間として特定し、勾配角の絶対値が所定の値以上である区間を勾配区間として特定する。
The sudden deceleration
すなわち、車両Ｃからの乗降等に起因して渋滞等が発生した場合、さらに、当該渋滞がカーブ区間や勾配区間で発生していると、車両Ｃの利用者の視界が制限されるため、これらの区間で急減速が誘発されることが多い。そこで、制御部２０は、車両Ｃがカーブ区間および勾配区間で急減速された場合に、急減速された位置を急減速位置として取得する。
That is, when a traffic jam or the like occurs due to getting on and off from the vehicle C, and the traffic jam occurs in a curve section or a slope section, the field of view of the user of the vehicle C is limited. In many cases, sudden deceleration is induced in this section. Therefore, when the vehicle C is suddenly decelerated in the curve section and the gradient section, the
案内部２１ｃは、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合、急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、停止位置取得部２１ａの処理によって取得した停止位置の手前の既定距離以内に存在する急減速位置が急減速位置取得部２１ｂの処理によって取得されたか否かを判定する。そして、当該急減速位置が取得された場合、制御部２０は、案内部２１ｃの処理により、地図情報３０ａを参照し、当該急減速位置を含む道路区間（ノードを開始点および終了点とする１個の道路区間）を走行注意区間として取得する。
The
すなわち、施設周辺での乗降等に起因して渋滞等の走行注意事象が発生すると、利用者が当該走行注意事象に気づかないなどの不注意によって車両の急減速が発生し得る。そして、渋滞等の走行注意事象は時間的に変動し得るため、急減速が行われた急減速位置は特定の地点に限定されず、ある程度の長さを持った区間に分布するはずである。従って、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合には、当該急減速位置を含む所定区間を走行注意区間と見なすことができる。 That is, when a driving attention event such as a traffic jam occurs due to getting on and off around the facility, the vehicle may suddenly decelerate due to carelessness such as the user not noticing the driving attention event. Further, since a driving attention event such as a traffic jam may fluctuate with time, the sudden deceleration position where the sudden deceleration is performed is not limited to a specific point and should be distributed in a section having a certain length. Therefore, when the sudden deceleration position exists before the stop position, the predetermined section including the sudden deceleration position can be regarded as the travel attention section.
走行注意区間が特定されると、制御部２０は、案内部２１ｃの処理により、通信部２２を介して、当該走行注意区間を示す情報を車両Ｃに対して送信する。この結果、車両Ｃにおいては、当該車両Ｃの現在地が走行注意区間の手前である場合、および車両Ｃの現在地が走行注意区間内である場合に、走行の注意を促す画像および音声がユーザＩ／Ｆ部４５０によって出力される。
When the travel caution section is specified, the
ここで、走行注意区間は、停止位置の手前において急減速位置が存在し得る区間であるため、当該走行注意区間を案内する本実施形態によれば、継続して注意を促すべき区間を高精度で特定して案内することが可能になる。さらに、本実施形態において制御部２０は、施設の周囲において車両Ｃが停止した位置を停止位置として取得しているため、施設での乗降等に起因する急減速について継続して注意を促すべき区間を高精度で特定して案内することが可能である。さらに、本実施形態において制御部２０は、カーブ区間や勾配区間等の所定形状の道路区間で急減速された位置を急減速位置として取得し、急減速位置を含む区間を走行注意区間とする。従って、道路の形状が一因となって急減速が誘発される場合に、当該急減速が行われた急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として特定することが可能になる。
Here, since the travel attention section is a section where a sudden deceleration position may exist before the stop position, according to the present embodiment that guides the travel attention section, the section that should be continuously alerted is highly accurate. It becomes possible to specify and guide with. Further, in the present embodiment, since the
（２）運転支援処理：
次に、運転支援プログラム２１によって制御部２０が実行する運転支援処理を詳細に説明する。図２Ａは、運転支援処理を示すフローチャートであり、当該運転支援処理は、車両Ｃから走行注意区間の配信要求が行われるたびに実行される。すなわち、車両Ｃに搭載されたナビゲーション端末１００は、車両Ｃの利用者の指示に応じて任意のタイミングで走行注意区間の配信要求を行う。配信要求が行われると、制御部２００は、通信部２２０を介して配信要求を示す情報とともに車両Ｃの現在地を示す情報を送信する。
(2) Driving support processing:
Next, a driving support process executed by the
通信部２２を介して配信要求が受信されると、制御部２０は、停止位置取得部２１ａの処理により、車両Ｃの前方の施設情報に基づいて停止位置を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、車両Ｃの進行方向前方において、車両Ｃの現在地からの距離が閾値以下の範囲に施設が存在するか否かを判定する。車両Ｃからの距離が閾値以下の範囲に施設が存在する場合、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂを参照し、当該施設から所定距離以内に停止位置が存在するか否かを判定する。そして、当該施設から所定距離以内に停止位置が存在する場合、当該停止位置を取得する。ここで、所定距離は、乗降等のために施設に駐停車したと見なすことができる距離である。
When the distribution request is received via the
図２Ｃは、道路上の停止位置および急減速位置の例を模式的に示す図であり、実線で道路を示し、停止位置の例を符号Ｐs1，Ｐs2で示し、急減速位置の例を符号Ｐb1，Ｐb2で示し、ノードの例を符号Ｎ1，Ｎ2，Ｎ3で示している。また、ノードＮ3の近傍には施設Ｐfが存在する。さらに、ここでは、図２Ｃに示す各道路が平坦な道路であることが想定されており、停止位置Ｐs1は施設Ｐfから所定距離以内に存在し、停止位置Ｐs2は施設Ｐfから所定距離以内に存在しないことが想定されている。この例において、車両Ｃからの距離が閾値以下の範囲に施設Ｐfが存在する場合、制御部２０は、ステップＳ１００において、走行履歴情報３０ｂを参照し、施設Ｐfから所定距離以内の停止位置Ｐs1を取得する。停止位置Ｐs2は、施設Ｐfから所定距離以内に存在しないため、制御部２０は、ステップＳ１００において当該停止位置Ｐs2を取得しない。
FIG. 2C is a diagram schematically showing an example of a stop position and a sudden deceleration position on the road, in which a road is indicated by a solid line, examples of the stop positions are indicated by symbols P s1 and P s2 , and examples of sudden deceleration positions Reference numerals P b1 and P b2 denote nodes, and examples of nodes are indicated by reference signs N 1 , N 2 , and N 3 . A facility P f exists in the vicinity of the node N 3 . Furthermore, it is assumed here that each road shown in FIG. 2C is a flat road, the stop position P s1 exists within a predetermined distance from the facility P f , and the stop position P s2 is predetermined from the facility P f. It is assumed that it does not exist within the distance. In this example, when the facility P f exists in a range where the distance from the vehicle C is equal to or less than the threshold value, the
次に、制御部２０は、急減速位置取得部２１ｂの処理により、停止位置の手前の道路情報に基づいて急減速位置を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂを参照し、ステップＳ１００で取得された停止位置の手前の既定距離以内の範囲に区間内に急減速位置が存在するか否かを判定する。急減速位置が存在すると判定された場合、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、急減速位置が存在する道路区間の道路形状がカーブ区間または勾配区間であるか否かを判定する。急減速位置が存在する道路区間の道路形状がカーブ区間または勾配区間であると判定された場合、制御部２０は、当該急減速位置を取得する。ここで、既定距離は、停止位置付近の渋滞等に起因した急減速が発生し得る範囲として予め決められた距離である。
Next, the
図２Ｃに示す例においては、急減速位置Ｐb1は停止位置Ｐs1から既定距離以内に存在し、急減速位置Ｐb2は停止位置Ｐs1から既定距離以内に存在しない状態が想定されている。この場合、ステップＳ１０５において、制御部２０は、急減速位置Ｐb1を取得するが、急減速位置Ｐb2は取得しない。
In the example shown in FIG. 2C, it is assumed that the sudden deceleration position P b1 exists within a predetermined distance from the stop position P s1 and the sudden deceleration position P b2 does not exist within a predetermined distance from the stop position P s1 . In this case, in step S105, the
次に、制御部２０は、案内部２１ｃの処理により、走行注意区間を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、ステップＳ１０５にて取得された急減速位置が含まれる道路区間（ノードを端点とする区間）を走行注意区間として取得する。図２Ｃに示す例において、急減速位置Ｐb1はノードＮ1を開始点、ノードＮ2を終了点とする道路区間上に存在するため、制御部２０は、ステップＳ１１０において、当該道路区間を走行注意区間として取得する。次に、制御部２０は、案内部２１ｃの処理により、通信部２２を介して走行注意区間（走行注意区間の端点を示す情報）を車両Ｃに配信する（ステップＳ１１５）。この結果、車両Ｃのナビゲーション端末１００において、当該走行注意区間を利用した案内が行われる状態となる。
Next, the
（３）案内処理：
次に、ナビゲーションプログラム２１０によって制御部２００が実行する案内処理を詳細に説明する。図２Ｂは、案内処理を示すフローチャートであり、当該案内処理は、車両Ｃにて走行注意区間の配信要求が行われた場合に実行される。案内処理において、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、走行注意区間を受信する（ステップＳ２００）。すなわち、案内処理が実行されると、制御部２００は、運転支援システム１０からの走行注意区間が送信されるまで待機しており、走行注意区間が送信されると、通信部２２０によって当該走行注意区間を受信する。
(3) Guidance processing:
Next, guidance processing executed by the
次に、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、車両Ｃの現在地が走行注意区間内であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。すなわち、制御部２００は、ＧＰＳ受信部４１０，車速センサ４２０，ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて車両Ｃの現在地を特定する。そして、制御部２００は、当該現在地が，ステップＳ２００で取得された走行注意区間内であるか否かを判定する。
Next, the
ステップＳ２０５において、車両Ｃの現在地が走行注意区間内であると判定されない場合、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、車両Ｃが走行注意区間に接近しているか否かを判定する（ステップＳ２１５）。すなわち、車両Ｃと走行注意区間の一地点（例えば、ノードＮ1やノードＮ2）との距離が時間とともに短くなっている場合、制御部２００は、車両Ｃが走行注意区間に接近していると判定する。ステップＳ２１５において、車両Ｃが走行注意区間に接近していると判定されない場合、車両Ｃが走行注意区間から離れていく過程にあるため、制御部２００は、車両Ｃが走行注意区間を通過したと見なして案内処理を終了する。
If it is not determined in step S205 that the current location of the vehicle C is within the travel attention section, the
一方、ステップＳ２１５において、車両Ｃが走行注意区間に接近していると判定された場合、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、走行注意区間手前での走行の注意を促す案内を出力する（ステップＳ２２０）。この場合は、車両Ｃが図２Ｃに示すように走行注意区間（ノードＮ1を開始点、ノードＮ2を終了点とする道路区間）の手前を走行しているため、制御部２００は、ユーザＩ／Ｆ部４５０に制御信号を出力し、前方に急減速の多発地点である走行注意区間が存在することを示す案内など、近い将来における走行の注意を促す案内を出力させる。ステップＳ２２０が実行されると、制御部２００は、ステップＳ２０５以降の処理を繰り返す。
On the other hand, when it is determined in step S215 that the vehicle C is approaching the travel caution section, the
さらに、ステップＳ２０５において、車両Ｃの現在地が走行注意区間内であると判定された場合、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、走行注意区間内での走行の注意を促す案内を出力する（ステップＳ２１０）。この場合は、車両Ｃが図２Ｃに示すノードＮ1より前方、かつ、ノードＮ2より後方を走行しているため、制御部２００は、ユーザＩ／Ｆ部４５０に制御信号を出力し、急減速の多発地点である走行注意区間を走行中であることを示す案内など、現在における走行の注意を促す案内を出力させる。ステップＳ２１０が実行されると、制御部２００は、ステップＳ２０５以降の処理を繰り返す。以上の処理の結果、継続して注意を促すべき走行注意区間を案内することが可能である。
Furthermore, when it is determined in step S205 that the current location of the vehicle C is within the travel attention section, the
（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合、急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーション端末１００は、車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能なナビゲーション端末１００が車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。また、停止位置取得部２１ａ、急減速位置取得部２１ｂ、案内部２１ｃの少なくとも一部が上述の実施形態と異なる制御主体で実現されても良い。例えば、各部がナビゲーション端末１００に備えられていても良い。
(4) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention. When there is a sudden deceleration position before the stop position, various other methods can be used as long as the predetermined section including the sudden deceleration position is guided as the travel attention section. The embodiment can be adopted. For example, the
さらに、急減速の発生を検出するための構成はブレーキセンサ４４０に限定されず、例えば、車速センサ４２０の出力信号やＡＢＳ制御の作動状態に基づいて検出しても良い。さらに、統計処理を行って停止位置や急減速位置を取得しても良い。例えば、所定の範囲内に複数個の停止位置が存在する場合に、いずれかの停止位置または統計的に特定された停止位置を制御部２０が取得するように構成しても良い。同様に、停止位置の手前における既定の範囲内に複数個の急減速位置が存在する場合に、これらの急減速位置のいずれかまたは統計的に特定された急減速位置を含む走行注意区間を制御部２０が取得するように構成しても良い。
Furthermore, the configuration for detecting the occurrence of sudden deceleration is not limited to the
停止位置取得手段は、車両が停止した停止位置を取得することができればよく、例えば、任意の車両から走行履歴を取得する構成において、当該走行履歴に基づいて停止位置を取得することができればよい。 The stop position acquisition unit only needs to be able to acquire the stop position at which the vehicle has stopped. For example, in the configuration in which the travel history is acquired from an arbitrary vehicle, it is only necessary to be able to acquire the stop position based on the travel history.
急減速位置取得手段は、車両が急減速された急減速位置を取得することができればよく、例えば、任意の車両から走行履歴を取得する構成において、当該走行履歴に基づいて急減速位置を取得することができればよい。 The sudden deceleration position acquisition unit only needs to be able to acquire the sudden deceleration position at which the vehicle has been suddenly decelerated. For example, in the configuration in which the travel history is acquired from an arbitrary vehicle, the sudden deceleration position is acquired based on the travel history. I can do it.
案内手段は、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合、急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内することができればよい。すなわち、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合、当該急減速位置の周囲でも急減速が発生し得ると推定し、急減速位置のみではなく、有限（０ではない）の距離を有する所定区間を走行注意区間とし、案内することができればよい。なお、案内が行われる案内部は運転支援システムと一体の装置に備えられていても良いし、別の装置に備えられていても良い。後者は、例えば、運転支援システムが当該別の装置の案内部に案内を行わせるための情報を別の装置に提供することによって実現される。 When the sudden deceleration position is present before the stop position, the guide means only needs to be able to guide the predetermined section including the sudden deceleration position as the travel attention section. That is, when there is a sudden deceleration position before the stop position, it is estimated that sudden deceleration can occur around the sudden deceleration position, and not only the sudden deceleration position but also a predetermined distance having a finite (not 0) distance. It suffices if the section is set as a travel caution section and can be guided. In addition, the guidance part in which guidance is performed may be provided in an apparatus integrated with the driving support system, or may be provided in another apparatus. The latter is realized, for example, by providing information for causing the driving support system to guide the guidance unit of the other device to another device.
なお、急減速位置を含む所定区間は、急減速の発生に注意すべき区間として定義されれば良く、種々の手法で当該区間の開始点および終了点を決定可能である。例えば、予め決められた距離の区間が所定区間として定義されても良いし、急減速位置が存在する道路の形状に基づいて（例えば、カーブの開始点から終了点まで等）所定区間が定義されても良いし、急減速位置が存在する道路の地図情報に基づいて（例えば、当該道路を示すノードの端点によって）所定区間が定義されても良い。 Note that the predetermined section including the sudden deceleration position may be defined as a section to be aware of sudden deceleration, and the start point and end point of the section can be determined by various methods. For example, a predetermined distance section may be defined as the predetermined section, or the predetermined section is defined based on the shape of the road where the sudden deceleration position exists (for example, from the start point to the end point of the curve). Alternatively, the predetermined section may be defined based on the map information of the road where the sudden deceleration position exists (for example, by the end point of the node indicating the road).
さらに、停止位置取得手段が、車両が施設の周囲で停止した位置を停止位置として取得する構成であっても良い。すなわち、車両が施設の周囲で停止した場合には、その停止位置の手前の区間で発生した急減速が、施設に関連した乗降等に起因する確率が高い。従って、この構成によれば、施設での乗降等に起因する急減速について継続して注意を促すべき区間を高精度で特定して案内することが可能である。 Further, the stop position acquisition unit may acquire a position where the vehicle has stopped around the facility as a stop position. That is, when the vehicle stops around the facility, there is a high probability that the sudden deceleration that occurred in the section before the stop position is caused by getting on and off related to the facility. Therefore, according to this configuration, it is possible to specify and guide with high accuracy a section where attention should be continuously given to sudden deceleration caused by getting on and off at a facility.
施設の周囲で停止した位置を停止位置として取得するためには、施設の位置が特定されている必要があり、例えば、地図情報に施設として定義された構成であれば、地図情報によって地物が特定されることで、施設の周囲の停止位置を取得することが可能である。なお、施設は任意の施設であっても良いし、道路上での乗降等、道路上での駐停車が発生する施設についてのみ停止位置が取得される構成であっても良い。 In order to acquire the position stopped around the facility as the stop position, the position of the facility needs to be specified. For example, if the configuration is defined as the facility in the map information, By being specified, it is possible to obtain a stop position around the facility. The facility may be an arbitrary facility, or may be configured such that a stop position is acquired only for a facility that parks or stops on the road, such as getting on and off the road.
なお、停止位置取得手段が取得する停止位置が施設の周囲の停止位置に限定されておらず、停止位置取得手段で任意の停止位置が取得される構成であれば、予め規定された施設以外での停止について走行注意区間を特定可能な構成となる。例えば、地図情報に定義されていない地物でのイベントに関連して発生する乗降等に起因する急減速を注意すべき走行注意地点を取得することが可能である。当該イベントとしては、例えば、催事や特定期間に発生する送迎（学習塾の送迎等）等が想定される。 Note that the stop position acquired by the stop position acquisition unit is not limited to the stop positions around the facility, and any stop position can be acquired by the stop position acquisition unit. It becomes the structure which can specify a travel attention section about stop of. For example, it is possible to acquire a travel caution point where attention should be paid to sudden deceleration caused by getting on and off in association with an event on a feature not defined in the map information. As the event, for example, a special event or a pick-up that occurs during a specific period (such as a pick-up at a cram school) is assumed.
さらに、急減速位置取得手段が、車両が所定形状の道路区間内で急減速された場合に、急減速された位置を急減速位置として取得する構成であってもよい。すなわち、車両からの乗降等に起因して渋滞等が発生した場合、さらに、当該渋滞が特定の形状の道路で発生している場合に、急減速が誘発されることが多い。例えば、道路の形状がカーブや勾配等である場合、当該道路の形状が渋滞等に対する不注意の原因となり、急減速が誘発されることが多い。そこで、車両が所定形状の道路区間内で急減速された場合に、急減速された位置を急減速位置として取得すれば、道路の形状が一因となって急減速が誘発される場合に、当該急減速が行われた急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として特定することが可能になる。 Furthermore, the configuration in which the sudden deceleration position acquisition means acquires the suddenly-decelerated position as the sudden deceleration position when the vehicle is suddenly decelerated within a road section having a predetermined shape. That is, when a traffic jam occurs due to getting on and off from a vehicle, and when the traffic jam occurs on a road having a specific shape, sudden deceleration is often induced. For example, when the shape of the road is a curve or a gradient, the shape of the road causes inattention to traffic jams and the like, and sudden deceleration is often induced. Therefore, when the vehicle is suddenly decelerated within a road section of a predetermined shape, if the position where the vehicle is suddenly decelerated is acquired as the sudden deceleration position, It is possible to specify a predetermined section including the sudden deceleration position where the sudden deceleration has been performed as the travel attention section.
さらに、本発明のように、停止位置の手前に急減速位置が存在する場合、急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のようなシステムを備えた情報管理システムやナビゲーションシステム、方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Furthermore, as in the present invention, when a sudden deceleration position is present before the stop position, a method of guiding a predetermined section including the sudden deceleration position as a travel caution section can be applied as a program or a method. In addition, the system, program, and method as described above may be realized as a single device, or may be realized using components shared with each part of the vehicle, and include various aspects. It is a waste. For example, it is possible to provide an information management system, a navigation system, a method, and a program provided with the above system. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention is also established as a recording medium for a program for controlling the apparatus. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.
１０…運転支援システム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…停止位置取得部、２１ｂ…急減速位置取得部、２１ｃ…案内部、２２…通信部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…走行履歴情報、１００…ナビゲーション端末、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２２０…通信部、３００…記録媒体、３００ａ…地図情報、３００ｂ…走行履歴情報、４１０…ＧＰＳ受信部、４２０…車速センサ、４３０…ジャイロセンサ、４４０…ブレーキセンサ、４５０…ユーザＩ／Ｆ部
DESCRIPTION OF
Claims (4)
車両が急減速された急減速位置を取得する急減速位置取得手段と、
前記停止位置の手前の既定距離以内に前記急減速位置が存在する場合、前記急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する案内手段と、
を備える運転支援システム。 Stop position acquisition means for acquiring a stop position where the vehicle has stopped around the facility ;
Sudden deceleration position acquisition means for acquiring a sudden deceleration position at which the vehicle is suddenly decelerated;
When the sudden deceleration position exists within a predetermined distance before the stop position, guidance means for guiding a predetermined section including the sudden deceleration position as a travel caution section;
A driving support system comprising:
車両が所定形状の道路区間内で急減速された場合に、急減速された位置を前記急減速位置として取得する、 When the vehicle is suddenly decelerated within a road section of a predetermined shape, the position of sudden deceleration is acquired as the sudden deceleration position.
請求項１に記載の運転支援システム。The driving support system according to claim 1.
車両が急減速された急減速位置を取得する急減速位置取得工程と、 An abrupt deceleration position acquisition step of acquiring an abrupt deceleration position where the vehicle has been suddenly decelerated;
前記停止位置の手前の既定距離以内に前記急減速位置が存在する場合、前記急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する案内工程と、 When the sudden deceleration position exists within a predetermined distance before the stop position, a guidance process for guiding a predetermined section including the sudden deceleration position as a travel caution section;
を含む運転支援方法。Driving support method including.
車両が急減速された急減速位置を取得する急減速位置取得機能と、 A sudden deceleration position acquisition function for acquiring a sudden deceleration position when the vehicle is suddenly decelerated;
前記停止位置の手前の既定距離以内に前記急減速位置が存在する場合、前記急減速位置を含む所定区間を走行注意区間として案内する案内機能と、 When the sudden deceleration position exists within a predetermined distance before the stop position, a guidance function that guides a predetermined section including the sudden deceleration position as a travel caution section;
をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。Driving support program that realizes the computer.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014051130A JP6303648B2 (en) | 2014-03-14 | 2014-03-14 | Driving support system, method and program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014051130A JP6303648B2 (en) | 2014-03-14 | 2014-03-14 | Driving support system, method and program |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2015175680A JP2015175680A (en) | 2015-10-05 |
| JP6303648B2 true JP6303648B2 (en) | 2018-04-04 |
Family
ID=54255003
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2014051130A Expired - Fee Related JP6303648B2 (en) | 2014-03-14 | 2014-03-14 | Driving support system, method and program |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6303648B2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6989298B2 (en) * | 2017-06-08 | 2022-01-05 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | Information distribution method for vehicles, information distribution device and management program |
| JP2020154736A (en) * | 2019-03-20 | 2020-09-24 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | Driving assist system, driving assist method, and program |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6081188A (en) * | 1998-06-08 | 2000-06-27 | Emergency Warning Systems, Inc. | Vehicular hazard warning system |
| JP3686943B2 (en) * | 2002-03-27 | 2005-08-24 | 国土交通省国土技術政策総合研究所長 | Traffic information provision system |
| JP2004178155A (en) * | 2002-11-26 | 2004-06-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Road traffic information system and road traffic information transceiver |
| EP1658601A1 (en) * | 2003-08-19 | 2006-05-24 | Philips Intellectual Property & Standards GmbH | Method of receiving messages transmitted from vehicle to vehicle |
| JP5790315B2 (en) * | 2011-08-26 | 2015-10-07 | トヨタ自動車株式会社 | Vehicle information processing apparatus and driving support area learning method |
-
2014
- 2014-03-14 JP JP2014051130A patent/JP6303648B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2015175680A (en) | 2015-10-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10421451B2 (en) | Driving assistance apparatus | |
| JP6537631B2 (en) | Prediction device, prediction system, prediction method and prediction program | |
| JP6364879B2 (en) | Driving support system, method and program | |
| JP2008234044A (en) | Information processing method, in-vehicle device, and information distribution device | |
| JP2009020616A (en) | Parking lot vehicle exit management system | |
| JP2009173093A (en) | Vehicle driving support system, driving support device, vehicle, and vehicle driving support method | |
| JP2017045130A (en) | Driving support device, computer program, and driving support system | |
| KR20150084112A (en) | System and method for controlling vihicle at intersection | |
| JP2010257108A (en) | Driving support device | |
| KR101241516B1 (en) | A best passing route guiding system wherein tollgate using v2v communication | |
| JP5050671B2 (en) | Vehicle driving support system, driving support device, vehicle, and vehicle driving support method | |
| JP5582078B2 (en) | Driving assistance device | |
| JP2016164714A (en) | Server device, information processing method and information processing program | |
| JP6195293B2 (en) | Electronic device, road traffic information display method, and road traffic information display program | |
| JP6303648B2 (en) | Driving support system, method and program | |
| JP2017058774A (en) | Driving assistance device system, driving assistance device, and computer program | |
| JP7240855B2 (en) | Information processing device and information processing method | |
| JP6323052B2 (en) | Attention guidance system, method and program | |
| EP3825196A1 (en) | Method, apparatus, and computer program product for automated lane merging assistance | |
| CN108734998B (en) | Driving assistance apparatus and driving assistance method | |
| JP2019175492A (en) | Predictor, prediction system, prediction method, and prediction program | |
| JP6201854B2 (en) | Point information collection system, method and program | |
| JP2017004339A (en) | Driver support device for vehicle | |
| JP6229531B2 (en) | Attention guidance system, method and program | |
| JP2021180027A (en) | Server device, information processing method and information processing program |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161017 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170711 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170712 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170829 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180206 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180219 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6303648 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |