JP6380014B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
上記の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記アシスト制御量の基礎成分および当該基礎成分に対する少なくとも一の補償量を演算してこれら基礎成分および補償量を重畳することにより前記アシスト制御量を演算するようにしてもよい。この構成を前提とするとき、上位制御装置では前記指令値として、前記補償量に乗算されるゲインが生成されることもある。この場合、前記制御装置は、前記ゲインが乗算される補償量を演算する際の基礎となる状態量に基づき設定される個別の制限値に対して、前記ゲインを乗算することが好ましい。
上記の電動パワーステアリング装置において、前記制御装置は、前記状態量ごとに個別に設定される複数の制限値を重畳することにより前記アシスト制御量に対する最終的な制限値を生成し、当該最終的な制限値を使用して前記アシスト制御量の値を制限するようにしてもよい。この構成を前提とするとき、上位制御装置では前記指令値として、前記演算されるアシスト制御量に加算される付加電流指令値が生成されることもある。この場合、前記制御装置は、前記付加電流指令値を前記最終的な制限値に加算することが好ましい。
上記の電動パワーステアリング装置において、つぎのような構成を採用してもよい。すなわち、上位制御装置では前記指令値として、ステアリング角度指令値が生成されることもある。この場合、前記制御装置は、前記ステアリング角度指令値を電流量に変換する第2の変換部を有することが好ましい。そのうえで、前記制御装置は、当該第2の変換部により変換される電流量を前記演算されるアシスト制御量に加える一方、前記複数種の状態量の一である操舵角に応じた個別の制限値を設定する際、当該操舵角に前記ステアリング角度指令値を加算した値を使用することが望ましい。
以下、電動パワーステアリング装置の第1の実施の形態を説明する。
<EPSの概要>
図1に示すように、電動パワーステアリング装置10は、運転者のステアリング操作に基づいて転舵輪を転舵させる操舵機構20、運転者のステアリング操作を補助する操舵補助機構30、および操舵補助機構30の作動を制御するECU(電子制御装置)40を備えている。
つぎに、ECUのハードウェア構成を説明する。
図2に示すように、ECU40は駆動回路(インバータ回路)41およびマイクロコンピュータ42を備えている。
つぎに、マイクロコンピュータの機能的な構成を説明する。
マイクロコンピュータ42は、図示しない記憶装置に格納された制御プログラムを実行することによって実現される各種の演算処理部を有している。
つぎに、電流指令値演算部について詳細に説明する。
図2に示すように、電流指令値演算部61は、アシスト制御部71、上下限リミット演算部72および上下限ガード処理部73を有している。また、電流指令値演算部61は3つの微分器74,75,76を有している。微分器74は操舵角θsを微分することにより操舵速度(操舵角速度)ωsを演算する。微分器75は前段の微分器74により算出される操舵速度ωsをさらに微分することにより操舵角加速度αsを演算する。微分器76は操舵トルクτを時間で微分することにより操舵トルク微分値dτを演算する。
つぎに、アシスト制御部71について詳細に説明する。
図3に示すように、アシスト制御部71は基本アシスト制御部81、補償制御部82および加算器83を備えている。
補償制御部82は、たとえば慣性補償制御部84、ステアリング戻し制御部85、トルク微分制御部86およびダンピング制御部87を備えている。
つぎに、上下限リミット演算部72について詳細に説明する。
図4に示すように、上下限リミット演算部72は上限値演算部90および下限値演算部100を備えている。上位ECU55により補正トルク指令値τ*が生成されるとき、上限値演算部90および下限値演算部100はそれぞれ補正トルク指令値τ*を取り込む。
上限値演算部90は、操舵トルク感応リミッタ91、操舵トルク微分値感応リミッタ92、操舵角感応リミッタ93、操舵角速度感応リミッタ94および操舵角加速度感応リミッタ95を有している。また、上限値演算部90は、2つの加算器96,97を有している。
上位ECU55により補正トルク指令値τ*が生成されるとき、操舵トルク感応リミッタ91により生成される上限値IUL1 *には、上位ECU55からの指令である補正トルク指令値τ*が加味されている。このため、加算器96により生成される最終的な上限値IUL *も上位ECU55からの指令が反映された値となる。
下限値演算部100は、操舵トルク感応リミッタ101、操舵トルク微分値感応リミッタ102、操舵角感応リミッタ103、操舵角速度感応リミッタ104および操舵角加速度感応リミッタ105を有している。また、下限値演算部100は、2つの加算器106,107を有している。
操舵トルク感応リミッタ101は、操舵トルクτに応じてアシスト制御量Ias *に対する下限値ILL1 *を演算する。上位ECU55により補正トルク指令値τ*が生成されるときには、補正トルク指令値τ*が加算された操舵トルクτに応じた下限値ILL1 *が演算される。操舵トルク微分値感応リミッタ102は、操舵トルク微分値dτに応じてアシスト制御量Ias *に対する下限値ILL2 *を演算する。操舵角感応リミッタ103は、操舵角θsに応じてアシスト制御量Ias *に対する下限値ILL3 *を演算する。操舵角速度感応リミッタ104は、操舵速度ωsに応じてアシスト制御量Ias *に対する下限値ILL4 *を演算する。操舵角加速度感応リミッタ105は、操舵角加速度αsに応じてアシスト制御量Ias *に対する下限値ILL5 *を演算する。
上位ECU55により補正トルク指令値τ*が生成されるとき、操舵トルク感応リミッタ101により生成される下限値ILL2 *には、上位ECU55からの指令である補正トルク指令値τ*が加味されている。このため、加算器106により生成される最終的な下限値ILL *も上位ECU55からの指令が反映された値となる。
上限値演算部90および下限値演算部100は、それぞれ第1〜第5のリミットマップM1〜M5を使用して各上限値IUL1 *〜IUL5 *および各下限値ILL1 *〜ILL5 *を演算する。第1〜第5のリミットマップM1〜M5はマイクロコンピュータ42の図示しない記憶装置に格納されている。第1〜第5のリミットマップM1〜M5は、それぞれ運転者のステアリング操作に応じて演算されるアシスト制御量Ias *は許容し、それ以外の何らかの原因による異常なアシスト制御量Ias *は許容しないという観点に基づき設定される。
つぎに、電動パワーステアリング装置の基本的な作用を説明する。
アシスト制御量Ias *に対する制限値(上限値および下限値)がアシスト制御量Ias *を演算する際に使用する各信号、ここでは操舵状態を示す状態量である操舵トルクτ、操舵トルク微分値dτ、操舵角θs、操舵速度ωsおよび操舵角加速度αsに対して個別に設定される。マイクロコンピュータ42は、アシスト制御量Ias *に基づき最終的な電流指令値I*を演算するに際して、各信号の値に応じてアシスト制御量Ias *の変化範囲を制限するための制限値を信号毎に設定し、これら制限値を合算した値をアシスト制御量Ias *に対する最終的な制限値として設定する。ちなみに、信号毎の制限値、ひいては最終的な制限値は運転者のステアリング操作に応じて演算される通常のアシスト制御量Ias *は許容し、何らかの原因に起因する異常なアシスト制御量Ias *は制限する観点で設定される。マイクロコンピュータ42は、たとえば運転者の操舵入力に対するトルク微分制御およびステアリング戻し制御などの各種補償制御による補償量は許容する一方、各補償量の値を超える異常出力あるいは誤出力などは制限する。
つぎに、上位ECUによる協調制御が実行されるときの電動パワーステアリング装置の作用を説明する。
図11のグラフに示すように、たとえば操舵トルクτが第1の操舵トルクτ1であるときの制限値(絶対値)を第1の制限値Y1とする。また、操舵トルクτが第2の操舵トルクτ2であるときの制限値(絶対値)を第2の制限値Y2とする。ただし、第2の操舵トルクτ2は、第1の操舵トルクτ1よりも小さな値である。そして、上位ECU55により生成される補正トルク指令値τ*は、操舵トルクτを現状の第1の操舵トルクτ1から第2の操舵トルクτ2まで変化させるものであるとする。
したがって、第1の実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
(1)アシスト制御量Ias *の制限値はアシスト制御量Ias *の演算に使用される各信号(各状態量)に対して個別に設定されるとともに、これら制限値を合算した値がアシスト制御量Ias *に対する最終的な制限値として設定される。このため、何らかの原因によって異常値を示すアシスト制御量Ias *が演算された場合であれ、当該異常なアシスト制御量Ias *は最終的な制限値によって直接的に各信号値に応じた適切な値に制限される。適切な値に制限されたアシスト制御量Ias *が最終的な電流指令値I*としてモータ制御信号生成部62に供給されることにより意図せぬアシスト力が操舵系に付与されるのを的確に抑制することができる。
つぎに、電動パワーステアリング装置の第2の実施の形態を説明する。本例は、基本的には先の図1〜図12に示される第1の実施の形態と同様の構成を備えている。
上限値演算部90は3つの乗算器91a,93a,94aを有している。乗算器91aは、操舵トルク感応リミッタ91により算出される上限値IUL1 *と、上位ECU55からのトルクゲインGτとを乗算することにより、最終的な上限値IUL1 *を生成する。乗算器93aは、操舵角感応リミッタ93により算出される上限値IUL3 *と、上位ECU55からの戻し制御ゲインGθSとを乗算することにより、最終的な上限値IUL3 *を生成する。乗算器94aは、操舵角速度感応リミッタ94により算出される上限値IUL4 *と、上位ECU55からのダンピングゲインGωsとを乗算することにより、最終的な上限値IUL4 *を生成する。
たとえば、上位ECU55からの指令によりダンピング制御の実行を停止させる場合を例に挙げる。この場合、上位ECU55によりたとえば0(零)倍のダンピングゲインGωsが生成される。ダンピング制御部87により生成される補償量I5 *に当該ダンピングゲインGωs(=0)が乗算されることにより、当該補償量I5 *の値は0(零)となる。このため、補償量I5 *が加味されることなくアシスト制御量Ias *が求められる。
(3)上位ECU55により生成されるアシスト制御部71の各制御部(81,85,87)に対するゲイン(Gτ,GθS,Gωs)は、アシスト制御部71だけでなく上下限リミット演算部72にも取り込まれる。これら取り込まれるゲインは、各制御部による制御の基となる信号(τ,θs,ωs)に対応する感応リミッタ(91,93,94,101,103,104)の演算結果に乗算される。これにより、最終的な制限値(IUL *,ILL *)には、各ゲイン指令値が反映される。各ゲインが反映されたアシスト制御量Ias *に対して、より適切な制限処理を実行することが可能となる。
つぎに、電動パワーステアリング装置の第3の実施の形態を説明する。本例も、基本的には先の図1〜図12に示される第1の実施の形態と同様の構成を備えている。
(4)アシスト制御量Ias *に加算される付加電流指令値Iad *と同じだけ制限値(IUL,ILL *)が増大される。このため、上限値IUL *と下限値ILL *とによる制限幅は、付加電流指令値Iad *の加算の前後で変わらない。したがって、上位ECU55からの指令である付加電流指令値Iad *に応じて、より適切な制限処理を実行することが可能となる。
つぎに、電動パワーステアリング装置の第4の実施の形態を説明する。本例も、基本的には先の図1〜図12に示される第1の実施の形態と同様の構成を備えている。
図20に二点鎖線で示されるように、操舵トルク感応リミッタ91,101では、それぞれ操舵各θsに対する本来の制限値(IUL3,ILL3 *)を第3のリミットマップM3の横軸に沿ってステアリング角度指令値θ*の分だけオフセットさせるとともに、当該オフセットされた第3のリミットマップM3に基づき制限値が設定される。
(5)操舵角感応リミッタ93,103では、ステアリング角度指令値θ*を加味して適切な制限値(IUL3,ILL3 *)が演算される。このため、最終的な制限値(IUL,ILL *)もステアリング角度指令値θ*に基づく電流量Iθ *が加算されたアシスト制御量Ias *に対して、より適切な値となる。したがって、上位ECU55からの指令であるステアリング角度指令値θ*に応じて、より適切な制限処理を実行することが可能となる。
Claims (5)
- ステアリングの操舵状態を示す複数種の状態量に基づき電流量であるアシスト制御量を演算し当該アシスト制御量に基づき車両の操舵系に付与するアシスト力の発生源であるモータを制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記アシスト制御量の演算に使用する各状態量に応じて前記アシスト制御量の変化範囲を制限する制限値を前記状態量ごとに個別に設定し、これら制限値を使用して前記アシスト制御量の値を制限する電動パワーステアリング装置であって、
前記制御装置は、上位制御装置によって前記アシスト制御量を変化させるために生成される指令値を取り込み、前記指令値が反映された前記アシスト制御量に基づく前記モータの制御を実行する際、前記指令値を加味して前記制限値を設定する電動パワーステアリング装置。 - 請求項1に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記指令値はトルク指令値であって、
前記制御装置は、前記トルク指令値を電流量に変換する第1の変換部を有し、当該第1の変換部により変換される電流量を前記演算されるアシスト制御量に加える一方、
前記複数種の状態量の一である操舵トルクに応じた個別の制限値を設定する際、当該操舵トルクに前記トルク指令値を加算した値を使用する電動パワーステアリング装置。 - 請求項1または請求項2に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記アシスト制御量の基礎成分および当該基礎成分に対する少なくとも一の補償量を演算してこれら基礎成分および補償量を重畳することにより前記アシスト制御量を演算することを前提とするとき、
前記指令値は、前記補償量に乗算されるゲインであって、
前記制御装置は、前記ゲインが乗算される補償量を演算する際の基礎となる状態量に基づき設定される個別の制限値に対して前記ゲインを乗算する電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜請求項3のうちいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記制御装置は、前記状態量ごとに個別に設定される複数の制限値を重畳することにより前記アシスト制御量に対する最終的な制限値を生成し、当該最終的な制限値を使用して前記アシスト制御量の値を制限することを前提とするとき、
前記指令値は、前記演算されるアシスト制御量に加算される付加電流指令値であって、
前記制御装置は、前記付加電流指令値を前記最終的な制限値に加算する電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜請求項4のうちいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記指令値は、ステアリング角度指令値であって、
前記制御装置は、前記ステアリング角度指令値を電流量に変換する第2の変換部を有し、当該第2の変換部により変換される電流量を前記演算されるアシスト制御量に加える一方、
前記複数種の状態量の一である操舵角に応じた個別の制限値を設定する際、当該操舵角に前記ステアリング角度指令値を加算した値を使用する電動パワーステアリング装置。
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