JP6351244B2

JP6351244B2 - Arm mechanism

Info

Publication number: JP6351244B2
Application number: JP2013246870A
Authority: JP
Inventors: 隆行小河原; 和訓小上
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2013-11-29
Filing date: 2013-11-29
Publication date: 2018-07-04
Anticipated expiration: 2033-11-29
Also published as: JP2015104764A

Description

本発明は、フレーム部材や架台等に対して回転可能な関節により連結されたフレーム部材を備えるアーム機構に関する。 The present invention relates to an arm mechanism including a frame member connected to a frame member, a frame, and the like by a joint that can rotate.

近年、複数のフレーム部材を互いに回転可能な関節により直列に連結した多関節アーム（以下、アームと呼ぶ）を備えたロボット装置が開発されている。アームに所望の作業をさせるため、アームの先端部は様々な種類のエンドエフェクタを交換して取り付け可能になっている。これらのエンドエフェクタは、その作業内容に応じて様々な種類があるため、エンドエフェクタに接続されるモータ駆動用電線、センサ用信号線、作業用チューブ等にもまた様々な種類がある。ここで、本明細書中では、これらモータ駆動用電線、センサ用信号線、作業用チューブ等を総括してケーブルと呼ぶ。 In recent years, a robot apparatus having a multi-joint arm (hereinafter referred to as an arm) in which a plurality of frame members are connected in series by joints that can rotate with each other has been developed. In order to cause the arm to perform a desired work, the tip of the arm can be attached by exchanging various types of end effectors. Since there are various types of these end effectors depending on the work contents, there are also various types of motor drive wires, sensor signal wires, work tubes, and the like connected to the end effectors. Here, in this specification, these motor drive wires, sensor signal wires, work tubes, and the like are collectively referred to as cables.

従来、エンドエフェクタ用のケーブルは、アームの架台から最先端のフレームまで、各フレームの内側に配線されていた（特許文献１参照）。このアームでは、架台から最先端のフレームまでケーブルをアームの内側に配線することで、ケーブルがアームの周囲の構造物と干渉することを防いでいる。 Conventionally, the cable for an end effector has been wired inside each frame from the frame of the arm to the most advanced frame (see Patent Document 1). In this arm, the cable is routed from the gantry to the most advanced frame inside the arm, thereby preventing the cable from interfering with the structure around the arm.

しかしながら、アームの内部にはモータや減速機等の機械要素やモータ駆動用ケーブル等が内蔵されており、そこに更にエンドエフェクタ用のケーブルを内蔵させることになる。このため、アームの内部での配置に余裕を持たせるためにアームの各フレームを太くすると、重量の増加、設置面積の増加等を招いてしまうため、エンドエフェクタ用のケーブルの配置スペースは狭く、窮屈な状態になっていた。特に、先端側のフレームは細く形成されてエンドエフェクタ用のケーブルを配置するスペースが狭くなっている。これにより、エンドエフェクタ用のケーブルが小さな曲率半径で急激に屈曲されることによって過大な負荷が生じ、長時間のアームの動作によって断線が生じ易くなる可能性があった。 However, a mechanical element such as a motor and a reduction gear, a motor driving cable, and the like are built in the arm, and a cable for an end effector is further built therein. For this reason, if each frame of the arm is made thicker to give a margin for the arrangement inside the arm, an increase in weight, an increase in installation area, etc. will be caused, so the arrangement space for the end effector cable is narrow, It was cramped. In particular, the frame on the distal end side is formed thin, and the space for arranging the cable for the end effector is narrow. As a result, the end effector cable is abruptly bent with a small radius of curvature, causing an excessive load, and disconnection is likely to occur due to the arm operation for a long time.

また、ケーブルに断線等のトラブルが生じた場合、カバーの内部にあるケーブルにアクセスするには、カバーを取り外し、アームの内部の部品を取り外す等、煩雑な分解作業が必要になりメンテナンス性が低かった。更に、内蔵されるエンドエフェクタ用のケーブルの種類は、アームの設計及び製作の段階で想定されたエンドエフェクタに対応して決定されている。このため、想定外のエンドエフェクタを取り付けて作業をさせたい場合は、ケーブルの種類や本数が未対応のため、エンドエフェクタに作業をさせられない場合があった。 Also, when troubles such as cable breakage occur, in order to access the cable inside the cover, a complicated disassembly work such as removing the cover and removing the parts inside the arm is required, and maintenance is low. It was. Furthermore, the type of cable for the built-in end effector is determined corresponding to the end effector assumed in the stage of arm design and manufacture. For this reason, when working with an unexpected end effector attached, the end effector may not be able to work because the type and number of cables are not supported.

これらの問題を解決するため、エンドエフェクタ用のケーブルをフレームの外側に沿わせて配線したアームが開発されている（特許文献２参照）。このアームでは、先端側のフレームにおいてエンドエフェクタ用のケーブルがクランプ部材等の保持手段によってフレームの外側面に保持されている。このため、保持手段が、アームの動作時にエンドエフェクタ用のケーブルが揺れ動く範囲を規制して、ケーブルが周囲の構造物と干渉しにくくなるようにしている。 In order to solve these problems, an arm in which an end effector cable is wired along the outside of a frame has been developed (see Patent Document 2). In this arm, the end effector cable is held on the outer surface of the frame by holding means such as a clamp member in the frame on the distal end side. For this reason, the holding means regulates the range in which the cable for the end effector swings during the operation of the arm so that the cable is less likely to interfere with surrounding structures.

特開２００９−１１３１８８号公報JP 2009-113188 A 特開２００５−３４２８５９号公報JP 2005-342859 A

しかしながら、特許文献２に記載されたアームでは、保持手段の大きさやエンドエフェクタ用のケーブルの外側面に対する配置位置等は考慮されていなかった。このため、例えば、フレームが長手方向の中心線を回転中心として回転する場合、保持手段やケーブルが周囲の構造物に干渉する可能性があった。これにより、保持手段が周囲の構造物と干渉するのを防ぐためには、当該フレームの可動範囲を制限しなければならない場合があるという問題があった。 However, in the arm described in Patent Document 2, the size of the holding means, the arrangement position with respect to the outer side surface of the cable for the end effector, and the like are not considered. For this reason, for example, when the frame rotates about the center line in the longitudinal direction, the holding means and the cable may interfere with surrounding structures. Thereby, in order to prevent the holding means from interfering with surrounding structures, there is a problem that the movable range of the frame may have to be limited.

本発明は、ケーブル及び保持手段が周囲の構造物等と干渉することを抑制し、フレームの可動範囲の制限を抑えられるアーム機構を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide an arm mechanism that suppresses interference of a cable and a holding unit with surrounding structures and the like, and suppresses a restriction on a movable range of the frame.

本発明のアーム機構は、支持部材と、前記支持部材に対して回転可能に支持されるフレーム部材と、前記フレーム部材の長手方向に沿って、少なくとも一部が前記フレーム部材の外側に配線されるケーブルと、前記フレーム部材に取り付けられ、前記ケーブルを前記フレーム部材の外側で保持する保持手段と、を備え、前記フレーム部材の回転中心は、前記フレーム部材の長手方向に沿って前記フレーム部材の内部を通る軸であり、前記保持手段及び前記フレーム部材に沿った区間の前記ケーブルは、前記フレーム部材の前記回転中心から最も離れた部位の前記回転中心からの距離を半径とする円筒形状の空間内に配置されることを特徴とする。 Arm mechanism of the present invention includes a support member, a frame member that is rotating rotatably supported by respect to the supporting member, along the longitudinal direction of the frame member, is wired to the outside of at least a part of said frame member And a holding means attached to the frame member and holding the cable on the outside of the frame member, the rotation center of the frame member extending along the longitudinal direction of the frame member A cylindrical space that is an axis passing through the inside, and the cable in the section along the holding means and the frame member has a radius from the rotation center of a portion of the frame member farthest from the rotation center. It is characterized by being arranged inside.

本発明によれば、保持手段及びフレーム部材に沿った区間のケーブルは、フレーム部材の回転中心から最も離れた部位の回転中心からの距離を半径とする円筒形状の空間内に配置される。この円筒形状の空間は、フレーム部材が回転角度によって占位し得る空間であるので、アームの軌道を設定する際には、保持手段の有無によらず、周囲の構造物等が当該空間に入らないように確保して設定する。このため、保持手段及びフレーム部材に沿った区間のケーブルは、フレーム部材が回転中心を中心にして回転した際に常に上述の空間内に位置するので、周囲の構造物等に干渉することが防止されるようになる。これにより、ケーブル及び保持手段が周囲の構造物等と干渉することを抑制し、フレーム部材の可動範囲の制限を抑えることができる。 According to the present invention, the cable in the section along the holding means and the frame member is arranged in a cylindrical space whose radius is the distance from the rotation center of the part farthest from the rotation center of the frame member. This cylindrical space is a space that the frame member can occupy depending on the rotation angle. Therefore, when setting the trajectory of the arm, surrounding structures and the like enter the space regardless of the presence or absence of the holding means. Ensure that there is no setting. For this reason, since the cable in the section along the holding means and the frame member is always located in the above-mentioned space when the frame member rotates around the rotation center, it is prevented from interfering with surrounding structures and the like. Will come to be. Thereby, it can suppress that a cable and a holding means interfere with a surrounding structure etc., and the restriction | limiting of the movable range of a frame member can be suppressed.

本発明の実施の形態に係るロボット装置の概略構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows schematic structure of the robot apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施の形態に係るロボット装置の第３フレームより先端側の概略構成を示す説明図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。It is explanatory drawing which shows schematic structure of the front end side from the 3rd flame | frame of the robot apparatus which concerns on embodiment of this invention, (a) is a top view, (b) is a side view. 図２（ｂ）のＡ−Ａ線で切断した状態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the state cut | disconnected by the AA line of FIG.2 (b). 本発明の実施の形態の変形例に係るロボット装置の概略構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows schematic structure of the robot apparatus which concerns on the modification of embodiment of this invention.

以下、本発明を実施するための形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１に示すように、ロボット装置１は、多関節ロボットであるロボット本体２と、ロボット本体２の動作を制御する制御装置３とを備えている。 As shown in FIG. 1, the robot apparatus 1 includes a robot main body 2 that is an articulated robot and a control device 3 that controls the operation of the robot main body 2.

ロボット本体２は、ロボットアームである６軸の多関節アーム（以下、アームと呼ぶ）２１と、エンドエフェクタであるハンド２２とを有している。本実施の形態では、アーム２１として６軸の多関節アームを適用しているが、軸を複数有していれば軸数は用途や目的に応じて適宜変更してもよい。また、本実施の形態では、エンドエフェクタとしてハンド２２を適用しているが、これには限られず、ワークを移動させたり、あるいはワークに対して作業等を施すことが可能なツールの全般を含めることができる。 The robot body 2 includes a six-axis articulated arm (hereinafter referred to as an arm) 21 that is a robot arm and a hand 22 that is an end effector. In the present embodiment, a 6-axis articulated arm is applied as the arm 21. However, as long as there are a plurality of axes, the number of axes may be appropriately changed according to the application and purpose. In this embodiment, the hand 22 is applied as an end effector. However, the present invention is not limited to this, and includes all tools that can move a workpiece or perform work on the workpiece. be able to.

ハンド２２は、アーム２１の第６フレーム５６に取り付けられて支持され、アーム２１の動作により位置及び姿勢の少なくとも一自由度が調整されるようになっている。ハンド２２は、２本の指２３と、これら指２３の間隔を開閉可能に支持するハンド本体２４とを備え、指２３同士が接近する閉動作によりワークを把持可能になっている。 The hand 22 is attached to and supported by the sixth frame 56 of the arm 21, and at least one degree of freedom in position and posture is adjusted by the operation of the arm 21. The hand 22 includes two fingers 23 and a hand main body 24 that supports the gap between the fingers 23 so that the fingers 23 can be opened and closed. The hand 22 can grip a workpiece by a closing operation in which the fingers 23 approach each other.

アーム２１は、第１フレーム５１〜第６フレーム５６と、第１フレーム５１の基端側が連結されて支持される基部５７と、関節である第１軸６１〜第６軸６６とを備えている。即ち、アーム２１は、互いに関節により連結された複数のフレーム５１〜５６と、複数のフレーム５１〜５６のうちの最も基端側の第１フレーム５１が連結された基部５７と、を備えている。各フレーム５１〜５６としては、長さが固定されたものを採用している。但し、例えば、直動アクチュエータにより伸縮可能なフレームを採用してもよい。また、本実施の形態では、関節は全て回転関節としているが、これには限られず一部の関節は直動関節であってもよい。 The arm 21 includes a first frame 51 to a sixth frame 56, a base portion 57 that is connected to and supported by the proximal end side of the first frame 51, and a first shaft 61 to a sixth shaft 66 that are joints. . That is, the arm 21 includes a plurality of frames 51 to 56 that are connected to each other by joints, and a base portion 57 that is connected to the first frame 51 on the most proximal side of the plurality of frames 51 to 56. . Each of the frames 51 to 56 has a fixed length. However, for example, a frame that can be expanded and contracted by a linear actuator may be adopted. In the present embodiment, all joints are rotary joints, but the present invention is not limited to this, and some joints may be linear motion joints.

尚、本実施の形態では、図１に示すように、第１フレーム５１及び第２フレーム５２が鉛直方向に延び、第３フレーム５３〜第６フレーム５６及びハンド２２が水平方向に延びた状態をロボット本体２の初期位置とする。そして、この初期位置において、ロボット本体２の鉛直方向をＺ軸方向、ハンド２２が指向する水平な方向をＸ軸方向、該Ｘ軸方向及びＺ軸方向に垂直な方向をＹ軸方向と定義する。 In the present embodiment, as shown in FIG. 1, the first frame 51 and the second frame 52 extend in the vertical direction, and the third frame 53 to the sixth frame 56 and the hand 22 extend in the horizontal direction. The initial position of the robot body 2 is assumed. At this initial position, the vertical direction of the robot body 2 is defined as the Z-axis direction, the horizontal direction to which the hand 22 is directed is defined as the X-axis direction, and the X-axis direction and the direction perpendicular to the Z-axis direction are defined as the Y-axis direction. .

基部５７は、アーム２１の設置部であり、不図示の架台の上面に固定されている。第１軸６１は、基部５７と第１フレーム５１とをＺ軸回りで回転可能に連結している。第１軸６１は、基部５７に内蔵された不図示のモータ及び減速機によって、Ｚ軸回りで±１８０度の回転を行い、基部５７に対して第１フレーム５１をＺ軸回りで回転させるようになっている。 The base 57 is an installation part of the arm 21 and is fixed to the upper surface of a gantry (not shown). The first shaft 61 connects the base 57 and the first frame 51 so as to be rotatable around the Z axis. The first shaft 61 is rotated by ± 180 degrees around the Z axis by a motor and a speed reducer (not shown) built in the base 57 so that the first frame 51 is rotated around the Z axis with respect to the base 57. It has become.

第２軸６２は、第１フレーム５１と第２フレーム５２とをＹ軸回りで回転可能に連結している。第２軸６２は、第２フレーム５２の内側下部に内蔵された不図示のモータ及び減速機によって、Ｙ軸回りで±９０度の回転を行い、第１フレーム５１に対して第２フレーム５２をＹ軸回りで回転させるようになっている。 The second shaft 62 connects the first frame 51 and the second frame 52 so as to be rotatable about the Y axis. The second shaft 62 is rotated by ± 90 degrees around the Y axis by a motor and a speed reducer (not shown) built in the lower part inside the second frame 52, and the second frame 52 is moved with respect to the first frame 51. It is designed to rotate around the Y axis.

第３軸６３は、第２フレーム５２と第３フレーム５３とをＹ軸回りで回転可能に連結している。第３軸６３は、第２フレーム５２の内側上部に内蔵された不図示のモータ及び減速機によって、Ｙ軸回りで±９０度の回転を行い、第２フレーム５２に対して第３フレーム５３をＹ軸回りで回転させるようになっている。 The third shaft 63 connects the second frame 52 and the third frame 53 so as to be rotatable about the Y axis. The third shaft 63 is rotated by ± 90 degrees around the Y axis by a motor and a speed reducer (not shown) built in the inner upper portion of the second frame 52, and the third frame 53 is moved with respect to the second frame 52. It is designed to rotate around the Y axis.

第４軸６４は、第３フレーム５３（支持部材）と第４フレーム（フレーム部材）５４とをＸ軸回りで回転可能に連結している。即ち、第４フレーム５４は、第３フレーム５３に対して長手方向を回転中心として回転可能に支持される。また、複数のフレーム５１〜５６のうちの第４フレーム５４は、本発明のフレーム部材に相当し、第４フレーム５４より基端側に連結された第３フレーム５３は、本発明の支持部材に相当する。第４軸６４は、第３フレーム５３に内蔵された不図示のモータ及び減速機によって、Ｘ軸回りで±１８０度の回転を行い、第３フレーム５３に対して第４フレーム５４をＸ軸回りで回転させるようになっている。 The fourth shaft 64 connects the third frame 53 (support member) and the fourth frame (frame member) 54 so as to be rotatable about the X axis. That is, the fourth frame 54 is supported so as to be rotatable about the longitudinal direction with respect to the third frame 53. The fourth frame 54 of the plurality of frames 51 to 56 corresponds to the frame member of the present invention, and the third frame 53 connected to the base end side from the fourth frame 54 is the support member of the present invention. Equivalent to. The fourth shaft 64 is rotated by ± 180 degrees around the X axis by a motor and a reduction gear (not shown) built in the third frame 53, and the fourth frame 54 is rotated around the X axis with respect to the third frame 53. Rotate with.

第５軸６５は、第４フレーム５４と第５フレーム５５とをＹ軸回りで回転可能に連結している。第５軸６５は、第４フレーム５４に内蔵された不図示のモータ及び減速機によって、Ｙ軸回りで±９０度の回転を行い、第４フレーム５４に対して第５フレーム５５をＹ軸回りで回転させるようになっている。 The fifth shaft 65 connects the fourth frame 54 and the fifth frame 55 so as to be rotatable about the Y axis. The fifth shaft 65 is rotated by ± 90 degrees around the Y axis by a motor and a speed reducer (not shown) built in the fourth frame 54, and the fifth frame 55 is rotated around the Y axis with respect to the fourth frame 54. Rotate with.

第６軸６６は、第５フレーム５５と第６フレーム５６とをＸ軸回りで回転可能に連結している。第６軸６６は、第４フレーム５４に内蔵された不図示のモータ及び減速機によって、Ｘ軸回りで±１８０度の回転を行い、第５フレーム５５に対して第６フレーム５６をＸ軸回りで回転させるようになっている。第６フレーム５６には、ハンド２２のハンド本体２４が取り付けられている。 The sixth shaft 66 connects the fifth frame 55 and the sixth frame 56 so as to be rotatable around the X axis. The sixth shaft 66 is rotated by ± 180 degrees around the X axis by a motor and a speed reducer (not shown) built in the fourth frame 54, and the sixth frame 56 is rotated around the X axis with respect to the fifth frame 55. Rotate with. The hand main body 24 of the hand 22 is attached to the sixth frame 56.

尚、第１軸６１〜第６軸６６には、モータ及び減速機の他に、関節機構と、モータの回転角度を検知するエンコーダと、各モータに供給する電流を検知する電流センサと、各軸６１〜６６のトルクを検知するトルクセンサとが設けられている。各モータ、エンコーダ、電流センサ、トルクセンサは、いずれも制御装置３に接続されている。 In addition to the motor and the speed reducer, the first shaft 61 to the sixth shaft 66 include a joint mechanism, an encoder that detects the rotation angle of the motor, a current sensor that detects a current supplied to each motor, A torque sensor for detecting the torque of the shafts 61 to 66 is provided. Each motor, encoder, current sensor, and torque sensor are all connected to the control device 3.

制御装置３は、コンピュータにより構成され、ロボット本体２を制御するようになっている。制御装置３を構成するコンピュータは、例えばＣＰＵと、データを一時的に記憶するＲＡＭと、各部を制御するためのプログラムを記憶するＲＯＭと、入出力インタフェース回路（Ｉ／Ｆ）とを備えている。制御装置３は、モータの動作に要求される要求電力を、不図示の電源本体からモータに供給させて、アーム２１の位置姿勢を移動させるようになっている。 The control device 3 is configured by a computer and controls the robot body 2. The computer constituting the control device 3 includes, for example, a CPU, a RAM that temporarily stores data, a ROM that stores a program for controlling each unit, and an input / output interface circuit (I / F). . The control device 3 moves the position and orientation of the arm 21 by supplying the required power required for the operation of the motor from a power supply main body (not shown) to the motor.

次に、ハンド２２用のケーブル４の配線について、図１に基づいて詳細に説明する。 Next, the wiring of the cable 4 for the hand 22 will be described in detail with reference to FIG.

ハンド２２用のケーブル４は、モータ駆動用電線、センサ用信号線、作業用チューブ等の複数のケーブルを束ねて捻じる等して形成されている。尚、本実施の形態では、説明のための便宜上、ケーブル４を区画ごとに各部のケーブル４１〜４６として分けて説明しているが、これらのケーブル４１〜４６は、実際には分割されておらず全て連続したものである。 The cable 4 for the hand 22 is formed by bundling and twisting a plurality of cables such as a motor driving wire, a sensor signal wire, and a working tube. In the present embodiment, for convenience of explanation, the cable 4 is described as being divided into cables 41 to 46 for each section, but these cables 41 to 46 are not actually divided. All are continuous.

ケーブル４１は、制御装置３から、基部５７に設置されたコネクタ５７ａに接続されている。ケーブル４２は、基部５７の内部においてＺ軸を中心に２回巻き回され、中空構造の第１軸６１の内部を通過して、第１フレーム５１に配線されている。ケーブル４２が、基部５７の内部でＺ軸を中心に２回巻き回されているので、Ｚ軸回りの回転に対して余裕が生じ、Ｚ軸回りに±１８０度回転する第１軸６１の回転を阻害してしまうことを抑制できる。 The cable 41 is connected from the control device 3 to a connector 57 a installed on the base 57. The cable 42 is wound twice around the Z axis inside the base portion 57, passes through the inside of the hollow first shaft 61, and is wired to the first frame 51. Since the cable 42 is wound twice around the Z axis inside the base 57, there is a margin for rotation around the Z axis, and the rotation of the first shaft 61 that rotates ± 180 degrees around the Z axis. Can be inhibited.

第２フレーム５２に内部には、第２軸６２及び第３軸６３を動作させるためのモータ及び減速機等が配置されており、第２フレーム５２の内部にケーブル４２を配置するスペースを確保することは困難である。このため、ケーブル４２は、第１フレーム５１の基端部に設けられた配線出入口５１ａを外側に通過し、ケーブル４３として第１フレーム５１の外部に配線される。ケーブル４３は、第１フレーム５１の外側から第２フレーム５２の外側を通り、第２フレーム５２の先端部に設けられた配線出入口５２ａを内側に通過して、ケーブル４４として第３フレーム５３の内部に配線される。 A motor, a speed reducer, and the like for operating the second shaft 62 and the third shaft 63 are arranged inside the second frame 52, and a space for arranging the cable 42 is secured inside the second frame 52. It is difficult. For this reason, the cable 42 passes through the wiring entrance / exit 51 a provided at the base end portion of the first frame 51 to the outside, and is wired as the cable 43 to the outside of the first frame 51. The cable 43 passes from the outer side of the first frame 51 to the outer side of the second frame 52, passes through the wiring inlet / outlet 52 a provided at the tip of the second frame 52, and serves as the cable 44 inside the third frame 53. Wired to

ケーブル４４は、第３フレーム５３の内部に配線され、中空構造の第４軸６４の内部を通過して、第４フレーム５４の内部に配線され、配線出入口５４ａを外側に通過して、ケーブル４５として第４フレーム５４の外部に配線される。尚、配線出入口５４ａでは、ケーブル４５は摺動しないように固定されている。 The cable 44 is wired inside the third frame 53, passes through the inside of the fourth shaft 64 having a hollow structure, is wired inside the fourth frame 54, passes outside the wiring inlet / outlet 54 a, and is connected to the cable 45. Are wired outside the fourth frame 54. The cable 45 is fixed so as not to slide at the wiring entrance 54a.

ケーブル４５は、第４フレーム５４の外側に配線され、第４軸６４の回転軸方向（Ｘ軸方向）と平行に第４フレーム５４に沿って配線される。ケーブル４５は、第４フレーム５４の外側から第５フレーム５５の側面に設けられた配線出入口５５ａを内側に通過して、ケーブル４６として第５フレーム５５の内部に配線される。尚、配線出入口５５ａでは、ケーブル４５は摺動しないように固定されている。ケーブル４６は、第５フレーム５５の内部に配線され、中空構造の第６軸６６の内部を通過して、第６フレーム５６に到達し、その先に取り付けられているハンド２２に電力や作業用エアを供給するようになっている。 The cable 45 is wired outside the fourth frame 54 and is wired along the fourth frame 54 in parallel with the rotation axis direction (X-axis direction) of the fourth shaft 64. The cable 45 passes from the outside of the fourth frame 54 to the inside of the wiring entrance / exit 55 a provided on the side surface of the fifth frame 55 and is wired inside the fifth frame 55 as the cable 46. The cable 45 is fixed so as not to slide at the wiring entrance / exit 55a. The cable 46 is wired inside the fifth frame 55, passes through the inside of the hollow sixth shaft 66, reaches the sixth frame 56, and supplies power or work to the hand 22 attached to the end of the sixth frame 56. Air is supplied.

ここで、本発明の特徴部である第４フレーム５４の外部でのケーブル４５の保持構造について、図２及び図３に基づいて詳細に説明する。 Here, the holding structure of the cable 45 outside the fourth frame 54, which is a feature of the present invention, will be described in detail with reference to FIGS.

図２（ａ），（ｂ）に示すように、ケーブル４５は、第４フレーム５４に対して保持手段である第１の保持部材７１及び第２の保持部材７２により摺動可能に保持されている。本実施の形態では、第１の保持部材７１は、第４フレーム５４の長手方向の一方側として先端側に設けられてケーブル４５を保持するようになっている。また、第２の保持部材７２は、第４フレーム５４の長手方向の他方側として基端側に設けられてケーブル４５を保持するようになっている。 As shown in FIGS. 2A and 2B, the cable 45 is slidably held by the first holding member 71 and the second holding member 72 that are holding means with respect to the fourth frame 54. Yes. In the present embodiment, the first holding member 71 is provided on the distal end side as one side in the longitudinal direction of the fourth frame 54 and holds the cable 45. The second holding member 72 is provided on the base end side as the other side in the longitudinal direction of the fourth frame 54 so as to hold the cable 45.

図３に示すように、第１の保持部材７１は、内側の空間にケーブル４５を締め付けずに通過させて保持可能なアーチ状の保持部７１ａと、該保持部７１ａのＺ軸方向の両端部に設けられたねじ止め部７１ｂとを備えたクランプにより構成されている。ねじ止め部７１ｂは、ボルト７３により第４フレーム５４にねじ止め固定されている。 As shown in FIG. 3, the first holding member 71 includes an arch-shaped holding portion 71a that can be held by passing the cable 45 without tightening the inner space, and both end portions in the Z-axis direction of the holding portion 71a. It is comprised by the clamp provided with the screwing part 71b provided in. The screwing portion 71 b is fixed to the fourth frame 54 by bolts 73.

第１の保持部材７１は、ケーブル４５をＸ軸方向及びＺ軸方向には摺動可能に保持すると共に、Ｙ軸方向には可動範囲が殆ど無い状態に制限するようになっている。これにより、ケーブル４５の可動範囲は、第１の保持部材７１によって第４フレーム５４の外側面の近傍に制限されるようになっている。即ち、第４軸６４の回転動作によって生じるケーブル４５のＺＸ平面での形状変化を比較的制限せず、遠心力でＹ軸方向に飛び出す形状変化を強く制限するようになっている。 The first holding member 71 holds the cable 45 so as to be slidable in the X-axis direction and the Z-axis direction, and restricts the cable 45 to have no movable range in the Y-axis direction. Accordingly, the movable range of the cable 45 is limited to the vicinity of the outer surface of the fourth frame 54 by the first holding member 71. That is, the shape change in the ZX plane of the cable 45 caused by the rotation operation of the fourth shaft 64 is relatively limited, and the shape change that protrudes in the Y-axis direction by centrifugal force is strongly restricted.

また、第１の保持部材７１の材質は、ケーブル４５の被覆材の材質より耐摩耗性が低いように設定している。具体的には、第１の保持部材７１は、ポリフェニレンサルファイド樹脂製（ＰＰＳ樹脂製）であると共に、ケーブル４５の被覆材は、熱可塑性フッ素樹脂製（ＥＴＦＥ樹脂製）であるようにしている。これにより、ケーブル４５が第１の保持部材７１に対して摺動して摩擦を生ずる場合に、第１の保持部材７１側が摩耗するので、ケーブル４５の断線を抑制することができる。尚、ケーブル４５の被覆材をＥＴＦＥ樹脂とすると共に、第１の保持部材７１をＰＰＳ樹脂とした場合に長期間の摺動試験を行った結果、ケーブル４５の被覆材に高い耐久性が認められた。但し、ケーブル４５の被覆材及び各保持部材７１，７２の材質としては、これらに限られないのは勿論である。 Further, the material of the first holding member 71 is set so as to have lower wear resistance than the material of the covering material of the cable 45. Specifically, the first holding member 71 is made of polyphenylene sulfide resin (made of PPS resin), and the covering material of the cable 45 is made of thermoplastic fluororesin (made of ETFE resin). Thereby, when the cable 45 slides with respect to the first holding member 71 to generate friction, the first holding member 71 side wears, so that disconnection of the cable 45 can be suppressed. As a result of a long-term sliding test when the covering material of the cable 45 is made of ETFE resin and the first holding member 71 is made of PPS resin, the covering material of the cable 45 is found to have high durability. It was. However, as a matter of course, the covering material of the cable 45 and the material of the holding members 71 and 72 are not limited thereto.

第４フレーム５４の横断面の稜線における回転中心Ｃから最も離れた部位である最遠点Ｐと、回転中心Ｃとの距離をｒとする。この距離ｒを半径とする最遠点Ｐの通過する円状の軌跡を最遠点軌跡５とする。第１の保持部材７１は、最遠点軌跡５の内側かつ第４フレーム５４の外側に収まる形状としている。また、第１の保持部材７１により保持されるケーブル４５の可動範囲も、最遠点軌跡５の内側かつ第４フレーム５４の外側に収まるように保持されている。 Let r be the distance between the farthest point P, which is the part farthest from the rotation center C, on the ridgeline of the transverse section of the fourth frame 54 and the rotation center C. A circular trajectory passing through the farthest point P having the radius of the distance r is referred to as a farthest point trajectory 5. The first holding member 71 has a shape that fits inside the farthest point locus 5 and outside the fourth frame 54. The movable range of the cable 45 held by the first holding member 71 is also held so as to be within the farthest point locus 5 and outside the fourth frame 54.

更に、最遠点軌跡５を第４フレーム５４の長手方向（Ｘ軸方向）の全体に亘って求め、最遠点軌跡５を積層した仮想の立体的な円筒形状を形成する。そして、第１の保持部材７１及び第４フレーム５４に沿った区間のケーブル４５は、回転中心Ｃからの最遠点Ｐの回転中心Ｃからの距離ｒを半径とする円筒形状の空間内に配置されるようにする。尚、本実施の形態では、第４フレーム５４の横断面形状が長手方向の位置によらず変わらないので、最遠点軌跡５を長手方向に積層した場合に真の円筒形状になる。これに対し、第４フレーム５４の横断面形状が長手方向の位置によって変化する場合は、最遠点軌跡５を長手方向に積層した場合に変化に応じた回転体形状になる。本発明では、このような真の円筒形状ではない回転体形状をも含めて円筒形状と定義している。 Further, the farthest point locus 5 is obtained over the entire length direction (X-axis direction) of the fourth frame 54, and a virtual three-dimensional cylindrical shape in which the farthest point locus 5 is stacked is formed. The cable 45 in the section along the first holding member 71 and the fourth frame 54 is arranged in a cylindrical space whose radius is the distance r from the rotation center C of the farthest point P from the rotation center C. To be. In the present embodiment, since the cross-sectional shape of the fourth frame 54 does not change regardless of the position in the longitudinal direction, a true cylindrical shape is obtained when the farthest point locus 5 is laminated in the longitudinal direction. On the other hand, when the cross-sectional shape of the fourth frame 54 changes depending on the position in the longitudinal direction, the farthest point locus 5 is laminated in the longitudinal direction, resulting in a rotating body shape corresponding to the change. In the present invention, it is defined as a cylindrical shape including a rotating body shape which is not a true cylindrical shape.

尚、第２の保持部材７２は、第１の保持部材７１と配置位置が異なるだけで構成や機能は同様であるので、詳細な説明は省略する。また、上述した第３フレーム５３と、第４フレーム５４と、ケーブル４５と、各保持部材７１，７２と、により、本発明のアーム機構が構成されている。 Note that the second holding member 72 has the same configuration and function as the first holding member 71 except for the arrangement position, and a detailed description thereof will be omitted. Further, the above-described third frame 53, the fourth frame 54, the cable 45, and the holding members 71 and 72 constitute an arm mechanism of the present invention.

上述したロボット装置１の動作について、以下に説明する。 The operation of the robot apparatus 1 described above will be described below.

図２（ｂ）に示すように、第５軸６５が動作することにより、第４フレーム５４に対して第５フレーム５５が揺動した場合（図中、想像線で示す）、第４フレーム５４の外部に配線されたケーブル４５は、以下のように動作する。まず、第５フレーム５５が回転動作をするのに伴い、配線出入口５５ａも回転動作を行う。ケーブル４５はＸ軸方向両側の配線出入口５４ａ，５５ａで固定されているため、配線出入口５５ａの回転に伴って、ケーブル４５は、図中破線及び点線で示すように変形する。 As shown in FIG. 2B, when the fifth frame 65 swings with respect to the fourth frame 54 by the movement of the fifth shaft 65 (indicated by an imaginary line in the drawing), the fourth frame 54 The cable 45 wired outside is operated as follows. First, as the fifth frame 55 rotates, the wiring entrance 55a also rotates. Since the cable 45 is fixed at the wiring entrances 54a and 55a on both sides in the X-axis direction, the cable 45 is deformed as indicated by a broken line and a dotted line in the drawing as the wiring entrance 55a rotates.

具体的には、第５フレーム５５がＺ軸のプラス側に回転した場合は、ケーブル４５は点線で示すように変形する。ケーブル４５は、第２の保持部材７２から第１の保持部材７１まではＺ軸のマイナス側に緩やかに向かい、第１の保持部材７１からＸ軸方向ではＺ軸のプラス側に急激に湾曲している。また、第５フレーム５５がＺ軸のマイナス側に回転した場合は、ケーブル４５は破線で示すように変形する。ケーブル４５は、第２の保持部材７２から第１の保持部材７１まではＺ軸のプラス側に緩やかに向かい、第１の保持部材７１からＸ軸方向ではＺ軸のマイナス側に急激に湾曲している。 Specifically, when the fifth frame 55 rotates to the plus side of the Z axis, the cable 45 is deformed as indicated by a dotted line. The cable 45 gently heads toward the minus side of the Z axis from the second holding member 72 to the first holding member 71, and curves sharply from the first holding member 71 toward the plus side of the Z axis in the X axis direction. ing. When the fifth frame 55 rotates to the negative side of the Z axis, the cable 45 is deformed as indicated by a broken line. The cable 45 gently heads from the second holding member 72 to the first holding member 71 toward the positive side of the Z axis, and rapidly curves from the first holding member 71 toward the negative side of the Z axis in the X axis direction. ing.

このように、ケーブル４５はＺＸ平面では比較的大きく変形可能であるのに対し、各保持部材７１，７２によりＹ軸方向には移動が制限されており変形は少ない。これにより、ケーブル４５が変形により最遠点軌跡５から突出することを極力抑制することができる。 As described above, the cable 45 can be deformed relatively large in the ZX plane, but the movement is restricted in the Y-axis direction by the holding members 71 and 72, and the deformation is small. Thereby, it can suppress as much as possible that the cable 45 protrudes from the farthest point locus | trajectory 5 by a deformation | transformation.

上述したように本実施の形態のロボット装置１によれば、各保持部材７１，７２及びケーブル４５は、第４フレーム５４の回転中心Ｃからの最遠点Ｐの回転中心Ｃからの距離ｒを半径とする円筒形状の空間内に配置されている。この円筒形状の空間は、第４フレーム５４が回転角度によって占位し得る空間であるので、アーム２１の軌道を設定する際には、各保持部材７１，７２の有無によらず、周囲の構造物等が当該空間に入らないように確保して設定する。このため、各保持部材７１，７２及びケーブル４５は、第４フレーム５４が回転中心Ｃを中心にして回転した際に常に上述の空間内に位置するので、周囲の構造物等に干渉することが防止されるようになる。これにより、各保持部材７１，７２及びケーブル４５が周囲の構造物等と干渉することを抑制し、第４フレーム５４の可動範囲の制限を抑えることができる。 As described above, according to the robot apparatus 1 of the present embodiment, the holding members 71 and 72 and the cable 45 have the distance r from the rotation center C of the farthest point P from the rotation center C of the fourth frame 54. It is arranged in a cylindrical space with a radius. This cylindrical space is a space in which the fourth frame 54 can occupy depending on the rotation angle. Therefore, when setting the trajectory of the arm 21, the surrounding structure is used regardless of the presence or absence of the holding members 71 and 72. Secure and set so that objects do not enter the space. For this reason, the holding members 71 and 72 and the cable 45 are always located in the above-described space when the fourth frame 54 rotates around the rotation center C, and thus may interfere with surrounding structures and the like. Will be prevented. Thereby, it can suppress that each holding member 71 and 72 and the cable 45 interfere with a surrounding structure etc., and can suppress the restriction | limiting of the movable range of the 4th flame | frame 54. FIG.

また、各保持部材７１，７２が最遠点軌跡５をはみ出していると、第４フレーム５４が回転した時に各保持部材７１，７２が周囲の構造物に干渉する可能性があり、その場合、アーム２１の可動範囲を制限する必要がある。これに対し、本実施の形態のロボット装置１によれば、第４軸６４が回転すると、第４フレーム５４に設置されている各保持部材７１，７２も回転する。この時、第４フレーム５４の回転によって、各保持部材７１，７２が通過する領域は、最遠点軌跡５の内側に収まる。よって、各保持部材７１，７２を配置したことで、アーム２１の可動範囲に影響を与えることなく、ケーブル４５を第４フレーム５４に沿って配線することができる。 Further, if each holding member 71, 72 protrudes from the farthest point locus 5, each holding member 71, 72 may interfere with surrounding structures when the fourth frame 54 rotates. It is necessary to limit the movable range of the arm 21. On the other hand, according to the robot apparatus 1 of the present embodiment, when the fourth shaft 64 rotates, the holding members 71 and 72 installed on the fourth frame 54 also rotate. At this time, due to the rotation of the fourth frame 54, the region through which each holding member 71, 72 passes is within the farthest point locus 5. Therefore, by arranging the holding members 71 and 72, the cable 45 can be wired along the fourth frame 54 without affecting the movable range of the arm 21.

また、各保持部材７１，７２が最遠点軌跡５の内側に収まっていないと、第４フレーム５４が回転した時に、各保持部材７１，７２が周囲の装置と干渉したり、アーム自身に干渉したりして、第４フレーム５４の回転動作範囲を制限する必要がある。これに対し、本実施の形態のロボット装置１によれば、各保持部材７１，７２でケーブル４５の動作範囲を制限しているので、緩んだケーブル４５がアーム２１の周囲の装置と干渉するのを防ぐことができる。 If the holding members 71 and 72 are not within the farthest point locus 5, when the fourth frame 54 rotates, the holding members 71 and 72 interfere with surrounding devices or interfere with the arm itself. Thus, it is necessary to limit the rotational operation range of the fourth frame 54. On the other hand, according to the robot apparatus 1 of the present embodiment, since the operating range of the cable 45 is limited by the holding members 71 and 72, the loose cable 45 interferes with the apparatus around the arm 21. Can be prevented.

また、第５軸６５の動作によりケーブル４５が各保持部材７１，７２と摺動する際に、ケーブル４５の被覆材の耐摩耗性（強度）が各保持部材７１，７２よりも弱いと、長期間のアーム２１の動作により被覆材が削れてしまい断線等が生じる可能性がある。これに対し、本実施の形態のロボット装置１によれば、ケーブル４５の被覆材の耐摩耗性が各保持部材７１，７２よりも強いので、長期間のアーム２１の動作によってもケーブル４５の被覆材が破れて断線することを抑制できる。 Further, when the cable 45 slides with the holding members 71 and 72 by the operation of the fifth shaft 65, if the wear resistance (strength) of the covering material of the cable 45 is weaker than that of the holding members 71 and 72, There is a possibility that the covering material may be scraped by the operation of the arm 21 during the period and disconnection or the like may occur. On the other hand, according to the robot apparatus 1 of the present embodiment, since the wear resistance of the covering material of the cable 45 is stronger than that of the holding members 71 and 72, the covering of the cable 45 is also performed by the operation of the arm 21 for a long time. It can suppress that a material breaks and is disconnected.

また、本実施の形態のロボット装置１によれば、２つの保持部材７１，７２を第４フレーム５４の先端側及び基端側に配置すると共に、各保持部材７１，７２はケーブル４５を摺動可能に保持している。このため、各保持部材７１，７２の間でケーブル４５がＸＺ平面内で屈曲可能であるので、ケーブル４５に過負荷が掛かることを抑制して、ケーブル４５の長寿命化を図ることができる。 Further, according to the robot apparatus 1 of the present embodiment, the two holding members 71 and 72 are disposed on the distal end side and the proximal end side of the fourth frame 54, and the holding members 71 and 72 slide the cable 45. Hold it possible. For this reason, since the cable 45 can be bent in the XZ plane between the holding members 71 and 72, the cable 45 can be prevented from being overloaded and the life of the cable 45 can be extended.

上述した実施の形態では、ケーブル４５として連続したケーブルを適用した場合について説明したが、これには限られず、図４に示すように、ケーブル４５に途中で分離可能なコネクタ４５ａを備えていてもよい。ここでは、コネクタ４５ａは配線出入口５４ａの近傍に設けられていると共に、コネクタ４５ａも最遠点軌跡５の中に収められている。この場合、図２（ｂ）に示すように、ケーブル４５が比較的大きく屈曲する第１の保持部材７１の近傍でケーブル４５が切断したとしても、ケーブル４５をコネクタ４５ａで分離して、切断した短い区間のケーブル４５のみを交換できるようになる。これにより、ケーブル４の全体を交換する場合に比べて、メンテナンス性を向上することができる。また、図４に示すケーブル４５では、コネクタ４５ａを１箇所にのみ設けているが、例えば、ケーブル４５の切断し易い箇所の前後の２箇所に設けて、ケーブル４５が切れた際のメンテナンス性を更に向上させてもよい。 In the above-described embodiment, the case where a continuous cable is applied as the cable 45 has been described. However, the present invention is not limited to this, and the cable 45 may be provided with a connector 45a that can be separated on the way as shown in FIG. Good. Here, the connector 45 a is provided in the vicinity of the wiring entrance 54 a, and the connector 45 a is also stored in the farthest point locus 5. In this case, as shown in FIG. 2B, even if the cable 45 is cut in the vicinity of the first holding member 71 where the cable 45 bends relatively greatly, the cable 45 is separated by the connector 45a and cut. Only the cable 45 in the short section can be exchanged. Thereby, maintainability can be improved compared with the case where the whole cable 4 is replaced | exchanged. Further, in the cable 45 shown in FIG. 4, the connector 45a is provided only at one location. For example, the connector 45a is provided at two locations before and after the location where the cable 45 is easily cut, so It may be further improved.

また、上述した実施の形態では、２つの保持部材７１，７２を第４フレーム５４の先端側及び基端側に設けた場合について説明したが、これには限られず、いずれか一方のみであってもよい。この場合、例えば、先端側から中央部までの保持部材としたり、基端側から中央部までの保持部材としたり、先端側から基端側まで連続する保持部材としたり、適宜設定することができる。 In the above-described embodiment, the case where the two holding members 71 and 72 are provided on the distal end side and the proximal end side of the fourth frame 54 has been described. However, the present invention is not limited to this, and only one of them is provided. Also good. In this case, for example, a holding member from the distal end side to the central portion, a holding member from the proximal end side to the central portion, or a holding member continuous from the distal end side to the proximal end side can be set as appropriate. .

また、上述した実施の形態では、各保持部材７１，７２はケーブル４５を摺動可能に保持する場合について説明したが、これには限られず、各保持部材７１，７２がケーブル４５を動かないように固定して保持するようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the case where the holding members 71 and 72 hold the cable 45 in a slidable manner has been described. However, the present invention is not limited to this, and the holding members 71 and 72 do not move the cable 45. You may make it hold | maintain fixed to.

また、上述した実施の形態では、第４フレーム５４の外部に沿わせたケーブル４５に対して、最遠点軌跡５の内側に配置した各保持部材７１，７２で保持するようにしたが、これには限られず、他のフレームの外部に沿わせたケーブルであってもよい。即ち、本発明のフレーム部材は、第４フレーム５４には限られず、複数のフレーム５１〜５６のうちのいずれのフレームをフレーム部材としてもよい。例えば、本発明のフレーム部材を第１フレーム５１とした場合は、第１フレーム５１より基端側に連結された基部５７が本発明の支持部材に相当する。 In the above-described embodiment, the cable 45 extending outside the fourth frame 54 is held by the holding members 71 and 72 arranged inside the farthest point locus 5. The cable is not limited to the above and may be a cable along the outside of another frame. That is, the frame member of the present invention is not limited to the fourth frame 54, and any of the plurality of frames 51 to 56 may be used as the frame member. For example, when the frame member of the present invention is the first frame 51, the base 57 connected to the base end side from the first frame 51 corresponds to the support member of the present invention.

また、上述した実施の形態では、アーム２１として垂直多関節型の６軸多関節ロボットアームを適用した場合について説明したが、これには限られない。例えば、５軸や７軸、あるいは水平多関節ロボット、直交ロボットにおいても、適用することができる。 In the above-described embodiment, the case where a vertical articulated 6-axis articulated robot arm is applied as the arm 21 has been described. However, the present invention is not limited to this. For example, the present invention can also be applied to a 5-axis or 7-axis, horizontal articulated robot, or orthogonal robot.

１…ロボット装置、４…ケーブル、２１…多関節アーム（ロボットアーム）、４５…ケーブル（フレーム部材に沿った区間のケーブル、アーム機構）、４５ａ…コネクタ、５１…第１フレーム、５２…第２フレーム、５３…第３フレーム（支持部材、アーム機構）、５４…第４フレーム（フレーム部材、アーム機構）、５５…第５フレーム、５６…第６フレーム、５７…基部、６１…第１軸（関節）、６２…第２軸（関節）、６３…第３軸（関節）、６４…第４軸（関節）、６５…第５軸（関節）、６６…第６軸（関節）、７１…第１の保持部材（保持手段、アーム機構）、７２…第２の保持部材（保持手段、アーム機構）、Ｃ…回転中心、Ｐ…回転中心から最も離れた部位、ｒ…回転中心からの距離 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Robot apparatus, 4 ... Cable, 21 ... Articulated arm (robot arm), 45 ... Cable (cable of a section along a frame member, arm mechanism), 45a ... Connector, 51 ... 1st frame, 52 ... 2nd Frame, 53 ... 3rd frame (support member, arm mechanism), 54 ... 4th frame (frame member, arm mechanism), 55 ... 5th frame, 56 ... 6th frame, 57 ... Base, 61 ... 1st axis ( (Joint), 62 ... second axis (joint), 63 ... third axis (joint), 64 ... fourth axis (joint), 65 ... fifth axis (joint), 66 ... sixth axis (joint), 71 ... 1st holding member (holding means, arm mechanism), 72... 2nd holding member (holding means, arm mechanism), C... Rotation center, P... Most distant from the rotation center, r.

Claims

A support member;
A frame member which is rotating rotatably supported by to said support member,
A cable that is routed at least partially outside the frame member along the longitudinal direction of the frame member;
Holding means attached to the frame member and holding the cable outside the frame member;
The rotation center of the frame member is an axis passing through the inside of the frame member along the longitudinal direction of the frame member,
The cable in the section along the holding means and the frame member is disposed in a cylindrical space whose radius is a distance from the rotation center of a portion of the frame member farthest from the rotation center.
An arm mechanism characterized by that.

The holding means includes a first holding member that holds the cable on one side in the longitudinal direction of the frame member, and a second holding member that holds the cable on the other side in the longitudinal direction of the frame member. Prepare
The arm mechanism according to claim 1.

The holding means holds the cable slidably with respect to the frame member;
The arm mechanism according to claim 1 or 2, wherein

The holding means fixes the cable to the frame member;
The arm mechanism according to claim 1 or 2, wherein

The cable includes at least one connector separable outside the frame member;
The arm mechanism according to any one of claims 1 to 4, wherein:

The material of the holding means is lower in wear resistance than the material of the cable covering material,
The arm mechanism according to any one of claims 1 to 5, wherein:

The holding means is made of polyphenylene sulfide resin, and the covering material is made of a thermoplastic fluororesin.
The arm mechanism according to claim 6.

Comprising an arm mechanism according to any one of 請 Motomeko 1 to 7,
A robot arm characterized by that.