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JP6239981B2 - Traveling vehicle and work vehicle - Google Patents

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JP6239981B2
JP6239981B2 JP2014001657A JP2014001657A JP6239981B2 JP 6239981 B2 JP6239981 B2 JP 6239981B2 JP 2014001657 A JP2014001657 A JP 2014001657A JP 2014001657 A JP2014001657 A JP 2014001657A JP 6239981 B2 JP6239981 B2 JP 6239981B2
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Description

本発明は、走行車両および作業車両に関する。   The present invention relates to a traveling vehicle and a work vehicle.

従来、走行車両には、たとえば、特許文献1に開示されるように、クローラーが取り付けられるロアフレームと、搭乗部が取り付けられるアッパーフレームとが、互いに相対的に左右方向に搖動可能であり、走行車両が左右に傾斜する斜面を走行する際、ロアフレームが左右方向に傾斜しても、アッパーフレームを水平に保持する構成を有するものがある。   Conventionally, in a traveling vehicle, for example, as disclosed in Patent Document 1, a lower frame to which a crawler is attached and an upper frame to which a riding part is attached can swing relative to each other in the left-right direction. When the vehicle travels on a slope inclined left and right, even if the lower frame is inclined in the left-right direction, there is a structure that holds the upper frame horizontally.

特開平10−250638号公報JP-A-10-250638

しかしながら、アッパーフレームが走行路を左右方向の傾斜角度によらず、水平を保持されるため、オペレータが走行路の左右の傾斜が急峻であることに気付かず、走行車両が横転する危険がある。このような危険を防ぐため、たとえば、振り子式の角度表示装置を走行車両に取り付け、この角度表示装置で走行車両の傾斜を、オペレータに認識させることも考えられる。しかしながら、角度表示装置による場合は、オペレータが常に角度表示装置に注意を払っている必要があり、走行車両の操作に際して、他の注意すべき事項への気配りが疎かになる虞がある。   However, since the upper frame keeps the traveling road horizontal regardless of the inclination angle in the left-right direction, the operator does not notice that the left-right inclination of the traveling road is steep and there is a risk that the traveling vehicle rolls over. In order to prevent such a danger, for example, it is conceivable that a pendulum type angle display device is attached to the traveling vehicle and the operator recognizes the inclination of the traveling vehicle by the angle display device. However, in the case of using the angle display device, it is necessary for the operator to always pay attention to the angle display device, and there is a risk that attention to other matters to be noted is neglected when operating the traveling vehicle.

そこで、本発明は、オペレータが、走行車両が走行する走行路の傾斜を認識し易い走行車両を提供することを課題とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide a traveling vehicle in which an operator can easily recognize the inclination of a traveling path on which the traveling vehicle travels.

上記目的を達成するために、本発明は、走行機構が備えられる第1フレームと、オペレータの搭乗部が備えられる第2フレームとが、前後方向に延びる軸である前後軸の周りに相対的に回動自在とされ、第2フレームを水平に保持することができる水平保持装置を有する走行車両において、走行車両が水平面上に配置されている状態に対して、第1フレームと第2フレームとの前後軸の周りの相対角度が所定の角度以上になったか否かを検出する角度検出機構と、角度検出機構により、相対角度が所定の角度になったことを検出されたときに警報を発する警報装置と、を有し、角度検出機構は、モーメンタリー型のスイッチと、カム機構と、を有し、カム機構は、カム面が形成されるカム部材と、カム面の移動に従って移動させられるカムフォロアと、カムフォロアの移動をスイッチの操作部に伝達する伝達機構と、を有し、カム面は、相対角度が所定の角度以上になったときに、伝達機構が操作部を動作させることができるように、相対角度に応じてカムフォロアを移動させることができる形状であり、モーメンタリー型スイッチと、カム部材を除くカム機構と、は第1フレームまたは第2フレームのいずれか一方の側に備えられ、カム部材は、一方に対して他方の側に備えられることとする。 In order to achieve the above object, according to the present invention, a first frame provided with a traveling mechanism and a second frame provided with a riding section for an operator are relatively arranged around a front-rear axis that is an axis extending in the front-rear direction. In a traveling vehicle having a horizontal holding device that is rotatable and can hold the second frame horizontally, the first frame and the second frame are compared with a state in which the traveling vehicle is disposed on a horizontal plane. An angle detection mechanism that detects whether or not the relative angle around the longitudinal axis is equal to or greater than a predetermined angle, and an alarm that issues an alarm when the angle detection mechanism detects that the relative angle has reached a predetermined angle apparatus and, was perforated, the angle detection mechanism includes a momentary type switch, a cam mechanism, a Kamufu cam mechanism includes a cam member that the cam surface is formed, to be moved in accordance with movement of the cam surface And a transmission mechanism that transmits the movement of the cam follower to the switch operation unit. When the relative angle of the cam surface exceeds a predetermined angle, the transmission mechanism can operate the operation unit. As described above, the cam follower can be moved in accordance with the relative angle, and the momentary switch and the cam mechanism excluding the cam member are provided on one side of the first frame or the second frame. The cam member is provided on the other side with respect to one .

また、本発明にかかる走行車両において、角度検出機構は、走行車両に備えられるエンジンの後方に配置されていることとする。   In the traveling vehicle according to the present invention, the angle detection mechanism is arranged behind the engine provided in the traveling vehicle.

また、本発明にかかる走行車両において、スイッチの前記操作部の動作方向は、前後軸に平行な方向に配置され、カムフォロアを回転可能に支持する軸であるカムフォロア軸は、前後軸に平行に配置され、伝達機構は、カムフォロア軸が取り付けられるカムフォロア取付部材を有し、カムフォロア取付部材は、カムフォロアの移動方向に平行な面に垂直な軸であってカムフォロア軸と交差しない軸であるカムフォロア取付部材支持軸の周りに回動可能に支持され、カムフォロア取付部材が、カムフォロア取付部材支持軸の周りに回動し前記操作部を動作させることとする。 In the traveling vehicle according to the present invention, the operation direction of the operation portion of the switch is arranged in a direction parallel to the front-rear axis, and the cam follower shaft that is a shaft that rotatably supports the cam follower is arranged in parallel to the front-rear axis. The transmission mechanism has a cam follower mounting member to which a cam follower shaft is mounted, and the cam follower mounting member is a shaft that is a shaft perpendicular to a plane parallel to the moving direction of the cam follower and does not intersect the cam follower shaft. The cam follower mounting member is supported around a shaft so as to be rotatable, and the cam follower mounting member support shaft rotates around the shaft to operate the operation portion.

また、本発明にかかる走行車両において、角度検出機構は、第1フレームおよび第2フレームに対して取り付けられていることとする。   In the traveling vehicle according to the present invention, the angle detection mechanism is attached to the first frame and the second frame.

また、本発明にかかる走行車両において、水平保持装置は、第1フレームの左右方向の傾斜に対して第2フレームを回動させる際に、0.2秒以上2.5秒以下の作動遅れを有することとする。   In the traveling vehicle according to the present invention, the horizontal holding device causes an operation delay of not less than 0.2 seconds and not more than 2.5 seconds when the second frame is rotated with respect to the left-right inclination of the first frame. I will have it.

上記目的を達成するため、本発明にかかる作業車両は、上述の走行車両に作業装置を取り付けられたこととする。   In order to achieve the above object, it is assumed that the work vehicle according to the present invention has a work device attached to the traveling vehicle described above.

以上のように、本発明の走行車両によれば、オペレータは、走行車両が走行する走行路の傾斜を認識し易い。   As described above, according to the traveling vehicle of the present invention, the operator can easily recognize the inclination of the traveling path on which the traveling vehicle travels.

作業車両を右斜め前方から見た斜視図である。It is the perspective view which looked at the work vehicle from the diagonally forward right. 作業車両の左側面図である。It is a left view of a work vehicle. 走行車両の正面図である。It is a front view of a traveling vehicle. 走行車両の背面図である。It is a rear view of a traveling vehicle. 車両下部と車両上部の搖動状態を示す図である。It is a figure which shows the peristaltic state of a vehicle lower part and a vehicle upper part. 水平保持装置および傾斜警報装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of a horizontal holding | maintenance apparatus and a tilt alarm apparatus. ロアフレームおよびアッパーフレームの構成を説明する図である。It is a figure explaining the structure of a lower frame and an upper frame. アッパーフレームにエンジンを搭載した状態を示す図である。It is a figure which shows the state which mounted the engine in the upper frame. 図7のA部分の拡大図である。It is an enlarged view of A part of FIG. フレーム相対角度の変化と、カムフォロアの移動との様子を示す図である。It is a figure which shows the mode of the change of a frame relative angle, and the movement of a cam follower. 走行車両の変形例1の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the modification 1 of a traveling vehicle. 走行車両の変形例3の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the modification 3 of a traveling vehicle. 走行車両の変形例4の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the modification 4 of a traveling vehicle.

以下、本発明の実施の形態に係る作業車両1および走行車両2の構成について、図面を参照しながら説明する。以下の説明において、作業車両1の前進方向を前方(図中の矢印X1方向)、後進方向を後方(図中の矢印X2方向)、作業車両1から前方に向かって右手方向を右方(図中の矢印Y1方向)、左手方向を左方(図中の矢印Y2方向)、作業車両1の接地面に対して作業車両1側を上方(図中の矢印Z1方向)、その反対側を下方(図中の矢印Z2方向)として説明する。   Hereinafter, configurations of work vehicle 1 and traveling vehicle 2 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the forward direction of the work vehicle 1 is forward (in the direction of arrow X1 in the figure), the reverse direction is backward (in the direction of arrow X2 in the figure), and the right hand direction is forward from the work vehicle 1 to the right (in the figure). Middle arrow Y1 direction), left hand direction leftward (arrow Y2 direction in the figure), work vehicle 1 side above the ground contact surface of the work vehicle 1 (arrow Z1 direction in the figure), and the opposite side downward It will be described as (in the direction of arrow Z2 in the figure).

(作業車両1および走行車両2の全体構成)
図1,2は、作業車両1の外観の構成を示す図である。図1は、作業車両1を右斜め前方から見た斜視図である。図2は、作業車両1の左側面図である。作業車両1は、走行車両2に作業装置3を装着したものであり、作業装置3の機能に応じた作業を行うことができる。本実施の形態に示される作業装置3は、ハンマーナイフ型草刈機としている。作業装置3としては、ハンマーナイフ型草刈機の他、除雪機、採土用のバケット、集草機(ヘーメーカ)、肥料散布機(ブロードキャスタ)等を装着することができる。
(Overall configuration of work vehicle 1 and traveling vehicle 2)
1 and 2 are diagrams showing an external configuration of the work vehicle 1. FIG. 1 is a perspective view of the work vehicle 1 as viewed from the right front side. FIG. 2 is a left side view of the work vehicle 1. The work vehicle 1 is obtained by mounting the work device 3 on the traveling vehicle 2 and can perform work according to the function of the work device 3. The working device 3 shown in the present embodiment is a hammer knife type mower. As the working device 3, in addition to a hammer knife type mower, a snow remover, a bucket for soil collection, a grass collector (Haemaker), a fertilizer spreader (broadcaster) and the like can be mounted.

図3,4は、作業車両1から作業装置3を取り外した状態の走行車両2の外観の構成を示す図である。図3は、走行車両2の正面図である。図4は、走行車両2の背面図である。   FIGS. 3 and 4 are diagrams showing an external configuration of the traveling vehicle 2 with the working device 3 removed from the working vehicle 1. FIG. 3 is a front view of the traveling vehicle 2. FIG. 4 is a rear view of the traveling vehicle 2.

走行車両2は、車両下部4と、車両上部5とを有する。車両下部4と車両上部5とは、図5の上段(A)、中段(B)および下段(C)に示すように、前後軸Xを中心に互いに相対的に左右方向に搖動可能である。図5(A)は、走行車両2が、左側に向かって高くなるように傾斜している路面G上を走行している状態を示している。図5(B)は、走行車両2が水平な路面G上を走行している状態を示している。そして、図5(C)は、走行車両2が、右側に向かって高くなるように傾斜している路面G上を走行している状態を示している。作業装置3は、車両下部4側に取り付けられる。したがって、走行車両2に作業装置3が装着されている場合、作業装置3は左右方向については、路面Gの傾斜に併せて車両下部4と一体に傾斜する。   The traveling vehicle 2 has a vehicle lower portion 4 and a vehicle upper portion 5. The vehicle lower portion 4 and the vehicle upper portion 5 can swing relative to each other about the front-rear axis X as shown in the upper (A), middle (B) and lower (C) of FIG. FIG. 5A shows a state in which the traveling vehicle 2 is traveling on a road surface G that is inclined so as to become higher toward the left side. FIG. 5B shows a state in which the traveling vehicle 2 is traveling on a horizontal road surface G. FIG. 5C shows a state where the traveling vehicle 2 is traveling on a road surface G that is inclined so as to become higher toward the right side. The work device 3 is attached to the vehicle lower portion 4 side. Therefore, when the working device 3 is mounted on the traveling vehicle 2, the working device 3 tilts integrally with the vehicle lower portion 4 in conjunction with the slope of the road surface G in the left-right direction.

図5(A)(B)(C)に示すように、走行車両2には、水平保持装置6(図6参照)が備えられている。水平保持装置6は、車両下部4が左右方向に傾斜する路面G上を走行する場合、車両上部5を水平に保持する。図6に示すように、水平保持装置6は、油圧シリンダー7(図3、図7参照)と、図示を省略する油圧ポンプを備える油圧ポンプユニット8と、車両上部5の水平に対する傾斜を検出する傾斜センサー9と、油圧ポンプユニット8の駆動を制御する制御部10とを有する。   As shown in FIGS. 5A, 5B, and 5C, the traveling vehicle 2 is provided with a horizontal holding device 6 (see FIG. 6). The horizontal holding device 6 holds the vehicle upper part 5 horizontally when the vehicle lower part 4 travels on the road surface G inclined in the left-right direction. As shown in FIG. 6, the horizontal holding device 6 detects an inclination of the hydraulic cylinder 7 (see FIGS. 3 and 7), a hydraulic pump unit 8 including a hydraulic pump (not shown), and the vehicle upper portion 5 with respect to the horizontal. An inclination sensor 9 and a control unit 10 that controls driving of the hydraulic pump unit 8 are provided.

油圧ポンプユニット8の油圧ポンプは、エンジン11(図8)を動力源として駆動される。制御部10は、たとえば、マイクロコンピュータ等を備える。制御部10は、傾斜センサー9からの検出信号に基づき、油圧ポンプユニット8を駆動制御し、油圧シリンダー7を作動させ、車両下部4と車両上部5とを前後軸Xを中心として相対的に回動させる。つまり、車両下部4が左右方向に傾斜する路面G上を走行する場合であっても、制御部10は、車両上部5が水平に保持されるように油圧シリンダー7の作動を制御する。   The hydraulic pump of the hydraulic pump unit 8 is driven using the engine 11 (FIG. 8) as a power source. The control unit 10 includes, for example, a microcomputer. The control unit 10 controls the hydraulic pump unit 8 based on the detection signal from the tilt sensor 9 to operate the hydraulic cylinder 7 so that the vehicle lower part 4 and the vehicle upper part 5 rotate relative to each other about the longitudinal axis X. Move. That is, even when the vehicle lower portion 4 travels on the road surface G inclined in the left-right direction, the control unit 10 controls the operation of the hydraulic cylinder 7 so that the vehicle upper portion 5 is held horizontally.

(車両下部4の構成)
図7,8に示すように、車両下部4は、第1フレームとしてのロアフレーム12を有し、このロアフレーム12の左右に走行機構としてのクローラー13,13が転動可能に取り付けられている。クローラー13,13は、図示を省略する油圧モーターにより回転される駆動輪14(図2参照)により転動され、クローラー13,13の転動により走行車両2は走行する。該油圧モーターは、エンジン11を動力源とする図示を省略する油圧ポンプにより駆動される。
(Configuration of vehicle lower part 4)
As shown in FIGS. 7 and 8, the vehicle lower portion 4 has a lower frame 12 as a first frame, and crawlers 13 and 13 as traveling mechanisms are attached to the left and right of the lower frame 12 so as to be able to roll. . The crawlers 13 and 13 are rolled by driving wheels 14 (see FIG. 2) that are rotated by a hydraulic motor (not shown), and the traveling vehicle 2 travels by the rolling of the crawlers 13 and 13. The hydraulic motor is driven by a hydraulic pump (not shown) that uses the engine 11 as a power source.

ロアフレーム12は、クロスメンバー15A,15Bと、センターメンバー16(図1参照)と、図示外のサイドメンバーとを有する。サイドメンバーは、長手方向を前後に向けられ、センターメンバー16と左右に配置される2つのクローラー13,13との間にそれぞれ配置される。クロスメンバー15A,15Bは、左右に配置される図示外のサイドメンバーに渡されている。センターメンバー16は、左右方向の中央に配置され、クロスメンバー15Aとクロスメンバー15Bとに渡されている。   The lower frame 12 includes cross members 15A and 15B, a center member 16 (see FIG. 1), and side members (not shown). The side members are disposed between the center member 16 and the two crawlers 13 and 13 disposed on the left and right sides, with the longitudinal direction thereof being directed forward and backward. The cross members 15A and 15B are handed over to side members (not shown) arranged on the left and right. The center member 16 is disposed at the center in the left-right direction, and is passed to the cross member 15A and the cross member 15B.

クロスメンバー15Aの中央には、第2フレームとしてのアッパーフレーム17を支持する支持フレーム18(図3,7参照)が上方に向けて取り付けられている。支持フレーム18は、クロスメンバー15Aに直交するように取り付けられている。また、クロスメンバー15Bの中央にも、アッパーフレーム17を支持する支持フレーム19(図4,5,7,8参照)が上方に向けて取り付けられている。支持フレーム19は、クロスメンバー15Bに直交するように取り付けられている。   At the center of the cross member 15A, a support frame 18 (see FIGS. 3 and 7) that supports an upper frame 17 as a second frame is attached upward. The support frame 18 is attached so as to be orthogonal to the cross member 15A. A support frame 19 (see FIGS. 4, 5, 7, and 8) that supports the upper frame 17 is also attached upward in the center of the cross member 15B. The support frame 19 is attached so as to be orthogonal to the cross member 15B.

(車両上部5の構成)
図7に示すように、車両上部5は、ロアフレーム12の上方に配置されるアッパーフレーム17を有する。アッパーフレーム17は、左右に配置される2本のサイドメンバー20A,20Bと、サイドメンバー20Aとサイドメンバー20Bとに渡されるクロスメンバー21A,21B,21C,21Dとを有し、全体としてラダーフレームの形状を呈している。
(Configuration of vehicle upper part 5)
As shown in FIG. 7, the vehicle upper portion 5 has an upper frame 17 disposed above the lower frame 12. The upper frame 17 has two side members 20A and 20B arranged on the left and right sides, and cross members 21A, 21B, 21C and 21D passed to the side members 20A and 20B. It has a shape.

クロスメンバー21A,21Bには、クロスメンバー21A,21Bに直交し上方に向けて設けられるアーム部22Aが取り付けられている。クロスメンバー21Cは、クロスメンバー21Cに直交し上方に向けて設けられるアーム部22Bが取り付けられている。アーム部22Aは、軸部23Aを介して支持フレーム18に支持される。また、アーム部22Bは、軸部23Bを介して支持フレーム19に支持される。つまり、アッパーフレーム17は、軸部23A,23Bを介して、ロアフレーム12の支持フレーム18,19の部分に支持させる。   The cross member 21A, 21B is attached with an arm portion 22A that is orthogonal to the cross member 21A, 21B and provided upward. The cross member 21C is provided with an arm portion 22B that is orthogonal to the cross member 21C and provided upward. The arm portion 22A is supported by the support frame 18 via the shaft portion 23A. The arm portion 22B is supported by the support frame 19 via the shaft portion 23B. That is, the upper frame 17 is supported by the support frames 18 and 19 of the lower frame 12 via the shaft portions 23A and 23B.

軸部23Aの後端は、アーム部22Aの上部に固定され、前端側は、支持フレーム18の上部に設けられる軸受部24に回動自在に支持される。軸部23Bの前端は、アーム部22Bの上部に固定され、後端側は、支持フレーム19の上面19A(図9参照)に設けられる軸受部25に回動自在に支持される。したがって、ロアフレーム12とアッパーフレーム17とは、軸部23Aと軸部23Bとを通る前後軸Xを回動中心として相対的に回動自在とされる。   The rear end of the shaft portion 23A is fixed to the upper portion of the arm portion 22A, and the front end side is rotatably supported by a bearing portion 24 provided on the upper portion of the support frame 18. The front end of the shaft portion 23B is fixed to the upper portion of the arm portion 22B, and the rear end side is rotatably supported by a bearing portion 25 provided on the upper surface 19A of the support frame 19 (see FIG. 9). Accordingly, the lower frame 12 and the upper frame 17 are relatively rotatable about the front / rear axis X passing through the shaft portion 23A and the shaft portion 23B.

アッパーフレーム17には、図8に示すようにエンジン11が搭載される。また、アッパーフレーム17には、エンジン11の他、走行車両2を走行させたり作業装置3を動作させるための図示外の機構や制御部が搭載される。これらの機構や制御部は、FRP等で構成されるカバー26(図1,2等参照)により覆われている。   The engine 11 is mounted on the upper frame 17 as shown in FIG. In addition to the engine 11, a mechanism and a control unit (not shown) for driving the traveling vehicle 2 and operating the work device 3 are mounted on the upper frame 17. These mechanisms and the control unit are covered with a cover 26 (see FIGS. 1 and 2, etc.) made of FRP or the like.

また、アッパーフレーム17の後端には、作業車両1を操縦するオペレータが搭乗する搭乗部27が取り付けられている。カバー26の後面には、搭乗部27に搭乗したオペレータが、走行車両2を操縦できるように、操作パネルや操作レバー等を備える操作部28(図1,2等参照)が備えられている。   In addition, a riding part 27 on which an operator who operates the work vehicle 1 rides is attached to the rear end of the upper frame 17. On the rear surface of the cover 26, an operation unit 28 (see FIGS. 1 and 2) including an operation panel and an operation lever is provided so that an operator who has boarded the boarding unit 27 can control the traveling vehicle 2.

(車両上部5の水平保持制御)
図3,7に示すように、水平保持装置6の油圧シリンダー7の下端は、ロアフレーム12のクロスメンバー15Aに取り付けられ、油圧シリンダー7の上端側となるピストンロッド7Aは、アッパーフレーム17のアーム部22Aから右方に突出する突出部22A1に取り付けられている。突出部22A1は、前後軸Xから右方に偏倚した位置に配置され、ピストンロッド7Aの伸縮方向は、前後軸Xと交差しないように配置される。したがって、油圧シリンダー7のピストンロッド7Aが伸縮させられることで、ロアフレーム12とアッパーフレーム17とは、前後軸Xの回りに相対的に回動することができる。
(Horizontal holding control of the vehicle upper part 5)
As shown in FIGS. 3 and 7, the lower end of the hydraulic cylinder 7 of the horizontal holding device 6 is attached to the cross member 15 </ b> A of the lower frame 12, and the piston rod 7 </ b> A serving as the upper end side of the hydraulic cylinder 7 is the arm of the upper frame 17. It is attached to a protruding portion 22A1 protruding rightward from the portion 22A. The protrusion 22A1 is disposed at a position deviated to the right from the front / rear axis X, and the expansion / contraction direction of the piston rod 7A is disposed so as not to intersect the front / rear axis X. Therefore, the lower frame 12 and the upper frame 17 can relatively rotate about the front-rear axis X by extending and contracting the piston rod 7A of the hydraulic cylinder 7.

制御部10は、傾斜センサー9からの検出信号に基づき、アッパーフレーム17が水平になるように、油圧ポンプユニット8を駆動制御し油圧シリンダー7を動作(ピストンロッド7Aの伸縮)させる。したがって、作業車両1が左右方向に傾斜する斜面を走行する場合であっても、車両上部5は水平に保持され、搭乗部27も水平に保持される。   Based on the detection signal from the tilt sensor 9, the control unit 10 controls the hydraulic pump unit 8 to operate the hydraulic cylinder 7 (expand and contract the piston rod 7A) so that the upper frame 17 is horizontal. Therefore, even when the work vehicle 1 travels on a slope inclined in the left-right direction, the vehicle upper portion 5 is held horizontally and the riding section 27 is also held horizontally.

(傾斜警報装置29)
上述のように、作業車両1は、水平保持装置6を備えることで、左右方向に傾斜する斜面を走行している場合でも、搭乗部27が水平に保持される。そのため、オペレータは、作業車両1の左右方向への傾斜の程度を認識し難く、作業車両1が傾斜の限界を超え横転してしまう事故を招く虞がある。そこで、作業車両1は、図6に示すように傾斜警報装置29を備える。
(Tilt alarm device 29)
As described above, the work vehicle 1 includes the horizontal holding device 6 so that the riding section 27 is held horizontally even when traveling on a slope inclined in the left-right direction. Therefore, it is difficult for the operator to recognize the degree of inclination of the work vehicle 1 in the left-right direction, and there is a possibility of causing an accident that the work vehicle 1 rolls over exceeding the limit of inclination. Therefore, the work vehicle 1 includes a tilt warning device 29 as shown in FIG.

傾斜警報装置29は、角度検出機構30と、警報器31(図1,2,3参照)と、制御部10とを有する。角度検出機構30は、ロアフレーム12とアッパーフレーム17との前後軸Xの周りの相対角度(以下、「フレーム相対角度」と記載する)が所定の角度以上になったか否かを検出できる。制御部10は、角度検出機構30によりフレーム相対角度が所定の角度以上になったことを検出すると、たとえば、回転灯、フラッシュランプ等の光を発する装置で構成される警報器31を作動させる。警報器31は、光を発するものの他、ブザー等の警報音を発する装置で構成してもよい。オペレータの視線が路面や作業対象物に傾注しているときは、回転灯等が視界に入り難い場合もある。警報器31が警報音を発する装置で構成された場合には、オペレータの視線方向に関わらず、フレーム相対角度が所定の角度以上になったか否かを、オペレータに認識させることができる。 警報器31を、警報音を発する装置で構成した場合には、走行車両2の走行音等の周囲の騒音により、オペレータが警報音を聞き取り難くなる場合も有り得る。これに対し、警報器31が光を発する装置で構成された場合には、周囲の騒音に拘わらず、オペレータは、フレーム相対角度が所定の角度以上になったか否かを認識できる。なお、警報器31が、警報音を発する装置および光を発する装置の両方を備える構成とされることで、オペレータに対し、より確実にフレーム相対角度が所定の角度以上になったか否かを認識させることができる。   The tilt alarm device 29 includes an angle detection mechanism 30, an alarm device 31 (see FIGS. 1, 2, and 3), and a control unit 10. The angle detection mechanism 30 can detect whether or not the relative angle of the lower frame 12 and the upper frame 17 around the longitudinal axis X (hereinafter referred to as “frame relative angle”) is equal to or greater than a predetermined angle. When the angle detection mechanism 30 detects that the frame relative angle is equal to or greater than a predetermined angle, the control unit 10 activates an alarm device 31 configured by a device that emits light such as a rotating lamp or a flash lamp. The alarm device 31 may be configured by a device that emits an alarm sound such as a buzzer in addition to a device that emits light. When the operator's line of sight is focused on the road surface or work object, the rotating lamp or the like may not easily enter the field of view. When the alarm device 31 is configured by a device that emits an alarm sound, the operator can recognize whether or not the frame relative angle is equal to or greater than a predetermined angle regardless of the line-of-sight direction of the operator. When the alarm device 31 is configured by a device that emits an alarm sound, it may be difficult for an operator to hear the alarm sound due to ambient noise such as a traveling sound of the traveling vehicle 2. On the other hand, when the alarm device 31 is composed of a device that emits light, the operator can recognize whether or not the frame relative angle is equal to or greater than a predetermined angle regardless of the surrounding noise. The alarm device 31 includes both a device that emits an alarm sound and a device that emits light, so that the operator can more reliably recognize whether or not the frame relative angle is equal to or greater than a predetermined angle. Can be made.

上述したように、作業車両1は水平保持装置6を備えている。そのため、作業車両1が左右方向に傾斜する斜面を走行している場合でも、アッパーフレーム17は、水平保持装置6により水平が保持される。つまり、フレーム相対角度は、作業車両1が走行する斜面の左右方向の傾斜角度に相当する。したがって、角度検出機構30により検出されるフレーム相対角度である所定の角度を、作業車両1が安全に走行できる斜面の左右方向の傾斜角度(以下、「安全傾斜角度」と記載する)に設定することで、作業車両1が走行している斜面の左右方向の傾斜角度が、安全傾斜角度か否かをオペレータに知らせることができる。   As described above, the work vehicle 1 includes the horizontal holding device 6. Therefore, even when the work vehicle 1 is traveling on a slope inclined in the left-right direction, the upper frame 17 is held horizontal by the horizontal holding device 6. That is, the frame relative angle corresponds to the inclination angle in the left-right direction of the slope on which the work vehicle 1 travels. Therefore, the predetermined angle which is the frame relative angle detected by the angle detection mechanism 30 is set to the inclination angle in the left-right direction of the slope where the work vehicle 1 can travel safely (hereinafter referred to as “safety inclination angle”). Thus, it is possible to notify the operator whether or not the inclination angle in the left-right direction of the slope on which the work vehicle 1 is traveling is a safe inclination angle.

(角度検出機構30)
図9,10を参照しながら、角度検出機構30の構成について説明する。角度検出機構30は、図7に示す部分Aに設けられている。図9は、図7に示す部分Aを拡大して示す図である。図9に示すように、角度検出機構30は、モーメンタリー型(自動復帰型)のスイッチ32と、カム機構33とを有する。カム機構33は、カム部材34と、カムフォロア35と、伝達機構36とを有する。
(Angle detection mechanism 30)
The configuration of the angle detection mechanism 30 will be described with reference to FIGS. The angle detection mechanism 30 is provided in the portion A shown in FIG. FIG. 9 is an enlarged view of a portion A shown in FIG. As shown in FIG. 9, the angle detection mechanism 30 includes a momentary type (automatic return type) switch 32 and a cam mechanism 33. The cam mechanism 33 includes a cam member 34, a cam follower 35, and a transmission mechanism 36.

(スイッチ32)
スイッチ32は、モーメンタリー型のスイッチであり、操作部37が押下されている間はオン状態となり、押下している力を解放すると自動的に復帰しオフ状態となる。スイッチ32は、配線32Aを介して制御部10に電気的に接続されている。スイッチ32は、L字型ブラケット38を介して、支持フレーム19の上面19Aに固定されている。L字型ブラケット38は、L字の一方の面部をボルト39により支持フレーム19の上面19Aに固定され、上面19Aに対して上方に立ち上がる他方の面部にスイッチ32が取り付けられている。スイッチ32は、操作部37の押下方向、すなわち操作部37の動作方向を前後軸Xと平行になるようにL字型ブラケット38に取り付けられている。
(Switch 32)
The switch 32 is a momentary switch, and is turned on while the operation unit 37 is pressed, and automatically returns to an off state when the pressed force is released. The switch 32 is electrically connected to the control unit 10 via the wiring 32A. The switch 32 is fixed to the upper surface 19 </ b> A of the support frame 19 via an L-shaped bracket 38. The L-shaped bracket 38 has one L-shaped surface portion fixed to the upper surface 19A of the support frame 19 by a bolt 39, and the switch 32 is attached to the other surface portion that rises upward with respect to the upper surface 19A. The switch 32 is attached to the L-shaped bracket 38 so that the pressing direction of the operation unit 37, that is, the operation direction of the operation unit 37 is parallel to the longitudinal axis X.

(カム機構33)
(カム部材34)
カム機構33のカム部材34は、カム面34Aを有する。そして、カム部材34は、前後軸Xに対してスイッチ32の配置される側にカム面34Aが配置されるようにアーム部22Bに取り付けられる。カム面34Aは、3種類のカム面34A1,34A2,34A3を有する。カム面34A2は、カム面34A1の下方に配置され、カム面34A3は、カム面34A1の上方に配置される。カム面34A1,34A2,34A3は、共に前後軸Xを中心とする円弧に沿う面であり、カム面34A2,34A3の方がカム面34A1に比べて半径が大きい。すなわち、カム面34A2,34A3の方がカム面34A1に比べて前後軸Xからの距離が遠い位置に配置される。なお、カム面34A2とカム面34A3とは、カム面34A1を挟んで対称の形状である。
(Cam mechanism 33)
(Cam member 34)
The cam member 34 of the cam mechanism 33 has a cam surface 34A. The cam member 34 is attached to the arm portion 22B so that the cam surface 34A is disposed on the side where the switch 32 is disposed with respect to the longitudinal axis X. The cam surface 34A has three types of cam surfaces 34A1, 34A2, and 34A3. The cam surface 34A2 is disposed below the cam surface 34A1, and the cam surface 34A3 is disposed above the cam surface 34A1. The cam surfaces 34A1, 34A2, and 34A3 are surfaces along an arc centered on the front-rear axis X, and the cam surfaces 34A2 and 34A3 have a larger radius than the cam surface 34A1. That is, the cam surfaces 34A2 and 34A3 are arranged at positions farther from the front-rear axis X than the cam surface 34A1. Note that the cam surface 34A2 and the cam surface 34A3 are symmetrical with respect to the cam surface 34A1.

(カムフォロア35)
カムフォロア35は、カムフォロア軸40の周りに回転自在に取り付けられている。カムフォロア軸40は、前後軸Xに平行に配置され、伝達機構36の軸支持部41に取り付けられている。
(Cam follower 35)
The cam follower 35 is rotatably mounted around the cam follower shaft 40. The cam follower shaft 40 is disposed in parallel to the longitudinal axis X and is attached to the shaft support portion 41 of the transmission mechanism 36.

(伝達機構36)
伝達機構36は、カムフォロア取付部材としての軸支持部41と、カムフォロア取付部材支持軸としての軸部42と、この軸部42を上面19Aに取り付ける軸受部43とを有する。軸部42は、軸受部43を介して上面19Aに取り付けられている。軸部42は、上面19Aに垂直に配置される。軸部42には、軸支持部41の一端41Aが取り付けられ、軸支持部41は軸部42を中心に回動自在とされている。軸支持部41の他端41Bには、カムフォロア軸40が取り付けられている。つまり、軸支持部41は、カムフォロア軸40を軸部42の周りに回動可能に支持する。
(Transmission mechanism 36)
The transmission mechanism 36 includes a shaft support portion 41 as a cam follower attachment member, a shaft portion 42 as a cam follower attachment member support shaft, and a bearing portion 43 that attaches the shaft portion 42 to the upper surface 19A. The shaft portion 42 is attached to the upper surface 19 </ b> A via the bearing portion 43. The shaft portion 42 is disposed perpendicular to the upper surface 19A. One end 41 </ b> A of a shaft support portion 41 is attached to the shaft portion 42, and the shaft support portion 41 is rotatable about the shaft portion 42. A cam follower shaft 40 is attached to the other end 41 </ b> B of the shaft support portion 41. That is, the shaft support portion 41 supports the cam follower shaft 40 so as to be rotatable around the shaft portion 42.

軸部42は、前後軸Xとスイッチ32との間に配置されている。軸支持部41の左右方向(一端41A−他端41Bの方向)の長さは、軸支持部41が軸部42を中心に回動され、他端41Bが後方に移動したときに、軸支持部41の後面が操作部37に当接できる長さに設定されている。つまり、軸支持部41の他端41Bと、スイッチ32の操作部37とは、前後方向において互いに重なる位置に配置されている。   The shaft portion 42 is disposed between the front / rear shaft X and the switch 32. The length of the shaft support portion 41 in the left-right direction (the direction from one end 41A to the other end 41B) is such that the shaft support portion 41 is pivoted around the shaft portion 42 and the other end 41B moves rearward. The length is set such that the rear surface of the portion 41 can contact the operation portion 37. That is, the other end 41 </ b> B of the shaft support portion 41 and the operation portion 37 of the switch 32 are arranged at positions that overlap each other in the front-rear direction.

ロアフレーム12とアッパーフレーム17とが前後軸Xの周りに相対的に回動すると、カムフォロア35とカム部材34のカム面34Aとは、相対的に移動し、カムフォロア35は、カム面34Aの形状に従って従動する。カム面34Aは、カム面34A1の部分では、カムフォロア35を移動させない形状であり、カム面34A2,34A3の部分で、カムフォロア35を右方に移動させるように形成されている。   When the lower frame 12 and the upper frame 17 rotate relatively around the longitudinal axis X, the cam follower 35 and the cam surface 34A of the cam member 34 move relatively, and the cam follower 35 has a shape of the cam surface 34A. To follow. The cam surface 34A has a shape that does not move the cam follower 35 at the portion of the cam surface 34A1, and is formed to move the cam follower 35 to the right at the portions of the cam surfaces 34A2 and 34A3.

カムフォロア35が右方に移動されると、軸支持部41は、軸部42の周りに上方から見て時計回りに回動し、軸支持部41の他端41Bが後方に移動し、操作部37を動作することができる。したがって、カム面34A2,34A3の形成位置を、安全傾斜角度に対応させることで、作業車両1が安全傾斜角度を超えた斜面を走行しているか否かをオペレータに知らせることができる。   When the cam follower 35 is moved rightward, the shaft support portion 41 rotates clockwise around the shaft portion 42 as viewed from above, and the other end 41B of the shaft support portion 41 moves rearward, so that the operation portion 37 can be operated. Therefore, by making the formation positions of the cam surfaces 34A2 and 34A3 correspond to the safe tilt angle, it is possible to notify the operator whether or not the work vehicle 1 is traveling on a slope exceeding the safe tilt angle.

具体的には、安全傾斜角度を、たとえば、水平に対して±28度に設定することができる。図10は、フレーム相対角度の変化と、カムフォロア35の移動との様子を示す図である。図10の上段(A)は、作業車両1が水平な路面Gを走行している状態(図5(B)参照)を示す。この状態では、カムフォロア35はカム面34A1に当接しているので、軸支持部41の他端41Bは後方に移動せず、操作部37は動作されない。   Specifically, the safe inclination angle can be set to ± 28 degrees with respect to the horizontal, for example. FIG. 10 is a diagram illustrating how the frame relative angle changes and the cam follower 35 moves. The upper part (A) of FIG. 10 shows a state where the work vehicle 1 is traveling on a horizontal road surface G (see FIG. 5 (B)). In this state, since the cam follower 35 is in contact with the cam surface 34A1, the other end 41B of the shaft support portion 41 does not move backward, and the operation portion 37 is not operated.

図10の中段(B)は、作業車両1が、左側に向かって高くなる傾斜角度28度の路面G上を走行している状態(図5(A)参照)を示している。この状態では、カムフォロア35はカム面34A2に当接し右方へ移動させられる。カムフォロア35の右方への移動により、軸支持部41が軸部42の周りに上方から見て時計回りに回動させられ、軸支持部41の他端41Bが後方に移動する。これにより操作部37が動作させられる。   The middle part (B) of FIG. 10 shows a state where the work vehicle 1 is traveling on the road surface G having an inclination angle of 28 degrees that increases toward the left side (see FIG. 5A). In this state, the cam follower 35 contacts the cam surface 34A2 and is moved to the right. As the cam follower 35 moves to the right, the shaft support portion 41 is rotated clockwise around the shaft portion 42 as viewed from above, and the other end 41B of the shaft support portion 41 moves rearward. Thereby, the operation unit 37 is operated.

図10の下段(C)は、作業車両1が、右側に向かって高くなる傾斜角度28度の路面G上を走行している状態(図5(C)参照)を示している。この状態では、カムフォロア35はカム面34A3に当接し右方へ移動させられ、カム面34A2に当接したときと同様に、軸支持部41の他端41Bが後方に移動し、操作部37が動作させられる。   The lower part (C) of FIG. 10 shows a state where the work vehicle 1 is traveling on the road surface G with an inclination angle of 28 degrees that increases toward the right side (see FIG. 5 (C)). In this state, the cam follower 35 is brought into contact with the cam surface 34A3 and moved rightward, and the other end 41B of the shaft support portion 41 is moved rearward and the operation portion 37 is moved in the same manner as in contact with the cam surface 34A2. It is made to work.

カム面34A1のカム角R1(前後軸Xからカム面34A1に対する臨み角)は、作業車両1の左右方向の安全傾斜角度の合計の角度である。作業車両1が水平な路面G上にあるとき、カムフォロア35はカム面34A1の上下方向の中央Cに位置し、カム角R1は、中央Cから前後軸Xを中心にして上下にそれぞれ安全傾斜角度S1,S2の角度を有する。安全傾斜角度S1,S2は、作業車両1の幅員や重心の高さ等により決定される値であり、本実施の形態では、一例として、それぞれ28度としている。   The cam angle R1 of the cam surface 34A1 (the angle of approach from the front-rear axis X to the cam surface 34A1) is the total angle of the safety tilt angles in the left-right direction of the work vehicle 1. When the work vehicle 1 is on the horizontal road surface G, the cam follower 35 is positioned at the center C in the vertical direction of the cam surface 34A1, and the cam angle R1 is a safe tilt angle from the center C up and down around the longitudinal axis X. It has an angle of S1, S2. The safe inclination angles S1 and S2 are values determined by the width of the work vehicle 1, the height of the center of gravity, and the like, and in the present embodiment, each is set to 28 degrees as an example.

ところで、水平保持装置6は、ロアフレーム12とアッパーフレーム17との前後軸Xの周りへの回動角度を所定の回動許容角度に制限している。つまり、仮に、ロアフレーム12とアッパーフレーム17とが前後軸Xの周りに回動角度の制限なく回動できるとすると、ロアフレーム12とアッパーフレーム17とが衝突したり、あるいは各フレームに搭載される部材が衝突してしまう。そこで、水平保持装置6により、ロアフレーム12とアッパーフレーム17との前後軸Xの周りへの回動角度を、ロアフレーム12とアッパーフレーム17等とが衝突しない範囲である回動許容角度に制限している。言い換えれば、回動許容角度は、アッパーフレーム17を水平に保持することができる斜面の左右方向の傾斜角度の範囲でもある。なお、回動角度の制限は、たとえば、油圧シリンダー7の駆動量(ピストンロッド7Aの伸縮量)を制限することで行うことができる。   By the way, the horizontal holding device 6 limits the rotation angle of the lower frame 12 and the upper frame 17 around the front-rear axis X to a predetermined allowable rotation angle. In other words, if the lower frame 12 and the upper frame 17 can be rotated around the front-rear axis X without limitation of the rotation angle, the lower frame 12 and the upper frame 17 collide with each other or are mounted on each frame. Will collide. Therefore, the horizontal holding device 6 limits the rotation angle of the lower frame 12 and the upper frame 17 about the front-rear axis X to a rotation allowable angle that is a range in which the lower frame 12 and the upper frame 17 do not collide. doing. In other words, the allowable rotation angle is also the range of the tilt angle in the left-right direction of the slope that can hold the upper frame 17 horizontally. The rotation angle can be limited, for example, by limiting the drive amount of the hydraulic cylinder 7 (the amount of expansion / contraction of the piston rod 7A).

カム面34A2は、前後軸Xに対して中央Cから下方に安全傾斜角度S1以下の範囲にカム角R2で形成される。また、カム面34A3は、前後軸Xに対して中央Cから上方に安全傾斜角度S2以上の範囲にカム角R3で形成される。カム角R1(安全傾斜角度S1+安全傾斜角度S2)+カム角R2+カム角R3は、少なくとも回動許容角度以上に設定されている。つまり、カム面34A2は、作業車両1が安全傾斜角度S1を超えた斜面を走行しているときも、カムフォロア35を右方へ移動させることができ、これにより軸支持部41の他端41Bは操作部37を動作させ続けることができる。また、カム面34A3は、作業車両1が安全傾斜角度S2を超えた斜面を走行しているときも、カムフォロア35を右方へ移動させることができ、これにより軸支持部41の他端41Bは操作部37を動作させ続けることができる。したがって、作業車両1が安全傾斜角度S1,S2を超えた傾斜の斜面を走行している間は、傾斜警報装置29は、警報器31を作動させ続けることができる。   The cam surface 34A2 is formed with a cam angle R2 in a range below the safe inclination angle S1 from the center C with respect to the longitudinal axis X. Further, the cam surface 34A3 is formed with a cam angle R3 in the range of the safety inclination angle S2 or more upward from the center C with respect to the longitudinal axis X. The cam angle R1 (safety tilt angle S1 + safety tilt angle S2) + cam angle R2 + cam angle R3 is set to be at least a rotation allowable angle or more. In other words, the cam surface 34A2 can move the cam follower 35 to the right even when the work vehicle 1 is traveling on a slope exceeding the safe inclination angle S1, thereby the other end 41B of the shaft support portion 41 is The operation unit 37 can be continuously operated. Further, the cam surface 34A3 can move the cam follower 35 to the right even when the work vehicle 1 is traveling on a slope that exceeds the safe inclination angle S2, thereby the other end 41B of the shaft support portion 41 is The operation unit 37 can be continuously operated. Therefore, while the work vehicle 1 is traveling on an inclined surface exceeding the safe inclination angle S1, S2, the inclination alarm device 29 can continue to operate the alarm device 31.

(本実施の形態の主な効果)
上述したように、走行車両2は、クローラー13,13(走行機構)が備えられるロアフレーム12(第1フレーム)と、オペレータの搭乗部27が備えられるアッパーフレーム17(第2フレーム)とを有する。そして、ロアフレーム12とアッパーフレーム17とは、前後方向に配置される軸部23Aと軸部23Bとを通る軸である前後軸Xの周りに相対的に回動自在である。走行車両2は、水平保持装置6によりアッパーフレーム17を水平に保持することができる。走行車両2は、角度検出機構30を有する。角度検出機構30は、水平保持装置6により水平に保持されているアッパーフレーム17とロアフレーム12との前後軸Xの周りの相対角度が所定の角度以上になったか否かを検出することができる。所定の角度は、たとえば、安全傾斜角度であり、本実施の形態においては水平に対して±28度とされている。そして、走行車両2は、角度検出機構30により、フレーム相対角度が安全傾斜角度である±28度になったことを検出されたときに、警報を発する警報装置としての警報器31を備えている。
(Main effects of this embodiment)
As described above, the traveling vehicle 2 includes the lower frame 12 (first frame) provided with the crawlers 13 and 13 (traveling mechanism) and the upper frame 17 (second frame) provided with the riding section 27 for the operator. . The lower frame 12 and the upper frame 17 are relatively rotatable around a front-rear axis X that is an axis passing through the shaft part 23A and the shaft part 23B arranged in the front-rear direction. The traveling vehicle 2 can hold the upper frame 17 horizontally by the horizontal holding device 6. The traveling vehicle 2 has an angle detection mechanism 30. The angle detection mechanism 30 can detect whether or not the relative angle around the longitudinal axis X between the upper frame 17 and the lower frame 12 held horizontally by the horizontal holding device 6 is equal to or greater than a predetermined angle. . The predetermined angle is, for example, a safe tilt angle, and is ± 28 degrees with respect to the horizontal in the present embodiment. The traveling vehicle 2 includes an alarm 31 as an alarm device that issues an alarm when it is detected by the angle detection mechanism 30 that the frame relative angle has reached a safety inclination angle of ± 28 degrees. .

走行車両2が上述の構成を備えることで、オペレータは、走行車両2が走行している路面Gが安全傾斜角度を超えた斜面となったことを警報により知ることができる。この警報により、オペレータは、走行車両2が走行している路面Gが安全傾斜角度を超えた斜面であることを容易に知ることができ、走行車両2の横転を防止できる。   When the traveling vehicle 2 has the above-described configuration, the operator can know from an alarm that the road surface G on which the traveling vehicle 2 is traveling has become a slope that exceeds the safe inclination angle. By this warning, the operator can easily know that the road surface G on which the traveling vehicle 2 is traveling is a slope exceeding the safe inclination angle, and can prevent the traveling vehicle 2 from overturning.

ところで、たとえば、ロアフレーム12に傾斜センサーを備え、この傾斜センサーにより検出されるロアフレーム12の傾斜角度(左右方向の傾斜)に基づき、警報器31を作動させる構成とすることもできる。しかしながら、傾斜センサーは、傾斜センサー自身の傾斜角度を、静電容量の変化や、重力加速度の変化を電気的に検出するものであり、ノイズや振動による誤差を生じる虞がある。また、構造が複雑であり高価になりやすい。   By the way, for example, the lower frame 12 may be provided with an inclination sensor, and the alarm device 31 may be operated based on the inclination angle (left-right direction inclination) of the lower frame 12 detected by the inclination sensor. However, the tilt sensor electrically detects a tilt angle of the tilt sensor itself, a change in capacitance and a change in gravitational acceleration, and may cause an error due to noise or vibration. In addition, the structure is complex and tends to be expensive.

これに対し、ロアフレーム12とアッパーフレーム17との前後軸X周りの相対的な角度(フレーム相対角度)を検出することで、高価で構造が複雑な傾斜センサーを用いることなく、警報器31を作動させることができる。   On the other hand, by detecting the relative angle (frame relative angle) between the lower frame 12 and the upper frame 17 around the longitudinal axis X, the alarm device 31 can be used without using an expensive and complicated tilt sensor. Can be operated.

角度検出機構30は、ロアフレーム12またはアッパーフレーム17のいずれか一方の側であるロアフレーム12に備えられるスイッチ32と、前記一方に対して他方の側となるアッパーフレーム17に備えられるカム機構33とを有する。カム機構33は、カム面34Aが形成されるカム部材34と、カム部材34の移動に従って移動させられるカムフォロア35と、このカムフォロア35の移動をスイッチ32の操作部37に伝達する伝達機構36とを有する。カム部材34は、ロアフレーム12とアッパーフレーム17とのフレーム相対角度が所定の角度である安全傾斜角度S1,S2以上になったときに、伝達機構36が操作部37を動作させることができるように、安全傾斜角度S1,S2に応じてカムフォロア35を移動させることができる形状である。   The angle detection mechanism 30 includes a switch 32 provided on the lower frame 12 which is one of the lower frame 12 and the upper frame 17 and a cam mechanism 33 provided on the upper frame 17 which is on the other side of the one. And have. The cam mechanism 33 includes a cam member 34 having a cam surface 34 </ b> A, a cam follower 35 that is moved according to the movement of the cam member 34, and a transmission mechanism 36 that transmits the movement of the cam follower 35 to the operation unit 37 of the switch 32. Have. The cam member 34 is configured so that the transmission mechanism 36 can operate the operation unit 37 when the frame relative angle between the lower frame 12 and the upper frame 17 is equal to or greater than the safety inclination angles S1 and S2 that are predetermined angles. Further, the cam follower 35 can be moved in accordance with the safety inclination angles S1 and S2.

上述のように、角度検出機構30は、スイッチ32とカム機構33により構成されている。ロアフレーム12とアッパーフレーム17とのフレーム相対角度が安全傾斜角度S1,S2以上になったか否かを、スイッチ32とカム機構33という簡単な構成により検出することができる。フレーム相対角度が、安全傾斜角度S1,S2以上になったか否かは、スイッチ32のオン・オフにより判断できるので、外乱ノイズによる誤作動の虞がない。   As described above, the angle detection mechanism 30 includes the switch 32 and the cam mechanism 33. Whether or not the frame relative angle between the lower frame 12 and the upper frame 17 is equal to or greater than the safe inclination angles S1 and S2 can be detected by a simple configuration of the switch 32 and the cam mechanism 33. Whether or not the frame relative angle is equal to or greater than the safe tilt angle S1, S2 can be determined by turning on / off the switch 32, so there is no possibility of malfunction due to disturbance noise.

スイッチ32の操作部37の動作方向は、前後軸Xに平行な方向に配置されている。また、カムフォロア35を回転可能に支持する軸であるカムフォロア軸40も、前後軸Xに平行に配置されている。伝達機構36は、カムフォロア軸40が取り付けられる軸支持部41を有する。この軸支持部41は、軸部42の周りに回動可能に支持される。軸部42は、カムフォロア35の移動方向に平行な面である上面19Aに垂直であり、カムフォロア軸40と交差しない。したがって、カムフォロア35がカム面34Aの形状に従って移動すると、軸支持部41は軸部42の周りに回動する。軸支持部41が軸部42の周りに回動すると、軸支持部41の他端41Bにより操作部37が動作(押下)される。これにより、スイッチ32がオン状態となり、警報器31が作動する。   The operation direction of the operation unit 37 of the switch 32 is arranged in a direction parallel to the front-rear axis X. In addition, a cam follower shaft 40 that is a shaft that rotatably supports the cam follower 35 is also disposed in parallel to the front-rear axis X. The transmission mechanism 36 has a shaft support portion 41 to which the cam follower shaft 40 is attached. The shaft support portion 41 is rotatably supported around the shaft portion 42. The shaft portion 42 is perpendicular to the upper surface 19 </ b> A, which is a surface parallel to the moving direction of the cam follower 35, and does not intersect the cam follower shaft 40. Accordingly, when the cam follower 35 moves according to the shape of the cam surface 34A, the shaft support portion 41 rotates around the shaft portion 42. When the shaft support portion 41 rotates around the shaft portion 42, the operation portion 37 is operated (pressed) by the other end 41 </ b> B of the shaft support portion 41. As a result, the switch 32 is turned on and the alarm device 31 is activated.

上述の構成よれば、操作部37の動作方向およびカムフォロア軸40が前後軸Xに平行に配置することができるため、走行車両2の大型化を抑えることができる。   According to the above-described configuration, since the operation direction of the operation unit 37 and the cam follower shaft 40 can be arranged in parallel to the front-rear axis X, an increase in size of the traveling vehicle 2 can be suppressed.

(変形例1)
図11に走行車両2の変形例1を示す。上述の実施の形態と同様の部材については同一の符号を付し、その説明を省略または簡略化する。図11に示すように、走行車両2は、スイッチ32の操作部37(図示外)の動作方向を左右方向とし、カム部材34のカム面34Aを後方に向くように、そして、カムフォロア軸40(図示外)を左右方向に配置する構成としてもよい。しかしながら、かかる構成とした場合には、スイッチ32の取り付けのため、たとえば、支持フレーム19の上面19Aを前方に延設するなどの構造とする必要がある。したがって、かかる構成とする場合に比べて、上述の実施の形態の構成のように、スイッチ32の操作部37の動作方向を、前後軸Xに平行な方向に配置とし、カムフォロア軸40も、前後軸Xに平行に配置とすることで、走行車両2の構成の複雑化を抑えながら小型化を図ることができる。
(Modification 1)
FIG. 11 shows a first modification of the traveling vehicle 2. The same members as those in the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted or simplified. As shown in FIG. 11, the traveling vehicle 2 is configured such that the operation direction of the operation portion 37 (not shown) of the switch 32 is the left-right direction, the cam surface 34A of the cam member 34 faces rearward, and the cam follower shaft 40 ( (Not shown) may be arranged in the left-right direction. However, in the case of such a configuration, for mounting the switch 32, for example, it is necessary to have a structure in which the upper surface 19A of the support frame 19 is extended forward. Therefore, as compared with the case of this configuration, the operation direction of the operation unit 37 of the switch 32 is arranged in a direction parallel to the front-rear axis X as in the configuration of the above-described embodiment, and the cam follower shaft 40 is also By arranging in parallel to the axis X, it is possible to reduce the size of the traveling vehicle 2 while suppressing the complexity of the configuration of the traveling vehicle 2.

(変形例2)
なお、上述の実施の形態およびその変形例1において、カム面34Aのカム面34A1とカム面34A2,34A3の凹凸の関係を逆にし、スイッチ32を上下に1つずつ配置し、フレーム相対角度が安全傾斜角度を超えたときに、カム面34A1の部分でスイッチ32を作動させる構成としてもよい。
(Modification 2)
In the above-described embodiment and the modification example 1 thereof, the relationship between the unevenness of the cam surface 34A1 and the cam surfaces 34A2 and 34A3 of the cam surface 34A is reversed, the switches 32 are arranged one by one up and down, and the frame relative angle is The switch 32 may be operated at the cam surface 34A1 when the safe tilt angle is exceeded.

上述の実施の形態およびその変形例1で示す走行車両2に備えられる角度検出機構30は、ロアフレーム12およびアッパーフレーム17に対して取り付けられている。つまり、角度検出機構30のうち、スイッチ32およびカム機構33の伝達機構36は、ロアフレーム12の一部である支持フレーム19に取り付けられている。また、角度検出機構30のうち、カム機構33のカム部材34は、アッパーフレーム17の一部であるアーム部22Bに対して取り付けられている。   The angle detection mechanism 30 provided in the traveling vehicle 2 shown in the above-described embodiment and its modification 1 is attached to the lower frame 12 and the upper frame 17. That is, in the angle detection mechanism 30, the switch 32 and the transmission mechanism 36 of the cam mechanism 33 are attached to the support frame 19 that is a part of the lower frame 12. Of the angle detection mechanism 30, the cam member 34 of the cam mechanism 33 is attached to the arm portion 22 </ b> B that is a part of the upper frame 17.

このように、角度検出機構30をロアフレーム12およびアッパーフレーム17に対して取り付けることで、ロアフレーム12とアッパーフレーム17とのフレーム相対角度が安全傾斜角度以上になったか否かを検出する精度を向上させることができる。   In this way, by attaching the angle detection mechanism 30 to the lower frame 12 and the upper frame 17, the accuracy of detecting whether or not the frame relative angle between the lower frame 12 and the upper frame 17 is equal to or greater than the safe inclination angle. Can be improved.

(変形例3)
これに対し、走行車両2は、図12に示す変形例3の構成としてもよい。図12に示す走行車両2は、カム機構33のうちアッパーフレーム17側に取り付けられるカム部材34がエンジン11に対して取り付けられた構成となっている。カム部材34は、ブラケット44を介してエンジン11に取り付けられている。
(Modification 3)
On the other hand, the traveling vehicle 2 is good also as a structure of the modification 3 shown in FIG. The traveling vehicle 2 shown in FIG. 12 has a configuration in which a cam member 34 attached to the upper frame 17 side of the cam mechanism 33 is attached to the engine 11. The cam member 34 is attached to the engine 11 via a bracket 44.

走行車両2において、エンジン11とアッパーフレーム17との間には、エンジン11の振動がアッパーフレーム17に伝達しないようにゴム製のマウント部材が配置されている。したがって、エンジン11は、アッパーフレーム17に対して振動する。そのため、カム部材34を、エンジン11に対して取り付ける構成とした場合には、エンジン11の振動により、フレーム相対角度が安全傾斜角度以上になったか否かの検出精度が低下する虞がある。しかしながら、図9,10に示すように、角度検出機構30をロアフレーム12およびアッパーフレーム17に対して直接取り付ける構造とすることで、フレーム相対角度が安全傾斜角度以上になったか否かの検出精度を向上させることができる。   In the traveling vehicle 2, a rubber mount member is disposed between the engine 11 and the upper frame 17 so that vibrations of the engine 11 are not transmitted to the upper frame 17. Therefore, the engine 11 vibrates with respect to the upper frame 17. Therefore, when the cam member 34 is configured to be attached to the engine 11, there is a possibility that the detection accuracy of whether or not the frame relative angle is equal to or greater than the safe inclination angle due to the vibration of the engine 11 may be reduced. However, as shown in FIGS. 9 and 10, the angle detection mechanism 30 is directly attached to the lower frame 12 and the upper frame 17, so that the detection accuracy as to whether or not the frame relative angle is equal to or greater than the safe tilt angle. Can be improved.

(変形例4)
上述の実施の形態およびその変形例1から3に示す走行車両2の構成は、角度検出機構30がエンジン11の後方に配置されている。これに対し、走行車両2は、図13に示す変形例4の構成としてもよい。図13に示す走行車両2は、角度検出機構30をエンジン11(図示外)の前方に配置する構成となっている。図13において、カム部材34は、カム面34Aを上方に向けて、アーム部22Aの上面に取り付けられている。スイッチ32および伝達機構36は、軸受部24の上面に取り付けられている。上述の構成において、ロアフレーム12とアッパーフレーム17とが前後軸Xを中心に相対的に回動すると、カムフォロア35がカム面34Aの形状に従って従動し、カム面34A2,34A3(図示外)の部分で、カムフォロア35は上方に移動させられる。カム面34A1の部分では、カムフォロア35は移動しない。
(Modification 4)
In the configuration of the traveling vehicle 2 shown in the above-described embodiment and the modifications 1 to 3, the angle detection mechanism 30 is disposed behind the engine 11. On the other hand, the traveling vehicle 2 is good also as a structure of the modification 4 shown in FIG. The traveling vehicle 2 shown in FIG. 13 has a configuration in which the angle detection mechanism 30 is disposed in front of the engine 11 (not shown). In FIG. 13, the cam member 34 is attached to the upper surface of the arm portion 22A with the cam surface 34A facing upward. The switch 32 and the transmission mechanism 36 are attached to the upper surface of the bearing portion 24. In the above-described configuration, when the lower frame 12 and the upper frame 17 rotate relative to each other about the longitudinal axis X, the cam follower 35 is driven according to the shape of the cam surface 34A, and the cam surfaces 34A2 and 34A3 (not shown) are portions. Thus, the cam follower 35 is moved upward. The cam follower 35 does not move in the portion of the cam surface 34A1.

カムフォロア35が上方に移動されると、軸支持部41は、軸部42の周りに右方から見て時計回りに回動し、軸支持部41の他端41Bが前方に移動し、スイッチ32の操作部37(図示外)を動作することができる。   When the cam follower 35 is moved upward, the shaft support portion 41 rotates clockwise around the shaft portion 42 as viewed from the right, the other end 41B of the shaft support portion 41 moves forward, and the switch 32 is moved. The operation unit 37 (not shown) can be operated.

変形例4の走行車両2においても、スイッチ32の操作部37の動作方向は、前後軸Xに平行に配置され、また、カムフォロア軸40も前後軸Xに平行に配置されている。そして、軸部42は、カムフォロア35の移動方向である上下方向に平行な面に垂直でありカムフォロア軸40と交差しないように配置されている。走行車両2を変形例4の構成とした場合にも、操作部37の動作方向およびカムフォロア軸40が前後軸Xに平行に配置することができるため、走行車両2の大型化を抑えることができる。   Also in the traveling vehicle 2 of the modified example 4, the operation direction of the operation unit 37 of the switch 32 is arranged in parallel with the front-rear axis X, and the cam follower shaft 40 is also arranged in parallel with the front-rear axis X. The shaft portion 42 is arranged so as to be perpendicular to a plane parallel to the vertical direction, which is the moving direction of the cam follower 35, and not to intersect the cam follower shaft 40. Even when the traveling vehicle 2 has the configuration of the modified example 4, since the operation direction of the operation unit 37 and the cam follower shaft 40 can be arranged in parallel to the front-rear axis X, an increase in size of the traveling vehicle 2 can be suppressed. .

しかしながら、変形例4に示す走行車両2のように、エンジン11の前方に角度検出機構30が配置されている構成に比べて、上述の実施の形態および変形例1から3に示す走行車両2のように、角度検出機構30は、エンジン11の後方に配置することが好ましい。走行車両2の前方には、作業装置3が装着される。そのため、作業装置3が行う作業により飛散した粉塵や泥などが角度検出機構30に付着等し、フレーム相対角度の検出精度が低下する虞がある。たとえば、泥がカム面34Aに付着した場合には、カムフォロア35を正常に移動させることができなくなる虞がある。したがって、角度検出機構30をエンジン11の後方に配置することで、作業装置3が行う作業により飛散した粉塵や泥などが角度検出機構30に付着等することをエンジン11により防ぐことができる。   However, as compared with the configuration in which the angle detection mechanism 30 is disposed in front of the engine 11 as in the traveling vehicle 2 illustrated in the fourth modification, the traveling vehicle 2 illustrated in the above-described embodiment and the first to third modifications. As described above, the angle detection mechanism 30 is preferably disposed behind the engine 11. A work device 3 is mounted in front of the traveling vehicle 2. For this reason, dust or mud scattered by the work performed by the work device 3 may adhere to the angle detection mechanism 30 and the accuracy of detection of the frame relative angle may be reduced. For example, when mud adheres to the cam surface 34A, the cam follower 35 may not be moved normally. Therefore, by disposing the angle detection mechanism 30 behind the engine 11, it is possible to prevent the engine 11 from adhering dust, mud, and the like scattered by the work performed by the work device 3 to the angle detection mechanism 30.

水平保持装置6は、ロアフレーム12の左右方向の傾斜に対してアッパーフレーム17を回動させる際に、0.2秒以上2.5秒以下の作動遅れを有することが好ましい。アッパーフレーム17の回動が、ロアフレーム12の左右方向の傾斜に対して過敏に行われると、安全傾斜角度の前後で、カムフォロア35がカム面34A2またはカム面34A3の近傍でスイッチ32にチャタリングを発生させ、警報器31の点滅が頻繁になりオペレータの危険認識に混乱を起こす虞がある。これに対し、走行車両2の走行速度が、10キロ/時以下である場合は、ロアフレーム12の左右方向の傾斜に対するアッパーフレーム17の回動の作動遅れを、0.2秒以上とすることで、スイッチ32のチャタリングを防止することができる。また、作動遅れが2.5秒を超えないようにすることで、走行車両2の傾斜が、安全傾斜角度を大きく超えてしまう前に警報を発することができる。作動遅れは、0.5秒以上とすることで、スイッチ32のチャタリングの発生をより効果的に防止することができる。また、作動遅れは、1秒を超えないようにすることで、走行車両2の傾斜が、安全傾斜角度を超えてしまう状況をより早期にオペレータに知らせることができ、走行車両2の転倒事故をより一層確実に防止できる。なお、作動遅れは、制御部10によるソフト的な制御により実現することができる他、油圧シリンダー7や油圧ポンプユニット8のオイルの弾性や流れの制御により実現することができる。   The horizontal holding device 6 preferably has an operation delay of not less than 0.2 seconds and not more than 2.5 seconds when the upper frame 17 is rotated with respect to the inclination of the lower frame 12 in the left-right direction. When the rotation of the upper frame 17 is excessively sensitive to the horizontal inclination of the lower frame 12, the cam follower 35 chatters the switch 32 near the cam surface 34A2 or the cam surface 34A3 before and after the safe inclination angle. The alarm 31 may blink frequently and may cause confusion in the operator's danger recognition. On the other hand, when the traveling speed of the traveling vehicle 2 is 10 km / hour or less, the operation delay of the rotation of the upper frame 17 with respect to the inclination of the lower frame 12 in the left-right direction is 0.2 seconds or more. Thus, chattering of the switch 32 can be prevented. Further, by preventing the operation delay from exceeding 2.5 seconds, an alarm can be issued before the inclination of the traveling vehicle 2 greatly exceeds the safe inclination angle. By setting the operation delay to 0.5 seconds or more, chattering of the switch 32 can be more effectively prevented. In addition, by preventing the operation delay from exceeding 1 second, it is possible to notify the operator of the situation where the inclination of the traveling vehicle 2 exceeds the safe inclination angle earlier, and to prevent the traveling vehicle 2 from falling over. This can be prevented more reliably. The operation delay can be realized by software control by the control unit 10, and can also be realized by oil elasticity and flow control of the hydraulic cylinder 7 and the hydraulic pump unit 8.

上述の実施の形態およびその変形例においては、スイッチ32をロアフレーム12側に備え、カム部材34をアッパーフレーム17側に備える構成を示しているが、スイッチ32をアッパーフレーム17側に備え、カム部材34をロアフレーム12側に備える構成としてもよい。   In the above-described embodiment and its modification, a configuration is shown in which the switch 32 is provided on the lower frame 12 side and the cam member 34 is provided on the upper frame 17 side. However, the switch 32 is provided on the upper frame 17 side and the cam is provided. The member 34 may be provided on the lower frame 12 side.

角度検出機構30は、カム機構を用いることなく、たとえば、角度によって位置が変化する部材の位置を光センサー、静電容量センサーあるいは磁気センサーにより検出し、検出状態に基づき、フレーム相対角度の検出を行う構成としてもよい。   The angle detection mechanism 30 detects, for example, the position of a member whose position changes depending on the angle by using an optical sensor, a capacitance sensor, or a magnetic sensor without using a cam mechanism, and detects the frame relative angle based on the detection state. It is good also as a structure to perform.

X1 … 前後軸
S1,S2 … 安全傾斜角度(所定の角度)
1 … 作業車両
2 … 走行車両
3 … 作業装置
6 … 水平保持装置
11 … エンジン
12 … ロアフレーム(第1フレーム)
13 … クローラー(走行機構)
17 … アッパーフレーム(第2フレーム)
27 … 搭乗部
30 … 角度検出機構
31 … 警報器(警報装置)
32 … スイッチ(モーメンタリー型のスイッチ)
33 … カム機構
34 … カム部材
34A … カム面
35 … カムフォロア
36 … 伝達機構
37 … 操作部
40 … カムフォロア軸
41 … 軸支持部(カムフォロア取付部材)
42 … 軸部(カムフォロア取付部材支持軸)
X1 ... longitudinal axis S1, S2 ... safe tilt angle (predetermined angle)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Work vehicle 2 ... Traveling vehicle 3 ... Work apparatus 6 ... Horizontal holding | maintenance apparatus 11 ... Engine 12 ... Lower frame (1st frame)
13 ... Crawler (traveling mechanism)
17 ... Upper frame (second frame)
27 ... Boarding part 30 ... Angle detection mechanism 31 ... Alarm (alarm device)
32 ... switch (momentary type switch)
33 ... Cam mechanism 34 ... Cam member 34A ... Cam surface 35 ... Cam follower 36 ... Transmission mechanism 37 ... Operation part 40 ... Cam follower shaft 41 ... Shaft support part (cam follower mounting member)
42 ... Shaft (cam follower mounting member support shaft)

Claims (5)

走行機構が備えられる第1フレームと、オペレータの搭乗部が備えられる第2フレームとが、前後方向に延びる軸である前後軸の周りに相対的に回動自在とされ、前記第2フレームを水平に保持することができる水平保持装置を有する走行車両において、
前記走行車両が水平面上に配置されている状態に対して、前記第1フレームと前記第2フレームとの前記前後軸の周りの相対角度が所定の角度以上になったか否かを検出する角度検出機構と、
前記角度検出機構により、前記相対角度が前記所定の角度になったことを検出されたときに警報を発する警報装置と、
を有し、
前記角度検出機構は、
モーメンタリー型のスイッチと、
カム機構と、
を有し、
前記カム機構は、
カム面が形成されるカム部材と、
前記カム面の移動に従って移動させられるカムフォロアと、
前記カムフォロアの移動を前記スイッチの操作部に伝達する伝達機構と、
を有し、
前記カム面は、前記相対角度が前記所定の角度以上になったときに、前記伝達機構が前記操作部を動作させることができるように、前記相対角度に応じて前記カムフォロアを移動させることができる形状であり、
前記モーメンタリー型スイッチと、前記カム部材を除くカム機構と、は前記第1フレームまたは前記第2フレームのいずれか一方の側に備えられ、
前記カム部材は、前記一方に対して他方の側に備えられる、
ことを特徴とする走行車両。
A first frame provided with a traveling mechanism and a second frame provided with a riding section for an operator are relatively rotatable around a front-rear axis that is an axis extending in the front-rear direction, and the second frame is horizontally disposed. In a traveling vehicle having a horizontal holding device that can be held in
Angle detection for detecting whether or not the relative angle of the first frame and the second frame about the front-rear axis is greater than or equal to a predetermined angle with respect to a state where the traveling vehicle is disposed on a horizontal plane. Mechanism,
An alarm device that issues an alarm when the angle detection mechanism detects that the relative angle has reached the predetermined angle;
I have a,
The angle detection mechanism is
Momentary type switch,
A cam mechanism;
Have
The cam mechanism is
A cam member on which a cam surface is formed;
A cam follower moved according to the movement of the cam surface;
A transmission mechanism for transmitting the movement of the cam follower to the operation portion of the switch;
Have
The cam surface can move the cam follower according to the relative angle so that the transmission mechanism can operate the operation portion when the relative angle becomes equal to or greater than the predetermined angle. Shape,
The momentary switch and the cam mechanism excluding the cam member are provided on one side of the first frame or the second frame,
The cam member is provided on the other side with respect to the one,
A traveling vehicle characterized by that.
請求項1に記載の走行車両において、
前記角度検出機構は、前記走行車両に備えられるエンジンの後方に配置されている、
ことを特徴とする走行車両。
The traveling vehicle according to claim 1,
The angle detection mechanism is disposed behind an engine provided in the traveling vehicle.
A traveling vehicle characterized by that.
請求項1または2に記載の走行車両において、
前記スイッチの前記操作部の動作方向は、前記前後軸に平行な方向に配置され、
前記カムフォロアを回転可能に支持する軸であるカムフォロア軸は、前記前後軸に平行に配置され、
前記伝達機構は、前記カムフォロア軸が取り付けられるカムフォロア取付部材を有し、
前記カムフォロア取付部材は、前記カムフォロアの移動方向に平行な面に垂直な軸であって前記カムフォロア軸と交差しない軸であるカムフォロア取付部材支持軸の周りに回動可能に支持され、
前記カムフォロア取付部材が、前記カムフォロア取付部材支持軸の周りに回動し前記操作部を動作させる、
ことを特徴とする走行車両。
The traveling vehicle according to claim 1 or 2 ,
The operation direction of the operation part of the switch is arranged in a direction parallel to the front-rear axis,
A cam follower shaft that is a shaft that rotatably supports the cam follower is disposed in parallel to the front-rear shaft,
The transmission mechanism has a cam follower mounting member to which the cam follower shaft is mounted;
The cam follower mounting member is rotatably supported around a cam follower mounting member support shaft that is an axis perpendicular to a plane parallel to the moving direction of the cam follower and does not intersect the cam follower shaft,
The cam follower mounting member rotates around the cam follower mounting member support shaft to operate the operation unit;
A traveling vehicle characterized by that.
請求項1からのいずれか1項に記載の走行車両において、
前記角度検出機構は、前記第1フレームおよび前記第2フレームに対して取り付けられている、
ことを特徴とする走行車両。
The traveling vehicle according to any one of claims 1 to 3 ,
The angle detection mechanism is attached to the first frame and the second frame.
A traveling vehicle characterized by that.
請求項1からのいずれか1項に記載の走行車両に作業装置が取り付けられたことを特徴とする作業車両。 A work vehicle comprising a work device attached to the traveling vehicle according to any one of claims 1 to 4 .
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