JP6293879B2 - 管検査装置 - Google Patents

Description

本発明は、半剛体ロッドに固定されたハウジングであって、縦軸とハウジング内に前方視の視野を有するカメラと前記縦軸の周りで回転可能であり且つ管の内面のより詳しい検査を可能にするように方向付けられた視野を有するカメラとを有するハウジングと、より詳しく検査すべき管の内面の領域に対してその視野を方向付けるように回転可能なカメラを回転させるための手段とを含む管検査装置に関する。

管の内側を検査するための装置は、一般に、前方視の視野を有するカメラが内部に取り付けられたケーシングと別個の光源とを備える。装置は、検査すべき管に押し込まれる半剛体ロッドの一端に固定されている。ロッドは、管の外部の電源から装置に電力を供給し且つ同時にカメラから管の外部のモニターに画像信号を供給するための配線を取り囲んでいる。管に沿ってカメラを押す際に、カメラを備えたケーシングはその縦軸の周りを回転する傾向があるので、モニターに表示された画像が同様に回転させられ、それにより画像の向きを特定することが困難になる。

カメラの姿勢を維持するために、特許文献１（バック）及び特許文献２（オルソンら）には、重力によりカメラの回転配向（姿勢）がハウジングから独立して維持されるように、測量錘を使用してカメラのセルフレベリングを行い、自由に回転可能なカメラ及び錘をハウジング内に取り付けることが提案されている。これら２つの文献のいずれも、管の内面のより詳しい検査を可能にするように方向付けられた第２のカメラを使用することを開示していない。

管の内壁をより詳しく検査するために２つのカメラ、前方を見るためのものと横向きに見るためのものを有する管検査装置が、特許文献３（ピアポイント社）に開示されている。２つのカメラは、ハウジングの内部で縦軸周りに回転可能なアセンブリを形成し、横向きのカメラは、厳密に横方向に、ハウジングの縦軸に対して直角に方向付けられ、カメラが管壁を見ることを可能にするために、ハウジングは周方向の窓を有する。回転はケーシングの内部に設けられたモーターによって行われ、必要に応じて、装置の姿勢の変化に応じてモーターを駆動するためにセンサーを設けることができる。

検査装置の使用中にこの円周方向の窓が傷付くこと又は他の方法で機械的損傷を受けることから保護するために、窓の外径は、ハウジングの隣接する部分の外径に比べて引っ込んでいる。しかしながら、このような凹部を形成するために、ハウジングの隣接する部分の直径を増大させなければならず、それは、ハウジングの直径をできる限り小さくすることが望ましいため欠点である。更に、このような凹部は検査装置がその検査中に管内で動けなくなる危険性を増加させ、また、凹部は凹部内への汚れの蓄積を受けるので、カメラの回転に関係なく、回転可能なカメラは窓の蓄積した汚れの後ろに隠された管表面領域を点検することができない。

更に、カメラアセンブリは、管の下部の領域を検査するために通常の最上位置から最大１８０°の回転を必要とすることがあり、回転が１８０°未満であっても、いかなる回転も時間がかかるものである。管全体をカバーするために３６０°の完全な回転が必要な場合がある。

更に、カメラアセンブリは、管の下部の領域を検査するために通常の最上位置から最大１８０°の回転を必要とすることがあり、回転が１８０°未満であっても、いかなる回転も時間がかかるものである。

米国特許第６６１１６６１号明細書 米国特許出願公開第２００６／０２７５７２５号明細書 英国特許出願公開第２３４２４１９号明細書

本発明の主な目的は、寸法が縮小され、それにより管の内面の検査を従来の装置よりも速く行うことができる管検査装置を提供することである。

この目的は、上記の最初の段落で言及した種類の管検査装置において、
ａ）前方視の視野を有するカメラに加えて、検査装置が、前記縦軸の周りでアセンブリとして回転可能であり且つ管の内面のより詳しい検査を可能にするように方向付けられた視野を有する少なくとも２つのカメラを有し、
ｂ）ハウジングが、固定された後方部分と、後方部分によって支えられ且つ前記縦軸の周りで回転可能な前方部分とを有し、カメラの全てがハウジングの回転可能な前方部分に固定されている
という点で本発明に従って達成される。

管の内壁のより詳しい検査のための少なくとも２つのカメラを有することにより、全く回転なしで、より大きな領域を検査することができ、回転が必要だとしても、必要な回転角はただ１つのカメラを使用する場合よりもはるかに小さい。従って、１つだけではなく少なくとも２つのカメラを使用することは時間の節約である。

前記少なくとも２つの回転可能なカメラはそれぞれ、斜め前方に又は縦軸に対して垂直に方向付けられた視野を有する。斜め前方に方向付けられた視野を有することにより、ハウジングの直径を小さくすることができ、カメラの窓が受ける機械的損傷や汚れの蓄積はより少ない。また、これによりカメラの後方にあるハウジングの外面を滑らかに且つ流線形にすることができるので、検査装置が管内で動けなくなるリスクが低減される。

好適には、少なくとも２つの回転可能なカメラはそれぞれ、前方向から２０〜９０°、好ましくは３０〜８０°、更に好ましくは３５〜６０°の範囲にあるように方向付けられた視野を有する。

検査装置の構造を簡素化するために、カメラのすべてが、好適には、横方向のカメラブラケットに固定されており、カメラブラケットは、ハウジングの回転可能な前方部分に固定されたプリント回路基板に取り付けられている。

ハウジングの固定された後方部分に対してハウジングの前方部分を回転させるために、プリント回路基板に電気モーターを取り付け、ハウジングの前方部分を回転させるためにモーターによって駆動される歯車列を設けることが好適である。

回転可能なカメラの２つは、縦軸に関して互いに径方向反対側に配置されていることが好ましい。それにより、これらの２つのカメラは、管の隣接する内壁の周方向領域の大部分をカバーし、残っている可能性があるカバーされていない周方向領域をカバーするのに必要な回転は比較的小さく且つ迅速に行われる。

回転可能なカメラが第３のカメラを含む場合、それは、好適には、径方向反対側の２つの回転可能なカメラの中間に配置される。

好ましくは、回転可能なカメラは、縦軸に関する仮想の周方向の円に配置され、周方向の円に沿ってそれぞれの回転可能なカメラのそれぞれの側に、管の内面を斜め前方に照明するために、ＬＥＤ照明アセンブリが設けられている。それにより、ＬＥＤ照明アセンブリは、前方視の視野を有するカメラと斜め前方に方向付けられたそれぞれの視野を有する少なくとも３つのカメラの両方に十分な光を与える。

モーターは、好適には、縦軸に関して回転可能なカメラの共通の重心の位置に対して径方向反対側の位置に配置されている。それにより、重力は、検査装置の望ましくない回転に対抗しようとする。

また、検査装置は、制御ユニットから制御されるように適合されており、装置は、カメラのうちの所望のものを選択して動作させるため及びＬＥＤ照明アセンブリとモーターを動作させるために制御ユニットから制御されるように適合されている、好ましくはプリント回路基板に搭載されたマイクロプロセッサを含むことが好適である。

更に、検査装置は、ハウジングの回転可能な前方部分の姿勢を検出するため及び所望の姿勢からのずれを検出した場合にずれを補正するべくプロセッサに信号を送るために、好ましくはプリント回路基板に搭載された傾斜センサーを含むことが好ましい。

また、カメラの各々は、好適には、４５〜１３５°、好ましくは６０〜１２０°、より好ましくは８０〜１００°の範囲の視野角を有し、回転可能なカメラは、好ましくは、少なくとも３つであり、回転可能なカメラは、好ましくは、最も近くに位置する回転可能なカメラから６０〜１２０°、好ましくは８０〜９０°の範囲に離れて設置される。それにより、３６０°検査するのに必要な回転角は、ただ１つのカメラを使用する場合よりもはるかに小さい。従って、１つだけではなく少なくとも３つのカメラを使用することは時間の節約である。

また、回転可能なカメラは、好ましくは、装置の断面の半円内に取り付けられている。好ましくは、半円のそれぞれの端部の１つのカメラがあり、任意の追加のカメラが半円内で等距離の所に分散される。好ましくは、カメラが含まれていない反対側の半円は、管内で装置を押すか又は引っ張るときに管の下部を向くように配置される。それにより、カメラレンズを覆う保護ガラスの摩耗を低減することができる。装置が下側を見ることが望ましい位置に達したとき、カメラを回転させることができる。

以下において、好ましい実施形態及び添付の図面を参照して本発明をより詳細に説明する。
本発明の好ましい実施形態に従う管検査装置の斜視図である。 図１の装置の前端の側面図である。 図１及び２の装置の正面図である。 図１〜３の装置の前端の縦断面図である。 図１〜４の検査装置の一部の内部構成要素の斜視図であり、特にプリント回路基板に取り付けられた２つのカメラ及び４つのＬＥＤ照明アセンブリと、部分的に圧力シールブッシングに囲まれたハウジングの後方部分とを示す。 図１〜４の検査装置の一部の内部構成要素の斜視図であり、特にカメラブラケットに取り付けられたカメラと、プリント回路基板と、モーターと、歯車列とを示す。 図５の内部構成要素の反対方向から見た斜視図である。

図面に示される管検査装置は、管の外部の電源から装置に電力を供給すると同時にカメラから管の外部のモニターに画像信号を供給するためのマルチワイヤケーブル用の保護管を形成するコイルばねの形の半剛体ロッド２に固定された概ね円筒状のハウジング１を含む。ハウジング１は、縦軸３と、ハウジングの内部に、前方視の視野を有するカメラ４と、前記縦軸の周りで回転可能であり且つ管の内面のより詳しい検査を可能にするように方向付けられた視野を有するカメラ５とを有する。また、より詳しく検査すべき管の内面の領域に対してその視野を方向付けるように回転可能なカメラ５を回転させるために、以下に説明する手段が設けられている。

本発明によれば、前方視の視野を有するカメラ４に加えて、検査装置は、前記縦軸３の周りでアセンブリとして回転可能であり且つ管の内面のより詳しい検査を可能にするように方向付けられた視野を有する少なくとも２つのカメラ５〜７を有する。少なくとも２つの回転可能なカメラ５〜７はそれぞれ、斜め前方に又は縦軸３に対して垂直に方向付けられた視野を有する。図面に示される好ましい実施形態では、それらは、前方向から好適には２０〜９０°、好ましくは３０〜８０°、より好ましくは３５〜６０°の範囲に斜め前方に方向付けられた視野を有する。それにより、ハウジング１の直径を縮小することができ、カメラ用の窓が受ける機械的損傷又は汚れの蓄積がより少ない。また、これによりカメラの後方にあるハウジング１の外面を滑らかに且つ流線型にすることができるので、検査装置が管内で動けなくなるリスクが低減される。

好ましくは、３つのカメラ５、６及び７が使用されるが、所望であれば、もちろん４つ以上のカメラを使用することも可能である。２つのカメラを用いることもできる。また、ハウジング１は、固定された後方部分１０と、後方部分１０によって支えられ且つ前記縦軸３の周りで回転可能である前方部分１１とを有し、カメラ４〜７のすべてが、ハウジングの回転可能な前方部分１１に固定されている。前方部分１１を回転させることによって、カメラ６及び７の少なくとも一方の視野を検査すべき領域に方向付けることができる。

ハウジング１内への液体の漏れを回避するために、図４及び５に示すように、回転する前方部分１１と固定された後方部分１０との間にＯリングを有する圧力シールブッシング８が介在している。圧力シールブッシング８は、回転する前方部分１１にネジで固定されており、回転を可能にしつつ部分１０及び１１を互いにロックするために、固定された後方部分１０にある周方向溝９内に突出する径方向ドエル（図示せず）を有する。

上記のように、前記少なくとも２つの回転可能なカメラ６及び７は、好ましくは、それぞれ斜め前方に方向付けられた視野を有し、ハウジング１の前方部分１１は、カメラ４〜７用の窓４’〜７’を有する概ね半球状の突出部を有する。図示の好ましい実施形態では、回転可能なカメラの２つ（６及び７）が縦軸３に関して互いに径方向反対側に配置されている。同様に斜め前方に方向付けられた視野を有する、回転可能なカメラのあり得る３つ目５は、それらの中間に配置されている。それにより、これらの３つのカメラ５〜７の視野は、管の隣接する内壁の周方向領域の大部分をカバーし、残っている可能性がある管の内壁のカバーされていない周方向領域をカバーするのに必要な回転は小さく且つ迅速に行われる。カメラ４〜７を保護するために、各窓４’〜７’は、ナットリング（図示せず）によってＯリングに押し付けられたサファイアガラス（図示せず）で覆われている。

回転可能なカメラ５、６及び７は、縦軸３に関して仮想の周方向の円に配置され、概ね周方向の円に沿って回転可能なカメラ５、６及び７のそれぞれの側に、管の内面を斜め前方に照明するために、ＬＥＤ照明アセンブリ１２〜１５が設けられている。それにより、ＬＥＤ照明アセンブリ１２〜１５は、前方視の視野を有するカメラ４と斜め前方に方向付けられたそれぞれの視野を有する少なくとも３つのカメラ５〜７の両方に十分な光を与える。ハウジング１の前方部分１１の概ね半球状の突出部は、ＬＥＤ照明アセンブリ１２〜１５用の窓開口部１２’〜１５’を有する。

図面に示される好ましい実施形態では、カメラ４〜７の各々が９０°の視野角を有し、少なくとも３つの回転可能なカメラ５〜７は９０°離れて設置され、ハウジング１の回転する前方部分１１は固定された後方部分１０に対して±９０°回転可能である。従って、時間のかかる回転を必要とせずに、それらは全体で２７０°の角度をカバーし、カメラを備えたハウジング１の回転する前方部分１１は、必要に応じて残りの９０°をカバーするために容易に且つ迅速に回転させることができる。それにより、必要な回転角は、ただ１つのカメラを使用した場合よりもはるかに小さい。従って、１つだけでなく少なくとも３つのカメラ５〜７を使用することは時間の節約である。また、検査装置が管内を移動し、検査装置の前進運動によってより詳しく検査すべき壁領域が前方カメラの視野を離れると、当該壁領域は大概、回転を必要とせずに全体で２７０°の角度をカバーする少なくとも３つのカメラ５〜７のいずれかで見ることができる。

カメラ４〜７の全てが、ハウジング１の回転可能な前方部分１１に固定されたプリント回路基板１７に取り付けられている、横方向のカメラブラケット１６に固定されている。カメラブラケット１６は、図６に最も良く示されており、図６には、図を混雑させないために、前方視の視野を有するカメラ４だけがブラケット１６に取り付けられて示されている。図６はまた、ハウジング１の前方部分１１を回転させるための手段の大部分を示す。これらの手段は、プリント回路基板１７に固定されているホルダー１９に取り付けられた電気モーター１８を備える。モーター１８は、好適には、縦軸３に関して回転可能なカメラ５〜７の共通の重心の位置に対して径方向反対側の位置、すなわち、通常は回転可能なカメラ５〜７のうち中間にあるもの５の位置の径方向反対側に配置されている。それにより、重力は、検査装置の望ましくない回転に対抗しようとする。

ハウジング１の固定された後方部分１０に対してハウジング１の前方部分１１を回転させるために、モーター１８によって歯車列が駆動される。歯車列は、図７に最も良く示されており、モーター１８の出力軸に固定された第１歯車２０と、モーターホルダー１９によりモーター１８に対して平行に支えられた支持軸２２に取り付けられた第２歯車２１と、第２歯車２１と同軸で且つ一体的な第３歯車２３と、内歯の第４歯車２４とを備える。従って、モーター１８は第１歯車２０を回転させ、第１歯車２０は第１歯車２０よりも大きい第２歯車２１を駆動する。それにより、第２歯車２１よりも小さい一体的な第３歯車２３が回転させられ、第３歯車２３がハウジング１の後方部分１０に固定されている内歯の第４歯車２４に噛合しているので、カメラ４〜７とＬＥＤ照明アセンブリ１２〜１５を備えたハウジング１の前方部分１１は、ハウジング１の固定された後方部分１０に対して回転させられる。一例として、モーター回転数の所望の低下をもたらすために、第１歯車２０は２０個の歯、第２歯車２１は３０個の歯、第３歯車２３は１２個の歯、内歯の第４歯車２４は５０個の歯を有することができる。

好適には、当技術分野でよく知られているように、管検査装置は、制御ユニット（図示せず）から制御されるように適合されており、プリント回路基板１７はマイクロプロセッサ（同じく図示せず）を含み、マイクロプロセッサは、カメラ４〜７の所望のものを選択して動作させるため及びＬＥＤ照明アセンブリ１２〜１５及びモーター１８を動作させるために、制御ユニットからマルチワイヤケーブル（図示せず）を介して制御されるように適合されている。図示の好ましい実施形態では、ケーブルは、３つの対を形成する６つの平行なワイヤを含む。１つの対が選択された作動しているカメラからの画像を送り、別の対がマイクロプロセッサにデータ通信を送り、第３の対が供給電流を送る。信号がロータリージョイントを通過することを可能にするために、必要に応じて従来のスリップリング（図示せず）が設けられる。制御ユニットはまた、カメラからの画像を表示するためのモニター（図示せず）に接続されている。

更に、カメラ４〜７の各々は、好適には、４５〜１３５°、好ましくは６０〜１２０°、より好ましくは８０〜１００°の範囲の視野角を有し、回転可能なカメラ５〜７は、好ましくは、少なくとも３つであり、回転可能なカメラ５〜７は、好ましくは、最も近い位置にある回転可能なカメラから６０〜１２０°、好ましくは８０〜９０°の範囲に離れて設置されている。それにより、３６０°検査するのに必要な回転角は、ただ１つのカメラを使用する場合よりもはるかに小さい。従って、１つだけでなく少なくとも３つのカメラ５〜７を使用することは時間の節約である。

制御ユニットは、一例として以下の機能、
・カメラの選択
・管壁の下部領域を見るためのハウジングの前方部分の回転（傾斜センサーを無効にする）
・自動モード（傾斜センサーがカメラの姿勢を制御する）
・ＬＥＤ照明アセンブリの光強度の調整
を含むことができる。

本発明は、説明し且つ図面に示した好ましい実施形態に限定されるものではなく、添付の特許請求の範囲で変更されてもよい。一例として、管の内壁の精査のために方向付けられたそれぞれの視野を有する３つより多い回転可能なカメラ５〜７を使用することができ、カメラの各々は、９０°以外の視野角を有していてもよい。また、それぞれが厳密に横向きに、すなわち縦軸３に対して垂直に方向付けられた視野を有する少なくとも３つのカメラ５〜７を取り付けることも可能である。しかしながら、斜め前方に方向付けられた視野は、それにより上記のような利益が得られるという点で好ましい。また、ハウジング１の固定された後方部分１０に対してカメラ４〜７を備えた前方部分１１を回転させるために、説明した歯車列とは別の伝動装置を使用することも可能である。

本発明の管検査装置は、下水管、送水管及び井戸管の詰まり及び欠陥を検査するために利用可能である。電線用導管及び他の長くて細い通路も同様に検査することができる。

Claims (26)

1. 管検査装置であって、
   半剛体ロッド（２）に固定されたハウジング（１）であって、縦軸（３）と、前記ハウジングの内部に、前方視の視野を有するカメラ（４）と、前記縦軸（３）の周りで回転可能であり且つ管の内面のより詳しい検査を可能にするように方向付けられた視野を有するカメラ（５）とを有するハウジング（１）と、
   より詳しく検査すべき管の内面の領域に対してその視野を方向付けるように前記回転可能なカメラ（５）を回転させるための手段（１７〜２４）と
   を含み、
   ａ）前方視の視野を有する前記カメラ（４）に加えて、前記管検査装置は、前記縦軸の周りでアセンブリとして回転可能であり且つ管の内面のより詳しい検査を可能にするように方向付けられた視野を有する少なくとも２つのカメラ（５〜７）を有し、
   ｂ）前記ハウジング（１）は、固定された後方部分（１０）と、前記後方部分（１０）によって支えられ且つ前記縦軸（３）の周りで回転可能である前方部分（１１）とを有し、前記カメラのすべて（４〜７）が前記ハウジング（１）の回転可能な前方部分（１１）に固定されている、装置。
2. 前記少なくとも２つの回転可能なカメラ（５〜７）はそれぞれ、斜め前方に又は前記縦軸（３）に対して垂直に方向付けられた視野を有する、請求項１に記載の装置。
3. 前記少なくとも２つの回転可能なカメラ（５〜７）はそれぞれ、前方向から２０〜９０°の範囲にあるように方向付けられた視野を有する、請求項２に記載の装置。
4. 前記少なくとも２つの回転可能なカメラ（５〜７）はそれぞれ、前方向から３０〜８０°の範囲にあるように方向付けられた視野を有する、請求項２に記載の装置。
5. 前記少なくとも２つの回転可能なカメラ（５〜７）はそれぞれ、前方向から３５〜６０°の範囲にあるように方向付けられた視野を有する、請求項２に記載の装置。
6. 前記カメラ（４〜７）のすべてが横方向のカメラブラケット（１６）に固定されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載の装置。
7. 前記カメラブラケット（１６）は、前記ハウジング（１）の回転可能な前方部分（１１）に固定されたプリント回路基板（１７）に取り付けられている、請求項６に記載の装置。
8. 前記プリント回路基板（１７）に電気モーター（１８）が取り付けられ、前記ハウジング（１）の固定された後方部分（１０）に対して前記ハウジング（１）の前方部分（１１）を回転させるために前記モーター（１８）によって歯車列（２０〜２４）が駆動される、請求項７に記載の装置。
9. 前記回転可能なカメラ（５〜７）の２つ（６及び７）が前記縦軸に関して互いに径方向反対側に配置されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載の装置。
10. 前記回転可能なカメラ（５〜７）の３つ目（５）が径方向反対側にある前記回転可能なカメラ（６及び７）の中間に位置する、請求項９に記載の装置。
11. 前記回転可能なカメラ（５〜７）は、前記縦軸（３）に関する仮想の周方向の円に配置されており、前記周方向の円に沿ってそれぞれの回転可能なカメラ（５〜７）のそれぞれの側に、管の内面を斜め前方に照明するためにＬＥＤ照明アセンブリ（１２〜１５）が設けられている、請求項８に記載の装置。
12. 前記モーター（１８）は、前記縦軸（３）に関して前記回転可能なカメラ（５〜７）の共通の重心の位置に対して径方向反対側の位置に配置されている、請求項８に記載の装置。
13. 前記装置は、制御ユニットから制御されるように適合されており、前記装置は、前記カメラ（４〜７）のうちの所望のものを選択して動作させるため及び前記ＬＥＤ照明アセンブリ（１２〜１５）と前記モーター（１８）を動作させるために前記制御ユニットから制御されるように適合されたマイクロプロセッサを含む、請求項１１に記載の装置。
14. 前記ハウジング（１）の回転可能な前方部分（１１）の姿勢を検知し且つ所望の姿勢からのずれを検出した場合には前記ずれを補正するために前記プロセッサに信号を送るための傾斜センサーを更に含む、請求項１３に記載の装置。
15. 前記カメラ（４〜７）の各々は、４５〜１３５°の範囲の視野角を有する、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の装置。
16. 前記カメラ（４〜７）の各々は、６０〜１２０°の範囲の視野角を有する、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の装置。
17. 前記カメラ（４〜７）の各々は、８０〜１００°の範囲の視野角を有する、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の装置。
18. 前記回転可能なカメラ（５〜７）は少なくとも３つである、請求項１〜１７のいずれか１項に記載の装置。
19. 前記回転可能なカメラ（５〜７）は、最も近い位置の回転可能なカメラから６０〜１２０°の範囲に離れて設置されている、請求項１〜１８のいずれか１項に記載の装置。
20. 前記回転可能なカメラ（５〜７）は、最も近い位置の回転可能なカメラから８０〜９０°の範囲に離れて設置されている、請求項１〜１８のいずれか１項に記載の装置。
21. 前記ハウジング（１）の回転する前方部分（１１）は、前記固定された後方部分（１０）に対して少なくとも±４５°回転可能である、請求項１〜２０のいずれか１項に記載の装置。
22. 前記ハウジング（１）の回転する前方部分（１１）は、前記固定された後方部分（１０）に対して少なくとも±９０°回転可能である、請求項１〜２０のいずれか１項に記載の装置。
23. 前記回転可能なカメラ（５〜７）は、回転可能なカメラ（５〜７）が無い少なくとも１２０°の部分が存在するように設置されている、請求項１〜２２のいずれか１項に記載の装置。
24. 前記回転可能なカメラ（５〜７）は、回転可能なカメラ（５〜７）が無い少なくとも１５０°の部分が存在するように設置されている、請求項１〜２２のいずれか１項に記載の装置。
25. 前記回転可能なカメラ（５〜７）は、回転可能なカメラ（５〜７）が無い少なくとも１８０°の部分が存在するように設置されている、請求項１〜２２のいずれか１項に記載の装置。
26. 前記回転可能なカメラ（５〜７）は、前記装置の断面の半円内に取り付けられている、請求項１〜２５のいずれか１項に記載の装置。

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