JP6288712B2 - 段積装置および段積方法 - Google Patents

Description

本発明は、非剛性の対象物を段積みする段積装置および段積方法に関し、特に、一の対象物の上に他の対象物を段積みする段積装置および段積方法に関するものである。

従来、非剛性の対象物を段積みする段積装置として、たとえば、特許文献１の卵用トレイの段積装置が提案されている。図６は、特許文献１に記載された従来の段積装置を示す正面図である。図６に示すように、従来の段積装置１００は、搬入コンベア１０１と、昇降回転ユニット１０２と、段積み搬送機構１０３と、搬出コンベア１０４で構成されている。

搬入コンベア１０１は複数の卵Ｅが収容されたトレイＷをトレイ搬送方向Ｔへ搬送して段積装置１００に搬入し、搬入コンベア１０１によって搬入されたトレイＷは、昇降回転ユニット１０２上まで運ばれる。昇降回転ユニット１０２上まで運ばれたトレイＷは、その一回おきの搬入ごとに、昇降回転ユニット１０２によって適当な高さに浮上させられ、水平方向に９０度回転して向きを変えられる。図６に示すトレイＷ４は、昇降回転ユニット１０２によって水平方向に９０度回転して向きを変えられた後の状態である。トレイＷは一回おきの搬入ごとに向きが変えられるため、トレイＷ４の二回前に搬入されたトレイＷ２も昇降回転ユニット１０２によって水平方向に９０度回転して向きを変えられている。

段積み搬送機構１０３は、対面状態で移動する一対で一組の搬送体１０５を備えており、搬送体１０５は、昇降回転ユニット１０２上まで搬入されたトレイＷの縁部を係止して搬送するための搬送爪が設けられている。搬送体１０５は、搬送爪によってトレイＷの縁部を係止した状態で鉛直方向に上昇する。このとき、搬送体１０５は二点鎖線で示した周回搬送経路１０６に沿って、搬送体１０５の回動方向１０７へトレイＷを搬送する。

搬送体１０５によって搬送されたトレイＷは、搬出コンベア１０４上でトレイＷ１が一段目とされ、トレイＷ１の上に二段目のトレイＷ２が段積みされ、さらにトレイＷ２の上に三段目のトレイＷ３が段積みされる。その後、トレイＷ４，Ｗ５が段積みされ、最終的に六段目のトレイＷ（図示せず）が段積みされると、搬出コンベア１０４は、六段に段積みされたトレイＷをトレイ搬送方向Ｔの下流側へ搬出する。

特開２００２−２８４３４９号公報

従来の構成では、搬送体１０５に設けた搬送爪でトレイＷの縁部を係止し、周回搬送経路１０６に沿って鉛直方向にトレイＷを７上昇させている。そうすると、卵用トレイのように非剛性の対象物では、鉛直方向に上昇させたときに生じる加速度によって負荷がかかるという課題があった。

たとえば、複数の卵Ｅが収容されたトレイＷを段積みしようとすると、トレイＷを上昇させたときに負荷がかかり、トレイＷが撓むことで収容されている卵Ｅ同士が接触して割れることがあった。また、トレイＷの撓みによって、トレイＷの縁部を係止している搬送爪が縁部からはずれてトレイＷが落下することもあった。

本発明は、上記課題を解決するもので、その目的は、非剛性の対象物を段積みする時に、対象物に対して負荷がかからない段積装置および段積方法を提供することである。

上述の課題を解決するために、非剛性の対象物を段積みする段積装置であって、対象物の鉛直方向の高さを維持するように、対象物の周縁部分を支持する支持部と、支持部が支持した対象物を支持部の下方から受け取る受取部とを備え、受取部は、一の対象物を支持部から受け取った後に下降し、支持部が次に支持した他の対象物を前記一の対象物上に段積みして受け取る、段積装置および段積方法を提供する。

「段積み」とは、鉛直方向（上下方向）に積み重ねることをいう。

「対象物の鉛直方向の高さを維持する」とは、対象物の鉛直方向の高さが完全に一定である場合に限られず、たとえば、支持部が対象物を支持するときにわずかに上昇したり、受取部が支持部から対象物を受け取るときにわずかに下降したりするような場合なども含む。

「対象物の周縁部分」とは、対象物の中心部分以外の周りの範囲を指し、対象物の下側の周縁部分だけでなく、横側（側面）および上側の周縁部分を含む。

本発明に係る段積装置によれば、非剛性の対象物を鉛直方向に上昇させることなく一定の高さに支持し、受取部が対象物を受け取ってから下降して、一の対象物の上に他の対象物を段積みするので、対象物に負荷がかからない段積みが行える。

本発明の実施の形態に係る段積装置の構成を示す図である。 図１に係る段積装置の受取部が一の対象物を受け取る動作を説明する図である。 図１に係る段積装置の受取部が他の対象物を一の対象物上に段積みして受け取る動作を説明する図である。 図１に係る段積装置の移載部が一集合単位まで段積みされた対象物を搬出部へ移載する動作を説明する図である。 本発明の実施の形態にかかる受取部の位置と時間の関係を示すグラフである。 従来の段積装置の構成を示す正面図である。

第１の発明は、非剛性の対象物を段積みする段積装置であって、対象物の鉛直方向の高さを維持するように、対象物の周縁部分を支持する支持部と、支持部が支持した対象物を支持部の下方から受け取る受取部とを備え、受取部は、一の対象物を支持部から受け取った後に下降し、支持部が次に支持した他の対象物を前記一の対象物上に段積みして受け取る、段積装置である。

第１の発明によれば、非剛性の対象物を鉛直方向に上昇させることなく一定の高さに支持し、受取部が一の対象物を受け取ってから下降して、一の対象物の上に他の対象物を段積みするので、対象物に負荷がかからない段積みが行える。

第２の発明は、特に第１の発明における受取部が、一の対象物を支持部から受け取った後に下降し、支持部が次に支持した他の対象物を一の対象物上に段積みして受け取るために上昇する、段積装置である。

第２の発明によれば、受取部が受け取った一の対象物の鉛直方向の幅以上に受取部が下降し、次に搬入されてくる他の対象物を受け取れる位置まで上昇することで、一の対象物の上部に、支持部や他の対象物が干渉することなく段積みが行える。

第３の発明は、特に第１の発明または第２の発明において、受取部が下降したときの位置は、受取部上に存在する対象物の数に応じて変化し、受取部上に存在する対象物の数が少ないほど、受取部が下降したときの位置が高い、段積装置である。

第３の発明によれば、支持部が支持している対象物と受取部との距離、または支持部が支持している対象物と受取部上に存在する対象物との距離が小さいため、対象物が支持部から落下しても対象物が大きく損傷しない。

第４の発明は、特に第１の発明から第３の発明のいずれかの発明において、支持部が支持する対象物を移動させる移動部と、受取部に所定数まで段積みされた対象物を搬出するための搬出部と、所定数まで段積みされた対象物を搬出部に移載する移載部とをさらに備え、移載部は、移動部が対象物を移動させると同時に、所定数まで段積みされた対象物を搬出部に移載する、段積装置である。

第４の発明によれば、所定数まで段積みされた対象物を搬出部へ移載すると同時に、支持部が支持する対象物を移動させることで、所定数まで段積みされた対象物が搬出部へ移載されるのを待つ必要がなくなり、段積装置の処理速度が向上する。なお、移動部が「支持部が支持する対象物を移動させる」とは、移動部が直接的に対象物を移動させる場合や、対象物を支持する支持部を移動させることで間接的に対象物を移動させる場合を含む。

第５の発明は、非剛性の対象物を段積みする段積方法であって、対象物の鉛直方向の高さを維持するように、対象物の周縁部分を支持するステップと、支持された対象物を下方から受取部が受け取るステップと、一の対象物を受け取った後に受取部が下降するステップと、次に支持された他の対象物を一の対象物上に段積みして受け取るステップとを備える、段積方法である。

第５の発明によれば、非剛性の対象物を鉛直方向に上昇させることなく一定の高さに支持し、受取部が対象物を受け取ってから下降して、一の対象物の上に他の対象物を段積みするので、対象物に負荷がかからない段積みが行える。

（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態に係る段積装置について説明する。図１の〔１ａ〕は段積装置１の正面図であり、図１の〔１ｂ〕は、〔１ａ〕に一点鎖線で示した切断線によって切断したときの段積装置１の平面図である。段積装置１は、搬入部２と、支持部３と、移動部４と、受取部５と、移載部６と、搬出部７とを備えている。

トレイ搬送方向Ｔの上流側にある上流工程（図示せず）でトレイＷの収容部に卵Ｅが収容され、卵Ｅが収容されたトレイＷは、搬入部２によって段積装置１に搬入される。搬入部２は、トレイＷを搬送するためのベルトコンベアである。本実施の形態では、搬入部２は、上流工程からトレイＷを搬送するためのベルトコンベアであるが、たとえば、作業者が卵Ｅが収容されたトレイＷを手動で段積装置１へ搬入するための搬入場所としても良い。この場合、段積装置１は、トレイＷを搬入するためのベルトコンベアを備えない構成としても良い。

搬入部２によって搬入されるトレイＷは、５×６に区分けされた収容部に３０個の卵Ｅを収容することができる合成樹脂製の卵用矩形トレイであり、トレイＷ同士を段積みするときに一方のトレイＷの向きを水平方向に９０度変えることで卵Ｅを収容したまま段積みすることが可能な、いわゆるアメリカントレイである。本実施の形態にかかる段積装置１の搬入部２は、アメリカントレイだけでなく、パルプモールドトレイや段ボール箱などの非剛性の対象物を搬入することができ、段積装置１はそれらの対象物を段積みすることができる。

次に、支持部３について説明する。支持部３は、搬入部２によって搬入されたトレイＷの周縁部分を支持するための支持爪Ｎが設けられており、支持部３は搬入部２によって搬入されてきたトレイＷの周縁部分を支持爪Ｎで支持し、トレイＷの鉛直方向の位置（高さ）を維持する。なお、「周縁部分を支持する」とは、下から支えるだけの場合や、対象物の周縁部分を掴むように支持する場合を含む。支持爪Ｎは、搬送部２上でトレイＷを支持し、受取部５上でトレイＷからはずれる開閉機構を備えている。

本実施の形態では、支持部３は矩形トレイＷの周縁部分の四辺のうち、トレイ搬送方向Ｔと平行な対向する二辺を支持しているが、周縁部分の四辺を支持しても良い。周縁部分の四辺を支持することで、支持部３がトレイＷを確実に支持することができる。また、トレイ搬送方向Ｔと平行な対向する二辺のみを支持することで、支持部３をトレイ搬送方向Ｔの上流方向に移動させても、支持部３に設けられている支持爪ＮがトレイＷに干渉しないので、支持部３を一旦持ち上げてから移動させたり、受取部５が下降するまで支持部３をその場で待たせたりする必要がなくなる。なお、支持部３は支持爪ＮによってトレイＷの周縁部分を支持するだけでなく、たとえばレールのような棒状部材で周縁部分を支持しても良い。

次に、移動部４について説明する。移動部４は、支持部３が支持するトレイＷを受取部５上まで移動させるための駆動機構である。本実施の形態では、移動部４は、支持部３を受取部５上まで水平移動させることでトレイＷを受取部５上まで移動させるように構成されている。また、支持部３が支持爪Ｎではなく、トレイ搬送方向Ｔと平行な棒状部材でトレイＷの周縁部分を支持している構成であれば、移動部４は支持部３を移動させるのではなく、支持部３の棒状部材に支持されているトレイＷをトレイ搬送方向Ｔに沿って滑らせて、受取部５上まで移動させる構成にしても良い。

次に、受取部５について説明する。受取部５は、支持部３が支持したトレイＷを支持部３の下方から受け取るように構成されている。受取部５の下方には回転昇降機構（図示せず）が設けられており、受取部５は一のトレイＷを受け取った後に下降し、支持部３が次に支持した他のトレイＷを一のトレイＷ上に段積みして受け取るように構成されている。

また、受取部５は一のトレイＷを受け取った後に下降し、支持部３が次に支持した他のトレイＷを一のトレイＷ上に段積みするために上昇するように構成されている。本実施の形態に係る段積装置１では、トレイＷ１〜Ｗ６を一つの集合単位Ｕとしての六段に段積みして搬出するように構成されており、受取部５は、受取部５上に存在するトレイＷの数に応じて下降するときの位置（高さ）が変化するように構成されている。なお、本実施の形態ではトレイＷを六段に段積みしているが、段積みする数は必要に応じて変えても良い。たとえば、六段積みと四段積みを交互に搬出するようにしても良い。

受取部５は、支持部３からトレイＷが落下する可能性がない場合は、常に一定の位置まで下降するように設定しても良いが、受取部５上に存在するトレイＷの数が少ないほど下降するときの位置が高くなるように設定することで、支持部３が支持しているトレイＷと受取部５との距離、または支持部３が支持しているトレイＷと受取部５上に段積みされているトレイＷとの距離が、常に一定の位置まで下降する場合に比べて小さくなるので、万が一、対象物が支持部から落下しても対象物が大きく損傷しない。さらに、下降するときの位置が変化させることで、トレイＷの段積みに必要な時間を短縮することが可能となる。

本実施の形態に係るトレイＷを段積みする場合は、一段ごとに水平方向に９０度回転させてトレイＷの向きを変えなければ段積みすることができないため、受取部５は下降しながら水平方向に９０度トレイＷの向きを変える場合と、トレイＷの向きを変えずに下降のみを行う場合を交互に繰り返すことでトレイＷの段積みを行う。ここで、９０度回転させるタイミングは、下降と同時に限られず、下降する前であっても良いし、下降した後であっても良い。また、下降するときに４５度回転させて、上昇するときに４５度回転させるようにしても良い。さらに、段積みする対象物によって回転する角度を任意に設定できるようにしても良く、たとえば、５×８に区分けされた収容部に４０個の卵Ｅを収容することができるパルプモールドトレイであれば水平方向に１８０度回転させることで段積みが可能になる。

なお、本実施の形態に係る段積装置１では、受取部５が回転することでトレイＷを水平方向に９０度回転させているが、たとえば特開２００１−１６３３０８号公報に記載されている卵収容トレイの配向方法及びその装置を利用して、トレイ搬送方向Ｔの上流工程にあるコンベア上でトレイＷを水平方向に９０度回転させて向きを変えても良いし、支持部３に回転機構を設け、受取部５上に段積みされる前にトレイＷを水平方向に９０度回転させて向きを変えても良い。

次に、移載部６について説明する。移載部６は、一集合単位Ｕまで段積みされたトレイＷを搬出部７へ移載するために押し出す押出部材である。移載部６は、支持部３に連結されている。移動部４が、支持部３に支持されている次の集合単位Ｕの一段目のトレイＷ１を受取部５上まで移動させると、一集合単位Ｕまで段積みされたトレイＷが同時に搬出部７へ移載される。また、本実施の形態に係る段積装置１では支持部３と移載部６が連結されているが、それぞれが独立した駆動装置によって駆動されるようにしても良い。その場合は、受取部５上から段積みされたトレイＷを引き出すための引出部材によって搬出部７へ移載するようにしても良い。

次に、搬出部７について説明する。搬出部７は、一集合単位Ｕまで段積みされたトレイＷを搬送するためのベルトコンベアであり、トレイ搬送方向Ｔの下流側にある下流工程（図示せず）に一集合単位Ｕまで段積みされたトレイＷを搬出する。本実施の形態では、搬出部７は下流工程へ一集合単位Ｕまで段積みされたトレイＷを搬送するためのベルトコンベアであるが、たとえば、作業者がフォークリフトなどを用いて段積装置１から一集合単位Ｕまで段積みされたトレイＷを搬出するための搬出場所としてもよい。この場合、段積装置１は搬出するためのベルトコンベアを備えない構成としても良い。

本実施の形態に係る段積装置１では、搬入部２と搬出部７の鉛直方向の位置（高さ）が等しくなるように構成されているが、これに限られず、搬出部７の位置を搬入部２よりも低い位置となるように構成しても良い。この場合、一集合単位Ｕまで段積みが完了した時に、受取部５が搬入部２と同じ高さまで上昇する必要がなくなる。

次に、図２〜図５を参照して、本実施の形態に係る段積装置がトレイＷを段積みする時の動作について説明する。

図２の〔２ａ〕に示すように、本実施の形態に係る段積装置に対して、複数の卵Ｅが収容されたトレイＷ１が搬入部２に搬入され、支持部３に設けられている支持爪によってトレイＷ１の周縁部分が支持される。その後、トレイＷ１を支持している支持部３が、移動部４によってＤ１方向へ移動させられることで、トレイＷ１は鉛直方向の高さを維持した状態で受取部５上まで移動する。

次に、図２の〔２ｂ〕に示すように、受取部５上までトレイＷ１が移動すると、支持部３に設けられている支持爪はトレイＷ１の周縁部分からはずれ、トレイＷ１は、受取部５によって受け取られる。支持部３からトレイＷ１を受け取った受取部５は下方に設けられている回転昇降機構によって原点の位置（図２の〔２ｂ〕の受取部５の位置）からＤ２方向へ下降する。この時、受取部５は下降しながら水平方向に９０度回転する。

次に、図２の〔２ｃ〕に示すように、受取部５は原点の位置から、「トレイＷの鉛直方向の幅」Ｘと、「トレイＷから上方にはみ出す卵Ｅの上部が、支持部３や、支持部３に支持されている他のトレイＷと接触しない鉛直方向の幅」Ｙとを足した距離だけ下降すると、支持部３はＤ３方向へ移動して、次に搬入されてくるトレイＷ２を支持する。

次に、図３の〔３ａ〕に示すように、搬入部２によって次に搬入されてきたトレイＷ２を支持部３が支持すると、支持部３は再び移動部４によってＤ４方向へ移動させられることで、トレイＷ２は鉛直方向の高さを維持した状態で受取部５上まで移動する。このようにすることで、トレイＷ２を受取部５上へ移動させるときに、トレイＷ２の下部が、トレイＷ１の上部に接触することがなくなる。そして、トレイＷ２が受取部５上まで移動すると、受取部５はＤ５方向へＹの分だけ上昇する。

次に、図３の〔３ｂ〕に示すように、Ｙの分だけ上昇した受取部５は、トレイＷ１の上にトレイＷ２を段積みし、段積みが完了するとＤ６方向へ再び下降する。この時、受取部５は下降しながら水平方向に９０度回転する。

次に、図３の〔３ｃ〕に示すように、受取部５は、トレイＷ１およびトレイＷ２の鉛直方向の幅を合計した２Ｘと、Ｙとを足した距離だけ下降すると、支持部３はＤ７方向へ移動して、次に搬入されてくるトレイＷ３を支持する。

以降、トレイＷ３〜Ｗ６についても同様の動作が行われ、最終的に図４の〔４ａ〕に示すように、六段のトレイＷが段積みされた一集合単位Ｕが受取部５上にできあがる。受取部５が、トレイＷ１からトレイＷ６の鉛直方向の幅を合計した６Ｘと、Ｙとを足した距離だけ下降すると、支持部３はＤ８方向へ移動して、次に搬入されてくるトレイＷ１を支持する。この時に搬入部２によって搬入されてくるトレイＷ１は、次の集合単位Ｕの一段目となる。

支持部３が次の集合単位Ｕの一段目となるトレイＷ１を支持することができる位置まで移動すると、受取部５は、Ｄ９方向へ上昇して図４の〔４ｂ〕に示す原点の位置に戻り、支持部３が次の集合単位Ｕの一段目となるトレイＷ１を支持すると、支持部３が、移動部４によってＤ１０方向へ移動させられることで、トレイＷ１は鉛直方向の高さを維持した状態で受取部５上まで移動する。同時に、一集合単位Ｕが移載部６によって搬出部７へ移載される。

次に、図４の〔４ｃ〕に示すように、受取部５上までトレイＷ１が移動すると、支持部３に設けられている支持爪はトレイＷ１の周縁部分からはずれ、トレイＷ１は、受取部５によって受け取られる。支持部３からトレイＷ１を受け取った受取部５は下方に設けられている回転昇降機構によって原点の位置からＤ１１方向へ下降する。この時、搬出部７は六段のトレイＷが段積みされた一集合単位Ｕを下流工程へ搬出することで、一つの集合単位Ｕに係る一連の動作が完了する。

図５の〔５ａ〕は、図２の〔２ａ〕〜図４の〔４ｃ〕までの一連の動作における、受取部５の位置と時間との関係を示すグラフである。グラフ中の２ａ〜４ｃの点は図２〜図４のそれぞれに示す受取部５の位置に対応している。また、図５の〔５ａ〕は、卵Ｅが収容されたトレイＷのように対象物の鉛直方向の幅が一定でない場合の受取部５の位置と時間の関係を示している。なお、図５の〔５ａ〕は常に搬入部２にトレイＷが連続して搬入されているときのグラフであり、トレイＷが連続して搬入されないときは、受取部５は下降した位置で待機するため、このように一定の間隔で上昇と下降を繰り返すグラフにはならない。

図５の〔５ｂ〕は、本実施の形態に係る段積装置が、たとえば、段ボール箱のような常に鉛直方向の幅が一定の対象物を六段に段積みするときの受取部の位置と時間の関係を示すグラフである。図５の〔５ｂ〕に示すように、「対象物の鉛直方向の幅」Ｚが常に一定であれば、支持部３や、支持部３に支持されている対象物に受取部５上の対象物の上部が接触することがないため、対象物を一段積み上げる度にＺ分の距離よりも下降する必要がないし、対象物を受け取る時に上昇する必要もない。

本実施の形態に係る段積装置１では、支持部３がトレイＷを支持しながら移動することで、トレイＷを受取部５上まで移動させているが、これに限られず、たとえば、搬入部２がトレイＷを受取部５上まで搬入することができれば、支持部３は搬入されてきたトレイＷを受取部５上で支持するように構成されていれば良いので、トレイＷを移動させるための移動部４を備える必要がない。

今回開示された実施の形態は例示であってこれに制限されるものではない。本発明は上記で説明した範囲ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲でのすべての変更が含まれることが意図される。

本発明は、非剛性の対象物を段積みする段積装置および段積方法において、対象物に対する負荷を防止することに有効に利用される。

１ 段積装置
２ 搬入部
３ 支持部
４ 移動部
５ 受取部
６ 移載部
７ 搬出部
１００ 従来の段積装置
１０１ 搬入コンベア
１０２ 昇降回転ユニット
１０３ 段積み搬送機構
１０４ 搬出コンベア
１０５ 搬送体
１０６ 周回搬送経路
１０７ 回動方向
Ｅ 卵
Ｎ 支持爪
Ｔ トレイ搬送方向
Ｕ 集合単位
Ｗ トレイ

Claims (5)

1. 非剛性の対象物を段積みする段積装置であって、
   対象物の鉛直方向の高さを維持するように、対象物の周縁部分を支持する支持部と、
   前記支持部が支持した対象物を前記支持部の下方から受け取る受取部とを備え、
   前記受取部は、一の対象物を前記支持部から受け取った後に下降し、前記支持部が次に支持した他の対象物を前記一の対象物上に段積みして受け取るために上昇する、段積装置。
2. 非剛性の対象物を段積みする段積装置であって、
   対象物の鉛直方向の高さを維持するように、対象物の周縁部分を支持する支持部と、
   前記支持部が支持した対象物を前記支持部の下方から受け取る受取部と、
   前記支持部が支持する対象物を前記受取部の上方に移動させる移動部と、
   前記受取部に所定数まで段積みされた対象物を搬出するための搬出部と、
   所定数まで段積みされた対象物を前記受取部上から前記搬出部に移載する移載部とを備え、
   前記受取部は、一の対象物を前記支持部から受け取った後に下降し、前記支持部が次に支持した他の対象物を前記一の対象物上に段積みして受け取り、
   前記移載部は、前記移動部が前記受取部の上方に対象物を移動させると同時に、所定数まで段積みされた対象物を前記受取部上から前記搬出部に移載する、段積装置。
3. 非剛性の対象物を段積みする段積装置であって、
   対象物の鉛直方向の高さを維持するように、対象物の周縁部分を支持する支持部と、
   前記支持部が支持した対象物を前記支持部の下方から受け取る受取部と、
   前記受取部に所定数まで段積みされた対象物を搬出するための搬出部とを備え、
   前記受取部は、一の対象物を前記支持部から受け取った後に前記搬出部より下方へ下降し、前記支持部が次に支持した他の対象物を前記一の対象物上に段積みして受け取る、段積装置。
4. 非剛性の対象物を段積みする段積方法であって、
   対象物の鉛直方向の高さを維持するように、対象物の周縁部分を支持するステップと、
   支持された対象物を下方から受取部が受け取るステップと、
   一の対象物を受け取った後に前記受取部が下降するステップと、
   次に支持された他の対象物を前記受取部が前記一の対象物上に段積みして受け取るために上昇するステップとを備える段積方法。
5. 非剛性の対象物を段積みする段積方法であって、
   対象物の鉛直方向の高さを維持するように、対象物の周縁部分を支持するステップと、
   支持された対象物を受取部の上方に移動するステップと、
   支持された対象物を下方から前記受取部が受け取るステップと、
   一の対象物を受け取った後に前記受取部が下降するステップと、
   次に支持された他の対象物を前記受取部が前記一の対象物上に段積みして受け取るステップと、
   所定数まで段積みされた対象物を前記受取部上から搬出部に移載するステップと、
   所定数まで段積みされた対象物を前記搬出部が搬出するステップとを備え、
   前記移動するステップ及び前記移載するステップは同時に行われる、段積方法。

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