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JP6284007B2 - Belt conveying device, image forming apparatus and image forming system - Google Patents

Belt conveying device, image forming apparatus and image forming system Download PDF

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JP6284007B2 JP2014018574A JP2014018574A JP6284007B2 JP 6284007 B2 JP6284007 B2 JP 6284007B2 JP 2014018574 A JP2014018574 A JP 2014018574A JP 2014018574 A JP2014018574 A JP 2014018574A JP 6284007 B2 JP6284007 B2 JP 6284007B2
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Description

本発明は、ベルト搬送装置、画像形成装置及び画像形成システムに関する。   The present invention relates to a belt conveyance device, an image forming apparatus, and an image forming system.

例えば、複写機の転写ベルト駆動部において、転写ベルト(以下単にベルトという)の表面速度を検出するセンサと、駆動ローラの速度を検出するセンサを使用してベルト表面速度を高精度に制御することが知られている。
従来のベルト駆動部において、マシン(機器)によってはメカレイアウト(機構的なレイアウト)の問題等に起因して、カラー、モノクロなどの動作モードによっては、ベルト表面速度検出センサを使用できない場合がある。その場合、ベルト表面速度センサ(以下、ベルトスケールセンサという)を使用せず、駆動ローラ速度検出用エンコーダ(以下、単にエンコーダという)のみを使用して制御を行うことがある。しかし、この制御は、ベルト表面速度の検出結果をフィードバックしなくてもある程度のベルト表面速度の精度が維持される場合にのみ実現可能である。
For example, in a transfer belt driving unit of a copying machine, a belt surface speed is controlled with high accuracy using a sensor for detecting a surface speed of a transfer belt (hereinafter simply referred to as a belt) and a sensor for detecting a speed of a driving roller. It has been known.
In the conventional belt drive unit, the belt surface speed detection sensor may not be used depending on the operation mode such as color, monochrome, etc., depending on the machine layout (mechanical layout) problem depending on the machine (equipment). . In such a case, control may be performed using only a drive roller speed detection encoder (hereinafter simply referred to as an encoder) without using a belt surface speed sensor (hereinafter referred to as a belt scale sensor). However, this control can be realized only when a certain degree of accuracy of the belt surface speed is maintained without feeding back the detection result of the belt surface speed.

即ち、エンコーダのみでベルト表面速度を制御する場合、例えば温度上昇などにより駆動ローラの膨張が発生する等の理由でベルト表面速度が変動することがある。その変動幅が大きいと、エンコーダの検出結果と実際の駆動ローラのローラ表面速度の変動が大きくなり、ベルト表面速度の精度が維持できない。そのため、動作モードに関らずベルト表面速度センサを使用することが必須となるため、メカレイアウトに制約が生じるという問題がある。   That is, when the belt surface speed is controlled only by the encoder, the belt surface speed may fluctuate due to, for example, expansion of the driving roller due to a temperature rise or the like. If the fluctuation range is large, fluctuations in the detection result of the encoder and the actual roller surface speed of the driving roller become large, and the accuracy of the belt surface speed cannot be maintained. For this reason, it is essential to use the belt surface speed sensor regardless of the operation mode, and there is a problem that the mechanical layout is restricted.

ここで、ベルト搬送装置における先行技術をみると、特許文献1(特開2004−220006号公報)には、ベルトスケールの異常発生時のダウンタイム低減の目的で、ベルトスケールが汚れ等で正常な出力を得られなくなった場合にエンコーダ制御に切替えるベルト表面速度補正方法が開示されている。
また、特許文献2(特開2009−222112号公報)には、ベルト表面速度をベルトスケールにて計測し、駆動軸エンコーダとの二重ループでベルト表面速度を制御するベルト駆動制御装置が開示されている。
Here, looking at the prior art in the belt conveyance device, Patent Document 1 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-220006) describes that the belt scale is normal due to dirt or the like for the purpose of reducing downtime when the belt scale malfunctions. A belt surface speed correction method for switching to encoder control when an output cannot be obtained is disclosed.
Patent Document 2 (Japanese Patent Laid-Open No. 2009-222112) discloses a belt drive control device that measures a belt surface speed with a belt scale and controls the belt surface speed with a double loop with a drive shaft encoder. ing.

しかし、いずれもモード切替等によりエンコーダのみによりベルト表面速度を制御する場合において、ベルト表面速度制御の精度を維持する点については解決できていない。   However, in either case, when the belt surface speed is controlled only by the encoder by mode switching or the like, the point of maintaining the accuracy of the belt surface speed control cannot be solved.

本発明は、ベルト搬送装置における前記従来の問題を解決すべくなされたものであって、その目的は、ベルトの表面の速度を検出する第1検出部と、駆動ローラの回転速度を検出する第2検出部を使用してベルト表面速度を制御するベルト搬送装置において、前記第1検出部を使用しないベルト表面速度の制御モードにおいて、その制御の精度の低下を最小限に抑えることである。   The present invention has been made to solve the above-described conventional problems in the belt conveyance device, and the object thereof is a first detection unit that detects the speed of the surface of the belt and a first detection unit that detects the rotation speed of the drive roller. In the belt conveyance device that controls the belt surface speed using the two detection units, in the control mode of the belt surface speed that does not use the first detection unit, a decrease in the accuracy of the control is minimized.

本発明は、回転してベルトを駆動する駆動ローラと、駆動される前記ベルトの表面の速度を検出する第1検出部と、前記駆動ローラの回転速度を検出する第2検出部と、前記ベルトの目標速度と前記表面の速度に基づいて、前記目標速度に対する第1偏差を算出する第1算出部と、前記第1算出部が算出した前記第1偏差に対応する制御値を記憶する記憶部と、前記目標速度、前記第1算出部が算出した前記第1偏差及び前記回転速度に基づいて、前記目標速度に対する第2偏差を算出する第2算出部と、前記第2算出部が算出した前記第2偏差に基づいて前記駆動ローラの回転速度を制御する制御部と、駆動ローラの回転速度の制御モードを前記第1検出部と第2検出部を使用するモードと、前記第1検出部を使用しないモードのいずれかを決定するモード決定部と、前記モード決定部が前記第1検出部を使用しないモードを決定した場合に、前記第2算出部による前記第2偏差の算出における前記第1偏差を前記制御値に切替える切替部と、を有し、前記制御値は、前記第1算出部が算出した前記第1偏差に基づき所定の間隔で更新されることを特徴とするベルト搬送装置である。 The present invention includes a driving roller that rotates to drive a belt, a first detection unit that detects a speed of a surface of the driven belt, a second detection unit that detects a rotation speed of the driving roller, and the belt A first calculation unit that calculates a first deviation with respect to the target speed based on the target speed and the surface speed, and a storage unit that stores a control value corresponding to the first deviation calculated by the first calculation unit When the target speed, based on the first deviation and the rotational speed first calculator is calculated, a second calculation unit for calculating a second difference with respect to the target speed, the second calculation unit has calculated A control unit for controlling the rotational speed of the drive roller based on the second deviation; a control mode for the rotational speed of the drive roller; a mode in which the first detection unit and the second detection unit are used; and the first detection unit. One of the modes that do not use When the mode determination unit to be determined and the mode determination unit determine a mode in which the first detection unit is not used, the first deviation in the calculation of the second deviation by the second calculation unit is switched to the control value. And a switching unit , wherein the control value is updated at predetermined intervals based on the first deviation calculated by the first calculation unit .

本発明によれば、ベルトの表面の速度を検出する第1検出部と、駆動ローラの回転速度を検出する第2検出部を使用してベルト表面速度を制御するベルト搬送装置において、前記第1検出部を使用しないベルト表面速度の制御モードにおいて、その制御の精度の低下を抑えることができる。   According to the present invention, in the belt conveyance device that controls the belt surface speed using the first detection unit that detects the speed of the surface of the belt and the second detection unit that detects the rotational speed of the driving roller, In the belt surface speed control mode that does not use the detection unit, it is possible to suppress a decrease in the accuracy of the control.

本発明の実施形態のベルト搬送装置を搭載する装置の一例として、画像形成装置を示す正面図である。1 is a front view illustrating an image forming apparatus as an example of an apparatus on which a belt conveyance device according to an embodiment of the present invention is mounted. 画像形成装置の中間転写部付近の要部拡大図である。FIG. 3 is an enlarged view of a main part near an intermediate transfer unit of the image forming apparatus. 画像形成装置に搭載するベルト搬送装置のベルト駆動制御部とメイン制御部を概略的に示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram schematically showing a belt drive control unit and a main control unit of a belt conveyance device mounted on an image forming apparatus. 本発明の前提技術となる制御コントローラ及びその周辺の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control controller used as the premise technique of this invention, and its periphery. ベルト表面速度検出をしなかった場合、つまりエンコーダのみによる制御の場合の影響について例示した図である。It is the figure which illustrated about the influence in the case of not performing belt surface speed detection, ie, the case of control only by an encoder. 実施形態1のベルト搬送装置における制御コントローラとその周辺部の構成を概略的に示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a control controller and its peripheral portion in the belt conveyance device of the first embodiment. 実施形態1のベルト搬送装置における制御コントローラとその周辺部の構成を概略的に示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a control controller and its peripheral portion in the belt conveyance device of the first embodiment. 実施形態1のベルト搬送装置におけるデータAの平均値の保存のための処理手順を説明するフロー図である。It is a flowchart explaining the process sequence for preservation | save of the average value of the data A in the belt conveying apparatus of Embodiment 1. 実施形態1のベルト搬送装置における、起動時のモード選択処理手順を示すフロー図である。FIG. 5 is a flowchart showing a mode selection processing procedure at the time of start-up in the belt conveyance device of the first embodiment. 実施形態2のベルト搬送装置の制御コントローラとその周辺部の構成を概略的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows roughly the structure of the control controller of the belt conveying apparatus of Embodiment 2, and its peripheral part. 実施形態2のベルト搬送装置の制御コントローラとその周辺部の構成を概略的に示すブロック図である。It is a block diagram which shows roughly the structure of the control controller of the belt conveying apparatus of Embodiment 2, and its peripheral part. 実施形態2のベルト搬送装置におけるデータBの平均値の保存のための処理手順を説明するフロー図である。FIG. 10 is a flowchart illustrating a processing procedure for storing an average value of data B in the belt conveyance device of the second embodiment. 実施形態2のベルト搬送装置における、起動時のモード選択処理手順を示すフロー図である。FIG. 10 is a flowchart illustrating a mode selection processing procedure at the time of activation in the belt conveyance device of the second embodiment. メモリにおける温度毎のデータの保存領域の設定例を示す図である。It is a figure which shows the example of a setting of the storage area of the data for every temperature in memory. 実施形態3のベルト搬送装置におけるデータAの平均値の保存のための処理手順を説明するフロー図である。FIG. 10 is a flowchart illustrating a processing procedure for storing an average value of data A in the belt conveyance device of the third embodiment. 実施形態3のベルト搬送装置における、起動時のモード選択処理手順を示すフロー図である。FIG. 10 is a flowchart showing a mode selection processing procedure at the time of activation in the belt conveyance device of the third embodiment. 実施形態4のベルト搬送装置におけるデータBの平均値保存のための処理手順を示すフロー図である。FIG. 10 is a flowchart illustrating a processing procedure for storing an average value of data B in the belt conveyance device of the fourth embodiment. 実施形態4のベルト搬送装置における、起動時のモード選択処理手順を示すフロー図である。FIG. 10 is a flowchart showing a mode selection processing procedure at the time of activation in the belt conveyance device of the fourth embodiment.

本発明は、概略的には、ベルトの表面速度を検出するセンサ(ベルトスケールセンサという)と、駆動ローラの回転速度を検出するセンサ(エンコーダ)を使用してベルト表面速度を高精度に制御するベルト搬送装置において、通常時に検出したベルトの表面速度の検出結果から得られる位置偏差を基に、制御コントローラで演算した制御量の平均値を保存しておく。ベルト表面速度を検出するベルトスケールセンサの異常時等において、その制御モードを切替えた時、即ちベルトスケールセンサを用いず、エンコーダのみを用いた速度制御に切替えたときに、保存した制御量を用いてベルトを駆動するモータを制御する。それによって、ベルト表面速度の制御における精度の低下を最小限に抑えるようにする。
次に、本発明のベルト搬送装置をその実施形態について図面を用いて説明する。
The present invention generally controls a belt surface speed with high accuracy by using a sensor (referred to as a belt scale sensor) that detects the surface speed of the belt and a sensor (encoder) that detects the rotational speed of the drive roller. In the belt conveyance device, the average value of the control amount calculated by the controller is stored based on the position deviation obtained from the detection result of the belt surface speed detected in the normal time. When the control mode is switched when the belt scale sensor that detects the belt surface speed is abnormal, that is, when the speed control using only the encoder is switched without using the belt scale sensor, the stored control amount is used. To control the motor that drives the belt. Thereby, a decrease in accuracy in controlling the belt surface speed is minimized.
Next, an embodiment of the belt conveyance device of the present invention will be described with reference to the drawings.

図1は、本発明の実施形態のベルト搬送装置を搭載する装置の一例として、画像形成装置を示す正面図である。
画像形成装置は、図示のように、給紙部1、中間転写部2、感光体ユニット3、現像ユニット4、スキャナ部5、画像書き込みユニット6、定着部7、2次転写ローラ9、対向ローラ10、搬送部11、ベルト(中間転写ベルト)12、を備えている。
スキャナ部5は、光源で原稿を照射しながら走査し、原稿からの反射光を、例えば3ラインCCD(Charge Coupled Device)センサにより画像データを読み取る。読み取った画像データは、従来と同様に、図示しない画像処理ユニットで、スキャナγ補正、色変換、画像分離、階調補正処理等の画像処理を行った後、画像書き込みユニット6へ送られる。
FIG. 1 is a front view illustrating an image forming apparatus as an example of an apparatus on which a belt conveying apparatus according to an embodiment of the present invention is mounted.
As shown, the image forming apparatus includes a paper feeding unit 1, an intermediate transfer unit 2, a photosensitive unit 3, a developing unit 4, a scanner unit 5, an image writing unit 6, a fixing unit 7, a secondary transfer roller 9, and a counter roller. 10, a transport unit 11, and a belt (intermediate transfer belt) 12.
The scanner unit 5 scans while irradiating a document with a light source, and reads image data from reflected light from the document by, for example, a 3-line CCD (Charge Coupled Device) sensor. The read image data is sent to the image writing unit 6 after performing image processing such as scanner γ correction, color conversion, image separation, and gradation correction processing in an image processing unit (not shown) as in the conventional case.

画像書き込みユニット6は、画像データに応じてLD(レーザーダイオード)の駆動信号を変調する。感光体ユニット3は、一様に帯電された回転する感光体ドラムに前記LDからのレーザービームにより潜像を書き込む。感光体ドラム上に書き込まれた潜像は、現像ユニット4によりトナーが付着されて顕像化される。感光体ドラム上に形成されたトナー像は、中間転写部2のベルト12の表面に転写される。   The image writing unit 6 modulates an LD (laser diode) drive signal in accordance with the image data. The photosensitive unit 3 writes a latent image on a rotating photosensitive drum that is uniformly charged by a laser beam from the LD. The latent image written on the photosensitive drum is visualized by the toner attached by the developing unit 4. The toner image formed on the photosensitive drum is transferred to the surface of the belt 12 of the intermediate transfer unit 2.

フルカラー、つまりブラック(Bk)、シアン(C)、マゼンタ(M)、イエロー(Y)の4色のコピーの場合には、Bk、C、M、Yの4色のトナー画像の作像、転写工程が終了した時点で、ベルト12の駆動とタイミングを合わせて、給紙部1より転写紙が給紙される。この転写紙に対し、紙転写部の2次転写ローラ9と対向ローラ10との間でベルト12から4色トナー画像が同時に2次転写される。トナー画像が転写された転写紙は搬送部11を経て定着部7に送られ、定着ローラと加圧ローラによって熱定着され排紙される。   In the case of full color, that is, four color copies of black (Bk), cyan (C), magenta (M), and yellow (Y), image formation and transfer of toner images of four colors Bk, C, M, and Y When the process is completed, the transfer paper is fed from the paper feeding unit 1 in synchronism with the driving of the belt 12. A four-color toner image is secondarily transferred simultaneously from the belt 12 between the secondary transfer roller 9 and the opposing roller 10 of the paper transfer unit on the transfer paper. The transfer paper onto which the toner image has been transferred is sent to the fixing unit 7 through the conveying unit 11, and is thermally fixed by the fixing roller and the pressure roller and discharged.

図2は、画像形成装置の中間転写部付近の要部拡大図である。
ベルト12は、中間転写モータ(以下、単にモータという)14によって駆動される。モータ14と中間転写ベルト駆動ローラ(駆動ローラ)16aの間には、ギヤによる減速機構が設けられており、モータ駆動軸の速度をギヤ比の分だけ減速した速度で駆動ローラ16aに伝達される構成になっている。
ベルト12は、ベルト駆動ローラ軸15aに設けられたエンコーダ15やベルト表面速度センサであるベルトスケールセンサ13の検出結果に基づき、ベルト表面が目標の速度でかつ一定の速度になるように速度制御される。なお、図中16bは従動ローラ、16cはテンションローラである。
FIG. 2 is an enlarged view of a main part near the intermediate transfer unit of the image forming apparatus.
The belt 12 is driven by an intermediate transfer motor (hereinafter simply referred to as a motor) 14. A gear reduction mechanism is provided between the motor 14 and the intermediate transfer belt drive roller (drive roller) 16a, and the motor drive shaft is transmitted to the drive roller 16a at a speed reduced by the gear ratio. It is configured.
The speed of the belt 12 is controlled so that the belt surface has a target speed and a constant speed based on the detection results of the encoder 15 provided on the belt driving roller shaft 15a and the belt scale sensor 13 which is a belt surface speed sensor. The In the figure, 16b is a driven roller, and 16c is a tension roller.

図3は、図1の画像形成装置に搭載するベルト搬送装置のベルト駆動制御部17とメイン制御部23を概略的に示すブロック図である。
ベルト駆動制御部17は、モータ14を駆動するドライバ18、メモリ(記憶部又は中間転写(中転)スケールFB(フィードバック)メモリともいう)22及びCPU(Central Processing Unit)19を有する。CPU19は、制御コントローラ20及び平均値演算部21を備え、ベルト駆動制御部17を構成する各部を制御する。メモリ22は、平均値演算部21が算出する平均値などの制御量を記憶する。メイン制御部23はモード決定部25を備える。
FIG. 3 is a block diagram schematically showing the belt drive control unit 17 and the main control unit 23 of the belt conveyance device mounted on the image forming apparatus of FIG.
The belt drive control unit 17 includes a driver 18 that drives the motor 14, a memory (also referred to as a storage unit or intermediate transfer (middle transfer) scale FB (feedback) memory) 22, and a CPU (Central Processing Unit) 19. The CPU 19 includes a control controller 20 and an average value calculation unit 21, and controls each unit constituting the belt drive control unit 17. The memory 22 stores a control amount such as an average value calculated by the average value calculator 21. The main control unit 23 includes a mode determination unit 25.

メイン制御部23からのスタート信号、回転方向指示信号、線速(ベルト表面速度)指示信号などがベルト駆動制御部17の制御コントローラ20に送られると、ベルト駆動制御部17はドライバ18によってモータ14を駆動する。
制御コントローラ20は、ベルト駆動ローラ軸15aのエンコーダ15、ベルトスケールセンサ13の検出結果即ち速度信号を基に、モータ14の速度を演算し、演算結果に応じた出力をドライバ18に送出する。即ち、制御コントローラ20は、フィードバック制御によってベルト表面速度が目標の速度でかつ一定になるように制御する。
When a start signal, a rotation direction instruction signal, a linear speed (belt surface speed) instruction signal, etc. from the main control unit 23 are sent to the controller 20 of the belt drive control unit 17, the belt drive control unit 17 is driven by the driver 18 with the motor 14. Drive.
The controller 20 calculates the speed of the motor 14 based on the detection result of the encoder 15 of the belt driving roller shaft 15a and the belt scale sensor 13, that is, the speed signal, and sends an output corresponding to the calculation result to the driver 18. That is, the controller 20 controls the belt surface speed to be a target speed and constant by feedback control.

モード決定部25は、ユーザの指示或いは自動で、ベルト搬送装置の制御モード、即ち、ベルト表面速度の制御を、ベルトスケールセンサ13とエンコーダ15の両方を用いたフィードバック制御を行う制御(ベルトスケールFB(フィードバック)制御ともいう)モード、或いは、ベルトスケールセンサ13を用いず、エンコーダ15のみを用いて行う制御(代替制御ともいう)モードのいずれかを決定する。   The mode determination unit 25 performs control (belt scale FB) that performs feedback control using both the belt scale sensor 13 and the encoder 15 with respect to the control mode of the belt conveying device, that is, control of the belt surface speed, in accordance with a user instruction or automatically. (Feedback) control) or a control mode (also referred to as alternative control) performed using only the encoder 15 without using the belt scale sensor 13 is determined.

即ち、本発明の実施形態のベルト搬送装置では、メイン制御部23のモード決定部25で決定されたモードの指示により、本発明の第1検出部に対応するベルトスケールセンサ13及び同第2検出部に対応するエンコーダ15を用いたフィードバック制御又はエンコーダ15のみを使用したモータ14による駆動ローラ16aの回転速度の制御を行うかを決定する。
なお、サーミスタ24は、実施形態1、2のベルト搬送装置には備えられず、実施形態3、4のベルト搬送装置に備えられ、ベルト周辺もしくはベルト駆動ローラ周辺の温度を計測する。
That is, in the belt conveyance device according to the embodiment of the present invention, the belt scale sensor 13 and the second detection corresponding to the first detection unit of the present invention are indicated by the mode instruction determined by the mode determination unit 25 of the main control unit 23. It is determined whether to perform feedback control using the encoder 15 corresponding to the unit or control of the rotational speed of the drive roller 16a by the motor 14 using only the encoder 15.
The thermistor 24 is not provided in the belt conveyance devices of the first and second embodiments, but is provided in the belt conveyance devices of the third and fourth embodiments, and measures the temperature around the belt or around the belt driving roller.

ここで、本発明の実施形態についての説明に先立ち、まずその前提技術となる、ベルトスケールセンサ13及びエンコーダ15を備えた駆動ローラ16aの回転速度の制御を行うための構成について説明する。
図4は、本発明の前提技術となる制御コントローラ20及びその周辺の構成を示すブロック図である。
制御コントローラ20は、処理の流れに沿って、第1算出部201、積分器1/S202、位置コントローラ203、メジャーループ出力の切替部204、第2算出部205、速度コントローラ206、及びPWM(Pulse Width Modulation)変換部207を備える。
図中、メジャーループは、ベルトスケールセンサ13の検出結果をフィードバックするループであり、マイナーループは、エンコーダ15の検出結果をフィードバックするループである。
Here, prior to the description of the embodiment of the present invention, a configuration for controlling the rotational speed of the drive roller 16a including the belt scale sensor 13 and the encoder 15 will be described as a prerequisite technology.
FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the controller 20 and its surroundings, which are the prerequisite technology of the present invention.
In accordance with the processing flow, the controller 20 includes a first calculation unit 201, an integrator 1 / S202, a position controller 203, a major loop output switching unit 204, a second calculation unit 205, a speed controller 206, and a PWM (Pulse Width Modulation) conversion unit 207 is provided.
In the figure, the major loop is a loop that feeds back the detection result of the belt scale sensor 13, and the minor loop is a loop that feeds back the detection result of the encoder 15.

第1算出部201は、メイン制御部23またはCPU19からのベルト12の表面の目標速度(第1目標速度)とベルトスケールセンサ13の検出結果(ベルトスケール速度)から、第1目標速度に対する速度偏差(第1偏差)を算出し、算出した速度偏差を積分器1/S202に出力する。積分器1/S202は、第1算出部201の算出結果を積分して位置偏差を算出(変換)する。次に、積分器1/S202で算出された位置偏差を位置コントローラ203に入力する。   The first calculation unit 201 calculates a speed deviation with respect to the first target speed from the target speed (first target speed) of the surface of the belt 12 from the main control unit 23 or the CPU 19 and the detection result (belt scale speed) of the belt scale sensor 13. (First deviation) is calculated, and the calculated speed deviation is output to the integrator 1 / S202. The integrator 1 / S202 integrates the calculation result of the first calculation unit 201 to calculate (convert) the position deviation. Next, the position deviation calculated by the integrator 1 / S202 is input to the position controller 203.

位置コントローラ203の出力(ここではデータAという)は、メジャーループ出力(信号)を接点Xから接点Y側に切替える切替部204を介して、第2算出部205に送られる。
第2算出部205は、位置コントローラ203の出力(データA)と、第1目標速度を加算する。ここで加算した値が駆動ローラ16aの目標速度となる。次に、駆動ローラ16aの目標速度とエンコーダ15の検出速度(エンコーダが検出したベルト駆動ローラ軸15aの回転速度を駆動ローラ16aの回転速度に換算した速度)から求められる速度偏差(第1目標速度+データA−エンコーダ検出速度;ここではデータBという)を速度コントローラ206に入力する。
The output of the position controller 203 (referred to herein as data A) is sent to the second calculation unit 205 via the switching unit 204 that switches the major loop output (signal) from the contact X to the contact Y side.
The second calculation unit 205 adds the output (data A) of the position controller 203 and the first target speed. The value added here becomes the target speed of the driving roller 16a. Next, a speed deviation (first target speed) obtained from the target speed of the drive roller 16a and the detected speed of the encoder 15 (the speed obtained by converting the rotational speed of the belt drive roller shaft 15a detected by the encoder into the rotational speed of the drive roller 16a). + Data A−encoder detection speed; here, data B) is input to the speed controller 206.

速度コントローラ206は、第2算出部205から受入れたデータB(速度偏差:第2偏差)に応じて、駆動ローラ16aの回転速度をその目標速度に近づけるように、モータ14に対する制御出力電圧を変更する制御を行う。つまり、速度コントローラ206で得られた出力がモータ14への制御出力電圧指示値となる。次に、得られた電圧指示値をPWM変換部207でPWM出力(パルス)に変換してドライバ18に出力しモータ14を駆動する。   The speed controller 206 changes the control output voltage for the motor 14 so that the rotational speed of the drive roller 16a approaches the target speed in accordance with the data B (speed deviation: second deviation) received from the second calculation unit 205. Control. That is, the output obtained by the speed controller 206 becomes the control output voltage instruction value to the motor 14. Next, the obtained voltage instruction value is converted into a PWM output (pulse) by the PWM conversion unit 207 and output to the driver 18 to drive the motor 14.

ここで、速度コントローラ206及びPWM変換部207を含む制御コントローラ20は、本発明の制御部に対応する。
なお、位置コントローラ203及び速度コントローラ206は、モータ14の入力電圧を入力とし、エンコーダ信号、ベルトスケール信号を出力とした周波数応答結果を基に設計される一般的な制御コントローラである。
Here, the controller 20 including the speed controller 206 and the PWM converter 207 corresponds to the controller of the present invention.
The position controller 203 and the speed controller 206 are general control controllers designed based on the frequency response results with the input voltage of the motor 14 as an input and the encoder signal and the belt scale signal as outputs.

切替部204は、メイン制御部23又はCPU19からの入力信号により接点XとYを切替え、ベルトスケールセンサ13とエンコーダ15の両方を用いた速度制御(ベルトスケールFB制御)とエンコーダ15のみを用いた速度制御(代替制御)の切替を行う。
ここで、切替部204を接点Y側に切替えるのは、例えば、ベルトスケールセンサ13に異常が発生した等の理由でベルトの表面速度を検出するベルトスケールセンサ13が使用できない、或いは使用しないとの理由で、エンコーダ15の検出速度にのみに基づきベルト12の表面速度制御を行う場合があるからである。
The switching unit 204 switches the contacts X and Y by an input signal from the main control unit 23 or the CPU 19, and uses only the speed control (belt scale FB control) using both the belt scale sensor 13 and the encoder 15 and the encoder 15. Switch speed control (alternative control).
Here, the reason why the switching unit 204 is switched to the contact Y side is that, for example, the belt scale sensor 13 that detects the surface speed of the belt cannot be used or is not used because of an abnormality in the belt scale sensor 13 or the like. This is because the surface speed of the belt 12 may be controlled based only on the detected speed of the encoder 15.

ただ、切替部204を接点Y側に切替え、ベルトスケールセンサ13を用いずエンコーダ15のみで駆動ローラ16aの回転速度制御を行うと、一般的にはその影響が出る。
ベルト表面速度検出を実施しなかった場合の影響として、例えば、温度変化による駆動ローラ16aの膨張の影響等で、駆動ローラ16aの表面速度が通常(本来制御したい速度)より速くなってしまうことが考えられる。
即ち、駆動ローラ16aの回転速度(表面速度)は、V=rω(但し、V:表面速度、r:駆動ローラ16aの半径、ω:角速度)で表されるが、例えばrが温度変化すると、角速度ωが一定であってもその表面速度Vが変化する。つまり、エンコーダ15で角速度を検出してその値を一定に保つ制御を行っても、駆動ローラ16aの回転速度は一定に維持できない。
However, if the switching unit 204 is switched to the contact Y side and the rotational speed control of the driving roller 16a is performed only by the encoder 15 without using the belt scale sensor 13, the influence is generally generated.
As an influence when the belt surface speed detection is not performed, for example, the surface speed of the driving roller 16a may become higher than usual (speed that is originally desired to be controlled) due to the expansion of the driving roller 16a due to a temperature change. Conceivable.
That is, the rotational speed (surface speed) of the driving roller 16a is represented by V = rω (where V: surface speed, r: radius of the driving roller 16a, ω: angular speed). Even if the angular velocity ω is constant, the surface velocity V changes. That is, even if the encoder 15 detects the angular velocity and performs control to keep the value constant, the rotational speed of the drive roller 16a cannot be kept constant.

図5は、ベルト表面速度検出をしなかった場合、つまりエンコーダ15のみによる制御の場合の影響について例示した図である。
図5A(1)は、通常温度(例えば所定の室温)の場合の画像形成装置の中間転写部付近について図1から抜き出した図、図5A(2)は、通常温度よりも高温の場合の同様の図であり、図5Bは、その場合における温度差を、縦軸にベルト表面速度、横軸に時間をとって示した図である。
図5Bに示すように、駆動ローラ16aの膨張時には、駆動ローラ16aの回転速度、したがってベルト表面速度は通常におけるよりも高くなる。
次に、このような前提技術の問題を解消する本発明の実施形態1〜4について説明する。
FIG. 5 is a diagram illustrating the influence when the belt surface speed is not detected, that is, when the control is performed only by the encoder 15.
FIG. 5A (1) is a diagram extracted from FIG. 1 in the vicinity of the intermediate transfer portion of the image forming apparatus at a normal temperature (for example, a predetermined room temperature), and FIG. 5A (2) is the same as when the temperature is higher than the normal temperature. FIG. 5B is a graph showing the temperature difference in that case, with the belt surface speed on the vertical axis and time on the horizontal axis.
As shown in FIG. 5B, when the drive roller 16a expands, the rotational speed of the drive roller 16a, and hence the belt surface speed, becomes higher than usual.
Next, Embodiments 1 to 4 of the present invention that solve such problems of the prerequisite technology will be described.

(実施形態1)
図6は、実施形態1のベルト搬送装置における制御コントローラ20とその周辺部の構成を概略的に示すブロック図である。
図6Aは、切替部204を接点X側に切替えてベルトスケールセンサ13とエンコーダ15を用いた速度制御(ベルトスケールFB制御)を行う状態を示し、図6Bは、切替部204を接点Y側に切替えてエンコーダ15のみで速度制御(代替制御)を行う場合のブロック図である。
なお、このブロック図は、図4のブロック図に平均値演算部21と本発明の記憶部に対応するメモリ22を加えたものに相当する。したがって、図4と同じ部分には同じ番号を付して,その説明を省略する。なお、このブロック図は、後述する実施形態3と共通である。
(Embodiment 1)
FIG. 6 is a block diagram schematically showing the configuration of the controller 20 and its peripheral part in the belt conveying apparatus of the first embodiment.
6A shows a state in which the switching unit 204 is switched to the contact X side to perform speed control (belt scale FB control) using the belt scale sensor 13 and the encoder 15, and FIG. 6B shows the switching unit 204 to the contact Y side. It is a block diagram in the case of switching and performing speed control (alternative control) only with the encoder 15.
This block diagram corresponds to the block diagram of FIG. 4 with the addition of the average value calculation unit 21 and the memory 22 corresponding to the storage unit of the present invention. Therefore, the same parts as those in FIG. This block diagram is common to the third embodiment described later.

実施形態1のベルト搬送装置は、図6Aの状態で一定期間における位置コントローラ203の出力(データA)の平均値を平均値演算部21で演算し、メモリ22に保存しておく。
モードとしてエンコーダ15のみを使用する速度制御(代替制御)が指示されたときは、切替部204を接点Y側に切替え、図6Bのブロック図の状態で、メモリ22に保存させた位置コントローラ203の出力(データA)の平均値を読み出して、駆動ローラ16aの回転速度の制御を行う。
即ち、図3に示すメイン制御部23のモード決定部25により、エンコーダ15のみを使用する制御が指示されたときは、CPU19は、メジャーループ出力の切替部204を通常時の接点Xから接点Y(位置コントローラ出力=0)に切替え、メモリ22に保存されたデータAの平均値を駆動ローラ16aの目標速度として使用する。
In the belt conveying apparatus of the first embodiment, the average value of the output (data A) of the position controller 203 over a certain period in the state of FIG. 6A is calculated by the average value calculation unit 21 and stored in the memory 22.
When the speed control (alternative control) using only the encoder 15 is instructed as the mode, the switching unit 204 is switched to the contact Y side, and the position controller 203 stored in the memory 22 in the state of the block diagram of FIG. The average value of the output (data A) is read and the rotation speed of the drive roller 16a is controlled.
That is, when the mode determination unit 25 of the main control unit 23 shown in FIG. 3 instructs control using only the encoder 15, the CPU 19 switches the major loop output switching unit 204 from the normal contact X to the contact Y. The position is switched to (position controller output = 0), and the average value of the data A stored in the memory 22 is used as the target speed of the driving roller 16a.

この場合、第2算出部205において駆動ローラ16aの目標速度とエンコーダで検出された駆動ローラ16aの回転速度との速度偏差(第2偏差;データB)が算出され、速度コントローラ206は、第2算出部205から受入れたデータBに応じて、駆動ローラ16aの回転速度を駆動ローラ16aの目標速度に近づけるように、モータ14に対する制御出力電圧を変更する制御を行う。つまり、速度コントローラ206で得られた出力がモータ14への制御出力電圧指示値となる。次に、得られた電圧指示値をPWM変換部207でPWM出力(パルス)に変換してドライバ18に出力しモータ14を駆動する。   In this case, the second calculating unit 205 calculates a speed deviation (second deviation; data B) between the target speed of the driving roller 16a and the rotational speed of the driving roller 16a detected by the encoder. In accordance with data B received from the calculation unit 205, control is performed to change the control output voltage for the motor 14 so that the rotational speed of the drive roller 16a approaches the target speed of the drive roller 16a. That is, the output obtained by the speed controller 206 becomes the control output voltage instruction value to the motor 14. Next, the obtained voltage instruction value is converted into a PWM output (pulse) by the PWM conversion unit 207 and output to the driver 18 to drive the motor 14.

次に、実施形態1のベルト搬送装置におけるデータAの平均値の保存のための処理手順について図7を参照して説明する。
図7は、実施形態1のベルト搬送装置におけるデータAの平均値の保存のための処理手順を説明するフロー図である。
本処理手順は、図3のCPU19で実行される。即ち、(i)モータ14の状態が停止から起動までの期間ではなく(S101、no)、(ii)モータ14の状態が起動から停止までの期間ではなく(S102、no)、(iii)モータ14が起動中であり(S103、yes)、(iv)ベルト搬送装置がベルトスケールセンサ13を用いたFB制御(ベルトスケールFB制御)を行うモードであり(S104、yes)、(v)データ取得タイマ(以下単にタイマという)のカウント値がスタートから一定期間Xを超えたとき(S105、yes)、つまり、タイマの一定期間毎にデータAを取得する(S106)。
Next, a processing procedure for storing the average value of the data A in the belt conveyance device of the first embodiment will be described with reference to FIG.
FIG. 7 is a flowchart illustrating a processing procedure for storing an average value of data A in the belt conveyance device of the first embodiment.
This processing procedure is executed by the CPU 19 in FIG. That is, (i) the state of the motor 14 is not a period from stop to start (S101, no), (ii) the state of the motor 14 is not a period from start to stop (S102, no), and (iii) the motor 14 is active (S103, yes), and (iv) is a mode in which the belt conveyance device performs FB control (belt scale FB control) using the belt scale sensor 13 (S104, yes), and (v) data acquisition. When the count value of a timer (hereinafter simply referred to as a timer) exceeds a certain period X from the start (S105, yes), that is, data A is acquired every certain period of the timer (S106).

データAを取得すると、タイマをクリアする(S107)。つまりタイマの一定期間ごとにデータAを取得して、その都度タイマをクリアする。ここで、データAの取得数が所定値N以上になれば(S108、yes)、平均値演算部21でN個のデータAの平均値を演算する(S109)。次に、演算したN個のデータAの平均値をメモリ22に保存し(S110)、データA取得数をクリアして(S111)スタートに戻る。   When data A is acquired, the timer is cleared (S107). That is, the data A is acquired every fixed period of the timer, and the timer is cleared each time. If the number of data A acquired is equal to or greater than the predetermined value N (S108, yes), the average value calculation unit 21 calculates an average value of N pieces of data A (S109). Next, the calculated average value of the N pieces of data A is stored in the memory 22 (S110), the number of acquired data A is cleared (S111), and the process returns to the start.

以上の処理手順において、ステップS101でモータ14の状態が停止から起動までの期間にあれば(S101、yes)、タイマを起動して(S112)、スタートに戻る。
ステップS102で、モータ14の状態が起動から停止までの期間にあれば(S102、yes)、タイマをクリア及び停止し(S113)、データA取得数をクリアして(S114)、スタートに戻る。
ステップS103で、モータ14の状態が起動状態でなければ(S103、no)、つまり全く動作していないのでスタートに戻る。
ステップS104で、ベルト搬送装置がベルトスケールFB制御を行うモードでなければ(S104、no)、スタートに戻る。
In the above processing procedure, if the state of the motor 14 is in the period from stop to start in step S101 (S101, yes), the timer is started (S112) and the process returns to the start.
If the state of the motor 14 is in the period from start to stop in step S102 (S102, yes), the timer is cleared and stopped (S113), the data A acquisition number is cleared (S114), and the process returns to the start.
In step S103, if the motor 14 is not in the activated state (S103, no), that is, since it is not operating at all, the process returns to the start.
In step S104, if the belt conveyance device is not in the mode for performing the belt scale FB control (S104, no), the process returns to the start.

ステップS105において、タイマのカウント値が一定期間X経過前であれば(S105、no)、タイマをカウントアップして(S115)スタートに戻る。
ステップS108で、データA取得数が所定値N未満であれば(S108、no)、データA取得数をカウントアップして(S116)、スタートに戻る。
なお、タイマカウント値XやデータA取得数の所定値Nは、ベルト搬送装置の状態に応じて任意に設定可能である。
In step S105, if the count value of the timer is before the lapse of a certain period X (S105, no), the timer is counted up (S115) and the process returns to the start.
If the data A acquisition number is less than the predetermined value N in step S108 (S108, no), the data A acquisition number is counted up (S116), and the process returns to the start.
The timer count value X and the predetermined value N of the data A acquisition number can be arbitrarily set according to the state of the belt conveyance device.

以上説明したように、本実施形態のベルト搬送装置においては、モータの状態が立ち上げ中又は動作終了中ではなく、タイマカウント値が一定期間X経過してその起動が安定した状態において、かつ、モードが、ベルトスケールFB制御を行っているときにのみ、データAを所定数取得して、その平均値を求める。つまり、データAの取得数が一定数のNに達したときに平均値演算部21でN個のデータAの平均値を演算し、演算結果をメモリ22のデータA平均値保存領域に保存する。その後データAの取得数をクリアし、再びN個のデータAの取得を行い、その平均値の演算結果をメモリ22のデータA平均値保存領域へ上書きする処理を繰り返す。   As described above, in the belt conveyance device of the present embodiment, the state of the motor is not starting up or ending operation, the timer count value has elapsed for a certain period X, and the start-up is stable, and Only when the mode is performing the belt scale FB control, a predetermined number of data A are acquired and the average value is obtained. That is, when the number of acquisitions of data A reaches a certain number N, the average value calculation unit 21 calculates the average value of N pieces of data A and stores the calculation result in the data A average value storage area of the memory 22. . Thereafter, the number of data A acquired is cleared, N pieces of data A are acquired again, and the process of overwriting the calculation result of the average value in the data A average value storage area of the memory 22 is repeated.

次に、実施形態1のベルト搬送装置における、起動時のモード選択処理について説明する。
図8は、実施形態1のベルト搬送装置における、起動時のモード選択処理手順を示すフロー図である。
実施形態1のベルト搬送装置においては、モータ14が起動中であり(S201、yes)、その際、ベルト搬送装置がベルトスケールFB制御を行う場合は(S202、yes)、図6Aのメジャーループ出力の切替部204を通常時の接点X側に設定(切替)する。これにより、フィードバック値はデータAを使用して(S203)、この処理を終了する。
Next, the mode selection process at the start-up in the belt conveyance device of the first embodiment will be described.
FIG. 8 is a flowchart showing a mode selection processing procedure at the time of start-up in the belt conveyance device of the first embodiment.
In the belt conveyance device of the first embodiment, the motor 14 is activated (S201, yes), and when the belt conveyance device performs belt scale FB control (S202, yes), the major loop output of FIG. Is set (switched) to the normal contact X side. As a result, the data A is used as the feedback value (S203), and this process ends.

ステップS202で、ベルトスケールFB制御でなければ(S202、no)、図6Bに示すように、切替部204を接点Y側に設定(切替)して、メモリ22に格納されているデータAの平均値をメジャーループ出力の代わりに使用して(S204)、この処理を終了する。
データAの平均値は、通常(又は正常)時におけるベルトスケール速度を反映しているため、代替制御の場合に発生する駆動ローラの膨張等による表面速度の変動の影響を最小限に抑えることができる。
If it is not the belt scale FB control in step S202 (S202, no), the switching unit 204 is set (switched) to the contact Y side as shown in FIG. 6B, and the average of the data A stored in the memory 22 is set. The value is used instead of the major loop output (S204), and the process is terminated.
Since the average value of data A reflects the belt scale speed during normal (or normal) operation, it is possible to minimize the influence of fluctuations in the surface speed due to expansion of the drive roller, etc. that occurs in the case of alternative control. it can.

(実施形態2)
図9は、実施形態2のベルト搬送装置の制御コントローラ20とその周辺部の構成を概略的に示すブロック図である。
図9は、図6に示す実施形態1のベルト搬送装置の制御コントローラ20と対比した場合、切替部204の位置が第2算出部205と入れ替わっている点で相違し、その他の構成は同じであるので、ここでも、図3と同じ部分には同じ符号を付してその説明を省略する。
なお、図9A、9Bは図6A、6Bに対応し、それぞれ切替部204の異なる接点の設定(切替)状態を示す。また、これらのブロック図は後述する実施形態4と共通である。
(Embodiment 2)
FIG. 9 is a block diagram schematically illustrating the configuration of the controller 20 of the belt conveyance device according to the second embodiment and its peripheral portion.
FIG. 9 is different from the controller 20 of the belt conveyance device of Embodiment 1 shown in FIG. 6 in that the position of the switching unit 204 is replaced with the second calculation unit 205, and the other configurations are the same. Therefore, the same parts as those in FIG. 3 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted here.
9A and 9B correspond to FIGS. 6A and 6B, and show different contact setting (switching) states of the switching unit 204, respectively. Also, these block diagrams are the same as those in Embodiment 4 described later.

実施形態2のベルト搬送装置の制御コントローラ20では、一定期間の検出出力値(位置コントローラ203の出力(データA)+第1目標速度−エンコーダ検出速度;データB)の平均値をメモリ22に保存しておき、図3に示すモード決定部25により代替制御(ベルトスケールFB制御の代替制御)が指示されたとき、データBの平均値を用いてベルト表面速度(又はベルト搬送速度)の速度制御を行う。   In the controller 20 of the belt conveyance device of the second embodiment, the average value of the detection output values (output of the position controller 203 (data A) + first target speed−encoder detection speed; data B) for a certain period is stored in the memory 22. When the alternative control (substitute control of the belt scale FB control) is instructed by the mode determination unit 25 shown in FIG. 3, the speed control of the belt surface speed (or the belt conveyance speed) is performed using the average value of the data B. I do.

代替制御を行う場合は、図9Bに示すように、制御コントローラ20の切替部204を通常時の接点Xから接点Y側に切替え、メモリ22に保存されたデータBの平均値を速度コントローラ206の入力値として使用する。
なお、実施形態2では、切替部204を通常時の接点Xから接点Y側に切替えたときは、定電圧制御となりフィードバック制御は行わない。そのため、一般的には実施形態1、3のほうがベルト表面速度の精度を維持できると考えられる。ただ、例えば、一次転写ベルトと二次転写ベルトが一部重なりあって干渉して、片方のメジャーループ制御(ベルトスケールFB制御)ができなくなった場合等においては、エンコーダ制御(代替制御)によってベルト駆動ローラ軸速度制御を行うよりも、ベルト速度自体は保存した値で一定の速度を発生させる定電圧制御とし、干渉しているもう一方のベルト速度にベルト表面速度をある程度追従させる制御とした方が精度を維持できる場合がある。つまり、ベルトスケールFB制御ができなくなったほうの駆動軸の回転速度を積極的に制御しないようにすることが考えられる。
When performing alternative control, as shown in FIG. 9B, the switching unit 204 of the controller 20 is switched from the normal contact X to the contact Y, and the average value of the data B stored in the memory 22 is changed to the speed controller 206. Use as input value.
In the second embodiment, when the switching unit 204 is switched from the normal contact X to the contact Y, constant voltage control is performed and feedback control is not performed. Therefore, it is generally considered that Embodiments 1 and 3 can maintain the accuracy of the belt surface speed. However, for example, when the primary transfer belt and the secondary transfer belt overlap each other and interfere with each other to prevent major loop control (belt scale FB control) on one side, the belt can be controlled by encoder control (alternative control). Rather than performing drive roller shaft speed control, the belt speed itself is a constant voltage control that generates a constant speed with a stored value, and a control that makes the belt surface speed follow the other belt speed that interferes to some extent. May maintain accuracy. That is, it can be considered not to actively control the rotational speed of the drive shaft on which the belt scale FB control cannot be performed.

図10は、実施形態2のベルト搬送装置におけるデータBの平均値の保存のための処理手順を説明するフロー図である。
実施形態2におけるデータBの平均値保存のための処理手順は、基本的には図7に示す処理手順と同様であるが、図7に示す処理手順では、取得するデータがデータA(位置コントローラ203の出力結果)であるのに対し、実施形態2においては取得するデータを図4A,4BのデータB(速度偏差)としている点で相違している。
FIG. 10 is a flowchart illustrating a processing procedure for storing an average value of data B in the belt conveyance device according to the second embodiment.
The processing procedure for storing the average value of data B in the second embodiment is basically the same as the processing procedure shown in FIG. 7, but in the processing procedure shown in FIG. 7, the data to be acquired is data A (position controller). In the second embodiment, the acquired data is the data B (velocity deviation) shown in FIGS. 4A and 4B.

本処理手順も図3のCPU19にて実行される。即ち、(i)モータ14の状態が停止から起動までの期間ではなく(S301、no)、(ii)モータ14の状態が起動から停止までの期間ではなく(S302、no)、(iii)モータ14が起動中であり(S303、yes)、(iv)ベルト搬送装置がベルトスケールFB制御を行うモードであり(S304、yes)、(v)データB取得タイマ(以下、単にタイマという)のカウント値がスタートから一定期間Xを超えたときは(S305、yes)、タイマの一定期間ごとにデータBを取得する(S306)。   This processing procedure is also executed by the CPU 19 in FIG. That is, (i) the state of the motor 14 is not a period from stop to start (S301, no), (ii) the state of the motor 14 is not a period from start to stop (S302, no), (iii) the motor 14 is in operation (S303, yes), (iv) is a mode in which the belt conveying device performs belt scale FB control (S304, yes), and (v) counts a data B acquisition timer (hereinafter simply referred to as a timer). When the value exceeds a certain period X from the start (S305, yes), data B is acquired every certain period of the timer (S306).

このようにデータBを取得した後、タイマをクリアする(S307)。ここで、データBの取得数が所定値N以上であれば(S308、yes)、平均値演算部21でN個のデータBの平均値を演算する(S309)。次に、演算したN個のデータBの平均値をメモリ22に保存すると(S310)、データB取得数をクリアして(S311)スタートに戻る。   After acquiring data B in this way, the timer is cleared (S307). Here, if the acquisition number of the data B is equal to or greater than the predetermined value N (S308, yes), the average value calculation unit 21 calculates the average value of the N pieces of data B (S309). Next, when the average value of the calculated N pieces of data B is stored in the memory 22 (S310), the data B acquisition number is cleared (S311), and the process returns to the start.

以上の処理手順において、ステップS301でモータ14の状態が停止から起動までの期間であれば(S301、yes)、タイマを起動して(S312)、スタートに戻る。
ステップS302で、モータ14の状態が起動から停止までの期間であれば(S302、yes)、タイマをクリア及び停止し(S313)、さらにデータB取得数をクリアして(S314)、スタートに戻る。
ステップS303で、モータ14の状態が起動状態でなければ(S303、no)、つまり全く動作していないのでスタートに戻る。
ステップS304で、ベルト搬送装置がベルトスケールFB制御を行うモードでなければ(S304、no)、スタートに戻る。
In the above processing procedure, if the state of the motor 14 is the period from the stop to the start in step S301 (S301, yes), the timer is started (S312) and the process returns to the start.
In step S302, if the state of the motor 14 is a period from start to stop (S302, yes), the timer is cleared and stopped (S313), the data B acquisition number is cleared (S314), and the process returns to the start. .
In step S303, if the state of the motor 14 is not the activated state (S303, no), that is, it is not operating at all, so the process returns to the start.
In step S304, if the belt conveying device is not in the mode for performing the belt scale FB control (S304, no), the process returns to the start.

ステップS305において、タイマのカウント値が一定期間X経過前であれば(S305、no)、タイマをアップして(S315)、スタートに戻る。
ステップS308で、データB取得数が所定値N未満であれば(S308、no)、データB取得数をカウントアップして(S316)、スタートに戻る。
なお、タイマカウント値Xやデータ取得数の所定値Nは、ベルト搬送装置の状態に応じて任意に設定可能である。
In step S305, if the count value of the timer is before the lapse of the predetermined period X (S305, no), the timer is increased (S315) and the process returns to the start.
In step S308, if the data B acquisition number is less than the predetermined value N (S308, no), the data B acquisition number is counted up (S316), and the process returns to the start.
Note that the timer count value X and the predetermined value N of the number of data acquisition can be arbitrarily set according to the state of the belt conveyance device.

図11は、実施形態2のベルト搬送装置における、起動時のモード選択処理手順を示すフロー図である。
基本的な処理手順は、図8に示す実施形態1の起動時のモード選択のための処理手順と同様である。
実施形態2のベルト搬送装置においては、モータ14が起動中であり(S401、yes)、その際、ベルトスケールFB制御を行う場合は(S402、yes)、図9Aに示すように、切替部204を通常時の接点X側に設定(切替)する。これにより、このフィードバック制御にフィードバック値であるデータBを制御量として使用するようにして(S403)、この処理を終了する。
FIG. 11 is a flowchart illustrating a mode selection processing procedure at the time of start-up in the belt conveyance device of the second embodiment.
The basic processing procedure is the same as the processing procedure for mode selection at the time of activation in the first embodiment shown in FIG.
In the belt conveyance device of the second embodiment, the motor 14 is being activated (S401, yes). At that time, when performing the belt scale FB control (S402, yes), as shown in FIG. Is set (switched) to the normal contact X side. As a result, the data B as the feedback value is used as the control amount for this feedback control (S403), and this process is terminated.

ステップS402でベルトスケールFB制御でなければ(S402、no)、制御量となるデータは、メモリ22に格納されているデータBの平均値を使用するようにして(S404)、この処理を終了する。これにより、代替制御時に発生する駆動ローラの膨張等による表面速度の変動を抑えることができる。   If the belt scale FB control is not performed in step S402 (S402, no), the average value of the data B stored in the memory 22 is used as the control amount data (S404), and this process ends. . Thereby, the fluctuation | variation of the surface speed by expansion | swelling of the driving roller etc. which generate | occur | produce at the time of alternative control can be suppressed.

即ち、モータ14の起動時にメモリ22を使用する制御(代替制御)かどうかを判定し、ベルトスケールFB制御を行う場合は、図9Aに示すように切替部204を通常時の接点X側に設定してデータBを使用する。ベルトスケールFB制御を行わない場合は、図9Bに示すように切替部204を接点Y側に切替え、メモリ22に格納されているデータBの平均値を使用する。   That is, it is determined whether or not the control using the memory 22 (alternative control) is performed when the motor 14 is started, and when performing the belt scale FB control, the switching unit 204 is set to the normal contact X side as shown in FIG. 9A. Data B is used. When the belt scale FB control is not performed, the switching unit 204 is switched to the contact Y side as shown in FIG. 9B and the average value of the data B stored in the memory 22 is used.

図12はメモリにおける温度毎のデータの保存領域の設定例を示す図である。
図12A、12Bは、それぞれ実施形態3、4におけるメモリ22の例である。
実施形態3、4においてはサーミスタ24で計測した温度に応じてメモリ22にデータA(実施形態3)、データB(実施形態4)を保存する必要があるので、温度毎にデータA又はBを保存する領域を用意している。
即ち、図12A、12Bにおいて、温度範囲(ここでは、〜20℃、20〜30℃、30〜40℃、40℃〜のように)分割して設定し(但し、〜の上限は未満、下限は以上を示す)、それぞれ異なるメモリ領域(番地)に保存する。
FIG. 12 is a diagram showing an example of setting a data storage area for each temperature in the memory.
12A and 12B are examples of the memory 22 in the third and fourth embodiments, respectively.
In the third and fourth embodiments, it is necessary to store data A (third embodiment) and data B (fourth embodiment) in the memory 22 according to the temperature measured by the thermistor 24. Therefore, the data A or B is stored for each temperature. An area to save is prepared.
That is, in FIGS. 12A and 12B, the temperature range is divided and set (in this case, ˜20 ° C., 20-30 ° C., 30-40 ° C., 40 ° C., etc.). Are stored in different memory areas (addresses).

(実施形態3)
図13は、実施形態3のベルト搬送装置におけるデータAの平均値の保存のための処理手順を説明するフロー図である。
本実施形態においては、ステップS509のデータAの平均値演算までの処理手順は、実施形態1の図7における処理手順と同様であるが、演算した平均値を演算時のサーミスタ24の温度に応じてメモリ領域E〜Hのいずれかを選び保存する点で、実施形態1の処理手順と相違している。
本処理手順は、図3のCPU19で実行される。即ち、(i)モータ14の状態が停止から起動までの期間ではなく(S501、no)、(ii)モータ14の状態が起動から停止までの期間ではなく(S502、no)、(iii)モータ14が起動中であり(S503、yes)、(iv)ベルト搬送装置がベルトスケールFB制御を行うモードであり(S504、yes)、(v)タイマのカウント値がスタートから一定期間Xを超えたときは(S505、yes)、タイマの一定期間ごとにデータAを取得する(S506)。
(Embodiment 3)
FIG. 13 is a flowchart illustrating a processing procedure for storing an average value of data A in the belt conveyance device of the third embodiment.
In the present embodiment, the processing procedure up to the calculation of the average value of data A in step S509 is the same as the processing procedure in FIG. 7 of the first embodiment, but the calculated average value depends on the temperature of the thermistor 24 at the time of calculation. Thus, the processing procedure of the first embodiment is different in that any one of the memory areas E to H is selected and stored.
This processing procedure is executed by the CPU 19 in FIG. That is, (i) the state of the motor 14 is not a period from stop to start (S501, no), (ii) the state of the motor 14 is not a period from start to stop (S502, no), (iii) the motor 14 is in operation (S503, yes), (iv) is a mode in which the belt conveying device performs belt scale FB control (S504, yes), and (v) the count value of the timer has exceeded a certain period X from the start. If so (S505, yes), data A is acquired at regular intervals of the timer (S506).

このようにデータAを取得した後、タイマをクリアする(S507)。ここで、データAの取得数が所定値N以上であれば(S508、yes)、平均値演算部21でN個のデータAの平均値を演算する(S509)。次に、演算時の温度に応じたメモリ領域E〜Hに結果を保存すると(S510)、データA取得数をクリアして(S511)スタートに戻る。   After acquiring data A in this way, the timer is cleared (S507). Here, if the number of data A acquired is equal to or greater than the predetermined value N (S508, yes), the average value calculation unit 21 calculates the average value of the N pieces of data A (S509). Next, when the results are stored in the memory areas E to H according to the temperature at the time of calculation (S510), the data A acquisition number is cleared (S511), and the process returns to the start.

以上の処理手順において、ステップS501でモータ14の状態が停止から起動までの期間であれば(S501、yes)、タイマを起動して(S512)、スタートに戻る。
ステップS502で、モータ14の状態が起動から停止までの期間であれば(S502、yes)、タイマをクリア及び停止し(S513)、さらにデータA取得数をクリアして(S514)、スタートに戻る。
ステップS503で、モータ14の状態が起動状態でなければ(S503、no)、つまり全く動作していないのでスタートに戻る。
ステップS504で、ベルト搬送装置がベルトスケールFB制御を行うモードでなければ(S504、no)、スタートに戻る。
In the above processing procedure, if the state of the motor 14 is a period from stop to start in step S501 (S501, yes), the timer is started (S512) and the process returns to the start.
In step S502, if the state of the motor 14 is a period from start to stop (S502, yes), the timer is cleared and stopped (S513), the number of data A acquisitions is further cleared (S514), and the process returns to the start. .
In step S503, if the motor 14 is not in the activated state (S503, no), that is, since it is not operating at all, the process returns to the start.
In step S504, if the belt conveying apparatus is not in the mode for performing the belt scale FB control (S504, no), the process returns to the start.

ステップS505において、タイマのカウント値が一定期間X経過前であれば(S505、no)、タイマをカウントアップして(S515)、スタートに戻る。
ステップS508で、データAの取得数が所定値N未満であれば(S508、no)、データA取得数をカウントアップして(S516)、スタートに戻る。
なお、タイマカウント値Xやデータ取得数の所定値Nは、ベルト搬送装置の状態に応じて任意に設定可能である。
In step S505, if the count value of the timer is before the lapse of the predetermined period X (S505, no), the timer is counted up (S515), and the process returns to the start.
If the number of acquisitions of data A is less than the predetermined value N in step S508 (S508, no), the number of acquisitions of data A is counted up (S516), and the process returns to the start.
Note that the timer count value X and the predetermined value N of the number of data acquisition can be arbitrarily set according to the state of the belt conveyance device.

つまり、データ取得数が一定数のNに達したときに平均値演算部21でN個のデータの平均値を演算し、演算結果をメモリ22のデータA平均値保存領域に保存する。その後データAの取得数をクリアし、再びN個のデータA取得を行い、平均値の演算結果をメモリ22のデータA平均値保存領域への上書き処理を繰り返す。   That is, when the number of data acquisition reaches a certain number N, the average value calculation unit 21 calculates an average value of N data and stores the calculation result in the data A average value storage area of the memory 22. Thereafter, the acquisition number of data A is cleared, N pieces of data A are acquired again, and the process of overwriting the calculation result of the average value in the data A average value storage area of the memory 22 is repeated.

図14は、実施形態3のベルト搬送装置における、起動時のモード選択処理手順を示すフロー図である。
実施形態3のベルト搬送装置においては、モータが起動中であり(S601、yes)、その際、当該ベルト搬送装置がベルトスケールFB制御を行う場合は(S602、yes)、図6Aに示すように、メジャーループの出力を切替部204で通常時の接点X側に設定し、データは、フィードバック値であるデータAを使用して(S603)、この処理を終了する。
ステップS602でベルトスケールFB制御でなければ(S602、no)、現在の温度を検出し(S604)、温度に応じてメモリ22に保存されたデータA平均値使用に切替えて(S605)、処理を終了する。
FIG. 14 is a flowchart illustrating a mode selection processing procedure at the time of start-up in the belt conveyance device of the third embodiment.
In the belt conveyance device of the third embodiment, the motor is being activated (S601, yes), and when the belt conveyance device performs belt scale FB control (S602, yes), as shown in FIG. 6A. Then, the output of the major loop is set to the normal contact X side by the switching unit 204, and the data uses the data A which is a feedback value (S603), and this processing is terminated.
If the belt scale FB control is not performed in step S602 (S602, no), the current temperature is detected (S604), and the data A average value stored in the memory 22 is switched according to the temperature (S605). finish.

即ち、本実施形態においては、モータ起動時にメモリ22を使用する制御かどうかを判定し、ベルトスケールFB制御を行う場合は、図6Aに示すように、メジャーループ出力を切替部204で通常時の接点X側に設定してデータAを使用する。ベルトスケールFB制御を行わない場合は、メモリ22に格納されているデータA平均値をメジャーループ出力の代わりに使用するが、このデータA平均値について、異常発生時等におけるサーミスタ24の温度に応じて保存していた値を現在の温度に応じて制御量として使用する。
このように、温度に応じたデータA平均値を使用することで、例えば駆動ローラの膨張度合いに応じた平均値を使用することができ、ベルト表面速度の変動を最小限に抑えることができる。
That is, in the present embodiment, when the motor 22 is activated, it is determined whether or not the control is to use the memory 22, and when the belt scale FB control is performed, as shown in FIG. Set to contact X side and use data A. When the belt scale FB control is not performed, the data A average value stored in the memory 22 is used in place of the major loop output. This data A average value depends on the temperature of the thermistor 24 when an abnormality occurs. The stored value is used as a controlled variable according to the current temperature.
In this way, by using the data A average value corresponding to the temperature, for example, an average value corresponding to the degree of expansion of the drive roller can be used, and fluctuations in the belt surface speed can be minimized.

(実施形態4)
図15は、実施形態4のベルト搬送装置におけるデータBの平均値保存のための処理手順を示すフロー図である。
この処理手順のステップS709のデータBの平均値演算までの処理手順は、図10に示す実施形態2のそれと同じであるが、演算した平均値を演算時のサーミスタ24の温度に応じてメモリ領域I〜Lのいずれかを選び保存する点で、実施形態2と相違する。
(Embodiment 4)
FIG. 15 is a flowchart illustrating a processing procedure for storing an average value of data B in the belt conveyance device of the fourth embodiment.
The processing procedure up to the calculation of the average value of data B in step S709 of this processing procedure is the same as that of the second embodiment shown in FIG. 10, but the calculated average value is stored in the memory area according to the temperature of the thermistor 24 at the time of calculation. The second embodiment is different from the second embodiment in that any one of I to L is selected and stored.

本処理手順は、図3のCPU19で実行される。即ち、(i)モータ14の状態が停止から起動までの期間ではなく(S701、no)、(ii)モータ14の状態が起動から停止までの期間ではなく(S702、no)、(iii)モータ14が起動中であり(S703、yes)、(iv)ベルト搬送装置がベルトスケールFB制御を行うモードであり(S704、yes)、(v)タイマのカウント値がスタートから一定期間Xを超えたときは(S705、yes)、タイマの一定期間ごとにデータBを取得する(S706)。   This processing procedure is executed by the CPU 19 in FIG. That is, (i) the state of the motor 14 is not a period from stop to start (S701, no), (ii) the state of the motor 14 is not a period from start to stop (S702, no), (iii) the motor 14 is in operation (S703, yes), (iv) the belt conveyance device is in a mode in which the belt scale FB control is performed (S704, yes), and (v) the count value of the timer has exceeded a certain period X from the start. If so (S705, yes), the data B is acquired at regular intervals of the timer (S706).

このようにデータBを取得した後、タイマをクリアする(S707)。ここで、データBの取得数が所定値N以上であれば(S708、yes)、平均値演算部21でN個のデータBの平均値を演算する(S709)。次に、演算時の温度に応じたメモリ領域I〜Lに結果を保存すると(S710)、データB取得数をクリアして(S711)スタートに戻る。   After acquiring the data B in this way, the timer is cleared (S707). Here, if the acquisition number of the data B is equal to or greater than the predetermined value N (S708, yes), the average value calculation unit 21 calculates the average value of the N pieces of data B (S709). Next, when the results are stored in the memory areas I to L according to the temperature at the time of calculation (S710), the data B acquisition number is cleared (S711), and the process returns to the start.

以上の処理手順において、ステップS701でモータ14の状態が停止から起動までの期間であれば(S701、yes)、タイマを起動して(S712)、スタートに戻る。
ステップS702で、モータ14の状態が起動から停止までの期間であれば(S702、yes)、タイマをクリア及び停止し(S713)、さらにデータB取得数をクリアして(S714)、スタートに戻る。
ステップS703で、モータ14の状態が起動状態でなければ(S703、no)、つまり全く動作していないのでスタートに戻る。
ステップS704で、ベルト搬送装置がベルトスケールFB制御を行うモードでなければ(S704、no)、スタートに戻る。
In the above processing procedure, if the state of the motor 14 is the period from the stop to the start in step S701 (S701, yes), the timer is started (S712) and the process returns to the start.
In step S702, if the state of the motor 14 is a period from start to stop (S702, yes), the timer is cleared and stopped (S713), the data B acquisition number is cleared (S714), and the process returns to the start. .
In step S703, if the motor 14 is not in the activated state (S703, no), that is, since it is not operating at all, the process returns to the start.
In step S704, if the belt conveyance device is not in the mode for performing the belt scale FB control (S704, no), the process returns to the start.

ステップS705において、タイマカウント値が一定期間X経過前であれば(S705、no)、タイマをカウントアップして(S716)スタートに戻る。
ステップS708で、データBの取得数が所定値N未満であれば(S708、no)、データB取得数をカウントアップして(S716)、スタートに戻る。
なお、タイマカウント値XやデータB取得数の所定値Nは、ベルト搬送装置の状態に応じて任意に設定可能である。
In step S705, if the timer count value is before the lapse of the predetermined period X (S705, no), the timer is counted up (S716) and the process returns to the start.
In step S708, if the number of acquisitions of data B is less than the predetermined value N (S708, no), the number of acquisitions of data B is counted up (S716), and the process returns to the start.
Note that the timer count value X and the predetermined value N of the number of data B acquisitions can be arbitrarily set according to the state of the belt conveyance device.

図16は、実施形態4のベルト搬送装置における、起動時のモード選択処理手順を示すフロー図である。
実施形態4のベルト搬送装置においては、モータが起動中であり(S801、yes)、ベルトスケールFB制御を行う場合は(S802、yes)、図9Aに示すように切替部204を通常時の接点X側に設定(切替)し、データは、フィードバック値であるデータBを使用して(S803)、この処理を終了する。
ステップS802でベルトスケールFB制御でなければ(S802、no)、現在の温度を検出し(S804)、温度に応じて保存されたデータB平均値使用に切替えて(S805)、処理を終了する。
FIG. 16 is a flowchart illustrating a mode selection processing procedure at the time of activation in the belt conveyance device of the fourth embodiment.
In the belt conveyance device of the fourth embodiment, when the motor is activated (S801, yes), and when the belt scale FB control is performed (S802, yes), the switching unit 204 is connected to the normal contact point as shown in FIG. 9A. The data is set (switched) to the X side, and the data uses the data B that is a feedback value (S803), and the process is terminated.
If the belt scale FB control is not performed in step S802 (S802, no), the current temperature is detected (S804), the data B average value stored according to the temperature is switched to use (S805), and the process is terminated.

即ち、本実施形態においては、モータ起動時にメモリ22を使用する制御かどうかを判定し、ベルトスケールFB制御を行う場合は、図9Aに示すように、マイナーループ出力を通常時の接点X側に設定して使用する。ベルトスケールFB制御を行わない場合は、メモリ22に格納されているデータB平均値をマイナーループ出力の代わりに使用する。この場合、データB平均値について、異常発生時等におけるサーミスタ24の温度に応じて保存していた値を現在の温度に応じて使用する。   In other words, in this embodiment, when the motor 22 is activated and it is determined whether or not the control is to use the memory 22, and the belt scale FB control is performed, the minor loop output is set to the normal contact X side as shown in FIG. 9A. Set and use. When the belt scale FB control is not performed, the data B average value stored in the memory 22 is used instead of the minor loop output. In this case, for the data B average value, the value stored according to the temperature of the thermistor 24 at the time of occurrence of an abnormality or the like is used according to the current temperature.

このように、温度に応じたデータB平均値を使用することで、例えば駆動ローラの膨張度合いに応じた平均値を使用することができ、ベルト表面速度の変動を最小限に抑えることができる。
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、正常時の位置偏差の検出結果を基に制御コントローラ(平均値演算部)で演算した制御量の平均値を保存しておき、モード切替え時にエンコーダのみを使用する制御を行うときに保存していた制御量を用いてモータを制御することによりベルト表面速度の精度の低下を最小限に抑えることが出来る。
Thus, by using the data B average value corresponding to the temperature, for example, an average value corresponding to the degree of expansion of the drive roller can be used, and fluctuations in the belt surface speed can be minimized.
As described above, according to the embodiment of the present invention, the average value of the control amount calculated by the control controller (average value calculation unit) based on the detection result of the normal position deviation is stored, and the mode is switched. By controlling the motor using the control amount stored when performing control using only the encoder sometimes, a decrease in accuracy of the belt surface speed can be minimized.

なお、以上の説明では、データA又はデータBに対応する制御値を平均値としているが、必ずしもこれに限定されない。例えば、中間値など他の制御値であってもよい。また、ベルト搬送装置は、トナー像を搬送する中間転写ベルトを有するものとして説明したが、必ずしもこれに限定されない。例えば、潜像及びトナー像の少なくともいずれかを搬送する感光ベルト、又は用紙や原稿などのシート状媒体を搬送する搬送ベルトを有するものであってもよい。   In the above description, the control value corresponding to data A or data B is an average value, but is not necessarily limited to this. For example, another control value such as an intermediate value may be used. Further, although the belt conveying device has been described as having an intermediate transfer belt for conveying a toner image, the belt conveying device is not necessarily limited thereto. For example, it may have a photosensitive belt that conveys at least one of a latent image and a toner image, or a conveyance belt that conveys a sheet-like medium such as paper or a document.

さらに、画像形成装置は、DFE(Digital Front End)を、専用線を介して通信可能に接続されていてもよい。DFEは、例えばラスターイメージプロセッサとしての機能を備え、PC(Personal Computer)から受信した画像に基づきラスターイメージを生成してもよい。画像形成装置に対してラスターイメージなどを送信してもよい。画像形成装置とDFEは、ネットワークを介して接続されてもよい。さらに、画像形成装置がラスターイメージプロセッサとしての機能を備えラスタイメージデータの生成を行ってもよい。   Further, the image forming apparatus may be connected to a DFE (Digital Front End) via a dedicated line so as to be communicable. The DFE may have a function as a raster image processor, for example, and may generate a raster image based on an image received from a PC (Personal Computer). A raster image or the like may be transmitted to the image forming apparatus. The image forming apparatus and the DFE may be connected via a network. Further, the image forming apparatus may have a function as a raster image processor and generate raster image data.

メモリ、平均値演算部は、個別に画像形成装置内に設けられていてもよい。メモリ、平均値演算部は、画像形成装置がDFEと接続されている場合は、DFE内に設けられていてもよく、一部をDFEに、残りの部分は画像形成装置内に設けられていてもよい。この場合は、画像形成装置と共に画像形成システムを構成する。
また、制御コントローラを構成する構成部分は、ソフトウエアで構成されても、或いはハードウエアで構成されてもよい。
The memory and the average value calculation unit may be provided individually in the image forming apparatus. When the image forming apparatus is connected to the DFE, the memory and the average value calculation unit may be provided in the DFE, and a part thereof is provided in the DFE and the remaining part is provided in the image forming apparatus. Also good. In this case, an image forming system is configured together with the image forming apparatus.
In addition, the components constituting the control controller may be configured by software or hardware.

1・・・給紙部、2・・・中間転写部、3・・・感光体ユニット、4・・・現像ユニット、5・・・スキャナ部、6・・・画像書き込みユニット、7・・・定着部、9・・・2次転写ローラ、10・・・対向ローラ、11・・・搬送部、12・・・(中間転写)ベルト、13・・・ベルトスケールセンサ、14・・・(中間転写)モータ、15・・・エンコーダ、15a・・・ベルト駆動ローラ軸、16a・・・駆動ローラ、16b・・・従動ローラ、16c・・・テンションローラ、17・・・ベルト駆動制御部、18・・・ドライバ、19・・・CPU、20・・・制御コントローラ、21・・・平均値演算部、22・・・メモリ、23・・・メイン制御部、24・・・サーミスタ、25・・・モード決定部、201・・・第1算出部、202・・・積分器1/S、203・・・位置コントローラ、204・・・切替部、205・・・第2算出部、206・・・速度コントローラ、207・・・PWM変換部。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Paper feed part, 2 ... Intermediate transfer part, 3 ... Photoconductor unit, 4 ... Development unit, 5 ... Scanner part, 6 ... Image writing unit, 7 ... Fixing unit, 9 ... secondary transfer roller, 10 ... opposite roller, 11 ... conveying unit, 12 ... (intermediate transfer) belt, 13 ... belt scale sensor, 14 ... (intermediate) Transfer) motor, 15 ... encoder, 15a ... belt drive roller shaft, 16a ... drive roller, 16b ... driven roller, 16c ... tension roller, 17 ... belt drive controller, 18・ ・ ・ Driver, 19 ... CPU, 20 ... Control controller, 21 ... Average value calculation unit, 22 ... Memory, 23 ... Main control unit, 24 ... Thermistor, 25 ... A mode determination unit, 201 ... a first calculation unit, 02 ... integrator 1 / S, 203 ... position controller, 204 ... switching unit, 205 ... second calculation unit, 206 ... rate controller, 207 ... PWM conversion unit.

特開2004−220006号公報JP 2004-220006 A 特開2009−222112号公報JP 2009-222112 A

Claims (7)

回転してベルトを駆動する駆動ローラと、
駆動される前記ベルトの表面の速度を検出する第1検出部と、
前記駆動ローラの回転速度を検出する第2検出部と、
前記ベルトの目標速度と前記表面の速度に基づいて、前記目標速度に対する第1偏差を算出する第1算出部と、
前記第1算出部が算出した前記第1偏差に対応する制御値を記憶する記憶部と、
前記目標速度、前記第1算出部が算出した前記第1偏差及び前記回転速度に基づいて、前記目標速度に対する第2偏差を算出する第2算出部と、
前記第2算出部が算出した前記第2偏差に基づいて前記駆動ローラの回転速度を制御する制御部と、
駆動ローラの回転速度の制御モードを前記第1検出部と第2検出部を使用するモードと、前記第1検出部を使用しないモードのいずれかを決定するモード決定部と、
前記モード決定部が前記第1検出部を使用しないモードを決定した場合に、前記第2算出部による前記第2偏差の算出における前記第1偏差を前記制御値に切替える切替部と、を有し
前記制御値は、前記第1算出部が算出した前記第1偏差に基づき所定の間隔で更新されることを特徴とするベルト搬送装置。
A driving roller that rotates to drive the belt;
A first detector for detecting the speed of the surface of the belt to be driven;
A second detector for detecting the rotational speed of the drive roller;
A first calculation unit that calculates a first deviation with respect to the target speed based on the target speed of the belt and the speed of the surface;
A storage unit for storing a control value corresponding to the first deviation calculated by the first calculation unit ;
The target speed, and said first calculation unit is calculated based on the first deviation and the rotational speed, a second calculation unit for calculating a second difference with respect to the target speed,
A control unit that controls the rotational speed of the drive roller based on the second deviation calculated by the second calculation unit ;
A mode determination unit for determining a control mode of the rotational speed of the drive roller, a mode using the first detection unit and the second detection unit, and a mode not using the first detection unit;
A switching unit that switches the first deviation in the calculation of the second deviation by the second calculation unit to the control value when the mode determination unit determines a mode in which the first detection unit is not used. ,
The control value is updated at predetermined intervals based on the first deviation calculated by the first calculation unit .
回転してベルトを駆動する駆動ローラと、
駆動される前記ベルトの表面の速度を検出する第1検出部と、
前記駆動ローラの回転速度を検出する第2検出部と、
前記ベルトの目標速度と前記ベルトの表面の速度に基づいて、前記目標速度に対する第1偏差を算出する第1算出部と、
前記目標速度、前記第1算出部が算出した前記第1偏差及び前記回転速度に基づいて、前記目標速度に対する第2偏差を算出する第2算出部と、
前記第2算出部が算出した前記第2偏差に対応する制御値を記憶する記憶部と、
前記第2算出部が算出した前記第2偏差に基づいて前記駆動ローラの回転速度を制御する制御部と、
駆動ローラの回転速度の制御モードを、前記第1検出部と第2検出部を使用するモードと前記第1検出部を使用しないモードのいずれかを決定するモード決定部と、
前記モード決定部が前記第1検出部を使用しないモードを決定した場合に、前記第2算出部による前記第2偏差の算出における前記第2偏差を前記制御値に切替える切替部と、を有し、
前記制御値は、前記第2算出部が算出した前記第2偏差に基づき所定の間隔で更新されることを特徴とするベルト搬送装置。
A driving roller that rotates to drive the belt;
A first detector for detecting the speed of the surface of the belt to be driven;
A second detector for detecting the rotational speed of the drive roller;
A first calculation unit that calculates a first deviation with respect to the target speed based on the target speed of the belt and the speed of the surface of the belt;
The target speed, and said first calculation unit is calculated based on the first deviation and the rotational speed, a second calculation unit for calculating a second difference with respect to the target speed,
A storage unit for storing a control value corresponding to the second deviation calculated by the second calculation unit ;
A control unit that controls the rotational speed of the drive roller based on the second deviation calculated by the second calculation unit ;
A mode determination unit for determining a control mode of the rotational speed of the driving roller, one of a mode using the first detection unit and the second detection unit and a mode not using the first detection unit;
When the mode decision unit decides a mode that does not use the first detector, anda switching unit for switching said second difference to said control value in the calculation of the second deviation by the second calculating section ,
The control value is updated at predetermined intervals based on the second deviation calculated by the second calculation unit .
請求項1に記載されたベルト搬送装置において、
温度検出手段を有し、前記第1偏差に対応する制御値を温度検出手段の検出結果に応じた保存領域に保存し、前記第1検出部を使用しないモードの場合、温度に応じて保存された前記第1偏差に対応する制御値を使用することを特徴とするベルト搬送装置。
In the belt conveyance device according to claim 1,
Has a temperature detecting means, save the control value corresponding to the first difference saved in the storage area corresponding to the detection result of the temperature detection means, when the mode not using the first detector, according to temperature A belt conveyance device using a control value corresponding to the first deviation.
請求項2に記載されたベルト搬送装置において、
温度検出手段を有し、前記第2偏差に対応する制御値を温度検出手段の検出結果に応じた保存領域に保存し、前記第1検出部を使用しないモードの場合、温度に応じて保存された前記第2偏差に対応する制御値を使用することを特徴とするベルト搬送装置。
In the belt conveyance device according to claim 2,
A temperature detection unit that stores a control value corresponding to the second deviation in a storage area corresponding to a detection result of the temperature detection unit; in a mode not using the first detection unit, the control value is stored according to the temperature; In addition, a belt conveyance device using a control value corresponding to the second deviation.
請求項1〜4のいずれかに記載されたベルト搬送装置を有し、
前記ベルトは、トナー像、潜像又はシート状媒体の少なくともいずれかを搬送することを特徴とする画像形成装置。
It has the belt conveyance device according to any one of claims 1 to 4,
The image forming apparatus, wherein the belt conveys at least one of a toner image, a latent image, and a sheet-like medium.
画像形成装置及び記憶部を備える画像形成システムであって、
前記画像形成装置は、
回転してベルトを駆動する駆動ローラと、
駆動される前記ベルトの表面の速度を検出する第1検出部と、
前記駆動ローラの回転速度を検出する第2検出部と、
前記ベルトの目標速度と前記表面の速度に基づいて、前記目標速度に対する第1偏差を算出する第1算出部と、
前記第1算出部が算出した前記第1偏差に対応する制御値を記憶する記憶部と、
前記目標速度、前記第1算出部が算出した前記第1偏差及び前記回転速度に基づいて、前記目標速度に対する第2偏差を算出する第2算出部と、
前記第2算出部が算出した前記第2偏差に基づいて前記駆動ローラの回転速度を制御する制御部と、
駆動ローラの回転速度の制御モードを前記第1検出部と第2検出部を使用するモードと、前記第1検出部を使用しないモードのいずれかを決定するモード決定部と、
前記モード決定部が前記第1検出部を使用しないモードを決定した場合に、前記第2算出部による前記第2偏差の算出における前記第1偏差を前記制御値に切替える切替部と、を有し
前記制御値は、前記第1算出部が算出した前記第1偏差に基づき所定の間隔で更新されることを特徴とする画像形成システム。
An image forming system including an image forming apparatus and a storage unit,
The image forming apparatus includes:
A driving roller that rotates to drive the belt;
A first detector for detecting the speed of the surface of the belt to be driven;
A second detector for detecting the rotational speed of the drive roller;
A first calculation unit that calculates a first deviation with respect to the target speed based on the target speed of the belt and the speed of the surface;
A storage unit for storing a control value corresponding to the first deviation calculated by the first calculation unit;
The target speed, and said first calculation unit is calculated based on the first deviation and the rotational speed, a second calculation unit for calculating a second difference with respect to the target speed,
A control unit that controls the rotational speed of the drive roller based on the second deviation calculated by the second calculation unit ;
A mode determination unit for determining a control mode of the rotational speed of the drive roller, a mode using the first detection unit and the second detection unit, and a mode not using the first detection unit;
A switching unit that switches the first deviation in the calculation of the second deviation by the second calculation unit to the control value when the mode determination unit determines a mode in which the first detection unit is not used. ,
The image forming system , wherein the control value is updated at a predetermined interval based on the first deviation calculated by the first calculation unit .
画像形成装置及び記憶部を備える画像形成システムであって、
前記画像形成装置は、
回転してベルトを駆動する駆動ローラと、
駆動される前記ベルトの表面の速度を検出する第1検出部と、
前記駆動ローラの回転速度を検出する第2検出部と、
前記ベルトの目標速度と前記ベルトの表面の速度に基づいて、前記目標速度に対する第1偏差を算出する第1算出部と、
前記目標速度、前記第1算出部が算出した前記第1偏差及び前記回転速度に基づいて、前記目標速度に対する第2偏差を算出する第2算出部と、
前記第2算出部が算出した前記第2偏差に対応する制御値を記憶する記憶部と、
前記第2算出部が算出した前記第2偏差に基づいて前記駆動ローラの回転速度を制御する制御部と、
駆動ローラの回転速度の制御モードを、前記第1検出部と第2検出部を使用するモードと前記第1検出部を使用しないモードのいずれかを決定するモード決定部と、
前記モード決定部が前記第1検出部を使用しないモードを決定した場合に、前記第2算出部による前記第2偏差の算出における前記第2偏差を前記制御値に切替える切替部と、を有し、
前記制御値は、前記第2算出部が算出した前記第2偏差に基づき所定の間隔で更新されることを特徴とする画像形成システム。
An image forming system including an image forming apparatus and a storage unit,
The image forming apparatus includes:
A driving roller that rotates to drive the belt;
A first detector for detecting the speed of the surface of the belt to be driven;
A second detector for detecting the rotational speed of the drive roller;
A first calculation unit that calculates a first deviation with respect to the target speed based on the target speed of the belt and the speed of the surface of the belt;
The target speed, and said first calculation unit is calculated based on the first deviation and the rotational speed, a second calculation unit for calculating a second difference with respect to the target speed,
A storage unit for storing a control value corresponding to the second deviation calculated by the second calculation unit;
A control unit that controls the rotational speed of the drive roller based on the second deviation calculated by the second calculation unit ;
A mode determination unit for determining a control mode of the rotational speed of the driving roller, one of a mode using the first detection unit and the second detection unit and a mode not using the first detection unit;
When the mode decision unit decides a mode that does not use the first detector, anda switching unit for switching said second difference to said control value in the calculation of the second deviation by the second calculating section ,
The image forming system , wherein the control value is updated at a predetermined interval based on the second deviation calculated by the second calculator .
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