JP6277919B2 - 金属シートの搬送・積載装置 - Google Patents

Description

本発明は、ブランキングプレスラインで切断した金属シートを搬送して集積箇所に積載する金属シートの搬送・積載装置に関する。

従来のブランキングプレスラインでは、プレス機で切断した金属シートを、コンベア等で搬送し、集積箇所に落下させて積載している。この金属シートを集積箇所に積載する装置として、例えば、特許文献１には、コンベアの終端に隣接する前方の搬出領域で、当該コンベアにより移送搬出された方形板材を下方の集積台又は台車の上に集積する集積装置において、前記搬出領域の前方に設置されたストッパと、前記搬出領域の両側に設置された側部受けガイドと、前記搬出領域の前方に設置された前部受けガイドとを備え、前記側部受けガイド及び前記前部受けガイドが、方形板材が前記コンベアから搬出されるごとに設置位置から前記搬出領域における前記コンベアの移送レベルよりやや低いレベルへ移動する状態に前進後退又はスイングすべく制御されることを特徴とする、方形板材の集積装置の発明が開示されている。

実開平５−６９００１号公報

しかしながら、上記特許文献１の発明には、方形板材（金属シート）が所要高さに積層された積載完了後の積載シート取出し時に、プレス機の生産を一時的に停止する必要があるため、ブランキングプレスラインの生産性が低下する問題があった。
すなわち、上記特許文献１の発明では、側部受けガイド及び前部受けガイドが、金属シートがコンベアから搬出されるごとに設置位置から前進後退又はスイングすべく制御されるので、集積箇所への金属シートの投入時間は短く、プレス機の生産スピードに対応することができる。しかし、積載完了後の積載シート取出し時には、積層した金属シートが荷崩れしないように低速で台車等を移動させる必要があり、台車等の移動時間が金属シートの投入時間より長くなる。そのため、積載シート取出し中は、プレス機による金属シートの生産を停止させざるを得ない。その結果、積載完了後の積載シート取出し時には、その都度、プレス機を一時的に停止させることとなって、ブランキングプレスラインの生産性が低下する問題があった。
これに対して、上記生産停止を回避すべく、金属シートの集積箇所を複数箇所に増設する考え方もあるが、その場合、設備が重厚長大となり、設備費用及び設置スペースが増大する問題があった。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、設備のコンパクト化を図りつつ、ブランキングプレスラインにおけるプレス機の生産停止を低減できる金属シートの搬送・積載装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明に係る金属シートの搬送・積載装置は、以下の構成を備えている。
（１）ブランキングプレスラインにおけるプレス機で切断した金属シートをライン下流側へ搬送する搬送装置と、当該搬送装置によって搬送された金属シートを位置決めするセンタリング装置と、当該センタリング装置によって位置決めされた前記金属シートを保持部によって保持し前記センタリング装置よりライン下流側に位置する集積箇所に積載する積載装置とを備えた金属シートの搬送・積載装置であって、
前記積載装置の保持部は、前記センタリング装置が前記金属シートを複数枚積層させて位置決めした後、当該センタリング装置上の複数枚積層された金属シートを一括して保持し前記集積箇所に積載すること、及び、
前記積載装置の保持部には、磁力を制御可能な電磁石を備え、
前記積載装置は、当該電磁石によって前記複数枚積層された金属シートを一括して吸着し前記集積箇所の上方まで搬送した後に、磁力を吸着時及び搬送時より低下させて、前記保持部を下降させることを特徴とする。

本発明においては、積載装置の保持部は、センタリング装置が金属シートを複数枚積層させて位置決めした後、当該センタリング装置上の複数枚積層された金属シートを一括して保持し集積箇所に積載するので、ブランキングプレスラインにおけるプレス機の生産停止を低減できる。
すなわち、搬送装置が搬送する金属シートをセンタリング装置が１枚づつ位置決めする時間は、集積箇所に積載完了された金属シートを、集積箇所から取り出す時間より短いが、搬送装置が搬送する金属シートをセンタリング装置が複数枚積層させて位置決めした後、複数枚積層された金属シートを一括して集積箇所に積載することによって、集積箇所には、所定の時間毎に金属シートが積載されることになるので、集積箇所に積載完了された金属シートを、集積箇所から取り出す時間を確保することができる。
その結果、プレス機が連続的に切断した金属シートを、センタリング装置が複数枚積層させて位置決めした後、当該センタリング装置上の複数枚積層された金属シートを、積層装置の保持部が一括して保持し集積箇所に積載することによって、集積箇所にて積載完了した金属シートを連続的に取り出すことができる。つまり、プレス機の生産を停止させずに、切断した金属シートを集積箇所へ積載し、集積箇所にて積載完了した金属シートを取り出すことを、連続して行うことができる。
また、集積箇所にて積載完了した金属シートを上記所定の時間内に取り出すことができるので、集積箇所を複数箇所に増設しなくてもよい。
また、積載装置の保持部には、磁力を制御可能な電磁石を備え、積載装置は、当該電磁石によって複数枚積層された金属シートを一括して吸着し集積箇所の上方まで搬送した後に、磁力を吸着時及び搬送時より低下させて、保持部を下降させるので、積載装置は、金属シートの板厚、重量等に適応した強力な磁力を電磁石に発生させることによって、センタリング装置から集積箇所の上方まで搬送する際の金属シートの横滑りや落下等を防止することができ、その後、電磁石の磁力を低下させることによって、集積箇所に積載された金属シート等の吸引を回避することができる。
その結果、積載装置の保持安定性及び搬送速度をより一層向上しつつ、プレス機の生産停止を低減させることができる。
よって、本発明によれば、設備のコンパクト化を図りつつ、ブランキングプレスラインにおけるプレス機の生産停止を低減できる金属シートの搬送・積載装置を提供することができる。
なお、積載装置の保持部には、金属シートを下方へ押圧するシート払い出し部を設けることが好ましい。積載装置の保持部は、金属シートを集積箇所に積載する際、シート払い出し部が金属シートを下方へ押圧することによって、電磁石から金属シートを強制的に離間させ、金属シートを集積箇所に積載するときの確実性を向上させることができるからである。

（２）（１）に記載された金属シートの搬送・積載装置において、
前記センタリング装置には、前記金属シートを複数枚積層させて位置決めする位置決め部と、前記積載装置の保持部が一括して保持する前記複数枚積層された金属シートを前記位置決め部からライン下流側へ移動させる移動部とを備えたことを特徴とする。

本発明においては、センタリング装置には、金属シートを複数枚積層させて位置決めする位置決め部と、積載装置の保持部が一括して保持する複数枚積層された金属シートを位置決め部からライン下流側へ移動させる移動部とを備えたので、積載装置の保持部がセンタリング装置と集積箇所との間を往復する移動距離を短縮することができる。そのため、積載装置の保持部がセンタリング装置にて複数枚積層された金属シートを一括して保持し集積箇所へ移動させる移動速度を遅くさせること等によって、金属シートの落下や位置ズレ等を抑制することができる。
その結果、複数枚に積層された金属シートの移動途中における積載装置の保持安定性の向上を図りつつ、プレス機の生産停止を低減させることができる。

なお、位置決め部には、水平移動可能なフロントゲージ部（ライン上流側）、リヤゲージ部（ライン下流側）、サイドゲージ部（ライン左右側）を備え、フロントゲージ部及びサイドゲージ部には、金属シートの外縁部を水平方向へ押圧するスタンピング機構を設けることが好ましい。位置決め部において金属シートを積層する度に、スタンピング機構が金属シートの外縁部を水平方向へ押圧することによって、複数枚積層した金属シートを上下方向で確実に整列させることができるからである。

（３）（２）に記載された金属シートの搬送・積載装置において、
前記移動部には、ライン下流側に配置した支持部にて片持ち支持するように水平状に形成されたフォーク部を備え、当該フォーク部は、前記位置決め部によって位置決めされ複数枚積層された金属シートを下方から上方へすくい上げてライン下流側へ移動させることを特徴とする。

本発明においては、移動部には、ライン下流側に配置した支持部にて片持ち支持するように水平状に形成されたフォーク部を備え、当該フォーク部は、位置決め部によって位置決めされ複数枚積層された金属シートを下方から上方へすくい上げてライン下流側へ移動させるので、フォーク部が位置決め部の下方から上方へ移動すればすぐに、搬送装置から搬送される金属シートを空になった位置決め部へ投入することができ、プレス機によって切断した金属シートを、搬送装置から位置決め部へ連続的に投入することができる。すなわち、フォーク部の支持部はライン下流側に配置されているので、フォーク部が位置決め部におけるフロントゲージ部等より上方へ移動すれば、搬送装置によって搬送される金属シートは、フォーク部に邪魔されることなく、位置決め部へ投入することができる。そのため、フォーク部が位置決め部の下方から上方へ移動するだけで、プレス機によって所望の生産スピードで切断した金属シートを、搬送装置から位置決め部へ連続的に投入することができる。
その結果、ブランキングプレスラインにおける生産スピードを向上させつつ、プレス機の生産停止を低減させることができる。

なお、フォーク部は、同一の軌跡を描いて、昇降及び前進後退する複数本のフォーク体を備え、フォーク体は、その使用本数を金属シートの形状に合わせて選択可能に形成することが好ましい。フォーク部の駆動機構を簡素化しながら、位置決め部におけるサイドゲージ部等とフォーク体との干渉を簡単に回避できるからである。
また、フォーク部の上昇時、後退（ライン下流側への移動）時における加速度、減速度（進行方向に対する負の加速度）を制御することが好ましい。金属シートの飛び跳ねや位置ズレ等を低減させることができるからである。

（４）（２）又は（３）に記載された金属シートの搬送・積載装置において、
前記センタリング装置には、前記移動部が前記複数枚積層された金属シートをライン下流側へ移動させた位置で仮置きする仮置き台を備えたことを特徴とする。

本発明においては、センタリング装置には、移動部が複数枚積層された金属シートをライン下流側へ移動させた位置で仮置きする仮置き台を備えたので、移動部が金属シートを仮置き台に仮置き後すぐに、積載装置の保持部は、仮置き台に仮置きされ複数枚積層された金属シートを一括して保持し集積箇所に積載することができる。そのため、積載時間には、移動部が仮置き台から待機位置へ復帰する時間を含めることができる。したがって、積載装置の保持部は、複数枚積層された金属シートをより一層低速で集積箇所へ搬送することができる。
その結果、積載装置の保持安定性をより一層向上しつつ、プレス機の生産停止を低減させることができる。

（５）（１）乃至（４）のいずれか１つに記載された金属シートの搬送・積載装置において、
複数のパレットと、当該パレットを搭載して前記集積箇所とパレット投入取出箇所との間を移動する複数の台車とを有するパレット交換装置を備え、前記集積箇所に位置する実入り台車を前記パレット投入取出箇所へ移動開始する以前に、次のパレットを搭載した空台車を前記集積箇所の実入り台車に近接させることを特徴とする。

本発明においては、複数のパレットと、当該パレットを搭載して集積箇所とパレット投入取出箇所との間を移動する複数の台車とを有するパレット交換装置を備え、集積箇所に位置する実入り台車をパレット投入取出箇所へ移動開始する以前に、次のパレットを搭載した空台車を集積箇所の実入り台車に近接させるので、集積箇所の実入り台車をパレット投入取出箇所へ移動完了させる以前に、次のパレットを搭載した空台車を集積箇所へ移動完了させることができる。
その結果、積載完了後の金属シートの荷崩れを防止しつつ、集積箇所における次のパレットへ切り替えるパレット切替時間をより一層短縮でき、プレス機の生産停止を低減することができる。

本発明によれば、設備のコンパクト化を図りつつ、ブランキングプレスラインにおけるプレス機の生産停止を低減できる金属シートの搬送・積載装置を提供することができる。

本実施形態に係る金属シートの搬送・積載装置の平面図である。 図1に示す金属シートの搬送・積載装置の右側方から見た断面図である。 図１に示す位置決め部における各ガイド部の動作説明図である。 図１に示すフォーク部の軌跡図である。 図１に示すフォーク部の加速度の試験結果グラフである。 図1に示す積載装置の側面図である。 図６に示す電磁石の模式的説明図である。 図６に示す電磁石の励磁方法を表すグラフである。 図1に示す金属シートの搬送・積載装置のタイムチャート図である。

次に、本実施形態に係る金属シートの搬送・積載装置について、図面を参照して詳細に説明する。
はじめに、本金属シートの搬送・積載装置の基本構成について説明し、次に本実施形態を構成するセンタリング装置、積載装置、パレット交換装置について詳細に説明する。最後に、装置全体の動作関係を説明する。

＜金属シートの搬送・積載装置の基本構成＞
はじめに、本実施形態に係る金属シートの搬送・積載装置の基本構成について、図１、図２を用いて説明する。図１に、本実施形態に係る金属シートの搬送・積載装置の平面図を示す。図２に、図1に示す金属シートの搬送・積載装置の右側方から見た断面図を示す。

図１、図２に示すように、本実施形態に係る金属シートの搬送・積載装置１０は、ブランキングプレスライン２０を構成するプレス機１のライン下流側に配設される装置であって、搬送装置３と、センタリング装置４と、積載装置５と、パレット交換装置６とを備えている。

プレス機１は、切断金型１１を装着してコイル状に巻かれた金属板Ｗから所要の外形形状からなる金属シート２を切断する装置である。プレス機１は、例えば、金属シート２を1秒／枚程度の速度で切断することができる。

プレス機１によって切断した金属シート２は、切断型シュータ１２を流れてベルトコンベア等の搬送装置３に載置され、切断された姿勢でライン下流側へ搬送される。搬送装置３のライン下流側には、搬送される金属シート２を検出する検出器３１と、搬送シュータ３２とを備えている。搬送装置３の下方には、端材回収シュータ１３を経由して、金属板Ｗの端材を回収する回収箱３３が配置されている。搬送装置３の搬送速度は、可変制御できることが好ましい。プレス機１の切断速度に適合させるためである。

搬送装置３によって搬送された金属シート２は、検出器３１の検出エリアを通過後に、搬送シュータ３２を経由してセンタリング装置４に投入される。センタリング装置４には、金属シート２を複数枚積層させて位置決めする位置決め部４１と、積載装置５の保持部５１が一括して保持する複数枚積層された金属シート２Ｍを位置決め部４１からライン下流側へ移動させる移動部４２とを備えている。

位置決め部４１には、前後方向へ水平移動可能なフロントゲージ部４１１（ライン上流側）及びリヤゲージ部４１２（ライン下流側）と、前後方向及び左右方向へ水平移動可能なサイドゲージ部４１３（ライン左右側）とを備え、各ゲージ部は、各種金属シート２の外形形状に合わせて位置調節が可能に構成されている。また、移動部４２には、ライン下流側に配置した支持部４２２にて片持ち支持するように水平状に形成されたフォーク部４２１を備えている。フォーク部４２１は、位置決め部４１によって位置決めされ複数枚積層された金属シート２Ｍを下方から上方へすくい上げてライン下流側へ移動可能に構成されている。

積載装置５には、複数枚積層された金属シート２Ｍを一括して保持する保持部５１と、当該保持部５１を支持し屈曲及び旋回可能なアーム部５２と、当該アーム部５２を旋回可能に支持する本体部５３とを備えている。積載装置５の保持部５１は、センタリング装置４が金属シート２を複数枚積層させて位置決めした後、センタリング装置４上の複数枚積層された金属シート２Ｍを一括して保持しパレット交換装置６の集積箇所６Ｓに位置する台車６２に搭載されたパレット６１へ積載するように構成されている。

積載装置５の保持部５１は、センタリング装置４上の複数枚積層された金属シート２Ｍを水平旋回させ、所要の姿勢に変更してパレット６１に積載することができる。また、積載装置５の保持部５１は、センタリング装置４上の複数枚積層された金属シート２Ｍを抜き取り、品質検査用に配置された検査台８へ搬送することもできる。

パレット交換装置６には、複数のパレット６１と、当該パレット６１を搭載して集積箇所６Ｓとパレット投入取出箇所６Ｔとの間をレール６３に沿って移動する複数の台車６２とを備えている。集積箇所６Ｓは、本搬送・積載装置１０の最下流部中央に配置され、パレット投入取出箇所６Ｔは、集積箇所６Ｓの左右両側に配置されている。レール６３は、床面上に左右方向へ敷設されている。

集積箇所６Ｓにてパレット６１に積載完了された金属シート２Ｎは、台車（この場合、「実入り台車」６２１ともいう）６２によってパレット投入取出箇所６Ｔへ搬送された後に、フォークリフト等の運搬装置７によってパレット６１ごと取り出され、所定の保管場所等へ運搬される。パレット投入取出箇所６Ｔにおいて、積載完了された金属シート２Ｎが取り出された台車（この場合、「空台車」６２２ともいう）６２には、運搬装置７によって次のパレット６１が搭載される。本搬送・積載装置１０の外周には、安全柵９が設置され、パレット投入取出箇所６Ｔには、開閉可能な柵扉９１が設置されている。

＜センタリング装置の詳細＞
次に、本金属シートの搬送・積載装置１０を構成するセンタリング装置４の詳細構成を、図１〜図５を用いて説明する。図３に、図１に示す位置決め部における各ガイド部の動作説明図を示す。図３（ａ）は、金属シートをスタンピング機構によって押圧する前の状態を示し、図３（ｂ）は、金属シートをスタンピング機構によって押圧して複数枚積層させた金属シートを上下方向で整列させた状態を示す。図４に、図１に示すフォーク部の軌跡図を示す。図５に、図１に示すフォーク部の加速度の試験結果グラフを示す。

（位置決め部）
図１、図２に示すように、センタリング装置４の位置決め部４１には、前後方向で対向する位置に配置された複数のフロントゲージ部４１１（ライン上流側）及びリヤゲージ部４１２（ライン下流側）が、床面に設置した基台４４によってそれぞれ水平移動可能に支持されている。基台４４には、フロントゲージ部４１１を前後方向へ移動させるフロント駆動部と、リヤゲージ部４１２を前後方向へ移動させるリヤ駆動部とが装着されている。

図３（ａ）、図３（ｂ）に示すように、フロントゲージ部４１１には、フロントガイドピン４１１１と緩衝機構４１１２とスタンピング機構４１１３とを備えている。フロントガイドピン４１１１は、上下に延伸する棒状体であって、緩衝機構４１１２に固定され、緩衝機構４１１２を介してスタンピング機構４１１３と連結されている。スタンピング機構４１１３は、フロント駆動部によって移動可能に形成されている。

スタンピング機構４１１３は、流体シリンダを有し、そのロッドが金属シート２Ｍを積層する度に伸縮して、フロントガイドピン４１１１を金属シート２の外縁部２１に押圧させて複数枚積層されて位置決めされる金属シート２Ｍを上下方向で整列させる。緩衝機構４１１２は、弾性部材を有し、フロントガイドピン４１１１が金属シート２の外縁部２１から受ける衝撃力を緩和させる。

リヤゲージ部４１２には、リヤガイドピン４１２１と緩衝機構４１２２とを備えている。リヤガイドピン４１２１は、上下に延伸する棒状体であって、緩衝機構４１２２を介してリヤ駆動部に連結されている。緩衝機構４１２２は、弾性部材を有し、リヤガイドピン４１２１が金属シート２の外縁部２１から受ける衝撃力を緩和させる。

図１、図２に示すように、基台４４には、位置決め部４１にて複数枚積層されて位置決めされる金属シート２Ｍを水平状態に支持するシート受部４１４が配設されている。シート受部４１４には、金属シート２の下端と当接し、前後方向に延伸された複数個の棒状受部４１４１が左右方向に隙間をあけて設けられている。

また、基台４４の左右両側には、サイドゲージ部４１３を左右方向へ移動させる第１サイド駆動部と、当該第１サイド駆動部を前後方向へ移動させる第２サイド駆動部とを備えている。第１サイド駆動部及び第２サイド駆動部は、金属シート２の外形形状に応じて前後左右の位置を移動可能に形成されている。

図３（ａ）、図３（ｂ）に示すように、サイドゲージ部４１３には、フロントゲージ部４１１と同様に、サイドガイドピン４１３１と緩衝機構４１３２とスタンピング機構４１３３とを備えている。サイドガイドピン４１３１は、上下に延伸する棒状体であって、緩衝機構４１３２に固定され、緩衝機構４１３２を介してスタンピング機構４１３３と連結されている。スタンピング機構４１３３は、第１サイド駆動部と連結されている。

フロントガイドピン４１１１、リヤガイドピン４１２１、サイドガイドピン４１３１は、プレス機１が金属シート２の切断を開始する前に、フロント駆動部、リヤ駆動部、第１サイド駆動部、第２サイド駆動部をそれぞれ作動させて、位置決めされる金属シート２に対応する位置へ移動させる。位置決め基準となるリヤガイドピン４１２１は、金属シート２の外縁部２１と当接する位置に移動させる。これに対して、スタンピング機構４１１３、４１３３と連結されたフロントガイドピン４１１１、サイドガイドピン４１３１は、金属シート２の外縁部２１からスタンピング機構４１１３、４１３３のストローク長だけ離間させた位置に移動させる。なお、フロントガイドピン４１１１、リヤガイドピン４１２１、サイドガイドピン４１３１の位置は、対象となる金属シート２ごとのデータとして制御部に記憶され、自動的に位置調整ができる。

スタンピング機構４１１３、４１３３は、搬送装置３によって搬送される金属シート２が検出器３１の検出エリアを通過した信号を受けて作動する。金属シート２の積層枚数は、積載装置５の搬送安定性や搬送時間、集積箇所６Ｓでの積載完了シートの取出し時間等を確保するように定めるが、例えば、５枚程度が好ましい。

（移動部）
図１、図２に示すように、センタリング装置４の移動部４２には、選択可能に連結され櫛歯状に形成された複数のフォーク体４２１１を有するフォーク部４２１と、各フォーク体４２１１をそれぞれ支持する支持部４２２と、各フォーク体４２１１が上下方向へ通過可能に形成された仮置き台４３とを備えている。フォーク部４２１は、支持部４２２に装着されたフォーク駆動部によって前後方向へ移動する。支持部４２２は、基台４５に垂直移動可能に支持されている。フォーク体４２１１は、上端に金属シート２Ｍを載置でき前後方向へ水平状に延設された略長尺角筒体である。

フォーク部４２１の待機位置において、各フォーク体４２１１のライン上流側は、シート受部４１４の棒状受部４１４１が左右方向に形成した隙間に挿入されている。待機位置における各フォーク体４２１１の高さは、棒状受部４１４１の高さより僅かに低く設定されている。その段差ｈ１は、数ｍｍから十数ｍｍ程度が好ましい。フォーク体４２１１のライン上流側の先端部は、棒状受部４１４１のライン上流側位置と略同一位置まで延伸されている。

図１、図２、図４に示すように、フォーク部４２１の各フォーク体４２１１は、同一の軌跡を描いて、昇降及び前進後退する。図４において、（Ａ）の位置がフォーク体４２１１の待機位置であり、（Ｂ）の位置がフォーク体４２１１の上昇位置であり、（Ｃ）の位置がフォーク体４２１１の後退位置であり、（Ｄ）の位置がフォーク体４２１１の下降位置である。

搬送装置３によって搬送された金属シート２が、位置決め部４１にて複数枚積層されて位置決めされたとき、支持部４２２が基台４５に対して上昇することによって、フォーク体４２１１は待機位置（Ａ）から上昇位置（Ｂ）へ移動して、複数枚積層された金属シート２Ｍを下方から上方へすくい上げる。上昇位置（Ｂ）では、フォーク体４２１１に載置された金属シート２Ｍは、フロントゲージ部４１１、リヤゲージ部４１２、サイドゲージ部５１３等より上方に位置する。

次に、フォーク部４２１が後方（ライン下流側）へ移動すると、フォーク体４２１１に載置された金属シート２Ｍは、仮置き台４３の上方に移動する。仮置き台４３は、移動した金属シート２Ｍに対向する位置で水平状に延設され、後退位置（Ｃ）におけるフォーク体４２１１の上面より僅かに低い高さに設定することが好ましい。その段差ｈ２は、１０〜３０ｍｍ程度が好ましい。仮置き台４３は、左右方向に分割して形成され、それぞれ基台４５に固定されている。分割された各仮置き台４３には、金属シート２Ｍが載置されたことを検出する検出板４３１（例えば、導電性ゴム板など）が装着されている。

次に、支持部４２２が基台４５に対して下降することによって、フォーク体４２１１は後退位置（Ｃ）から下降位置（Ｄ）へ移動する。フォーク体４２１１上の金属シート２Ｍは、仮置き台４３に移載され、空になったフォーク体４２１１が下降位置（Ｄ）に移動する。さらに、フォーク部４２１が前方（ライン上流側）へ移動することによって、フォーク体４２１１は下降位置（Ｄ）から待機位置（Ａ）へ移動する。

また、フォーク部４２１の移動に伴う金属シート２Ｍの挙動を評価した結果を説明する。図５は、フォーク部上昇時における加速度Ｐ及び減速度Ｑ（進行方向に対する負の加速度）と金属シート２Ｍの飛び跳ね現象との関係について評価を行った試験結果である。本試験において使用した金属シート２の板厚は、１．６〜２．６ｍｍ程度であり、左右長は、５００〜２０００ｍｍ程度、前後長は、５００〜１０００ｍｍ程度である。金属シート２の積層枚数は、５枚である。加速度Ｐ、減速度Ｑは、重力加速度を１としたときの指数で表示している。●表示は、金属シートの飛び跳ねが無かった場合を示し、×表示は、金属シートの飛び跳ねがあった場合を示す。

図５に示すように、フォーク部上昇時における加速度Ｐ及び減速度Ｑを共に重力加速度の半分以下とすれば、金属シートの飛び跳ね現象が生じないことが明らかになった。一方、フォーク部上昇時における加速度Ｐ及び減速度Ｑを共に重力加速度の半分以上とすれば、多少のバラツキはあるものの、金属シートの飛び跳ね現象が生じうることも明らかになった。金属シート２は、１枚１枚の板厚が薄いので、フォーク体４２１１から左右方向で飛び出している部分が上下に撓みやすく、板バネの効果による飛び跳ね現象が発生しやすいと推定される。

したがって、上記板厚及び大きさの金属シートを複数枚積層させた状態でフォーク体４２１１に載置して搬送する場合、フォーク部上昇時における加速度Ｐ及び減速度Ｑを共に重力加速度の半分以下とすることが、金属シート２Ｍの飛び跳ねを防止し、位置ズレ等を生じさせずに安定搬送する上で、好ましいことが判明した。

なお、フォーク部４２１の後退時における金属シート２Ｍの位置ズレを防止するためには、加速度及び減速度を重力加速度の四分の一以下にすると良いことも判明した。したがって、フォーク部４２１の後退時における加速度及び減速度は、フォーク部上昇時における加速度Ｐ及び減速度Ｑより小さくする必要がある。フォーク部４２１の後退時には、積層された金属シート同士の静止摩擦係数（鉄の静止摩擦係数：約０．５）の影響があり、より一層滑りやすくなるからと推定される。

＜積載装置の詳細＞
次に、本金属シートの搬送・積載装置１０を構成する積載装置５の詳細構成を、図６〜図８を用いて説明する。図６に、図1に示す積載装置の側面図を示す。図７に、図６に示す電磁石の模式的説明図を示す。図８に、図６に示す電磁石の励磁方法を表すグラフを示す。

図６に示すように、積載装置５は、保持部５１と、当該保持部５１を支持し屈曲及び旋回可能なアーム部５２と、当該アーム部５２を旋回可能に支持する本体部５３とを備えた多関節型ロボットで構成されている。
保持部５１には、複数の電磁石５１１と、シート払い出し部５１２と、シート検出部５１３と、保持板５１４とを備え、保持板５１４が水平旋回可能にアーム部５２の先端軸５２１に締結されている。

保持板５１４は、略矩形体であって、保持板５１４の下端に電磁石５１１が水平移動可能に装着されている。シート払い出し部５１２及びシート検出部５１３は、電磁石５１１に隣接して装着され、電磁石５１１と共に水平移動する。電磁石５１１は、複数枚積層された金属シート２Ｍを一括して吸着する上で好適な位置に固定する。

図７、図８に示すように、電磁石５１１は、磁力を制御可能に構成されている。電磁石５１１は、仮置き台４３上の複数枚積層された金属シート２Ｍを一括して吸着し、集積箇所６Ｓの上方まで搬送した後に、磁力を吸着時及び搬送時より低下させて、下降する。電磁石５１１は、集積箇所６Ｓ上に積載された金属シート２Ｎに近接した位置で消磁して、金属シート２Ｍを解放する。解放された金属シート２Ｍは、集積箇所に積載された金属シート２Ｎ上に整列されて積層される。

金属シート２Ｍを水平方向へ搬送するときには、金属シートの横滑りを防止するために、最大励磁電圧で吸着して搬送することが好ましい。一方、垂直方向に搬送するときには、金属シートの横滑りは発生しないので、励磁電圧を下げて減磁し、磁力の透過量を金属シート２Ｍの下面ぎりぎりまで抑えて垂直に下降し、解放ポイントで消磁して金属シート２Ｍを解放することが好ましい。
この減磁制御によって、消磁のための逆励磁電圧を短時間で済ますことができ、金属シート２Ｍを早期に解放できる。また、減磁制御によって、磁力のオーバーシュートを抑制でき、金属シート２Ｍの解放不良や積載箇所６Ｓの金属シート２Ｎを吸引する不具合等を削減できる。

また、図６に示すように、積載装置５の保持部５１には、シート払い出し部５１２が装着されているので、金属シート２Ｍを一括して保持し集積箇所６Ｓに積載する際、シート払い出し部５１２が金属シート２Ｍを下方へ押圧することによって、電磁石５１１から金属シート２Ｍを強制的に離間させ、金属シート２Ｍの解放不良を防止できる。シート検出部５１３は、金属シート２Ｍが電磁石５１１に吸着したとき、又は、金属シート２Ｍが電磁石５１１から離間したときの信号を積載装置５の制御部に出力する。

積載装置５は、多関節型ロボットで構成されているので、集積箇所６Ｓへの金属シート２Ｍの投入高さを自由に変更することができる（図２、図７参照）。そのため、従来の集積箇所に設けられていたパレットの昇降機構を廃止できる。積載完了した金属シートを取り出す際、昇降機構の昇降動作が無くなるので、パレットの交換に要する時間を短縮することができる。

また、積載装置５は、多関節型ロボットで構成されているので、集積箇所６Ｓへ積載する金属シート２Ｍの姿勢を自由に変更することができる（図１参照）。そのため、従来、パレットに積載された金属シートを作業者が所望の姿勢に移動させていた作業を、集積装置５が自動的に行うことができる。

＜パレット交換装置の詳細＞
次に、本金属シートの搬送・積載装置１０を構成するパレット交換装置６の詳細構成を、図１を用いて説明する。

図１に示すように、パレット交換装置６には、パレット６１を搭載する台車６２を２台装備している。２台の台車６２には、別々の駆動装置６４を備え、それぞれ異なるタイミングで走行、停止できる。また、各駆動装置６４は、サーボモータを有し、各台車６２の加速度制御も可能である。ここで、集積箇所６Ｓに位置する台車６２が、実入り台車６２１であり、左側のパレット投入取出箇所６Ｔに位置する台車６２が、空台車６２２である。

次に、本実施形態に係るパレット交換装置６におけるパレット交換方法を説明する。図１に示すように、まず、積載箇所６Ｓに位置する実入り台車６２１をスタートさせる以前に、左側のパレット投入取出箇所６Ｔに位置する空台車６２２を実入り台車６２１に近接する位置まで移動させ、そこで待機させる。次に、実入り台車６２１のパレット６１に金属シート２Ｎが積載完了されると同時に、実入り台車６２１を右側のパレット投入取出箇所６Ｔに向けてスタートさせる。

次に、実入り台車６２１のスタートから所定時間だけ遅れて、空台車６２２をスタートさせる。実入り台車６２１と空台車６２２とは、同じ加速度で最高速度に加速させる。実入り台車６２１が最高速度に到達した後に、空台車６２２が最高速度に到達する。この間で、実入り台車６２１と空台車６２２とが衝突することはない。

次に、最高速度に到達した実入り台車６２１は、右側のパレット投入取出箇所６Ｔまで加速時間の約１．５〜２倍程度の時間をかけて減速し、所定時間に右側のパレット投入取出箇所６Ｔに到着して、停止する。これに対して、最高速度に到達した空台車６２２は、加速時間と略同じ時間で減速し、実入り台車６２１がパレット投入取出箇所６Ｔに到着する前に、集積箇所６Ｓに到着する。この間でも、実入り台車６２１と空台車６２２とが衝突することはない。

そのため、実入り台車６２１は、減速にかける時間を増加させることによって、積載完了した金属シート２Ｎが横滑りすることを防止でき、かつ、空台車６２２の集積箇所６Ｓへの到着時間を早めることによって、積載装置５の保持部５１が、複数枚積層された金属シート２Ｍを搬送する時間に対応させることができた。

以上のように、集積箇所６Ｓに位置する実入り台車６２１をパレット投入取出箇所６Ｔへ移動開始する以前に、次のパレット６１を搭載した空台車６２２を集積箇所６Ｓの実入り台車６２１に近接させることによって、集積箇所６Ｓの実入り台車６２１をパレット投入取出箇所６Ｔへ移動完了させる以前に、次のパレット６１を搭載した空台車６２２を集積箇所６Ｓへ移動完了させることができる。

その結果、積載完了後の金属シート２Ｎの荷崩れを防止しつつ、集積箇所６Ｓにおける次のパレット６１へ切り替えるパレット切替時間をより一層短縮でき、プレス機１の生産停止を低減することができる。

＜装置全体の動作関係＞
次に、本金属シートの搬送・積載装置１０に係る装置全体の動作関係を、図９を用いて説明する。図９に、図１の示す金属シートの搬送・積載装置のタイムチャート図を示す。

図９は、搬送装置３から投入される金属シート２を、センタリング装置４にて５枚（複数枚）積層して位置決めした後、積載装置５の保持部５１が、センタリング装置上の５枚積層されて位置決めされた金属シート２Ｍを一括して保持し、集積箇所６Ｓの実入り台車６２１に搭載したパレット６１上に積載する間に、積載完了した実入り台車６２１をパレット投入取出箇所６Ｔに移動させ、次のパレット６１を搭載した空台車６２２を集積箇所６Ｓへ搬送してパレット交換を完了させる動作のタイムチャート図である。

図９の横軸は、時間軸を表す。横軸上段の数字は、プレス機１が切断する金属シート２を５枚ごとに表示したものである。また、Ｔ１は、搬送装置３がセンタリング装置４へ金属シート２を５枚投入する投入時間である。Ｔ２は、フロントゲージ部４１１等にて金属シート２を位置決め・積層後に、フォーク部４２１が積層させた金属シート２Ｍを仮置き台４３へ移動させてから待機位置（Ａ）へ復帰する位置決め・積層・移動時間である。Ｔ３は、積載装置５の保持部５１によって５枚積層された金属シート２Ｍを一括して吸着し、集積箇所６Ｓの実入り台車６２１上のパレット６１へ積載してから待機位置へ復帰する積載時間である。Ｔ４は、積載完了後に実入り台車６２１を移動させて次のパレット６１を搭載した空台車６２２に切り替えるパレット切替時間である。

図９に示すように、搬送装置３の検出器３１がＯＮする信号を受けて、センタリング装置４のフロントゲージ部４１１、サイドゲージ部４１３が前進・後退を繰り返す。５枚目の金属シート（５）を検出器３１が検出すると、フロントゲージ部４１１、サイドゲージ部４１３が前進すると略同時に、フォーク部４２１が待機位置（Ａ）から上昇位置（Ｂ）へ移動する。５枚積層された金属シート２Ｍは、フォーク部４２１に載置され、フロントゲージ部４１１、サイドゲージ部４１３等によって位置決め規制されて上昇位置（Ｂ）へ移動する。上昇位置（Ｂ）へ移動したフォーク部４２１は、金属シート２Ｍを載置した状態で、後退位置（Ｃ）へ水平移動する。

後退位置（Ｃ）へ移動したフォーク部４２１は、下降位置（Ｄ）へ下降する。フォーク部４２１が下降する途中（遅れ時間ｄ１後）に、５枚積層された金属シート２Ｍは、仮置き台４３へ移載される。空になったフォーク部４２１は、前進して待機位置（Ａ）へ復帰する。フォーク部４２１が、移動している間に、フロントゲージ部４１１、サイドゲージ部４１３は前進・後退（スタンピング）を繰り返して金属シート２の積層、位置決めを行う。ここで、図９から明らかなように、投入時間Ｔ１と位置決め・積層・移動時間Ｔ２とは、略同程度である。

次に、積載装置５の保持部５１は、仮置き台４３の検出板４３１からの信号を受けて、待機位置から吸着位置へ移動する。積載装置５の保持部５１は、吸着位置にて暫く停止して、仮置き台４３上に積層された金属シート２Ｍを確実に吸着してから、吸着上空位置へ移動し、その後、解放上空位置へ移動する。積載装置５の保持部５１は、解放上空位置で減磁し、集積箇所６Ｓに近接した解放位置まで下降する。積載装置５の保持部５１は、解放位置で消磁した上で、シート払い出し部５１２を前進・後退させて金属シート２Ｍを強制的に離間させる。その後、積載装置５の保持部５１は、解放上空位置へ移動し、さらに待機位置まで移動して停止する。ここで、図９から明らかなように、積載時間Ｔ３は、位置決め・積層・移動時間Ｔ２より短い。

次に、集積箇所６Ｓに積載された金属シート２Ｎが所要量になり、積載完了したときには、積載装置５の保持部５１が、金属シート２Ｍを解放後に解放上空位置へ移動すれば、実入り台車６２１をパレット投入取出箇所６Ｔへ移動させることができる。したがって、積載装置５の保持部５１の解放上空位置へ移動した信号（例えば、アーム部の位置信号）を受けて、遅れ時間ｄ２後に実入り台車６２１をパレット投入取出箇所６Ｔへ向けてスタートさせる。

次のパレット６１を搭載した空台車６２２は、予め実入り台車６２１に近接した位置まで移動させているので、実入り台車６２１のスタートから遅れ時間ｄ３後にスタートさせる。空台車６２２は、金属シート２Ｎの荷崩れ等の心配はないので、前述のように加速時間と減速時間を略同程度で走行させ、実入り台車６２１がパレット投入取出箇所６Ｔへ到着する以前に、集積箇所６Ｓに到着する。次のパレット６１を搭載した空台車６２２が、集積箇所６Ｓへ到着した時点でパレット切替が完了する。ここで、図９から明らかなように、パレット切替時間Ｔ４は、積載時間Ｔ３より短い。

以上説明した、図９に示すタイムチャート図によれば、投入時間Ｔ１≒位置決め・積層・移動時間Ｔ２＞積載時間Ｔ３＞パレット切替時間Ｔ４の関係にある。したがって、プレス機１が連続的に切断した金属シート２を、センタリング装置３が複数枚（５枚）積層させて位置決めした後、当該センタリング装置４上の複数枚積層された金属シート２Ｍを、積層装置５の保持部５１が一括して保持し集積箇所６Ｓに積載することによって、集積箇所６Ｓにて積載完了した金属シート２Ｎを連続的に取り出すことができる。

その結果、プレス機１の生産を停止させずに、切断した金属シート２を集積箇所６Ｓへ積載し、集積箇所６Ｓにて積載完了した金属シート２Ｍを取り出すことを、連続して行うことができる。

＜作用効果＞
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る金属シートの搬送・積載装置１０によれば、積載装置５の保持部５１は、センタリング装置４が金属シート２を複数枚積層させて位置決めした後、当該センタリング装置４上の複数枚積層された金属シート２Ｍを一括して保持し集積箇所６Ｓに積載するので、ブランキングプレスライン２０におけるプレス機１の生産停止を低減できる。

すなわち、搬送装置３が搬送する金属シート２をセンタリング装置４が１枚づつ位置決めする時間は、集積箇所６Ｓに積載完了された金属シート２Ｎを、集積箇所６Ｓから取り出す時間より短いが、搬送装置３が搬送する金属シート２をセンタリング装置４が複数枚積層させて位置決めした後、複数枚積層された金属シート２Ｍを一括して集積箇所６Ｓに積載することによって、集積箇所６Ｓには、所定の時間毎に金属シート２Ｍが積載されることになるので、集積箇所６Ｓに積載完了された金属シート２Ｎを、集積箇所６Ｓから取り出す時間を確保することができる。

その結果、プレス機１が連続的に切断した金属シート２を、センタリング装置４が複数枚積層させて位置決めした後、当該センタリング装置４上の複数枚積層された金属シート２Ｍを、積層装置５の保持部５１が一括して保持し集積箇所６Ｓに積載することによって、集積箇所６Ｓにて積載完了した金属シート２Ｎを連続的に取り出すことができる。つまり、プレス機１の生産を停止させずに、切断した金属シート１を集積箇所６Ｓへ積載し、集積箇所６Ｓにて積載完了した金属シート２Ｎを取り出すことを、連続して行うことができる。

また、集積箇所６Ｓにて積載完了した金属シート２Ｎを上記所定の時間内に取り出すことができるので、集積箇所６Ｓを複数箇所に増設しなくてもよい。

よって、本実施形態によれば、設備のコンパクト化を図りつつ、ブランキングプレスライン２０におけるプレス機１の生産停止を低減できる金属シートの搬送・積載装置１０を提供することができる。

また、本実施形態によれば、センタリング装置４には、金属シート２を複数枚積層させて位置決めする位置決め部４１と、積載装置５の保持部５１が一括して保持する複数枚積層された金属シート２Ｍを位置決め部４１からライン下流側へ移動させる移動部４２とを備えたので、積載装置５の保持部５１がセンタリング装置４と集積箇所６Ｓとの間を往復する移動距離を短縮することができる。そのため、積載装置５の保持部５１がセンタリング装置４にて複数枚積層された金属シート２Ｍを一括して保持し集積箇所６Ｓへ移動させる移動速度を遅くさせること等によって、金属シート２Ｍの落下や位置ズレ等を抑制することができる。その結果、複数枚に積層された金属シート２Ｍの移動途中における積載装置５の保持安定性の向上を図りつつ、プレス機１の生産停止を低減させることができる。

また、本実施形態によれば、位置決め部４１には、水平移動可能なフロントゲージ部４１１（ライン上流側）、リヤゲージ部４１２（ライン下流側）、サイドゲージ部４１３（ライン左右側）を備え、フロントゲージ部４１１及びサイドゲージ部４１３には、金属シート２の外縁部２１を水平方向へ押圧するスタンピング機構４１１３、４１３３を設けたので、位置決め部４１において金属シート２を積層する度に、スタンピング機構４１１３、４１３３が金属シート２の外縁部２１を水平方向へ押圧することによって、複数枚積層した金属シート２Ｍを上下方向で確実に整列させることができる。

また、本実施形態によれば、移動部４２には、ライン下流側に配置した支持部４２２にて片持ち支持するように水平状に形成されたフォーク部４２１を備え、当該フォーク部４２１は、位置決め部４１によって位置決めされ複数枚積層された金属シート２Ｍを下方から上方へすくい上げてライン下流側へ移動させるので、フォーク部４２１が位置決め部４１の下方から上方へ移動すればすぐに、搬送装置３から搬送される金属シート２を空になった位置決め部４１へ投入することができ、プレス機１によって切断した金属シート２を、搬送装置３から位置決め部４１へ連続的に投入することができる。

すなわち、フォーク部４２１の支持部４２２はライン下流側に配置されているので、フォーク部４２１が位置決め部４１におけるフロントゲージ部４１１等より上方へ移動すれば、搬送装置３によって搬送される金属シート２は、フォーク部４２１に邪魔されることなく、位置決め部４１へ投入することができる。そのため、フォーク部４２１が位置決め部４１の下方から上方へ移動するだけで、プレス機１によって所望の生産スピードで切断した金属シート２を、搬送装置３から位置決め部４１へ連続的に投入することができる。その結果、ブランキングプレスライン２０における生産スピードを向上させつつ、プレス機１の生産停止を低減させることができる。

また、フォーク部４２１は、同一の軌跡を描いて、昇降及び前進後退する複数本のフォーク体４２１１を備え、フォーク体４２１１は、その使用本数を金属シート２の形状に合わせて選択可能に形成されているので、フォーク部４２１の駆動機構を簡素化しながら、位置決め部４１におけるサイドゲージ部４１３等とフォーク体４２１１との干渉を簡単に回避できる。

また、フォーク部４２１の上昇時、後退（ライン下流側への移動）時における加速度、減速度（進行方向に対する負の加速度）を制御するので、金属シート２の飛び跳ねや位置ズレ等を低減させることができる。

本実施形態によれば、センタリング装置４には、移動部４１が複数枚積層された金属シート２Ｍをライン下流側へ移動させた位置で仮置きする仮置き台４３を備えたので、移動部４２が金属シート２Ｍを仮置き台４３に仮置き後すぐに、積載装置５の保持部５１は、仮置き台４３に仮置きされ複数枚積層された金属シート２Ｍを一括して保持し集積箇所６Ｓに積載することができる。そのため、積載時間Ｔ３には、移動部４２が仮置き台４３から待機位置（Ａ）へ復帰する時間を含めることができる。したがって、積載装置５の保持部５１は、複数枚積層された金属シート２Ｍをより一層低速で集積箇所６Ｓへ搬送することができる。その結果、積載装置５の保持安定性をより一層向上しつつ、プレス機１の生産停止を低減させることができる。

また、本実施形態によれば、積載装置５の保持部５１には、磁力を制御可能な電磁石５１１を備え、積載装置５は、当該電磁石５１１によって複数枚積層された金属シート２Ｍを一括して吸着し集積箇所６Ｓの上方まで搬送した後に、磁力を吸着時及び搬送時より低下させて、保持部５１を下降させるので、積載装置５は、金属シート２の板厚、重量等に適応した強力な磁力を電磁石５１１に発生させることによって、センタリング装置４から集積箇所６Ｓの上方まで搬送する際の金属シート２の横滑りや落下等を防止することができ、その後、電磁石５１１の磁力を低下させることによって、集積箇所６Ｓに積載された金属シート２Ｎ等の吸引を回避することができる。その結果、積載装置５の保持安定性及び搬送速度をより一層向上しつつ、プレス機１の生産停止を低減させることができる。

また、積載装置５の保持部５１には、金属シート２Ｍを下方へ押圧するシート払い出し部５１２を設けたので、積載装置５の保持部５１は、金属シート２Ｍを集積箇所６Ｓに積載する際、シート払い出し部５１２が金属シート２Ｍを下方へ押圧することによって、電磁石５１１から金属シート２Ｍを強制的に離間させ、金属シート２Ｍを集積箇所６Ｓに積載するときの確実性を向上させることができる。

また、本実施形態によれば、複数のパレット６１と、当該パレット６１を搭載して集積箇所６Ｓとパレット投入取出箇所６Ｔとの間を移動する複数の台車６２とを有するパレット交換装置６を備え、集積箇所６Ｓに位置する実入り台車６２１をパレット投入取出箇所６Ｔへ移動開始する以前に、次のパレット６１を搭載した空台車６２２を集積箇所６Ｓの実入り台車６２１に近接させるので、集積箇所６Ｓの実入り台車６２１をパレット投入取出箇所６Ｔへ移動完了させる以前に、次のパレット６１を搭載した空台車６２２を集積箇所６Ｓへ移動完了させることができる。その結果、積載完了後の金属シート２Ｎの荷崩れを防止しつつ、集積箇所６Ｓにおける次のパレット６１へ切り替えるパレット切替時間Ｔ４をより一層短縮でき、プレス機１の生産停止を低減することができる。

＜変形例＞
本実施形態は、本発明の要旨を変更しない範囲で、様々な形態に変更できることは言うまでもない。例えば、本実施形態では、センタリング装置４のライン下流側に仮置き台４３を設けたが、仮置き台を設けることなく、フォーク部４２１に載置された金属シート２Ｍを、積載装置５の保持部５１が、直接保持し、集積箇所６Ｓへ搬送してもよい。この場合、仮置き台４３を廃止することによって、装置の簡素化が図られるからである。

本発明は、ブランキングプレスラインで切断した金属シートを搬送して集積箇所に積載する金属シートの搬送・積載装置として利用できる。

１ プレス機
２、２Ｍ、２Ｎ 金属シート
３ 搬送装置
４ センタリング装置
５ 積載装置
６ パレット交換装置
６Ｓ 集積箇所
６Ｔ パレット投入取出箇所
１０ 金属シートの搬送・積載装置
４１ 位置決め部
４２ 移動部
４３ 仮置き台
５１ 保持部
６１ パレット
６２ 台車
４２１ フォーク部
４２２ 支持部
５１１ 電磁石
６２１ 実入り台車
６２２ 空台車

Claims (5)

1. ブランキングプレスラインにおけるプレス機で切断した金属シートをライン下流側へ搬送する搬送装置と、当該搬送装置によって搬送された金属シートを位置決めするセンタリング装置と、当該センタリング装置によって位置決めされた前記金属シートを保持部によって保持し前記センタリング装置よりライン下流側に位置する集積箇所に積載する積載装置とを備えた金属シートの搬送・積載装置であって、
   前記積載装置の保持部は、前記センタリング装置が前記金属シートを複数枚積層させて位置決めした後、当該センタリング装置上の複数枚積層された金属シートを一括して保持し前記集積箇所に積載すること、及び、
   前記積載装置の保持部には、磁力を制御可能な電磁石を備え、
   前記積載装置は、当該電磁石によって前記複数枚積層された金属シートを一括して吸着し前記集積箇所の上方まで搬送した後に、磁力を吸着時及び搬送時より低下させて、前記保持部を下降させることを特徴とする金属シートの搬送・積載装置。
2. 請求項１に記載された金属シートの搬送・積載装置において、
   前記センタリング装置には、前記金属シートを複数枚積層させて位置決めする位置決め部と、前記積載装置の保持部が一括して保持する前記複数枚積層された金属シートを前記位置決め部からライン下流側へ移動させる移動部とを備えたことを特徴とする金属シートの搬送・積載装置。
3. 請求項２に記載された金属シートの搬送・積載装置において、
   前記移動部には、ライン下流側に配置した支持部にて片持ち支持するように水平状に形成されたフォーク部を備え、当該フォーク部は、前記位置決め部によって位置決めされ複数枚積層された金属シートを下方から上方へすくい上げてライン下流側へ移動させることを特徴とする金属シートの搬送・積載装置。
4. 請求項２又は請求項３に記載された金属シートの搬送・積載装置において、
   前記センタリング装置には、前記移動部が前記複数枚積層された金属シートをライン下流側へ移動させた位置で仮置きする仮置き台を備えたことを特徴とする金属シートの搬送・積載装置。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載された金属シートの搬送・積載装置において、
   複数のパレットと、当該パレットを搭載して前記集積箇所とパレット投入取出箇所との間を移動する複数の台車とを有するパレット交換装置を備え、前記集積箇所に位置する実入り台車を前記パレット投入取出箇所へ移動開始する以前に、次のパレットを搭載した空台車を前記集積箇所の実入り台車に近接させることを特徴とする金属シートの搬送・積載装置。

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