JP6254321B1 - 懸架装置用の制御装置および懸架システム - Google Patents

Abstract

【課題】ストローク量を微分することでストローク速度を算出する際に、応答性とストローク速度の精度との両立を図ることができ、懸架装置の減衰力をより適切に制御することができる懸架装置用の制御装置等を提供することができる。【解決手段】懸架装置のストローク量を取得する取得部１１１と、ストローク速度を算出する算出部１１２と、懸架装置の減衰力を制御する減衰力制御部と、を備え、算出部１１２は、時定数として第１の時定数を用いてストローク量の微分を行ない第１のストローク速度を算出する第１算出部１１２ａと、時定数として第１の時定数より大きい第２の時定数を用いてストローク量の微分を行ない第２のストローク速度を算出する第２算出部１１２ｂとを備え、第１のストローク速度および第２のストローク速度を基にストローク速度を算出する懸架装置用の制御装置。【選択図】図５

Description

本発明は、懸架装置用の制御装置、微分量算出装置、記録媒体、および懸架システムに関する。

自動二輪車等の車両は、走行中に路面から車体へ伝達される振動を適切に緩和して、乗心地や操縦安定性を向上させるための懸架装置（サスペンション）を備えている。そして、近年は、懸架装置の減衰力を電子的に制御することができるいわゆる電子制御サスペンションが普及しつつある。

特許文献１には、車両のばね上部材とばね下部材の相対変位を検知する変位センサと、ばね上部材と上記ばね下部材との間に介装されたダンパの減衰係数と相対変位とに基づいてダンパのストローク速度を求める速度検知装置が記載されている。

また特許文献２には、電圧制御発振器と、粗調用周波数のデジタルデータと微調用周波数のデジタルデータとを出力する制御回路と、粗調用周波数のデジタルデータをアナログ信号で出力する粗調用ＤＡＣと、微調用周波数のデジタルデータをアナログ信号で出力する微調用ＤＡＣと、粗調用ＤＡＣからの出力のノイズを除去して電圧制御発振器の制御端子への入力とする応答速度の遅い１つ目のＬＰＦと、微調用ＤＡＣからの出力を電圧に変換し、制御電圧の平滑化を行う応答速度の速い２つ目のＬＰＦと、両ＬＰＦからの信号を合成する合成器とを有し、電圧制御発振器、ＬＰＦ、合成器をシールドケースに収納した発振器が記載されている。

特開２０１４−１７２５９４号公報 特開２００７−２６７３７５号公報

懸架装置の減衰力を制御するのに、ストローク速度を基に行なうことがある。ストローク速度は、懸架装置に取り付けられたストロークセンサにより検出されたストローク量を微分することで求めることができる。
しかしながらストローク量を微分する際に、応答性を重視して、時定数を小さくした場合、微分量であるストローク速度の精度が低下しやすくなる。対して精度を重視して、時定数を大きくした場合、応答性が低下しやすくなる。つまり応答性と精度とは、一般的にはトレードオフの関係にある。
本発明は、ストローク量を微分することでストローク速度を求める際に、応答性と精度との両立を図ることができ、懸架装置の減衰力をより適切に制御することができる懸架装置用の制御装置等を提供することを目的とする。

かかる目的のもとで完成させた本発明は、車両本体と車輪との間に配され車輪から伝搬される振動を減衰させる懸架装置のストローク量を取得する取得部と、ストローク量を基に、ストローク速度を算出する算出部と、ストローク速度を基に、懸架装置の減衰力を制御する減衰力制御部と、を備え、算出部は、時定数として第１の時定数を用いてストローク量の微分を行なうことにより第１のストローク速度を算出する第１算出部と、時定数として第１の時定数より大きい第２の時定数を用いてストローク量の微分を行なうことにより第２のストローク速度を算出する第２算出部とを備え、第１のストローク速度および第２のストローク速度を基にストローク速度を算出する懸架装置用の制御装置である。

ここで、算出部は、さらに、混合比率導出部と、混合部とを有し、混合比率導出部は、第１のストローク速度を基に定まる混合比率を算出し、混合部は、混合比率を用いて第１のストローク速度および第２のストローク速度の加重平均を算出することでストローク速度を算出するようにしてもよい。
また、算出部は、さらに、混合比率制限部を有し、混合比率制限部は、新たに求めた混合比率が、前回求めた混合比率に対し予め定められた値以上の差があるときは、新たに求めた混合比率の変化量を制限するようにしてもよい。
さらに、混合比率制限部は、ストローク速度が時間とともに小さくなるとき、および、ストローク速度が時間とともに大きくなるときに、混合比率の変化量を制限し、ストローク速度が時間とともに小さくなるときにおける、制限の度合いと、ストローク速度が時間とともに大きくなるときにおける、制限の度合いとが、異なるようにしてもよい。

また、本発明は、時間により変化し、微分を行なう対象である被微分量を取得する被微分量取得部と、被微分量を微分することにより微分量を算出する微分量算出部と、を備え、微分量算出部は、時定数として第１の時定数を用いて被微分量の微分を行なうことにより第１の微分量を算出する第１微分量算出部と、時定数として第１の時定数より大きい第２の時定数を用いて被微分量の微分を行なうことにより第２の微分量を算出する第２微分量算出部とを備え、第１の微分量および第２の微分量を基に微分量を算出する微分量算出装置である。

ここで、微分量算出部は、微分量として速度または加速度を算出することができる。
また、微分量算出部は、さらに、混合比率導出部と、混合部とを有し、混合比率導出部は、第１の微分量を基に定まる混合比率を算出し、混合部は、混合比率を用いて、第１の微分量および第２の微分量の加重平均を算出することで、微分量を算出するようにしてもよい。
また、微分量算出部は、さらに、混合比率制限部を有し、混合比率制限部は、新たに求めた混合比率が、前回求めた混合比率に対し予め定められた値以上の差があるときは、新たに求めた混合比率の変化量を制限するようにしてもよい。
またさらに、混合比率制限部は、微分量が時間とともに小さくなるとき、および、微分量が時間とともに大きくなるときに、混合比率の変化量を制限し、微分量が時間とともに小さくなるときにおける、制限の度合いと、微分量が時間とともに大きくなるときにおける、制限の度合いとが、異なるようにしてもよい。

さらに、本発明は、コンピュータに、時間により変化し、微分を行なう対象である被微分量を取得する被微分量取得機能と、被微分量を微分することにより微分量を算出する微分量算出機能と、を実現させ、微分量算出機能は、時定数として第１の時定数を用いて被微分量の微分を行なうことにより第１の微分量を算出するとともに、時定数として第１の時定数より大きい第２の時定数を用いて被微分量の微分を行なうことにより第２の微分量を算出し、第１の微分量および第２の微分量を基に微分量を算出するプログラムを記録した非一時的なコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

ここで、微分量算出機能は、第１の微分量を基に定まる混合比率を算出し、混合比率を用いて、第１の微分量および第２の微分量の加重平均を算出することで、微分量を算出するようにしてもよい。
また、微分量算出機能は、新たに求めた混合比率が、前回求めた混合比率に対し予め定められた値以上の差があるときは、新たに求めた混合比率の変化量に制限を行なうようにしてもよい。
さらに、微分量算出機能は、微分量が時間とともに小さくなるとき、および、微分量が時間とともに大きくなるときに、混合比率の変化量を制限し、微分量が時間とともに小さくなるときにおける、制限の度合いと、微分量が時間とともに大きくなるときにおける、制限の度合いとが、異なるようにしてもよい。

またさらに、本発明は、車両の車両本体と車輪との間に配され、車輪から伝搬される振動を減衰させる懸架装置と、懸架装置の減衰力を制御する制御部と、を備え、制御部は、懸架装置のストローク量を取得する取得部と、ストローク量を基に、ストローク速度を算出する算出部と、ストローク速度を基に、懸架装置の減衰力を制御する減衰力制御部と、を備え、算出部は、時定数として第１の時定数を用いてストローク量の微分を行なうことにより第１のストローク速度を算出する第１算出部と、時定数として第１の時定数より大きい第２の時定数を用いてストローク量の微分を行なうことにより第２のストローク速度を算出する第２算出部とを備え、第１のストローク速度および第２のストローク速度を基にストローク速度を算出する懸架システムである。

本発明によれば、ストローク量を微分することでストローク速度を算出する際に、応答性とストローク速度の精度との両立を図ることができ、懸架装置の減衰力をより適切に制御することができる懸架装置用の制御装置等を提供することができる。

本実施の形態に係る自動二輪車の概略構成を示す図である。 減衰装置の概略構成を示す図である。 制御装置の概略構成図である。 本実施の形態のストロークセンサの作動原理について説明した図である。 本実施の形態のストローク速度算出部の構成について説明したブロック図である。 発振回路部から出力される発振波形について示した図である。 Ａ／Ｄ変換部により整形された整形波形について示した図である。 分周部により分周した分周波形について示した図である。 第１ストローク速度算出部および第２ストローク速度算出部が、ストローク量の微分を行なう方法を示した図である。 第１ストローク速度算出部および第２ストローク速度算出部が、ストローク量の微分を行なう方法を示した図である。 混合比率導出部が混合比率を求める方法について示した図である。 混合部が混合比率を用いて、第１のストローク速度および第２のストローク速度の加重平均を算出し、最終的なストローク速度を求める数式について示した図である。 混合比率制限部の動作について説明した数式である。 混合比率制限部の動作について説明した数式である。 新たに求めた混合比率の変化量に制限を設けない場合と、設けた場合とを比較した図である。 新たに求めた混合比率の変化量に制限を設けない場合と、設けた場合とを比較した図である。 微分量を求める微分量算出装置について示した図である。 本実施の形態に係る記録媒体について示した図である。 本実施の形態に係る懸架システムについて説明した図である。 制御装置で行なう処理を説明したフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
（自動二輪車）
図１は、本実施の形態に係る自動二輪車１の概略構成を示す図である。
自動二輪車１は、前側の車輪である前輪２と、後側の車輪である後輪３と、車両本体１０とを備えている。車両本体１０は、自動二輪車１の骨格をなす車体フレーム１１と、ハンドル１２と、ブレーキレバー１３と、シート１４等を有している。

また、自動二輪車１は、前輪２と車両本体１０とを連結する前輪側のサスペンション２１を有している。また、自動二輪車１は、前輪２の左側に配置されたサスペンション２１と前輪２の右側に配置されたサスペンション２１とを保持する２つのブラケット１５と、２つのブラケット１５の間に配置されたシャフト１６とを備えている。シャフト１６は、車体フレーム１１に回転可能に支持されている。サスペンション２１は、路面等から前輪２に加わった衝撃を吸収する懸架スプリング（不図示）と、この懸架スプリングの振動を減衰する減衰装置２１ｄとを備えている。

また、自動二輪車１は、後輪３と車両本体１０とを連結する後輪側のサスペンション２２を有している。サスペンション２２は、路面等から後輪３に加わった衝撃を吸収する懸架スプリング２２ｓと、懸架スプリング２２ｓの振動を減衰する減衰装置２２ｄとを備えている。

減衰装置２１ｄと減衰装置２２ｄとは同様の構成である。以下の説明において、減衰装置２１ｄと減衰装置２２ｄとをまとめて「減衰装置２００」と称する場合もある。
また、前輪側のサスペンション２１と後輪側のサスペンション２２とをまとめて「サスペンション」と称する場合もある。また、前輪２と後輪３とをまとめて「車輪」と称する場合もある。
なお本実施の形態において、サスペンションは、車両（自動二輪車１）の車両本体１０と車輪との間に配され、車輪から伝搬される振動を減衰させる懸架装置として把握することができる。

図２は、減衰装置２００の概略構成を示す図である。また、図３は、制御装置１００の概略構成図である。
自動二輪車１は、減衰装置２１ｄ及び減衰装置２２ｄの減衰力を制御する制御装置１００を備えている。制御装置１００には、サスペンション２１の伸縮量を検出するストロークセンサ３１と、サスペンション２２の伸縮量を検出するストロークセンサ３２からの出力信号が入力される。以下の説明において、ストロークセンサ３１とストロークセンサ３２とをまとめて「ストロークセンサ３０」と称する場合もある。

また、制御装置１００には、自動二輪車１の移動速度である車速Ｖｃを検出する車速検出部４０からの出力信号ｖ等が入力される。車速検出部４０は、前輪２の回転角度を検出する回転角検出センサ４１及び後輪３の回転角度を検出する回転角検出センサ４２からの出力値に基づいて車速Ｖｃを検出する。

（減衰装置）
減衰装置２００は、作動油で満たされたシリンダ２１０と、シリンダ２１０内に移動自在に収容されたピストン２２１と、ピストン２２１を保持するピストンロッド２２２とを備えている。シリンダ２１０の一方側（図２においては上側）の端部２１０ａが車両本体１０に連結されている。ピストンロッド２２２は、一方側の端部にピストン２２１を保持し、他方側（図２においては下側）の端部２２２ａが車輪に連結されている。なお、本発明における減衰装置はこのような形態に限定されない。本発明における減衰装置は、シリンダ２１０の他方側の端部が車輪に連結されるとともに、ピストンロッド２２２の他方側の端部がピストン２２１を保持し、ピストンロッド２２２の一方側の端部が車両本体１０に連結されていても良い。

減衰装置２００においては、ピストン２２１が車両本体１０側（図２においては上側）へ移動することで減衰装置２００の全長が縮む圧縮行程が行われ、ピストン２２１が車輪側（図２においては下側）へ移動することで減衰装置２００の全長が伸びる伸長行程が行われる。
シリンダ２１０内は、ピストン２２１がシリンダ２１０内に収容されていることにより、圧縮行程において作動油の圧力が高まる圧縮側の油室２１１と、伸長行程において作動油の圧力が高まる伸長側の油室２１２とに区画されている。

減衰装置２００は、シリンダ２１０内の油室２１１に接続された第１油路２３１と、シリンダ２１０内の油室２１２に接続された第２油路２３２とを有している。また、減衰装置２００は、第１油路２３１と第２油路２３２との間に設けられた第３油路２３３と、第３油路２３３に設けられた減衰力制御弁２４０とを有している。また、減衰装置２００は、第１油路２３１と、第３油路２３３の一方の端部とを接続する第１分岐路２５１と、第１油路２３１と、第３油路２３３の他方の端部とを接続する第２分岐路２５２とを有している。また、減衰装置２００は、第２油路２３２と、第３油路２３３の一方の端部とを接続する第３分岐路２５３と、第２油路２３２と、第３油路２３３の他方の端部とを接続する第４分岐路２５４とを有している。

また、減衰装置２００は、第１分岐路２５１に設けられ、第１油路２３１から第３油路２３３へと向かう作動油の移動を許容し、第３油路２３３から第１油路２３１へと向かう作動油の移動を禁止する第１チェック弁２７１を有している。また、減衰装置２００は、第２分岐路２５２に設けられ、第３油路２３３から第１油路２３１へと向かう作動油の移動を許容し、第１油路２３１から第３油路２３３へと向かう作動油の移動を禁止する第２チェック弁２７２を有している。
また、減衰装置２００は、第３分岐路２５３に設けられ、第２油路２３２から第３油路２３３へと向かう作動油の移動を許容し、第３油路２３３から第２油路２３２へと向かう作動油の移動を禁止する第３チェック弁２７３を有している。また、減衰装置２００は、第４分岐路２５４に設けられ、第３油路２３３から第２油路２３２へと向かう作動油の移動を許容し、第２油路２３２から第３油路２３３へと向かう作動油の移動を禁止する第４チェック弁２７４を有している。
また、減衰装置２００は、作動油を貯留するとともに作動油を給排する機能を有するリザーバ２９０と、リザーバ２９０と第３油路２３３の他方の端部とを接続するリザーバ通路２９１とを有している。

減衰力制御弁２４０は、ソレノイドを有しており、ソレノイドに通電する電流量が制御されることによって、弁を通過する作動油の圧力を制御可能である。ソレノイドに通電する電流量は、制御装置１００によって制御される。そして、減衰力制御弁２４０は、シリンダ２１０の油室２１１及び油室２１２のいずれか一方の油室の油圧が開放圧力よりも高くなったときに、他方の油室に作動油を流す。つまり、減衰力制御弁２４０は、油室２１１の油圧が開放圧力よりも高くなったときに油室２１２に作動油を流す。これにより、減衰力制御弁２４０は、減衰装置２００が圧縮行程にあるときに発生する減衰力（圧縮側の減衰力）を変化させる。また、減衰力制御弁２４０は、油室２１２の油圧が開放圧力よりも高くなったときに油室２１１に作動油を流す。これにより、減衰力制御弁２４０は、減衰装置２００が伸長行程にあるときに発生する減衰力（伸長側の減衰力）を変化させる。

より具体的には、ピストン２２１が油室２１１の方に移動すると、油室２１１の油圧が上昇する。そして、油室２１１内の作動油が、第１油路２３１、および、第１分岐路２５１を介して、減衰力制御弁２４０に向かう。減衰力制御弁２４０を通過する作動油の圧力が減衰力制御弁２４０の弁圧にて調整されることにより、圧縮側の減衰力が調整される。減衰力制御弁２４０を通過した作動油は、第４分岐路２５４、および、第２油路２３２を介して、油室２１２に流入する。

他方、ピストン２２１が油室２１２の方に移動すると、油室２１２の油圧が上昇する。そして、油室２１２内の作動油が、第２油路２３２、および、第３分岐路２５３を介して、減衰力制御弁２４０に向かう。減衰力制御弁２４０を通過する作動油の圧力が減衰力制御弁２４０の弁圧にて調整されることにより、伸長側の減衰力が調整される。減衰力制御弁２４０を通過した作動油は、第２分岐路２５２、および、第１油路２３１を介して、油室２１１に流入する。

（制御装置１００）
制御装置１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ等からなる算術論理演算回路である。
制御装置１００には、ストロークセンサ３１にて検出されたサスペンション２１の伸縮量が出力信号に変換された、前輪側のストローク信号ｓｆと、ストロークセンサ３２にて検出されたサスペンション２２の伸縮量が出力信号に変換された、後輪側のストローク信号ｓｒとが入力される。このほか、制御装置１００には、車速検出部４０からの車速Ｖｃに対応する出力信号ｖなどが入力される。

制御装置１００は、ストロークセンサ３０にて検出された伸縮量に基づいて、ストロークの変化速度であるストローク速度Ｖｐｆ、Ｖｐｒを算出する導出部１１０を備えている。また、制御装置１００は、導出部１１０が算出したストローク速度Ｖｐｆ、Ｖｐｒ、車速検出部４０からの出力信号ｖ等に基づいて減衰力制御弁２４０のソレノイドに供給する目標電流Ｉｔｆ、Ｉｔｒを設定する設定部１２０を備えている。また、制御装置１００は、減衰力制御弁２４０を駆動させる駆動部１３０を備えている。

導出部１１０は、ストロークセンサ３１からの出力値を微分することにより前輪側のストローク速度Ｖｐｆを算出する。また、導出部１１０は、ストロークセンサ３２からの出力値を微分することにより後輪側のストローク速度Ｖｐｒを算出する。ストローク速度Ｖｐｆとストローク速度Ｖｐｒとをまとめて「ストローク速度Ｖｐ」と称する場合もある。なお導出部１１０の詳細ついては、後述する。

設定部１２０は、上記ストローク速度Ｖｐｆに基づいて、減衰装置２１ｄの減衰力制御弁２４０のソレノイドへと供給する前輪側の目標電流Ｉｔｆを、設定する。また、設定部１２０は、上記ストローク速度Ｖｐｒに基づいて、減衰装置２２ｄの減衰力制御弁２４０のソレノイドへと供給する後輪側の目標電流Ｉｔｒを、設定する。なお、設定部１２０が目標電流Ｉｔｆを設定する手法と設定部１２０が目標電流Ｉｔｒを設定する手法とは同様である。以下では、目標電流Ｉｔｆと目標電流Ｉｔｒとをまとめて「目標電流Ｉｔ」と称する場合もある。
なお設定部１２０は、ストローク速度を基に、サスペンションの減衰力を制御する減衰力制御部と把握することができる。

駆動部１３０は、例えば電源の正極側ラインと、減衰力制御弁２４０のソレノイドのコイルとの間に接続された、スイッチング素子としてのトランジスタ（Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ：ＦＥＴ）を備えている。そして、駆動部１３０は、このトランジスタのゲートを駆動してこのトランジスタをスイッチング動作させることにより、減衰力制御弁２４０の駆動を制御する。

図４は、本実施の形態のストロークセンサ３０の作動原理について説明した図である。
図示する例では、円筒状の導体ＴとコイルＬとが、嵌合し、その嵌合長（重なり長さ）がＫである場合を示している。
ここで、導体Ｔは、ピストン２２１とすることができ、コイルＬは、シリンダ２１０内に組み込まれたコイルとすることができる。この場合、嵌合長Ｋは、ピストン２２１とシリンダ２１０内に組み込まれたコイルの上下方向における重なり長さに対応する。このほか、例えば、サスペンションが伸縮する際にこれに応じて移動する２つの部材の一方を導体とし、他方にコイルを設けるようにしてもよい。なお導体ＴとコイルＬとの内外の関係およびピストン２２１とシリンダ２１０内に組み込まれたコイルとの内外の関係は、図２および図４に示すように逆の関係にあるが、この違いは、ここでの説明において影響を及ぼさない。

嵌合長Ｋは、サスペンションのストローク量に従い変化する。サスペンションが伸びると嵌合長Ｋはより短くなり、サスペンションが縮むと嵌合長Ｋはより長くなる。

このときコイルＬに交流電流を流すと、磁界の変動を打ち消すように導体Ｔ内に渦電流Ｉが生じる。そして渦電流Ｉが生じると、その作用により、コイルＬの周囲にできる磁界の強さが弱くなる。つまり渦電流Ｉにより、コイルＬのインダクタンスが見かけ上小さくなる。嵌合長Ｋが短いとき（サスペンションが伸びたとき）は、渦電流Ｉによる影響が小さいため、インダクタンスはより大きくなる。対して嵌合長Ｋが長いとき（サスペンションが縮んだとき）は、渦電流Ｉによる影響が大きいため、インダクタンスはより小さくなる。

ＬＣ発振回路の共振周波数は、コイルＬのインダクタンスにより変化する。具体的には、共振周波数ｆ_０、コイルのインダクタンスＬ、コンデンサの電気容量Ｃの間の関係は、ｆ_０＝１／（２π√（ＬＣ））となる。つまりコイルＬのインダクタンスが大きいと、共振周波数は小さくなる。対してコイルＬのインダクタンスが小さいと、共振周波数は大きくなる。よって共振周波数からサスペンションのストローク量を求めることができる。

本実施の形態の共振周波数は、例えば、３０ｋＨｚ（サスペンションが最大長のとき）〜６０ｋＨｚ（サスペンションが最小長のとき）となり、最大の共振周波数が最小の共振周波数の２倍程度になるようにしている。

（導出部１１０）
図５は、本実施の形態の導出部１１０の構成について説明したブロック図である。
図示する導出部１１０は、上述したピストン２２１とシリンダ２１０内に組み込まれたコイルとが相対的に移動するときの移動量（伸縮量）であるストローク量を取得する取得部１１１と、ストローク量を基に、ストローク速度Ｖｐを算出する算出部１１２とを備える。

取得部１１１は、発振回路部１１１ａと、Ａ／Ｄ変換部１１１ｂと、分周部１１１ｃと、選択部１１１ｄと、カウンタ部１１１ｅと、バッファ部１１１ｆとを備える。

発振回路部１１１ａは、前述したコイルと信号線を介して電気的に接続し、ＬＣ発振回路を構成するコンデンサを備える。そしてこのＬＣ発振回路から所定の共振周波数の交流電流を出力する。本実施の形態では、この共振周波数が、サスペンションのストローク量により変化する。

Ａ／Ｄ変換部１１１ｂは、発振回路部１１１ａから出力される発振波形を整形し、アナログ信号からデジタル信号に変換した整形波形とする。Ａ／Ｄ変換部１１１ｂは、アナログ信号を１ｂｉｔのデジタル信号に変換するコンパレータである。
分周部１１１ｃは、Ａ／Ｄ変換部１１１ｂでデジタル化した信号を分周し、分周波形とする。

図６Ａは、発振回路部１１１ａから出力される発振波形の一例を示した図である。また図６Ｂは、Ａ／Ｄ変換部１１１ｂにより整形された整形波形の一例示した図である。さらに図６Ｃは、分周部１１１ｃにより分周した分周波形の一例示した図である。

図６Ｂに示すように、整形波形は、周波数は発振波形と同一であるが、正弦波から矩形波に整形されている。また図６Ｃに示すように、分周波形は、波形は矩形波のままであるが、周波数が分周により小さくなっている。

分周部１１１ｃでは、例えば、４通りの分周比で分周を行い、出力する。分周比は、例えば、２^ｎ（ｎは整数）となり、１〜４０９６の中から選択する。本実施の形態では、分周比として３２（＝２^５）、６４（＝２^６）、１２８（＝２^７）、２５６（＝２^８）を選択する。
Ａ／Ｄ変換部１１１ｂおよび分周部１１１ｃとして、例えは、バイナリカウンタを用いることができる。

選択部１１１ｄは、分周部１１１ｃにより出力された分周波形の中から１つを選択する。
選択部１１１ｄが分周波形を選択することで、発振回路部１１１ａから出力される発振波形の周波数の変動が大きく、ダイナミックレンジが広い場合でも、分周波形の周波数を比較的狭い範囲内に収めることができる。

またストロークセンサの応答性が変化しにくくなる。つまり周波数がより大きい場合は、後述するカウンタ部１１１ｅでの周期の測定を行う回数が増加し、周波数がより小さい場合は、カウンタ部１１１ｅでの周期の測定を行う回数が減少する。そのため後述するカウンタ部１１１ｅで出力されるストローク量の回数が多くなったり少なくなったりし、その結果、ストロークセンサとしての応答性が変化する。選択部１１１ｄが分周波形を選択することでこの変化をより小さくすることができる。実際には、分周波形の周期について予め定められた閾値を設け、この閾値を基に選択部１１１ｄが分周波形を選択する。
実用上は、分周波形の周波数が、３００Ｈｚ〜２０００Ｈｚ程度の範囲に収まることが好ましい。
選択部１１１ｄとして、例えは、マルチプレクサを用いることができる。

カウンタ部１１１ｅは、選択部１１１ｄで選択した分周波形のエッジ間隔を、水晶振動子等を用いたカウンタによりカウントする。そしてこのカウント数から分周波形のエッジ間隔の周期を測定する。このエッジ間隔は、例えば、図６ＣにＥ１で示した分周波形の１周期の間隔とすることができる。よってこの場合、カウンタ部１１１ｅは、分周波形の１周期の時間を算出する。この時間は、ストローク量を表すパラメータと考えることができる。よってカウンタ部１１１ｅは、この時間を算出することによりストローク量を取得すると考えることができる。

バッファ部１１１ｆは、カウンタ部１１１ｅにより測定された１周期の時間を、新しい順に予め定められた個数分保存する。バッファ部１１１ｆは、例えば、リングバッファとすることができる。この場合、新たに測定された１周期の時間が保存されると、最も古い時間に測定された１周期の時間が消去される。

図５に戻り、算出部１１２は、第１算出部１１２ａと、第２算出部１１２ｂと、混合比率導出部１１２ｃと、混合部１１２ｄと、混合比率制限部１１２ｅとを備える。

第１算出部１１２ａは、時定数として第１の時定数を用いてストローク量の微分を行なうことにより、第１のストローク速度を算出する。
また第２算出部１１２ｂは、時定数として第１の時定数より大きい第２の時定数を用いてストローク量の微分を行なうことにより、第２のストローク速度を算出する。

図７Ａおよび図７Ｂは、第１算出部１１２ａおよび第２算出部１１２ｂが、ストローク量の微分を行なう方法を示した図である。
このうち図７Ａは、図６Ｃで示した分周波形を示し、図７Ｂは、ストローク量の微分を行なう数式を示している。

第１算出部１１２ａおよび第２算出部１１２ｂは、バッファ部１１１ｆを参照し、新しい順に１周期の時間を、２ｍ個分（２ｍ周期分）取得する。図７Ａでは、１周期の時間として、新しい順に、ｔ_０〜ｔ_ｍ−１のｍ個およびｔ_ｍ〜ｔ_２ｍ−１のｍ個の合計２ｍ個の時間を取得した例を示している。そして図７Ｂに示すようにｔ_０〜ｔ_ｍ−１の合計（（１）の時間）と、ｔ_ｍ〜ｔ_２ｍ−１の合計（（２）の時間）との差を算出する（（３）の時間）。この差は、ｔ_０〜ｔ_２ｍ−１の合計（（４）の時間）の１／２の時間（図７Ａに示した（５）の時間）内のｍ周期分の間に生じた時間の変化であると考えられる。よって（３）の時間を（５）の時間で除算した（６）の時間は、ｍ周期分に生じた時間の変化を表す。そしてこれをさらにｍで除算すると、１周期分の時間の変化（（７）の時間）を算出できる。つまりこれによりストローク量の微分を行なうことができる。
さらに（７）の時間に速度の次元を有する係数Ｋｖｐを乗算することで、速度の物理量に変換する。これによりストローク速度Ｖｐｍが求まる。

第１算出部１１２ａおよび第２算出部１１２ｂは、上述したように、ストローク量の微分を行なうことにより、ストローク速度を算出するが、この際使用する時定数が異なる。この時定数は、上述した例では、ｍの数として表すことができる。つまりｍの数がより小さいほど時定数はより小さく、ｍの数がより大きいほど時定数はより大きいと考えることができる。本実施の形態では、例えば、ｍを１〜１６の範囲で選択する。なお以後、第１算出部１１２ａが選択するｍを「ｍ１」、第２算出部１１２ｂが選択するｍを「ｍ２」と言うことがある。

ここでは第１算出部１１２ａは、時定数としてより小さい第１の時定数を用いるため、例えば、ｍ１＝２を選択する。また第２算出部１１２ｂは、第１の時定数より大きい第２の時定数を用いるため、ｍ１より大きい数としてｍ２＝８を選択する。

このように本実施の形態では、第１算出部１１２ａで第１の時定数を用いてストローク量の微分を行なうことにより、上記ストローク速度Ｖｐｍとして第１のストローク速度Ｖｐｍ１を求める。また第２算出部１１２ｂで第２の時定数を用いてストローク量の微分を行なうことにより、上記ストローク速度Ｖｐｍとして、第２のストローク速度Ｖｐｍ２を求める。

混合比率導出部１１２ｃは、第１のストローク速度Ｖｐｍ１を基に定まる混合比率Ｋｔを求める。

混合部１１２ｄは、混合比率導出部１１２ｃで求めた混合比率Ｋｔを用いて、第１のストローク速度Ｖｐｍ１および第２のストローク速度Ｖｐｍ２の加重平均を算出することで最終的なストローク速度Ｖｐを算出する。このようにして最終的なストローク速度Ｖｐを算出することにより、想定する速度範囲内で分解能や応答性を重視する領域を設定した上で、連続した数値として扱うことが可能になる。混合比率Ｋｔは、第１のストローク速度Ｖｐｍ１の混合の比率を表す。つまり混合比率Ｋｔは、最終的なストローク速度Ｖｐを算出する際の第１のストローク速度Ｖｐｍ１に対する重みであると考えることができる。なおこの場合、第２のストローク速度Ｖｐｍ２の混合の比率（第２のストローク速度Ｖｐｍ２に対する重み）は、１−Ｋｔとすることができる。

図８Ａは、混合比率導出部１１２ｃが混合比率Ｋｔを求める方法について示した図である。図８Ａで横軸は、第１のストローク速度Ｖｐｍ１の絶対値を表す。また縦軸は、混合比率Ｋｔを表す。
また図８Ｂは、混合部１１２ｄが混合比率Ｋｔを用いて、第１のストローク速度Ｖｐｍ１および第２のストローク速度Ｖｐｍ２の加重平均を算出し、最終的なストローク速度Ｖｐを求める数式について示した図である。

図８Ａに図示するように、混合比率Ｋｔは、第１のストローク速度Ｖｐｍ１が速度Ｖ１未満の領域では、０である。つまりこの領域では、第１のストローク速度Ｖｐｍ１の混合の比率は０、第２のストローク速度Ｖｐｍ２の混合の比率は１となる。その結果、図８Ｂの数式によると、第２のストローク速度Ｖｐｍ２がそのままストローク速度Ｖｐとなる。

また混合比率Ｋｔは、第１のストローク速度Ｖｐｍ１が速度Ｖ２以上の領域では、１である。つまりこの領域では、第１のストローク速度Ｖｐｍ１の混合の比率は１、第２のストローク速度Ｖｐｍ２の混合の比率は０となる。その結果、図８Ｂの数式によると、第１のストローク速度Ｖｐｍ１がそのままストローク速度Ｖｐとなる。

さらに混合比率Ｋｔは、第１のストローク速度Ｖｐｍ１が速度Ｖ１以上Ｖ２未満の領域（混合領域）で、線形的に変化する。
この領域では、第１のストローク速度Ｖｐｍ１が増加すると、混合比率Ｋｔは、線形的に増加する。つまり第１のストローク速度Ｖｐｍ１が増加すると、第１のストローク速度Ｖｐｍ１の混合の比率はより大きくなり、第２のストローク速度Ｖｐｍ２の混合の比率はより小さくなる。

本実施の形態では、以上のように第１のストローク速度Ｖｐｍ１および第２のストローク速度Ｖｐｍ２を基にストローク速度Ｖｐを算出する。このようにすることで、ストローク量を基にストローク速度Ｖｐを求める際に、応答性と精度との両立を図ることができる。

つまりサスペンションの動きが遅く、よって第１のストローク速度Ｖｐｍ１が小さいときは、第２のストローク速度Ｖｐｍ２の混合の比率はより大きくなる。即ち、時定数がより大きい状態で求めた、第２のストローク速度Ｖｐｍ２の割合がより大きいストローク速度Ｖｐが算出される。サスペンションの動きが遅い場合は、応答性はあまり要求されない。よってこの場合、混合部１１２ｄは、応答性よりも精度を重視したストローク速度Ｖｐを算出する。

対して、サスペンションの動きが速く、よって第１のストローク速度Ｖｐｍ１が大きいときは、第１のストローク速度Ｖｐｍ１の混合の比率はより大きくなる。即ち、時定数がより小さい状態で求めた、第１のストローク速度Ｖｐｍ１の割合がより大きいストローク速度Ｖｐが算出される。サスペンションの動きが速い場合は、精度よりも応答性が要求される。よってこの場合、混合部１１２ｄは、精度よりもより応答性を重視したストローク速度Ｖｐを算出する。

混合比率制限部１１２ｅは、新たに求めた混合比率Ｋｔが、前回求めた混合比率Ｋｔに対し予め定められた値以上の差があるときは、新たに求めた混合比率Ｋｔの変化量に制限を行なう。これにより、ストロークの加速中または減速中において、混合範囲内でのＶｐｍ１とＶｐｍ２との差による最終的なストローク速度Ｖｐの歪みを解消することが可能になる。
またこのとき混合比率制限部１１２ｅは、ストローク速度が時間とともに小さくなるとき、および、ストローク速度が時間とともに大きくなるときの双方について、混合比率Ｋｔの変化量を制限する。

図９Ａおよび図９Ｂは、混合比率制限部１１２ｅの動作について説明した数式である。
このうち図９Ａは、ストローク速度が時間とともに小さくなるときの場合を示し、図９Ｂは、ストローク速度が時間とともに大きくなるときの場合を示している。

ここでは、新たに求めた混合比率Ｋｔ（Ｋｔｎ０（Ｋｔ今回値））と、前回求めた混合比率Ｋｔ（Ｋｔｎ１（Ｋｔ前回値））とを比較する。本実施の形態では、第１のストローク速度Ｖｐｍ１および第２のストローク速度Ｖｐｍ２は、例えば、１ｍｓ毎に求めており、混合比率Ｋｔについても同様に１ｍｓ毎に算出される。よって新たに求めた混合比率Ｋｔは、前回求めた混合比率Ｋｔに対し、１ｍｓ後に算出されたものである。

図９Ａに示すように、ストローク速度が時間とともに小さくなるときは、この差が、ＫＴ＿ＤＥＣＲＥＡＳＥを超える場合（Ｋｔｎ０（Ｋｔ今回値）＜Ｋｔｎ１（Ｋｔ前回値）−ＫＴ＿ＤＥＣＲＥＡＳＥが成立時）は、Ｋｔｎ１（Ｋｔ前回値）−ＫＴ＿ＤＥＣＲＥＡＳＥを混合比率Ｋｔとする。
対してこの差が、ＫＴ＿ＤＥＣＲＥＡＳＥ以下の場合（Ｋｔｎ０（Ｋｔ今回値）＜Ｋｔｎ１（Ｋｔ前回値）−ＫＴ＿ＤＥＣＲＥＡＳＥが不成立時）は、Ｋｔｎ０（Ｋｔ今回値）を混合比率Ｋｔとする。つまりこの場合、混合比率Ｋｔの変化量は、ＫＴ＿ＤＥＣＲＥＡＳＥ以下に制限される。ストローク速度が時間とともに小さくなるときに、混合比率Ｋｔの変化量を制限することにより、混合範囲でＶｐｍ１がＶｐｍ２より小さいことによる最終的なストローク速度Ｖｐの歪みを解消することが可能になる。

また図９Ｂに示すように、ストローク速度が時間とともに大きくなる場合、この差が、ＫＴ＿ＩＮＣＲＥＡＳＥを超えるとき（Ｋｔｎ０（Ｋｔ今回値）＞Ｋｔｎ１（Ｋｔ前回値）＋ＫＴ＿ＩＮＣＲＥＡＳＥが成立時）は、Ｋｔｎ１（Ｋｔ前回値）＋ＫＴ＿ＩＮＣＲＥＡＳＥを混合比率Ｋｔとする。
対してこの差が、ＫＴ＿ＩＮＣＲＥＡＳＥ以下の場合（Ｋｔｎ０（Ｋｔ今回値）＞Ｋｔｎ１（Ｋｔ前回値）＋ＫＴ＿ＩＮＣＲＥＡＳＥが不成立時）は、Ｋｔｎ０（Ｋｔ今回値）を混合比率Ｋｔとする。つまりこの場合、混合比率Ｋｔの変化量は、ＫＴ＿ＩＮＣＲＥＡＳＥ以下に制限される。ストローク速度が時間とともに大きくなるときに、混合比率Ｋｔの変化量を制限することにより、混合範囲でＶｐｍ２がＶｐｍ１より小さいことによる最終的なストローク速度Ｖｐの歪みを解消することが可能になる。

図１０Ａおよび図１０Ｂは、新たに求めた混合比率Ｋｔの変化量に制限を設けない場合と、設けた場合とを比較した図である。ここで横軸は、時間を表し、縦軸は、第１のストローク速度Ｖｐｍ１および第２のストローク速度Ｖｐｍ２を表す。またここでは、サスペンションに２５．４６Ｈｚの振動を加え、第１のストローク速度Ｖｐｍ１および第２のストローク速度Ｖｐｍ２の最大速度が絶対値で１ｍ／ｓであった場合を示している。

このうち図１０Ａは、新たに求めた混合比率Ｋｔの変化量に制限を設けない場合における、第１のストローク速度Ｖｐｍ１および第２のストローク速度Ｖｐｍ２の変化と、これらを混合した後のストローク速度Ｖｐとを図示している。上述したように、第１のストローク速度Ｖｐｍ１は、時定数として、より小さい第１の時定数を使用して得られた結果であり、第２のストローク速度Ｖｐｍ２は、時定数として、より大きい第２の時定数を使用して得られた結果である。よって第１のストローク速度Ｖｐｍ１の変化と第２のストローク速度Ｖｐｍ２とは、この場合同じように変化するが、前者より後者の方が遅れることになる。この時間差は、例えば、２ｍｓ〜３ｍｓである。

図１０Ａに示したように、図９Ｂで示した規則により混合した後のストローク速度Ｖｐは、概ね第１のストローク速度Ｖｐｍ１と一致するが、図示するように凸部Ｄが生じる箇所がある。これは、図８Ａで示した混合領域において、第１のストローク速度Ｖｐｍ１と第２のストローク速度Ｖｐｍ２とを混合した結果として生ずる。この状態では、サスペンションの減衰力の制御が非連続な状態になりやすいので、乗り心地が低下しやすくなる。

一方、図１０Ｂは、新たに求めた混合比率Ｋｔの変化量に制限を設けた場合における、第１のストローク速度Ｖｐｍ１および第２のストローク速度Ｖｐｍ２の変化と、これらを混合した後のストローク速度Ｖｐとを図示している。図１０Ｂに示した例では、混合した後のストローク速度Ｖｐが第１のストローク速度Ｖｐｍ１とおおむね一致し、上述した凸部Ｄが消滅している。

このときＫＴ＿ＤＥＣＲＥＡＳＥは、例えば、０．０１とし、ＫＴ＿ＩＮＣＲＥＡＳＥは、例えば、１とする。つまり混合比率制限部１１２ｅは、ストローク速度が時間とともに小さくなるときにおける、制限の度合いと、ストローク速度が時間とともに大きくなるときにおける、制限の度合いとが、異なるようにする。これにより、減速時にはＶｐｍ１の、加速時にはＶｐｍ２の演算結果に、あたかも慣性を持たせ、それぞれに度合いを設定して、最終的なストローク速度Ｖｐに反映することが可能になる。またここでは、前者の制限の度合いに対し、後者の制限の度合いをより大きくする。これによりストローク速度が時間とともに大きくなるときについて制限が生じにくくなる。つまりこの場合、応答性がより求められる方向にストローク速度が変化するため、応答性を重視してより制限を生じにくくする方が好ましい。対してストローク速度が時間とともに小さくなるときについては、応答性がより求められない方向にストローク速度が変化するため、制限が生じやすくするようにする。これによりサスペンションの減衰力を連続的に制御できるようになるので、乗り心地がより向上する。

（変形例）
なお以上説明した例では、車両として自動二輪車１を例示して説明を行なったが、これに限られるものではなく、四輪車、三輪車など他の車両の場合にも適用可能である。

さらに以上説明した例では、ストローク量を微分し、ストローク速度を求め、このストローク速度を、サスペンションの減衰力の制御に使用していたが、本発明の適用対象は、これに限られるものではない。つまり微分量を求める必要がある装置であれば、本実施の形態の適用が可能である。例えば、変位を微分して微分量として速度を求めたり、速度を微分して微分量として加速度を求めたりするような装置に対して適用が可能である。

図１１は、微分量を求める微分量算出装置について示した図である。
図示するように本実施の形態の微分量算出装置３００は、被微分量取得部３１０と、微分量算出部３２０とを備える。
被微分量取得部３１０は、時間により変化し、微分を行なう対象である被微分量を取得する。被微分量は、例えば、上述したストローク量を微分してストローク速度を求めたい場合は、ストローク量が該当する。また変位を微分して速度を求めたい場合は、変位が該当する。さらに速度を微分して加速度を求めたい場合は、速度が該当する。

微分量算出部３２０は、被微分量を微分することにより微分量を算出する。
本実施の形態では、微分量算出部３２０は、第１微分量算出部３２１と、第２微分量算出部３２２と、混合比率導出部３２３と、混合部３２４と、混合比率制限部３２５とを備える。

第１微分量算出部３２１は、時定数として第１の時定数を用いて被微分量の微分を行なうことにより、第１の微分量を算出する。第１微分量算出部３２１は、図５の第１算出部１１２ａと同様の機能を有する。

第２微分量算出部３２２は、時定数として第１の時定数より大きい第２の時定数を用いて被微分量の微分を行なうことにより、第２の微分量を算出する。第２微分量算出部３２２は、図５の第２算出部１１２ｂと同様の機能を有する。

混合比率導出部３２３は、第１の微分量を基に定まる混合比率を求める。混合比率導出部３２３は、図５の混合比率導出部１１２ｃと同様の機能を有する。

混合部３２４は、混合比率導出部３２３で求めた混合比率を用いて、第１の微分量および第２の微分量の加重平均を算出することで微分量を算出する。混合部３２４は、図５の混合部１１２ｄと同様の機能を有する。

混合比率制限部３２５は、新たに求めた混合比率が、前回求めた混合比率に対し予め定められた値以上の差があるときは、新たに求めた混合比率の変化量に制限を行なう。混合比率制限部３２５は、図５の混合比率制限部１１２ｅと同様の機能を有する。よって混合比率制限部３２５は、微分量が時間とともに小さくなるとき、および、微分量が時間とともに大きくなるときの双方について、混合比率の変化量を制限する。また混合比率制限部３２５は、微分量が時間とともに小さくなるときにおける、制限の度合いと、微分量が時間とともに大きくなるときにおける、制限の度合いとが、異なるようにする。

また本実施の形態における導出部１１０や微分量算出装置３００が行なう処理は、例えば、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働することにより実現される。即ち、導出部１１０や微分量算出装置３００に設けられた制御用コンピュータ内部の図示しないＣＰＵが、導出部１１０や微分量算出装置３００の各機能を実現するプログラムを実行することにより行なわれる。
そのため本実施の形態は、このようなプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として捉えることもできる。この場合、記録媒体は、プログラムを格納できれば、特に限られるものではなく、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、メモリカードなどが該当する。

図１２は、本実施の形態に係る記録媒体について示した図である。
図示するように本実施の形態の記録媒体４００は、プログラムＰを格納する。このプログラムＰは、被微分量取得機能４１０と、微分量算出機能４２０とを備える。
被微分量取得機能４１０は、時間により変化し、微分を行なう対象である被微分量を取得する。被微分量取得機能４１０は、図１１の被微分量取得部３１０の機能を実現するモジュールである。

微分量算出機能４２０は、被微分量を微分することにより微分量を算出する。微分量算出機能４２０は、図１１の微分量算出部３２０の機能を実現するモジュールである。
本実施の形態では、微分量算出機能４２０は、第１微分量算出機能４２１と、第２微分量算出機能４２２と、混合比率導出機能４２３と、混合機能４２４と、混合比率制限機能４２５とを備える。

第１微分量算出機能４２１は、時定数として第１の時定数を用いて被微分量の微分を行なうことにより、第１の微分量を算出する。第１微分量算出機能４２１は、図１１の第１微分量算出部３２１の機能を実現するモジュールである。

第２微分量算出機能４２２は、時定数として第１の時定数より大きい第２の時定数を用いて被微分量の微分を行なうことにより、第２の微分量を算出する。第２微分量算出機能４２２は、図１１の第２微分量算出部３２２の機能を実現するモジュールである。

混合比率導出機能４２３は、第１の微分量を基に定まる混合比率を求める。混合比率導出機能４２３は、図１１の混合比率導出部３２３の機能を実現するモジュールである。

混合機能４２４は、混合比率導出機能４２３で求めた混合比率を用いて、第１の微分量および第２の微分量の加重平均を算出することで微分量を算出する。混合機能４２４は、図１１の混合部３２４の機能を実現するモジュールである。

混合比率制限機能４２５は、新たに求めた混合比率が、前回求めた混合比率に対し予め定められた値以上の差があるときは、新たに求めた混合比率の変化量に制限を行なう。混合比率制限機能４２５は、図１１の混合比率制限部３２５の機能を実現するモジュールである。よって混合比率制限機能４２５は、微分量が時間とともに小さくなるとき、および、微分量が時間とともに大きくなるときの双方について、混合比率の変化量を制限する。また混合比率制限機能４２５は、微分量が時間とともに小さくなるときにおける、制限の度合いと、微分量が時間とともに大きくなるときにおける、制限の度合いとが、異なるようにする。

なお以上説明した例で、本発明は、車輪から伝搬される振動を減衰させる懸架装置（サスペンション）と、サスペンションの減衰力を制御する制御装置１００とを有する懸架システムとして捉えることもできる。

図１３は、本実施の形態に係る懸架システムについて説明した図である。
図示する懸架システムＳは、前輪側のサスペンション２１と、後輪側のサスペンション２２と、車速検出部４０と、制御装置１００とを備える。
そして、上述したように、制御装置１００は、サスペンション２１のストロークセンサ３１から前輪側のストローク信号ｓｆを取得する。また、制御装置１００は、サスペンション２２のストロークセンサ３２から後輪側のストローク信号ｓｒを取得する。さらに、制御装置１００は、速度検出部４０から出力信号ｖを取得する。
制御装置１００では、導出部１１０が、ストローク信号ｓｆから前輪側のストローク速度Ｖｐｆを算出する。また、導出部１１０が、ストローク信号ｓｒから後輪側のストローク速度Ｖｐｒを算出する。さらに、設定部１２０が、ストローク速度Ｖｐｆと出力信号ｖから求められる車速Ｖｃとから、前輪側の目標電流Ｉｔｆを算出する。また設定部１２０は、ストローク速度Ｖｐｒと車速Ｖｃとから、後輪側の目標電流Ｉｔｒを算出する。そして駆動部１３０は、目標電流Ｉｔｆに基づき、前輪側の減衰装置２１ｄの減衰力制御弁２４０の駆動を制御する。また、駆動部１３０は、目標電流Ｉｔｒに基づき、後輪側の減衰装置２２ｄの減衰力制御弁２４０の駆動を制御する。

また制御装置１００で行なう処理は、懸架装置用の制御方法の発明として捉えることもできる。

図１４は、制御装置１００で行なう処理を説明したフローチャートである。
まず、導出部１１０の取得部１１１が、懸架装置（サスペンション）のストローク量を取得する（ステップ１０１）。
次に、第１算出部１１２ａが、時定数として第１の時定数を用いてストローク量の微分を行なうことにより、第１のストローク速度Ｖｐｍ１を算出する（ステップ１０２）。
また第２算出部１１２ｂが、時定数として第１の時定数より大きい第２の時定数を用いてストローク量の微分を行なうことにより第２のストローク速度Ｖｐｍ２を算出する（ステップ１０３）。

次に混合比率導出部１１２ｃが、第１のストローク速度Ｖｐｍ１を基に定まる混合比率Ｋｔを求める（ステップ１０４）。
そして混合部１１２ｄが、混合比率導出部１１２ｃで求めた混合比率Ｋｔを用いて、第１のストローク速度Ｖｐｍ１および第２のストローク速度Ｖｐｍ２の加重平均を算出することで最終的なストローク速度Ｖｐを算出する（ステップ１０５）。
さらに混合比率制限部１１２ｅは、新たに求めた混合比率Ｋｔが、前回求めた混合比率Ｋｔに対し予め定められた値以上の差があるときは、新たに求めた混合比率Ｋｔの変化量に制限を行なう（ステップ１０６）。

一方、設定部１２０が、車速検出部４０からの出力信号ｖを基に、車両の速度である車速Ｖｃを取得する（ステップ１０７）。
さらに設定部１２０が、ストローク速度Ｖｐと車速Ｖｃとから、目標電流Ｉｔを算出する（ステップ１０８）。
そして駆動部１３０が、目標電流Ｉｔに基づき、減衰装置２１ｄ、２２ｄの減衰力制御弁２４０の駆動を制御する（ステップ１０９）。

本実施の形態の懸架装置用の制御方法は、以下の３つの工程を含むと考えることができる。

（１）車両本体と車輪との間に配され車輪から伝搬される振動を減衰させる懸架装置（サスペンション）のストローク量を取得する移動量取得工程
移動量取得工程は、図１４の例では、導出部１１０の取得部１１１が、サスペンションのストローク量を取得するステップ１０１に対応する。

（２）ストローク量を基に、ストローク速度を算出する算出工程
取得工程は、図１４の例では、導出部１１０の算出部１１２が、ストローク速度を算出するステップ１０２〜ステップ１０６に対応する。

（３）ストローク速度を基に、懸架装置の減衰力を制御する減衰力制御工程
減衰力制御工程は、図１４の例では、設定部１２０が、目標電流Ｉｔを算出するステップ１０７〜ステップ１０８に対応する。

さらに算出工程は、以下の５つの工程を含むと考えることができる。

（２−１）時定数として第１の時定数を用いてストローク量の微分を行なうことにより、第１のストローク速度を算出する第１算出工程
第１算出工程は、図１４の例では、第１算出部１１２ａが、第１のストローク速度Ｖｐｍ１を算出するステップ１０２に対応する。
（２−２）時定数として第１の時定数より大きい第２の時定数を用いてストローク量の微分を行なうことにより第２のストローク速度を算出する第２算出工程
第２算出工程は、図１４の例では、第２算出部１１２ｂが、第２のストローク速度Ｖｐｍ２を算出するステップ１０３に対応する。
（２−３）第１のストローク速度Ｖｐｍ１を基に定まる混合比率Ｋｔを求める混合比率導出工程
混合比率導出工程は、図１４の例では、混合比率導出部１１２ｃが、第１のストローク速度Ｖｐｍ１を基に定まる混合比率Ｋｔを求めるステップ１０４に対応する。
（２−４）混合比率を用いて、第１のストローク速度および第２のストローク速度の加重平均を算出することでストローク速度を算出するストローク速度算出工程
ストローク速度算出工程は、図１４の例では、混合部１１２ｄが、混合比率導出部１１２ｃで求めた混合比率Ｋｔを用いて、第１のストローク速度Ｖｐｍ１および第２のストローク速度Ｖｐｍ２の加重平均を算出することで最終的なストローク速度Ｖｐを算出するステップ１０５に対応する。
（２−５）新たに求めた混合比率Ｋｔが、前回求めた混合比率Ｋｔに対し予め定められた値以上の差があるときは、新たに求めた混合比率Ｋｔの変化量に制限を行なう制限工程
制限工程は、図１４の例では、混合比率制限部１１２ｅが、新たに求めた混合比率Ｋｔが、前回求めた混合比率Ｋｔに対し予め定められた値以上の差があるときは、新たに求めた混合比率Ｋｔの変化量に制限を行なうステップ１０６に対応する。またこのとき混合比率制限部１１２ｅは、微分量が時間とともに小さくなるときにおける、制限の度合いと、微分量が時間とともに大きくなるときにおける、制限の度合いとが、異なるようにすることが好ましい。

なお、上述した（２−１）〜（２−５）の工程のうち、（２−３）〜（２−５）の工程は、必須ではない。例えば、上述した例では、（２−３）の混合比率導出工程で混合比率Ｋｔを求め、これを基に、（２−４）のストローク速度算出工程でストローク速度を求めたが、これに限られるものではない。つまり、（２−１）〜（２−２）の工程により第１のストローク速度および第２のストローク速度を求め、第１のストローク速度および第２のストローク速度を基に何らかの方法でストローク速度を求めればよい。例えば、第１のストローク速度および第２のストローク速度と、ストローク速度との対応を示すマップに、第１のストローク速度および第２のストローク速度を代入することによりストローク速度を求めるような方法でもよい。

１…自動二輪車、２…前輪、３…後輪、１０…車両本体、２１ｄ…前輪側の減衰装置、２２ｄ…後輪側の減衰装置、１００…制御装置、１１０…導出部、１１１…取得部、１１２…算出部、１１２ａ…第１ストローク速度算出部、１１２ｂ…第２ストローク速度算出部、１１２ｃ…混合比率導出部、１１２ｄ…混合部、１１２ｅ…混合比率制限部、１２０…設定部、１３０…駆動部、３００…微分量算出装置、３１０…被微分量取得部、３２０…微分量算出部、４００…記録媒体、４１０…被微分量取得機能、４２０…微分量算出機能

Claims (4)

1. 車両本体と車輪との間に配され車輪から伝搬される振動を減衰させる懸架装置のストローク量を取得する取得部と、
   前記ストローク量を基に、ストローク速度を算出する算出部と、
   前記ストローク速度を基に、前記懸架装置の減衰力を制御する減衰力制御部と、
   を備え、
   前記算出部は、時定数として第１の時定数を用いて前記ストローク量の微分を行なうことにより第１のストローク速度を算出する第１算出部と、時定数として前記第１の時定数より大きい第２の時定数を用いて前記ストローク量の微分を行なうことにより第２のストローク速度を算出する第２算出部と、前記第１のストローク速度を基に定まる混合比率を算出する混合比率導出部と、前記混合比率を用いて、前記第１のストローク速度および前記第２のストローク速度の加重平均を算出することで、前記ストローク速度を算出する混合部と、を備え、
   前記混合比率導出部は、前記第１のストローク速度の予め定められた範囲において、前記第１のストローク速度が増加するに従い、前記第１のストローク速度の混合の比率をより大きくし、前記第２のストローク速度の混合の比率をより小さくするように、前記混合比率を算出する懸架装置用の制御装置。
2. 前記算出部は、さらに、混合比率制限部を有し、
   前記混合比率制限部は、新たに求めた前記混合比率が、前回求めた前記混合比率に対し予め定められた値以上の差があるときは、新たに求めた前記混合比率の変化量を制限する、請求項１に記載の懸架装置用の制御装置。
3. 前記混合比率制限部は、前記ストローク速度が時間とともに小さくなるとき、および、前記ストローク速度が時間とともに大きくなるときに、前記混合比率の変化量を制限し、
   前記ストローク速度が時間とともに小さくなるときにおける、前記制限の度合いと、
   前記ストローク速度が時間とともに大きくなるときにおける、前記制限の度合いとが、異なる、請求項２に記載の懸架装置用の制御装置。
4. 車両の車両本体と車輪との間に配され、前記車輪から伝搬される振動を減衰させる懸架装置と、
   前記懸架装置の減衰力を制御する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記懸架装置のストローク量を取得する取得部と、
   前記ストローク量を基に、ストローク速度を算出する算出部と、
   前記ストローク速度を基に、前記懸架装置の減衰力を制御する減衰力制御部と、
   を備え、
   前記算出部は、時定数として第１の時定数を用いて前記ストローク量の微分を行なうことにより第１のストローク速度を算出する第１算出部と、時定数として前記第１の時定数より大きい第２の時定数を用いて前記ストローク量の微分を行なうことにより第２のストローク速度を算出する第２算出部と、前記第１のストローク速度を基に定まる混合比率を算出する混合比率導出部と、前記混合比率を用いて、前記第１のストローク速度および前記第２のストローク速度の加重平均を算出することで、前記ストローク速度を算出する混合部と、を備え、
   前記混合比率導出部は、前記第１のストローク速度の予め定められた範囲において、前記第１のストローク速度が増加するに従い、前記第１のストローク速度の混合の比率をより大きくし、前記第２のストローク速度の混合の比率をより小さくするように、前記混合比率を算出する懸架システム。

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