JP6252555B2

JP6252555B2 - 移動式クレーン

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Publication number: JP6252555B2
Application number: JP2015140303A
Authority: JP
Inventors: 敬博岩澤
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2015-07-14
Filing date: 2015-07-14
Publication date: 2017-12-27
Anticipated expiration: 2035-07-14
Also published as: US9850107B2; US20170015533A1; DE102016112738B4; JP2017019646A; DE102016112738A1

Description

本発明は、移動式クレーンに関する。

従来、走行可能なクレーン本体と、そのクレーン本体とともに走行可能なカウンタウェイト台車とを備えた移動式クレーンが知られている。カウンタウェイト台車は、カウンタウェイトを搭載し、クレーン本体の安定性を高めてクレーンの吊能力を向上させるものである。下記特許文献１には、このようなカウンタウェイト台車を備えた移動式クレーンの一例が示されている。

特許文献１に開示されたクレーンは、前後方向に自走する下部走行体とその下部走行体上に旋回可能となるように搭載された上部旋回体とを有するクレーン本体を備えており、本体走行用の操作レバーの操作に応じて下部走行体が自走することによってクレーン本体が走行するようになっている。このようなクレーン本体の上部旋回体の後部に連結部材を介してカウンタウェイト台車が連結されている。

カウンタウェイト台車は、複数の車輪と、台車走行モータとを備えている。台車走行モータは、前記操作レバーの操作に応じて車輪を回転駆動し、それによって、カウンタウェイト台車がクレーン本体とともに走行するようになっている。また、各車輪は、縦軸回りに旋回可能となっており、車輪の向きを変更することによりカウンタウェイト台車の走行の向きを変更できるようになっている。

特開平５−２０８７９６号公報

上記移動式クレーンの走行に際して、カウンタウェイト台車の各車輪は、上部旋回体の旋回状態に応じて当該車輪の向きが下部走行体の前後方向と同じ向きになるように操向されるが、このような車輪の操向には長時間を要する場合がある。その理由は、以下の通りである。

下部走行体の前進と後進とをそれぞれ指示する前記操作レバーの各操作に対して台車走行モータにより駆動される車輪の回転方向が対応付けられており、前記車輪の操向においては、下部走行体の前進を指示する前記操作レバーの操作に対応付けられた回転方向への車輪の回転によりその車輪が進行する方向が下部走行体の前方に一致し且つ下部走行体の後進を指示する前記操作レバーの操作に対応付けられた回転方向への車輪の回転によりその車輪が進行する方向が下部走行体の後方に一致するように車輪が操向される。このため、例えば、各車輪の向きが下部走行体の前後方向に比較的近い向きに元々配置されていたとしても、前記操作レバーの操作に応じた車輪の進行方向がその操作に応じた下部走行体の走行方向とほぼ逆向きである場合には、車輪を１８０°近く操向する必要があり、この操向には長時間を要する。

本発明の目的は、カウンタウェイト台車の車輪を操向してその車輪の向きをクレーン本体の下部走行体の前後方向に一致させる調整作業にかかる時間を短縮可能な移動式クレーンを提供することである。

上記目的を達成するため、本発明による移動式クレーンは、前後方向に自走可能な下部走行体とその下部走行体上に縦軸回りに旋回可能となるように搭載された上部旋回体とを有するクレーン本体と、前記上部旋回体から当該上部旋回体の後方へ延びる連結ビームと、前記連結ビームを介して前記上部旋回体に連結され、カウンタウェイトを搭載して前記クレーン本体の動きに応じて移動可能なカウンタウェイト台車と、を備え、前記カウンタウェイト台車は、水平軸回りに双方向に回転可能な車輪と、前記車輪を回転駆動する車輪駆動装置と、縦軸回りに前記車輪を旋回させて当該車輪を操向する操向装置と、を有し、前記クレーン本体と前記カウンタウェイト台車の少なくとも一方は、前記車輪に前記クレーン本体の走行時における当該車輪の縦軸回りの特定の姿勢である走行姿勢をとらせることを指示するために操作される姿勢指示部と、前記姿勢指示部の操作により前記車輪に前記走行姿勢をとらせることが指示されたときの前記上部旋回体の旋回状態に応じて前記車輪の向きが前記下部走行体の前後方向に一致する姿勢を前記走行姿勢として前記車輪がとるように前記操向装置に前記車輪を操向させる制御部を有し、前記制御部は、前記車輪を縦軸回りに一方側へ旋回させてその車輪の向きを前記下部走行体の前後方向に一致させる操向動作と前記車輪を縦軸回りに前記一方側と反対側へ旋回させてその車輪の向きを前記下部走行体の前後方向に一致させる操向動作とのうち当該車輪の操向量が少なくなる方の操向動作で前記操向装置に前記車輪を操向させる（請求項１）。

この移動式クレーンでは、姿勢指示部の操作によりカウンタウェイト台車の車輪に走行姿勢をとらせることが指示されたときに、操向装置が、カウンタウェイト台車の車輪を縦軸回りに一方側へ旋回させてその車輪の向きを下部走行体の前後方向に一致させる操向動作と、カウンタウェイト台車の車輪を縦軸回りに前記一方側と反対側へ旋回させてその車輪の向きを下部走行体の前後方向に一致させる操向動作とのうち車輪の操向量が少なくなる方の操向動作で車輪を操向することになるため、カウンタウェイト台車の車輪の操向量を低減できる。このため、カウンタウェイト台車の車輪を操向してその車輪の向きをクレーン本体の下部走行体の前後方向に一致させる調整作業にかかる時間を短縮することができる。

前記移動式クレーンにおいて、前記クレーン本体は、前記下部走行体の前方と後方とのうちの一方への走行を指示するために操作される走行操作部を有し、前記車輪駆動装置は、前記車輪を一方の回転方向に回転駆動する第１駆動状態と前記車輪を前記一方の回転方向と反対の回転方向に回転駆動する第２駆動状態とに切り換わるように構成され、前記制御部は、前記操向装置により前記車輪の向きが前記下部走行体の前後方向に一致するように前記車輪が操向された後、前記車輪駆動装置が前記第１駆動状態と前記第２駆動状態とのうち当該車輪駆動装置により回転駆動される前記車輪の進行方向が前記走行操作部の操作により指示される前記下部走行体の走行方向に一致する方の駆動状態になるように前記車輪駆動装置の駆動状態の切換制御を行うことが好ましい（請求項２）。

この構成によれば、操向装置により車輪の操向量が少なくなる方の操向動作で車輪の向きが下部走行体の前後方向に一致するように車輪が操向された後、走行操作部の操作に応じて、車輪の水平軸回りの双方向の回転方向のうち車輪の進行方向が走行操作部の操作により指示される下部走行体の走行方向に一致する方の回転方向が選択されてその回転方向に車輪が回転駆動される。このため、下部走行体の走行方向に対して車輪の回転によるカウンタウェイト台車の進行方向（車輪の進行方向）が逆向きになって連結ビームに負荷がかかるのを防ぐことができる。

この場合において、前記クレーン本体は、前記上部旋回体の旋回角度を検出する旋回角度検出部を有し、前記カウンタウェイト台車は、前記車輪の操向角度を検出する操向角度検出部を有し、前記制御部は、前記操向装置により前記車輪の向きが前記下部走行体の前後方向に一致するように前記車輪が操向された状態で前記旋回角度検出部により検出される前記旋回角度と前記操向角度検出部により検出される前記操向角度とに基づいて、前記車輪の進行方向が前記走行操作部の操作により指示される前記下部走行体の走行方向に一致する当該車輪の回転方向を特定し、前記車輪駆動装置を前記第１駆動状態と前記第２駆動状態とのうち前記車輪を特定した回転方向へ回転させる方の駆動状態にさせることが好ましい（請求項３）。

この構成によれば、移動式クレーンの構成の複雑化を防ぎつつ、操向装置により操向された後の車輪の進行方向を下部走行体の走行方向に一致させる車輪の回転方向を特定することができる。具体的には、一般的に、クレーン本体は、上部旋回体の旋回角度を検出する旋回角度検出部を備えており、車輪を操向可能に構成されたカウンタウェイト台車は、車輪の操向角度を検出する操向角度検出部を備えているため、本構成によれば、その旋回角度検出部と操向角度検出部を利用して、操向装置により操向された後の車輪の進行方向を下部走行体の走行方向に一致させるその車輪の回転方向を特定することができる。このため、移動式クレーンの構成の複雑化を防ぎつつ、操向装置により操向された後の車輪の進行方向を下部走行体の走行方向に一致させる車輪の回転方向を特定することができる。

以上説明したように、本発明によれば、カウンタウェイト台車の車輪を操向してその車輪の向きをクレーン本体の下部走行体の前後方向に一致させる調整作業にかかる時間を短縮可能な移動式クレーンを提供できる。

本発明の一実施形態による移動式クレーンの側面図である。カウンタウェイト台車を後側から見た側面図である。車輪ユニットを上方から見た図である。上部旋回体の旋回角度が０°（３６０°）で且つ車輪ユニットが走行姿勢をとった状態の移動式クレーンを上から見た状態で模式的に示す図である。上部旋回体の旋回角度が４５°で且つ車輪ユニットが走行姿勢をとった状態の移動式クレーンを上から見た状態で模式的に示す図である。上部旋回体の旋回角度が３１５°で且つ車輪ユニットが走行姿勢をとった状態の移動式クレーンを上から見た状態で模式的に示す図である。車輪ユニットが旋回姿勢をとった状態の移動式クレーンを上から見た状態で模式的に示す図である。カウンタウェイト台車における車輪ユニットの操向角度を説明するための図である。移動式クレーンの制御システムの機能ブロック図である。カウンタウェイト台車の車輪駆動装置の油圧回路図である。カウンタウェイト台車の車輪ユニットの姿勢を走行姿勢に変更するプロセスを示すフローチャートである。車輪ユニットの姿勢を走行姿勢に変更するときの車輪ユニットの目標操向角度の導出プロセス及び車輪ユニットの操向方向の決定プロセスを示すフローチャートである。車輪ユニットの姿勢を走行姿勢に変更するときの車輪ユニットの目標操向角度の導出プロセス及び車輪ユニットの操向方向の決定プロセスを示すフローチャートである。車輪ユニットの姿勢を走行姿勢に変更するときの車輪ユニットの目標操向角度の導出プロセス及び車輪ユニットの操向方向の決定プロセスを示すフローチャートである。車輪ユニットの車輪を走行操作レバーの操作に応じて適切な回転方向に回転駆動するための制御プロセスを示すフローチャートである。

図１〜図１０を参照して、本発明の一実施形態による移動式クレーン２について説明する。なお、以下、移動式クレーン２を単にクレーン２と称する。

本実施形態によるクレーン２は、図１に示すように、自走可能に構成されるとともにクレーン作業を行うクレーン本体３と、クレーン本体３の安定性を高めて吊能力を向上するためのカウンタウェイト台車４と、クレーン本体３とカウンタウェイト台車４とを相互に連結する連結ビーム５とを備える。以下、カウンタウェイト台車４を単に台車４と称する。

クレーン本体３は、下部走行体６と、上部旋回体７と、旋回体駆動装置８（図９参照）と、走行操作装置９と、旋回操作装置１０と、旋回角度検出部２５と、を備える。

下部走行体６（図１参照）は、クローラ式であり、当該下部走行体６の前後方向Ａ（図４〜図６参照）に自走可能に構成されている。下部走行体６は、その車幅方向の両側部（左右両側部）に分かれて配置された一対のクローラ装置１１を備えている。この一対のクローラ装置１１の駆動により、下部走行体６が自走するようになっている。なお、下部走行体６の前後方向Ａは、各クローラ装置１１の長手方向に一致する方向である。

走行操作装置９（図９参照）は、クレーン本体３の走行（前進又は後進）及び走行停止を指示するために用いられるものであり、上部旋回体７が有する図略の運転室内に設けられている。走行操作装置９は、下部走行体６の前方と後方とのうちの一方への走行を指示するために操作される走行操作レバー９ａを備える。走行操作レバー９ａは、本発明における走行操作部の一例である。以下、走行操作レバー９ａのことを単にレバー９ａと称する。

レバー９ａは、下部走行体６の走行の停止を指示する中立位置と、中立位置から一方側の位置であって下部走行体６の前方への走行を指示する前進位置と、中立位置から前記一方側と反対側の位置であって下部走行体６の後方への走行を指示する後進位置との間で傾倒操作可能となっている。レバー９ａの中立位置から前進位置への操作に応じてクローラ装置１１が下部走行体６を前方へ駆動し、レバー９ａの中立位置から後進位置への操作に応じてクローラ装置１１が下部走行体６を後方へ駆動するようになっている。

上部旋回体７（図１参照）は、縦軸Ｃ１回りに旋回可能となるように下部走行体６上に搭載されている。上部旋回体７は、図１に示すように、下部走行体６上に旋回可能となるように取り付けられた上部旋回体本体１４と、その上部旋回体本体１４に取り付けられたブーム１６及びマスト１８と、吊荷を吊るための吊具２０と、を備える。

ブーム１６は、起伏自在となるように上部旋回体本体１４の前端部に取り付けられている。このブーム１６の先端部から吊具２０が吊り下げられる。

マスト１８は、ブーム１６の後側の位置でその基端部（下端部）を支点として水平軸回りに回動可能となるように上部旋回体本体１４に取り付けられている。マスト１８の先端部（上端部）は、ブームガイライン２２を介してブーム１６の先端部と接続されている。これにより、マスト１８は、起立状態のブーム１６を後方からブームガイライン２２を介して支える。また、マスト１８の先端部は、台車ガイライン２４を介して台車４に接続されている。

なお、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５に関する「前側」は、上部旋回体７のブーム１６が設けられた側を意味し、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５に関する「後側」は、ブーム１６が設けられた側に対して反対側を意味する。図４〜図６に両矢印Ｂで示される方向が、上部旋回体７、台車４及び連結ビーム５に関する前後方向に相当する。

旋回体駆動装置８（図９参照）は、旋回操作装置１０の旋回操作レバー１０ａ（後述）の操作に応じて上部旋回体７（上部旋回体本体１４）を縦軸Ｃ１回りに旋回駆動する装置である。旋回体駆動装置８は、油圧モータである旋回モータと、旋回モータが出力する動力を下部走行体６と上部旋回体本体１４との間で伝達して下部走行体６に対して上部旋回体本体１４を旋回させる伝達機構とを有する。

旋回操作装置１０（図９参照）は、上部旋回体７の旋回及び旋回停止を指示するために用いられるものであり、上部旋回体７が有する図略の運転室内に設けられている。旋回操作装置１０は、上部旋回体７の右旋回と左旋回とのうちの一方の旋回を指示するために操作される旋回操作レバー１０ａを備える。以下、旋回操作レバー１０ａのことを単にレバー１０ａと称する。

レバー１０ａは、上部旋回体７の旋回の停止を指示する中立位置と、中立位置から一方側の位置であって上部旋回体７の右旋回を指示する右旋回位置と、中立位置から前記一方側と反対側の位置であって上部旋回体７の左旋回を指示する左旋回位置との間で傾倒操作可能となっている。レバー１０ａの中立位置から右旋回位置への操作に応じて旋回体駆動装置８が上部旋回体７を右旋回させ、レバー１０ａの中立位置から左旋回位置への操作に応じて旋回体駆動装置８が上部旋回体７を左旋回させるようになっている。

旋回角度検出部２５（図９参照）は、下部走行体６に対する上部旋回体７の縦軸Ｃ１回りの旋回角度を検出するものである。この旋回角度検出部２５は、上部旋回体７の旋回角度を逐次検出し、その検出した旋回角度のデータを本体側制御部８２（後述）へ逐次送信するようになっている。旋回角度検出部２５により検出される上部旋回体７の旋回角度は、次のように規定される（図４〜図６参照）。

上部旋回体７の前後方向Ｂが下部走行体６の前後方向Ａと一致する状態（図４参照）、すなわち上部旋回体７の前方が下部走行体６の前方と一致し且つ上部旋回体７の後方が下部走行体６の後方と一致する状態での上部旋回体７の旋回角度を、０°とする。その旋回角度が０°の状態から上部旋回体７が左回りに旋回するにつれて旋回角度が上昇するものとし、上部旋回体７が旋回角度０°の姿勢から１周回って旋回角度０°の姿勢と同じ姿勢をとった状態を旋回角度３６０°とする。従って、図５の状態では上部旋回体７の旋回角度は４５°であり、図６の状態では上部旋回体７の旋回角度は３１５°である。また、上部旋回体７が旋回角度０°の姿勢にある状態に対して正反対の方向を向いた状態、すなわち上部旋回体７の前方が下部走行体６の後方に一致し且つ上部旋回体７の後方が下部走行体６の前方に一致する状態での上部旋回体７の旋回角度は、１８０°である。

連結ビーム５は、上部旋回体７（上部旋回体本体１４）からその上部旋回体７の後方へ延びている。連結ビーム５は、上部旋回体本体１４の後端部に結合されており、その後端部から突出して後方へ上部旋回体本体１４の前後方向Ｂに沿って延びている。

台車４（図１参照）は、上部旋回体７からその上部旋回体７の後方へ離れた位置に配置されている。台車４は、クレーン本体３の動き（クレーン本体３の走行や上部旋回体７の旋回）に応じて移動可能（自走可能）となっている。台車４は、その上にカウンタウェイト２７を積載し、上記のように台車ガイライン２４を介してマスト１８の先端部と連結されるとともに連結ビーム５を介して上部旋回体本体１４の後部と連結されることにより、吊作業時に上部旋回体７の前部にかかる吊荷重やブーム１６の荷重等とのバランスを取ってクレーン２の安定性を高め、それによってクレーン２の吊能力を向上するものである。

具体的に、台車４は、図２に示すように、台車フレーム２８と、一対の車輪ユニット３０と、一対の操向装置３２（図２及び図３参照）と、複数のジャッキ装置３３（図１及び図２参照）と、操向角度検出部４０（図９参照）とを有する。

台車フレーム２８は、上から見て上部旋回体本体１４の左右幅方向に長い略矩形状に形成されている。台車フレーム２８は、その左右幅方向の中心が上部旋回体本体１４の左右幅方向の中心と一致するように配置されている。すなわち、台車フレーム２８は、その左右幅方向の中心が連結ビーム５の左右幅方向の中心と一致するように配置されている。その状態で、台車フレーム２８は、連結ビーム５に結合されている。この台車フレーム２８上にカウンタウェイト２７（図１参照）が積載される。

一対の車輪ユニット３０は、台車フレーム２８に取り付けられている。一対の車輪ユニット３０は、台車フレーム２８の下側に配置されるとともに、台車フレーム２８の連結ビーム５に対する取付箇所２８ａ（図２参照）の左右両側に分かれて配置されている。各車輪ユニット３０は、ユニットフレーム３４と、複数の車輪３６とを有する。

各ユニットフレーム３４は、それぞれ対応する縦軸Ｃ２回りに旋回可能となるように台車フレーム２８に取り付けられている。この各ユニットフレーム３４の旋回中心となる縦軸Ｃ２は、各車輪ユニット３０の旋回軸に相当する。

各車輪ユニット３０の複数の車輪３６は、縦軸Ｃ２とほぼ直交する水平軸回りに双方向に回転可能となるように対応するユニットフレーム３４によって支持されている。複数の車輪３６は、同軸となるように並列に配置されている。本実施形態では、各車輪ユニット３０は、４つの車輪３６を有しており、その４つの車輪３６のうち２つずつが組になっている。

一対の車輪ユニット３０のうちの一方の車輪ユニット３０は、その車輪ユニット３０の車輪３６をそれらの軸回りに回転駆動する車輪駆動装置３８を有する。車輪駆動装置３８は、車輪３６を一方の回転方向に回転駆動する第１駆動状態と車輪３６を一方の回転方向と反対の回転方向に回転駆動する第２駆動状態とに切り換わるように構成されている。車輪駆動装置３８は、図１０に示すように、油圧ポンプ４２と、油圧モータ４４と、油圧回路４６とを備える。

油圧ポンプ４２は、油圧モータ４４へ供給する作動油を吐出するものである。

油圧モータ４４は、油圧ポンプ４２から作動油が供給されることによって作動して、車輪３６を回転させる動力を発する。図１０では、１つの油圧モータ４４を示しているが、車輪駆動装置３８は、複数の油圧モータ４４（図２参照）を備えてもよく、この場合、複数の油圧モータ４４のそれぞれについての作動油の給排にかかる構成は同様であるため、以下、それらのうち１つの油圧モータ４４に関する構成について代表して説明する。

油圧モータ４４の出力軸は、対応する車輪３６の車輪軸に接続されており、油圧モータ４４が作動してその出力軸が回転することにより、対応する車輪３６が回転するようになっている。油圧モータ４４は、図１０に示すように、第１給排口４４ａ及び第２給排口４４ｂを有する。油圧モータ４４は、第１給排口４４ａに作動油が供給されることにより車輪３６を一方の回転方向へ回転駆動し、第２給排口４４ｂに作動油が供給されることにより車輪３６を前記一方の回転方向と反対の回転方向へ回転駆動する。

油圧回路４６（図１０参照）は、制御弁５０と、供給配管５２と、戻し配管５４と、第１管路５６と、第２管路５７と、第１切換弁６１と、第２切換弁６２とを備える。

制御弁５０は、油圧モータ４４への作動油の供給状態の制御を行うための切換弁である。制御弁５０は、供給配管５２を介して油圧ポンプ４２と接続されるとともに、戻し配管５４を介してタンク４８と接続されている。なお、油圧ポンプ４２とタンク４８は、台車４とクレーン本体３のいずれに設けられていてもよい。また、制御弁５０は、第１管路５６を介して油圧モータ４４の第１給排口４４ａに接続されるとともに、第２管路５７を介して油圧モータ４４の第２給排口４４ｂに接続されている。

制御弁５０は、供給配管５２を第１管路５６に接続するとともに戻し配管５４を第２管路５７に接続する第１供給位置５０ａと、供給配管５２を第２管路５７に接続するとともに戻し配管５４を第１管路５６に接続する第２供給位置５０ｂと、供給配管５２及び戻し配管５４を第１管路５６及び第２管路５７と接続しない供給停止位置５０ｃとをとり得るように構成されている。

制御弁５０は、第１パイロットポート５１ａ及び第２パイロットポート５１ｂを有する。制御弁５０は、第１パイロットポート５１ａにパイロット圧が供給されることによって第１供給位置５０ａになり、第２パイロットポート５１ｂにパイロット圧が供給されることによって第２供給位置５０ｂになり、第１及び第２パイロットポート５１ａ，５１ｂのいずれにもパイロット圧が供給されない場合に供給停止位置５０ｃになるように構成されている。

制御弁５０は、第１供給位置５０ａでは、油圧ポンプ４２から供給配管５２に吐出された作動油を第１管路５６へ導き、それによって、第１管路５６から油圧モータ４４の第１給排口４４ａへ作動油が供給される。その結果、油圧モータ４４が車輪３６を前記一方の回転方向に回転駆動するように作動し、その油圧モータ４４の第２給排口４４ｂから作動油が排出される。従って、この状態が車輪駆動装置３８の前記第１駆動状態に相当する。また、制御弁５０は、第１供給位置５０ａでは、油圧モータ４４の第２給排口４４ｂから第２管路５７に排出された作動油をその第２管路５７から戻し配管５４へ導き、それによって、作動油が戻し配管５４を通じてタンク４８へ戻る。

また、制御弁５０は、第２供給位置５０ｂでは、油圧ポンプ４２から供給配管５２に吐出された作動油を第２管路５７へ導き、それによって、第２管路５７から油圧モータ４４の第２給排口４４ｂへ作動油が供給される。その結果、油圧モータ４４が車輪３６を前記一方の回転方向と反対の回転方向に回転駆動するように作動し、その油圧モータ４４の第１給排口４４ａから作動油が排出される。従って、この状態が車輪駆動装置３８の前記第２駆動状態に相当する。また、制御弁５０は、第２供給位置５０ｂでは、油圧モータ４４の第１給排口４４ａから第１管路５６に排出された作動油をその第１管路５６から戻し配管５４へ導き、それによって、作動油が戻し配管５４を通じてタンク４８へ戻る。

また、制御弁５０は、供給停止位置５０ｃでは、供給配管５２及び戻し配管５４と第１管路５６及び第２管路５７との接続を遮断し、それによって、油圧ポンプ４２から油圧モータ４４の第１給排口４４ａ及び第２給排口４４ｂのいずれへも作動油が供給されなくなる。その結果、油圧モータ４４の作動が停止し、車輪３６に回転駆動力が付与されなくなる。

第１切換弁６１は、制御弁５０の第１パイロットポート５１ａと図略のパイロット油圧源との間のパイロット圧の供給経路に設けられ、第１パイロットポート５１ａへのパイロット圧の供給と非供給とを切り換えるソレノイドバルブである。また、第２切換弁６２は、制御弁５０の第２パイロットポート５１ｂと図略のパイロット油圧源との間のパイロット圧の供給経路に設けられ、第２パイロットポート５１ｂへのパイロット圧の供給と非供給とを切り換えるソレノイドバルブである。

第１切換弁６１と第２切換弁６２は、それぞれ開状態と閉状態とに切換可能に構成されている。第１切換弁６１が開状態では第１パイロットポート５１ａへパイロット圧が供給される一方、第１切換弁６１が閉状態では、第１パイロットポート５１ａへパイロット圧が供給されないようになっている。また、第２切換弁６２が開状態では第２パイロットポート５１ｂへパイロット圧が供給される一方、第２切換弁６２が閉状態では第２パイロットポート５１ｂへパイロット圧が供給されないようになっている。

操向装置３２（図２参照）は、一対の車輪ユニット３０のそれぞれに付設されている。各操向装置３２は、対応する車輪ユニット３０を台車フレーム２８に対して縦軸Ｃ２回りに旋回させて当該車輪ユニット３０の複数の車輪３６を一体的に操向するものである。この操向装置３２は、操向用モータ６４（図３参照）と、操向用ギア装置６５（図２参照）と、操向制御油圧回路６６（図９参照）と、を有する。

操向用モータ６４は、車輪ユニット３０を操向するための動力を発生する油圧モータであり、台車フレーム２８に設けられている。

操向用ギア装置６５は、操向用モータ６４の出力軸と車輪ユニット３０のユニットフレーム３４との間に介在し、操向用モータ６４の出力軸の回転をユニットフレーム３４に伝達してユニットフレーム３４を縦軸Ｃ２回りに旋回させるものである。

操向制御油圧回路６６は、操向用モータ６４への作動油の供給を制御して操向用モータ６４の動作を制御するように構成されている。この操向制御油圧回路６６は、車輪駆動装置３８の油圧回路４６と同様の構成を備えている。すなわち、操向制御油圧回路６６は、油圧回路４６の制御弁５０及び切換弁６１，６２と同様の制御弁及び切換弁を備えており、油圧回路４６の場合と同様に切換弁によって制御弁を操向用モータ６４への作動油の供給を許容する供給位置と操向用モータ６４への作動油の供給を停止する供給停止位置との間で切り換えることにより、操向用モータ６４の作動を制御する。

複数のジャッキ装置３３（図１及び図２参照）は、台車フレーム２８に設けられており、台車フレーム２８及び一対の車輪ユニット３０を一体としてジャッキアップするための装置である。各車輪ユニット３０の操向は、ジャッキ装置３３によって台車フレーム２８及び車輪ユニット３０をジャッキアップして車輪３６を地面から浮かせた状態で行われる。各ジャッキ装置３３は、上下方向に伸縮可能な油圧シリンダを備えており、この油圧シリンダに図略の作動油供給装置から作動油が供給されることにより当該油圧シリンダが伸長し、それによってジャッキ装置３３のジャッキアップ動作が行われるようになっている。

操向角度検出部４０（図９参照）は、各車輪ユニット３０ごとに設けられており、対応する車輪ユニット３０の車輪３６の縦軸Ｃ２回りの操向角度を検出するものである。操向角度検出部４０は、対応する車輪ユニット３０の車輪３６の操向角度を逐次検出し、その検出した操向角度のデータを台車側制御部８４（後述）を介して本体側制御部８２（後述）へ逐次送信するようになっている。操向角度検出部４０により検出される車輪３６（車輪ユニット３０）の操向角度は、次のように規定される（図８参照）。

車輪３６の向きが上部旋回体７の前後方向Ｂに一致し且つ車輪３６が油圧モータ４４により前記一方の回転方向へ回転駆動された場合のその車輪３６の進行方向が上部旋回体７の前方に一致する状態での車輪３６（車輪ユニット３０）の操向角度を、０°とする。なお、車輪３６の向きは、車輪３６の回転中心となる水平軸及び車輪ユニット３０の旋回中心となる縦軸Ｃ２の両方に垂直な方向に相当する。また、操向角度が０°の状態から車輪ユニット３０を縦軸Ｃ２回りに操向するにつれて操向角度が上昇するものとし、車輪ユニット３０が操向角度０°の姿勢から１周回って操向角度０°の姿勢と同じ姿勢をとった状態を操向角度３６０°とする。従って、車輪３６の向きが上部旋回体７の前後方向Ｂに一致し且つ車輪３６が前記一方の回転方向へ回転駆動された場合のその車輪３６の進行方向が上部旋回体７の後方に一致する状態での車輪３６（車輪ユニット３０）の操向角度は、１８０°である。すなわち、車輪３６が油圧モータ４４により前記反対の回転方向へ回転駆動された場合のその車輪３６の進行方向が上部旋回体７の後方に一致する状態での車輪３６（車輪ユニット３０）の操向角度が１８０°である。

また、本実施形態によるクレーン２は、姿勢選択装置６８と、制御部７２とを備えている（図９参照）。

姿勢選択装置６８は、オペレータが台車４の各車輪ユニット３０の縦軸Ｃ２回りの姿勢を選択するために用いるものであり、クレーン本体３に設けられている。姿勢選択装置６８により選択可能な車輪ユニット３０の姿勢として、例えば、走行姿勢（図４〜図６参照）と、旋回姿勢（図７参照）とがある。

走行姿勢（図４〜図６参照）は、クレーン本体３の走行時に設定される車輪ユニット３０の縦軸Ｃ２回りの特定の姿勢であり、その車輪ユニット３０の各車輪３６の向きが下部走行体６の前後方向Ａに一致する姿勢である。この車輪ユニット３０の走行姿勢は、上部旋回体７の旋回状態に応じて異なる。例えば、図４に示すように、上部旋回体７が下部走行体６の前後方向Ａに対して当該上部旋回体７の前後方向Ｂが一致するような旋回状態にある場合の車輪ユニット３０の走行姿勢は、その車輪ユニット３０の各車輪３６の向きが下部走行体６の前後方向Ａ及び上部旋回体７の前後方向Ｂに一致する姿勢である。また、クレーン２は、図５又は図６に示されるように、上部旋回体７が下部走行体６の前後方向Ａに対して当該上部旋回体７の前後方向Ｂが斜めになる旋回状態になっている状態で走行する場合があり、この場合の車輪ユニット３０の走行姿勢は、その車輪ユニット３０の各車輪３６の向きが下部走行体６の前後方向Ａに一致する一方、上部旋回体７の前後方向Ｂに対して斜めになる姿勢である。

旋回姿勢（図７参照）は、上部旋回体７が下部走行体６に対して縦軸Ｃ１回りに旋回するときに設定される車輪ユニット３０の姿勢である。上部旋回体７の旋回時には、台車４が上部旋回体７と一体的に縦軸Ｃ１回りに旋回するため、旋回姿勢では、車輪ユニット３０の各車輪３６の向きが台車４の旋回方向に沿う向きに配置される。

姿勢選択装置６８（図９参照）は、選択部７４と、送信部７６とを有する。

選択部７４は、車輪ユニット３０の姿勢を選択するために操作する選択ボタン等からなる。選択部７４は、本発明における姿勢指示部の一例である。すなわち、選択部７４の操作により、車輪ユニット３０（車輪３６）に走行姿勢をとらせることが指示される。また、選択部７４の操作により、車輪ユニット３０（車輪３６）に旋回姿勢をとらせることが指示される。

送信部７６は、選択部７４の操作により選択された姿勢を示す信号を制御部７２へ送信するものである。

制御部７２は、クレーン本体３及び台車４の動作を制御するものである。制御部７２は、選択部７４の操作により走行姿勢が選択されてその走行姿勢が選択されたことを示す信号を送信部７６から受信したことに応じて、各操向装置３２に対応する車輪ユニット３０が走行姿勢をとるようにその車輪ユニット３０を操向させる。この場合、制御部７２は、選択部７４の操作により車輪ユニット３０に走行姿勢をとらせることが指示されたときの上部旋回体７の旋回状態に応じて車輪ユニット３０の車輪３６の向きが下部走行体６の前後方向Ａに一致する姿勢を、車輪ユニット３０が走行姿勢としてとるように操向装置３２に車輪ユニット３０を操向させる。より具体的には、制御部７２は、車輪ユニット３０を縦軸Ｃ２回りに一方側へ旋回させてその車輪ユニット３０の各車輪３６の向きを下部走行体６の前後方向Ａに一致させる操向動作と車輪ユニット３０を縦軸Ｃ２回りに前記一方側と反対側へ旋回させてその車輪ユニット３０の各車輪３６の向きを下部走行体６の前後方向Ａに一致させる操向動作とのうち車輪ユニット３０の操向量が少なくなる方の操向動作で操向装置３２に車輪ユニット３０を操向させる。

また、制御部７２は、選択部７４の操作により旋回姿勢が選択されてその旋回姿勢が選択されたことを示す信号を送信部７６から受信したことに応じて、各操向装置３２に対応する車輪ユニット３０が旋回姿勢をとるようにその車輪ユニット３０を操向させる。

また、制御部７２は、レバー９ａの操作に応じて下部走行体６の各クローラ装置１１の制御及び台車４の車輪駆動装置３８の制御を行う。具体的には、制御部７２は、レバー９ａが中立位置から前進位置へ操作されたことに応じて、下部走行体６がその前方へ走行するように各クローラ装置１１を作動させ、レバー９ａが中立位置から後進位置へ操作されたことに応じて、下部走行体６がその後方へ走行するように各クローラ装置１１を作動させる。

また、制御部７２は、レバー９ａの操作に応じて、車輪駆動装置３８が前記第１駆動状態と前記第２駆動状態とのうち当該車輪駆動装置３８により回転駆動される車輪３６の進行方向が下部走行体６の走行方向である下部走行体６の前方に一致する方の駆動状態になるように車輪駆動装置３８の駆動状態の切換制御を行う。

また、制御部７２は、レバー１０ａの操作に応じて旋回体駆動装置８の制御を行う。具体的には、制御部７２は、レバー１０ａが中立位置から右旋回位置へ操作されたことに応じて旋回体駆動装置８に上部旋回体７を右旋回させる一方、レバー１０ａが中立位置から左旋回位置へ操作されたことに応じて旋回体駆動装置８に上部旋回体７を左旋回させる。

制御部７２は、具体的には、クレーン本体３に設けられた本体側制御部８２と、台車４に設けられた台車側制御部８４とを有しており、この本体側制御部８２と台車側制御部８４とが連携して制御部７２が行う各制御を実現するようになっている。

具体的には、本体側制御部８２は、レバー９ａの操作に応じて下部走行体６を走行させるクローラ装置１１の動作の制御、及び、レバー１０ａの操作に応じて上部旋回体７を旋回させる旋回体駆動装置８の動作の制御を行う。また、本体側制御部８２は、レバー９ａの操作に応じた台車４の走行を指示する指令信号を台車側制御部８４へ出力し、レバー１０ａの操作に応じた上部旋回体７の旋回方向への台車４の移動を指示する指令信号を台車側制御部８４へ出力する。

また、本体側制御部８２は、姿勢選択装置６８の選択部７４によって選択された車輪ユニット３０の姿勢を台車４の車輪ユニット３０にとらせることを指示する指令信号を台車側制御部８４へ出力する。本体側制御部８２は、選択部７４によって走行姿勢が選択された場合には、車輪ユニット３０の縦軸Ｃ２回りの一方側への操向動作と他方側への操向動作とのうち操向量が少なくなる方の操向動作を選択し、その選択した操向動作で車輪ユニット３０に走行姿勢をとらせる指示を台車側制御部８４へ出力する指令信号に含める。

また、本体側制御部８２は、操向装置３２により車輪ユニット３０が操向されて車輪３６の向きが下部走行体６の前後方向に一致する走行姿勢に車輪ユニット３０が配置された状態で、旋回角度検出部２５により検出される旋回角度と操向角度検出部４０により検出される操向角度とに基づいて、台車４の車輪３６の進行方向がレバー９ａの操作により指示される下部走行体６の走行方向に一致する車輪３６の回転方向を特定する。そして、本体側制御部８２は、特定した回転方向への車輪３６の回転を指示する指令信号を台車側制御部８４へ出力する。

台車側制御部８４は、台車４の走行を指示する本体側制御部８２からの指令信号を受けて、その指令信号により指示される台車４の走行が行われるように車輪駆動装置３８に車輪３６を回転駆動させる。また、台車側制御部８４は、旋回方向への台車４の移動を指示する本体側制御部８２からの指令信号を受けて、その指令信号により指示される台車４の移動が行われるように車輪駆動装置３８に車輪３６を回転駆動させる。また、台車側制御部８４は、車輪ユニット３０の姿勢を指示する本体側制御部８２からの指令信号を受けて、当該指令信号により指示される姿勢を車輪ユニット３０がとるように操向装置３２に当該指令信号により指示される操向動作で車輪ユニット３０を操向させる。また、台車側制御部８４は、車輪ユニット３０が走行姿勢をとった状態の台車４を走行させるために車輪３６を回転駆動するときには、車輪駆動装置３８に本体側制御部８２からの指令信号により指示される回転方向へ車輪３６を回転駆動させる。

本体側制御部８２と台車側制御部８４とがそれぞれ行う制御の具体的な内容は、以下のプロセスの説明において詳述する。

図１１及び図１２のフローチャートを参照して、台車４の車輪ユニット３０の姿勢として走行姿勢が選択された場合の車輪ユニット３０の姿勢の変更プロセスについて説明する。

まず、オペレータが姿勢選択装置６８の選択部７４を操作することによって、車輪ユニット３０の姿勢として走行姿勢を選択する（図１１のステップＳ１）。この走行姿勢の選択に応じて、送信部７６から本体側制御部８２へ、走行姿勢が選択されたことを指示する信号が送信される。

次に、本体側制御部８２は、台車４が姿勢変更可能な状態であるか否かを判断する（ステップＳ２）。具体的には、本体側制御部８２は、台車４の姿勢が変更不能になるような台車４の故障の有無を判別し、そのような故障が台車４に無い場合には台車４は姿勢変更可能であると判断し、そのような故障が台車４に有る場合には台車４は姿勢変更可能ではないと判断する。本体側制御部８２は、台車側制御部８４から台車４の故障の有無についての情報を得ており、その情報に基づいてこの判断を行う。

本体側制御部８２が台車４は姿勢変更可能な状態であると判断した場合には、台車４の姿勢変更が許可される（ステップＳ３）。一方、本体側制御部８２が台車４は姿勢変更可能ではないと判断した場合には、台車４の姿勢変更が許可されない（ステップＳ４）。

台車４の姿勢変更が許可された場合には、次に、本体側制御部８２は、台車４の現時点の状態とクレーン本体３の現時点の状態とを把握する（ステップＳ５）。

具体的には、本体側制御部８２は、台車４の現時点の状態として、各車輪ユニット３０の現状の操向角度と各ジャッキ装置３３の油圧シリンダの伸縮状態とを把握する。各車輪ユニット３０の現状の操向角度は操向角度検出部４０によって検出され、本体側制御部８２は、その検出された操向角度のデータを操向角度検出部４０から台車側制御部８４を介して受信することによって各車輪ユニット３０（車輪３６）の操向角度を把握する。また、各ジャッキ装置３３の油圧シリンダの伸縮状態のデータは、台車側制御部８４によって取得され、その取得された伸縮状態のデータが台車側制御部８４から本体側制御部８２へ送られることによって、本体側制御部８２は、各ジャッキ装置３３の油圧シリンダの伸縮状態を把握する。

また、本体側制御部８２は、クレーン本体３の現時点の状態として、上部旋回体７の旋回角度を把握する。上部旋回体７の旋回角度は、旋回角度検出部２５によって検出され、本体側制御部８２は、その検出された旋回角度のデータを旋回角度検出部２５から受信することによって上部旋回体７の旋回角度を把握する。

次に、本体側制御部８２は、各車輪ユニット３０を上部旋回体７の旋回状態（旋回角度）に応じた走行姿勢にするための各車輪ユニット３０の目標操向角度の導出と各車輪ユニット３０の操向方向の決定とを行う（ステップＳ６）。この目標操向角度の導出と操向方向の決定の具体的なプロセスが、図１２〜図１４のフローチャートに示されている。

このプロセスでは、本体側制御部８２は、まず、前記ステップＳ５で把握した上部旋回体７の旋回角度Ｘが０°以上１８０°未満であるか否かを判断する（図１２のステップＳ２１）。

本体側制御部８２は、旋回角度Ｘが０°以上１８０°未満であると判断した場合には、次に、仮の目標操向角度としての第１目標操向角度Ｙ_１及び第２目標操向角度Ｙ_２を次式（１）、（２）によって算出する（ステップＳ２２）。
Ｙ_１＝１８０°−Ｘ・・・（１）
Ｙ_２＝３６０°−Ｘ・・・（２）

一方、本体側制御部８２は、ステップＳ２１において、旋回角度Ｘが０°以上１８０°未満ではないと判断した場合には、次に、仮の目標操向角度としての第１目標操向角度Ｙ_１及び第２目標操向角度Ｙ_２を次式（３）、（４）によって算出する（ステップＳ２３）。
Ｙ_１＝３６０°−Ｘ・・・（３）
Ｙ_２＝５４０°−Ｘ・・・（４）

前記ステップＳ２２又はＳ２３の後、本体側制御部８２は、前記ステップＳ５で把握した車輪ユニット３０の現状の操向角度Ｙ（以下、単に現状操向角度Ｙと称する）に９０°を加算した値が３６０°以上であるか否かを判別する（ステップＳ２４）。

ここで、本体側制御部８２は、現状操向角度Ｙに９０°を加算した値が３６０°以上であると判断した場合には、次に、先に算出した第１目標操向角度Ｙ_１が、現状操向角度Ｙから９０°を減算した値以上で且つ３６０°未満であるか、又は、０°以上で且つ現状操向角度Ｙから２７０°を減算した値以下であるかを判断する（ステップＳ２５）。本体側制御部８２は、当該判断がＹＥＳである場合には、先に算出した第１目標操向角度Ｙ_１を最終的に目標操向角度として決定し（ステップＳ２６）、車輪ユニット３０（車輪３６）の操向方向を左回りに決定する（ステップＳ２７）。

一方、前記ステップＳ２５の判断がＮＯである場合には、本体側制御部８２は、先に算出した第２目標操向角度Ｙ_２を最終的に目標操向角度として決定し（ステップＳ２８）、その後、その第２目標操向角度Ｙ_２が現状操向角度Ｙ以上であるか否かを判断する（ステップＳ２９）。ここで、本体側制御部８２は、第２目標操向角度Ｙ_２が現状操向角度Ｙ以上であると判断した場合には車輪ユニット３０の操向方向を左回りに決定し（ステップＳ３０）、第２目標操向角度Ｙ_２が現状操向角度Ｙ以上ではないと判断した場合には車輪ユニット３０の操向方向を右回りに決定する（ステップＳ３１）。

また、本体側制御部８２は、前記ステップＳ２４において、現状操向角度Ｙに９０°を加算した値が３６０°以上ではないと判断した場合には、次に、現状操向角度Ｙが９０°以上２７０°未満であるか否かを判断する（図１３のステップＳ３２）。ここで、本体側制御部８２は、現状操向角度Ｙが９０°以上２７０°未満であると判断した場合には、次に、先に算出した第１目標操向角度Ｙ_１が現状操向角度Ｙから９０°を減算した値以上で且つ現状操向角度Ｙに９０°を加算した値未満であるか否かを判断する（ステップＳ３３）。そして、本体側制御部８２は、第１目標操向角度Ｙ_１が現状操向角度Ｙから９０°を減算した値以上で且つ現状操向角度Ｙに９０°を加算した値未満であると判断した場合には、第１目標操向角度Ｙ_１を最終的に目標操向角度として決定し（ステップＳ３４）、その後、その第１目標操向角度Ｙ_１が現状操向角度Ｙよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ３５）。そして、本体側制御部８２は、第１目標操向角度Ｙ_１が現状操向角度Ｙよりも大きいと判断した場合には車輪ユニット３０の操向方向を左回りに決定し（ステップＳ３６）、第１目標操向角度Ｙ_１が現状操向角度Ｙよりも大きくないと判断した場合には車輪ユニット３０の操向方向を右回りに決定する（ステップＳ３７）。

また、本体側制御部８２は、前記ステップＳ３３において第１目標操向角度Ｙ_１が現状操向角度Ｙから９０°を減算した値以上で且つ現状操向角度Ｙに９０°を加算した値未満ではないと判断した場合には、第２目標操向角度Ｙ_２を最終的に目標操向角度として決定し（ステップＳ３８）、その後、その第２目標操向角度Ｙ_２が現状操向角度Ｙよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ３９）。そして、本体側制御部８２は、第２目標操向角度Ｙ_２が現状操向角度Ｙよりも大きいと判断した場合には車輪ユニット３０の操向方向を左回りに決定し（ステップＳ４０）、第２目標操向角度Ｙ_２が現状操向角度Ｙよりも大きくないと判断した場合には車輪ユニット３０の操向方向を右回りに決定する（ステップＳ４１）。

また、本体側制御部８２は、前記ステップＳ３２において現状操向角度Ｙが９０°以上２７０°未満ではないと判断した場合には、次に、先に算出した第１目標操向角度Ｙ_１が、現状操向角度Ｙに２７０°を加算した値以上で且つ３６０°未満であるか、又は、０°以上で且つ現状操向角度Ｙに９０°を加算した値以下であるかを判断する（図１４のステップＳ４２）。当該判断がＹＥＳである場合には、本体側制御部８２は、第１目標操向角度Ｙ_１を最終的に目標操向角度として決定し（ステップＳ４３）、その後、その第１目標操向角度Ｙ_１が現状操向角度Ｙよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ４４）。そして、本体側制御部８２は、第１目標操向角度Ｙ_１が現状操向角度Ｙよりも大きいと判断した場合には車輪ユニット３０の操向方向を左回りに決定し（ステップＳ４５）、第１目標操向角度Ｙ_１が現状操向角度Ｙよりも大きくないと判断した場合には車輪ユニット３０の操向方向を右回りに決定する（ステップＳ４６）。

一方、前記ステップＳ４２の判断がＮＯである場合には、本体側制御部８２は、先に算出した第２目標操向角度Ｙ_２を最終的に目標操向角度として決定し（ステップＳ４７）、車輪ユニット３０の操向方向を右回りに決定する（ステップＳ４８）。

以上のようにして、各車輪ユニット３０を上部旋回体７の旋回状態（旋回角度）に応じた走行姿勢にするための各車輪ユニット３０の目標操向角度の導出と各車輪ユニット３０の操向方向の決定とが行われる。

本体側制御部８２は、次に、各車輪ユニット３０の姿勢の変更が必要か否かを判断する（図１１のステップＳ７）。具体的には、本体側制御部８２は、ステップＳ５で把握した各車輪ユニット３０の現状の操向角度が前記のように算出した目標操向角度と異なる場合には車輪ユニット３０の姿勢の変更が必要であると判断し、現状の操向角度が目標操向角度と等しい場合には車輪ユニット３０の姿勢の変更が不要であると判断する。

本体側制御部８２が各車輪ユニット３０の姿勢の変更が必要であると判断した場合には、次に、本体側制御部８２は、各ジャッキ装置３３の油圧シリンダの伸長が必要であるか否かを判断する（ステップＳ８）。

具体的には、車輪ユニット３０の姿勢変更は台車４をジャッキアップして行うため、本体側制御部８２は、ステップＳ５で把握した各ジャッキ装置３３の油圧シリンダの伸縮状態が既に台車４をジャッキアップしている伸長状態である場合には、各ジャッキ装置３３の油圧シリンダの伸長は不要であると判断する一方、ステップＳ５で把握した各ジャッキ装置３３の油圧シリンダの伸縮状態が台車４をジャッキアップしていない縮小状態である場合には、各ジャッキ装置３３の油圧シリンダの伸長が必要であると判断する。

本体側制御部８２は、各ジャッキ装置３３の油圧シリンダの伸長が必要であると判断した場合には、次に、台車側制御部８４へ油圧シリンダの伸長を指示する指令信号を出力して台車側制御部８４に作動油供給装置から油圧シリンダへ作動油を供給させる制御を行わせ、それによって各ジャッキ装置３３の油圧シリンダを伸長させる（ステップＳ９）。これにより、台車４がジャッキアップされる。

次に、本体側制御部８２は、台車側制御部８４へ車輪ユニット３０の操向を指示する指令信号を出力して台車側制御部８４に操向装置３２による車輪ユニット３０の操向を行わせる（ステップＳ１０）。このとき、車輪ユニット３０を前記のように決定した操向方向に操向してその車輪ユニット３０の操向角度が目標操向角度Ｙ_２に至るように、操向装置３２に車輪ユニット３０を操向させる。

前記ステップＳ８において、本体側制御部８２が各ジャッキ装置３３の油圧シリンダの伸長は不要であると判断した場合には、前記ステップＳ９を経ずにステップＳ１０の車輪ユニット３０の操向が行われる。

次に、本体側制御部８２は、台車側制御部８４に各ジャッキ装置３３の油圧シリンダを縮小させる（ステップＳ１１）。これにより、台車４が降下して各車輪３６が接地する。

一方、前記ステップＳ７において本体側制御部８２が各車輪ユニット３０の姿勢の変更は不要であると判断した場合には、次に、本体側制御部８２は、各ジャッキ装置３３の油圧シリンダの縮小が必要であるか否かを判断する（ステップＳ１２）。この場合、本体側制御部８２は、ステップＳ５で把握した各ジャッキ装置３３の油圧シリンダの伸縮状態が既に縮小状態である場合には、各ジャッキ装置３３の油圧シリンダの縮小は不要であると判断する一方、ステップＳ５で把握した各ジャッキ装置３３の油圧シリンダの伸縮状態が伸長状態である場合には、各ジャッキ装置３３の油圧シリンダの縮小が必要であると判断する。

本体側制御部８２は、各ジャッキ装置３３の油圧シリンダの縮小が必要であると判断した場合には、各ジャッキ装置３３の油圧シリンダを縮小させる前記ステップＳ１１の処理を行って各車輪３６が接地するように台車４を降下させる。一方、本体側制御部８２は、各ジャッキ装置３３の油圧シリンダの縮小は不要であると判断した場合には、各車輪ユニット３０の姿勢変更のプロセスは終了する。

以上のようにして、台車４の各車輪ユニット３０の走行姿勢への操向が行われ、各車輪ユニット３０の車輪３６の向きが下部走行体６の前後方向Ａに一致する。

各車輪ユニット３０の走行姿勢への操向が行われた後、クレーン２の走行が行われる。このとき、レバー９ａの操作により指示される下部走行体６の走行方向に各車輪ユニット３０の車輪３６の進行方向が一致するように車輪３６の回転方向が制御される。この制御プロセスが図１５のフローチャートに示されている。以下、この制御プロセスについて説明する。

まず、レバー９ａが中立位置から前進側又は後進側に操作される（ステップＳ５１）。

その後、本体側制御部８２は、上部旋回体７の旋回角度と各車輪ユニット３０の操向角度とを読み込む（ステップＳ５２）。この旋回角度は、旋回角度検出部２５によって検出されるものである。また、操向角度は、操向角度検出部４０によって検出されるものであり、前記目標操向角度Ｙ_２に等しい角度になっている。

そして、本体側制御部８２は、読み込んだ上部旋回体７の旋回角度と各車輪ユニット３０の操向角度との組合せを判別する（ステップＳ５３）。具体的には、本体側制御部８２は、読み込んだ旋回角度と操向角度との組合せが、以下の組合せ１〜４のいずれに該当するかを判別する。

組合せ１は、旋回角度が０°以上１８０°未満で且つ操向角度が０°よりも大きく１８０°以下の場合である。組合せ２は、旋回角度が１８０°以上３６０°未満で且つ操向角度が１８０°よりも大きく３６０°以下の場合である。組合せ３は、旋回角度が０°以上１８０°未満で且つ操向角度が１８０°よりも大きく３６０°以下の場合である。組合せ４は、旋回角度が１８０°以上３６０°未満で且つ操向角度が０°よりも大きく１８０°以下の場合である。

組合せ１及び組合せ２の場合は、油圧モータ４４により車輪３６が前記一方の回転方向へ回転駆動された場合の車輪３６の進行方向が下部走行体６の後方に一致し且つ油圧モータ４４により車輪３６が前記反対の回転方向へ回転駆動された場合の車輪３６の進行方向が下部走行体６の前方に一致するような姿勢に車輪ユニット３０が配置されている場合に相当する。また、組合せ３及び組合せ４の場合は、油圧モータ４４により車輪３６が前記一方の回転方向へ回転駆動された場合の車輪３６の進行方向が下部走行体６の前方に一致し且つ油圧モータ４４により車輪３６が前記反対の回転方向へ回転駆動された場合の車輪３６の進行方向が下部走行体６の後方に一致するような姿勢に車輪ユニット３０が配置されている場合に相当する。

本体側制御部８２は、読み込んだ旋回角度と操向角度との組合せが前記組合せ１又は前記組合せ２に該当すると判断した場合には、次に、前記ステップＳ５１で行われたレバー９ａの操作が前進位置と後進位置のうちのどちら側への操作であるか判断する（ステップＳ５４）。

本体側制御部８２は、レバー９ａの操作が前進位置への操作であると判断した場合には台車側制御部８４に第２切換弁６２を開状態にさせる（ステップＳ５６）。第２切換弁６２が開状態にされることにより、制御弁５０が第２供給位置５０ｂになり、車輪駆動装置３８は、油圧モータ４４が車輪３６を前記反対の回転方向へ回転駆動する第２駆動状態になる。この時点で車輪３６の前記反対の回転方向への回転によるその車輪３６の進行方向は下部走行体６の前方に設定されているので、車輪３６は下部走行体６の前方へ進行する。よって、この場合には、レバー９ａの前進位置への操作に応じてクローラ装置１１により前方へ駆動される下部走行体６の走行方向と台車４の進行方向とが一致する。

一方、本体側制御部８２は、レバー９ａの操作が後進位置への操作であると判断した場合には台車側制御部８４に第１切換弁６１を開状態にさせる（ステップＳ５７）。第１切換弁６１が開状態にされることにより、制御弁５０が第１供給位置５０ａになり、車輪駆動装置３８は、油圧モータ４４が車輪３６を前記一方の回転方向へ回転駆動する第１駆動状態になる。この時点で車輪３６の前記一方の回転方向への回転によるその車輪３６の進行方向は下部走行体６の後方に設定されているので、車輪３６は下部走行体６の後方へ進行する。よって、この場合には、レバー９ａの後進位置への操作に応じてクローラ装置１１により後方へ駆動される下部走行体６の走行方向と台車４の進行方向とが一致する。

また、前記ステップＳ５３において、本体側制御部８２は、読み込んだ旋回角度と操向角度との組合せが前記組合せ３又は４に該当すると判断した場合には、次に、前記ステップＳ５１で行われたレバー９ａの操作が前進位置と後進位置とのうちのどちら側への操作であるか判断する（ステップＳ５５）。

本体側制御部８２は、レバー９ａの操作が前進位置への操作であると判断した場合には台車側制御部８４に第１切換弁６１を開状態にさせる（ステップＳ５７）。第１切換弁６１が開状態にされることにより、制御弁５０が第１供給位置５０ａになり、車輪駆動装置３８は、油圧モータ４４が車輪３６を前記一方の回転方向へ回転駆動する第１駆動状態になる。この時点で車輪３６の前記一方の回転方向への回転によるその車輪３６の進行方向は下部走行体６の前方に設定されているので、車輪３６は下部走行体６の前方へ進行する。よって、この場合には、レバー９ａの前進位置への操作に応じてクローラ装置１１により前方へ駆動される下部走行体６の走行方向と台車４の進行方向とが一致する。

一方、本体側制御部８２は、レバー９ａの操作が後進位置への操作であると判断した場合には台車側制御部８４に第２切換弁６２を開状態にさせる（ステップＳ５６）。第２切換弁６２が開状態にされることにより、制御弁５０が第２供給位置５０ｂになり、車輪駆動装置３８は、油圧モータ４４が車輪３６を前記反対の回転方向へ回転駆動する第２駆動状態になる。この時点で車輪３６の前記反対の回転方向への回転によるその車輪３６の進行方向は下部走行体６の後方に設定されているので、車輪３６は下部走行体６の後方へ進行する。よって、この場合には、レバー９ａの後進位置への操作に応じてクローラ装置１１により後方へ駆動される下部走行体６の走行方向と台車４の進行方向とが一致する。

以上のようにして、レバー９ａの操作により指示される下部走行体６の走行方向に各車輪ユニット３０の車輪３６の回転による台車４の進行方向が一致するように車輪３６の回転方向を制御するプロセスが行われる。

本実施形態では、操向装置３２が、台車４の車輪ユニット３０を縦軸Ｃ２回りに一方側へ旋回させてその車輪ユニット３０の各車輪３６の向きを下部走行体６の前後方向Ａに一致させる操向動作と、車輪ユニット３０を縦軸Ｃ２回りに前記一方側と反対側へ旋回させてその車輪ユニット３０の各車輪３６の向きを下部走行体６の前後方向Ａに一致させる操向動作とのうち車輪ユニット３０（車輪３６）の操向量が少なくなる方の操向動作で車輪ユニット３０を操向するため、車輪ユニット３０（車輪３６）の操向量を低減できる。このため、台車４の車輪ユニット３０を操向して車輪３６の向きを下部走行体６の前後方向Ａに一致させる調整作業にかかる時間を短縮することができる。

また、本実施形態では、操向装置３２により車輪ユニット３０の操向量が少なくなる方の操向動作で車輪３６の向きが下部走行体６の前後方向Ａに一致するように車輪ユニット３０が操向された後、レバー９ａの操作に応じて、車輪３６の水平軸回りの双方向の回転方向のうち車輪３６の進行方向がレバー９ａの操作により指示される下部走行体６の走行方向（前方又は後方）に一致する方の回転方向が選択されてその回転方向に車輪３６が回転駆動される。このため、下部走行体６の走行方向に対して車輪３６の回転による台車４の進行方向（車輪３６の進行方向）が逆向きになって連結ビーム５に軸方向の引張りの負荷や軸方向の圧縮の負荷がかかるのを防ぐことができる。

また、上部旋回体７の旋回角度を検出する旋回角度検出部２５は、上部旋回体が旋回可能なクレーンにおいて一般的に設けられるものであり、車輪ユニット３０（車輪３６）の操向角度を検出する操向角度検出部４０は、車輪ユニットが操向可能なカウンタウェイト台車において一般的に設けられるものである。本実施形態では、このような旋回角度検出部２５と操向角度検出部４０を利用して、操向装置３２により操向された後の車輪ユニット３０の車輪３６の進行方向を下部走行体６の走行方向に一致させるその車輪３６の回転方向を特定する。このため、クレーン２の構成の複雑化を防ぎつつ、操向装置３２により操向された後の車輪３６の進行方向を下部走行体６の走行方向に一致させる車輪３６の回転方向を特定することができる。

なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、また、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更を含む。

下部走行体に対して上部旋回体がどのような旋回状態にあるのかを検出する手段として、前記旋回角度検出部２５以外のものを用いてもよい。

例えば、上部旋回体の前端部と後端部とにそれぞれ設置したＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）の受信機で上部旋回体の前端部と後端部の各々の位置情報を取得することによって上部旋回体の旋回状態を検出してもよい。

また、上部旋回体の前方が下部走行体の前方と一致し且つ上部旋回体の後方が下部走行体の後方と一致する旋回状態を上部旋回体がとったことを検出するリミットスイッチと、上部旋回体の前方が下部走行体の後方と一致し且つ上部旋回体の後方が下部走行体の前方と一致する旋回状態をとったことを検出するリミットスイッチとを有する検出装置を用いて、上部旋回体の旋回状態を検出してもよい。

また、画像認識により上部旋回体が下部走行体に対してどの向きを向いてるかを判別するシステムを用いて、上部旋回体の旋回状態を検出してもよい。

また、ロータリーエンコーダで上部旋回体の旋回距離を計測し、その計測結果から演算することにより上部旋回体の旋回状態を導出するシステムを用いてもよい。

また、カウンタウェイト台車の車輪がどのような操向角度にあるのかを検出する手段として、前記操向角度検出部４０以外のものを用いてもよい。例えば、前記のようなＧＰＳの受信機を有する検出システム、リミットスイッチを有する検出システム、画像認識による検出システム、又は、ロータリーエンコーダを利用した検出システム等と同様のものをカウンタウェイト台車の車輪の操向角度の検出に適用してもよい。

また、前記実施形態では、本体側制御部が台車の車輪の回転方向を決定して、その回転方向への車輪の回転を指示する指令信号を台車側制御部へ送信し、その指令信号を受けた台車側制御部が車輪駆動装置に当該指令信号により指示される回転方向へ車輪を回転駆動させるようにしたが、これに限らず、台車側制御部が台車の車輪の回転方向を決定して、その決定した回転方向に車輪を回転させるように車輪駆動装置に車輪を回転駆動させてもよい。この場合、前記実施形態で本体側制御部が車輪の回転方向の決定に用いた情報は台車側制御部へ送信され、台車側制御部は、その本体側制御部から受信した情報と操向角度検出部から取得した情報とに基づいて台車の車輪の回転方向を決定すればよい。

３クレーン本体
４カウンタウェイト台車
５連結ビーム
６下部走行体
７上部旋回体
９ａ走行操作レバー（走行操作部）
２５旋回角度検出部
３２操向装置
３６車輪
３８車輪駆動装置
４０操向角度検出部
７２制御部
７４選択部（姿勢指示部）

Claims

前後方向に自走可能な下部走行体とその下部走行体上に縦軸回りに旋回可能となるように搭載された上部旋回体とを有するクレーン本体と、
前記上部旋回体から当該上部旋回体の後方へ延びる連結ビームと、
前記連結ビームを介して前記上部旋回体に連結され、カウンタウェイトを搭載して前記クレーン本体の動きに応じて移動可能なカウンタウェイト台車と、を備え、
前記カウンタウェイト台車は、水平軸回りに双方向に回転可能な車輪と、前記車輪を回転駆動する車輪駆動装置と、縦軸回りに前記車輪を旋回させて当該車輪を操向する操向装置と、を有し、
前記クレーン本体と前記カウンタウェイト台車の少なくとも一方は、前記車輪に前記クレーン本体の走行時における当該車輪の縦軸回りの特定の姿勢である走行姿勢をとらせることを指示するために操作される姿勢指示部と、前記姿勢指示部の操作により前記車輪に前記走行姿勢をとらせることが指示されたときの前記上部旋回体の旋回状態に応じて前記車輪の向きが前記下部走行体の前後方向に一致する姿勢を前記走行姿勢として前記車輪がとるように前記操向装置に前記車輪を操向させる制御部とを有し、
前記制御部は、前記車輪を縦軸回りに一方側へ旋回させてその車輪の向きを前記下部走行体の前後方向に一致させる操向動作と前記車輪を縦軸回りに前記一方側と反対側へ旋回させてその車輪の向きを前記下部走行体の前後方向に一致させる操向動作とのうち当該車輪の操向量が少なくなる方の操向動作で前記操向装置に前記車輪を操向させる、移動式クレーン。
前記クレーン本体は、前記下部走行体の前方と後方とのうちの一方への走行を指示するために操作される走行操作部を有し、
前記車輪駆動装置は、前記車輪を一方の回転方向に回転駆動する第１駆動状態と前記車輪を前記一方の回転方向と反対の回転方向に回転駆動する第２駆動状態とに切り換わるように構成され、
前記制御部は、前記操向装置により前記車輪の向きが前記下部走行体の前後方向に一致するように前記車輪が操向された後、前記車輪駆動装置が前記第１駆動状態と前記第２駆動状態とのうち当該車輪駆動装置により回転駆動される前記車輪の進行方向が前記走行操作部の操作により指示される前記下部走行体の走行方向に一致する方の駆動状態になるように前記車輪駆動装置の駆動状態の切換制御を行う、請求項１に記載の移動式クレーン。
前記クレーン本体は、前記上部旋回体の旋回角度を検出する旋回角度検出部を有し、
前記カウンタウェイト台車は、前記車輪の操向角度を検出する操向角度検出部を有し、
前記制御部は、前記操向装置により前記車輪の向きが前記下部走行体の前後方向に一致するように前記車輪が操向された状態で前記旋回角度検出部により検出される前記旋回角度と前記操向角度検出部により検出される前記操向角度とに基づいて、前記車輪の進行方向が前記走行操作部の操作により指示される前記下部走行体の走行方向に一致する当該車輪の回転方向を特定し、前記車輪駆動装置を前記第１駆動状態と前記第２駆動状態とのうち前記車輪を特定した回転方向へ回転させる方の駆動状態にさせる、請求項２に記載の移動式クレーン。