JP6249583B2 - プレスラインの運転制御装置及び運転制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、プレスラインの運転制御装置及び運転制御方法に関する。

プレス装置と搬送装置とをワークの搬送方向に交互に配設したプレスラインの運転制御方法として、上位コントローラにおいて指令信号を生成して各装置のコントローラに伝達することでプレスラインを統括して制御する方法が知られている（例えば、特開２００８−２４６５２９号公報）。

上位コントローラが生成する信号（マスター信号）に同期して各装置が動作する従来の運転制御方法では、通信ジッタや各コントローラのＣＰＵクロックの違いによる影響が各装置のサーボモータへの動作指令値に及ぶため、通信ジッタやＣＰＵクロックの違いによる影響を抑える処理が必要であった。

本発明は、以上のような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、マスター信号によらずに各装置が干渉しないように動作することが可能なプレスラインの運転制御装置及び運転制御方法を提供することにある。

（１）本発明に係るプレスラインの運転制御装置は、第１プレス機械と、前記第１プレス機械に加工前のワークを搬入する第１搬送装置と、前記第１プレス機械から加工後のワークを搬出する第２搬送装置とを含むプレスラインの運転制御装置であって、前記第１プレス機械を制御する第１プレスコントローラと、前記第１搬送装置を制御する第１搬送コントローラと、前記第２搬送装置を制御する第２搬送コントローラとを含み、前記第１プレスコントローラ、前記第１搬送コントローラ及び前記第２搬送コントローラは、互いに通信可能に接続され、前記第１搬送コントローラは、前記第１搬送装置が前記第１プレス機械との干渉領域から出るタイミング（干渉領域から出るまでの時間、又は干渉領域から出る時刻）を示す時間情報を前記第１プレスコントローラに送信し、前記第１プレスコントローラは、前記第１搬送コントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第１搬送装置が前記干渉領域から出る時間（時刻）以降に前記第１プレス機械のスライドが前記第１搬送装置との干渉領域に入るように前記第１プレス機械を制御し、前記第１プレス機械のスライドが前記第２搬送装置との干渉領域から出るタイミングを示す時間情報を前記第２搬送コントローラに送信し、前記第２搬送コントローラは、前記第１プレスコントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第１プレス機械のスライドが前記干渉領域から出る時間以降に前記第２搬送装置が前記第１プレス機械との干渉領域に入るように前記第２搬送装置を制御する。

また本発明に係るプレスラインの運転制御方法は、第１プレス機械と、前記第１プレス機械に加工前のワークを搬入する第１搬送装置と、前記第１プレス機械から加工後のワークを搬出する第２搬送装置と、前記第１プレス機械を制御する第１プレスコントローラと、前記第１搬送装置を制御する第１搬送コントローラと、前記第２搬送装置を制御する第２搬送コントローラとを含むプレスラインの運転制御方法であって、前記第１搬送コントローラが、前記第１搬送装置が前記第１プレス機械との干渉領域から出るタイミングを示す時間情報を前記第１プレスコントローラに送信するステップと、前記第１プレスコントローラが、前記第１搬送コントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第１搬送装置が前記干渉領域から出る時間以降に前記第１プレス機械のスライドが前記第１搬送装置との干渉領域に入るように前記第１プレス機械を制御し、前記第１プレス機械のスライドが前記第２搬送装置との干渉領域から出るタイミングを示す時間情報を前記第２搬送コントローラに送信するステップと、前記第２搬送コントローラが、前記第１プレスコントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第１プレス機械のスライドが前記干渉領域から出る時間以降に前記第２搬送装置が前記第１プレス機械との干渉領域に入るように前記第２搬送装置を制御するステップとを含む。

本発明によれば、第１プレスコントローラが、第１搬送装置が干渉領域から出るタイミングを示す時間情報を第１搬送コントローラから取得して、第１搬送装置が干渉領域から出る時間以降にスライドが干渉領域に入るように制御し、第２搬送コントローラが、スライドが干渉領域から出るタイミングを示す時間情報を第１プレスコントローラから取得して、スライドが干渉領域から出る時間以降に第２搬送装置が干渉領域に入るように制御することで、マスター信号によらずに各装置（第１搬送装置と第１プレス機械、第１プレス機械と第２搬送装置）が干渉しないように動作させることができ、通信ジッタやＣＰＵクロックの違いによる影響が各装置への動作指令値に及ぶことを防止することができる。

（２）本発明に係るプレスラインの運転制御装置及び運転制御方法では、前記第２搬送コントローラは、前記第２搬送装置が前記第１搬送装置との干渉領域から出るタイミングを示す時間情報を前記第１搬送コントローラに送信し、前記第１搬送コントローラは、前記第２搬送コントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第２搬送装置が前記干渉領域から出る時間以降に前記第１搬送装置が前記第２搬送装置との干渉領域に入るように前記第１搬送装置を制御してもよい。

本発明によれば、第１搬送コントローラが、第２搬送装置が干渉領域から出るタイミングを示す時間情報を第２搬送コントローラから取得して、第２搬送装置が干渉領域から出る時間以降に第１搬送装置が干渉領域に入るように制御することで、マスター信号によらずに各装置（第２搬送装置と第１搬送装置）が干渉しないように動作させることができる。

（３）本発明に係るプレスラインの運転制御装置及び運転制御方法では、前記第１プレスコントローラは、前記第１プレス機械のスライドが予め指定された速度で前記第１搬送装置との干渉領域に入るように前記第１プレス機械を制御し、前記第２搬送コントローラは、前記第２搬送装置が予め指定された速度で前記第１プレス機械との干渉領域に入るように前記第２搬送装置を制御し、前記第１搬送コントローラは、前記第１搬送装置が予め指定された速度で前記第２搬送装置との干渉領域に入るように前記第１搬送装置を制御してもよい。

本発明によれば、第１プレス機械のスライドが予め指定された速度で干渉領域に入るように制御することで、スライドが干渉領域から出るタイミングを容易に算出することができ、第２搬送装置が予め指定された速度で干渉領域に入るように制御することで、第２搬送装置が干渉領域から出るタイミングを容易に算出することができ、また、第１搬送装置が予め指定された速度で干渉領域に入るように制御することで、第１搬送装置が干渉領域から出るタイミングを容易に算出することができる。

（４）本発明に係るプレスラインの運転制御装置では、前記プレスラインは、第２プレス機械と、前記第２プレス機械を制御する第２プレスコントローラを更に含み、前記第２搬送装置は、前記第１プレス機械から搬出したワークを前記第２プレス機械に搬入し、
前記第２搬送コントローラと前記第２プレスコントローラは、互いに通信可能に接続されていてもよい。

（５）また本発明に係るプレスラインの運転制御装置では、前記第２搬送コントローラは、前記第２搬送装置が前記第２プレス機械との干渉領域から出るタイミングを示す時間情報を前記第２プレスコントローラに送信し、前記第２プレスコントローラは、前記第２搬送コントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第２搬送装置が前記干渉領域から出る時間以降に前記第２プレス機械のスライドが前記第２搬送装置との干渉領域に入るように前記第２プレス機械を制御してもよい。

また本発明に係るプレスラインの運転制御方法では、前記プレスラインは、第２プレス機械と、前記第２プレス機械を制御する第２プレスコントローラを更に含み、前記第２搬送装置は、前記第１プレス機械から搬出したワークを前記第２プレス機械に搬入し、前記第２搬送コントローラが、前記第２搬送装置が前記第２プレス機械との干渉領域から出るタイミングを示す時間情報を前記第２プレスコントローラに送信するステップと、前記第２プレスコントローラが、前記第２搬送コントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第２搬送装置が前記干渉領域から出る時間以降に前記第２プレス機械のスライドが前記第２搬送装置との干渉領域に入るように前記第２プレス機械を制御するステップとを含んでもよい。

本発明によれば、第２プレスコントローラが、第２搬送装置が干渉領域から出るタイミングを示す時間情報を第２搬送コントローラから取得して、第２搬送装置が干渉領域から出る時間以降に第２プレス機械のスライドが干渉領域に入るように制御することで、マスター信号によらずに各装置（第２搬送装置と第２プレス機械）が干渉しないように動作させることができ、通信ジッタやＣＰＵクロックの違いによる影響が各装置への動作指令値に及ぶことを防止することができる。

（６）本発明に係るプレスラインの運転制御装置及び運転制御方法では、前記第２プレスコントローラは、前記第２プレス機械のスライドが予め指定された速度で前記第２搬送装置との干渉領域に入るように前記第２プレス機械を制御してもよい。

本発明によれば、第２プレス機械のスライドが予め指定された速度で干渉領域に入るように制御することで、第２プレス機械のスライドが干渉領域から出るタイミングを容易に算出することができる。

（７）本発明に係るプレスラインの運転制御装置及び運転制御方法では、前記第１搬送コントローラは、前記第１搬送装置の動作を分割した複数の動作区間のうち前記第１搬送装置が位置する動作区間を示す区間情報を更新し、更新した前記区間情報を前記第１プレスコントローラに送信し、前記第２搬送コントローラは、前記第２搬送装置の動作を分割した複数の動作区間のうち前記第２搬送装置が位置する動作区間を示す区間情報を更新し、更新した前記区間情報を前記第１プレスコントローラに送信し、前記第１プレスコントローラは、前記第１プレス機械のスライドの動作を分割した複数の動作区間のうち前記第１プレス機械のスライドが位置する動作区間を示す区間情報を更新し、更新した前記区間情報と、前記第１搬送コントローラ及び前記第２搬送コントローラから受信した前記区間情報とに基づいて、前記干渉領域の状態を示す状態情報を更新し、更新した前記状態情報を前記第１搬送コントローラ及び前記第２搬送コントローラに送信し、前記状態情報が、加工前のワークがあることを示す場合には、前記第１プレス機械のスライドが最短時間で（予め設定されたプレスモーションに従って）前記第１搬送装置との干渉領域に入るように前記第１プレス機械を制御し、当該状態情報が、加工前のワークがあることを示す場合以外の場合には、前記第１搬送コントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第１搬送装置が前記干渉領域から出る時間以降に前記第１プレス機械のスライドが前記第１搬送装置との干渉領域に入るように前記第１プレス機械を制御し、前記第２搬送コントローラは、前記第１プレスコントローラから受信した前記状態情報が、加工後のワークがあることを示す場合には、前記第２搬送装置が最短時間で（予め設定された搬送モーションに従って）前記第１プレス機械との干渉領域に入るように前記第２搬送装置を制御し、当該状態情報が、加工後のワークがあることを示す場合以外の場合には、前記第１プレスコントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第１プレス機械のスライドが前記干渉領域から出る時間以降に前記第２搬送装置が前記第１プレス機械との干渉領域に入るように前記第２搬送装置を制御し、前記第１搬送コントローラは、前記第１プレスコントローラから受信した前記状態情報が、ワークがないことを示す場合には、前記第１搬送装置が最短時間で（予め設定された搬送モーションに従って）前記第２搬送装置との干渉領域に入るように前記第１搬送装置を制御し、当該状態情報が、ワークがないことを示す場合以外の場合には、前記第２搬送コントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第２搬送装置が前記干渉領域から出る時間以降に前記第１搬送装置が前記第２搬送装置との干渉領域に入るように前記第１搬送装置を制御してもよい。

本発明によれば、第１プレスコントローラが、各搬送コントローラから各搬送装置が位置する動作区間を示す区間情報を取得し、取得した区間情報と第１プレス機械の区間情報とに基づき干渉状態を示す状態情報を更新し、更新した状態情報を各搬送コントローラに送信し、第１プレスコントローラと各搬送コントローラのそれぞれが、状態情報に基づき干渉の発生が予測されるか否かを判断し、干渉の発生が予測される場合に、受信した時間情報に基づく制御を行う。これにより、各コントローラが干渉状態を把握して確実に各装置が干渉しないように動作させることができる。

（８）本発明に係るプレスラインの運転制御装置及び運転制御方法では、前記第１プレスコントローラは、前記第１プレス機械の異常を監視し、前記第１搬送コントローラから受信した前記時間情報を監視することで前記第１搬送装置の異常を監視し、前記第２搬送コントローラは、前記第２搬送装置の異常を監視し、前記第１プレスコントローラから受信した前記時間情報を監視することで前記第１プレス機械の異常を監視し、前記第１搬送コントローラは、前記第１搬送装置の異常を監視し、前記第２搬送コントローラから受信した前記時間情報を監視することで前記第２搬送装置の異常を監視してもよい。

本発明によれば、第１プレスコントローラが第１プレス機械のみならず第１搬送装置の異常を監視し、また、第２搬送コントローラが第２搬送装置のみならず第１プレス機械の異常を監視、また、第１搬送コントローラが第１搬送装置のみならず第２搬送装置の異常を監視することで、速やかに異常を検出して運転を停止することができる。

図１は、本実施形態に係る運転制御装置を含むプレスラインの構成を示す図である。 図２は、干渉領域について説明するための図である。 図３は、搬送装置の動作軌跡を示す図である。 図４は、プレス機械の動作軌跡を示す図である。 図５は、搬送コントローラの構成を示す機能ブロック図である。 図６は、プレスコントローラの構成を示す機能ブロック図である。 図７は、搬送装置の連動運転処理の流れを示すフローチャートである。 図８は、搬送装置の連動運転処理の流れを示すフローチャートである。 図９は、搬送装置の連動運転終了処理の流れを示すフローチャートである。 図１０は、搬送装置の干渉領域出時間を出力する処理の流れを示すフローチャートである。 図１１は、プレス機械の連動運転処理の流れを示すフローチャートである。 図１２は、プレス機械の連動運転終了処理の流れを示すフローチャートである。 図１３は、プレス機械の干渉領域出時間を出力する処理の流れを示すフローチャートである。 図１４は、上流側搬送コントローラ、プレスコントローラ及び下流側搬送コントローラのそれぞれが生成する変数の推移の一例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

図１は、本実施形態に係る運転制御装置を含むプレスラインの構成を示す図である。プレスライン１は、プレス機械１０と搬送装置２０がワーク搬送方向（図中右方向）に交互に配列され、搬送装置２０を用いて上流側プレス機械から下流側プレス機械へワークＷを搬送しつつ各プレス機械１０においてプレス加工させるように形成されている。ここでは、２台のプレス機械１０Ａ、１０Ｂと３台の搬送装置２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃが搬送方向に並んで配置されている。ここで、搬送装置２０Ａはプレス機械１０Ａに対して上流側搬送装置として機能する。また、搬送装置２０Ｂは、プレス機械１０Ａに対しては下流側搬送装置として機能し、プレス機械１０Ｂに対しては上流側搬送装置として機能する。また、搬送装置２０Ｃは、プレス機械１０Ｂに対して下流側搬送装置として機能する。また、プレス機械１０Ａは、搬送装置２０Ｂに対して上流側プレス機械として機能し、プレス機械１０Ｂは、搬送装置２０Ｂに対して下流側プレス機械として機能する。搬送装置２０Ａを第１搬送装置とすると、プレス機械１０Ａは第１プレス機械に相当し、搬送装置２０Ｂは第２搬送装置に相当し、プレス機械１０Ｂは第２プレス機械に相当する。なお、搬送装置２０Ａの上流側には材料搬入装置３０が配置され、搬送装置２０Ｃの下流側には材料搬出装置３２が配置されている。

プレス機械１０は、昇降可能なスライド１１と、スライド１１の下面に取り付けられた上型１２と、上型１２と組み合わされてプレス加工する下型１３と、下型１３を上面に載置固定したボルスタ１４とを含む。ここで、プレス機械１０のスライド１１を駆動する駆動機構は、よく知られているので図１では省略している。スライド１１を駆動するものであれば、どのような駆動装置であっても使用できる。なお、この例では駆動機構はプレス機械１０の上部に収納される。

搬送装置２０は、本体２１と、搬送体２２と、ワークを保持する保持装置２３と、搬送体２２を駆動する図示しない駆動装置とを含む。図１では保持装置２３として真空吸着式の装置を示しているが、吸着式の装置に限らずワークを保持できる機能があればどのような種類の保持装置でも良い。この搬送装置２０の搬送体２２は、保持装置２３に保持されたワークを搬送方向に搬送（フィード）するとともに、上下方向にも搬送（リフト）する装置である。このような搬送体２２としては、搬送アームやレバー機構によるもの、ベルトやリニアモータによりキャリアを駆動するもの等が周知である。なお、以下の説明における搬送装置２０を制御するとは、主に搬送装置２０の搬送体２２を制御することであり、より具体的には、その搬送体２２を駆動する駆動装置（図示せず）に制御信号を送り駆動装置により駆動される搬送体２２を制御することである。

ワークＷは、搬送装置２０Ａ（具体的には、搬送装置２０Ａの搬送体２２及び保持装置２３）によって材料搬入装置３０から搬出され、更にプレス機械１０Ａに搬入されてプレス加工され、搬送装置２０Ｂ（具体的には、搬送装置２０Ｂの搬送体２２及び保持装置２３）によってプレス機械１０Ａから搬出され、更にプレス機械１０Ｂに搬入されてプレス加工され、搬送装置２０Ｃ（具体的には、搬送装置２０Ｃの搬送体２２及び保持装置２３）によってプレス機械１０Ｂから搬出され、更に材料搬出装置３２に搬出される。なお、図中点線は、搬送装置２０の動き（ワーク搬送軌跡）を示している。

プレス機械１０Ａ（スライド１１の動作）はプレスコントローラ４０Ａによって制御され、プレス機械１０Ｂはプレスコントローラ４０Ｂによって制御され、搬送装置２０Ａは搬送コントローラ５０Ａによって制御され、搬送装置２０Ｂは搬送コントローラ５０Ｂによって制御され、搬送装置２０Ｃは搬送コントローラ５０Ｃによって制御される。搬送装置２０Ａを第１搬送装置とすると、搬送コントローラ５０Ａは第１搬送コントローラに相当し、プレスコントローラ４０Ａは第１プレスコントローラに相当し、搬送コントローラ５０Ｂは第２搬送コントローラに相当し、プレスコントローラ４０Ｂは第２プレスコントローラに相当する。また、材料搬入装置３０は搬入コントローラ３１によって制御され、材料搬出装置３２は搬出コントローラ３３によって制御される。また、搬送コントローラ５０Ａ、プレスコントローラ４０Ａ及び搬送コントローラ５０Ｂは互いに通信可能に接続され、搬送コントローラ５０Ｂ、プレスコントローラ４０Ｂ及び搬送コントローラ５０Ｃは互いに通信可能に接続されている。また、搬入コントローラ３１と搬送コントローラ５０Ａ、搬送コントローラ５０Ｃと搬出コントローラ３３も、それぞれ互いに通信可能に接続されている。

ここで、プレス機械１０と搬送装置２０との干渉が生じ得る３つの形態について説明する。上流側搬送装置（プレス機械１０Ａに対する搬送装置２０Ａ、プレス機械１０Ｂに対する搬送装置２０Ｂ）は、ワークＷを下型１３に載置（ワークＷをプレス機械１０に搬入）した後に、プレス作業エリアから上流側に退避する。このとき、スライド１１はプレス作業エリアに向けて下降しつつある。一方、下流側搬送装置（プレス機械１０Ａに対する搬送装置２０Ｂ、プレス機械１０Ｂに対する搬送装置２０Ｃ）はプレス作業エリアに進入してきていない。そのため、この形態（第１の形態）では、退避中の上流側搬送装置と、下降しつつあるスライド１１（プレス機械１０）との干渉を考慮すればよい。

ワークＷの加工完了後にスライド１１が下死点から上昇を始めると、下流側搬送装置は、加工後のワークＷを搬出するためにワーク作業エリアに進入する。一方、上流側搬送装置はプレス作業エリアに進入してきていない。そのため、この形態（第２の形態）では、上昇しつつあるスライド１１と、侵入する下流側搬送装置との干渉を考慮すればよい。

下流側搬送装置は、加工後のワークＷを搬出してプレス作業エリアから下流側に退避する。このとき、上流側搬送装置は、加工前のワークＷを搬入するためにワーク作業エリアに進入する。一方、スライド１１は、各搬送装置と干渉しない高さに位置している。そのため、この形態（第３の形態）では、退避中の下流側搬送装置と、侵入する上流側搬送装置との干渉を考慮すればよい。

図２は、干渉領域について説明するための図である。図２に、プレス機械１０（スライド１１）の動作軌跡Ｔｐと、上流側搬送装置の動作軌跡Ｔｕと、下流側搬送装置の動作軌跡Ｔｄを示す。なお、動作軌跡Ｔｐは、横軸を時間、縦軸をスライド高さとしたときの軌跡であり、動作軌跡Ｔｕ、Ｔｄは、横軸をフィード位置（水平方向の位置）、縦軸をリフト位置（鉛直方向の位置）としたときの軌跡である。

本実施形態の運転制御装置（プレスコントローラ４０、搬送コントローラ５０）では、第１の形態における干渉領域Ａ（上流側搬送装置とプレス機械１０との干渉領域）と、第２の形態における干渉領域Ｂ（プレス機械１０と下流側搬送装置との干渉領域）と、第３の形態における干渉領域Ｃ（下流側搬送装置と上流側搬送装置との干渉領域）のそれぞれについて、スライド１１の位置（スライド高さ）と搬送装置２０の位置（フィード位置）に関するパラメータを設定しておき、このパラメータに基づいて、プレス機械１０、搬送装置２０が干渉領域にあるか否かを判断する。

具体的には、運転制御装置は、上流側搬送装置が干渉領域Ａから出たと判断する位置Ａ１と、スライド１１が干渉領域Ａに入ったと判断する位置Ａ２と、スライド１１が干渉領域Ｂから出たと判断する位置Ｂ１と、下流側搬送装置が干渉領域Ｂに入ったと判断する位置Ｂ２と、下流側搬送装置が干渉領域Ｃから出たと判断する位置Ｃ１と、上流側搬送装置が干渉領域Ｃに入ったと判断する位置Ｃ２とを設定する。

ここで、上流側の搬送コントローラ５０は、上流側搬送装置が位置Ａ１を通過するまでの時間（干渉領域Ａから出るタイミングを示す時間情報）をプレスコントローラ４０に送信し、プレスコントローラ４０は、スライド１１が位置Ｂ１を通過するまでの時間（干渉領域Ｂから出るタイミングを示す時間情報）を下流側の搬送コントローラ５０に送信し、下流側の搬送コントローラ５０は、下流側搬送装置が位置Ｃ１を通過するまでの時間（干渉領域Ｃから出るタイミングを示す時間情報）を上流側の搬送コントローラ５０に送信する。ここでは、時間情報として、干渉領域から出るまでの時間を送信する場合について説明するが、干渉領域から出る時刻を時間情報として送信するようにしてもよい。後者の場合、現時刻に干渉領域から出るまでの時間を加算した時刻を時間情報として送信すればよい。なお、時間情報として時刻を算出する場合には、各コントローラ（プレスコントローラ４０、搬送コントローラ５０）間で時刻を同期させる必要がある。

また、本実施形態の運転制御装置では、プレス機械１０や搬送装置２０の動作区間を判定するための「フェイズ」を管理する。

図３に、搬送装置２０の動作軌跡Ｔｆを示す。動作軌跡Ｔｆにおいて、位置Ｐ１は、搬送装置２０が上流側に移動するときの中点付近に設定され、位置Ｐ２は、搬送装置２０が下流側に移動するときの中点付近に設定される。搬送コントローラ５０は、搬送装置２０が、位置Ｐ１から位置Ｂ２までの区間に位置しているときフェイズ１とし、位置Ｂ２から位置Ｃ１までの区間（干渉領域Ｂに入り、干渉領域Ｃから出るまでの区間）に位置しているときフェイズ２とし、位置Ｃ１から位置Ｐ２までの区間に位置しているときフェイズ３とし、位置Ｐ２から位置Ｃ２までの区間に位置しているときフェイズ４とし、位置Ｃ２から位置Ａ１までの区間（干渉領域Ｃに入り、干渉領域Ａから出るまでの区間）に位置しているときフェイズ５とし、位置Ａ１から位置Ｐ１までの区間に位置しているときフェイズ６として、搬送装置２０のフェイズを管理する。すなわち、ここでは搬送装置２０のフェイズとして、搬送装置２０の動作を６分割した６つの動作区間を設定している。また、搬送コントローラ５０には、フェイズ２における搬送装置２０の搬送速度を定義するパラメータＶＢと、フェイズ５における搬送装置２０の搬送速度を定義するパラメータＶＣが設定されている。

ここで、搬送コントローラ５０は、搬送装置２０の動作区間がフェイズ２である場合には、搬送装置２０がパラメータＶＢで指定された（定義されている）速度で移動するように制御し、搬送装置２０の動作区間がフェイズ５である場合には、搬送装置２０がパラメータＶＣで指定された速度で移動するように制御する。

また、搬送コントローラ５０は、搬送装置２０の動作区間がフェイズ６、フェイズ１である場合には、上流側プレス機械のスライドが干渉領域Ｂから出る時間（位置Ｂ１を通過する時間）以降に、搬送装置２０がパラメータＶＢで指定された速度で位置Ｂ２を通過するように制御する。このようにすることで、上昇しつつある上流側プレス機械のスライドと、侵入する搬送装置２０との干渉（第２の形態の干渉）を防止することができる。

また、搬送コントローラ５０は、搬送装置２０の動作区間がフェイズ３、フェイズ４である場合には、下流側搬送装置が干渉領域Ｃから出る時間（位置Ｃ１を通過する時間）以降に、搬送装置２０がパラメータＶＣで指定された速度で位置Ｃ２を通過するように制御する。このようにすることで、退避中の下流側搬送装置と、侵入する搬送装置２０との干渉（第３の形態の干渉）を防止することができる。

図４に、プレス機械１０の動作軌跡Ｔｐを示す。動作軌跡Ｔｐにおいて、位置Ｐは、上死点付近に設定される。プレスコントローラ４０は、スライド１１が、位置Ｐから位置Ａ２までの区間に位置しているときフェイズ１とし、位置Ａ２から位置Ｂ１までの区間（干渉領域Ａに入り、干渉領域Ｂから出るまでの区間）に位置しているときフェイズ２とし、位置Ｂ１から位置Ｐまでの区間に位置しているときフェイズ３として、プレス機械１０のフェイズを管理する。すなわち、ここではプレス機械１０の動作区間として、スライド１１の動作を３分割した３つの動作区間を設定している。また、プレスコントローラ４０には、フェイズ２におけるスライド１１の速度を定義するパラメータＶＡが設定されている。

ここで、プレスコントローラ４０は、プレス機械１０のスライド１１の動作区間がフェイズ２である場合には、スライド１１がパラメータＶＡで指定された速度で移動するように制御する。また、プレスコントローラ４０は、プレス機械１０のスライド１１の動作区間がフェイズ３、フェイズ１である場合には、上流側搬送装置が干渉領域Ａから出る時間（位置Ａ１を通過する時間）以降に、スライド１１がパラメータＶＡで指定された速度で位置Ａ２を通過するように制御する。このようにすると、退避中の上流側搬送装置と、下降しつつあるスライド１１との干渉（第１の形態の干渉）を防止することができる。

図５は、搬送コントローラ５０の構成を示す機能ブロック図である。搬送コントローラ５０は、状態監視部５１、時間算出部５２、通信制御部５３、指令生成部５４を含む。

状態監視部５１は、搬送装置２０が図３に示す区間（フェイズ）のどの区間に位置するかを検出し、フェイズ変数（搬送装置２０が位置する動作区間を示す区間情報）を更新する。更新されたフェイズ変数は、通信制御部５３と指令生成部５４に出力される。なお、フェイズ変数が１〜６の場合は、連動動作中の搬送装置２０のフェイズが１〜６であることを示し、フェイズ変数が０の場合は、搬送装置２０が連動動作状態でないことを示す。

時間算出部５２は、搬送装置２０が干渉領域Ａから出るまでの時間ＴＡ（現時点から搬送装置２０が位置Ａ１を通過するまでの時間）を算出し、また、搬送装置２０が干渉領域Ｃから出るまでの時間ＴＣ（現時点から搬送装置２０が位置Ｃ１を通過するまでの時間）を算出する。算出された時間ＴＡ、時間ＴＣは、経過時間に伴って減少しつつ連続的に出力される。なお、時間ＴＡ、時間ＴＣの下限値を、例えば０．１秒とし、値を算出できない場合には０秒を出力する。

通信制御部５３は、状態監視部５１から出力されるフェイズ変数を、上流側のプレスコントローラ４０と下流側のプレスコントローラ４０に送信する制御を行う。また、通信制御部５３は、時間算出部５２から出力される時間ＴＡを下流側のプレスコントローラ４０に送信し、時間算出部５２から出力される時間ＴＣを上流側の搬送コントローラ５０に送信する。例えば、搬送コントローラ５０Ｂの通信制御部５３は、時間ＴＡをプレスコントローラ４０Ｂに送信し、時間ＴＣを搬送コントローラ５０Ａに送信する。

また、通信制御部５３は、上流側プレス機械（スライド）が干渉領域Ｂから出るまでの時間ＴＢを上流側のプレスコントローラ４０から受信し、下流側搬送装置が干渉領域Ｃから出るまでの時間ＴＣを下流側の搬送コントローラ５０から受信する。例えば、搬送コントローラ５０Ｂの通信制御部５３は、時間ＴＢをプレスコントローラ４０Ａから受信し、時間ＴＣを搬送コントローラ５０Ｃから受信する。また、通信制御部５３は、後述する干渉領域状態変数を上流側及び下流側のプレスコントローラ４０のそれぞれから受信する。

状態監視部５１は、搬送装置２０の異常を監視し、搬送装置２０の駆動部の不具合を検出した場合には、異常状態変数を１（自装置異常）とする。また、状態監視部５１は、上流側のプレスコントローラ４０から受信した時間ＴＢと、下流側の搬送コントローラ５０から受信した時間ＴＣとを監視し、受信した時間ＴＢに異常がある場合には、異常状態変数を２（上流装置異常）とし、受信した時間ＴＣに異常がある場合には、異常状態変数を３（下流装置異常）とする。具体的には、受信した時間ＴＢ、時間ＴＣが、０秒或いは０．１秒（下限値）以外の値から大きな値に変化した場合、経過時間に比べて一定割合以上に減った場合、予め設定した上限値を超えている場合、０秒或いは０．１秒以外の値で一定時間以上同じ値が続いた場合に、時間ＴＢ、時間ＴＣに異常があると判断する。なお、異常状態変数が０の場合は異常なしとする。

指令生成部５４は、搬送装置２０の搬送体２２を駆動するサーボモータへの動作指令値を算出して搬送装置２０に出力することで、搬送装置２０（搬送体２２）の動作を制御する。指令生成部５４は、状態監視部５１から出力されるフェイズ変数と、通信制御部５３で受信された時間ＴＢ、時間ＴＣ及び干渉領域状態変数に基づいて、上流側プレス機械（スライド）が干渉領域Ｂから出る時間以降（干渉領域Ｂから出るタイミング、又は干渉領域Ｂから出た後のタイミング）にパラメータＶＢで指定された速度で位置Ｂ２を通過して、パラメータＶＢで指定された速度でフェイズ２の区間を移動するように制御し、下流側搬送装置が干渉領域Ｃから出る時間以降（干渉領域Ｃから出るタイミング、又は干渉領域Ｃから出た後のタイミング）にパラメータＶＣで指定された速度で位置Ｃ２を通過して、パラメータＶＣで指定された速度でフェイズ５の区間を移動するように制御する。また、指令生成部５４は、状態監視部５１から出力される異常状態変数が０以外の値である場合に、停止指令を出す。

図６は、プレスコントローラ４０の構成を示す機能ブロック図である。プレスコントローラ４０は、状態監視部４１、時間算出部４２、通信制御部４３、指令生成部４４を含む。

状態監視部４１は、スライド１１が図４に示す区間（フェイズ）のどの区間に位置するかを検出し、フェイズ変数（スライド１１が位置する動作区間を示す区間情報）を更新する。更新されたフェイズ変数は、指令生成部４４に出力される。なお、フェイズ変数が１〜３の場合は、連動動作中のプレス機械１０のフェイズが１〜３であることを示し、フェイズ変数が０の場合は、プレス機械１０が連動動作状態でないことを示す。

時間算出部４２は、スライド１１が干渉領域Ｂから出るまでの時間ＴＢ（現時点からスライド１１が位置Ｂ１を通過するまでの時間）を算出する。算出された時間ＴＢは、経過時間に伴って減少しつつ連続的に出力される。なお、時間ＴＢの下限値を、例えば０．１秒とし、値を算出できない場合には０秒を出力する。

通信制御部４３は、時間算出部４２から出力される時間ＴＢを下流側の搬送コントローラ５０に送信する制御を行う。例えば、プレスコントローラ４０Ａの通信制御部４３は、時間ＴＢを搬送コントローラ５０Ｂに送信する。

また、通信制御部４３は、上流側搬送装置が干渉領域Ａから出るまでの時間ＴＡを上流側の搬送コントローラ５０から受信する。例えば、プレスコントローラ４０Ａの通信制御部４３は、時間ＴＡを搬送コントローラ５０Ａから受信する。また、通信制御部４３は、上流側の搬送コントローラ５０から送信されたフェイズ変数（上流装置フェイズ変数）と、下流側の搬送コントローラ５０から送信されたフェイズ変数（下流装置フェイズ変数）を受信する。

状態監視部４１は、プレス機械１０（自装置）のフェイズ変数と、通信制御部４３で受信した上流装置フェイズ変数及び下流装置フェイズ変数とを監視して、干渉領域状態変数（干渉領域の状態を示す状態情報）を更新する。具体的には、状態監視部４１は、上流装置フェイズ変数が４から５に変化した場合に、干渉領域状態変数を２（上流側搬送装置侵入中）とし、上流装置フェイズ変数が５から６に変化した場合に、干渉領域状態変数を３（未加工ワークあり）とし、自装置のフェイズ変数が１から２となった場合に、干渉領域状態変数を４（プレス成型中）とし、自装置のフェイズ変数が２から３となった場合に、干渉領域状態変数を５（加工済みワークあり）とし、下流装置フェイズ変数が１から２に変化した場合に、干渉領域状態変数を６（下流側搬送装置侵入中）とし、下流装置フェイズ変数が２から３に変化した場合に、干渉領域状態変数を１（ワークなし）とする。なお、連動運転状態でない場合には、干渉領域状態変数を０とし、また、連動運転開始時には、センサ又は目視等でワークの状態を確認し、干渉領域状態変数を１、３、５のいずれかの値に設定する。通信制御部４３は、状態監視部４１から出力される干渉領域状態変数を上流側の搬送コントローラ５０と下流側の搬送コントローラ５０のそれぞれに送信する。

状態監視部４１は、プレス機械１０の異常を監視し、プレス機械１０の駆動部の不具合を検出した場合には、異常状態変数を１（自装置異常）とする。また、状態監視部４１は、上流側の搬送コントローラ５０から受信した時間ＴＡを監視し、受信した時間ＴＡに異常がある場合には、異常状態変数を２（上流装置異常）とする。受信した時間ＴＡに異常があるか否かの判断は、搬送コントローラ５０における時間ＴＢ、時間ＴＣについての判断と同様である。なお、異常状態変数が０の場合は異常なしとする。

指令生成部４４は、プレス機械１０のスライド１１を駆動するサーボモータへの動作指令値を算出してプレス機械１０に出力することで、プレス機械１０（スライド１１）の動作を制御する。指令生成部４４は、状態監視部４１から出力される干渉領域状態変数と、通信制御部４３で受信された時間ＴＡに基づいて、上流側搬送装置が干渉領域Ａから出る時間以降（干渉領域Ａから出るタイミング、又は干渉領域Ａから出た後のタイミング）に、パラメータＶＡで決定される速度で位置Ａ２を通過して、パラメータＶＡで決定される速度でフェイズ２の区間を移動するように制御する。また、指令生成部４４は、状態監視部４１から出力される異常状態変数が０以外の値である場合に、停止指令を出す。

次に、搬送コントローラ５０の処理の一例について図７〜図１０のフローチャートを用いて説明する。

図７、図８は、搬送装置２０の連動運転処理の流れを示すフローチャートである。まず、搬送コントローラ５０は、搬送装置２０がワークを保持しているか否かを判断する（ステップＳ１０）。例えば、ワークを保持しているか否かは、センサで取得した状態やオペレータが目視して入力した値に基づき判断する。搬送装置２０がワークを保持していない場合（ステップＳ１０のＮ）、指令生成部５４は、搬送装置２０を位置Ｐ１付近に移動させる制御を行い（ステップＳ１２）、ステップＳ３２に移行する。ここで、位置Ｐ１付近とは、搬送装置２０がその位置にあっても、上流側プレス機械、下流側プレス機械とも干渉せずに動作でき、且つ位置Ｂ２に移動するまでにパラメータＶＢで指定された速度に加速するのに十分な距離をとれる位置をいう。

搬送装置２０がワークを保持している場合（ステップＳ１０のＹ）、指令生成部５４は、搬送装置２０を位置Ｐ２付近に移動させる制御を行い（ステップＳ１４）、ステップＳ１６に移行する。ここで、位置Ｐ２付近とは、搬送装置２０がその位置にあっても、上流側プレス機械、下流側プレス機械とも干渉せずに動作でき、且つ位置Ｃ２に移動するまでにパラメータＶＣで指定された速度に加速するのに十分な距離をとれる位置をいう。

次に、下流側のプレスコントローラ４０から受信した干渉領域状態変数が１である（状態情報が、ワークがないことを示す、すなわち、下流側プレス機械にワークがなく、且つ下流側搬送装置が干渉領域Ｃにいない）か否かを判断する（ステップＳ１６）。干渉領域状態変数が１である場合（ステップＳ１６のＹ）には、指令生成部５４は、搬送装置２０が、最短時間で、パラメータＶＣで指定された速度で位置Ｃ２を通過するように制御し（ステップＳ１８）、ステップＳ２８に移行する。

干渉領域状態変数が１でない場合（ステップＳ１６のＮ）には、下流側の搬送コントローラ５０から受信した下流装置干渉領域出時間（下流側搬送装置が干渉領域Ｃから出るまでの時間ＴＣ）が０．１秒以上であるか否かを判断する（ステップＳ２０）。下流装置干渉領域出時間が０．１秒以上である場合（ステップＳ２０のＹ）には、指令生成部５４は、搬送装置２０が、下流側搬送装置が干渉領域Ｃから出る時間以降に、パラメータＶＣで指定された速度で位置Ｃ２を通過するように制御し（ステップＳ２２）、ステップＳ２８に移行する。

下流装置干渉領域出時間が０．１秒以上でない場合（ステップＳ２０のＮ）には、停止指令が出ているか否かを判断し（ステップＳ２４）、停止指令が出ている場合（ステップＳ２４のＹ）には、終了処理を開始する。停止指令が出ていない場合（ステップＳ２４のＮ）には、指令生成部５４は、搬送装置２０を位置Ｐ２付近まで移動させて待機（搬送装置２０が位置Ｐ２付近で停止中の場合はそのまま待機）させる制御を行い（ステップＳ２６）、ステップＳ１６に移行する。

次に、状態監視部５１から出力されるフェイズ変数（自装置のフェイズ変数）が５から６に変化したか否かを判断し（ステップＳ２８）、フェイズ変数が５から６に変化していない場合（ステップＳ２８のＮ）には、停止指令が出ているか否かを判断し（ステップＳ３０）、停止指令が出ている場合（ステップＳ３０のＹ）には、終了処理を開始する。停止指令が出ていない場合（ステップＳ３０のＮ）には、ステップＳ２８に移行する。

フェイズ変数が５から６に変化した場合（ステップＳ２８のＹ）には、上流側のプレスコントローラ４０から受信した干渉領域状態変数が５である（状態情報が、加工後のワークがあることを示す、すなわち、上流側プレス機械に加工済みワークがあり、且つスライド１１が干渉領域Ｂにいない）か否かを判断する（ステップＳ３２）。干渉領域状態変数が５である場合（ステップＳ３２のＹ）には、指令生成部５４は、搬送装置２０が、最短時間で、パラメータＶＢで指定された速度で位置Ｂ２を通過するように制御し（ステップＳ３４）、ステップＳ４４に移行する。

干渉領域状態変数が５でない場合（ステップＳ３２のＮ）には、上流側のプレスコントローラ４０から受信した上流装置干渉領域出時間（上流側プレス機械が干渉領域Ｂから出るまでの時間ＴＢ）が０．１秒以上であるか否かを判断する（ステップＳ３６）。上流装置干渉領域出時間が０．１秒以上である場合（ステップＳ３６のＹ）には、指令生成部５４は、搬送装置２０が、上流側プレス機械が干渉領域Ｂから出る時間以降に、パラメータＶＢで指定された速度で位置Ｂ２を通過するように制御し（ステップＳ３８）、ステップＳ４４に移行する。

上流装置干渉領域出時間が０．１秒以上でない場合（ステップＳ３６のＮ）には、停止指令が出ているか否かを判断し（ステップＳ４０）、停止指令が出ている場合（ステップＳ４０のＹ）には、終了処理を開始する。停止指令が出ていない場合（ステップＳ４０のＮ）には、指令生成部５４は、搬送装置２０を位置Ｐ１付近まで移動させて待機（搬送装置２０が位置Ｐ１付近で停止中の場合はそのまま待機）させる制御を行い（ステップＳ４２）、ステップＳ３２に移行する。

次に、自装置のフェイズ変数が２から３に変化したか否かを判断し（ステップＳ４４）、自装置のフェイズ変数が２から３に変化した場合（ステップＳ４４のＹ）には、ステップＳ１６に移行する。フェイズ変数が２から３に変化していない場合（ステップＳ４４のＮ）には、停止指令が出ているか否かを判断し（ステップＳ４６）、停止指令が出ている場合（ステップＳ４６のＹ）には、終了処理を開始する。停止指令が出ていない場合（ステップＳ４６のＮ）には、ステップＳ４４に移行する。

図９は、搬送装置２０の連動運転終了処理の流れを示すフローチャートである。まず、搬送コントローラ５０は、停止指令の種類が緊急停止であるか否かを判断し（ステップＳ４８）、緊急停止である場合（ステップＳ４８のＹ）には、自装置のフェイズ変数が２又は５である（すなわち、干渉領域にいる）か否かを判断する（ステップＳ５０）。

フェイズ変数が２又は５である場合（ステップＳ５０のＹ）には、指令生成部５４は、搬送装置２０を緩やかな減速度で減速する制御を行う（ステップＳ５２）。一方、フェイズ変数が２又は５でない（３、４、６、１のいずれかである）場合（ステップＳ５０のＮ）には、指令生成部５４は、搬送装置２０を急激な減速度で減速する制御を行う（ステップＳ５４）。このように、緊急停止時において、搬送装置２０が干渉領域にいる場合は、搬送装置２０が干渉領域から出るように緩やかな減速度で減速し、搬送装置２０が干渉領域にいない場合は、搬送装置２０が干渉領域に近づかないように急激な減速度で減速することで、コントローラ間の通信ができなくなってしまった場合でも装置同士の干渉を防止することができる。緊急停止でない場合（ステップＳ４８のＮ）には、指令生成部５４は、搬送装置２０を位置Ｐ１又はＰ２付近まで移動させて停止させる制御を行う（ステップＳ５６）。

図１０は、搬送装置２０の干渉領域出時間を出力する処理の流れを示すフローチャートである。まず、搬送コントローラ５０は、搬送装置２０を待機又は停止する処理が実行中であるか否かを判断し（ステップＳ５８）、当該処理が実行中である場合（ステップＳ５８のＹ）には、時間算出部５２は、搬送装置２０が位置Ｃ１を通過するまでの時間ＴＣ（干渉領域Ｃから出るタイミングを示す時間情報）及び搬送装置２０が位置Ａ１を通過するまでの時間ＴＡ（干渉領域Ａから出るタイミングを示す時間情報）として共に０を出力する（ステップＳ６０）。時間ＴＣは上流側の搬送コントローラ５０に送信され、時間ＴＡは下流側のプレスコントローラ４０に送信される。次に、運転を終了するか否かを判断し（ステップＳ６２）、運転を継続する場合（ステップＳ６２のＮ）には、ステップＳ５８に移行する。

待機又は停止する処理が実行中でない場合（ステップＳ５８のＮ）には、自装置のフェイズ変数が６又は１又は２であるかを判断する（ステップＳ６４）。フェイズ変数が６又は１又は２である場合（ステップＳ６４のＹ）には、時間算出部５２は、搬送装置２０が位置Ｃ１を通過するまでの時間ＴＣを算出して出力する（ステップＳ６６）。ここで、搬送装置２０は、上流側プレス機械が干渉領域Ｂから出る時間以降に位置Ｂ２を通過して、パラメータＶＢで指定された速度でフェイズ２（位置Ｂ２から位置Ｃ１までの区間）を移動するように制御されるため、上流側のプレスコントローラ４０から受信した上流装置干渉領域出時間とパラメータＶＢと搬送装置２０の現在位置から時間ＴＣを算出することができる。

次に、下流側の搬送コントローラ５０から受信した下流装置干渉領域出時間が０であるか否かを判断し（ステップＳ６８）、０である場合（ステップＳ６８のＹ）には、時間算出部５２は、時間ＴＡとして０を出力する（ステップＳ７０）。下流装置干渉領域出時間が０でない場合（ステップＳ６８のＮ）には、時間算出部５２は、搬送装置２０が位置Ａ１を通過するまでの時間ＴＡを算出して出力する（ステップＳ７２）。ここで、搬送装置２０は、下流側搬送装置が干渉領域Ｃから出る時間以降に位置Ｃ２を通過して、パラメータＶＣで指定された速度でフェイズ５（位置Ｃ２から位置Ａ１までの区間）を移動するように制御されるため、下流側の搬送コントローラ５０から受信した下流装置干渉領域出時間とパラメータＶＣと搬送装置２０の現在位置から時間ＴＡを算出することができる。

フェイズ変数が６又は１又は２でない場合（ステップＳ６４のＮ）には、時間算出部５２は、搬送装置２０が位置Ａ１を通過するまでの時間ＴＡを算出して出力する（ステップＳ７４）。次に、上流側のプレスコントローラ４０から受信した上流装置干渉領域出時間が０であるか否かを判断し（ステップＳ７６）、０である場合（ステップＳ７６のＹ）には、時間算出部５２は、時間ＴＣとして０を出力する（ステップＳ７８）。上流装置干渉領域出時間が０でない場合（ステップＳ７６のＮ）には、時間算出部５２は、搬送装置２０が位置Ｃ１を通過するまでの時間ＴＣを算出して出力する（ステップＳ８０）。

次に、プレスコントローラ４０の処理の一例について図１１〜図１３のフローチャートを用いて説明する。

図１１は、プレス機械１０の連動運転処理の流れを示すフローチャートである。プレス機械１０は、上死点付近から連動運転を開始する。ここで、上死点付近とは、スライド高さが位置Ｂ１よりも高く、上流側搬送装置、下流側搬送装置とも侵入可能なスライド高さであり、且つ位置Ａ２に移動するまでにパラメータＶＡで指定された速度に加速するのに十分な距離をとれる位置をいう。

まず、プレスコントローラ４０は、状態監視部４１から出力される干渉領域状態変数が３である（状態情報が、加工前のワークがあることを示す、すなわち、未加工ワークがあり、且つ上流側搬送装置が干渉領域Ａにいない）か否かを判断する（ステップＳ８２）。干渉領域状態変数が３である場合（ステップＳ８２のＹ）には、指令生成部４４は、プレス機械１０が、最短時間で、パラメータＶＡで指定された速度で位置Ａ２を通過するように制御し（ステップＳ８４）、ステップＳ９４に移行する。

干渉領域状態変数が３でない場合（ステップＳ８２のＮ）には、上流側の搬送コントローラ５０から受信した上流装置干渉領域出時間（上流側搬送装置が干渉領域Ａから出るまでの時間ＴＡ）が０．１秒以上であるか否かを判断する（ステップＳ８６）。上流装置干渉領域出時間が０．１秒以上である場合（ステップＳ８６のＹ）には、指令生成部４４は、プレス機械１０が、上流側搬送装置が干渉領域Ａから出る時間以降に、パラメータＶＡで指定された速度で位置Ａ２を通過するように制御し（ステップＳ８８）、ステップＳ９４に移行する。

上流装置干渉領域出時間が０．１秒以上でない場合（ステップＳ８６のＮ）には、停止指令が出ているか否かを判断し（ステップＳ９０）、停止指令が出ている場合（ステップＳ９０のＹ）には、終了処理を開始する。停止指令が出ていない場合（ステップＳ９０のＮ）には、指令生成部４４は、プレス機械１０を位置Ｐ付近（上死点付近）まで移動させて待機（プレス機械１０が位置Ｐ付近で停止中の場合はそのまま待機）させる制御を行い（ステップＳ９２）、ステップＳ８２に移行する。

次に、自装置のフェイズ変数が２から３に変化したか否かを判断し（ステップＳ９４）、自装置のフェイズ変数が２から３に変化した場合（ステップＳ９４のＹ）には、ステップＳ８２に移行する。フェイズ変数が２から３に変化していない場合（ステップＳ９４のＮ）には、停止指令が出ているか否かを判断し（ステップＳ９６）、停止指令が出ている場合（ステップＳ９６のＹ）には、終了処理を開始する。停止指令が出ていない場合（ステップＳ９６のＮ）には、ステップＳ９４に移行する。

図１２は、プレス機械１０の連動運転終了処理の流れを示すフローチャートである。まず、プレスコントローラ４０は、停止指令の種類が緊急停止であるか否かを判断し（ステップＳ９８）、緊急停止である場合（ステップＳ９８のＹ）には、自装置のフェイズ変数が２又は３であるか否かを判断する（ステップＳ１００）。

フェイズ変数が２又は３である場合（ステップＳ１００のＹ）には、指令生成部４４は、スライド１１を緩やかな減速度で減速する制御を行う（ステップＳ１０２）。一方、フェイズ変数が２又は３でない（１である）場合（ステップＳ１００のＮ）には、指令生成部４４は、スライド１１を急激な減速度で減速する制御を行う（ステップＳ１０４）。このように、緊急停止時において、スライド１１が干渉領域にいる場合は、スライド１１が干渉領域から出るように緩やかな減速度で減速し、スライド１１が干渉領域の手前側にいる場合は、スライド１１が干渉領域に近づかないように急激な減速度で減速することで、コントローラ間の通信ができなくなってしまった場合でも装置同士の干渉を防止することができる。緊急停止でない場合（ステップＳ９８のＮ）には、指令生成部４４は、スライド１１を位置Ｐ付近まで移動させて停止させる制御を行う（ステップＳ１０６）。

図１３は、プレス機械１０の干渉領域出時間を出力する処理の流れを示すフローチャートである。まず、プレスコントローラ４０は、プレス機械１０を待機又は停止する処理が実行中であるか否かを判断し（ステップＳ１０８）、当該処理が実行中である場合（ステップＳ１０８のＹ）には、時間算出部４２は、スライド１１が位置Ｂ１を通過するまでの時間ＴＢ（干渉領域Ｂから出るタイミングを示す時間情報）として０を出力する（ステップＳ１１０）。時間ＴＢは下流側の搬送コントローラ５０に送信される。次に、運転を終了するか否かを判断し（ステップＳ１１２）、運転を継続する場合（ステップＳ１１２のＮ）には、ステップＳ１０８に移行する。

待機又は停止する処理が実行中でない場合（ステップＳ１０８のＮ）には、時間算出部４２は、スライド１１が位置Ｂ１を通過するまでの時間ＴＢを算出して出力する（ステップＳ１１４）。ここで、スライド１１は、上流側搬送装置が干渉領域Ａから出る時間以降に位置Ａ２を通過して、パラメータＶＡで指定された速度でフェイズ２（位置Ａ２から位置Ｂ１までの区間）を移動するように制御されるため、上流側の搬送コントローラ５０から受信した上流装置干渉領域出時間（上流側搬送装置が干渉領域Ａから出るまでの時間ＴＡ）とパラメータＶＡとスライド１１の現在位置から時間ＴＢを算出することができる。

図１４に、上流側搬送コントローラ、プレスコントローラ及び下流側搬送コントローラのそれぞれが生成する変数（時間ＴＡ、時間ＴＢ、時間ＴＣ、フェイズ変数）の推移の一例を示す。図１４に示す例では、上流側搬送装置が干渉領域Ａから出る時間Ｔ_１（上流側搬送装置のフェイズ変数が６に変わるタイミング）にプレス機械が干渉領域Ａに入り（プレス機械のフェイズ変数が２に変わり）、プレス機械が干渉領域Ｂから出る時間Ｔ_２（プレス機械のフェイズ変数が３に変わるタイミング）に下流側搬送装置が干渉領域Ｂに入り（下流側搬送装置のフェイズ変数が２に変わり）、下流側搬送装置が干渉領域Ｃから出る時間Ｔ_３に（下流側搬送装置のフェイズ変数が３に変わるタイミングで）上流側搬送装置が干渉領域Ｃに入る（上流側搬送装置のフェイズ変数が５に変わる）ように、各装置が連動運転している。

本実施形態の運転制御装置では、プレスコントローラ４０が、上流側搬送装置が干渉領域Ａから出るタイミングを示す時間情報を上流側の搬送コントローラ５０から取得して、上流側搬送装置が干渉領域Ａから出る時間（時刻）以降にスライド１１が干渉領域Ａに入るように制御し、下流側の搬送コントローラ５０が、スライド１１が干渉領域Ｂから出るタイミングを示す時間情報をプレスコントローラ４０から取得して、スライド１１が干渉領域Ｂから出る時間（時刻）以降に下流側搬送装置が干渉領域Ｂに入るように制御し、上流側の搬送コントローラ５０が、下流側搬送装置が干渉領域Ｃから出るタイミングを示す時間情報を下流側の搬送コントローラ５０から取得して、下流側搬送装置が干渉領域Ｃから出る時間（時刻）以降に上流側搬送装置が干渉領域Ｃに入るように制御することで、各装置（上流側搬送装置とプレス機械、プレス機械と下流側搬送装置、下流側搬送装置と上流側搬送装置）が干渉しないように連動運転させることができる。

また、本実施形態の運転制御装置では、他の装置や外部からのマスター信号によらずに各コントローラが動作指令値を生成するため、通信ジッタやＣＰＵクロックの違いによる影響が各装置への動作指令値に及ぶことを防止することができる。また、コントローラ間の通信速度が遅い場合やばらつきがある場合でも連動運転を行うことができる。この場合、コントローラ間の通信遅延を予め測定しておき、その値を用いて他のコントローラから取得した干渉域出時間から減算することで補正することができる。

なお、上記のように本発明の実施の形態について詳細に説明したが、本発明の新規事項及び効果から実体的に逸脱しない多くの変形が可能であることは当業者には容易に理解できよう。

１ プレスライン、１０ プレス機械、１１ スライド、１２ 上型、１３ 下型、１４ ボルスタ、２０ 搬送装置、２１ 本体、２２ 搬送体、２３ 保持装置、３０ 材料搬入装置、３１ 搬入コントローラ、３２ 材料搬出装置、３３ 搬出コントローラ、４０ プレスコントローラ、４１ 状態監視部、４２ 時間算出部、４３ 通信制御部、４４ 指令生成部、５０ 搬送コントローラ、５１ 状態監視部、５２ 時間算出部、５３ 通信制御部、５４ 指令生成部、Ｗ ワーク

Claims (10)

1. 第１プレス機械と、前記第１プレス機械に加工前のワークを搬入する第１搬送装置と、前記第１プレス機械から加工後のワークを搬出する第２搬送装置とを含むプレスラインの運転制御装置であって、
   前記第１プレス機械を制御する第１プレスコントローラと、
   前記第１搬送装置を制御する第１搬送コントローラと、
   前記第２搬送装置を制御する第２搬送コントローラとを含み、
   前記第１プレスコントローラ、前記第１搬送コントローラ及び前記第２搬送コントローラは、互いに通信可能に接続され、
   前記第１搬送コントローラは、
   前記第１搬送装置が前記第１プレス機械との干渉領域から出るタイミングを示す時間情報を前記第１プレスコントローラに送信し、
   前記第１プレスコントローラは、
   前記第１搬送コントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第１搬送装置が前記干渉領域から出る時間以降に前記第１プレス機械のスライドが前記第１搬送装置との干渉領域に入るように前記第１プレス機械を制御し、前記第１プレス機械のスライドが前記第２搬送装置との干渉領域から出るタイミングを示す時間情報を前記第２搬送コントローラに送信し、
   前記第２搬送コントローラは、
   前記第１プレスコントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第１プレス機械のスライドが前記干渉領域から出る時間以降に前記第２搬送装置が前記第１プレス機械との干渉領域に入るように前記第２搬送装置を制御する、プレスラインの運転制御装置。
2. 請求項１において、
   前記第２搬送コントローラは、
   前記第２搬送装置が前記第１搬送装置との干渉領域から出るタイミングを示す時間情報を前記第１搬送コントローラに送信し、
   前記第１搬送コントローラは、
   前記第２搬送コントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第２搬送装置が前記干渉領域から出る時間以降に前記第１搬送装置が前記第２搬送装置との干渉領域に入るように前記第１搬送装置を制御する、プレスラインの運転制御装置。
3. 請求項２において、
   前記第１プレスコントローラは、
   前記第１プレス機械のスライドが予め指定された速度で前記第１搬送装置との干渉領域に入るように前記第１プレス機械を制御し、
   前記第２搬送コントローラは、
   前記第２搬送装置が予め指定された速度で前記第１プレス機械との干渉領域に入るように前記第２搬送装置を制御し、
   前記第１搬送コントローラは、
   前記第１搬送装置が予め指定された速度で前記第２搬送装置との干渉領域に入るように前記第１搬送装置を制御する、プレスラインの運転制御装置。
4. 請求項１において、 前記プレスラインは、第２プレス機械と、前記第２プレス機械を制御する第２プレスコントローラを更に含み、前記第２搬送装置は、前記第１プレス機械から搬出したワークを前記第２プレス機械に搬入し、
   前記第２搬送コントローラと前記第２プレスコントローラは、互いに通信可能に接続されている、プレスラインの運転制御装置。
5. 請求項４において、
   前記第２搬送コントローラは、
   前記第２搬送装置が前記第２プレス機械との干渉領域から出るタイミングを示す時間情報を前記第２プレスコントローラに送信し、
   前記第２プレスコントローラは、
   前記第２搬送コントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第２搬送装置が前記干渉領域から出る時間以降に前記第２プレス機械のスライドが前記第２搬送装置との干渉領域に入るように前記第２プレス機械を制御する、プレスラインの運転制御装置。
6. 請求項５において、
   前記第２プレスコントローラは、
   前記第２プレス機械のスライドが予め指定された速度で前記第２搬送装置との干渉領域に入るように前記第２プレス機械を制御する、プレスラインの運転制御装置。
7. 請求項２において、
   前記第１搬送コントローラは、
   前記第１搬送装置の動作を分割した複数の動作区間のうち前記第１搬送装置が位置する動作区間を示す区間情報を更新し、更新した前記区間情報を前記第１プレスコントローラに送信し、
   前記第２搬送コントローラは、
   前記第２搬送装置の動作を分割した複数の動作区間のうち前記第２搬送装置が位置する動作区間を示す区間情報を更新し、更新した前記区間情報を前記第１プレスコントローラに送信し、
   前記第１プレスコントローラは、
   前記第１プレス機械のスライドの動作を分割した複数の動作区間のうち前記第１プレス機械のスライドが位置する動作区間を示す区間情報を更新し、更新した前記区間情報と、前記第１搬送コントローラ及び前記第２搬送コントローラから受信した前記区間情報とに基づいて、前記干渉領域の状態を示す状態情報を更新し、更新した前記状態情報を前記第１搬送コントローラ及び前記第２搬送コントローラに送信し、
   前記状態情報が、加工前のワークがあることを示す場合には、前記第１プレス機械のスライドが最短時間で前記第１搬送装置との干渉領域に入るように前記第１プレス機械を制御し、当該状態情報が、加工前のワークがあることを示す場合以外の場合には、前記第１搬送コントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第１搬送装置が前記干渉領域から出る時間以降に前記第１プレス機械のスライドが前記第１搬送装置との干渉領域に入るように前記第１プレス機械を制御し、
   前記第２搬送コントローラは、
   前記第１プレスコントローラから受信した前記状態情報が、加工後のワークがあることを示す場合には、前記第２搬送装置が最短時間で前記第１プレス機械との干渉領域に入るように前記第２搬送装置を制御し、当該状態情報が、加工後のワークがあることを示す場合以外の場合には、前記第１プレスコントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第１プレス機械のスライドが前記干渉領域から出る時間以降に前記第２搬送装置が前記第１プレス機械との干渉領域に入るように前記第２搬送装置を制御し、
   前記第１搬送コントローラは、
   前記第１プレスコントローラから受信した前記状態情報が、ワークがないことを示す場合には、前記第１搬送装置が最短時間で前記第２搬送装置との干渉領域に入るように前記第１搬送装置を制御し、当該状態情報が、ワークがないことを示す場合以外の場合には、前記第２搬送コントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第２搬送装置が前記干渉領域から出る時間以降に前記第１搬送装置が前記第２搬送装置との干渉領域に入るように前記第１搬送装置を制御する、プレスラインの運転制御装置。
8. 請求項２において、
   前記第１プレスコントローラは、
   前記第１プレス機械の異常を監視し、前記第１搬送コントローラから受信した前記時間情報を監視することで前記第１搬送装置の異常を監視し、
   前記第２搬送コントローラは、
   前記第２搬送装置の異常を監視し、前記第１プレスコントローラから受信した前記時間情報を監視することで前記第１プレス機械の異常を監視し、
   前記第１搬送コントローラは、
   前記第１搬送装置の異常を監視し、前記第２搬送コントローラから受信した前記時間情報を監視することで前記第２搬送装置の異常を監視する、プレスラインの運転制御装置。
9. 第１プレス機械と、前記第１プレス機械に加工前のワークを搬入する第１搬送装置と、前記第１プレス機械から加工後のワークを搬出する第２搬送装置と、前記第１プレス機械を制御する第１プレスコントローラと、前記第１搬送装置を制御する第１搬送コントローラと、前記第２搬送装置を制御する第２搬送コントローラとを含むプレスラインの運転制御方法であって、
   前記第１搬送コントローラが、前記第１搬送装置が前記第１プレス機械との干渉領域から出るタイミングを示す時間情報を前記第１プレスコントローラに送信するステップと、
   前記第１プレスコントローラが、前記第１搬送コントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第１搬送装置が前記干渉領域から出る時間以降に前記第１プレス機械のスライドが前記第１搬送装置との干渉領域に入るように前記第１プレス機械を制御し、前記第１プレス機械のスライドが前記第２搬送装置との干渉領域から出るタイミングを示す時間情報を前記第２搬送コントローラに送信するステップと、
   前記第２搬送コントローラが、前記第１プレスコントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第１プレス機械のスライドが前記干渉領域から出る時間以降に前記第２搬送装置が前記第１プレス機械との干渉領域に入るように前記第２搬送装置を制御するステップとを含む、プレスラインの運転制御方法。
10. 請求項９において、
    前記プレスラインは、第２プレス機械と、前記第２プレス機械を制御する第２プレスコントローラを更に含み、前記第２搬送装置は、前記第１プレス機械から搬出したワークを前記第２プレス機械に搬入し、
    前記第２搬送コントローラが、前記第２搬送装置が前記第２プレス機械との干渉領域から出るタイミングを示す時間情報を前記第２プレスコントローラに送信するステップと、
    前記第２プレスコントローラが、前記第２搬送コントローラから受信した前記時間情報に基づいて、前記第２搬送装置が前記干渉領域から出る時間以降に前記第２プレス機械のスライドが前記第２搬送装置との干渉領域に入るように前記第２プレス機械を制御するステップとを含む、プレスラインの運転制御方法。

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