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JP6245160B2 - 画像記録装置 - Google Patents

画像記録装置

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JP6245160B2
JP6245160B2 JP2014255284A JP2014255284A JP6245160B2 JP 6245160 B2 JP6245160 B2 JP 6245160B2 JP 2014255284 A JP2014255284 A JP 2014255284A JP 2014255284 A JP2014255284 A JP 2014255284A JP 6245160 B2 JP6245160 B2 JP 6245160B2
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Description

本発明は、車両に搭載された画像記録装置に関する。
特許文献1には、車両で制動制御が実行されたときの自車両前方の画像情報を記録するデータ記録ユニットが記載されている。データ記録ユニットは、フラッシュメモリ等で構成された記録部と、この記録部の制御を行う制御部とを有する。記録部には、ステレオカメラで撮像された自車両前方の画像情報が記録される。画像情報は膨大な情報量を有しており、このような情報を制動制御の実行中等に記録することは、処理上好ましくない。そのため、制御部は、実際に制動制御が開始されたタイミングの画像情報を退避RAMに一旦保持させ、保持した画像情報を、自車両のイグニッションオフ後に記録部に記録させる。
特開2009−262701号公報
この種の画像記録装置は、撮像部によって生成された画像データをRAMに記録し、自動ブレーキが開始された後の所定のタイミングで、RAMに記録された画像データをROMへ転送している。これにより、画像記録装置への給電が停止しても、自動ブレーキ作動中等の画像データがROMに残るようにしている。また、この種の画像記録装置は、車両の運転支援装置(例えば、自動ブレーキを制御する運転支援装置)で使用される画像情報(例えば、画像データの処理によって得られた情報)を生成する。画像記録装置は、車載ネットワークのインターフェースから画像情報を運転支援装置へ送信する。画像記録装置では、画像データを生成する撮像部から上述のインターフェースに至る通信線が、画像情報に関する信号の伝送に使用される。
ところが、この通信線は、RAMからROMへの画像データの転送にも使用される。画像データは情報量が多い。そのため、画像データの転送を行うと、通信線上で画像情報に関する信号の伝送が困難になり、運転支援装置による車両制御に影響を与える虞がある。引用文献1に記載の画像記録装置は、車両のイグニッションオフ後に、退避RAMに一旦保持させた画像データを記録部(ROM)に記録している。引用文献1には画像データを転送する順番について記載されていない。引用文献1に記載の画像記録装置では、例えば車両の衝突によって予想外に早く画像記録装置への給電が停止すると、重要性が高い画像データがROMに転送されることなく失われる虞がある。
本発明は、予想外に早く画像記録装置への給電が停止したとしても、重要度の高い画像データが失われることを抑制できる画像記録装置を提供することを目的とする。
第1の発明は、車両に搭載された画像記録装置であって、所定の周期で車両前方を撮像して画像データを生成する撮像部と、揮発性メモリにより構成されて撮像部によって生成された複数の画像データを記録する第1の記録部と、不揮発性メモリにより構成されて第1の記録部に通信線を介して接続された第2の記録部と、車両の自動ブレーキが開始された後に、自動ブレーキの開始時点の前後に跨る撮像期間の複数の画像データを第1の記録部に記録した状態にし、所定の転送許可条件が成立すると、第1の記録部に記録された複数の画像データを、自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データを優先して、通信線を介して第2の記録部に転送して記録する記録制御部とを備えている。
第1の発明では、車両の自動ブレーキが開始された後に、所定の転送許可条件が成立すると、第1の記録部に記録された複数の画像データが第2の記録部に転送されて記録される。転送開始前の第1の記録部には、自動ブレーキの開始時点の前後に跨る撮像期間の複数の画像データが記録されている。記録制御部は、第1の記録部に記録された複数の画像データの中で、自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データを優先して、第1の記録部に記録された複数の画像データを第2の記録部に転送して記録する。自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データが、自動ブレーキの開始時点に撮像時点が離れた画像データよりも優先的に第2の記録部に転送されて記録される。
第1の発明では、第1の記録部に記録された複数の画像データの中で自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データが、自動ブレーキの開始時点に撮像時点が離れた画像データよりも優先的に第2の記録部に転送されて記録される。従って、予想外に早く画像記録装置への給電が停止したとしても、重要度の高い画像データが失われることを抑制できる。
実施の形態に係る車載システムの概略構成図 画像記録装置で行われる処理のフローチャート RAMからROMへの画像データの転送順番等を説明するための図 RAMからROMへ画像データの転送期間を説明するための図 変形例に係る、RAMからROMへの画像データの転送順番等を説明するための図
以下、図1−図4を参照しながら、実施の形態について詳細に説明する。本実施の形態は、本発明に係る画像記録装置10を備えた車載システム20である。画像記録装置10は、車両の自動ブレーキが開始された後に、RAM23に記録された画像データを、フリーズフレームデータとしてROM24に記録する。その際に、画像記録装置10は、自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データを優先して、RAM31からROM24に画像データを転送して記録する。
車載システム20は、自動車等の車両に搭載されている。車載システム20は、運転支援装置50と画像記録装置10とを備えている。運転支援装置50と画像記録装置10等を含む複数の装置がバス26を介して互いに接続されることで、車載ネットワーク40(例えばCAN(Controller Area Network))が形成されている。車載ネットワーク40には、データ・リンク・コネクター27(DLC)が設けられている。データ・リンク・コネクター27には、フリーズフレームデータを読み出す際に外部端末が接続される。
[運転支援装置の構成]
運転支援装置50は、第1の制御部51及び第2の制御部52を備えている。第1の制御部51及び第2の制御部52の各々は、バス26に接続されている。第1の制御部51は、例えばPCS(Pre-Crash Safety)システムを構成している。第2の制御部52は、例えばACC(Adaptive Cruise Control)システムを構成している。
第1の制御部51は、PCS制御を実行するECUである。第1の制御部51は、車載ネットワーク40を介して、画像記録装置10からの画像情報と、車載レーダ(例えばミリ波レーダ)からのレーダ情報とを受信する。第1の制御部51は、画像情報とレーダ情報とに基づいて検出した障害物(制御対象)に自車両が衝突する可能性があると判定した場合に、自動制動制御を開始し、自動ブレーキを開始させる。第1の制御部51は、自動ブレーキの作動開始と同時に、自動ブレーキの作動開始を画像記録装置10に知らせるための報知信号をバス26へ送信する。
第2の制御部52は、車間距離制御を実行するECUである。第2の制御部52は、車載ネットワーク40を介して、画像記録装置10からの画像情報と、車載レーダからのレーダ情報とを受信する。第2の制御部52は、画像情報とレーダ情報とに基づいて先行車を検出し、その先行車との間に一定の車間距離を保つように追従走行する追従制御などを実行する。なお、車両には、ACCスイッチ54が設けられている。ドライバーは、ACCスイッチ54を操作することよって、第2の制御部52のオンとオフを切り替えることができる。
[画像記録装置の構成]
画像記録装置10は、所定の周期で車両前方を撮像して画像データを生成すると共に、複数の画像データをフリーズフレームデータ(FFD)としてROM24に記録する画像フリーズフレームデータ処理(以下、「画像FFD処理」という。)を行う装置である。また、画像記録装置10は、画像データに対して画像処理を行うことによって運転支援装置50が使用する画像情報を生成する。画像記録装置10は、図1に示すように、撮像部11と画像処理部12とを備えている。
撮像部11は、車両前方を撮像する撮像装置である。撮像部11は、画像処理部12に接続されている。撮像部11は、所定の撮像周期T1で車両前方を撮像して画像データを生成し、生成した画像データを画像処理部12のサブマイコン22へ送信する。
画像処理部12は、画像処理及び画像FFD処理等を行う。画像処理部12は、メインマイコン21と、サブマイコン22と、RAM23(Random Access Memory)と、ROM24(Read Only Memory)と、入出力デバイス25とを備えている。メインマイコン21及びサブマイコン22は、記録制御部を構成している。RAM23は、揮発性メモリにより構成された第1の記録部を構成している。RAM23は、サブマイコン22に接続されている。ROM24は、不揮発性メモリにより構成された第2の記録部を構成している。ROM24は、メインマイコン21とサブマイコン22とを接続する通信線30(制御線)に接続されている。入出力デバイス25は、CANドライバーによって制御される。入出力デバイス25は、メインマイコン21及びバス26にそれぞれ接続されている。
メインマイコン21は、CPU、ROM及びRAM等を備えている(図示省略)。メインマイコン21は、ROM等のメモリに格納されたプログラムをCPUが実行することによって各種処理を実行する。メインマイコン21は、入出力デバイス25を介してバス26に接続されている。メインマイコン21は、バス26を介して運転支援装置50等と通信を行う。また、メインマイコン21は、通信線30を介してサブマイコン22に接続されている。
メインマイコン21は、定期的に、車載ネットワーク40を介して、サブマイコン22が画像処理に使用する車両情報(例えば車速情報、ヨーレート情報)を取得し、通信線30を介して車両情報をサブマイコン22へ送信する。車載ネットワーク40では、車速情報が、例えば車速センサに接続されたECUから定期的に送信され、ヨーレート情報が、例えばヨーレートセンサに接続されたECUから定期的に送信されている。
また、メインマイコン21は、サブマイコン22に一次記録処理を実行させる際に第1の指示信号を送信し、二次記録処理を実行させる際に第2の指示信号を送信する。一次記録処理は、車両が自動ブレーキを開始した後に自動ブレーキの開始時点の前後に跨る期間に撮像部11によって撮像された複数の画像データをRAM23に記録する処理である。二次記録処理は、一次記録処理後にRAM23に記録されている複数の画像データをROM24へ転送して記録する処理である。メインマイコン21は、二次記録処理の開始を判断する際に、車載ネットワーク40を介して取得した車速情報を使用する。一次記録処理及び二次記録処理の詳細は後述する。
サブマイコン22は、CPU、ROM及びRAM等を備えている(図示省略)。サブマイコン22は、ROM等のメモリに格納されたプログラムをCPUが実行することによって各種処理を実行する。サブマイコン22は、撮像部11に接続されている。撮像部11が撮像周期T1で画像データを生成して出力すると、撮像部11から出力された画像データが撮像周期T1と同じ周期でサブマイコン22に入力される。サブマイコン22は、撮像部11から入力された画像データに対し、撮像時刻を表すタイムスタンプを付与する。
サブマイコン22は、撮像部11から逐次入力される各画像データに対し、メインマイコン21から入力される車両情報を用いて、画像処理(例えば、先行車又は歩行者等の障害物の認識処理)を行う。サブマイコン22は、通信線30を介して、画像処理の結果得られた画像情報(障害物情報等)をメインマイコン21へ送信する。
なお、メインマイコン21は、サブマイコン22から送信された画像情報を、車載ネットワーク40を介して運転支援装置50に送信する。また、メインマイコン21は、サブマイコン22から送信された画像情報に基づいて、運転支援装置50が使用する別の画像情報(例えば、路面の白線に関する情報)を生成し、その別の画像情報を運転支援装置50に送信する。
サブマイコン22は、撮像部11から入力された画像データを逐次RAM23に記録する。但し、サブマイコン22は、撮像部11から入力された全ての画像データをRAM23に記録せずに、一部の画像データを間引く。例えば、サブマイコン22は、2枚に1枚の割合で画像データを間引いて、撮像部11から入力された画像データをRAM23に記録する。この場合、画像データの記録周期T2は撮像周期T1の2倍になる(図3参照)。
なお、RAM23に記録できる画像データの最大枚数は決まっている。サブマイコン22は、撮像部11から最新の画像データを受けると、最も古い画像データに対して最新の画像データを上書きする更新処理を実行する。これにより、RAM23には、新しい側から、上述の最大枚数の画像データが保持されることになる。
ここで、画像記録装置10は、車両のバッテリーから電力の供給を受けて、画像処理及び画像FFD処理等を行う。車両の衝突時等に、バッテリーから画像記録装置10への給電が停止すると、RAM23に記録されている画像データが失われる。
また、画像記録装置10の通信線30は、メインマイコン21からサブマイコン22への車両情報の伝送と、サブマイコン22からメインマイコン21への画像情報の伝送とに使用される。画像記録装置10は、通信線30上の情報通信によって画像情報を生成し、その画像情報を運転支援装置50へ送信している。本実施の形態では、メインマイコン21とサブマイコン22を接続する通信線30が1本だけである。そのため、通信線30を介してRAM23からROM24へ画像データを転送すると、画像記録装置10から運転支援装置50へ画像情報を送信することが困難になる。
[画像記録装置の処理動作]
図2は、画像記録装置10で行われる処理のフローチャートである。図3は、RAM23からROM24への画像データの転送順番等を説明するための図である。図4は、RAM23からROM24へ画像データを転送する期間を説明するための図である。図2を参照して、画像記録装置10で行われる処理について説明する。画像記録装置10は、車両のイグニッションスイッチがオンされると、図2に示す処理を開始する。
ステップS11では、メインマイコン21は、ROM24に画像データをフリーズフレームデータとして記録する画像FFD処理を実行可能であるか否かを判定する。
ここで、車両の仕向け国によって、フリーズフレームデータとして画像データをメモリに残すことが禁止されている国がある。そのため、車両では、画像FFD処理の実行について、許可又は禁止の何れかに設定することができる。また、画像FFD処理の前に、撮像部11が正常に動作するか否かを確認する必要がある。メインマイコン21は、画像FFD処理の実行が許可されているという第1条件と、撮像部11が正常に動作するという第2条件との両方が成立する場合に、画像FFD処理を実行可能であると判定し、ステップS12に進む。一方、メインマイコン21は、第1条件と第2条件のうち何れか一方でも成立しない場合は、画像FFD処理を実行可能ではないと判定し、フローチャートの処理を終了させる。
ステップS12において、メインマイコン21は、一次記録処理のトリガとなる報知信号を受信した否かを判定する。報知信号は、第1の制御部51が自動ブレーキの作動開始と同時に送信する信号である。つまり、自動ブレーキの実行開始が、一次記録処理のトリガとなる。メインマイコン21が報知信号を受信した場合に、ステップS13に進む。この場合、メインマイコン21は、報知信号の受信時刻を記録する。一方、メインマイコン21が報知信号を受信していない場合は、ステップS11に戻る。
ステップS13において、メインマイコン21は、サブマイコン22に第1の指示信号を送信する。サブマイコン22は、第1の指示信号を受信すると、一次記録処理を開始する。
一次記録処理は、自動ブレーキの開始時点(トリガ発生時点)の前後に跨る所定の期間に撮像された複数の画像データをRAM23に残す処理である。具体的に、サブマイコン22は、第1の指示信号を受信した後(つまり、自動ブレーキの開始後)、RAM23に記録できる画像データの最大枚数よりも少ない所定枚数だけ、新たな画像データを記録するまで更新処理を継続する。例えば、所定枚数は、上述の最大枚数の半分程度の枚数である。本実施の形態では、最大枚数は9枚であり、所定枚数は4枚である。サブマイコン22は、第1の指示信号を受信した後、新たな画像データを4枚記録するまで更新処理を継続する。その結果、RAM23には、自動ブレーキの開始前に撮像された5枚の画像データと、自動ブレーキの開始後に撮像された4枚の画像データとが残る。自動ブレーキの開始後に記録した画像データの枚数が上述の所定枚数に達すると、一次記録処理は完了する。サブマイコン22は、一次記録処理が完了すると、メインマイコン21に一次完了通知を送信する。
ステップS14において、メインマイコン21は、一次記録処理が完了したか否かを判定する。メインマイコン21は、サブマイコン22から一次完了通知を受信した場合、一次記録処理が完了したと判定して、ステップS15に進む。一方、メインマイコン21は一次完了通知を受信していない場合、ステップS14を再び行う。
ステップS15において、メインマイコン21は、ACCスイッチ54がオンに設定されているか否かを判定する。ここで、ACCスイッチ54は、オンとオフが切り替わる度に車載ネットワーク40にスイッチ信号を送信する。メインマイコン21は、車載ネットワーク40を介してスイッチ信号を受信することで、ACCスイッチ54がオンに設定されているか否かを検出し、ACCスイッチ54の状態を記録する。メインマイコン21は、ACCスイッチ54がオンに設定されている(第2の制御部52(ACCシステム)が作動している)と判定した場合、ステップS16に進む。一方、メインマイコン21は、ACCスイッチ54がオンに設定されていない(第2の制御部52が作動していない)と判定した場合、ステップS17に進む。
ステップS16において、メインマイコン21は、第1の転送許可条件として、車速Vが判定時間(例えば1秒)に亘って第1の閾値Vt1以下であるという条件が成立するか否かを判定する。第1の閾値Vt1は、図4(a)に示すように、例えば0km/sである。メインマイコン21は、定期的に、車速センサから車速情報を受信している。メインマイコン21は、車速情報に基づいて車速Vが判定時間に亘って第1の閾値Vt1以下であると判定した場合、ステップS18に進み、サブマイコン22に第2の指示信号を送信し、サブマイコン22に二次記録処理を実行させる。一方、メインマイコン21は、車速Vが判定時間に亘って第1の閾値Vt1以下にならない場合、ステップS16を再び行う。第2の制御部52が作動している場合は、車速Vが第1の閾値Vt1以下になるまで、ステップS16が繰り返される。そして、車速Vが第1の閾値Vt1以下になると、二次記録処理が開始される。
第2の制御部52が作動している場合、第2の制御部52は、最新の画像情報を取得できる限り、レーダ情報と共に画像情報を車間距離制御に使用する。ここで、車両が走行中であれば、車両の安全面から、レーダ情報と画像情報とを用いた高精度の車間距離制御の必要性は高い。しかし、車速Vが小さい場合(車速Vがゼロの場合)例えば、先行車との間の車間距離の変化を検出できれば十分であるため、レーダ情報だけでも車間距離制御を適切に行うことができる。つまり。車速Vが小さい場合は、画像情報がなくても、車間距離制御を適切に行うことができ、第2の制御部52による車両へ与える影響は小さい。そのため、車速Vが第1の閾値Vt1を超える場合は、RAM23からROM24へ画像データを転送しないが、車速Vが判定時間に亘って第1の閾値Vt1以下と判定された場合は、図4(a)に示すように、転送許可状態にして、RAM23からROM24へ画像データを転送している。なお、この転送期間中も、第1の制御部51及び第2の制御部52は作動している。
ステップS17において、メインマイコン21は、第2の転送許可条件として、車速Vが所定の第2の閾値Vt2(例えばVt=5km/s)以下であるという条件が成立するか否かを判定する。図4(b)に示すように、第2の閾値Vt2は第1の閾値Vt1よりも大きい。メインマイコン21は、車速情報に基づいて車速Vが第2の閾値Vt2以下であると判定した場合、ステップS18に進み、サブマイコン22に第2の指示信号を送信し、サブマイコン22に二次記録処理を実行させる。一方、メインマイコン21は、車速Vが第2の閾値Vt2以下にはならない場合、ステップS17を再び行う。第2の制御部52が作動していない場合は、車速Vが第2の閾値Vt2以下になるまで、ステップS17が繰り返される。そして、車速Vが第2の閾値Vt2以下になると、二次記録処理が開始される。
第2の制御部52が作動していない場合は、第1の制御部51が、最新の画像情報を取得できる限りは、レーダ情報と共に画像情報をPCS制御に使用する。ここで、車速Vがある程度大きい場合は、車両の安全面からPCS制御の必要性は高い。しかし、車速Vが小さい場合は、PCS制御を行わなくても安全面の問題は極めて発生しにくく、PCS制御の必要性は高くない。つまり。車速Vが比較的小さい場合は画像情報の必要性は高くない。そのため、車速Vがある程度大きい場合は、RAM23からROM24へ画像データを転送しないが、車速Vが第2の閾値Vt2以下と判定された場合に、図4(b)に示すように、転送許可状態になり、RAM23からROM24へ画像データを転送している。なお、この転送期間中も、第1の制御部51は作動している。
ステップS18で開始される二次記録処理について説明する。サブマイコン22は、第2の指示信号を受信すると、二次記録処理を開始する。二次記録処理の開始前は、RAM23に、図3に示すように、自動ブレーキの開始前に撮像された複数の画像データ(5枚の画像データ)と、自動ブレーキの開始後に撮像された複数の画像データ(4枚の画像データ)とが記録されている。この状態で、上述の更新処理は、二次記録処理の開始前に中断される。また、通信線30における車両情報及び画像情報の伝送も中断される。
サブマイコン22は、二次記録処理として、RAM23に記録されている複数の画像データ(9枚の画像データ)を、後述する転送順番で1枚ずつROM24へ転送する。各画像データは、通信線30を介して、RAM23からROM24へ転送される。ROM24は、RAM23からの画像データを受けると、その画像データを記録する。RAM23に記録されていた全ての画像データがROM24に記録されると、二次記録処理は完了する。サブマイコン22は、二次記録処理が完了すると、メインマイコン21に二次完了通知を送信する。
二次記録処理では、サブマイコン22が、一次記録処理の結果RAM23に記録された複数の画像データを、自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データを優先して、通信線30を介してROM24に転送して記録する。本実施の形態では、サブマイコン22は、RAM23に記録された複数の画像データを、自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データから順番にROM24に転送して記録する。
具体的には、サブマイコン22は、RAM23の複数の画像データの各々に対し、画像データに付与されたタイプスタンプが表す撮像時刻と報知信号の受信時刻との差とに基づいて、自動ブレーキの開始時刻と撮像時刻との差を、オフセット時間として算出する。そして、サブマイコン22は、RAM23の画像データの中で、オフセット時間が短い画像データから順番に、RAM23に記録された複数の画像データをROM24へ転送する。図3では、自動ブレーキの開始時点(トリガ発生時点)に撮像時点が最も近い画像Eが最初に転送され、その後は、画像データF、画像データD、画像データG、画像データC、画像データH、画像データB、画像データI、画像データAという転送順番で、画像データが転送される。自動ブレーキの開始前に撮像された画像データと、自動ブレーキの開始後の画像データとが交互に転送される。
ステップS19において、メインマイコン21は、二次記録処理が完了したか否かを判定する。メインマイコン21は、サブマイコン22から二次完了通知を受信した場合、二次記録処理が完了したと判定して、ステップS11に進む。一方、メインマイコン21は二次完了通知を受信していない場合、ステップS18を再び行う。二次記録処理が完了すると、通信線30における車両情報及び画像情報の伝送が再開される。これによって、画像記録装置10から運転支援装置50への画像情報の送信が再開される。また、更新処理も再開される。つまり、二次記録処理の完了に伴って、通信線30の通信状態が二次記録処理の開始前の状態に戻る。
なお、第1の制御部51は、画像データの転送中に自動ブレーキを一旦解除して、その後に、再び自動ブレーキを作動させる場合がある。このような場合に、メインマイコン21は報知信号を受信する。しかし、二次記録処理が完了するまでは、ステップS11に戻らないため、メインマイコン21が報知信号を受信しても、第1記録処理は行われない。
[実施の形態の効果]
本実施の形態では、RAM23に記録された複数の画像データの中で自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データが、自動ブレーキの開始時点に撮像時点が離れた画像データよりも優先的にROM24に転送されて記録される。従って、予想外に早く画像記録装置10への給電が停止したとしても、重要度の高い画像データが失われることを抑制できる。
[変形例]
変形例では、二次記録処理における画像データの転送順番が上述の実施の形態とは異なる。具体的に、自動ブレーキの開始前に撮像された画像データ(以下、「トリガ前データ」という。)をA枚転送した後に、自動ブレーキの開始後に撮像された画像データ(以下、「トリガ前データ」という。)をB枚(B<A)転送するというサイクルで、RAM23からROM24へ画像データが転送する。図5では、A=2、B=1である。実施の形態と同様に、トリガ前データ及びトリガ後データを個々に見た場合は、自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データから順番にROM24に転送される。
本発明は、車両に搭載された画像記録装置などに適用可能である。
10 画像記録装置
11 撮像部
12 画像処理部
20 車載システム
21 メインマイコン(記録制御部)
22 サブマイコン(記録制御部)
23 RAM(第1の記録部)
24 ROM(第2の記録部)
50 運転支援装置

Claims (1)

  1. 車両に搭載された画像記録装置であって、
    所定の周期で車両前方を撮像して画像データを生成する撮像部と、
    揮発性メモリにより構成され、前記撮像部によって生成された複数の画像データを記録する第1の記録部と、
    不揮発性メモリにより構成され、前記第1の記録部に通信線を介して接続された第2の記録部と、
    前記車両の自動ブレーキが開始された後に、前記自動ブレーキの開始時点の前後に跨る撮像期間の複数の画像データを前記第1の記録部に記録した状態にし、所定の転送許可条件が成立すると、前記第1の記録部に記録された前記複数の画像データを、前記自動ブレーキの開始時点に撮像時点が近い画像データを優先して、前記通信線を介して前記第2の記録部に転送して記録する記録制御部とを備えている、画像記録装置。
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