JP6164425B2 - 苗移植機 - Google Patents

Description

本発明は、苗移植機に関するものである。

特許文献１に記載の苗移植機は、検出した圃場の肥料濃度、水深や水温に基づき、施肥装置の施肥量の増減制御を行うと共に、作業開始からの肥料の使用量を記録する制御装置を設けている。施肥装置の肥料の供給量は、貯留ホッパから肥料を受けて設定量ずつ送り出す繰出しロールの回転数を検出することで算出することができる。

また、特許文献２に記載の苗移植機は、施肥ホースの出口付近の通電量を検出し、この通電量が所定値を超えると施肥ホースの出口に肥料が詰まり、肥料が圃場に供給されていないことを検知する肥料詰まりセンサが各々設けられている。肥料詰まりセンサが検知状態になると走行を停止させて作業者に報知する。

特開２０１３−１４６２１９号公報 特許５０５１０４７号公報

しかしながら、特許文献１の制御装置で記録した肥料の使用量のデータは、繰出しロールの回転数に基づいて算出するので、施肥作業時に一部の施肥ホースで詰まりが生じると、記録された肥料の使用量と、実際に圃場に供給した肥料の使用量に差が生じる問題がある。

ここで、特許文献１の苗移植機は、制御装置に記録された肥料の使用量から、同様の作業を行うべく施肥量を制御することができるが、記録された肥料の使用量が実際の肥料の使用量と異なっていると肥料の供給量の過不足が生じ、肥料不足や肥料過多により作物の生育不良が生じる問題がある。

特許文献２に記載の苗移植機では、肥料詰まりが生じて肥料が圃場に供給されない状態であることが判明しても、複数の施肥ホースのうち、どの施肥ホースに詰まりが生じているかについては、作業者が一つ一つの施肥ホースの出口側を確認する必要があり、作業能率が低下する問題がある。

よってこれらの問題を解消する伝動系を備えた苗移植機を提供することが、本発明が解決しようとする課題である。

本発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１記載の発明は、走行車体（２）に昇降自在の苗植付装置（４）と、該苗植付装置（４）の下部で圃場面に接地するフロート（５５…）と、肥料を供給する施肥装置（５）と、肥料を入れ込む溝を形成する複数の作溝部材（６４、…）と、前記施肥装置（５）から該作溝部材（６４、…）に肥料を案内する複数の肥料案内部材（６２、…）と、該肥料案内部材（６２、…）に肥料の詰まりを検知する詰まり検知部材（１０１、…）を備えた苗移植機において、前記施肥装置（５）は、所定量ずつ肥料を繰出す繰出し部材（７３、…）と、該繰出し部材（７３…）の肥料繰出し量を検知する繰出し量検知部材（１０２、…）と、検知された肥料繰出し量から施肥量を記録する施肥量記録装置（１０３）を設けて構成し、前記詰まり検知部材（１０１）が肥料の詰まりを検知したとき、前記施肥量記録装置（１０３）内の施肥量データを、詰まりが生じている条に対して補正をすることを特徴とする苗移植機である。

また、請求項２記載の発明は、前記詰まり検知部材（１０１）が検知状態になると、対応する条の前記繰出し量検知部材（１０２）の排出量から前記肥料案内部材（６２）の内部に蓄積した肥料の量を算出し、前記施肥量記録装置（１０３）内の施肥量データを補正することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機である。

また、請求項３記載の発明は、前記走行車体（２）の走行速度を検知する速度検知部材（１０４）を設け、前記詰まり検知部材（１０１）が肥料の詰まりを検知すると該速度検知部材（１０４）により前記走行車体（２）の移動量を算出し、該移動量を基に繰出し部材（７３）の肥料の排出量を算出し、前記施肥量記録装置（１０３）内の施肥量データを補正することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機である。

また、請求項４記載の発明は、前記走行車体（２）の前後進を操作する走行レバー（１４）と、該走行レバー（１４）の操作を検知する操作検知部材（１０６）と、前記フロート（５５）の角度を検知する仰角検知部材（１０７）を設け、前記走行車体（２）の走行中に該仰角検知部材（１０７）の検知数値に基づいて苗植付装置（４）を昇降させる昇降連動機構を備え、前記操作検知部材（１０６）により、走行停止位置にある前記走行レバー（１４）の前進操作を検知した後、所定時間の経過、または走行車体２の所定距離の移動までは、前記昇降連動機構を作動させないことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の苗移植機である。

また、請求項５記載の発明は、前記走行車体（２）の前後進を操作する走行レバー（１４）と、この走行レバー（１４）の操作を検知する操作検知部材（１０６）と、前記フロート（５５）の角度を検知する仰角検知部材（１０７）を設け、前記走行車体（２）の走行中にこの仰角検知部材（１０７）の検知数値に基づいて苗植付装置（４）を昇降させる昇降連動機構を備え、更に前記走行車体（２）の前後進及び出力を変更させる無段変速装置（２３）と、該無段変速装置（２３）に前記操作検知部材（１０６）の検知量に連動して作動する出力サーボアクチュエータ（１０８）と、該出力サーボアクチュエータ（１０８）により回動する出力切替部材（１０９）と、該出力切替部材（１０９）の回動量を検知する回動検知部材（１１０）を設け、前記回動検知部材（１１０）が、停止位置にある前記走行レバー（１４）の前進操作により前進方向の回動量を検知した後、所定時間の経過、または走行車体（２）の所定距離の移動までは、前記昇降連動機構を作動させないことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の苗移植機である。

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請求項１記載の発明によれば、詰まり検知部材（１０１）が肥料の詰まりを検知したとき、施肥量記録装置（１０３）内の施肥量データを、詰まりが生じている条に対して補正をすることにより、実際に施肥装置（５）から繰出された肥料の量を正確に記録することができる。

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、詰まり検知部材（１０１）が肥料の詰まりを検知すると、繰出し量検知部材（１０２）の排出量から肥料案内部材（６２）の内部に蓄積した肥料の量を算出することができるので、詰まりにより肥料案内部材（６２）内に蓄積される肥料量を施肥量記録装置（１０３）内の施肥量データから削除する補正を行うことができる。これにより、実際に圃場に撒いた肥料の総量と、施肥装置の肥料残量から算出される、撒いた肥料の総量との整合性を取ることができ、施肥データをより正確に記録できる。

請求項３記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、詰まり検知部材（１０１）が肥料の詰まりを検知すると、走行車体（２）の速度検知部材（１０４）により走行車体（２）の移動量に基づく繰出し部材（７３）からの排出量を算出し、この排出量により肥料案内部材（６２）の内部に蓄積した肥料の量を算出することができるので、詰まりにより肥料案内部材（６２）内に蓄積される肥料量を施肥量記録装置（１０３）内の施肥量データから削除する補正を行うことができる。これにより、実際に圃場に撒いた肥料の総量と、施肥装置の肥料残量から算出される、撒いた肥料の総量との整合性を取ることができ、施肥データをより正確に記録できる。
また、走行車体（２）の速度と、繰出し部材（７３）との回転速度とは連動しているので、走行車体（２）の速度検知部材（１０４）に基づいて肥料案内部材（６２）の内部を満たす量に到達したことを判断することにより、算出された排出量の精度を高めることができ、施肥データをより正確に記録できる。

請求項４記載の発明によれば、請求項１から請求項３の何れか１項に記載の発明の効果に加えて、走行停止位置にある走行レバー（１４）の前進操作を検知した後、所定時間の経過、または走行車体（２）の所定距離の移動までは昇降連動機構を作動させないことにより、走行車体（２）の走行開始時の前傾姿勢によりフロート（５５）が過度に下方傾斜した姿勢になることを防止できる。これによりフロート（５５）が泥を不必要に押し出すことを防止でき、負荷によるフロート（５５）の破損や、押し出された泥が植付けた苗を押し倒すことを防止できる。

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請求項５記載の発明によれば、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の発明の効果に加えて、走行停止位置にある無段変速装置（２３）の出力切替部材（１０９）の回動検知部材（１１０）の前進方向の回動量を検知した後、所定時間の経過、または走行車体（２）の所定距離の移動までは、昇降連動機構を作動させない制御を行うことにより、昇降連動機構を備えた走行車体（２）の走行開始時の前傾姿勢により、苗植付装置（４）に備えたフロート（５５）が過度に下方傾斜した姿勢になることを防止できる。これにより、フロート（５５）が泥を不必要に押し出すことを防止でき、負荷によるフロート（５５）の破損や、押し出された泥が植付けた苗を押し倒すことを防止できる。
また、回動検知部材（１１０）の回動量に基づいて、走行の開始を検知することにより、苗植付装置（４）の昇降連動機構の制御を再開する位置を実際の走行に合わせることができるので、苗の植付深さが揃えられ、苗の植付精度が向上する。

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本発明の第一実施形態にかかる苗移植機の右側面図である。 図１の苗移植機の平面図である。 図１の苗移植機の施肥装置の側面断面図である。 図１の苗移植機の制御ブロック図である。 従来の苗移植機のフロートの鉛直方向の変位を示すグラフである。 図１の苗移植機の制御フローチャートである。 第二実施形態にかかる苗移植機の苗植付装置の部分拡大図である。 第三実施形態にかかる苗移植機のロータ羽根の説明図である。

上記技術思想に基づいて具体的に構成された実施の形態について、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、苗移植機の前進方向を基準として、それぞれ前後及び左右とする。

本発明の第一実施形態にかかる苗移植機は、その側面図および平面図を図１、図２にそれぞれ示すように、左右の前輪１０、１０と左右の後輪１１、１１とによる走行部および、エンジン２０と一体に変速動力を伝動するトランスミッションを内包するミッションケース１２、左右の前輪１０、１０を伝動支持する左右の前輪ファイナルケース１３、１３、左右の後輪１１、１１を伝動支持する左右の後輪ギアケース１８、１８等の伝動部を備えて圃場走行可能に走行車体２を構成し、この走行車体２の後部に昇降リンク機構３によって昇降動作可能に設けられて苗株の植付けを行う苗植付装置４と、を備えて構成される。

苗移植機の動力伝達経路は以下のようになる。エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び油圧式の無段変速装置２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。

走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３に伝達されて前輪１０、１０を駆動すると共に、残りが後輪ギアケース１８に伝達されて後輪１１、１１を駆動する。左右の前輪ファイナルケース１３、１３は、ミッションケース１２の側方で左右の前輪１０、１０を伝動支持し、左右の後輪ギアケース１８、１８は、機体左右側に左右の後輪１１を軸着する車軸を機体左右側に突出させて設け、該ミッションケース１２から左右それぞれの変速動力を受ける。

作業者は走行レバー１４を操作することで油圧式の無段変速装置２３を前進９段から中立位置を経て後進６段まで連続的（無段階的）に変速でき、副変速操作部材１６を操作することで歯車式変速装置内の周知の副変速装置により「路上形態」と「中立形態」と「植付形態」とを変更することができる構成である。この部分の詳細については後述する。走行レバー１４の操作は、走行レバー１４の基部に設けた操作検知部材１０６（図４参照）
により検知される。

次に外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５内部の植付クラッチ機構の一つに伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付装置４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。この苗植付装置４は、機体後部の植付伝動軸２６から動力を受ける伝動ケース５０を備え、苗載置部５１に作業者が苗を供給するとともに、植付条別に並列配置した苗植込杆５２で載置された苗株の圃場への植付けを行う。なお作業者はブレーキペダルを踏むことにより、走行動力、外部取出動力共に切断することが可能である。

上記苗植付装置４の構成は以下のようになる。
本件に示す苗移植機の走行車体２の後方に設けられた苗植付装置４は８条植の構成で、フレームを兼ねる苗植付伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａ、…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ、…に供給すると苗送りベルト５１ｂ、…により苗を下方に移送する苗載置部５１、苗取出口５１ａ、…に供給された苗を取り圃場に植付ける苗植込杆５２、…、この苗植込杆５２を回転させる植付回転軸等を備えている。苗植付装置４の下部には、圃場面に接地する複数のフロート５５を設ける。このフロートは、中央にセンターフロート５５ａ、その左右両側にミドルフロート５５ｃ、５５ｃとサイドフロート５５ｂ、５５ｂを設ける構成で、これらフロート５５…を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、該各フロート５５…が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植込杆５２、…により苗が植付けられる。各フロート５５…は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５ａの前部の上下動が、センターフロート５５ａの角度を検知する迎角検知部材１０７（図４参照）により検出され、その検出結果に応じ昇降油圧シリンダ４６を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付装置４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。苗植付装置４には整地装置の一例である、前記左右のサイドフロート５５ｂ，５５ｂの前方の圃場面に接触して均す左右のサイドロータ２７ａ、２７ａと前記センターフロート５５ａの前方の圃場面に接触して均すセンターロータ２７ｂからなる整地ロータ装置２７が取り付けられている。また、苗載置部５１は、苗植付装置４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして、左右方向にスライドする構成である。

苗植付装置４を昇降させる昇降リンク機構３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１、４１を備えている。これら上リンク４０及び一対の下リンク４１、４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形の後部フレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付装置４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付装置４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアームの先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付装置４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。なお、後部フレーム４２と、上リンク４０及び下リンク４１、４１との間には昇降検知部材であるポテンショメータを配置し、苗植付装置４の上昇または下降を角度の変動に基づき検知している。

苗移植機の作業者周辺の構成は以下のようになる。
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上面には操縦パネル３３が設けられると共に、その上方に前輪１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。ハンドル３４の右側には走行レバー１４が、左側には副変速操作部材１６を設けているエンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になって畦クラッチペダル等が配置されている。フロアステップ３５は一部格子状になっており、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。

施肥装置５は、走行車体２の後上部に設け、施肥ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１、…によって一定量ずつ繰り出し、その肥料をゴムホースである肥料案内部材６２、…で前記各フロート５５…の左右両側に取り付けた施肥ガイドまで導き、施肥ガイドの前側に設けた作溝部材６４、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に入れ込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して肥料案内部材６２、…に吹き込まれ、肥料案内部材６２、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。なお、肥料案内部材６２の吐出口近傍に、肥料の詰まりを検知する詰まり検知部材１０１（図４参照）をそれぞれ設ける。

走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく左右の予備苗載せ台３８、３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられ、左右の予備苗載せ台３８、３８は走行車体２のフロアステップ３５の下部に基部側を配置した支持フレームに支持される。

施肥装置５の繰出部６１の構成を図３に示す。図３は施肥装置５の繰出部６１を側面から見た側面断面図である。繰出部６１は、施肥ホッパ６０内の肥料を下方に繰り出す繰出し部材７３を内蔵している。この繰出し部材７３は、外周部に溝状の凹部７４、…が形成された回転体で、左右方向に設けた共通の繰出軸７５の角軸部により一体回転するように嵌合し、この繰出軸７５には、この繰出軸７５の回転数により肥料の繰出し量を検知する繰出し量検知部材１０２（図４参照）を設ける。繰出し部材７３が図３の矢印方向に回転することにより、施肥ホッパ６０から落下供給される肥料が凹部７４に収容されて下方に繰り出される。繰出し部材７３により繰り出された肥料は、下端の吐出口６１ａから吐出される。

繰出し部材７３の上方に突出して施肥ホッパ６０から繰出部６１に肥料が落下供給されないようにする繰出停止シャッタ７７が設けられている。繰出停止シャッタ７７は、繰出部ケース７８のスライド支持部７９にスライド自在に支持されていて、ケース外の前端部に形成された把手７７ａをつかんでスライドさせるようになっている。

また、繰出部ケース７８の背面部には、肥料ホッパ内の肥料を取り出すための肥料排出口８３を形成する。この肥料排出口８３には、上端側を支点にして開閉自在な排出シャッタ８４が取り付け、各肥料排出口８３は繰出部６１の後方に設けた肥料回収管に接続されている。

図４には、本実施形態にかかる苗移植機の制御ブロック図を示す。苗移植機の制御装置１００には、複数の肥料案内部材６２、…の肥料の詰まりをそれぞれ検知する詰まり検知部材１０１、…と、複数の繰出し部材７３、…の肥料繰出し量をそれぞれ検知する複数の繰出し量検知部材１０２、…と、走行車体の走行速度を検知する速度検知部材１０４と、走行車体２の前後進を操作する走行レバー１４の操作を検知する操作検知部材１０６と、フロート５５の一つであるセンターフロート５５ａの角度を検知する仰角検知部材１０７と、無段変速装置２３の出力切替部材１０９の回動量を検知する回動検知部材１１０と、からの入力信号を受け、肥料繰出し量から圃場に撒かれた施肥量を記録する施肥量記録装置１０３を備えると共に、複数の肥料案内部材６２、…の詰まり検知部材１０１、…に対応する複数の報知部材１０５、…と、操作検知部材１０６の検知量に連動して作動する出力サーボアクチュエータ１０８と、この出力サーボアクチュエータ１０８により回動する出力切替部材１０９と、に信号を出力し、以下の制御を行う。詰まり検知部材１０１はアナログセンサであり、肥料詰まりが生じたか否かは、センサからのアナログ値が一定の閾値を超えたか否かで判断する。速度検知部材１０６は、ピックアップセンサ又はＧＰＳによるものである。

本実施形態では、第一の制御として、肥料案内部材６２の詰まり検知部材１０１からの信号により、制御装置１００が、この肥料案内部材６２内に肥料の詰まりが生じたと検知したときは、施肥量記録装置１０３内に記録する、すでに行った施肥の施肥量データに対し、詰まりが生じている肥料案内部材６２に対応する条に対して、施肥されていないとする補正を行う。具体的には、苗移植機の往路、又は復路一回分を、所定施肥区間とし、この所定施肥区間内の施肥量データを、「繰出し部材７３の肥料繰出し量」×「詰まりが生じていない条数」／「施肥条数」とする。ただし、このような補正を行うのは、往路等の走行中、詰まりが生じている走行量について行う。

詰まり検知部材１０１からの信号により、制御装置１００が肥料の詰まりが生じたと検知したとき、施肥量記録装置１０３内の施肥量データを、詰まりが生じている条に対して補正をすることにより、実際に施肥装置５から繰出された肥料の量を正確に記録することができる。

補正により施肥量データが、「繰出し部材７３の肥料繰出し量」×「詰まりが生じていない条数」／「施肥条数」とすることにより、肥料案内部材６２が詰まって圃場に供給されていない肥料の、全体の施肥量に対する割合が明確になり、より正確に記録することができる。

本実施形態では、第二の制御として、詰まり検知部材１０１が肥料の詰まりを検知すると、制御装置１００が、繰出し量検知部材１０２の排出量を算出し、この排出量により肥料案内部材６２の内部が肥料で満たされる量に到達したと判断した後からの肥料量により、施肥量記録装置１０３内の施肥量データに、補正を行う。

施肥量記録装置１０３内の施肥量データは、圃場の所定のレーンごとの施肥量を記録したものと、圃場全体に撒いた肥料量などがあり、この圃場全体に撒いた肥料量については、次回の施肥時に作業者が使用する数値となる。そして、この施肥量の総量は、繰出し部材７３、…からのデータや、施肥ホッパ６０内の肥料の残量データから算出される。この二つのデータの整合性を合わせることにより、施肥総量のデータの精度を上げることができる。

繰出し量検知部材１０２からの排出量は、詰まり検知部材１０１の詰まりを検知した後所定の時間が到達することにより算出する方法や、繰出し部材７３の回転が、走行車体２の速度とリンクしていることから、走行車体２の速度検知部材１０４により走行車体２の移動量を検知して、この移動量を基に算出する方法がある。

詰まり検知部材１０１が肥料の詰まりを検知すると、制御装置１００が、繰出し量検知部材１０２の排出量を算出し、この排出量により肥料案内部材６２の内部が肥料で満たされる量に到達したと判断すると、施肥量記録装置１０３内の施肥量データに、補正を行うことにより、詰まりにより肥料案内部材６２内に蓄積される肥料量を削除した補正を行うことができる。これにより実際に圃場に撒いた肥料の総量と、施肥装置の肥料残量から算出される、撒いた肥料の総量との整合性を取ることができ、施肥データをより正確に記録できる。

また、走行車体２の速度と、繰出し部材７３との回転速度とは連動しているので、走行車体２の速度検知部材１０４に基づいて肥料案内部材６２の内部を満たす量に到達したことを判断することにより、算出された排出量の精度を高めることができ、施肥データをより正確に記録できる。

なお本実施形態では、肥料案内部材６２、…のそれぞれに設けた詰まり検知部材１０１、…に対応する複数の報知部材１０５、…を設け、これらの詰まり検知部材１０１…からの検出値が所定の値以上になったときに、対応する報知部材１０５、…を作動させる。

これにより、作業者はどの肥料案内部材６２に詰まりが生じているかを把握でき、詰まりを除去する際に全ての肥料案内部材６２、…を確認する必要がなくなり、作業能率が向上する。

図５には、従来の苗移植機のフロート５５の鉛直方向の変位を表すグラフを示す。グラフのＸ軸は時間を表し、単位は「秒」である。Ｙ軸は、センターフロート５５ａに搭載した仰角検知センサのパルス値を表し、単位は「パルス数」である。Ｙ方向の値が大きくなると、フロート５５は降下した状態となり、Ｙ方向の値が小さくなると、フロート５５は上昇した状態となる。従来の苗移植機は、走行車体２の植付け時の走行中に、フロート５５の仰角検知部材１０７の検知した数値に基づいて苗植付装置４を上下に昇降させる昇降連動機構を備えている。フロート５５を設置させ、苗移植機の走行を停止させた状態で、苗移植機を前進させると、苗移植機の走行車体２は前傾姿勢となり、そのため、走行車体２の後部は持ち上がるため、昇降連動機構によりフロート５５は、圃場に接地しようとして停止状態にある際の位置よりも降下した状態となる。

本実施形態では、第三の制御として、走行レバー１４の操作を検知する走行検知部材１０６により、走行停止位置にある走行レバー１４の前進操作を検知した後、所定時間の経過、又は走行車体２の所定距離の移動までは、昇降連動機構を作動させないようにする。または、無段変速装置２３に、走行レバー１４の操作検知部材１０６の検知量に連動して作動する出力サーボアクチュエータ１０８と、この出力サーボアクチュエータ１０８により回動する出力切替部材１０９と、この出力切替部材１０９の回動量を検知する回動検知部材１１０と、を設け、回動検知部材１１０が、停止位置にある走行レバー１４の前進操作により前進方向の回動量を検知した後、所定時間の経過、又は走行車体２の所定距離の移動までは、昇降連動機構を作動させないようにする。なお、走行レバー１４の前進操作、又は回動検知部材１１０の回動量の検知を制御の起点として示したが、走行車体２の速度検知部材１０４の速度を起点とすることもできる。所定時間は、例えば２秒程度であり、所定距離の移動は数メートル程度である。この時間や距離は、走行車体２の車速に応じて変更することも可能である。

図６には、この第三の制御の制御フローチャートを示す。ステップ００１（以下Ｓ００１のように記す）において、昇降連動機構が作動していることを確認する。Ｓ００２においてフロート５５が接地しているか否かを、仰角検知部材１０７により判断する。フロート５５が接地していると判断するとＳ００３に進み、フロート５５が接地していないと判断すると、Ｓ１０３に進む。Ｓ００３で操作検知部材１０６により走行レバー１４の前進操作を検知すると、Ｓ００４で制御装置１００が昇降連動機構を「切」（昇降連動機構の停止状態を「入」）とする。逆に前進操作を検知していない状態では、昇降連動機構を「入」の状態に維持する。そしてＳ００５で昇降連動機構が「切」の状態で走行車体２の所定距離の移動を行うと、昇降連動機構を制御装置１００が「入」（昇降連動機構の停止状態を「切」）となる。Ｓ１０３では昇降連動機構を「入」（昇降連動機構の停止状態を「切」）とし、前回のフローで記録した走行車体２の走行距離をリセットする。

図７には、第二実施形態にかかる苗移植機の苗植付装置４の部分拡大図を示す。この部分拡大図は、苗移植機の前後中央左側から、苗移植機の後部に位置する苗植付装置４の下端を見た斜視図である。本実施形態にかかる苗移植機は、サイドロータ２７ａからの飛沫泥が、苗載置部５１の苗送りベルト５１ｂに付着するのを防止するためのロータカバー１２０を設けると共に、そのロータカバー１２０の左側延長線上に隣接してマーカモータ１２１のモータカバー１２２を設け、このモータカバー１２２によっても飛沫泥の付着を防止する。

図８（ａ）には、第三実施形態にかかる苗移植機の、苗植付装置４に用いるロータ羽根の正面図を、図８（ｂ）にはＳ−Ｓ面での平面断面図を示す。サイドロータ２７ａ及びセンタ−ロータ２７ｂは、断面正方形のロータ軸に樹脂製のロータ羽根１２３、…を複数挿入し、このロータ軸と共にロータ羽根１２３、…が回転することで圃場を整地する。図８（ａ）は、ロータ羽根１２３を、軸方向から見た時の図である。本実施形態にかかるロータ羽根１２３は、ロータ軸に嵌合する正方形の孔のあいたハブ１２４と、このハブ１２４から放射状に広がる６本のリブ１２５、…と、このリブ１２５の外周先端に設ける、圃場表面を均す作用ボード１２６、…とから構成する。作用ボード１２６の左右の一端部には、隣接する作用ボード１２６に噛合う噛合い部１２７を設ける。この噛合い部１２７を設けることで、ハブ１２４の正方形の孔がすり減っても、隣接するロータ羽根１２３と一緒に回転し、圃場の均一に均すことができる。作用ボード１２６の噛合い部１２７は、一つ置き、即ち１２０度ごとに設ける。また噛合い部１２７の左右長さは、作用ボード１２６の左右長の１０分の１とし、噛合い部１２７の円周方向の長さは、作用ボード１２６の円周方向長さの３分の２とする。

１ 苗移植機
２ 走行車体
４ 苗植付装置
５ 施肥装置
１４ 走行レバー
２３ 無段変速装置
５５ フロート
６２ 肥料案内部材
６４ 作溝部材
７３ 繰出し部材
１００ 制御装置
１０１ 詰まり検知部材
１０２ 繰出し量検知部材
１０３ 施肥量記録装置
１０４ 速度検知部材
１０５ 報知部材
１０６ 操作検知部材
１０７ 仰角検知部材
１０８ 出力サーボアクチュエータ
１０９ 出力切替部材
１１０ 回動検知部材

Claims (5)

1. 走行車体（２）に昇降自在の苗植付装置（４）と、該苗植付装置（４）の下部で圃場面に接地するフロート（５５…）と、肥料を供給する施肥装置（５）と、肥料を入れ込む溝を形成する複数の作溝部材（６４、…）と、前記施肥装置（５）から該作溝部材（６４、…）に肥料を案内する複数の肥料案内部材（６２、…）と、該肥料案内部材（６２、…）に肥料の詰まりを検知する詰まり検知部材（１０１、…）を備えた苗移植機において、
   前記施肥装置（５）は、所定量ずつ肥料を繰出す繰出し部材（７３、…）と、該繰出し部材（７３…）の肥料繰出し量を検知する繰出し量検知部材（１０２、…）と、検知された肥料繰出し量から施肥量を記録する施肥量記録装置（１０３）を設けて構成し、前記詰まり検知部材（１０１）が肥料の詰まりを検知したとき、前記施肥量記録装置（１０３）内の施肥量データを、詰まりが生じている条に対して補正をすることを特徴とする苗移植機。
2. 前記詰まり検知部材（１０１）が検知状態になると、対応する条の前記繰出し量検知部材（１０２）の排出量から前記肥料案内部材（６２）の内部に蓄積した肥料の量を算出し、前記施肥量記録装置（１０３）内の施肥量データを補正することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
3. 前記走行車体（２）の走行速度を検知する速度検知部材（１０４）を設け、前記詰まり検知部材（１０１）が肥料の詰まりを検知すると該速度検知部材（１０４）により前記走行車体（２）の移動量を算出し、該移動量を基に繰出し部材（７３）の肥料の排出量を算出し、前記施肥量記録装置（１０３）内の施肥量データを補正することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
4. 前記走行車体（２）の前後進を操作する走行レバー（１４）と、該走行レバー（１４）の操作を検知する操作検知部材（１０６）と、前記フロート（５５）の角度を検知する仰角検知部材（１０７）を設け、前記走行車体（２）の走行中に該仰角検知部材（１０７）の検知数値に基づいて苗植付装置（４）を昇降させる昇降連動機構を備え、
   前記操作検知部材（１０６）により、走行停止位置にある前記走行レバー（１４）の前進操作を検知した後、所定時間の経過、または走行車体２の所定距離の移動までは、前記昇降連動機構を作動させないことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の苗移植機。
5. 前記走行車体（２）の前後進を操作する走行レバー（１４）と、この走行レバー（１４）の操作を検知する操作検知部材（１０６）と、前記フロート（５５）の角度を検知する仰角検知部材（１０７）を設け、前記走行車体（２）の走行中にこの仰角検知部材（１０７）の検知数値に基づいて苗植付装置（４）を昇降させる昇降連動機構を備え、更に前記走行車体（２）の前後進及び出力を変更させる無段変速装置（２３）と、該無段変速装置（２３）に前記操作検知部材（１０６）の検知量に連動して作動する出力サーボアクチュエータ（１０８）と、該出力サーボアクチュエータ（１０８）により回動する出力切替部材（１０９）と、該出力切替部材（１０９）の回動量を検知する回動検知部材（１１０）を設け、
   前記回動検知部材（１１０）が、停止位置にある前記走行レバー（１４）の前進操作により前進方向の回動量を検知した後、所定時間の経過、または走行車体（２）の所定距離の移動までは、前記昇降連動機構を作動させないことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の苗移植機。