JP6019631B2

JP6019631B2 - Work cell control device and control program construction system for the control device

Info

Publication number: JP6019631B2
Application number: JP2012054189A
Authority: JP
Inventors: 小林　誠; 誠小林; 高徳井内; 石田　誠; 誠石田; 康善横内
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2012-03-12
Filing date: 2012-03-12
Publication date: 2016-11-02
Anticipated expiration: 2032-03-12
Also published as: JP2013184283A

Description

本発明は、ワークセルの制御装置、当該制御装置の制御プログラムを構築するための構築システムに関する。 The present invention relates to a control device for a work cell and a construction system for constructing a control program for the control device.

ＮＣ（Numerical Control）旋盤や、スカラロボット（水平多関節ロボット）、垂直多軸ロボットなどに代表される産業用のロボット（マニュピレーター）は、作業内容を規定した作業プログラムに基づいて、様々な作業（動作）を行うことができる。
例えば、特許文献１には、ＮＣ旋盤を中心として、チャックストッカーや、チャックの着脱を行うローダーなどの当該旋盤の作業をサポートする補助装置を備えたワークセル（作業セル）が開示されている。当該文献によれば、ＮＣ旋盤および補助装置を含む作業セル全体の制御を行う制御装置を設けたことにより、ワークセル全体の制御を統合（一元管理）できるとしている。
さらに、当該制御装置に、作業対象物（ワーク）の種類や、作業内容ごとに規定された複数の作業プログラムを格納して選択可能としたことにより、生産計画の変更に対して容易に対応することが可能で、稼働率を高めることができるとしている。 Industrial robots (manipulators) represented by NC (Numerical Control) lathes, SCARA robots (horizontal articulated robots), vertical multi-axis robots, etc., perform various tasks ( Operation).
For example, Patent Document 1 discloses a work cell (working cell) that includes an auxiliary device that supports the work of the lathe such as a chuck stocker and a loader that attaches and detaches the chuck with an NC lathe as the center. According to the document, the control of the entire work cell including the NC lathe and the auxiliary device is provided, whereby the control of the entire work cell can be integrated (unified management).
Furthermore, the control device can easily cope with a change in the production plan by storing and selecting a plurality of work programs defined for each kind of work object (work) and work contents. It is possible to increase the operating rate.

また、１つの生産ラインは、複数のワークセルから構成されており、ワークセルのそれぞれが当該生産ラインにおける所定の作業を担っていた。
一般的に、このようなワークセルの制御装置には、作業プログラムを実行させるための開始ボタンや、作業を緊急停止させるための緊急停止ボタンなどを含む操作部、および作業状態や、作業数量などを表示する表示部が設けられている。特許文献１では、ワークセル全体を制御する制御装置としてのＰＣ（Personal Computer）が、これらの役割を担っているものと推測される。
また、ワークセルには、上述した補助装置の他に、オペレーターの安全性確保や、故障などの異常発生を警告するために、安全カバー、エリアセンサー、および作業状態表示灯（タワーランプ）などの安全装置が設けられていることが一般的であった。 One production line is composed of a plurality of work cells, and each work cell is responsible for a predetermined operation in the production line.
Generally, such a work cell control device includes an operation unit including a start button for executing a work program, an emergency stop button for urgently stopping a work, a work state, a work quantity, and the like. Is provided. In Patent Document 1, it is presumed that a PC (Personal Computer) as a control device for controlling the entire work cell plays these roles.
In addition to the above-mentioned auxiliary devices, the work cell has safety covers, area sensors, work status indicator lamps (tower lamps), etc. in order to ensure operator safety and warn of malfunctions. Generally, a safety device is provided.

特開平９−５７５７６号公報JP 9-57576 A

しかしながら、特許文献１に記載の従来のワークセルでは、安全性確保という観点についてなんら考慮されていないという課題があった。当該文献には、前述した安全装置に関する記載が見当たらず、例えば、作業中に安全カバーが開いてしまった場合、警告表示をしたり、緊急停止を行う必要があるが、これらの安全性確保動作に関してなんら言及（考慮）されていなかった。
また、オペレーターの判断により、緊急停止ボタンが押される事態も想定されるが、この場合のワークセル全体の制御方法に関する記載も見当たらない。例えば、補助装置の中に作業数量をカウントする計数部（カウンター）が含まれている場合、緊急停止操作が行われても、計数データは残しておきたいが、ロボットによるメイン作業は停止しなければならないといった状況が想定される。つまり、緊急停止要求があった場合でも、ロボットや、補助装置の機能に応じてタスク（作業プログラム）を消滅（終了）するか、継続するか選択したいという要求があるが、従来のワークセルでは、このような要求に応えることは困難であるという課題があった。
このように、安全装置の制御も含めて、ワークセルとしての総合的な安全性を確保することが可能なワークセルの制御装置、当該制御装置の制御プログラムの構築システムが求められていた。
また、緊急停止要求があった場合でも、ロボットや、補助装置の機能に応じて、タスクの継続または消滅を選択可能なワークセルの制御装置、当該制御装置の制御プログラムの構築システムが求められていた。 However, the conventional work cell described in Patent Document 1 has a problem in that no consideration is given to ensuring safety. In this document, there is no description regarding the safety device described above. For example, when the safety cover is opened during work, it is necessary to display a warning or make an emergency stop. Was not mentioned (considered).
Moreover, although the situation where an emergency stop button is pushed by the operator's judgment is also assumed, the description regarding the control method of the whole work cell in this case is not found. For example, if the auxiliary device includes a counting unit (counter) that counts the work quantity, even if an emergency stop operation is performed, you want to keep the count data, but the main work by the robot must be stopped. It is assumed that the situation must be met. In other words, even if there is an emergency stop request, there is a request to select whether to terminate (end) or continue the task (work program) according to the function of the robot or auxiliary device. There is a problem that it is difficult to meet such a demand.
As described above, there has been a demand for a work cell control device and a control program construction system for the control device capable of ensuring comprehensive safety as a work cell, including control of the safety device.
There is also a need for a work cell control device that can select continuation or disappearance of a task and a control program construction system for the control device, depending on the function of the robot or auxiliary device, even when there is an emergency stop request. It was.

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の適用例または形態として実現することが可能である。 SUMMARY An advantage of some aspects of the invention is to solve at least a part of the problems described above, and the invention can be implemented as the following application examples or forms.

（適用例）本適用例に係る制御プログラムの構築システムは、ロボットと、前記ロボットの作業を補助する補助装置と、前記ロボットの作業環境の安全性を確保する安全装置と、前記ロボット、前記補助装置、および前記安全装置の動作を制御する制御装置と、を有するワークセルにおける前記制御装置の制御プログラムを構築する構築システムであって、前記ロボットの種類、または個別の作業内容に応じた動作を規定した個別プログラムを作成するアプリケーションプログラム部と、前記個別プログラム、および前記安全装置の動作を規定した標準プログラムのそれぞれがタスクとして登録された複数のタスクを含むライブラリーを格納する記憶部と、前記ライブラリーの中から所定のタスクを選択するためのＡＰＩ部と、を備え、前記ＡＰＩ部を用いて、前記ライブラリーにおける前記タスクごとに、前記タスクの使用の有無を選択することにより、前記制御装置の制御プログラムを構築することを特徴とする。 (Application Example) A control program construction system according to this application example includes a robot, an auxiliary device that assists the operation of the robot, a safety device that ensures safety of the working environment of the robot, the robot, and the auxiliary A construction system for constructing a control program for the control device in a work cell having a device and a control device for controlling the operation of the safety device, the operation according to the type of the robot or individual work content An application program unit that creates a specified individual program; a storage unit that stores a library including a plurality of tasks in which the individual program and the standard program that defines the operation of the safety device are registered as tasks; and An API unit for selecting a predetermined task from the library, and Using PI unit, for each of the tasks in the library, by selecting the presence or absence of use of the task, characterized by constructing a control program of the control device.

この構築システムによれば、ロボットの制御に加えて、当該ロボットが捕捉するワークをベルトコンベアー上で静止させるストッパーなどの補助装置や、安全カバーなどの安全装置を含むワークセル全体の制御を制御装置で統合管理（一元管理）可能とした制御プログラムを構築することができる。
特に、作業環境の安全性を確保するための安全装置は、ワークセル共通の標準プログラムとしてタスクライブラリーに登録されているため、新たに安全装置に係わるプログラムを開発する必要なく、確実に安全性を確保することができる。
従って、確実な安全性を確保しながらも、簡便に制御プログラムを構築することが可能な制御プログラムの構築システムを提供することができる。
さらに、発明者等の検証結果によれば、標準的なワークセルの場合、タスクライブラリーにおける標準タスクが占める割合は、約７０％にも及ぶため、全てのプログラムを新規に作成する場合に比べて、大幅にプログラム作成工数を低減することができる。
また、これらの標準プログラムは、デバッグを含む評価が終了し、他のワークセルでの使用実績が有るプログラムばかりなので安心して利用することができる。
よって、本適用例に係る制御プログラムの構築システムによれば、プログラム作成工数の低減、およびデバッグを含む評価工数の低減を図ることができることから、制御プログラムの作成期間も短縮することができる。 According to this construction system, in addition to the control of the robot, the control device controls the entire work cell including the auxiliary device such as a stopper for stopping the work captured by the robot on the belt conveyor and the safety device such as the safety cover. It is possible to build a control program that enables integrated management (integrated management).
In particular, safety devices for ensuring the safety of the work environment are registered in the task library as a standard program common to workcells, so there is no need to develop a new program related to safety devices. Can be secured.
Therefore, it is possible to provide a control program construction system capable of easily constructing a control program while ensuring reliable safety.
Furthermore, according to the verification results of the inventors, in the case of a standard work cell, the ratio of the standard task in the task library is about 70%, which is compared with the case where all programs are newly created. As a result, the number of man-hours for creating a program can be greatly reduced.
In addition, these standard programs can be used with peace of mind because evaluations including debugging have been completed and only programs that have been used in other work cells have been used.
Therefore, according to the control program construction system according to this application example, it is possible to reduce the number of man-hours for creating a program and the number of man-hours for evaluation including debugging, so that the creation period of the control program can also be shortened.

また、制御装置には、非常停止スイッチ、および一時停止スイッチを含む操作パネルが付属しており、前記タスクを使用する際の選択肢は、複数のタスククラスに区分けされており、前記選択肢には、前記非常停止スイッチが操作されるか、または前記安全装置からの状態信号に応じて出力される非常停止指令により動作を終了し、前記一時停止スイッチが操作されるか、または前記安全装置からの状態信号に応じて出力される一時停止指令により動作を一時停止する第１タスククラスと、前記非常停止指令による動作における動作態様が異なる第２タスククラスと、前記一時停止指令による動作における動作態様が異なる第３タスククラスと、が含まれていることが好ましい。 Further, the control device is provided with an operation panel including an emergency stop switch and a temporary stop switch, and the options for using the task are divided into a plurality of task classes. The emergency stop switch is operated, or the operation is terminated by an emergency stop command output in response to a state signal from the safety device, and the temporary stop switch is operated, or the state from the safety device The first task class that temporarily stops the operation according to the pause command that is output according to the signal, the second task class that differs in the operation mode according to the operation according to the emergency stop command, and the operation mode according to the operation according to the pause command are different. The third task class is preferably included.

これによれば、緊急停止要求（指令）や、一時停止要求（指令）があった場合において、異なる動作態様を可能とする複数のタスククラスを設けたことにより、ロボットや、補助装置の機能に応じて、タスクの継続または消滅を選択可能な制御を行うことができる。
従って、使い勝手の良い制御プログラムを構築することが可能な制御プログラムの構築システムを提供することができる。 According to this, when there is an emergency stop request (command) or a temporary stop request (command), by providing a plurality of task classes that enable different operation modes, the functions of the robot and the auxiliary device are provided. In response to this, it is possible to perform control capable of selecting continuation or disappearance of a task.
Therefore, it is possible to provide a control program construction system capable of constructing a user-friendly control program.

また、前記選択肢には、前記非常停止指令、または前記一時停止指令が出力された場合でも、動作を継続する第４タスククラスが、さらに含まれていることが好ましい。 Further, it is preferable that the option further includes a fourth task class that continues the operation even when the emergency stop command or the temporary stop command is output.

また、前記第２タスククラスが選択された場合、前記非常停止指令が出力されても動作が継続され、前記第３タスククラスが選択された場合、前記一時停止指令が出力されても動作が継続されることが好ましい。 Further, when the second task class is selected, the operation is continued even if the emergency stop command is output, and when the third task class is selected, the operation is continued even if the temporary stop command is output. It is preferred that

また、前記第４タスククラスが選択された場合、前記制御装置の起動に伴って動作が開始され、前記制御装置の停止に伴って動作が終了となることが好ましい。 In addition, when the fourth task class is selected, it is preferable that the operation is started as the control device is started and the operation is ended when the control device is stopped.

また、前記制御装置には、表示部が付属しており、前記ＡＰＩ部を用いた前記選択は、前記表示部に表示される複数の設定画面を用いて行われ、前記設定画面には、前記安全装置の使用の有無を選択するためのチェックボックスが表示された第１設定画面と、前記タスククラスごとに前記タスクの使用の有無を選択するためのチェックボックスが表示された第２設定画面と、が含まれていることが好ましい。 In addition, a display unit is attached to the control device, and the selection using the API unit is performed using a plurality of setting screens displayed on the display unit. A first setting screen displaying a check box for selecting whether or not a safety device is used, and a second setting screen displaying a check box for selecting whether or not the task is used for each task class; , Are preferably included.

ロボットと、前記ロボットの作業を補助する補助装置と、前記ロボットの作業環境の安全性を確保する安全装置と、前記ロボット、前記補助装置、および前記安全装置の動作を制御する制御装置と、非常停止スイッチ、および一時停止スイッチを含む操作パネルと、を有するワークセルにおける前記制御装置であって、前記ロボットの種類、または個別の作業内容に応じた動作を規定した個別プログラム、および前記安全装置の動作を規定した標準プログラムのそれぞれがタスクとして登録された複数のタスクを含むライブラリーと、前記ライブラリーにおける前記タスクごとに、前記タスクの使用の有無を選択することにより構築された制御プログラムと、を格納する記憶部を備え、前記制御プログラムにおける前記タスクは、複数のタスククラスに区分けされており、前記非常停止スイッチが操作されるか、または前記安全装置からの状態信号に応じて出力される非常停止指令により動作を終了し、前記一時停止スイッチが操作されるか、または前記安全装置からの状態信号に応じて出力される一時停止指令により動作を一時停止する第１タスククラスと、前記非常停止指令による動作における動作態様が異なる第２タスククラスと、前記一時停止指令による動作における動作態様が異なる第３タスククラスと、が含まれていることを特徴とするワークセルの制御装置。 A robot, an auxiliary device for assisting the robot's work, a safety device for ensuring the safety of the working environment of the robot, a control device for controlling the operation of the robot, the auxiliary device, and the safety device, A control switch in a work cell having a stop switch and an operation panel including a temporary stop switch, an individual program defining an operation according to the type of the robot or individual work contents, and the safety device A library including a plurality of tasks each of which is registered as a task, and a control program constructed by selecting whether to use the task for each task in the library; The task in the control program includes a plurality of tasks. It is divided into classes, the emergency stop switch is operated, or the operation is terminated by an emergency stop command output in response to a state signal from the safety device, and the temporary stop switch is operated, Alternatively, the first task class that temporarily stops the operation according to the temporary stop command that is output according to the state signal from the safety device, the second task class that differs in the operation mode in the operation based on the emergency stop command, and the temporary stop command And a third task class having a different operation mode in the operation of the work cell control device.

実施形態１に係るワークセルの概要図。FIG. 3 is a schematic diagram of a work cell according to the first embodiment. 操作パネルの正面図。The front view of an operation panel. 制御装置のハードウェア構成の概要ブロック図。The outline | summary block diagram of the hardware constitutions of a control apparatus. 制御装置のソフトウェア構成の概要ブロック図。The outline block diagram of the software constitution of a control device. タスクライブラリーの概要ブロック図。Outline block diagram of the task library. ＡＰＩ設定における初期画面を示す図。The figure which shows the initial screen in API setting. （ａ）ＡＰＩ設定における基礎情報の設定画面図、（ｂ）基礎情報における異なる設定画面図。(A) Basic information setting screen diagram in API setting, (b) Different setting screen diagrams in basic information. ＡＰＩ設定における情報モニターの設定画面図。The setting screen figure of the information monitor in API setting. （ａ）ＡＰＩ設定におけるタスク登録の設定画面図、（ｂ）タスク登録における異なる設定画面図。(A) Setting screen diagram of task registration in API setting, (b) Different setting screen diagram in task registration. タスクのクラス分け一覧表を示す図。The figure which shows the classification table of a task. 実施形態２に係るテープカートリッジの斜視図。FIG. 6 is a perspective view of a tape cartridge according to a second embodiment. ワークセルの概要図。A schematic diagram of a work cell.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の各図においては、各層や各部位を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各層や各部位の縮尺を実際とは異ならしめてある。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following drawings, the scale of each layer and each part is different from the actual scale so that each layer and each part can be recognized on the drawing.

（実施形態１）
「ワークセルの概要」
図１は、本実施形態に係るワークセルの概要図。図１１は、ワークとしてのテープカートリッジを示す斜視図である。
まず、本発明の実施形態１に係るワークセルの概要について説明する。 (Embodiment 1)
"Workcell Overview"
FIG. 1 is a schematic diagram of a work cell according to the present embodiment. FIG. 11 is a perspective view showing a tape cartridge as a workpiece.
First, an outline of the work cell according to the first embodiment of the present invention will be described.

図１に示すワークセル１００は、複数のワークセルから構成されたテープカートリッジの組み立てラインにおける１つのワークセルである。テープカートリッジは、図１１に示すように、ラベルプリンター用の印字テープ２を収納した交換式の容器である。ワークセル１００では、前工程において下ケース１内に印字テープ２や、当該印字テープの端部を引き出すための複数のローラー３ａ〜３ｃが組み込まれた状態のワーク４（被作業物）に対して、上ケース５を取り付ける作業を行っている。
なお、本実施形態では、説明を解りやすくするためにテープカートリッジの組み立てラインを事例として用いているが、テープカートリッジに限定するものではなく、ロボットを用いて生産可能な物品ラインであれば良い。例えば、日常品、工業製品であっても良いし、食品であっても良い。 A work cell 100 shown in FIG. 1 is one work cell in a tape cartridge assembly line composed of a plurality of work cells. As shown in FIG. 11, the tape cartridge is an exchangeable container that stores a printing tape 2 for a label printer. In the work cell 100, with respect to the work 4 (workpiece) in a state in which the printing tape 2 and a plurality of rollers 3a to 3c for pulling out the ends of the printing tape are incorporated in the lower case 1 in the previous process. The work of attaching the upper case 5 is performed.
In this embodiment, a tape cartridge assembly line is used as an example for ease of explanation, but the present invention is not limited to a tape cartridge, and any article line that can be produced using a robot may be used. For example, daily products, industrial products, and foods may be used.

図１に戻る。
ワークセル１００では、ロボット１０、当該ロボットが捕捉するワーク４をベルトコンベアー７０上で静止させるストッパー７５などの補助装置、および安全カバー１５などの安全装置を含むワークセル全体の制御を制御装置２０で統合管理（一元管理）している。特に、安全装置の制御も含めて統合管理を行うことにより、ワークセルとしての総合的な安全性の確保を実現している。
さらに、緊急停止要求や、一時停止要求があった場合において、異なる動作態様を可能とする複数のタスククラスを設けたことにより、ロボットや、補助装置の機能に応じて、タスクの継続または消滅を選択可能な制御を行うことを実現している。
まずは、このような効能を実現するためのワークセル１００の概略構成について説明する。 Returning to FIG.
In the work cell 100, the control device 20 controls the entire work cell including the robot 10, an auxiliary device such as a stopper 75 that stops the work 4 captured by the robot on the belt conveyor 70, and a safety device such as the safety cover 15. Integrated management (unified management). In particular, comprehensive management including the control of safety devices is performed to ensure comprehensive safety as a work cell.
Furthermore, when there is an emergency stop request or a temporary stop request, a plurality of task classes that enable different operation modes are provided, so that the task can be continued or disappeared according to the function of the robot or auxiliary device. The control that can be selected is realized.
First, a schematic configuration of the work cell 100 for realizing such an effect will be described.

ワークセル１００は、ロボット１０、安全カバー１５、元圧監視装置１６、警告灯１７、ストッパー７３、検査装置７４、ストッパー７５、ストッパー７６、制御装置２０、操作パネル４０などから構成されている。
ロボット１０は、水平多関節（スカラー）ロボットであり、ベルトコンベアー７０で搬送されて来るワーク４をつまみ上げて、背後に配置された回転式の作業台７７に移送する。なお、作業台７７には、ロボット１０以外にもロボットが設置されており、ワーク４への上ケースのセットや、固定などが行われているが、これらの工程の詳細については、実施形態２で説明する。 The work cell 100 includes a robot 10, a safety cover 15, an original pressure monitoring device 16, a warning light 17, a stopper 73, an inspection device 74, a stopper 75, a stopper 76, the control device 20, an operation panel 40, and the like.
The robot 10 is a horizontal articulated (scalar) robot, picks up the workpiece 4 conveyed by the belt conveyor 70, and transfers it to a rotary worktable 77 arranged behind. In addition to the robot 10, a robot is installed on the work table 77, and the upper case is set or fixed to the workpiece 4. Details of these steps are described in the second embodiment. I will explain it.

安全カバー１５、元圧監視装置１６、警告灯１７は、ワークセル１００のオペレーターや、保守担当者の安全性を確保したり、故障などの異常発生を警告するための安全装置である。なお、安全装置としては、他にエリアセンサーを用いる場合もある。
安全カバー１５は、図１ではアイコン状の概念図として表しているが、実際はロボット１０を平面的に囲う保護領域（図１２参照）の透明性を有する壁の一部に、実態のあるドアとして形成されている。
元圧監視装置１６は、ロボットや、補助装置の動作に必要な圧縮空気の供給圧力が規定値の範囲内となっているか監視する装置である。
警告灯１７は、タワーランプであり、例えば、通常動作中は「緑色ランプ」が点灯し、異常事態が発生した時には「赤色ランプ」が点滅することにより、視覚的にワークセル１００の作業状態を報知する。 The safety cover 15, the source pressure monitoring device 16, and the warning light 17 are safety devices for ensuring the safety of the operator of the work cell 100 and the maintenance staff and for warning of occurrence of an abnormality such as a failure. In addition, an area sensor may be used as the safety device.
Although the safety cover 15 is represented as an icon-like conceptual diagram in FIG. 1, the safety cover 15 is actually a part of the transparent wall of the protection area (see FIG. 12) surrounding the robot 10 as a real door. Is formed.
The original pressure monitoring device 16 is a device that monitors whether the supply pressure of compressed air necessary for the operation of the robot or the auxiliary device is within a specified range.
The warning lamp 17 is a tower lamp. For example, the “green lamp” is lit during normal operation, and the “red lamp” flashes when an abnormal situation occurs, so that the work state of the work cell 100 is visually confirmed. Inform.

ストッパー７３は、前工程から送られて来たワーク４を検査装置７４の前で一時停止させるための棒状のストッパーである。図示は省略しているが、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などの発光部、および光センサーを組み合せた光電センサーと対となっており、光電センサーによってワーク４が検出されると、ストッパー７３がベルトコンベアー７０上に突出して、ワーク４を静止させる。
検査装置７４は、レーザー光を用いた側長センサーであり、ワーク４の印字テープ（図１１参照）の組み込み高さを検査している。検出高さが基準値よりも高い場合は、組み込み不良として不良品置き場７８に移送される。検出高さが基準値以内の場合は、ストッパー７３が下がり、次工程にワーク４が移送される。なお、図示は省略しているが、不良品を不良品置き場７８に移送する押出し装置も設置されており、当該装置には、不良品数をカウントする計数部が付属している。この押出し装置（計数部）も、補助装置の１つであり、計数部がカウントした計数情報は、制御装置２０に送信されている。 The stopper 73 is a rod-like stopper for temporarily stopping the workpiece 4 sent from the previous process in front of the inspection device 74. Although not shown in the figure, a pair of a light emitting unit such as an LED (Light Emitting Diode) and a photoelectric sensor in combination with an optical sensor is paired. When the workpiece 4 is detected by the photoelectric sensor, the stopper 73 is a belt conveyor. It protrudes on 70 and the workpiece | work 4 is made still.
The inspection device 74 is a side length sensor using laser light, and inspects the built-in height of the print tape (see FIG. 11) of the workpiece 4. If the detected height is higher than the reference value, it is transferred to the defective product storage 78 as a defective assembly. If the detected height is within the reference value, the stopper 73 is lowered and the workpiece 4 is transferred to the next process. In addition, although illustration is abbreviate | omitted, the extrusion apparatus which transfers inferior goods to the inferior goods storage place 78 is also installed, and the counting part which counts the number of inferior goods is attached to the said apparatus. This extrusion device (counting unit) is also one of the auxiliary devices, and the count information counted by the counting unit is transmitted to the control device 20.

ストッパー７５は、前工程から送られて来たワーク４をロボット１０の前で一時停止させるための棒状のストッパーである。ストッパー７３と同様に光電センサー（図示せず）と対となっており、光電センサーによってワーク４が検出されると、ストッパー７５が突出してワーク４を静止させる。なお、ロボット１０は、この静止状態のワーク４をつまみ上げる。ワーク４が作業台７７に移送された後には、ワーク４が保持されていたパレット６のみが残される。また、ストッパー７５には、ワーク４の数をカウントする計数部（図示せず）が付属しており、計数部がカウントした計数情報は、制御装置２０に送信されている。
ストッパー７６は、前工程から送られて来たパレット６を滑り台７１上で一時停止させるための板状のストッパーである。ストッパー７６は、ストッパー７５と連動しており、パレット６を１つずつ、ベルトコンベアー７２上に滑り落として移送する。ベルトコンベアー７２は、パレット６を前工程側に搬送し、当該パレットは再利用される。 The stopper 75 is a rod-shaped stopper for temporarily stopping the workpiece 4 sent from the previous process in front of the robot 10. Like the stopper 73, it is paired with a photoelectric sensor (not shown). When the workpiece 4 is detected by the photoelectric sensor, the stopper 75 protrudes and stops the workpiece 4. The robot 10 picks up the stationary work 4. After the workpiece 4 is transferred to the work table 77, only the pallet 6 on which the workpiece 4 is held is left. The stopper 75 is attached with a counting unit (not shown) for counting the number of workpieces 4, and the counting information counted by the counting unit is transmitted to the control device 20.
The stopper 76 is a plate-like stopper for temporarily stopping the pallet 6 sent from the previous process on the slide 71. The stopper 76 is interlocked with the stopper 75 and slides the pallets 6 one by one onto the belt conveyor 72 and transfers them. The belt conveyor 72 conveys the pallet 6 to the previous process side, and the pallet is reused.

制御装置２０は、ＰＣ（Personal Computer）、およびロボットコントローラーを内蔵したワークセル全体の制御装置であり、ＰＣの記憶部に格納された制御プログラムに従って各部を制御する。なお、制御装置２０の詳細については、後述する。
操作パネル４０は、制御装置２０の操作部であり、緊急停止スイッチを含む複数の操作ボタンと、動作状態などを表示するタッチパネル付の表示部とを備えている。 The control device 20 is a control device for the entire work cell including a personal computer (PC) and a robot controller, and controls each unit according to a control program stored in a storage unit of the PC. Details of the control device 20 will be described later.
The operation panel 40 is an operation unit of the control device 20 and includes a plurality of operation buttons including an emergency stop switch and a display unit with a touch panel for displaying an operation state and the like.

「ワークセルの操作方法」
図２は、操作パネルの正面図である。
次に、図２を用いて、このような構成のワークセル１００の操作方法を説明する。
操作パネル４０は、前述したように複数の操作スイッチと、タッチパネル付の表示部４７とを備えており、これらのスイッチおよび表示部４７への操作によりワークセル全体の制御を統括して行うことができる。
複数の操作スイッチは、全てが押しボタン型のスイッチであり、開始スイッチ４１、停止スイッチ４２、カバースイッチ４３、ブザーオフスイッチ４４、緊急停止スイッチ４６が含まれている。
開始スイッチ４１は、表示部４７に表示された操作メニューの中から選択された運転内容（運転モード）を実行（開始）する際に操作する（押す）スイッチである。
停止スイッチ４２は、実行されている運転モードの動作（作業）を終了（停止）する際に操作するスイッチである。 "Workcell operation method"
FIG. 2 is a front view of the operation panel.
Next, an operation method of the work cell 100 having such a configuration will be described with reference to FIG.
As described above, the operation panel 40 includes a plurality of operation switches and a display unit 47 with a touch panel, and controls the entire work cell by performing operations on these switches and the display unit 47. it can.
The plurality of operation switches are all push button type switches, and include a start switch 41, a stop switch 42, a cover switch 43, a buzzer off switch 44, and an emergency stop switch 46.
The start switch 41 is a switch operated (pressed) when executing (starting) the operation content (operation mode) selected from the operation menu displayed on the display unit 47.
The stop switch 42 is a switch operated when ending (stopping) the operation (work) in the operation mode being executed.

カバースイッチ４３は、安全カバーを開ける際に操作するスイッチであり、このスイッチを押すことにより実行されている運転モードの動作が一時停止する。換言すれば、一時停止スイッチである。
ブザーオフスイッチ４４は、ブザー４５が鳴っている際に操作する（押す）ことにより、ブザーを消音（オフ）するためのスイッチである。
緊急停止スイッチ４６は、実行されている運転モードの動作を緊急終了（停止）する際に操作するスイッチである。 The cover switch 43 is a switch operated when the safety cover is opened, and the operation in the operation mode being executed is temporarily stopped by pressing this switch. In other words, it is a temporary stop switch.
The buzzer off switch 44 is a switch for muting (off) the buzzer by operating (pressing) the buzzer 45 while it is sounding.
The emergency stop switch 46 is a switch that is operated when the operation in the operation mode being executed is urgently terminated (stopped).

図２において表示部４７には、制御装置２０の起動後に表示される初期操作画面が表示されている。
表示部４７には、安全装置の状態を示すアイコン４８〜５０、ワークセル名５１、状態メッセージ５２、動作モード表示５３、オペレーター表示５４、運転モード５５〜５７、生産情報５８などが表示されている。
アイコン４８は、安全カバーの開閉状態を示しており、閉じている場合は図２に示すようにドアが閉じた状態で緑色のアイコン表示となる。また、開いている場合は、ドアが開いた状態で赤色のアイコン表示となる。
アイコン４９は、圧縮空気の圧力状態を示しており、圧力が規格値の範囲内の場合は、図２に示すようにスマイルマークが描かれた緑色の風船状のアイコン表示となる。また、圧力が規格値を外れている場合は、「×」が描かれた赤色の風船状のアイコン表示となる。
アイコン５０は、エリアセンサーの検出状態を示しており、当該センサーが用いられている場合、未検出の通常状態と検出時の異常状態とで、アイコンのデザインや、色を変えて表示する。
また、アイコン４８と、ワークセル名５１との間には、サブ安全カバーのアイコンが表示されている。サブ安全カバーは、ワークセル内で局所的に安全性を確保したい場合に設置する。開閉状態におけるアイコンの表示は、アイコン４８と同様である。 In FIG. 2, an initial operation screen that is displayed after the control device 20 is activated is displayed on the display unit 47.
On the display unit 47, icons 48 to 50 indicating the state of the safety device, a work cell name 51, a status message 52, an operation mode display 53, an operator display 54, operation modes 55 to 57, production information 58, and the like are displayed. .
The icon 48 indicates the open / closed state of the safety cover. When the safety cover is closed, a green icon is displayed when the door is closed as shown in FIG. When the door is open, a red icon is displayed when the door is open.
The icon 49 indicates the pressure state of the compressed air, and when the pressure is within the range of the standard value, a green balloon-shaped icon display with a smile mark as shown in FIG. 2 is displayed. When the pressure is out of the standard value, a red balloon-like icon is displayed with “x” drawn.
The icon 50 indicates the detection state of the area sensor, and when the sensor is used, the icon design and color are displayed differently depending on an undetected normal state and an abnormal state at the time of detection.
A sub safety cover icon is displayed between the icon 48 and the work cell name 51. The sub safety cover is installed when it is desired to secure safety locally in the work cell. The display of the icon in the open / closed state is the same as that of the icon 48.

ワークセル名５１には、ワークセルの名称が表示される。図２の場合、組み立てラインの５つ目のワークセルであることを示す「組立_０５」と表示されている。
状態メッセージ５２には、ワークセルの動作状態がメッセージ表示される。図２の場合、「定停止中」と、動作を停止している停止状態を表すメッセージが表示されている。
動作モード表示５３には、選択されている運転モード名が表示される。
オペレーター表示５４には、選択されているオペレーターレベルが表示される。オペレーターレベルに応じて操作（設定）権限が割り付けられている。 The work cell name 51 displays the name of the work cell. In the case of FIG. 2, “Assembly_05” indicating that it is the fifth work cell of the assembly line is displayed.
The status message 52 displays a message indicating the operation status of the work cell. In the case of FIG. 2, a message indicating “stopped at regular” and a stop state in which the operation is stopped is displayed.
The operation mode display 53 displays the name of the selected operation mode.
The operator display 54 displays the selected operator level. Operation (setting) authority is assigned according to the operator level.

運転モード５５〜５７には、自動動作５５と、原点復帰５６と、メンテナンス５７との３つの動作モードがある。
自動動作５５は、生産ラインにおいてワークセル１００が担う「上ケース取り付け」作業を行うための運転モードである。換言すれば、ワークセルが行うべき作業を実行する際に用いる運転モードである。
原点復帰５６は、ロボット１０のアームの回動位置を初期設定の位置に戻すなど、ワークセル１００の設定を初期状態に戻して、初期化する際に用いる運転モードである。
メンテナンス５７は、ワークセル１００のメンテナンスを行う際に用いる運転モードである。
生産情報５８には、ワークセル１００へのワークの投入数量、不良数量、良品数量などの生産数量情報や、上ケースなどの部品数量情報、消耗品情報などが表示される。 The operation modes 55 to 57 include three operation modes of automatic operation 55, origin return 56, and maintenance 57.
The automatic operation 55 is an operation mode for performing an “upper case attachment” operation performed by the work cell 100 in the production line. In other words, the operation mode is used when performing work to be performed by the work cell.
The return-to-origin 56 is an operation mode that is used when the work cell 100 is returned to the initial state and initialized, for example, the rotational position of the arm of the robot 10 is returned to the initial position.
The maintenance 57 is an operation mode used when the work cell 100 is maintained.
The production information 58 displays production quantity information such as the number of workpieces loaded into the work cell 100, defective quantity, and non-defective product quantity, part quantity information such as an upper case, consumables information, and the like.

このような操作パネル４０で「上ケース取り付け」作業を行う場合、以下の流れとなる。
まず、表示部４７の自動動作５５を押す（選択する）。動作モード表示５３には「動作モード１」と表示されるが、この時点では、動作モードの選択が行われるだけで、状態メッセージ５２の表示は「定停止中」のままである。
次に、開始スイッチ４１を押す。この操作によって、動作モードの運転が開始されて、状態メッセージ５２の表示が「動作中」となる。
このように、表示部４７では動作モードの選択までとし、実際の作業開始を開始スイッチ４１で行うという２段階の操作が必要な仕様としているのは、操作者（人間）のケアレスミスを防止するためである。
さらに、表示部４７の上部には、安全装置の状態を示すアイコン４８〜５０が常時表示（監視）されており、安全カバーが開いているなど、異常が検出された場合は、当該異常状態が解消されるまでは、動作モードの選択すらできない仕様となっている。換言すれば、安全性確保を最も重要視した制御装置（制御プログラム）となっている。 When the “upper case mounting” operation is performed with such an operation panel 40, the following flow is performed.
First, the automatic operation 55 of the display unit 47 is pressed (selected). Although “operation mode 1” is displayed on the operation mode display 53, only the operation mode is selected at this time, and the display of the status message 52 remains “fixed stop”.
Next, the start switch 41 is pressed. By this operation, the operation mode operation is started, and the display of the status message 52 becomes “in operation”.
As described above, the display unit 47 has the specifications up to the selection of the operation mode and the actual operation start is performed by the start switch 41, so that the operator (human) careless mistake is prevented. Because.
Further, icons 48 to 50 indicating the state of the safety device are always displayed (monitored) on the upper portion of the display unit 47, and when an abnormality is detected such as the safety cover being opened, the abnormality state is displayed. Until it is resolved, it is not possible to select an operation mode. In other words, the control device (control program) places the highest importance on ensuring safety.

「制御プログラムの構築システムの概要」
図１に戻る。
前述したように、安全装置や、補助装置を含むワークセル１００は、制御装置２０によって一元管理されている。そして、制御装置２０は、ワークセル１００における各部の動作の調和を取って制御を行うための制御プログラムに従って各部をコントロールしている。
ここでは、この制御装置２０の制御プログラムの構築システムの概要について説明する。
前述したように、制御装置２０は、ＰＣ、およびロボットコントローラーを内蔵しているが、さらに、このＰＣやロボットコントローラーが実行する制御プログラムの構築用ソフトウェアをインストールすることによって構築システムとして機能する。換言すれば、専用の構築用ソフトウェアを組み込んだ制御装置２０によって、制御プログラムの構築システムが構成される。
図１に示すように、構築システム１２０は、構築用ソフトウェアを組み込んだ制御装置２０に、ディスプレイ９０、マウス９１、キーボード９２を取り付けることで構成される。 "Overview of control program construction system"
Returning to FIG.
As described above, the work cell 100 including the safety device and the auxiliary device is centrally managed by the control device 20. And the control apparatus 20 is controlling each part according to the control program for performing control in harmony with operation | movement of each part in the work cell 100. FIG.
Here, an outline of a control program construction system of the control device 20 will be described.
As described above, the control device 20 includes a PC and a robot controller, and further functions as a construction system by installing control program construction software executed by the PC and the robot controller. In other words, a control program construction system is configured by the control device 20 incorporating dedicated construction software.
As shown in FIG. 1, the construction system 120 is configured by attaching a display 90, a mouse 91, and a keyboard 92 to the control device 20 in which construction software is incorporated.

図３は、制御装置のハードウェア構成の概要ブロック図である。図４は、制御装置のソフトウェア構成の概要ブロック図である。
まず、構築システム１２０の根幹をなす制御装置２０のハードウェア構成について説明する。
制御装置２０は、ＰＣ部２１、ロボットコントローラー２２、安全回路２３などから構成されている。
ＰＣ部２１は、汎用のＰＣと同様の構成であり、ＣＰＵ２４（Central Processing Unit）、キャッシュメモリーやメインメモリーを含むメモリー２５、不揮発性メモリーや、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）からなる記憶部２６、およびＩＦ部２７などから構成されている。
ＩＦ部２７は、ＰＣ部２１と、ディスプレイ９０、マウス９１、およびキーボード９２との間のインターフェイス部（回路）である。なお、実際には、ＣＰＵ２４と記憶部２６との間などにも、インターフェイス部が設けられているが、図示を省略している。また、ＰＣ部２１と、ロボットコントローラー２２との間にも、専用のインターフェイス部（図示せず）が設けられている。
好適例として記憶部２６は、ＨＤＤであり、前述の構築用ソフトウェアは、ここに格納されている。 FIG. 3 is a schematic block diagram of the hardware configuration of the control device. FIG. 4 is a schematic block diagram of the software configuration of the control device.
First, the hardware configuration of the control device 20 that forms the basis of the construction system 120 will be described.
The control device 20 includes a PC unit 21, a robot controller 22, a safety circuit 23, and the like.
The PC unit 21 has the same configuration as a general-purpose PC, and includes a CPU 24 (Central Processing Unit), a memory 25 including a cache memory and a main memory, a non-volatile memory, a storage unit 26 including a hard disk drive (HDD), and an IF. The unit 27 and the like.
The IF unit 27 is an interface unit (circuit) between the PC unit 21 and the display 90, the mouse 91, and the keyboard 92. In practice, an interface unit is also provided between the CPU 24 and the storage unit 26, but the illustration is omitted. A dedicated interface unit (not shown) is also provided between the PC unit 21 and the robot controller 22.
As a preferred example, the storage unit 26 is an HDD, and the above-described construction software is stored here.

ロボットコントローラー２２は、Ｃ言語などの高級言語を扱えるハードウェアを備えたロボットコントローラーであり、ロボット１０や、補助装置などの動作を制御する。なお、補助装置としてカメラを設置することも可能である。カメラを設置した場合、画像処理ソフトを組み込むことによりワークの状態を画像認識で識別することも可能となる。
安全回路２３は、ロボットコントローラー２２と、安全カバー１５、元圧監視装置１６、警告灯１７、操作パネル４０などとの間を電気的に接続するインターフェイス部であり、例えば、両者間でのＩＯ（Input Output）制御を行う。 The robot controller 22 is a robot controller having hardware capable of handling a high-level language such as C language, and controls operations of the robot 10 and auxiliary devices. It is also possible to install a camera as an auxiliary device. When a camera is installed, it is possible to identify the state of the workpiece by image recognition by incorporating image processing software.
The safety circuit 23 is an interface unit that electrically connects the robot controller 22 to the safety cover 15, the source pressure monitoring device 16, the warning light 17, the operation panel 40, and the like. Input Output) control.

続いて、図４を用いて、制御装置２０（構築システム１２０）のソフトウェア構成について説明する。
制御装置２０のソフトウェア構成は、ＰＣ部２１で動作するプログラム群と、ロボットコントローラー２２で動作するプログラム群とから構成されている。なお、これらのプログラム群が、前述の構築用ソフトウェアに相当する。
ＰＣ部２１では、ＯＳ（Operating System）３０としてウィンドウズ（登録商標）（マイクロソフト社の登録商標）が搭載されており、当該ＯＳ上で動作するＡＰＩ（Application Program Interface）プログラムと、ＧＵＩ（Graphical User Interface）プログラムとを組み入れている。
図４では、ＡＰＩプログラムの実行により行われるプログラムの選択機能部をＡＰＩ部３１とし、ＧＵＩプログラムの実行により行われるグラフィックの作成機能部をＧＵＩ部３２としている。 Next, the software configuration of the control device 20 (construction system 120) will be described with reference to FIG.
The software configuration of the control device 20 includes a program group that operates on the PC unit 21 and a program group that operates on the robot controller 22. These program groups correspond to the aforementioned construction software.
In the PC unit 21, Windows (registered trademark) (registered trademark of Microsoft Corporation) is installed as an OS (Operating System) 30, and an API (Application Program Interface) program that runs on the OS and a GUI (Graphical User Interface) ) Program.
In FIG. 4, the program selection function unit executed by executing the API program is an API unit 31, and the graphic creation function unit executed by executing the GUI program is a GUI unit 32.

ＡＰＩ部３１では、記憶部２６内のタスク（プログラム）ライブラリー２８に格納されている複数のタスクの中から、定められた作業を行うために必要となるタスクを選択する。なお、各プログラムは、それぞれが番号付けされてタスクとして登録され、タスクライブラリー２８に格納されている。換言すれば、タスクライブラリー２８の中から、定められた作業を行うために必要となる所定のタスクを選択する。なお、具体的なタスクの選択方法については後述する。
ＧＵＩ部３２では、グラフィック作成機能により、操作パネル４０の表示部４７に表示される操作メニューや、メッセージ表示などを作成する。 The API unit 31 selects a task necessary for performing a predetermined work from a plurality of tasks stored in the task (program) library 28 in the storage unit 26. Each program is numbered, registered as a task, and stored in the task library 28. In other words, a predetermined task required for performing a predetermined work is selected from the task library 28. A specific task selection method will be described later.
In the GUI unit 32, an operation menu displayed on the display unit 47 of the operation panel 40, a message display, and the like are created by a graphic creation function.

ロボットコントローラー２２には、ＯＳ３３として専用のコントローラーＯＳが搭載されており、当該ＯＳ上で動作するアプリケーションプログラムも組み込まれている。
図４では、アプリケーションプログラムの実行により行われる制御機能部（アプリケーションプログラム部）をＳＰＥＬ部３４としている。また、当該プログラムは、高級言語の一種で動作する専用のプログラムエディター機能も有しており、図４では、当該エディター機能部を個別プログラム部３５としている。なお、制御プログラムが完成して、制御装置２０をワークセル１００の制御装置として用いる場合には、このＳＰＥＬ部３４が制御装置２０のＣＰＵ的な役割を果たして、ロボット１０を含む各部を制御することになる。
制御プログラム作成時において、個別プログラム部３５では、ワーク４（図１）をつまんで作業台７７に移送させるためのロボット１０の動作プログラムなど、ワークセル１００固有（個別）のプログラムが作成される。 The robot controller 22 is equipped with a dedicated controller OS as the OS 33, and an application program that operates on the OS is also incorporated.
In FIG. 4, the control function unit (application program unit) performed by executing the application program is a SPEL unit 34. The program also has a dedicated program editor function that operates in a kind of high-level language. In FIG. 4, the editor function unit is an individual program unit 35. When the control program is completed and the control device 20 is used as the control device of the work cell 100, the SPEL unit 34 plays the role of the CPU of the control device 20 and controls each unit including the robot 10. become.
When creating the control program, the individual program unit 35 creates a program specific to the work cell 100 (individual) such as an operation program of the robot 10 for picking up the workpiece 4 (FIG. 1) and transferring it to the work table 77.

「標準タスク群／個別タスク群の住み分け」
図５は、タスクライブラリーの概要ブロック図である。
図５に示すように、記憶部内のタスクライブラリー２８は、標準タスク群２８ａと、個別タスク群２８ｂとから構成されている。
標準タスク群２８ａには、安全カバー１５、元圧監視装置１６、警告灯１７などの安全装置や、操作パネル４０など、生産ラインにおけるどのワークセルでも共通する装置の標準制御プログラムが、あらかじめ格納されている。換言すれば、オペレーターの安全管理や、操作パネル４０への操作受け付けなど、マンマシンインタフェイスに係わるプログラムは、標準化されて標準タスク群２８ａに格納されている。
個別タスク群２８ｂには、ロボット１０の固有動作や、カメラ１８の画像処理など、個別プログラム部３５（図４）で作成された個別プログラムが格納されている。 “Separation of standard task group / individual task group”
FIG. 5 is a schematic block diagram of the task library.
As shown in FIG. 5, the task library 28 in the storage unit is composed of a standard task group 28a and an individual task group 28b.
The standard task group 28a stores in advance standard control programs for devices that are common to all work cells in the production line, such as safety devices such as the safety cover 15, the source pressure monitoring device 16, and the warning light 17, and the operation panel 40. ing. In other words, programs related to the man-machine interface, such as operator safety management and operation acceptance to the operation panel 40, are standardized and stored in the standard task group 28a.
In the individual task group 28b, individual programs created by the individual program unit 35 (FIG. 4) such as unique operations of the robot 10 and image processing of the camera 18 are stored.

ここで、ワークセル１００を含む標準的なワークセルの場合、タスクライブラリー２８における標準タスク群２８ａが占める割合は、発明者等の検証結果によれば、約７０％にも及ぶため、全てのプログラムを新規に作成する場合に比べて、大幅にプログラム作成工数を低減することができる。
さらに、標準タスク群２８ａのプログラムは、デバッグを含む評価が終了し、他のワークセルでの使用実績が有るプログラムばかりなので安心して利用することができる。
よって、構築システム１２０によれば、プログラム作成工数の低減、およびデバッグを含む評価工数の低減を図ることができることから、制御プログラムの作成期間も短縮することが可能となる。 Here, in the case of a standard work cell including the work cell 100, the proportion of the standard task group 28a in the task library 28 is about 70% according to the verification results of the inventors, etc. Compared to the case of creating a new program, the number of man-hours for creating the program can be greatly reduced.
Furthermore, the programs of the standard task group 28a can be used with peace of mind because the evaluation including debugging has been completed and there are only programs that have been used in other work cells.
Therefore, according to the construction system 120, the number of man-hours for creating a program and the number of man-hours for evaluation including debugging can be reduced, so that the creation period of the control program can be shortened.

「制御プログラムの作成方法」
図６は、ＡＰＩ設定における初期画面を示す図である。図７（ａ）はＡＰＩ設定における基礎情報の設定画面図、（ｂ）は基礎情報における異なる設定画面図である。図８は、ＡＰＩ設定における情報モニターの設定画面図である。図９（ａ）はＡＰＩ設定におけるタスク登録の設定画面図、（ｂ）はタスク登録における異なる設定画面図である。
続いて、図４を交えて、ＡＰＩ部３１によるＡＰＩ設定の流れについて設定画面事例を使って説明する。換言すれば、ＡＰＩ部３１による制御プログラムの作成方法を説明する。 "How to create a control program"
FIG. 6 is a diagram showing an initial screen in API setting. FIG. 7A is a basic information setting screen diagram in API setting, and FIG. 7B is a different setting screen diagram in basic information. FIG. 8 is a setting screen diagram of the information monitor in the API setting. FIG. 9A is a setting screen diagram of task registration in API setting, and FIG. 9B is a different setting screen diagram in task registration.
Next, with reference to FIG. 4, the flow of API setting by the API unit 31 will be described using setting screen examples. In other words, a method for creating a control program by the API unit 31 will be described.

図４の構築システム１２０において、ＡＰＩプログラムが起動されるとディスプレイ９０に、図６の初期画面６０が表示される。
初期画面６０には、基礎情報設定６１、情報モニター６２、サポートコマンド６３、タスク登録６４の４つの設定ボタンが表示される。
基礎情報設定６１が選択（クリック）されると、図７（ａ）の安全カバーの使用の有無を選択するための設定画面６５が表示される。「Ｕｓｅ」表示の下のチェックボックスがチェック（クリック）されると、安全カバーの使用有りで設定される。図７（ａ）では、チェックボックスがチェックされた状態（安全カバーを使用する）を示している。
このように、ＡＰＩ設定では、安全装置や、タスクの使用の有無をチェックボックスのチェックで行う仕様となっている。なお、設定画面６５は、第１設定画面に相当する。 In the construction system 120 of FIG. 4, when the API program is activated, the initial screen 60 of FIG. 6 is displayed on the display 90.
On the initial screen 60, four setting buttons of basic information setting 61, information monitor 62, support command 63, and task registration 64 are displayed.
When the basic information setting 61 is selected (clicked), a setting screen 65 for selecting whether to use the safety cover in FIG. 7A is displayed. When the check box under the “Use” display is checked (clicked), the safety cover is set to be used. FIG. 7A shows a state in which the check box is checked (a safety cover is used).
As described above, the API setting has a specification for checking whether or not a safety device or a task is used by checking a check box. The setting screen 65 corresponds to a first setting screen.

設定画面６５の上部に表示されている「サブカバー」タグが選択されると、図７（ｂ）のサブカバーの使用の有無を選択するための設定画面６６が表示される。同様に、「Ｕｓｅ」表示の下のチェックボックスがチェックされると、該当するサブカバーの使用有りで設定される。
なお、安全装置や、タスク使用の有無の必要性（選択判断）については、ＡＰＩ設定を行っている設計者が把握しているため、ワークセルの要求仕様に応じた適切な設定を行うことが可能である。 When the “sub-cover” tag displayed at the top of the setting screen 65 is selected, a setting screen 66 for selecting whether or not the sub-cover is used in FIG. 7B is displayed. Similarly, when the check box under the “Use” display is checked, the corresponding sub-cover is used.
In addition, since the designer who performs API setting understands the necessity (selection judgment) of the presence or absence of the use of safety devices and tasks, it is possible to make appropriate settings according to the work cell requirement specifications. Is possible.

図６に戻る。
情報モニター６２が選択されると、図８のコメント表示の設定画面６７が表示される。
設定画面６７におけるチェックボックスの上に表示されている「自動」、「原点」、「メンテ」表示は、運転モードを示しており、図２の「自動動作」、「原点復帰」、「メンテナンス」にそれぞれ対応している。
設定画面６７において、起動時の「自動」表示の下のチェックボックスがチェックされると、起動時においてコメント欄に記入されたコメントが操作パネル４０（図２）の表示部４７に表示される。同様に、「原点」、「メンテ」表示の下のチェックボックスがチェックされると、起動時においてコメント欄に記入されたコメントが表示される。 Returning to FIG.
When the information monitor 62 is selected, a comment display setting screen 67 shown in FIG. 8 is displayed.
The “automatic”, “origin”, and “maintenance” displays displayed above the check boxes on the setting screen 67 indicate the operation mode, and “automatic operation”, “origin return”, “maintenance” in FIG. It corresponds to each.
When the check box under the “automatic” display at the time of activation is checked on the setting screen 67, the comment entered in the comment column at the time of activation is displayed on the display unit 47 of the operation panel 40 (FIG. 2). Similarly, when the check box under the display of “origin” and “maintenance” is checked, the comment entered in the comment field at the time of activation is displayed.

図６に戻る。
タスク登録６４が選択されると、図９（ａ）のタスク選択の設定画面６８が表示される。
設定画面６８には、タスク番号ごとに、「第１タスククラス」、「第２タスククラス」、「第３タスククラス」のチェックボックスが並んで表示されている。設定画面６８は、第２設定画面に相当する。また、タスククラスの区分け方法（内容）については後述する。
ここで、設定画面６８に表示されているタスク１１〜２５には、ワークセル１００のロボット１０や補助装置を制御するための個別タスクが割り当てられている。このため、設定画面上部のタグには「個別タスク」と表示されている。なお、この個別タスクは、ワークセル１００における主要なタスクであるため、メインタスクともいう。
つまり、個別タスクは、第１タスククラス〜第３タスククラスの３つのクラスに区分けされている。 Returning to FIG.
When the task registration 64 is selected, a task selection setting screen 68 shown in FIG. 9A is displayed.
On the setting screen 68, check boxes for “first task class”, “second task class”, and “third task class” are displayed side by side for each task number. The setting screen 68 corresponds to a second setting screen. Also, the task class classification method (contents) will be described later.
Here, the tasks 11 to 25 displayed on the setting screen 68 are assigned individual tasks for controlling the robot 10 and the auxiliary device of the work cell 100. For this reason, “individual task” is displayed in the tag at the top of the setting screen. Note that this individual task is also a main task because it is a main task in the work cell 100.
That is, the individual tasks are divided into three classes, a first task class to a third task class.

設定画面６８において、例えば、タスク１１の「第１タスククラス」表示の下のチェックボックスがチェック（選択）されると、タスク１１は「第１タスククラス」に設定され、当該タスククラスで規定された動作態様に従うことになる。同様に、他のタスクにおいても、選択されたタスククラスで規定された動作態様に従うことになる。
なお、いずれのチェックボックスも選択せずに、「当該タスクを使用しない」という選択肢もある。ＡＰＩ設定を行っている設計者は、どのタスクがどんな作業を行うためのタスクであるか把握しているため、ワークセルの要求仕様に応じた適切な設定を行うことが可能である。
また、ソフトカバーを使用する場合における使用の有無の選択も、同様に「ＳＣ※」表示の下のチェックボックスにより、選択可能となっている。 In the setting screen 68, for example, when the check box under the “first task class” display of the task 11 is checked (selected), the task 11 is set to the “first task class” and is defined by the task class. Will follow the mode of operation. Similarly, in other tasks, the operation mode defined by the selected task class is followed.
Note that there is an option of “do not use the task” without selecting any check box. Since the designer who performs the API setting knows which task is a task for performing what work, it is possible to perform an appropriate setting according to the required specification of the work cell.
In addition, when the soft cover is used, whether or not it is used can also be selected by a check box under the “SC *” display.

設定画面６８の上部に表示されている「バックグラウンドタスク」タグが選択されると、図９（ｂ）のバックグラウンドタスクの使用の有無を選択するための設定画面６９が表示される。
ここで、設定画面６９に表示されているタスク７２〜８０には、安全装置などの動作を制御（監視）するための標準タスクが割り当てられている。なお、この標準タスクは、ワークセルにおける標準的（基本的）なタスクであるため、サブタスクともいう。
標準タスクは、第４タスククラスに相当する。 When the “background task” tag displayed at the top of the setting screen 68 is selected, a setting screen 69 for selecting whether or not to use the background task in FIG. 9B is displayed.
Here, standard tasks for controlling (monitoring) the operation of the safety device and the like are assigned to the tasks 72 to 80 displayed on the setting screen 69. Since this standard task is a standard (basic) task in a work cell, it is also called a subtask.
The standard task corresponds to the fourth task class.

「タスククラスの区分けについて」
図１０は、タスクのクラス分け一覧表である。
一覧表３９では、縦に操作内容（指令）を取り、横にタスククラスを取っている。
第１タスククラスでは、（ａ）自動運転開始操作に伴って起動し、（ｂ）自動運転停止操作に伴って停止（タスク消滅）する。そして、（ｃ）非常停止操作に伴って停止（タスク消滅）し、（ｄ）一時停止操作に伴って一時停止する。また、（ｅ）制御装置２０が起動しても、（ｆ）停止しても、停止している。
第２タスククラスでは、（ｃ）非常停止操作が行なわれても、動作を継続する点が、第１タスククラスと異なる。なお、動作とは、当該タスクによって規定されている作業動作を指す。
第３タスククラスでは、（ｄ）一時停止操作が行なわれても、動作を継続する点が、第１タスククラスと異なる。 About task class division
FIG. 10 is a task classification table.
In the list 39, the operation content (command) is taken vertically and the task class is taken horizontally.
In the first task class, (a) it starts with an automatic driving start operation, and (b) stops (task disappears) with an automatic driving stop operation. Then, (c) stops (task disappears) with an emergency stop operation, and (d) temporarily stops with a pause operation. Moreover, even if (e) the control device 20 is activated or (f) is stopped, it is stopped.
The second task class is different from the first task class in that (c) the operation is continued even if an emergency stop operation is performed. The operation refers to a work operation defined by the task.
The third task class is different from the first task class in that (d) the operation is continued even if a pause operation is performed.

なお、上記説明では、（ａ）自動運転開始、（ｃ）非常停止については、当該操作入力をトリガーとしているが、安全装置からの状態信号（異常信号）に応じて実行される非常停止指令が出力された場合も、操作時と同様の動作を行なう。
つまり、第１タスククラスでは、緊急停止スイッチ４６（図２）が操作されるか、または安全装置からの状態信号に応じて実行される非常停止指令により動作を終了し、カバースイッチ４３（一時停止スイッチ）が操作されるか、または安全装置からの状態信号に応じて実行される一時停止指令により動作を一時停止する。
第２タスククラスでは、非常停止操作が実行されても動作が継続される点が、第１タスククラスと異なる。
第３タスククラスでは、一時停止操作が実行されても動作が継続される点が、第１タスククラスと異なる。 In the above description, (a) automatic operation start and (c) emergency stop are triggered by the operation input, but an emergency stop command executed in response to a status signal (abnormal signal) from the safety device is issued. When output, the same operation as in the operation is performed.
That is, in the first task class, the emergency stop switch 46 (FIG. 2) is operated, or the operation is terminated by an emergency stop command executed in response to a status signal from the safety device, and the cover switch 43 (temporary stop) Switch) is operated, or the operation is paused by a pause command executed in response to a status signal from the safety device.
The second task class is different from the first task class in that the operation continues even if an emergency stop operation is performed.
The third task class is different from the first task class in that the operation is continued even if a pause operation is executed.

第４タスククラスでは、（ａ）自動運転開始操作、（ｂ）自動運転停止操作、（ｃ）非常停止操作、および（ｄ）一時停止操作のいずれが実行されても、動作を継続する。そして、（ｅ）制御装置２０の起動に伴って起動し、（ｆ）制御装置２０の停止に伴って停止（タスク消滅）する。
つまり、第４タスククラスでは、制御装置２０の起動に伴って動作が開始され、当該制御装置の停止に伴って動作が終了となり、その他の操作が行なわれても、動作を継続する。 In the fourth task class, the operation is continued regardless of which one of (a) automatic operation start operation, (b) automatic operation stop operation, (c) emergency stop operation, and (d) temporary stop operation is executed. Then, (e) the control device 20 is started along with the control device 20 and (f) the control device 20 is stopped (task disappears).
That is, in the fourth task class, the operation starts with the activation of the control device 20, the operation ends with the stop of the control device, and the operation continues even if other operations are performed.

上述した通り、本実施形態に係るワークセル１００の制御装置２０、および当該制御装置の制御プログラムの構築システム１２０によれば、以下の効果を得ることができる。
制御装置２０によれば、ロボット１０の制御に加えて、ワーク４をベルトコンベアー７０上で静止させるストッパー７３などの補助装置や、安全カバー１５などの安全装置を含むワークセル１００全体の制御を制御装置２０で統合管理（一元管理）することができる。
特に、ワークセル１００の安全性を確保するための安全装置は、当該ワークセル共通の標準タスク群２８ａとしてタスクライブラリー２８に登録されているため、新たに安全装置に係わるプログラムを開発する必要なく、確実に安全性を確保することができる。
従って、確実な安全性確保と、ワークセル１００全体の統括制御とを両立した制御装置２０を提供することができる。 As described above, according to the control device 20 of the work cell 100 and the control program construction system 120 of the control device according to the present embodiment, the following effects can be obtained.
According to the control device 20, in addition to the control of the robot 10, the control of the entire work cell 100 including the auxiliary device such as the stopper 73 that stops the work 4 on the belt conveyor 70 and the safety device such as the safety cover 15 is controlled. The device 20 can perform integrated management (unified management).
In particular, since the safety device for ensuring the safety of the work cell 100 is registered in the task library 28 as the standard task group 28a common to the work cell 100, there is no need to newly develop a program related to the safety device. , Can ensure safety.
Therefore, it is possible to provide the control device 20 that ensures both secure safety and overall control of the work cell 100 as a whole.

さらに、緊急停止指令や、一時停止指令があった場合において、異なる動作態様を可能とする複数のタスククラスを設けたことにより、ロボットや、補助装置の機能に応じて、タスクの継続または消滅を選択可能な制御を行うことができる。
例えば、補助装置のストッパー７５には、計数部が付属しているため、緊急停止指令で停止（タスク消滅）してしまうと、計数結果もリセットされてしまう。この場合、ストッパー７５に係わるタスクは、非常停止操作が実行されても動作が継続される第２タスククラスで設定する。これにより、非常停止操作が実行されても、計数がリセットされることなく、正確な計数を行うことができる。
従って、制御装置２０によれば、ワークセルの使い勝手を向上することができる。 Furthermore, when there is an emergency stop command or a temporary stop command, a plurality of task classes that enable different operation modes are provided, so that the task can be continued or disappeared depending on the functions of the robot and the auxiliary device. Selectable control can be performed.
For example, since the counter 75 is attached to the stopper 75 of the auxiliary device, if the stop (task disappears) by the emergency stop command, the count result is also reset. In this case, the task related to the stopper 75 is set in the second task class in which the operation is continued even if the emergency stop operation is executed. Thereby, even if an emergency stop operation is executed, accurate counting can be performed without resetting the counting.
Therefore, according to the control apparatus 20, the usability of the work cell can be improved.

また、制御装置２０の制御プログラムの構築システム１２０によれば、ロボット１０の制御に加えて、ワーク４をベルトコンベアー７０上で静止させるストッパー７３などの補助装置や、安全カバー１５などの安全装置を含むワークセル１００全体の制御を制御装置２０で統合管理（一元管理）可能とした制御プログラムを構築することができる。
特に、作業環境の安全性を確保するための安全装置に係わるプログラムは、ワークセル１００共通の標準タスク群２８ａとしてタスクライブラリー２８に登録されているため、新たに安全装置に係わるプログラムを開発する必要なく、確実に安全性を確保することができる。
従って、確実な安全性を確保しながらも、簡便に制御プログラムを構築することが可能な制御プログラムの構築システム１２０を提供することができる。 Further, according to the control program construction system 120 of the control device 20, in addition to the control of the robot 10, an auxiliary device such as a stopper 73 that stops the work 4 on the belt conveyor 70 and a safety device such as the safety cover 15 are provided. It is possible to construct a control program that enables the control of the entire work cell 100 including the control by the control device 20.
In particular, since the program related to the safety device for ensuring the safety of the work environment is registered in the task library 28 as the standard task group 28a common to the work cell 100, a program related to the safety device is newly developed. Safety is ensured without necessity.
Therefore, it is possible to provide a control program construction system 120 that can easily construct a control program while ensuring reliable safety.

さらに、発明者等の検証結果によれば、標準的なワークセルの場合、タスクライブラリー２８における標準タスク群２８ａが占める割合は、約７０％にも及ぶため、全てのプログラムを新規に作成する場合に比べて、大幅にプログラム作成工数を低減することができる。
また、これらの標準タスクは、デバッグを含む評価が終了し、他のワークセルでの使用実績が有るプログラムばかりなので安心して利用することができる。
従って、構築システム１２０によれば、プログラム作成工数の低減、およびデバッグを含む評価工数の低減を図ることができることから、制御プログラムの作成期間も短縮することができる。 Further, according to the verification results of the inventors, in the case of a standard work cell, the ratio of the standard task group 28a in the task library 28 is about 70%, so that all programs are newly created. Compared to the case, the number of man-hours for creating a program can be greatly reduced.
In addition, these standard tasks can be used with peace of mind because evaluations including debugging have been completed and only programs that have been used in other work cells have been used.
Therefore, according to the construction system 120, it is possible to reduce the number of man-hours for creating a program and the number of man-hours for evaluation including debugging, so the creation period of the control program can also be shortened.

（実施形態２）
図１１は、本実施形態に係るワークとしてのテープカートリッジの斜視図である。図１２は、ワークセルの平面図である。
以下、実施形態２に係るワークセルの概要について説明する。なお、実施形態１と同一の構成部位については、同一の番号を附し、重複する説明は省略する。
本実施形態のワークセル１００は、実施形態１のワークセル１００と同一である。本実施形態では、実施形態１では省略していた上ケースのセット作業までの流れ（後工程）を詳細に説明し、実際の作業を行うワークセルにおけるタスククラスの使い分け事例について説明する。 (Embodiment 2)
FIG. 11 is a perspective view of a tape cartridge as a work according to the present embodiment. FIG. 12 is a plan view of the work cell.
Hereinafter, an outline of the work cell according to the second embodiment will be described. In addition, about the component same as Embodiment 1, the same number is attached | subjected and the overlapping description is abbreviate | omitted.
The work cell 100 of the present embodiment is the same as the work cell 100 of the first embodiment. In the present embodiment, the flow up to the upper case setting work (post process), which is omitted in the first embodiment, will be described in detail, and examples of proper use of task classes in the work cell performing the actual work will be described.

「ワークセル後工程の詳細」
ワークセル１００は、図１１に示すテープカートリッジ８の組み立てを行う複数のワークセルから構成された組み立てラインにおける最終工程のワークセルである。当該組み立てラインでは、ワークセル１００の前工程で、下ケース１内に印字テープ２や、当該テープの端部を引き出すための複数のローラー３ａ〜３ｃを組み込む工程を行っている。
ワークセル１００では、前工程で印字テープ２や、ローラー３ａ〜３ｃなどが組み込まれた状態のワーク４（被作業物）に対して、上ケース５を取り付ける作業を行っている。
図１２は、ワークセル１００の平面図であり、実施形態１では、ロボット１０が、ベルトコンベアー７０で搬送されて来るワーク４をつまみ上げて、背後に配置された回転式の作業台７７に移送する作業まで説明した。
作業台７７の６時方向（ロボット１０側）に置かれたワーク４は、当該作業台の中心点８９を回転中心として右回り（アナログ時計の針の回転方向）に９０度回転した場所（９時方向）で停止する。なお、６時方向などの方向記載については、図１２に正対した視点（側）からの方向である。 “Details of workcell post-process”
The work cell 100 is a work cell in the final process in an assembly line composed of a plurality of work cells for assembling the tape cartridge 8 shown in FIG. In the assembly line, a process of incorporating the printing tape 2 and a plurality of rollers 3 a to 3 c for pulling out end portions of the tape into the lower case 1 is performed in the previous process of the work cell 100.
In the work cell 100, the upper case 5 is attached to the work 4 (workpiece) in which the printing tape 2, the rollers 3a to 3c, and the like are incorporated in the previous process.
FIG. 12 is a plan view of the work cell 100. In the first embodiment, the robot 10 picks up the work 4 conveyed by the belt conveyor 70 and transfers it to a rotary work table 77 disposed behind. I explained to the work to do.
The work 4 placed in the 6 o'clock direction (robot 10 side) of the work table 77 is a place (9) rotated 90 degrees clockwise (the rotation direction of the hands of the analog clock) around the center point 89 of the work table. Stop in the hour direction). In addition, about direction description, such as a 6 o'clock direction, is a direction from the viewpoint (side) which faced FIG.

ワークセル１００は、実施形態１で説明したロボット１０を始めとする各部位に加えて、ロボット７９、パーツフィーダー８０、ストッパー８１、溶着機８２、ロボット８３、完成品搬送路８４、サブカバー８５などを備えている。
ロボット７９は、ピックアンドプレース式のロボットであり、作業台７７の９時方向に設置されている。ロボット７９は、パーツフィーダー８０から供給される上ケース５をつまんで、ワーク４の上にセットする（被せる）。
パーツフィーダー８０は、上ケース５の向き（方向）を揃えてロボット７９に順次供給するパーツフィーダーである。
ストッパー８１は、パーツフィーダー８０から順次送られて来る上ケース５をロボット７９のハンドの下で１つずつ停止させる棒状の昇降ストッパーである。 The work cell 100 includes a robot 79, a parts feeder 80, a stopper 81, a welding machine 82, a robot 83, a finished product conveyance path 84, a sub cover 85, and the like in addition to the parts including the robot 10 described in the first embodiment. It has.
The robot 79 is a pick-and-place robot and is installed at 9 o'clock on the work table 77. The robot 79 pinches the upper case 5 supplied from the parts feeder 80 and sets (covers) it on the work 4.
The parts feeder 80 is a parts feeder that sequentially supplies the robot 79 with the direction (direction) of the upper case 5 aligned.
The stopper 81 is a rod-like lifting stopper that stops the upper cases 5 sequentially sent from the parts feeder 80 under the hand of the robot 79 one by one.

上ケース５がセットされた状態のワーク４は、当該作業台の中心点８９を回転中心として右回りに９０度回転した場所（１２時方向）で停止する。
溶着機８２は、超音波を印加する超音波ホーンを備えており、作業台７７の１２時方向に設置されている。溶着機８２は、ワーク４の上ケース５側に超音波ホーンを押し当てて、樹脂製の下ケース１、および上ケース５の外周部を溶着する。
上ケース５が固定されて完成したテープカートリッジ８は、作業台７７の中心点８９を回転中心として右回りに９０度回転した場所（３時方向）で停止する。
ロボット８３は、水平多関節ロボットであり、テープカートリッジ８をつまみ上げて、作業台７７の３時方向に配置されている完成品搬送路８４に移送する。
完成品搬送路８４は、ベルトコンベアーであり、矢印８６方向にテープカートリッジ８を搬送する。 The work 4 in a state where the upper case 5 is set stops at a place (at 12 o'clock) rotated 90 degrees clockwise around the center point 89 of the work table.
The welding machine 82 includes an ultrasonic horn that applies ultrasonic waves, and is installed in the 12 o'clock direction of the work table 77. The welding machine 82 presses an ultrasonic horn against the upper case 5 side of the workpiece 4 to weld the resin lower case 1 and the outer periphery of the upper case 5.
The completed tape cartridge 8 with the upper case 5 fixed is stopped at a place (at 3 o'clock) rotated 90 degrees clockwise around the center point 89 of the work bench 77 as the center of rotation.
The robot 83 is a horizontal articulated robot, picks up the tape cartridge 8, and transfers it to the finished product conveyance path 84 arranged in the 3 o'clock direction of the work table 77.
The finished product conveyance path 84 is a belt conveyor, and conveys the tape cartridge 8 in the direction of arrow 86.

図１２において、ワークセル１００は、点線で示した透明性の壁で囲まれた領域となる。透明性を有する壁には、ポリカーボネートや、アクリル樹脂などの透明性と強度を兼ね備えた材質が好適である。
透明な壁の一部には、サブカバー８５、安全カバー１５を含む複数のドアが設けられている。
サブカバー８５は、開き戸であり、パーツフィーダー８０のパーツ補給口が臨める位置に形成されている。なお、サブカバー８５は、補助装置に相当する。
安全カバー１５は、両開き式の開き戸であり、ロボット１０の作業エリア周辺を臨める位置に形成されている。 In FIG. 12, the work cell 100 is an area surrounded by a transparent wall indicated by a dotted line. For the transparent wall, a material having both transparency and strength such as polycarbonate and acrylic resin is suitable.
A part of the transparent wall is provided with a plurality of doors including the sub cover 85 and the safety cover 15.
The sub cover 85 is a hinged door, and is formed at a position where the parts supply port of the parts feeder 80 can face. The sub cover 85 corresponds to an auxiliary device.
The safety cover 15 is a double swing type hinged door, and is formed at a position facing the work area of the robot 10.

「タスククラスの使い分け事例」
続いて、このような構成のワークセル１００におけるタスククラスの使い分け事例について説明する。
まず、ロボット１０、ロボット７９、溶着機８２、およびロボット８３が行うワークセル１００の主要タスクは、緊急停止指令や、一時停止指令の指令通りの動作を行う必要があるため、第１タスククラスで設定する。
他方、補助装置のストッパー７５には、計数部が付属しているため、緊急停止指令で停止（タスク消滅）してしまうと、計数結果もリセットされてしまう。この場合、ストッパー７５に係わるタスクは、非常停止指令があっても、動作が継続される第２タスククラスで設定する。また、同様に、ストッパー７３も、第２タスククラスで設定する。
これにより、非常停止指令があっても、計数がリセットされることなく、正確な計数を行うことができる。 "Examples of task classes"
Next, an example of proper use of task classes in the work cell 100 having such a configuration will be described.
First, the main task of the work cell 100 performed by the robot 10, the robot 79, the welding machine 82, and the robot 83 needs to perform an operation according to the command of the emergency stop command or the temporary stop command. Set.
On the other hand, since the counter 75 is attached to the stopper 75 of the auxiliary device, if the stop (task disappears) by the emergency stop command, the count result is also reset. In this case, the task related to the stopper 75 is set in the second task class in which the operation is continued even if an emergency stop command is issued. Similarly, the stopper 73 is also set in the second task class.
Thereby, even if there is an emergency stop command, accurate counting can be performed without resetting the counting.

また、ストッパー７６は、ワークセル１００の透明性の壁（点線領域）の外に位置しているため、カバースイッチ４３（図２：一時停止スイッチ）が操作されて安全カバー１５を開ける度に一緒に停止していると、故障しているようにも捉えられてしまう。詳しくは、安全カバー１５が開いていれば、安全性確保という観点から透明性の壁内のロボットなどが停止しているのは当然のこととして認識されるが、ワークセル１００外に位置する装置が一緒に止まっていると、視覚的に違和感があり、故障の懸念をされてしまう恐れがある。
この場合、ストッパー７６に係わるタスクは、一時停止指令があっても、動作が継続される第３タスククラスで設定する。ストッパー７６は、空きパレット６を一時停止させているだけなので、ワークセル１００が一時停止している時に動作していても支障ない。
同様に、検査装置７４の近傍に設置された不良品の押出し装置（図示せず）も、ワークセル１００外に位置しているため、第３タスククラスで設定する。 Further, since the stopper 76 is located outside the transparent wall (dotted line region) of the work cell 100, the stopper 76 (FIG. 2: temporary stop switch) is operated to open the safety cover 15 together. If it stops, it will be perceived as a malfunction. Specifically, if the safety cover 15 is open, it is recognized that the robot in the transparent wall is stopped from the viewpoint of ensuring safety. If they are stopped together, there is a sense of incongruity visually, and there is a risk of fear of failure.
In this case, the task related to the stopper 76 is set in the third task class in which the operation is continued even if there is a temporary stop command. Since the stopper 76 only pauses the empty pallet 6, there is no problem even if it operates when the work cell 100 is paused.
Similarly, since a defective product extrusion device (not shown) installed in the vicinity of the inspection device 74 is also located outside the work cell 100, it is set in the third task class.

サブカバー８５は、パーツフィーダー８０内の上ケース５を補給する際に用いるが、当該サブカバーを開ける度にワークセル１００全体が一時停止してしまうのでは、効率が悪い。この場合、パーツフィーダー８０に係わるタスクだけ一時停止させるように設定する。
具体的には、まず、図７（ｂ）の設定画面６６において、サブカバー８５に該当するサブカバー１の「Ｕｓｅ」表示の下のチェックボックスにチェックを入れる。これにより、サブカバー８５を使用することで設定される。
次に、図９（ａ）の設定画面６８において、パーツフィーダー８０に係わるタスク番号の第２タスククラスのチェックボックスと、「ＳＣ１」のチェックボックスとの両方にチェックを入れる。これにより、サブカバー８５を開けた際には、パーツフィーダー８０だけが一時停止する、ことで設定される。
なお、このように設定した場合、図２の操作パネル４０の表示部４７に「ＳＣ１」というボタンが表示されるため、サブカバー８５を開ける際には、当該ボタンを選択した後、開始スイッチ４１を押すという操作を行う。 The sub cover 85 is used when the upper case 5 in the parts feeder 80 is replenished. However, if the entire work cell 100 is temporarily stopped every time the sub cover is opened, the efficiency is poor. In this case, the task related to the parts feeder 80 is set to be paused.
Specifically, first, in the setting screen 66 of FIG. 7B, a check box under the “Use” display of the sub cover 1 corresponding to the sub cover 85 is checked. Thus, the setting is made by using the sub cover 85.
Next, in the setting screen 68 of FIG. 9A, both the check box of the second task class of the task number related to the parts feeder 80 and the check box of “SC1” are checked. Thereby, when the sub cover 85 is opened, only the parts feeder 80 is temporarily stopped.
In this case, since the button “SC1” is displayed on the display unit 47 of the operation panel 40 in FIG. 2, when the sub cover 85 is opened, the start switch 41 is selected after the button is selected. Press the button.

上述した通り、本実施形態に係るワークセル１００によれば、実施形態１での効果に加えて、以下の効果を得ることができる。
ワークセル１００によれば、緊急停止指令や、一時停止指令があった場合において、異なる動作態様を取る複数のタスククラスを設けたことにより、ロボットや、補助装置の機能に応じて、タスクの継続または消滅を適切に設定することができる。
特に、ワークセル１００の領域外に配置された補助装置や、サブカバー８５のように、ワークセル全体の制御動作とは異なる動作態様を取ることが可能となるため、生産効率の向上や、メンテナンス工数の低減などの効果を得ることができる。
よって、ワークセル１００によれば、生産効率に優れ、メンテナンス工数の低減を図ることができる。 As described above, according to the work cell 100 according to the present embodiment, in addition to the effects of the first embodiment, the following effects can be obtained.
According to the work cell 100, when there is an emergency stop command or a temporary stop command, a plurality of task classes having different operation modes are provided, so that the task can be continued according to the functions of the robot and the auxiliary device. Or extinction can be set appropriately.
In particular, since it becomes possible to take an operation mode different from the control operation of the entire work cell, such as an auxiliary device arranged outside the area of the work cell 100 and the sub-cover 85, improvement in production efficiency and maintenance can be performed. Effects such as reduction in man-hours can be obtained.
Therefore, according to the work cell 100, it is excellent in production efficiency and can reduce a maintenance man-hour.

なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、上述した実施形態に種々の変更や改良などを加えることが可能である。変形例を以下に述べる。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and improvements can be added to the above-described embodiment. A modification will be described below.

（変形例１）
図９、および図１２を用いて説明する。
前記各実施形態では、ワークセル固有の作業内容を規定した個別タスクについて、第１タスククラス〜第３タスククラスのいずれかに設定する事例について説明したが、個別タスクを第４タスククラスに設定しても良い。
図１２において、例えば、溶着機８２が熱ヒーターを用いた加熱式の溶着機であった場合、補助装置として温度計を追加して、安全性確保のために、当該温度計で常時熱ヒーターの温度を監視することが必要になる。
この場合、第１タスククラス〜第３タスククラスでは常時監視ができないため、温度計による温度計測タスク（個別タスク）を第４タスククラスに設定する。これにより、制御装置２０が動作している間は、常時熱ヒーターの温度を監視することができる。
従って、確実な安全性確保と、ワークセル１００全体の統括制御とを両立した制御装置２０を提供することができる。 (Modification 1)
This will be described with reference to FIGS. 9 and 12.
In each of the above-described embodiments, the example in which the individual task defining the work content specific to the work cell is set to any of the first task class to the third task class has been described. However, the individual task is set to the fourth task class. May be.
In FIG. 12, for example, when the welding machine 82 is a heating type welding machine using a thermal heater, a thermometer is added as an auxiliary device, and in order to ensure safety, the thermometer always uses a thermal heater. It becomes necessary to monitor the temperature.
In this case, since the first task class to the third task class cannot always be monitored, the temperature measurement task (individual task) by the thermometer is set to the fourth task class. Thereby, while the control apparatus 20 is operate | moving, the temperature of a thermal heater can always be monitored.
Therefore, it is possible to provide the control device 20 that ensures both secure safety and overall control of the work cell 100 as a whole.

なお、熱ヒーターに限らず、ワークセル内に災害に繋がる恐れのある補助装置がある場合には、同様に、当該補助装置を監視するタスクを第４タスククラスに設定する。このような補助装置の監視タスクとしては、レーザー加工装置の光源の温度測定タスクや、水を使うワークセルにおける漏水監視タスクなどがある。 In addition, when there is not only a heat heater but also an auxiliary device that may lead to a disaster in the work cell, similarly, a task for monitoring the auxiliary device is set to the fourth task class. Examples of such auxiliary device monitoring tasks include the task of measuring the temperature of the light source of a laser processing device and the task of monitoring water leakage in a work cell that uses water.

（変形例２）
図１２を用いて説明する。
前記各実施形態では、ワークセルに使用されるロボットとしてスカラロボット、ピックアンドプレース式ロボットについて説明したが、他の形式のロボットであっても良い。例えば、単軸ロボット、交差型ロボット、垂直多軸ロボット、または２本の腕状の作業アームを備えた双腕型ロボットなどであっても良い。また、１つのワークセル内に、複数台のこれらのロボットを設置する構成であっても良い。
これらの構成であっても、上記各実施形態で説明した効果と同様の作用効果を得ることができる。 (Modification 2)
This will be described with reference to FIG.
In each of the above-described embodiments, the SCARA robot and the pick-and-place robot have been described as the robot used for the work cell. However, other types of robots may be used. For example, a single-axis robot, a cross robot, a vertical multi-axis robot, or a double-arm robot having two arm-shaped work arms may be used. Moreover, the structure which installs these several robots in one work cell may be sufficient.
Even if it is these structures, the effect similar to the effect demonstrated by said each embodiment can be acquired.

４…ワーク、５…上ケース、６…パレット、８…テープカートリッジ、１０…ロボット、１５…安全カバー、２０…制御装置、２１…ＰＣ部、２２…ロボットコントローラー、２４…ＣＰＵ、２６…記憶部、２８…タスクライブラリー、２８ａ…標準タスク群、２８ｂ…個別タスク群、３１…ＡＰＩ部、３４…ＳＰＥＬ部、３５…個別プログラム部、４０…操作パネル、４１…開始スイッチ、４２…停止スイッチ、４３…カバースイッチ（一時停止スイッチ）、４６…緊急停止スイッチ、４７…表示部、９０…ディスプレイ、９１…マウス、９２…キーボード、１００…ワークセル、１２０…制御プログラムの構築システム。 4 ... Work, 5 ... Upper case, 6 ... Pallet, 8 ... Tape cartridge, 10 ... Robot, 15 ... Safety cover, 20 ... Control device, 21 ... PC unit, 22 ... Robot controller, 24 ... CPU, 26 ... Storage unit 28 ... Task library, 28a ... Standard task group, 28b ... Individual task group, 31 ... API part, 34 ... SPEL part, 35 ... Individual program part, 40 ... Operation panel, 41 ... Start switch, 42 ... Stop switch, DESCRIPTION OF SYMBOLS 43 ... Cover switch (temporary stop switch), 46 ... Emergency stop switch, 47 ... Display part, 90 ... Display, 91 ... Mouse, 92 ... Keyboard, 100 ... Work cell, 120 ... Control program construction system

Claims

With robots,
A safety device for ensuring the safety of the working environment of the robot;
A construction system for constructing a control program for the control device in a work cell having the robot and a control device for controlling the operation of the safety device,
An application program section for creating an individual program that defines the operation according to the type of the robot or individual work content;
A storage unit that stores a library including a plurality of tasks in which the individual programs and the standard programs that define the operation of the safety device are registered as tasks;
An API unit for selecting a predetermined task from the library,
By using the API unit, for each task in the library, by selecting whether or not the task is used, a control program for the control device is constructed,
The control device includes an operation panel including an emergency stop switch,
The options for using the task are divided into multiple task classes,
The option includes a first task class for ending an operation in response to an emergency stop command that is operated according to a state signal from the safety device, or the emergency stop switch is operated,
A control program construction system comprising: a second task class having a different operation mode in the operation based on the emergency stop command.

An auxiliary device for assisting the robot operation;
The system for constructing a control program according to claim 1, wherein the control device controls the operation of the auxiliary device.

The operation panel includes a pause switch,
In the first task class, the operation switch is temporarily stopped by operating the temporary stop switch or by a temporary stop command output in response to a state signal from the safety device,
Wherein the choice, construction system control program according to claim 1 or claim 2, characterized in that the operating mode in the operation by the temporary stop command is included different third task classes.

The control program according to claim 3, wherein the option further includes a fourth task class that continues to operate even when the emergency stop command or the temporary stop command is output. Building system.

When the second task class is selected, the operation is continued even if the emergency stop command is output,
5. The control program construction system according to claim 3, wherein when the third task class is selected, the operation is continued even when the temporary stop command is output. 6.

5. The control program according to claim 4, wherein when the fourth task class is selected, an operation is started when the control device is started, and the operation is ended when the control device is stopped. Building system.

A display unit is attached to the control device,
The selection using the API unit is performed using a plurality of setting screens displayed on the display unit,
In the setting screen, a first setting screen on which a check box for selecting whether or not the safety device is used is displayed;
7. A second setting screen on which a check box for selecting whether or not the task is used is displayed for each task class. 7. The control program construction system described in 1.

With robots,
A safety device for ensuring the safety of the working environment of the robot;
A control device for controlling the operation of the robot and the safety device;
An operation panel including an emergency stop switch, and the control device in the work cell,
A library including a plurality of tasks each of which is registered as a task, an individual program that defines the operation according to the type of the robot or individual work content, and a standard program that defines the operation of the safety device;
For each task in the library, a control unit constructed by selecting whether or not the task is used is provided, and a storage unit for storing the control program,
The tasks in the control program are divided into a plurality of task classes,
A first task class that is operated by an emergency stop command that is operated in response to a state signal from the safety device or the emergency stop switch is operated;
A work cell control device comprising: a second task class having a different operation mode in an operation based on the emergency stop command.

The operation panel includes a pause switch,
In the first task class, the operation switch is temporarily stopped by operating the temporary stop switch or by a temporary stop command output in response to a state signal from the safety device,
The work cell control device according to claim 8, wherein the option includes a third task class having a different operation mode in the operation based on the temporary stop command.