JP6016411B2

JP6016411B2 - Intruder detection system, intruder detection method, and intruder detection program

Info

Publication number: JP6016411B2
Application number: JP2012081404A
Authority: JP
Inventors: 吉隆氷室; 中山　博之; 博之中山; 宅原　雅人; 雅人宅原; 近藤　一海; 一海近藤
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Mechatronics Systems Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Machinery Systems Co Ltd
Priority date: 2012-03-30
Filing date: 2012-03-30
Publication date: 2016-10-26
Anticipated expiration: 2032-03-30
Also published as: JP2013210890A

Description

本発明は、進入者検知システム、進入者検知方法、および進入者検知プログラムに関する。 The present invention relates to an intruder detection system, an intruder detection method, and an intruder detection program.

徒歩もしくは自転車等に乗車して、一般道から高速道路の料金所に人が入ってくるおそれがある。この場合、進入者が走行レーンに進入し、料金所を通過する車両と接触する事故が発生するおそれがある。
この場合、例えば、車線の間のアイランド上に設けられたブース内で料金収受の対応をしている係員が進入者を発見した場合、声をかけることで注意喚起を行ったり、安全な場所までの退避を呼びかる等の処置がとられている。
また、鉄道の踏切に代表される進入禁止場所を撮像し、撮像した画像から進入禁止場所に進入者が進入していることを認識する技術がある（例えば、特許文献１参照）。 There is a risk that people may enter the toll gate on the highway from ordinary roads by walking or riding a bicycle. In this case, there is a possibility that an intruder enters the traveling lane and an accident that contacts the vehicle passing through the toll gate may occur.
In this case, for example, if a staff member who handles toll collection in a booth on the island between the lanes finds an intruder, he / she will call out to a safe place Measures such as calling for evacuation are taken.
In addition, there is a technique of capturing an entry prohibition place represented by a railroad crossing and recognizing that an intruder has entered the entry prohibition place from the captured image (see, for example, Patent Document 1).

特開平８−１４２８６８号公報JP-A-8-142868

特許文献１に示すような技術を用いて、料金所の車線において収受作業や保守作業をしている作業員を撮像し、作業員が進入者として検知される場合がある。この場合、事務所の係員に進入者がいることが通知されてしまい、係員が料金所に行って進入者の安全を確認する作業が生じるおそれがある。しかしながら、作業員は自ら安全を確認しつつ作業をしているため、係員が料金所に行く必要がなく、係員に無駄な作業が生じるおそれがある。
近年、料金所にはＥＴＣ専用の走行レーンや自動料金収受機が普及してきており、省人化および無人化の進むなかで、料金所に配置される収受員の人数も減少しきているため、進入者の対応をできる人が少なくなってきている。また、料金所の車線と事務所とは離れて設置されることが多く、事務所から料金所に駆けつけるまでに時間がかかり、迅速に対応できない場合が多い。
このため、料金所の運営に問題が生じ、車線を一時的に封鎖したり、安全が十分に確保できなくなるおそれがある。 Using a technique such as that disclosed in Patent Document 1, there are cases where a worker who is performing a receiving operation or a maintenance operation in a toll gate lane is imaged and the worker is detected as an intruder. In this case, the staff member in the office is notified that there is an intruder, and there is a risk that the staff member will go to the toll gate and confirm the safety of the intruder. However, since the worker works while confirming safety by himself / herself, there is no need for the attendant to go to the toll booth, and there is a possibility that the attendant may be wasted.
In recent years, lanes dedicated to ETC and automatic toll collectors have become widespread at toll gates, and the number of toll collectors to be placed at toll gates has decreased as labor saving and unmanned operations have progressed. Fewer people are able to respond to intruders. In addition, the lane of the toll gate and the office are often set apart from each other, and it takes time to run from the office to the toll gate, and it is often impossible to respond quickly.
For this reason, there is a problem in the operation of the toll gate, and there is a possibility that the lane may be temporarily blocked or safety cannot be sufficiently secured.

本発明は、前記の点に鑑みてなされたものであり、料金所に進入者がいる場合に安全を確保する必要がある進入者を検出することができる進入者検知システム、進入者検知方法、および進入者検知プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and an intruder detection system, an intruder detection method capable of detecting an intruder who needs to ensure safety when an intruder is present at a toll gate, And to provide an intruder detection program.

この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による進入者検知システムは、料金所内にいる進入者を検知する進入者検知装置と、前記進入者検知装置の検知結果に基づき、前記進入者検知装置によって検知された前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含む者であるか否かを判定する判定装置と、前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含まない者であると判定した場合、前記進入者を安全な場所に退避させるための誘導制御を実行する案内制御装置と、を備える。
これにより、案内制御が不要となる料金所の関係者に対しては案内制御を実行せずにすむ。このため、不要に係員が料金所に呼び出される事態を回避することができる。
また、本発明の一態様による進入検知システムにおいて、前記案内制御装置は、前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含まない者であると判定した場合、前記進入者を安全な場所に退避させるための誘導制御と、前記検知結果に対応する走行レーンへの車両の進入を禁止するための規制制御との両方を実行する。 The present invention has been made to solve the above-described problems. An intruder detection system according to an aspect of the present invention includes an intruder detection device that detects an intruder in a toll gate, and detection of the intruder detection device. Based on the result, a determination device that determines whether or not the intruder detected by the intruder detection device includes a characteristic of a person related to the toll gate, and the relationship between the toll gate and the toll gate A guidance control device that executes guidance control for evacuating the intruder to a safe place when it is determined that the person does not include the characteristics of the person.
As a result, it is not necessary to perform guidance control for persons involved in the toll gate that does not require guidance control. For this reason, the situation where an attendant is called to a toll gate unnecessarily can be avoided.
Moreover, in the approach detection system according to an aspect of the present invention, the guidance control device determines that the intruder is a safe place when the intruder determines that the person does not include the characteristics of the persons involved in the toll gate. Both guidance control for evacuating the vehicle and regulation control for prohibiting the vehicle from entering the travel lane corresponding to the detection result are executed.

また、上述の進入者検知システムにおいて、前記進入者検知装置は、前記料金所内を撮像する撮像装置を備え、前記判定部は、前記撮像装置によって撮像された撮像画像内から検出された人の形状を示す画像領域のうち、濃度が予め決められた閾値以上となる画像領域が含まれている場合、前記撮像装置によって撮像されたエリア内に前記料金所の関係者がいると判定する。
作業員のヘルメットや作業服には、料金所に進入する車両が作業員を見つけやすくするため、発光材や反射材が取り付けられている場合が多い。このような作業者を判別する際に、濃度が閾値以上の領域を検出する方法が有効である。 Moreover, in the above-described intruder detection system, the intruder detection device includes an imaging device that images the inside of the toll gate, and the determination unit detects the shape of the person detected from the captured image captured by the imaging device. In the case where an image region having a density equal to or higher than a predetermined threshold is included, it is determined that there is a person related to the toll gate in the area imaged by the imaging device.
In many cases, a light-emitting material or a reflective material is attached to a worker's helmet or work clothes so that a vehicle entering the toll gate can easily find the worker. When discriminating such an operator, a method of detecting an area having a density equal to or higher than a threshold is effective.

また、上述の進入者検知システムにおいて、前記判定部は、前記撮像装置によって撮像された撮像画像内から検出された人の形状を示す画像領域のうち、特定の模様あるいは文字を含む画像領域が予め決められた閾値以上の割合で含まれている場合、前記撮像装置によって撮像されたエリア内に前記料金所の関係者がいると判定する。
作業員のヘルメットや作業服には、安全第一や、白黒のストライプの模様、あるいは、作業員の会社名等が印刷されている場合が多い。このような作業者を判別する際に、特定の模様あるいは文字を検出する方法が有効である。 Moreover, in the above-described intruder detection system, the determination unit previously stores an image area including a specific pattern or character among image areas indicating the shape of a person detected from the captured image captured by the imaging device. If it is included at a rate equal to or greater than a predetermined threshold, it is determined that there is a person related to the toll gate within the area imaged by the imaging device.
Workers' helmets and work clothes are often printed with safety first, black and white stripes, or company names of workers. A method of detecting a specific pattern or character is effective in determining such an operator.

また、上述の進入者検知システムにおいて、前記判定部は、
前記撮像装置によって撮像された撮像画像内から検出された人の形状を示す画像領域のうち、特定の色を含む画像領域が予め決められた閾値以上の割合で含まれている場合、前記撮像装置によって撮像されたエリア内に前記料金所の関係者がいると判定する。
同じ会社の作業服であれば、全ての作業員の作業服に同じ色である場合が多い。このような作業者を判別する際に、特定の色を検出する方法が有効である。 In the above-described intruder detection system, the determination unit is
In a case where an image area including a specific color is included at a ratio equal to or higher than a predetermined threshold among image areas indicating a shape of a person detected from a captured image captured by the imaging apparatus, the imaging apparatus It is determined that there is a person related to the toll gate in the area imaged by.
In the case of work clothes of the same company, the work colors of all workers are often the same color. A method of detecting a specific color is effective in determining such an operator.

また、上述の進入者検知システムにおいて、前記進入者検知装置は、センサ光を出射する発光部と前記センサ光を受光する受光部とを含むセンサを備え、前記判定部は、前記センサ光を反射する反射物からの反射光の光量が予め決められた閾値以上である場合、センサ光が出射されるエリア内に前記料金所の関係者がいると判定する。
作業員のヘルメットや作業服には、料金所に進入する車両が作業員を見つけやすくするため、発光材や反射材が取り付けられている場合が多い。このような作業者を判別する際に、濃度が閾値以上の領域を検出する方法が有効である。 In the above-described intruder detection system, the intruder detection device includes a sensor including a light emitting unit that emits sensor light and a light receiving unit that receives the sensor light, and the determination unit reflects the sensor light. When the amount of reflected light from the reflecting object is equal to or greater than a predetermined threshold value, it is determined that there is a person related to the toll gate in the area where the sensor light is emitted.
In many cases, a light-emitting material or a reflective material is attached to a worker's helmet or work clothes so that a vehicle entering the toll gate can easily find the worker. When discriminating such an operator, a method of detecting an area having a density equal to or higher than a threshold is effective.

この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による進入者検知方法は、料金所内にいる進入者を検知する進入者検知ステップと、前記進入者検知ステップの検知結果に基づき、検知された前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含む者であるか否かを判定する判定ステップと、前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含まない者であると判定した場合、前記進入者を安全な場所に退避させるための誘導制御を実行する案内制御ステップと、を備える。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an intruder detection method according to an aspect of the present invention includes an intruder detection step for detecting an intruder in a toll gate, and detection of the intruder detection step. A determination step for determining whether or not the detected intruder includes a characteristic of a person related to the toll gate based on a result; and a characteristic that the intruder includes a characteristic of a person related to the toll gate A guidance control step of performing guidance control for evacuating the intruder to a safe place when it is determined that the person is not present.

この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明の一態様による進入者検知プログラムは、コンピュータを、料金所内にいる進入者を検知する進入者検知手段、前記進入者検知手段の検知結果に基づき、検知された前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含む者であるか否かを判定する判定手段、前記進入者が前記料金所の関係者の有する特徴を含まない者であると判定した場合、前記進入者を安全な場所に退避させるための誘導制御を実行する案内制御手段、として機能させるための進入者検知プログラムである。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an intruder detection program according to an aspect of the present invention includes an intruder detection means for detecting an intruder in a toll gate, and the intruder detection means. Determination means for determining whether or not the detected intruder is a person including a characteristic of the toll gate related person based on the detection result, and the intruder has a characteristic of the toll gate related person When it is determined that the person is not included, this is an intruder detection program for functioning as guidance control means for performing guidance control for evacuating the intruder to a safe place .

本発明によれば、料金所に進入者がいる場合に安全を確保する必要がある進入者を検出することができる。 According to the present invention, it is possible to detect an intruder who needs to ensure safety when there is an intruder at a toll gate.

本実施形態に係る進入者検知システム１の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the intruder detection system 1 which concerns on this embodiment. 本発明の実施形態に係る料金所を斜め上から見た斜視図を示す図面である。It is drawing which shows the perspective view which looked at the toll gate which concerns on embodiment of this invention from diagonally upward. 本発明の実施形態に係る作業員の判定方法の一例について説明するための参考図である。It is a reference diagram for explaining an example of a worker determination method according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る作業員の他の判定方法の一例について説明するための参考図である。It is a reference figure for explaining an example of other judgment methods of a worker concerning an embodiment of the present invention. 本実施形態に係る進入者検知方法の処理フローの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the processing flow of the intruder detection method which concerns on this embodiment.

［第１実施形態］
本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る進入者検知システム１の構成を示すブロック図である。なお、ここでは、本実施形態に係る進入者検知システム１の制御系の構成例について説明する。
図１に示す通り、車線制御サーバ１００は、進入者検知装置２００に含まれるカメラ２０１およびセンサ２０２と、車線制御装置３００に含まれるスピーカー３０１、横断遮断機３０２、信号機３０３、および発進制御機３０４と、それぞれ接続されている。また、車線制御サーバ１００は、ネットワークを介して監視サーバ４００と接続されている。
この車線制御サーバ１００、例えば、各車線の車線制御装置３００に含まれる各機器を制御するサーバである。本実施形態において、車線制御サーバ１００は、車線毎に用意され、車線毎に車両の交通を制御するために車線制御装置３００に含まれる各機器に対して制御信号を出力するサーバである。なお、本発明はこれに限られず、車線制御サーバ１００は、複数の車線を制御するものであってもよい。
この進入者検知システム１は、例えば高速道路等の有料道路の料金所に進入した進入者を安全に案内するためのシステムである。 [First Embodiment]
Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an intruder detection system 1 according to the present embodiment. Here, a configuration example of the control system of the intruder detection system 1 according to the present embodiment will be described.
As shown in FIG. 1, the lane control server 100 includes a camera 201 and a sensor 202 included in the intruder detection device 200, a speaker 301, a crossing barrier 302, a traffic signal 303, and a start controller 304 included in the lane control device 300. Are connected to each other. The lane control server 100 is connected to the monitoring server 400 via a network.
This lane control server 100 is a server that controls each device included in the lane control device 300 of each lane, for example. In the present embodiment, the lane control server 100 is a server that is prepared for each lane and outputs a control signal to each device included in the lane control device 300 in order to control the traffic of the vehicle for each lane. The present invention is not limited to this, and the lane control server 100 may control a plurality of lanes.
This intruder detection system 1 is a system for safely guiding an intruder who has entered a toll gate on a toll road such as an expressway.

進入者検知装置２００は、料金所に進入する物体を検知する手段である。
カメラ２０１は、例えば、料金所に進入する車両が通過する車線を撮像する車線監視カメラ２１１と、料金所内のアイランドを撮像するアイランドカメラ２１２とを含む。この車線監視カメラ２１１の上には、車線付近を照らす照明手段２１１ａが取り付けられている。また、アイランドカメラ２１２の上には、アイランドを照らす照明手段２１２ａが取り付けられている。この照明手段２１１ａ、２１２ａは、例えばハロゲンランプであって、車線監視カメラ２１１あるいはアイランドカメラ２１２の光軸とほぼ同じ光軸を向くように設置される。
このカメラ２０１が撮像した撮像画像のデータは、車線制御サーバ１００に出力される。なお、このカメラ２０１が撮像した撮像画像は、所定の画像処理手段によってディジタル化され、車線制御サーバ１００に転送される。そして、車線制御サーバ１００は、この撮像画像のデータに基づき、撮像画像内に含まれる予め登録された車両もしくは人の特徴量と類似する特徴量を有する部分を、公知のパターン認識技術等により検出する。なお、詳細については後述する。
センサ２０２は、料金所に進入する車両や人を検出するセンサである。このセンサ２０２は、例えば、反射型光電センサであって、車線方向と直交する方向にセンサ光を出射する発光部と、このセンサ光が計測対象物で反射した反射光を受光する受光部からなる。この受光部は、発光部側に設けられ、車線上に存在する物体から反射するセンサ光を受光する。センサ２０２は、センサ光を受光するタイミングや光量等に基づき、車線上に存在する物体を検出したことを示す情報や、検出した物体までの距離、つまり、車線上での物体の位置を示す情報を車線制御サーバ１００に出力される。 The intruder detection device 200 is means for detecting an object entering the toll gate.
The camera 201 includes, for example, a lane monitoring camera 211 that images a lane through which a vehicle entering the toll gate passes, and an island camera 212 that images an island in the toll gate. On this lane monitoring camera 211, the illumination means 211a which illuminates the vicinity of the lane is attached. On the island camera 212, an illumination means 212a for illuminating the island is attached. The illuminating units 211a and 212a are, for example, halogen lamps, and are installed so as to face substantially the same optical axis as that of the lane monitoring camera 211 or the island camera 212.
Data of the captured image captured by the camera 201 is output to the lane control server 100. Note that a captured image captured by the camera 201 is digitized by a predetermined image processing unit and transferred to the lane control server 100. The lane control server 100 detects, based on the captured image data, a portion having a feature amount similar to a pre-registered vehicle or person feature amount included in the captured image by a known pattern recognition technique or the like. To do. Details will be described later.
The sensor 202 is a sensor that detects a vehicle or a person entering the toll gate. The sensor 202 is, for example, a reflective photoelectric sensor, and includes a light emitting unit that emits sensor light in a direction orthogonal to the lane direction, and a light receiving unit that receives reflected light reflected by the measurement object. . The light receiving unit is provided on the light emitting unit side and receives sensor light reflected from an object existing on the lane. The sensor 202 is information indicating that an object existing on the lane is detected based on the timing of receiving sensor light, the amount of light, and the like, and information indicating the distance to the detected object, that is, the position of the object on the lane. Is output to the lane control server 100.

車線制御装置３００は、料金所を通過する車両の交通を制御するための機器を含む。
この車線制御装置３００は、例えば、料金所に進入した進入者を出口や安全が確保された場所に誘導する進入者誘導手段と、進入者が存在する付近の走行レーンに車両が進入することを規制する車両規制手段とを備える。
この進入者誘導手段には、スピーカー３０１と、横断遮断機３０２とが含まれる。
スピーカー３０１は、料金自動収受機やインターフォンに設けられる既設の設備である。このスピーカー３０１は、走行レーンの近くに係員がいない場合であって、料金の支払いや通行券の発券等の際に、ドライバーが係員と会話をするときに用いられている。
横断遮断機３０２は、車線ごとに用意され、アイランド上に設けられている。この横断遮断機３０２は、遮断機が下げられている状態（閉状態）において、アイランドにいる人が走行レーンを通過することを規制するための機器である。また、横断遮断機３０２は、遮断機が上げられている状態（開状態）において、安全が確保されている走行レーンを人が通過させるための機器である。 Lane control device 300 includes equipment for controlling traffic of vehicles passing through the toll gate.
The lane control device 300, for example, detects that an intruder has entered a toll gate, an intruder guidance means that guides the intruder to an exit or a place where safety is ensured, and that the vehicle enters a driving lane in the vicinity of the intruder. Vehicle regulating means for regulating.
The intruder guiding means includes a speaker 301 and a crossing barrier 302.
The speaker 301 is an existing facility provided in an automatic toll receiver or an interphone. The speaker 301 is used when a driver has a conversation with a staff member when there is no staff member near the driving lane and paying a fee or issuing a pass ticket.
The crossing barrier 302 is prepared for each lane and provided on the island. This crossing breaker 302 is a device for restricting a person on the island from passing through the travel lane when the breaker is lowered (closed state). The crossing barrier 302 is a device that allows a person to pass through a traveling lane in which safety is ensured in a state where the barrier is raised (open state).

また、車両規制手段には、信号機３０３と、発進制御機３０４とが含まれる。
信号機３０３は、走行レーン毎に用意され、走行ゲートの屋根部分（キャノピー）、ガントリ等に設置されている。この信号機３０３は、当該走行レーンに車両が進入可能なときは青色のランプを点灯させ、進入不可能なときは赤色のランプを点灯させる。
発進制御機３０４は、走行レーン毎に用意され、アイランドに設置されている。この発進制御機３０４は、一組の阻止棒を備え、阻止棒が下げられている状態（閉状態）において、車両が走行レーンを通過することを規制するための機器である。また、発進制御機３０４は、阻止棒が上げられている状態（開状態）において、車両を通過させるための機器である。 The vehicle restriction means includes a traffic light 303 and a start controller 304.
A traffic light 303 is prepared for each traveling lane, and is installed on a roof portion (canopy) of a traveling gate, a gantry, and the like. The traffic light 303 lights a blue lamp when the vehicle can enter the travel lane, and lights a red lamp when the vehicle cannot enter.
The start controller 304 is prepared for each traveling lane and installed on the island. The start controller 304 is a device that includes a set of blocking rods and restricts the vehicle from passing through the traveling lane when the blocking rods are lowered (closed state). The start controller 304 is a device for allowing the vehicle to pass in a state where the blocking bar is raised (open state).

監視サーバ４００は、料金所から離れた事務所に設置されているサーバである。この監視サーバ４００は、車線制御サーバ１００から、料金所に進入した進入者があることを示す情報を受信した場合、事務所に設置されている警報機を鳴らしたり、コンピュータ画面に警報メッセージを表示することにより、事務所にいる係員に料金所に進入した進入者があることを通知する。 The monitoring server 400 is a server installed in an office away from the toll gate. When the monitoring server 400 receives information from the lane control server 100 indicating that there is an intruder entering the toll gate, the monitoring server 400 sounds an alarm device installed in the office or displays an alarm message on the computer screen. By doing so, the staff member in the office is notified that there is an intruder who has entered the toll gate.

車線制御サーバ１００は、通信部１０１と、画像処理部１０２と、判定部（判定装置）１０３と、案内制御部（案内制御装置）１０４と、記憶部１０５を備える。
通信部１０１は、進入者検知装置２００に含まれる各機器と、車線制御装置３００に含まれる各機器と、例えばケーブルによって接続されている。また、通信部１０１は、監視サーバ４００とネットワークを介して接続されている。通信部１０１は、接続されるカメラ２０１およびセンサ２０２からの出力信号を入力する。また、通信部１０１は、案内制御部１０４から出力される案内制御信号をスピーカー３０１、横断遮断機３０２、信号機３０３、発進制御機３０４、および監視サーバ４００に出力する。 The lane control server 100 includes a communication unit 101, an image processing unit 102, a determination unit (determination device) 103, a guidance control unit (guidance control device) 104, and a storage unit 105.
The communication unit 101 is connected to each device included in the intruder detection device 200 and each device included in the lane control device 300 by, for example, a cable. The communication unit 101 is connected to the monitoring server 400 via a network. The communication unit 101 inputs output signals from the connected camera 201 and sensor 202. In addition, the communication unit 101 outputs a guidance control signal output from the guidance control unit 104 to the speaker 301, the crossing barrier 302, the traffic signal 303, the start controller 304, and the monitoring server 400.

画像処理部１０２は、カメラ２０１によって撮像された画像データに基づき、例えばパターン認識の技術を利用して、登録されているパターンの特徴量と類似する対象物を撮像画像から検出する。つまり、画像処理部１０２は、撮像画像内に登録されている特徴量を含む対象物を進入者として検出する。
この画像処理部１０２は、例えば、車両の形状を示す特徴量を示す情報や、人の形状を示す特徴量を示す情報を記憶する記憶部１０５を参照して、撮像画像の中から車両や人を検出する。なお、画像処理部１０２は、パターン認識の技術を利用した画像処理に限られず、例えば、撮像画像内において動く移動体を検出し、予め決められた動きをする移動体を車両として検出し、予め決められた動き以外の動きをする移動体を進入者として検出するものであってもよい。 Based on the image data captured by the camera 201, the image processing unit 102 uses a pattern recognition technique, for example, to detect an object similar to a registered pattern feature amount from the captured image. That is, the image processing unit 102 detects an object including a feature amount registered in the captured image as an intruder.
For example, the image processing unit 102 refers to the storage unit 105 that stores information indicating the feature amount indicating the shape of the vehicle and information indicating the feature amount indicating the shape of the person. Is detected. Note that the image processing unit 102 is not limited to image processing using a pattern recognition technique. For example, the image processing unit 102 detects a moving body that moves in a captured image, detects a moving body that moves in advance as a vehicle, A moving body that moves other than the determined movement may be detected as an intruder.

判定部１０３は、カメラ２０１によって撮像された画像データに基づく画像処理部１０２の画像解析結果や、センサ２０２の出力信号に基づき、検出された進入者が料金所の関係者の有する特徴を含む者であるか否かを判定する。
本実施形態において、料金所の関係者の有する特徴を示す情報を記憶部１０５に登録しておく。判定部１０３は、この記憶部１０５を参照して、画像処理部１０２の画像解析結果や、センサ２０２の出力情報が示す進入者が料金所の関係者の有する特徴を含むか否かを判定する。この判定部１０３は、例えば、料金所の関係者である作業員がよく着用する安全ベストや作業服を示す特徴を有する進入者を、料金所の関係者であると判定する。
判定部１０３は、進入者が料金所の関係者でないと判定した場合、検出した進入者が案内制御の必要な者であることを示す情報を案内制御部１０４に出力する。 The determination unit 103 is a person who includes the characteristics of the person involved in the toll booth detected based on the image analysis result of the image processing unit 102 based on the image data captured by the camera 201 and the output signal of the sensor 202. It is determined whether or not.
In the present embodiment, information indicating the characteristics of the persons involved in the toll gate is registered in the storage unit 105. The determination unit 103 refers to the storage unit 105 to determine whether or not the image analysis result of the image processing unit 102 or the intruder indicated by the output information of the sensor 202 includes the characteristics of the persons involved in the toll gate. . For example, the determination unit 103 determines that an intruder having a feature indicating a safety vest or work clothes often worn by a worker who is a person involved in a toll booth is a person concerned in the toll booth.
If the determination unit 103 determines that the intruder is not a person involved in the toll gate, the determination unit 103 outputs information indicating that the detected intruder is a person who needs guidance control to the guidance control unit 104.

案内制御部１０４は、検出した進入者が案内制御の必要な者であることを示す情報を判定部１０３から入力した場合、車線制御装置３００や監視サーバ４００に対して、各装置に応じた案内制御信号を生成し、出力する。なお、ここで、案内制御とは、進入者を出口や安全な場所に退避させるための誘導制御と、危険が予想されるエリアへの進入者や車両の進入を禁止する規制制御とを含む概念である。
本実施形態において案内制御部１０４は、誘導対象者である進入者（料金所の関係者以外の進入者）がいると判定部１０３によって判定された場合、この進入者を安全な場所に退避させるための誘導制御、あるいは危険な場所への進入者および車両の進入を禁止するための規制制御のうち少なくとも１つを含む案内制御を実行する。 When the information indicating that the detected intruder is a person who needs guidance control is input from the determination unit 103, the guidance control unit 104 provides guidance corresponding to each device to the lane control device 300 and the monitoring server 400. Generate and output control signals. Here, the guidance control is a concept including guidance control for evacuating an intruder to an exit or a safe place, and regulation control for prohibiting an intruder or vehicle from entering an area where danger is expected. It is.
In this embodiment, the guidance control unit 104 evacuates the intruder to a safe place when the determining unit 103 determines that there is an instructor who is the guidance target (an intruder other than the person involved in the toll gate). Guidance control including at least one of guidance control for control or regulation control for prohibiting an intruder and a vehicle from entering a dangerous place is executed.

具体的に説明すると、案内制御部１０４は、進入者が検出された場合、進入者が検出された走行レーンに進入する車両を規制するため、当該走行レーンの信号機３０３に赤色のランプを点灯させ、発進制御機３０４の阻止棒を降ろす。
また案内制御部１０４は、進入者が検出された場合、スピーカー３０１に対して、「誘導灯に従って出口まで退避してください」との誘導音声を出力させる。
さらに、案内制御部１０４は、進入者が検出された場合、進入者のいるアイランドから進入者が走行レーンに出ることを規制するように横断遮断機３０２を下げる制御をする。
また、案内制御部１０４は、進入者が検出された場合、進入者があることを示す警報を監視サーバ４００に出力させる制御をする。 More specifically, when an intruder is detected, the guidance control unit 104 lights a red lamp on the traffic light 303 in the travel lane in order to regulate a vehicle entering the travel lane in which the intruder is detected. Then, the blocking bar of the start controller 304 is lowered.
Further, when an intruder is detected, the guidance control unit 104 causes the speaker 301 to output a guidance voice saying “Please retreat to the exit according to the guide light”.
Further, when an intruder is detected, the guidance control unit 104 performs control to lower the crossing barrier 302 so as to restrict the intruder from entering the travel lane from the island where the intruder is present.
The guidance control unit 104 controls the monitoring server 400 to output an alarm indicating that there is an intruder when an intruder is detected.

次に、図２を参照して、本実施形態に係る料金所の一例について説明する。図２は、料金所を斜め上から見た斜視図である。
図２に示す通り、本実施形態に係る料金所には、複数の走行レーンが設けられており、例えば、第１走行レーン、第２走行レーン、および第３走行レーンが平行に設けられている。この第１走行レーン、第２走行レーン、および第３走行レーンには、それぞれ信号機３０３＿１、３０３＿２、３０３＿３が設けられている。
この第１〜３走行レーンの両側には、車線制御装置３００に含まれる各機器が設置されるアイランドが設けられている。
図示の例では、第１走行レーンの進入側に車両の通過する車線を撮像する車線監視カメラ２１１＿１が設置されている。また、第２走行レーンの中間付近には、料金所内のアイランドを撮像するアイランドカメラ２１２＿２が設置されている。さらに、第３走行レーンの発進側に車両の通過する車線を撮像する車線監視カメラ２１１＿３が設置されている。 Next, an example of a toll gate according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a perspective view of the toll gate as viewed obliquely from above.
As shown in FIG. 2, the toll gate according to the present embodiment is provided with a plurality of travel lanes, for example, a first travel lane, a second travel lane, and a third travel lane are provided in parallel. . The first traveling lane, the second traveling lane, and the third traveling lane are provided with traffic lights 303_1, 303_2, and 303_3, respectively.
On both sides of the first to third traveling lanes, islands on which each device included in the lane control device 300 is installed are provided.
In the illustrated example, a lane monitoring camera 211_1 that captures a lane through which the vehicle passes is installed on the entry side of the first lane. In addition, an island camera 212_2 that captures an island in the toll gate is installed near the middle of the second traveling lane. Furthermore, a lane monitoring camera 211_3 that captures an image of the lane through which the vehicle passes is installed on the departure side of the third travel lane.

また、第１走行レーンの進入側には、高さ方向に配置される複数のセンサ２０２を備える車両判定装置５０１＿１と、踏板５１１＿１が設置されている。また、第２走行レーンの進入側には、高さ方向に配置される複数のセンサ２０２を備える第１車両判定装置５０１＿２と、踏板５１１＿２が設置されている。さらに、第２走行レーンの中間付近には、水平方向に配置される複数のセンサ２０２を備える第２車両判定装置５０２＿２が設置されている。また、第３走行レーンの発進側に、高さ方向に配置される複数のセンサ２０２を備える車両判定装置５０１＿３と、踏板５１１＿３が設置されている。 In addition, a vehicle determination device 501_1 including a plurality of sensors 202 arranged in the height direction and a tread 511_1 are installed on the entry side of the first travel lane. A first vehicle determination device 501_2 including a plurality of sensors 202 arranged in the height direction and a tread 511_2 are installed on the entry side of the second lane. Further, a second vehicle determination device 502_2 including a plurality of sensors 202 arranged in the horizontal direction is installed near the middle of the second travel lane. Further, a vehicle determination device 501_3 including a plurality of sensors 202 arranged in the height direction and a tread 511_3 are installed on the departure side of the third lane.

次に、図３を参照して、第２車両判定装置５０２＿２の一例について説明する。図３は、第２車両判定装置５０２＿２を示す概略斜視図である。この例において、判定部１０３は、図３に示す通り、足元に反射材が取り付けられた作業服を着用している作業員を料金所の関係者と判定する。
図３に示す通り、第２車両判定装置５０２＿２は、第２走行レーンを挟んで第２走行レーンの両端に配置される複数のセンサ２０２を含む。このセンサ２０２は、例えば、第２走行レーンよりも一段高くなっているアイランドの側面に配置されているものであってもよい。
この第２車両判定装置５０２＿２のセンサ２０２は、発光部が配置されているアイランド側に備えられ、発光部から出射し反射物に反射した光を受光する受光部を備える。この受光部は受光した光の光量を示す情報を出力する。 Next, an example of the second vehicle determination device 502_2 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a schematic perspective view showing the second vehicle determination device 502_2. In this example, as shown in FIG. 3, the determination unit 103 determines that a worker wearing work clothes with a reflective material attached to his / her feet is a person involved in the toll gate.
As illustrated in FIG. 3, the second vehicle determination device 502_2 includes a plurality of sensors 202 disposed at both ends of the second travel lane with the second travel lane interposed therebetween. For example, the sensor 202 may be disposed on a side surface of an island that is one step higher than the second traveling lane.
The sensor 202 of the second vehicle determination device 502_2 is provided on the island side where the light emitting unit is disposed, and includes a light receiving unit that receives light emitted from the light emitting unit and reflected by the reflector. The light receiving unit outputs information indicating the amount of received light.

このセンサ２０２の検出結果は、車線制御サーバ１００の判定部１０３と、車両判定装置５００に出力される。車線制御サーバ１００の判定部１０３は、第２車両判定装置５０２＿２のセンサ２０２から、発光部が配置されているアイランド側に備えられ受光部が受光した光量を示す情報を入力する。この判定部１０３は、受光部の受光量が予め決められた閾値以上である場合、作業員が第２走行レーン上にいると判定する。この場合、判定部１０３は、画像処理部１０２から第２走行レーン上に進入者がいることを示す情報が入力された場合であっても、案内制御信号を案内制御部１０４に対して出力しない。若しくは、第２走行レーン上にいる進入者を案内するための案内制御信号が既に案内制御部１０４に出力されている場合、判定部１０３は、第２走行レーン上にいる進入者を案内するための案内制御を中止することを示す制御信号を案内制御部１０４に出力する。これにより、案内制御部１０４は、案内制御を中止する。 The detection result of the sensor 202 is output to the determination unit 103 of the lane control server 100 and the vehicle determination device 500. The determination unit 103 of the lane control server 100 inputs information indicating the amount of light received by the light receiving unit provided on the island side where the light emitting unit is disposed, from the sensor 202 of the second vehicle determination device 502_2. The determination unit 103 determines that the worker is on the second travel lane when the amount of light received by the light receiving unit is equal to or greater than a predetermined threshold. In this case, the determination unit 103 does not output a guidance control signal to the guidance control unit 104 even when information indicating that there is an intruder on the second travel lane is input from the image processing unit 102. . Alternatively, when a guidance control signal for guiding an intruder on the second travel lane has already been output to the guidance control unit 104, the determination unit 103 guides the intruder on the second travel lane. A control signal indicating that the guidance control is to be stopped is output to the guidance control unit 104. Thereby, the guidance control part 104 stops guidance control.

次に、図４を参照して、判定部１０３による作業員の他の判定方法の一例について説明する。
図４（ａ）に示す例において、作業員は、特定の色のヘルメットと作業服を着用している。例えば、作業員は、黄色のヘルメットと、青色の作業服を着用している。カメラ２０１がこの作業者を撮像した場合、この撮像画像データに基づき画像処理部１０２が画像処理により、例えば、撮像画像の明度や色相を抽出し、黄色の画像領域と青色の画像領域を検出する。パターン認識等によって、画像処理部１０２により検出された人の形状を示す画像領域の中に、この黄色の画像領域や青色の画像領域が予め決められた閾値以上の割合で含まれている場合、判定部１０３は、この人の形状を示す画像領域は、作業員を示す画像であって、カメラ２０１が撮像したエリアに作業員がいると判定する。 Next, with reference to FIG. 4, an example of another determination method of the worker by the determination unit 103 will be described.
In the example shown in FIG. 4A, the worker wears a helmet and work clothes of a specific color. For example, a worker wears a yellow helmet and blue work clothes. When the camera 201 captures the worker, the image processing unit 102 extracts, for example, brightness and hue of the captured image based on the captured image data, and detects a yellow image region and a blue image region. . When the yellow image area or the blue image area is included in the image area indicating the shape of the person detected by the image processing unit 102 by pattern recognition or the like at a ratio equal to or higher than a predetermined threshold value, The determination unit 103 determines that the image area indicating the person's shape is an image indicating a worker and that the worker is in an area captured by the camera 201.

図４（ｂ）に示す例において、作業員は、ヘルメットと作業服に反射材が取り付けられている。また、カメラ２０１の近傍には、照明手段２１１ａ、２１２ａが設置されている。よって、カメラ２０１がこの作業者を撮像した場合、この撮像画像データに基づき画像処理部１０２が画像処理により、例えば、撮像画像の濃度を抽出し、濃度が閾値以上となる画像領域を検出する。パターン認識等によって、画像処理部１０２により検出された人の形状を示す画像領域の中に、この濃度が閾値以上となる画像領域が含まれている場合、判定部１０３は、この人の形状を示す画像領域は、作業員を示す画像であって、カメラ２０１が撮像したエリアに作業員がいると判定する。 In the example shown in FIG. 4B, the worker has a reflective material attached to a helmet and work clothes. In addition, illumination means 211 a and 212 a are installed in the vicinity of the camera 201. Therefore, when the camera 201 captures the worker, the image processing unit 102 extracts, for example, the density of the captured image by image processing based on the captured image data, and detects an image area where the density is equal to or greater than the threshold value. When an image region having the density equal to or higher than the threshold is included in an image region indicating the shape of the person detected by the image processing unit 102 by pattern recognition or the like, the determination unit 103 determines the shape of the person. The image area to be shown is an image showing the worker, and it is determined that the worker is in the area captured by the camera 201.

図４（ｃ）に示す例において、作業員は、ヘルメットと作業服に特徴的な模様や文字が施されている。カメラ２０１がこの作業者を撮像した場合、この撮像画像データに基づき画像処理部１０２が画像処理により、例えば、撮像画像内の特定の模様や文字を抽出し、特定の模様や文字を含む画像領域を検出する。パターン認識等によって、画像処理部１０２により検出された人の形状を示す画像領域の中に、この特定の模様や文字を含む画像領域が予め決められた閾値以上の割合で含まれている場合、判定部１０３は、この人の形状を示す画像領域は、作業員を示す画像であって、カメラ２０１が撮像したエリアに作業員がいると判定する。 In the example shown in FIG. 4C, the worker is provided with a pattern and characters characteristic of the helmet and work clothes. When the camera 201 images this worker, the image processing unit 102 extracts, for example, a specific pattern or character in the captured image based on the captured image data, and an image region including the specific pattern or character. Is detected. When the image area including the specific pattern or character is included at a ratio equal to or higher than a predetermined threshold in the image area indicating the shape of the person detected by the image processing unit 102 by pattern recognition or the like, The determination unit 103 determines that the image area indicating the person's shape is an image indicating a worker and that the worker is in an area captured by the camera 201.

作業員のヘルメットや作業服には、料金所に進入する車両が作業員を見つけやすくするため、発光材や反射材が取り付けられている場合が多い。このような作業者を判別する際に、図４（ｂ）を参照して説明したとおり、濃度が閾値以上の領域を検出する方法が有効である。
また、作業員のヘルメットや作業服には、安全第一や、白黒のストライプの模様、あるいは、作業員の会社名等が印刷されている場合が多い。また、同じ会社の作業服であれば、全ての作業員の作業服に同じ色や模様が施されている場合が多い。このような作業者を判別する際に、図４（ａ）、（ｃ）を参照して説明したとおり、特定の色や模様や文字を検出する方法が有効である。 In many cases, a light-emitting material or a reflective material is attached to a worker's helmet or work clothes so that a vehicle entering the toll gate can easily find the worker. When discriminating such an operator, as described with reference to FIG. 4B, a method of detecting an area having a density equal to or higher than a threshold is effective.
In many cases, a worker's helmet and work clothes are printed with safety first, a black and white stripe pattern, or a worker's company name. In addition, in the case of work clothes of the same company, the work clothes of all workers are often given the same color and pattern. When determining such an operator, as described with reference to FIGS. 4A and 4C, a method of detecting a specific color, pattern, or character is effective.

次に、図５を参照して、本実施形態に係る進入者検知方法の一例について説明する。図４は、本実施形態に係る進入者検知方法の処理フローの一例を示すフローチャートである。
（ステップＳＴ１）
カメラ２０１は、撮像した撮像画像のデータを車線制御サーバ１００に出力する。また、センサ２０２は、センサ光の検出結果を示す情報を車線制御サーバ１００に出力する。車線制御サーバ１００の画像処理部１０２は、カメラ２０１によって撮像された画像データに基づき、例えばパターン認識の技術を利用して、登録されている人の形状を示す特徴量と類似する対象物を撮像画像から検出する。
そして、車線制御サーバ１００の判定部１０３は、カメラ２０１やセンサ２０２からの出力信号に基づき、進入者が料金所に存在しているか否かを判定する。 Next, an example of the intruder detection method according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a flowchart illustrating an example of a processing flow of the intruder detection method according to the present embodiment.
(Step ST1)
The camera 201 outputs captured image data to the lane control server 100. Further, the sensor 202 outputs information indicating the detection result of the sensor light to the lane control server 100. The image processing unit 102 of the lane control server 100 captures an object similar to a feature amount indicating a registered person's shape based on image data captured by the camera 201 using, for example, a pattern recognition technique. Detect from image.
Then, the determination unit 103 of the lane control server 100 determines whether or not the intruder is present at the toll gate based on output signals from the camera 201 and the sensor 202.

例えば、カメラ２０１が撮像した撮像画像から人の形状に類似する物体が検出されたことを示す情報が画像処理部１０２から入力した場合、判別部１０３は、進入者が料金所内に存在していると判定する。また、判定部１０３は、センサ２０２から入力するセンサ光の光路長を示す情報に基づき、走行レーン上に車両の車長よりも極めて短い長さの物体を検出した場合、進入者が料金所内に存在していると判定する。 For example, when information indicating that an object similar to the shape of a person has been detected from a captured image captured by the camera 201 is input from the image processing unit 102, the determination unit 103 indicates that the intruder is present in the toll gate. Is determined. In addition, when the determination unit 103 detects an object having a length shorter than the vehicle length of the vehicle on the travel lane based on the information indicating the optical path length of the sensor light input from the sensor 202, the intruder enters the toll gate. It is determined that it exists.

（ステップＳＴ２）
進入者が料金所内に存在していると判定した場合、判定部１０３は、この進入者が料金所の関係者であるか否かを判定する。
例えば、画像処理部１０２により検出された人の形状を示す画像領域の中に、濃度が閾値以上となる画像領域が予め決められた閾値以上の割合で含まれている場合、判定部１０３は、この人の形状を示す画像領域は、作業員を示す画像であって、カメラ２０１が撮像したエリアに作業員がいると判定する。
また、画像処理部１０２により検出された人の形状を示す画像領域の中に、黄色の画像領域や青色の画像領域が予め決められた閾値以上の割合で含まれている場合、判定部１０３は、この人の形状を示す画像領域は、作業員を示す画像であって、カメラ２０１が撮像したエリアに作業員がいると判定する。
さらに、画像処理部１０２により検出された人の形状を示す画像領域の中に、この特定の模様や文字を含む画像領域が予め決められた閾値以上の割合で含まれている場合、判定部１０３は、この人の形状を示す画像領域は、作業員を示す画像であって、カメラ２０１が撮像したエリアに作業員がいると判定する。
また、判定部１０３は、この判定部１０３は、第２車両判定装置５０２＿２のセンサ２０２の受光部の受光量が予め決められた閾値以上であるか否かを判定する。光量が閾値以上である場合、判定部１０３は、作業員が第２走行レーン上にいると判定する。
そして、判定部１０３は、作業者が第２走行レーン上にいないと判定した場合、検出した進入者が案内制御の必要な者であることを示す情報を案内制御部１０４に出力する。 (Step ST2)
When it is determined that the intruder exists in the toll gate, the determination unit 103 determines whether or not the intruder is a related person at the toll gate.
For example, when the image area indicating the shape of the person detected by the image processing unit 102 includes an image area whose density is equal to or higher than a threshold at a ratio equal to or higher than a predetermined threshold, the determination unit 103 The image area indicating the shape of the person is an image indicating the worker, and it is determined that the worker is in the area captured by the camera 201.
When the image area indicating the shape of the person detected by the image processing unit 102 includes a yellow image area or a blue image area at a ratio equal to or higher than a predetermined threshold, the determination unit 103 The image area indicating the shape of the person is an image indicating the worker, and it is determined that the worker is in the area captured by the camera 201.
Further, when the image area indicating the shape of the person detected by the image processing unit 102 includes an image area including the specific pattern or character at a rate equal to or higher than a predetermined threshold, the determination unit 103 The image area indicating the shape of the person is an image indicating the worker, and it is determined that the worker is in the area captured by the camera 201.
Further, the determination unit 103 determines whether or not the amount of light received by the light receiving unit of the sensor 202 of the second vehicle determination device 502_2 is greater than or equal to a predetermined threshold value. When the amount of light is equal to or greater than the threshold, the determination unit 103 determines that the worker is on the second travel lane.
If the determination unit 103 determines that the worker is not on the second travel lane, the determination unit 103 outputs information indicating that the detected intruder is a person who needs guidance control to the guidance control unit 104.

次いで、案内制御部１０４は、検出した進入者が案内制御の必要な者であることを示す情報を入力した場合、車線制御装置３００や監視サーバ４００に対して、各装置に応じた案内制御信号を生成し、出力する。 Next, when the information indicating that the detected intruder is a person who needs guidance control is input, the guidance control unit 104 sends a guidance control signal corresponding to each device to the lane control device 300 and the monitoring server 400. Is generated and output.

以上、説明したとおり、本実施形態にかかる進入者検知システム１は、料金所に進入する人を検知した場合、この人が、料金所の関係者であるか、あるいは、関係者以外の一般人であるかを判定する。そして、料金所の関係者である場合に案内制御を実行せず、関係者以外の一般人である場合に案内制御を実行する。
これにより、案内制御が不要となる料金所の関係者に対しては案内制御を実行せずにすむ。このため、不要に係員が料金所に呼び出される事態を回避することができる。 As described above, when the intruder detection system 1 according to the present embodiment detects a person entering the toll gate, this person is a person related to the toll gate or a general person other than the persons concerned. Determine if there is. And guidance control is not performed when it is a person concerned with a toll gate, and guidance control is performed when it is a general person other than a party concerned.
As a result, it is not necessary to perform guidance control for persons involved in the toll gate that does not require guidance control. For this reason, the situation where an attendant is called to a toll gate unnecessarily can be avoided.

なお、進入者検知システム１、車線制御サーバ１００、進入者検知装置２００、車線制御装置３００、および監視サーバ４００等による手順を実現するためのプログラムをコンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、実行処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。 In addition, a program for realizing the procedure by the intruder detection system 1, the lane control server 100, the intruder detection device 200, the lane control device 300, the monitoring server 400, etc. is recorded on a computer-readable recording medium, The execution process may be performed by causing the computer system to read and execute the program recorded on the recording medium. Here, the “computer system” may include hardware such as an OS (Operating System) and peripheral devices.

また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）に配置される車線制御サーバ１００、進入者検知装置２００、車線制御装置３００、監視サーバ４００等も含むものとする。また、「コンピュータが読み取り可能な記録媒体」とは、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記録装置のことをいう。 In addition, if the “computer system” uses the WWW system, the lane control server 100, the intruder detection device 200, the lane control device 300, and the monitoring server arranged in the homepage providing environment (or display environment). 400 etc. are included. In addition, “computer-readable recording medium” refers to a recordable medium such as a magneto-optical disk, a writable nonvolatile memory such as a ROM or a flash memory, a portable medium such as a CD-ROM, or a hard disk built in a computer system. Refers to the device.

さらに「コンピュータが読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（ＤｙｎａｍｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記プログラムは、このプログラムを記録装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。 Further, the “computer-readable recording medium” refers to a volatile memory (for example, DRAM (DRAM) in a computer system that becomes a server or a client when a program is transmitted through a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line. Dynamic Random Access Memory)) that holds a program for a certain period of time is also included.
The program may be transmitted from a computer system storing the program in a recording device or the like to another computer system via a transmission medium or by a transmission wave in the transmission medium. Here, the “transmission medium” for transmitting the program refers to a medium having a function of transmitting information, such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line.
The program may be for realizing a part of the functions described above.
Furthermore, what can implement | achieve the function mentioned above in combination with the program already recorded on the computer system, and what is called a difference file (difference program) may be sufficient.

１進入者検知システム、１００車線制御サーバ、１０１通信部、１０２画像処理部、１０３判定部、１０４案内制御部、１０５記憶部、２００進入者検知装置、２０１カメラ、２０２センサ、３００車線制御装置、３０１スピーカー、３０２横断遮断機、３０３信号機、３０４発進制御機、４００監視サーバ 1 intruder detection system, 100 lane control server, 101 communication unit, 102 image processing unit, 103 determination unit, 104 guidance control unit, 105 storage unit, 200 intruder detection device, 201 camera, 202 sensor, 300 lane control device, 301 Speaker, 302 Crossing barrier, 303 Traffic light, 304 Start controller, 400 Monitoring server

Claims

An intruder detection device for detecting an intruder in the tollgate;
A determination device for determining whether or not the intruder detected by the intruder detection device is a person including a characteristic of a person related to the toll gate based on a detection result of the intruder detection device;
A guidance control device for performing guidance control for evacuating the intruder to a safe place when it is determined that the intruder is a person who does not include the characteristics of the toll booth;
An intruder detection system comprising:

  The guidance control device comprises:
  If it is determined that the ingress person does not include the characteristics of the toll gate, guidance control for evacuating the intruder to a safe place, and the driving lane corresponding to the detection result Perform both regulation control to prohibit vehicle entry
  The intruder detection system according to claim 1.

The intruder detection device is
An imaging device for imaging the toll gate,
The determination device includes:
When an image region having a density equal to or higher than a predetermined threshold is included in an image region indicating the shape of a person detected from a captured image captured by the image capturing device, the image is captured by the image capturing device. The intruder detection system according to claim 1 or 2 , wherein it is determined that there is a person concerned with the toll gate in an area.

The determination device includes:
When an image region including a specific pattern or character is included at a ratio equal to or higher than a predetermined threshold among image regions indicating a human shape detected from a captured image captured by the imaging device, The intruder detection system according to claim 3 , wherein it is determined that there is a person related to the toll gate in an area imaged by the imaging device.

The determination device includes:
In a case where an image area including a specific color is included at a ratio equal to or higher than a predetermined threshold among image areas indicating a shape of a person detected from a captured image captured by the imaging apparatus, the imaging apparatus 5. The intruder detection system according to claim 3 , wherein it is determined that a person related to the toll gate is in the area imaged by.

The intruder detection device is
A sensor including a light emitting unit that emits sensor light and a light receiving unit that receives the sensor light;
The determination device includes:
When the amount of reflected light from the reflecting material that reflects the sensor light is equal to or greater than a predetermined threshold, it is determined that there is a person concerned with the toll gate in an area where the sensor light is emitted. The intruder detection system according to any one of claims 1 to 5 .

An intruder detection step for detecting an intruder in the tollgate;
A determination step of determining whether or not the detected intruder is a person including a characteristic of a person concerned with the toll gate based on a detection result of the intruder detection step;
When it is determined that the intruder is a person who does not include the characteristics of the toll booth, the guidance control step for performing guidance control for evacuating the intruder to a safe place ;
An intruder detection method characterized by comprising:

Computer
Intruder detection means to detect intruders in the toll gate,
Determining means for determining whether or not the detected intruder is a person including a characteristic of a person involved in the toll gate based on a detection result of the intruder detecting means;
Guidance control means for performing guidance control for evacuating the intruder to a safe place when it is determined that the intruder is a person who does not include the characteristics of the toll gate parties;
Intruder detection program to function as.